1.1 Gi i thi u 1.

1 Gi i thi u

Robot CN ban u c nh ngh a là m t c máy Robot ngày càng c dùng nhi u trong CN.
có th th c hi n l p i l p l i các chuy n ng n gi n.
Hi n nay robot
CN c hi u là m t
Robot công nghi p c c u ch p hành a
ch c n ng, có th c
l p trình và i u khi n t
ng chuy n ng
quanh các tr c c
Ch ng 1: Gi i thi u chung nh/không c nh trong
không gian th c hi n
các tác v t ng.
Th ng robot CN không có hình d ng gi ng ng i!

Ch ng 1: Gi i thi u chung 2 Ch ng 1: Gi i thi u chung 3

1.1 Gi i thi u 1.1 Gi i thi u 1.2 M t s v n quan tâm

VD robot s n, l p ráp, s n, hàn, b c d … Robot giúp ti t ki m c chi phí lao ng, ch y u Mô t v trí và h ng: c n g n v i cánh tay robot,
là các lao ng gi n n. , v t th c n di chuy n v i các h tr c t a r i tìm
cách liên h các h tr c t a này v i nhau.

Ch ng 1: Gi i thi u chung 4 Ch ng 1: Gi i thi u chung 5 Ch ng 1: Gi i thi u chung 6

1.2 M t s v n quan tâm 1.2 M t s v n quan tâm 1.2 M t s v n quan tâm

ng h c thu n Jacobian: ma tr n liên h t t c các kh p t i t c T i m t s i m ma tr n Jacobian có th b suy

tay máy: mô t v trí và c a khâu tác ng cu i, c ng dùng liên h t bi n khi n robot b gi m b c t do, c n tránh.
h ng c a h t a momen, l c các kh p t i momen, l c khâu tác ng VD v trí súng ch a th ng lên tr i thì chuy n ng
g n v i khâu tác ng cu i. xoay không còn nh h ng n h ng c a súng.
cu i (còn g i là bàn
tay) d i d ng hàm
c a các góc kh p
ho c d ch kh p.
ng h c ng c:
t v trí c a khâu tác
ng cu i tìm ng c
l i các góc kh p và
d ch kh p.

Ch ng 1: Gi i thi u chung 7 Ch ng 1: Gi i thi u chung 8 Ch ng 1: Gi i thi u chung 9

1.2 M t s v n quan tâm 1.2 M t s v n quan tâm 1.2 M t s v n quan tâm

ng l c h c robot: Thi t k qu N u c n thêm i u khi n l c thì ph i s d ng h

mô t quan h gi a o: tính toán qu th ng i u khi n lai v trí và l c.
l c/momen các kh p (sinh o c a các kh p sao
b i các c c u ch p hành) cho khâu tác ng
và chuy n ng c a tay cu i chuy n ng
máy. tr n tru theo m t qu
o nào ó gi a hai
ng l c h c là c s i m.
cho v n i u khi n robot ng th i c ng
c n m t h th ng i u
khi n v trí tay máy
bám theo qu o ó.

Ch ng 1: Gi i thi u chung 10 Ch ng 1: Gi i thi u chung 11 Ch ng 1: Gi i thi u chung 12

1.2 M t s v n quan tâm 1.3 M t s l u ý v kí hi u

L p trình robot: Bi n vi t hoa là vector và ma tr n, bi n vi t th ng

mô t chính xác các là vô h ng.
chuy n ng, l c ph c Ch s trên phía tr c ch h quy chi u trong ó
t p c a tay máy và i l ng ang xét c vi t, ví d A P là m t vector v trí
khâu tác ng cu i vi t trong h quy chi u { A} .
L p trình offline Hàm cos, sin có nhi u cách vi t:
và mô ph ng: cho phép cos 1 c 1 c1 C1, sin 1 2 s 12 s12 S12
l p trình mà không c n
ti p c n t i robot
gi m gián o n s n
xu t và tránh các l i
thông qua mô ph ng.

Ch ng 1: Gi i thi u chung 13 Ch ng 1: Gi i thi u chung 14