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，

会
霆擎摺 机器人 ，

国 外 建筑 业 的 机 器 人 化

—
国 外建 筑 机 器 人 发 展 概 述

刘海波 武学 民
中 国 科 学 院沈 阳 自动 化 研 究所 东区

，
摘 要 目前 机 器 人 的 应 用正 从传 统 的 制造 领 城 向非 制 造领 城扩 展 特 种 机 器 人 已 成 为 年代
， 、 、

机器 人 技术 的研 究重 点 建 筑业 的机 器 人 化 已是 大势 所 趋 本 文 概 述 了建筑 机 器 人 的关键技 术 种类
，

应用 及 研 究 现 状 并 顶侧 其未来发 展
， ，
关扭词 建筑机 器 人 特 种机 器 人 技术 预测

建 筑 业机 器 人 化 的必要 性 及 关 键技 术 问题
， ， ， ，

建 筑 业 是 仅 次 于 采 矿 的 第二 个 最 危 险的行 业 事 故 多 劳 动 力 短 缺 劳 动 生 产 率 低 提 高 生
产率 的 一 个 可 能 又 有 效 的途 径 就 是 实 现 生产 的机 器 人 化
，
在 建 筑 业 中使 用 机器 人 可 带来 很 多 好 处 归 纳起 来 主 要 有 四 点
， 、

人 类可 以 毫 不 费力地 把建筑 活 动 扩展 到 人 所 不 适 的 新场 所 和 新 领 域 如 水 下 化 学 或
、 、 ，
核辐 射 污 染 以及 高 温 高 压 等领域 并将 带来 巨 大 的 经 济 效 益
把 人 类 从单调 重 复 的 传 统 建 筑作 业 中替 换 出 来 例 如在 建筑 工 地 上 的 喷砂 作 业
，
应 用 机 器 人 可 以 使 传 统 的 古老 工 序 现 代 化 并提 高效率 这 些 工 序 机 器 人 化 的前 提 杀
，
件 尤 其 是 工 地 外或 就近提 供 预 制 品 得 到 满 足 之 后 还 可 使 用 专 门设 计 的 机 器 人
， ， ，
建筑 业 中 的 人 工 费 用 较高 且 缺 乏 熟 练 劳 动 力 因 此 在 一 些 传 统 领 域 可 使 用 机 器 人
， ， ，

替代 建 筑 工 人 在新的 建筑 工 序中 也 可 以 设 计 出更 有效 的机 器 人 进 一 步 降 低 人 工 成 本
建筑机 器 人 面 临的 问 题 比 大多 数 制造 业 的 机器 人 面 临的大 得 多 〔 ，，
其 关键 技 术 问 题 有
， 、

机 器 人 的 移 动性 移动性 需 复 杂的 导 航 能 力 还 包括在脚 手 架 上 和 深 沟 中的 移动 作 业
、 、 、

避 障 意 外 事件 传 感 器 和意 外 事 件 控 制算 法 机 器 人 视觉 系统 新 的 控 制系统 和 处理 单 元 等
机器 人 的传 感 器 在 非 结 构 环 境 的 工 作 中建筑 机 器 人 必 须 同 时使 用 多 种类 型 的传 感
，
器 其 中最 重 要 的传感 器 是 安装在 手 爪 上 的模 式 识 别器 和 接 近 传感 器
机 器 人 末端 执行 器 目前 已 经 开 发 出的适 合 于 建筑 应 用 的 专 用机 器 人 执 行 器 只 有 几
， 、 ，
种 例 如 美 国 研 制 出 多 任务 部 分 自主 功能 的 移 动 机 器 人 系 统 开 发 工 具 该 机 器 人 系统 已 在 宾
、

西 法 尼 亚 州 三 里 岛 核 电站 完成清 理 检查 和 拆 除 工 作 的
，

控制 系 统 目前 研 制 出 的控 制 系统 在 根 据 传感 器 信息 对 机 器 人 动作 进行 调 整 方 面 有
， ， ，

很 大 局 限性 且 响应 时 间 仍 不太 理 想 因而 不 能 实 时 有效 地 完成 绝 大 部分 任 务 计 算 能 力 必 须
， ， ，
大大 提高 以 便 能够 处 理 大 量的 感 知数据 并 能够 在 一段 可 以 接 受 的 时 间 内 对 其进 行 处理
机 器 人 精度 机 器 人 的 设 计精 度 很 容 易 受 到 诸 如 建 筑作 业 恶 劣 环 境 中 的 强 烈磨 损 的 影
，

