POLS DOMINANTS

a- 1- -

?
0,551-1 let
-

0,157 pot dominant s= -2 Lent )

I t pot a

pot a 5=-10 -

2=0,1

pot a s = -2 2 =
o z s

s
reflects +
Cluny -
el descarterm

lent
rapid
✗ ✗

2=0,5
2=0,1

1/10 42

Gls ) = 4
pas ? B. ESPOSTA TEMPORAL
1st s ) -

(5+50)

21
§ 0,25 s POL
= a-
=

DOMINANT

Grlsl =
?
22
¥ 0,025 Sz SO
=
a- =
-

s
+ 1

a ✗

so s
-
-

-
62¥
-

i
z

K
Z 21=0,2 ?
=

ho saberm Herm mirar

respostaenyestatestaiionan.ua
no .
de la

Wr que
tendeix quant tendeix

a
-

41st him 6. Gls

lim
ylt ) him s

)¥
-

=
-

1- -
a s -0

TEOREMA DEL VALOR FINAL

 lean Gls ) K 0,016
him 4-
¥ 0,016
-
= =
= =

S -
O s -
0 ( Sts ) -

(5+50)

Gls ) =
K_ = 0,0£
Zs th
0,25+1

Caluelar el valor final del Sistema / quant Varda en arriba 63-1 .

del valor final .

sobre
pic

Respostes

- ~
OSCIL.LA NO OSCIL -

LA

C- SPECIFIC ACIONS temporal

essleltl-bmtlr.gr
'

en funuio de la resposta .

-
L r -
O

Sistema zn Ordre
O <
{ <
1

Wn F esrmorkiment entire 0 i 1

I wn

,
{
-

Wn

Fwm
'

+ alla esta
real
part
rapid els
'
↳ l
+
cap a
esquerra t son pots

C-specifications

"y
+⇐ ⇐
moons ts=±= "

{ Wn

05£ 5%

SP E 5-1
{ 20,7
-
.

formula
 SISTEMA SUPERIOR
'

D ORDRE

sa.FI#wnstWn-.zs-1 :- - w-n- :-gwn-Iz7wn- sz-Glsl- z?-+

1
Afegim un pot
Wn FF

f- >
59 Wn G 1st =

sY?÷wns+wnz
-

esta posta esta

'

si entre rmig ? Lares entire

mig .

= .
-
Wh
2

⇐ 521-2 Wn St Wnz
{

0,5

Mfm
"
as

'a6nki✗0 mica
lindroimenys
'

l una pero
sobre pic

y y

numerator Ordre 1

wn212.si#fszt2gWnstWn4L.wn,Perveurel'efecte
Gls ) =

del O - -
.

+ ZsW#
52
52+2 Wng wnz 1-
23Wh Wn2
{
+ S t

'

deriuada
¥0
fer la
☐

's es Wm
-

Gzlslt
µ~
Os
( Ys - e -

+ la resposta limpets

entrada grad
'

11s I f- petit
'
d un - -

1- tp mes

2- 0,5 rimes gran

sobrepnc 's
'

es me
gran
 ERROR EN ESTAT ESTACIO NARI

Compar ar la sortida amb l' entrada

'

is amb realimentacio negative

Unitarian

C- ( s ) =
Rts ) -

41s ) = Rts ) -

C- ( s ) -

GCS )
'

el que well
menys
el que line

£ (s ) [^ Rts )
,R+,÷
+
Gls ) ] = -
c- ( s ) =

,
'

Deren de GIs ) com sua error estaionari

'

ERROR ESTACIO NARI DE Positio Rt ) =

Ys

elt ) lenin him ,

¥4s
C- ( ) him £ Is /
f-
s = = s =

, t s o s -
0
him 41st
-
-
a it

S
O
-

ydenominadoo.at#
'

pols a l
Origen

,+④
Per tant sijo line sistema

¥
eesp = : un

d aquest estil
'

¥ Perqué
.

