Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn0 - (Cuuduongthancong - Com)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.
HCM
om
.c
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
ng
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG co
BÀI PHỤ LỤC 1
an
ỨNG DỤNG MATLAB VÀ STIMULINK

th
o ng
du
u
cu
GVHD:thầ y Lê Quang Thuầ n

Tổ 4 – Nhóm L21
Thành viên thực hiệ n
Lê Nguyễ n Minh Long 1712012
Hà Gia Huy 1711478
Võ Trường Lả m
1751051
TP.HCM, ngày 30 tháng 3 năm 2019
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
PHẦN A: ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Bài 1: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống
om
.c
ng
co
an
>> G1=tf ([1 1], conv ([1 3], [1 5]))

th
G1 =
s+1
ng
--------------
s^2 + 8 s + 15
o
>> H1=tf ([1 2], 1)

du
Continuous-time transfer function. H1 =

s+2
>> G2=tf ([1 0], [1 2 8])
u
Continuous-time transfer function.

G2 =
cu
s
------------- >> G13=parallel (G1, G3)
s^2 + 2 s + 8 G13 =
Continuous-time transfer function. 2 s^2 + 9 s + 15
------------------
>> G3=tf (1, [1 0]) s^3 + 8 s^2 + 15 s
G3 =
1
-
s
2
>> G21=feedback (G2, H1) >> G=series (G13, G21)
G21 = G=
s 2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
--------------- -----------------------------------------
2 s^2 + 4 s + 8 2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3 + 124 s^2 + 120 s
Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.
om
.c
ng
co
an
th
Bài 2: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode

o ng
du
u
cu
om
.c
ng
co
Trường hợp K=10:
an
Tần số cắt biên: 0.456 rad/s Độ dự trữ biên: 24,9 dB

Tần số cắt pha: 4,67 rad/s Độ dự trữ pha: 103,2 deg
th
Kết luận hệ thống ổn định do độ dự trữ pha và độ dự trữ biên đều lớn hơn 0
o ng
du
u
cu
om
.c
Trường hợp K=400:
ng
co
Tần số cắt biên: 6.72 rad/s Độ dự trữ biên: -7.24 dB
Tần số cắt pha: 4,66 rad/s Độ dự trữ pha: -23 deg
an
Kết luận hệ thống không ổn định do độ dự trữ biên và độ dự trữ pha đều nhỏ hơn 0
th
o ng
Bài 3:Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS

du
u
cu
om
.c
ng
Các điểm có K giới hạn = 426
co
an
th
o ng
du
u
cu
Các điểm có tần số dao động tự nhiên = 4
om
.c
ng
Các điểm có hệ số tắt = 0.7
co
an
th
o ng
du
u
cu
Các điểm có độ vọt lố 25%
om
.c
ng
Các điểm có thời gian xác lập 4s
co
an
th
Bài 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống

o ng
du
u
cu
om
.c
ng
Ngõ ra ổn định, không dao động
co
an
th
o ng
du
u
cu
Hệ thống có POT = 20.8%
om
.c
ng
Hệ thống có thời gian xác lập = 3.46s
co
an
th
o ng
du
u
cu
Đáp ứng quá độ ứng với K=174 và K=76.7
10
PHẦN B: ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG VÀ
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
Bài 1: Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler-Nichols
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Bài 2: Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF
11
om
.c
ng
co
an
th
ng
Nhận xét:Vùng trễ càng nhỏ thì sai số ngõ ra càng nhỏ nhưng tần số đóng ngắt sẽ
o
tăng lên làm giảm tuổi thọ bộ điều khiển ON-OFF

du
Để sai số của ngõ ra xấp xỉ bằng 0 ta thay đổi giá trị vùng trễ gần bằng 0, khi đó
chu kì đóng ngắt nhỏ, tần số đóng ngắt lớn, dễ làm hỏng bộ điều khiển
u
Vùng trễ lựa chọn (+5/-5) là hợp lí vì khi đó sai số nhỏ (không vượt quá 10%)
cu
Bài 3: Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điều
khiển PID)
12
om
.c
ng
L=30; T=120; Kp=0.016; Ki=0.000267; Kd=0.24; K=300
co
Nhận xét: Với phương pháp PID có độ vọt lố lớn, thời gian xác lập nhỏ và sai số
xác lập nhỏ hơn so với phương pháp ON-OFF
an
th
Bài 4:Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ DC

o ng
du
u
cu
13
Bài 5: Khảo sát mô hình điều khiển vị trí động cơ DC
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
14

Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn0 - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - tn0 - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.

ỨNG DỤNG MATLAB VÀ STIMULINK

GVHD:thầ y Lê Quang Thuầ n

TP.HCM, ngày 30 tháng 3 năm 2019

Bài 1: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống

>> G1=tf ([1 1], conv ([1 3], [1 5]))

>> H1=tf ([1 2], 1)

Continuous-time transfer function. H1 =

Continuous-time transfer function.

Bài 2: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode

Tần số cắt biên: 0.456 rad/s Độ dự trữ biên: 24,9 dB

Bài 3:Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS

Các điểm có tần số dao động tự nhiên = 4

Các điểm có độ vọt lố 25%

Bài 4: Đánh giá chất lượng của hệ thống

Hệ thống có POT = 20.8%

Đáp ứng quá độ ứng với K=174 và K=76.7

Bài 2: Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF

tăng lên làm giảm tuổi thọ bộ điều khiển ON-OFF

Bài 4:Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ DC

You might also like