响 因 此 需 要 采 取 措 施 确 保 机 器 人 完 成 每 一 个特 定 任 务 所 需 的适 当的定位精 度

收稿时 间 一 一
 机 器 人 年 月

， ， ，

硬 件 重 量 目前 绝 大 多 数 工 业 机 器 人 的 硬 件 结 构 很 大 很 笨 重 然 而 它 们 通 常最 多 只
能 举 起 或 搬 运 那 些 只 有 其 自身 重 量 的 物 体 因 建 筑机 器 人 通 常 在 建 筑 中 的结 构 上 支 撑 起
，
自身 可 以 使 用 诸 如 空 心 管 状 建 筑 塑 料或碳 细 丝 环 氧树脂 之 类 的轻 型 材料 然 而 未来 用 于 土
、 、 、

方 搬 运 挖 掘 挖 沟 混 凝 土 分 布 等 的 建 筑机 器 人 仍将 很 重
， ， ，

硬 件 稳 定 性 问题 建 筑 机 器 人 需 处 理 的物 体 较 重 臂 的 活 动 半 径 也 大 所 以 仍 有 必 要
，
使 建 筑 机 器 人 臂 增 加 新 的功 能 以 保 证得 到 其 自身所 需 的直 接 支撑 这 种 支 撑 的 有 关 样 机 已 应
， ，
用 于 移 动 式 建 筑 吊 车 改 进 后 可 用 到 移动建筑 机 器 人 上
、 ，
外 部 因 素 诸 如 高 温 度 极 限 气 温 之类 的 恶 劣天 气 条 件 充满灰 尘 的 空 气 和 极 度 的 振 动
，

等 会 影 响 机 器 人 传感 器 的 响应 度 并 会 大大地 抑 制操作 器 精密度

建 筑机 器 人 的 种类 与应 用
， ，

从 商 业 角 度 看 建 筑 机 器 人 还 没 有普 遍 投 入 市场 但 人 们 已 经 在 一 些 领 域 进 行 了非 常 有 意
， ， ，
义 的 尝 试 这 些 尝 试 几 乎 涉 及 到 所 有 的建 筑 活 动 从 技 术 上 和 经 济 效 益 来 评 估 这 些 尝 试 都 是
切 实 可行 的 目前 世 界上 已 有 几 十 种 建筑 机 器 人
表 面 修 整 机 器人
〔‘ ”
混 凝 土 喷 射 机 器人
， ，
在 新 的 隧道 掘 进 奥地 利 施 工 法 中 混 凝 土 喷 浆 占去 多 达 的总工 间 提高这
，

项 作 业 的 效 率 将 会 带来 巨 大 的效 益 日本鹿 岛建 设 株 式 会 社 已 经 开 发 并 实施 了 一 种 由计 算 机
，
控 制 的喷射机 图 所示 该 系统 的 主 要 特 征有 由压 缩 空 气 对 混 凝 土 进 行 供 料 和 喷 射
在 喷 嘴 口 之 前 约 两 米 处 将 促 凝剂 一 种 干 粉 混 入 水 泥 中 混 凝 土 喷 浆 应 用 的速 度 在 每
，

小时 一 立 方 米 之 间 并 随 着 混 凝 土 稠 度 的 变化 而 改 变 所 需 空 气 的 体 积 及 压 力 随 混 凝 土 的
，

稠 度 变 化 混 凝 土 喷 射 的 适 当 速 度 由计 算机控 制 该 种类 型 的 首 台装 置 已 在 日本 的 建 筑 工 地 上
使用
‘ · ，，
混 凝 土 铺 面 修 整 机 器人

八
协六 八八
砂 二

毗澎
瓤
图 鹿 岛 建设 株 式 会 社 的混 凝 土 喷 射机 器 人 图 混 凝 土 铺 面 修整 机 器 人

鹿 岛 建 设 株 式 会 社 设 计 制造 的 用 于 该 项 作 业 的 机 器 人 如 图 所示 整 个 系统包括一 个 带
， ， ，
有 移 动 平 台的 主 部 件 一 个 带 有 转 动 馒 刀 的 水 平关 节 臂 一 台 主 机 一 个 喷 嘴 以 及 动 力供 应 设
、 、 、 ，

备 首 先 由操 作 人 员输 入 移动 路 线 开 始位 置 坐 标 臂摆 动 次 数 馒 刀 角度 及 馒 刀 旋 转 次 数 以
， ， ，

及 在 每 个 角 上 的 转 动 度 机 器 人 开 始 工 作 之 后 就 不 再 需 要 其 他 的指 令 当 机 器 人 前 进 时 它 拉
、

动 左 右 摆 动 的馒 刀 臂 该 机 器 人 配 有 陀 螺仪 旋 转 编 码 器 和 传 感 器 等 该 机 器 人 可 至 少 代 替
 卷 期 刘海 波 等 国 外建筑 业 的 机 器 人 化
— 国 外 建筑机 器人 发 展 概 述
名熟 练 工 人
一
〔’ ，
钢 梁 防 火 层 喷 涂机 器人
， 一
日本 清 水 建 设 株 式 会 社 已 经 开 发 了三 种 钢 梁 防 火 层 喷 涂 机 器 人 是 一 种 可遥 控 的
、 、 、 ， 一