→
terror estaiionan

2-
'

0 de positio valerii 0
lesp 0
= =

neussnho
'
l
un
pot a Origen
tins Ino cat ate girl
'

0 - si te

Xt lsihauria dlafegir
'

tip US 1 a- si no te

al control actor )
'

Dissenyeu un wnholador tal

que : error estacionari posicio =
O

ha de
a el Sistema Ser

si el Sistema is de tipvs 0 naive dlafegir een inpegrado,

hpus to

t.com
de

? seria la
resposta del sistema

Rts )
41st
Ys
Rts ) ¥0 s.÷+,o ,
+
-

E
-

Ys -
-
-

£
-

-
- •

,
> ]

Rts ) -
3-
s 2+105+3
Étui s ) -
o -

Gist - 41st

Ed
simplifies diagrams de bloc to

Rt "

,+G÷,µ
41s )
ramat )
-

lilac, -

,, ,
 Llaatancat Rest -1-0 41st
%m,÷
-

" ""
-

num →

treiemrealimenhaieé
Rts ) nv m Is ) + den Is )
negative .

" ""
-

error estate de
Rts ) -
3- →

s 2+105+3 positio!
↳
a
Glo )

41st Gls ) Rts ) -

Gls / 41s ) / per

•
Wn = Fs
1-
Atk f
Sistema

times 0
de

41st arribar
=
Its ✗ (s ) ,
zgwo
= 10 -

9Wn= 5

ague
At Gls)
s¥÷wns + Wnz

Z
S t lost 3=0

Zaroels 0,3

/ negatives
-

5=101%2-0 io± reals

-

-9,6

2 =
1/0,3 =3

✗ ✗
-

9,6 .
.
.
-

-0,3W
☒ hurry POL

DOMINANT

'

Tendeia a 1
,
error estaiionari de posiao 0

Resposta
¥
C- ( s ) =
Rts ) -
41st =
Rts )
-

c- (5) Gls )

C- ( s ) Gist ]
=¥¥,s ,
[ At =
Rts ) - C- (5)

him
tipussisr-MA-r-O.ee Csr
=
A

essv
¥41s
=

0
s ) )
"
r=s vivre
'
-

pompe
•
1-
K
4s Ii

• 0
?⃝
Resurmint :

hot " resposta transition a

-

Wm -

2 parts resposta temporal

{ error estate estalionari

OBJECT U -
donat un sistema

Dissenyar wntroladar -
DONAT Gls ) i
specifications
com will que es wrmporli el
Sistema Hac tomcat
en
, ?

Ris ) -
I - yes ,

✓& | comport arment

ramat .
en Hac
,

C- specifications :

resposta transition Ordre ( wldnerm

-

2n que es wmportés
- -

- a -
Wm

resposta en estar estauonari ten Sistema de 2n Ordre )

<3
t de # -

wnholador
Wn

/
titus
essp esv
\.
K

C- XTMPLES C
G

① essp
-
=
0 →
tipus tf ha de Ser 1 o
superior f- '

¥
2- wnboladvr

¥+4
.

② tss tsso { w=1

=÷w
=3
segons
- -

③ 0,5 =
51 .

{ =
0,7

Conoenhi specifications ens demanen del wnbolhdor en valois

e
que
 EXTMPLE

13151-+0
¥+1 ,
-

C Is ) -

-41s ) =D

Donat agJ.sk#-wbarunwnhroladorqueeesp--OClsl-- ?

( (s ) =
1 Com seria la
resposta d
'
aguest sistema ?
f. - ja
is hpus 1-
( 1st
-

Gls ) =p
K ?
RISK 41st →

)
→ Rts ) -

g.gg#Yl-s
I
Wn =
1
tss
}w-n=6
=

•
-

3=0,5 - sobrepic 20%

lompaverm amb el sistema standard de 2n Ordre

el wnholador
'

Wn
*
Them

el me 's sentill possible sat 29 Wnstwrf

perique wrmpbiai les

e
specifications

✗ -
- - -
-
Wn F

÷ B

0,5
I
1

:
Equivalent a un sobrepic del 20%

Resposta del Sistema :

f-E.net
Posar CIS ) mines sofisticat

13151-+0 k
¥+1 , -41s )
-

=D
-

+_
0
valor k tal que wnnpleidi lssp =

(G) =/

tsspo 3s
=

→ Rts ) -
K_ Y
S2 + Stk

lssp
}_wn Zwn 1
=
3
= .

2
K= Wn -
Wn =

25 Wn = 1 -
{ Wn = 0,5

Ategir una k no Modena la part real .