数控机器 人 图 由喷 头 机 械 手 传 感 器 行 走 车 及 控 制 箱 等 组 成 作 业 时 平行 于钢
， ， ，
梁运 动 由一对 超 声 传 感 器 控 制 使 之 与 钢 梁 保 持 一 定 的 距 离 机 械 手 的 高度 可 以 自由调 整 在
， 一 ，
控 制 系统 中有 一 个 专 家 喷 涂 技 术 数 据 库 可 为 自动 生 成 喷 涂 程 序 执 行 喷涂 程 序 则 是

图 钢 梁 防 火层 喷 涂机 器 人 图 壁 面爬行机 器 人
、 ，
通 过 把 与钢 梁 的 型 式 截 面 尺 寸 等 有 关 数 据 输 入 计 算 机 来 完 成 该 机 器 人 有 四 个 自 由 度 自重
， ， ，

为 一 吨 最 大 行 走 速 度 为 每分 钟 米 机械 手定位 精度 为 高度 可 调 范 围 为
壁 面 爬 行机 器人
〔“ ” ，

法 国敦 克 尔刻 造船厂开发 了船 用 机器 人 如图 所示 它具有对船壳
， 、 、

进 行 电视 检 查 对焊 接 进行 射 线检 查 以 及 高 压 冲 洗 去 毛 刺 喷 射清 理 以 及 清 除茗 荷介 船 上
， 、

附着 生 物 的能 力 重 公 斤 三 条 腿 一 支 臂 和 两 个 机 身 安 装在液 压 驱 动 腿 上 的 磁 性
，
吸盘使 能够以 米 小 时的速 度 爬 上 诸 如 船 壳之 类 的垂 直钢板 的清理 速 度
，

平 方 米 夭 作 用 半径 米 准 备使 用 改 型 后 的 对 化 学 储藏 罐 进 行 喷涂
一 家 飞 机 制 造 公 司 正 在 考虑 使 用 改 型 的 机 器 人 喷 涂 飞 机 机 体和 进 行 了和 射 线检
， ， ，
查 其 他 潜 在 的 用 途 包 括 清 理 和 刷洗 建 筑 物 墙 面 油 漆 地 板 在 核 电厂进 行 刷 洗 和 喷漆工 作 在
， 、

放射 性 环 境 中搬 运 物 体 以 及 在 建 筑 工 业 的 不 同 领 域进 行 铣 削 切 割 和 焊 接
隧 道 工 程 用机 器 人
示 教 再 现 和 数 字 控 制式 的 两 种 机 器 人 钻探 设 备 都 已 开 发 应 用 鹿 岛建 设 株式 会 社 选 择 了
示 教 再 现 系统 并 应 用 了 一 台多达 五 个 悬 臂 的 机 器 人 设 备 图 所示 这 种 完 全 自动的 挖 掘 机
， 、 、

器 人 在 隧 道 工 程 的 半 自动 化 技 术 中起 着 主 要 作 用 并 能 够 进 行 一 系 列 的 钻 探 鼓 风 清 理 及 在
隧 洞 的 上 下 两 部 分 进 行 混 凝 土 喷 浆 作 业 通 过 在 钻 探 采 掘 面 的 基 础 位 置 上 安 装 这 台机 器 并 开
 机 器 人 年 月

图 隧道 钻探 机 器 人
，

动 自动 钻 探 设 备 该 机 器 人 就 可 以 按 照 一 个 事 先 存 储 的钻探 模 式 自动钻探 川
挖 掘 用 机 器人
机器人挖掘机
·
〔们 ， 、

卡耐基 梅 隆 大 学 开 发 了 一 种 机 器 人挖 掘 机 它通过测 绘挖掘地 点 规划挖 掘操

，

作 和 控 制 挖 掘 设 备 来 挖 掘 埋 在 地 下 的 公 共 设 施 管道 对 煤 气 设 施 进行 盲 目挖 掘 有 时 会 意 外 地
， ，
点 燃 易爆 气 体 而 不 仅 可减 少 由于 爆 炸 引起 的 人 员 伤 亡 和 财 产 损 失 而 且 还 有 可 能 降 低
， ，
成 本 提 高公 共 设 施 挖 掘 的 生 产 能 力 使 用 一 个 由传 感 器 构 成 的 表 面 模 型 用 来 规 划 挖 掘
， ， ，

作 业 为 了 建 立 精 确 的 表 面 和 目标 深 度 布 局 图 对 声 纳 数据 进 行 解 释 用 来 对 控 制 地 点 进
，
行 建 模 根 据 表 面 拓 扑 图 和 目标 管 道 的 地 点 位 置 产 生 和 实 施 适 当 的 轨 迹 为 开 发 的精
， ，

良 终 端 刃 具 是 一 个 超 声 喷 气 刀 具 它 可 以 移 走 物 料 而 不 需 要 象 斗式 挖 掘 机 那 样 直 接 接 触 物
，

料 迄 今 的 研 究 结 果 很 有 发 展 前 途 而 且 已 经 用 实 例演 示 了 在 模 拟 实 验 室 中 一 个 无 人 化 的 良好
挖掘过程
超 深 隔 培 挖 掘机
，
在 松 软 的 海 岸 地 段 建 筑 容 量 为 十 万 公 升 或 更 大 的 地 下 液化 天 然 气 储 存 罐 时 通 常 需 要 建
， ， ，
筑一道超深 隔墙 隔 墙 往 下 建 到 不 渗 透 层 目的是把 储 存罐 围起 来 阻 止 地 下 水 的 渗
一般来说 ，

入 为 了 使 这 种 隔墙 有 效 地 挡 住 地 下 水 在 隔 墙挖掘 机 进 行 垂 直 挖 掘 时 确 保 精 确 度 是 十 分 重 要
， ，

的 在 解 决 这 一 问 题 的 尝 试 中 鹿 岛建 设 株式 会 社 开 发 了 一 种 自动 挖 掘 系 统 通 过 在 挖 掘 过 程
，

中控 制 机 器 的 姿 态 和 根 据 被 挖 掘 土 壤 的物 理 性 质 对 荷 载进 行 控 制 已 经 可 以确 保 以上
〔‘ ，
的挖 掘 精 度
组装机器人
鹿 岛建 设 株式 会 社 开 发 了一 种 钢 筋 放 置 机
， ，
器 人 川 用 来配 置 钢 筋 图 所示 它能够携带
，
多达 根 钢 筋 并根 据 各 种 各 样 的 预 选 模 式 自
动地 把 这 些 钢 筋放置 到 地 板 或 墙 上 据 该 家 公
，
司声 称 在 一 些 需 要大 量 混 凝 土 加筋 地 基 的工
图 钢 筋放 置 机 器 人 ，
程 项 目 例 如 核 电厂 中 这 种 机 器 人 能 够 节 约
 —
卷 期 刘海波 等 国 外 建筑 业 的机 器 人 化 国 外 建筑 机 器 人 发 展 概 述

，
一 的劳 动力 并节约 的时 间
检 变 用 机 器人
取 芯 钻 探 作 业 的 机 器人 化
· ，
卡耐基 梅 隆 大 学 开 发 了 一 种 卸 料 器 目前 正 在 美 国 宾 州 的 三 里 岛 核 电站 的 放 射
，

性 污 染地 区使用 作 为 一 种机器 人 工 具 图 所示 该 设 备 用 来 回 收 钻 探 出的 混 凝 土 岩 芯 样
，
品 提 供受污 染样 品 的污 染情况及 对 其 深度 进 行特性 鉴 定 该 工 具应 用 机器 人 化 的钻探 模
〔 〕 ，
式 在 当前 的 应 用 中 小 车 的 定位 控制 仍 然 是 使 用 电 视 摄 像 反 馈 的 远 距 离操 作

图 卡耐荃 梅隆大 学 卸料 器 上 的遥控取 芯 钻探 工具 图 瓷 砖 检查机 器 人

， 瓷 砖 检 查 机 器人
鹿 岛建 设 株 式 会社 研 究 了 一 种 瓷 砖检查 用
，
机器 人 图 所示 在 地 面 操纵 台上 采 用 微 处
理 机 系 统 对机 器 人 敲 打装 置 产 生 的声 音 进行 分
，
析 每 块 瓷 砖 的粘 着 强 度 和 位 置 能被 自动 地 记
〔‘ ’ 。 ，
·
，
︹
录 下来 它 能 自动 地 检查 墙 面 贴 砖 并 确 定
其粘 着度 之习

取心装 里
‘ 放 射 性 混 凝土 切 割机 器 人
日本 为进 行 其 国 家 示 范 动 力 反 应 堆 放射性
，

废 块 的拆 除 研 制 了放 射 性 混 凝 土 切 割 机 器
人 〔” 该 机 悬 挂 在起 重 机 上 采 用 锯 割 和 钻 割 两
，

种 切 割 方 式 在 反 应 堆 的 室 内 作 业 控 制 台远 离
，

色
水 准调 节器

，
作 业 现 场 遥 控 操 作 每个 运 动 构 件 的 速 度 及 动
，

力 元 件 的 功 率 大 小 均 由控 制 台 监 控 并 在 电 视 图 放射性 混 凝 土 切 割 机 器 人 的运 转
，

屏 幕上 显示 机 器 人作 业 时 其 转 动 和 滑 动构 件
， ，
均 被 电锯 的 冷 却 水完 全 覆 盖 电据 的 切 割 刃 盘 的 直 径 为 米 其端 部 镶 有 金 刚 石 抗磨 刃 可
 机 器 人 年 月