↳ No en time prov

K ( Tst 1) lsspps 3Wn=1

=z¥ 3
• →

K ( Tst 1)
K
sat +

Wh =
Fs

{
=KTz
Wn =
1

1. per entrada grail

A
una

{
magnified del grow?
less = @ Per de
-

versus sistemes

|
constant
° "° tenim UP s "° "
9Wh Ñ
→

queens no jaw o times

Kp
.

esglao?
1- &

tins 0 A- →
si hi ha error
it
K

tennis
APUS 1 0 -
no er ror

' '

quan es isglao
clcmhai
 CLASSE 713

'

A =y Ii -
-

2=5
-

¥ ✗

✗ z=ij
00 y=✗i

000

000
Obknim un sistema de 2n ordre

surma de 2 sistermes cheer Ordre

Equacions d. estates : com ewluiionen els

estates

b.dz#-tk-ylt1--ult1ltquauiidiferencia1priniepi)dt2Equauio
Mdy
.

M¥y_ by dY Nlt )
'

deferential yltl
÷
=
: + +

ylt ) Xi
aillarijperque.es
-

Equations die stats : Xi 11-1 =

WH =
a

Xzltl =

dyltl
at

✗s It ) =
Xzlt )

✗
zlH=dzy=m1(
km-xiltl-b-mxzltli-m-ultlc.lt
ultlb dy_ ÉÉtY= -

at

¥/ (E) /É?n
•

- terme independent

(¥/ =

( +

ylH=Ñ -1¥ / + min

 '

CONTROL EN CASCADA 1 REALIMENTACIO DE VELO U' TATS

paroimebes
'
Ji B- d un motor

para metres wnholadorlguany )

'

K Kh -

del

uewutat angular
-
' Amb la xuleta
positio angular

0 - •
Gls ) -

( GI
-

Hls ) . At
Gls ) -

Hls )

Ho Sistema de
passerm a un

2n Ordre .
Esrmorteirment i Wn

K ,
Kh tal que
05<-20-1 { 0,45
y
=
.

tp =
As
temps pic Wn =
3,53 Rad / S

tp = # = F- = A →

Wh =3
,
S3

Wd Wn z

Fer -

ho amb la wrba lens dona )

KOS
-

ljstbtkkh /

I
Wn2-
K_ 52+25 Wo s two

Js 2
+ lbtkkhlstk
=
Wn =3
,
53 Rad / s
25Wh =
Kin =
0,178

3,532 12,5
'
K= Wn =
=
?⃝
 K tal que { =
0,5

""
to:
-1¥ -

✓ KE ¥¥HH
→

¥¥÷=:÷÷:=⇐
=

stO,8t④t ⑧
2

Wn

52+2
{
Wrist WNZ s2+W2¥ÉtWnZ
Wn 2=16 Wn = 16

25 Wn =
0,81-16 K
? paaué
també
hi
'

s same

s.tl#8-16KWn2--16Wn--
0.*
*
Wn

|
← 4

s.IS?#i-④
*

s " +16

2
{ Wn =
0,8 + 16K

tornar a aplicar formula

1
{
9L_•=Qs_
fos
'

com si et d abaix =

principi
adalt
F- 1 ↳ aillem K

para metres ) K 29
2-0,5%-4-0,82 3¥
l dos Wn 0,8
'

Z k briar =

0,2
-

a = = =

16

k= 0,2
 271

el diagram a de
SISTEMA AMB 2 ENTRADES
blocs ,
-

a no es pot
simple hear
-

G)
"
I =

? quan jo M i ro lasortida :

quant ual
"

line dues entrades i 1 sortida .

' '

Aplihar principi de super positio que passer quan ?

:
. .
. .

Sistema lineal :
Suma de les articles

lls ) Glsl 1st Gits ) Dls ) =

Dls )
In lslt
+
In

÷+µ
=

D= 0
, , -O ✓

Areas :

toy
In 1st rls )
D= 0
÷+k
- -
-

2n cas :

¥ rls ) ) =L

÷÷-=÷÷÷=¥k
IRIS ) O DIS ) Is
-

= -

-
K
#

_µ)
1 101s )
÷
Its ) =
In 1st +

" "" = " ° " " " " " "*

Qui passant si .
. .

^ 's ) tr
¥y
IRIS 1=0 Dls ) ☐ -
Ordre

No oscitlara

1) 1st
f- unitari
=

grau
transformable
"" " ""
" "
#
es grow
que
iinitari 4K Stl

f
KI
Ts +1

Puja estabihtza
'
i s . . .