将 坚 固 的钢 筋 混 凝 土 切 入 厘 米 被 用 于 水平 或 垂 直 的 混 凝 土 内 墙 切 割 钻 割 则 采 用 取 芯 钻
， 、 ，

孔 方 法 可钻 割 直 径 厘 米 割缝 毫米 的 圆环 用连 续 钻 割 的 方 法 切 割 大 面 积 的放射 性 混 凝
土 图 所 示 是 清 水 建 设 株 式 会 社 研 制 的 这 种 机 器 人 的运 转 情 况
，
建 筑 机 器 人 的 经 济 效益分 析
，
机 器 人 给 用 户 带来 的价值 可 以 从 下 面 的 方 程 中 算 出 设 整个 机 器 人 经 济 寿 命 中 服 务 的
，
贴现 净值 则
，
一 一 一

机器 人初 期投资，
，

式中 尸 每 年每 个 被 取 代 的
工 人节约 的人 工成 本 一 被 取 代的工 人数量
农 机 器 人给 用 户 带来 的价 值
每年 的机 器 人 维 修 费用 每 年 的机 器 人 运 转 费
节 约 劳 动力 机 器 人 对 用 户 的价值
用 每 年 的机 器 人 运 输 费用 减税率 《工 人 数 美元
一 利率 肠 机 器 人 的经 济 寿 命期 年 ，

〔 〕 。
， ‘ ，

一 指 的是 利率 为 的 ，

个 连 续 年 支 付 的 现 值 系数
，

根 据 上 述假 设 算 出 的机 器 人 对 用 户 带来 的 价值
见表

国 外 建 筑 机 器 人研 究现 状 及 发 展动 向 〔
书，
· ·

， ，
建 筑 机 器 人 技 术 的 开 发 与研 究 虽 然 比 工 业 机 器 人 起 步 晚 但 却 越 来 越 受 到 重 视 世 界 上 很
多 国 家 都 热 心 于 建筑 机 器 人 的研 究 与 开 发 工 作
本
，
日本 的建筑 机 器 人 开 发 研 究 分 建筑 和 土 木 两 大 类 已 研 制 出 的 建 筑 机 器 人 如 表 所示
日本 建 筑机 器 人 今 后 的主 要 研 究 课 题 如 下 加强 有 关 建 筑 企 业 的 施 工 研 究 部 门 的 机 器
人化 努力使施 工条件 定量化 增 大设计 和施工 间的情报 交流密度 适 用建 筑 领 域 的
，

新 型 机 器 人 技 术 的开 发 建 筑 机 器 人 的 开 发 制 造 热 心 机 器 人 事 业 的 厂 商 的培 养 推广
、 、

官 学 产协 作体制
美国
，

美 国 的建筑 机 器 人 研 究 开 发 课题 如 表 所 示 几 乎 都 在 大 学 中进 行 例 如 斯 坦 福 大 学 在 土
， ，

木 工 程 部 进 行 集成 设 备 工 程 中 心 研 究计 划 大 力 提 供 机 器 人 和 计 算 机 科 学 的 资 料 有
， “ ” ，

个 公 司 的 企 业 作 为会 员 大规 模 从 事 研 究 日本 也 有 六 个 公 司 的 大 型 承 包 商
，

企 业 参 加 并提 供 了 资 料 现 在 重 点 进 行 计算机模拟
， ，
以 麻 省理 工 学 院 的 教 授 为 中 心 的 研 究 人 员 接 受 了 美 军 的 资 金 对 集 成 建 筑 自动
化方法 和 集 成 建筑 自动 化 设 计 方 法 等研 究 计 划 进 行 了 实施
·

卡耐基 梅 隆 大 学 机 器 人 领 域 研 究 计 划 的 一 部分 是 研 究 具 有 智 能 移动 能 力 的建筑 机 器
人 其 研 究 主 要 是 近 似 于 人 类 运 动的 建 筑 用 控 制 器 及 制 导 器
 — 国 外建筑 机 器
卷 期 刘 海波 等 国 外 建 筑业 的机 器 人 化 人 发 展 概述

表 日 本开 发 的 准 筑 机器人

焊 接 作 业 地脚 栓娜接 机 粉 人 钢 筋 加 工 自动 生 产 线
· · ·

挂 钩 作 业 自动 摘挂 自动 卡 爪 灵 巧 挂钩手 一
·

钢 筋 扭 运 门式 自动配 筋行 车
一 ·

配 筋 作 业 自动配 筋机 拐 人
· · ·
附火材料喷涂 一

主
休
工
程 · · · · 一
很握土 浇注 门式 浇 注 行 车

混 砚 土 地面 ，光 机 器人 ， ”
· ·

自主 行 走 式 地 面 必 光机 份 人 棍握土地
棍 凝 土 地 面 磨光
面峪光机，人 川 〕 以〕
· ·

、
·
去晓 清扫
一

刻 网纹 作业 璧 面 自动 刘 纹 机
· · · 一

天 栩 作 业 天 栩 作业 机件 人
。

外 璧 面 自动咬旅 装 压
外壁面 喷 涂 · 一 一
长 立 住再 咬涂 机器人
，
新 清水 式 筒仓 新 系统

· · ·

壁面位查 璧 面 位查机 工 人 锐 砖 刹 落位 查机 移 人 一 一
位
查
· ， · ·
。 · ·

净化 间 枪 查 机 巷 人 净 化 间位
净 化 间 的位 查
侧机 释 人
一 ·

穿 孔 坑 道 姆 破 孔 穿 孔 作业

全 自动 液 压 奋 岩 机 《
· · ·

凿 岩 坑道 拥进 作 业
业
道
坑
作 一

扩底 孔 扩 底坑作业 机器 人 方法

”
· · · ·

场 拱 自动 合 装 机 协 人 涌 拱 合装 机 器 人 连 杆 一 齿 轮 门式 涵 拱
涵 拱 合装
合装 机 器 人

· · ，
混 凝 土 浆峨徐 机 器人 混 凝 土 浆喷涂 机 舒 人 丁
混 凝 土 浆喷 徐 · 一 · ·

喷涂 机 器 人 拱 形 导 软式 喷 涂 机

· ，

桥 梁喷 涂 桥 梁 喷涂 机 卷 人 桥 梁 喷涂 帆 器 人 系统
· · ·

堆 石 堆石机器人 住 宅 旅 工 通 用机 械手

海 洋调 查 · ·
八 足 步 行式 海 底 调 查 机 器 人 防 波石 投 垫 机 器 人 防 波堤 沉 箱 石 投 垫
防波 石投 垫

德克萨 斯 大 学 教 授 主 持 的 建 筑 工 业 研 究所 有 一 百 九 十家 公 司 作 为其 有 力 的
，

企 业 合作 成 员 在 这 个 领 域 最 近 迅 速 显 露 头 角
，
年 进行 的第六 次 国际 建筑 机 器 人 讨 论会 上 美 国 的 公 司 等共 同 试制开 发 的
建 筑 零 部 件 装 卸 用 的 巨 大 的 遥 控 手 臂 进 行 了 引 人 注 目的 实 地 表 演 同 时 还 表 演 了 机 器 人 作 业
检查 三 维 记 录仿 真器
， 、

普渡大 学 以 教 授 为 中 心 开 发 了 用 于 扫 清 涂 装 等 的 自动 行 走 型 建筑 机 器
人
 机 器 人 年 月

农 共 国 趁 筑机 资 人 主 典 研 究 开发 课

胭 目 内 容 研 究 单 位

、 、 、 ·

地 下埋 管 拥进 自动 化 地 下管 的位 洲 拥 进 方 法 拓 进 机杖 旅 工 等 专 用 系 统 的 开 发 卡 内羞 梅 隆大 学

，
坑道 拥 进 机 器 人 机 器 人 作 业 软 件 的 编写 坑道 地 图的 给翻
，
机 移 人 的各种 构 想 引人 效 果 和 经 济 性 分析 例 如 移动 式 作 ·

旅 工 装 修 作业 机 器 人 ， ， 卡 内羞 梅隆大学
业 机 人 的 可 能 性 清洗 作 业 咬砂 作 业 可能 性等

搜 近 人 ， 动 作的机 械 手 的
、 ·

旅 工 机械手 理 特性 称定性 等 卡 内荃 梅 隆大 学
、 ， ·

施工 机 器 人辅 助 技 术 传感 技 术 棋 皿 识 别 和学 习 环 境 推理 和 棋 块 化 卡 内羞 梅 隆大 学
， 、

高 效 率 畜效 益笼 工 自动 化方 法论 麻 省理 工 学 院

吕
用 棋 板安 装 机 移 人
翻 块 堆放机 器 人 麻 省理 工 学 院
， 梁 面 板 剪 切 栓娜 接 机移 人

多表面 复装 修 作 业机 器 人 的 设 什 普渡大学

移 动 工 厂 中木 构件 的 机 价 人 化生产
军 用 设 施 机器 人 施 工 美 军
建 材擞 运 高度 自动化 装 的 控 侧

、 、

配管 作业 自动 化 自动 化 的 必 要 性 传 统 旅 工 的 缺 点 自动 化 的 可能性 德克 萨 斯 大 学

法国
。 ，

建筑 科 学 技 术 中 心 的 国 立 机器 人 人 工 智 能 研 究所 的
，

格棱 诺 布 尔 国 立 技术 研 究所 的 等 为中 心 推进 了 建 筑 机 器 人 的
研究 特别是 正 在 开 发 能在 建 筑 现 场 工 作 的 适 用 于 环 形 物 涂装 的移 动 式 机 器 人 敦 克 尔
， ，
克的 造船 厂开 发 了 壁 面 爬行 机 器 人 这 种 机器 人原 本 应 于 用船 舶 它 在 建 筑 业
， 、 、

的应 用 中 也 有 非 常 大 的潜 力 除 此 之 外 法 国和 英 国 的 民 间 企 业 也 在 协 作 开 发 清 扫 涂 装 喷 砂
用 的 大 型 移 动机 器 人
英国
英 国 主 要 以 大 学 为 中 心 研 究 开 发 建 筑 机 器 人 布 里 斯 托 尔 工 科大 学 的 教 授 为 中心
的 研 究 集 团 对 建 筑 机 器 人 现 场 制 导 的 可 能 性 和 适 合 机 器 人 化 的 建筑 物 的 设 计 方 法 等 进 行 研
究 诺 丁 汉 大 学 对 人 工 智 能 用 于 建 筑 工 程 的 计 划 方法 进 行 研 究 兰 开 斯特大 学 开 发高 度 自动化
，

的 挖 沟 系 统 威 尔 士 大 学 进 行 移 动 机 器 人 的制 导 研 究 和 钢 筋 桥 梁 加 强 螺 栓焊 接 机 器 人 的 研 究
。 。
建 筑公 司 进 行 开 发 建 筑 物 躯 体 的补 修 用 机 器 人
德国
斯 图 加 特 大 学 附 属 的 生 产 自动 化 研 究所 进 行 建 筑 工 程机 器 人 化 的 必 要 性 和 开 发 事
，

例 的 调 查 现 在 正 专 心 研 究 开 发 超 大 型 的控 制 器 公 司开 发 长 距 离 作 用 的 大 型 操纵
，
器 是 前 苏 联 切 尔 诺 贝 利 核 电站 事 故 修 复 用 的 紧 急 输 出 项 目 公 司进 行 用 于 计 算 机
辅 助 装货 系统 备 用 油 压 驱 动的掘 削 机 的 开 发
‘ 以色列
以 色 列 工 科 大 学 的建 筑研 究 所 所 长 教 授 为 中 心 的科 研 人 员 进 行 建 筑 机 器 人
， ，

的开 发 研 究 工 作 以 及 适 合 于 机 器 人 化 的 工 艺 工 装 的 开 发 机 器 人 化 作 业 的计 算 机 模 拟 模 型 的
 —
卷 期 刘 海波 等 国 外建筑业 的机 器人化 国 外 建筑 机 器 人 发 展 概 述

，
开 发 机 器 人 的 缩 小 模 型 的 开 发 等等
， 、 、 、

除 上 述 六 国 之 外 规模 小 的 还 有芬 兰 荷 兰 丹麦 新 加 坡 等 研 究 建 筑 机 器 人
〔， 。
， ，

国 外 建 筑机器 人 发 展 及 应 用 预测
、 、

未来 的建筑范 围 将 由地 面 向地 层 深 处 海 洋 宇 宙 空 间 发 展 未 来 型 城 市建 筑 的 结 构及 造
， ， ， “ ”
型 不 同 于 目前 千 篇 一 律 的 老式样 它 具 有各 自的特 点 建 筑 物 的 个 性化 得 以 充 分 发 挥 超 高
， ， ，
的建筑 开 始 出现 相 当 一 部分 建 筑 是 在 地 层 深 处 地 下 建筑 群 由 四 通 八 达 的地 下 交 通 联 系 着
， 、 、 、

各 种 地 下 公 用设 施 齐 全 到 世 纪 地 下核 电站 地下 超 导 电贮 能库 地 下压 缩 气库 地 下 宙 宇
基 地 等大 型 地 下 工 程 将 不 断 出 现 工 地 的 整个 环 境 管 理 由控 制 系 统 完 成
、 、

控 制 系统 广 泛 采 用 由计 算 机 控 制技 术 确 定的 人 工 智能 系 统 这 是 具 有检 侧 感 知 监
， ， ，
视 等 综合功 能 的 控 制 系 统 其 中大 量 使 用 的所谓 专 家 系统 是 一 个 求 解 程 序 它 集 中 了 专家 们
， ，
的知 识 和 经 验 还 具 有 推 理 功 能 用 来 解决相 当 于 专 家 级 水 平 的 问 题
， ， ，
建 筑 机 械 实 现 机 器 人 化 作 业 全 盘 自动 化 机 器 人 装 有 具有知觉和 判断能 力 能适应
， ，

作 业 现 场 千 变万 化 的 工 况 精 确 地 从 事各 种 作 业 机 器 人 忠 实 地 按 照 安 全 操 作 规 范 进 行 作 业
，
因 此 对 其作 业 的 安 全 性 可 十 分 信 赖 甚 至 可 避 免 人 工 操 作 的 失 误
， 、 、 ，
整 个 控 制 系统 实 现 无 人 作 业 人 只 作 些 对 系 统 对 话 指 示 监 视等 管 理 工 作 以 及 进 行
， 、

定期 检 验 和 程 序变 更 工 作 显 然 老 龄 人 女性 均 能 胜 任 这 项 工 作
， 、 ， ， 、

在 施 工 现 场 各种 建 筑 机 器 人 协 同工 作 配 合紧 密 例 如 大 型 水库 工 程 中 挖 掘 机 器 人 压
、 、 、 、

实机 器 人 混 凝 土 配 筋 机 器 人 混 凝 土 喷 射 机 器 人 质 量 监 测 机 器 人 施 工 管 理 机 器 人 等 有 条 不
，
紊 地 作 业 实 现 了高 度 自动 化
。
， ， ，
有关 建筑 机 器 人 在 年 前 后 的 应 用 日本 科 技 厅 作 了 预 测 如表 所 示 此 表也 说 明 了
建筑 机 器 人 的 进 展 过 程
农 雄 筑机 器 人 应 用 预 侧

】 年
、 、

字宙 生 间 完 全象 人 那
、

妈连道 掘 进 开 发 采掘 机 具 有视觉 适 合小 型 轻
、

海 中 核 电 水中作 业
、

器 人实现 矿 听 觉 传感 功 旅 工 的机 样 具 有四
，

站等特殊环 高 空作 业 等 山采 翻无 人 能 自行 判 器 人得 以 普 肢 能协调
境下 替代 大 型旅工工 化 断 外 界 状 及 动 作 的操 纵
。
人工 作 的智 程智能塑机 况 井按 专 装 得以开
能型 机 器 人 器 人应 用 家愈 志确 定 发
进 入 实 用化 行动的机器
阶段 人达 到 实 用
化程 度 确定动植物
感觉 器 官 与
在 有 毒 放
、

普 及小型桩 为海 洋 工 程 徽 机 结 合的
，
、
配 套 由浮 技 术 并开
射性 粉 尘 工用机械手
本式机 器 人 故 降 自我 诊 发 各 种检 侧
大的 危险 及
和 观 察卫 星 断 并 自我 机器 人
恶 劣环 境 下
好 成 的 海 修复的机器
作 业 的 机器
、
、

象 气象观 人开 始 发 展
开始普及
察 本系 被 建
立 用以 广
泛 搜 集海 洋
水深数百米 情报
、 、

观察 检查
作业 用的各
种 海 洋机 器
水深
人开 始 普 及
用的 海 中机
器 人已 实用
 机 器 人 年 月

参 考 文 献

茅承钧 展望 世 纪 的建 筑机 械 化 建 筑机 械 化 一
， ，

范 方 吼 建 筑 业 用 机 器 人 的现 状 和 今后 的课 厄 机 协 人 信息 一
， ， ， 、 ，
。
、 ·
，

日本 口 水 卜学 会 编 口 术 卜工 学 夕 卜了 夕 口 口 社
， ， ， ， ， ， ，
、

雨 宫正 各 建设 用 口 水 卜刃 技 术 予 侧 调 查 研 究 内 彼 要 报 告 口 出 卜 么

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刘海波 男 岁 研 究 员 研 究 领 域 人 工 智 能 机 器 人 学 人 机 表 统 数 据 库 高技 术 情 报 研
究

中 国 第 三 届 机电 一 体 化 学 术 会 议 征 文通 知

， 、 、 ，
为进 一 步 推 动 我 国 机 电一 体 化 技 术 的发 展 促 进 跨 学 科 跨 行 业 跨 部 门 的 联 合 和 交 流 在 中 国 科 协 的 组
，
织 和 领 导 下 定于 年 月在北 京 召开 中 国 第 三 届 机 电一 体化 学 术会 议
中 国 科协 学 会部 ，承 办 单 位 中国 自动 化 学 会
、

主 力单 位
、

一 征文范 围
、

国 内外 机 电一 体 化发 展 现状 发 展 战略 研 究 及 对策 建 议
机 电一 体 化 技 术 的典 型 应 用
，
机器 人技术 计 算 机集成 制 造 技 术 数控技 术 可编程 序控 制 器 技 术 电力 电子 技
术
机 电一 体 化 新 产 品
、

二 论文要求
，
理 论 联 系 实 际 有 创新 及 有 实 用 价 值论 文 优先 录 取 未 在 公 开 出版 物 或 全 国性 会 议 上 发 表 过
、 、 ，
文 章一 般 不 超 过 字 稿件请 注 明 作 者 姓 名 详 细 通 讯 地 址 邮 码 论 文 用 稿 纸 书 写 清 楚 接 录 取通
， ，
知后 按 要 求 打 印 我 会 将 出版 胶 印论 文 集 截 稿 日期 年 月 日 请 自留 底 稿 稿 件 不 退 如
，
年 月 日前 未 接 到 录 用 通 知 作 者可 自由处 理
、

三 会议 秘 书 处 联 系地 址
北 京 德 胜 门 外 教场 口 号机 械 部 北 京 机 械工 业 自动 化 研 究 所 中 国 自动 化 学 会 制 造 技 术 专委 会
码 一 电报挂号 电 话 一
邮
传 真 联 系人 章以钧 肖秀 珍
中 国 自动化 学会