4K
 1° -

s
Rts ) -41s )

¥+1
•

t.LI#RDRCyls)=1g-.fg-+-deswrmposarylt1-taula
Rts ) ylt ) 1- e-
f-
= =

transform odes Laplace

en fractions
simples .

t -1
-

"t

/
11-1=1 e- "+
Rts ) 1- e-
f- y
1
-

0-98=1
=

0,02
-
-

→ =

(1) =

o.gg
y

¥ 10,02 )
In
=µ¥z
=
-

T = 0,26s
,
1.
saberm que
11s / entrada
'

grow 632%
la tha de

10 Cada uefbdh .

: sorhr un valor

ain't
104min
o -

es
?
'

si l entrada és Quin Mostra termomebe

'

no un una error el
grow , rampa .

10 Error : calculus
error
- - - - -

:p
-
-
- -
- ,

i Quant Ual terror

? deteienua entre et
que ti
pon
i

et que em sort

1%2
-1
:
Elst RI ) Rts ) Rts ) Gls

±☒
= = -

¥ ¥s+
10 grans cada minul Elst =
-
-

,
- temporal
not ↳ rampa simplified
ya ,
)
transtormada
=

41st Laplace elt ) ? ja wnstant

¥ fine
= -

un error que es

caluuw el limit quant -

tendeix a &

/
impuls Msp valor and
rampa temporal domini temporal
unitari
limn ett ) =
tim S -

£1s )
grow
wmtsuoiresposja ;
t -
t
-
s -
°
-

transformable Pkk
tenor
a
9min valor
temp " "
pendira '

des
en fumio
.

limn s Els ) him

10J to to 1010,265+11-10 2,651-10-10 zG_
= = =
=
-

O
s O ,zgg+ ,
1)
S
-

10,265 1) 10,265 0 265+1

-

s 1- s . 1-
,

e.lt/--lirm2.6- = 2,6°C
s -0
0,265+1 Elt / = Rts ) -

CR ( s )

C- ( t ) = ( Dls ) Crts )
 tp Ir ts / especihcaiions sistema
•

, ,
Os ,
control .

•
horelaiiorem amb
un sistema de

2n Ordre
#-)
¥y 41st cawulem 164 tani at
-
-
o .

i-1

Rts ) -
1 -
41st
¥+1
Wn 2
= 1 -
Wn = A
-

s¥st 1
1
2 { Wn { 1- 0,5
= = =

tp =
=

Wn F

tr =

0s

Quant
' '

entrada
val terror estaiionau
positio ? tenim
'

de Error quan una grow

lsgp 0 lssp him ett ) el caluelem

quan
= =
= . . .

1-2 sistema te
'

,
-

si el no

entrada pot longer tipus 0

'

grow cap a

NOSTRT -
TIPUS 1-

I ltaula
!! ! ) lssp

|µsp=o
9ham * 0
ERROR 0

Rls )= Ms

Quant positio ?
'

Val
'

1 estauonan de
'

error

lperhorbaiw )
'

☐ Is )

121st
+

3-+01+-1*-414
g-
-

Dls ) -

f
-

¥) -
41s ) Dls ) -

3,1¥ + ,
-
41st

- 3<-1
41s )
him ylt ) terms
Sgt gg¥,+
=
= = A
S - O ,
t s
-
 a⑥① quoi 0
'

Pregunta d. he ate essp

=
examen -
que posar per

Qué neussib ? On time 3

? lperhorbaiw't
☐ is )
41st si Cls ) te
'

11s aiao
(b) tot
un

p.is ) - to -
-

s¥, -

tender a- a 0
I
Pergué terror estauonari

grass
④ per una entrada

pergiesigvi terror
f-
0 Musab pot l' origen
multiple
-

car -

un a

estaiionaii de posiuo tipusl entrada unit

'

Per una an

CIS ) neussnto 11s ?

Kg
=
 SEGONA PAC

"

siguiestable hand estar thats la dreta

" '

Perqué tots
'

un Sistema els pots si a

? no se

Quan analittem la rsposta dlun sistema rmiierm si es est able 0 no lstable .

tines dissenyar contractors

per .

WNTROCADORS PID -

Mes
'

wneguls 3 components
→

-/Cl -

/ G( -

DISSENY PID

{¥
Triar
,
PD

PID

Un
Calculate

wnholador
its parameters

PID
'
laiustar

i pot
Rls )
-1141
¥
]☒iT
te 2 zeros un
/
l'
a
Origen

Afegim zeros i pols i caluelenn els paiaometres

P -

NI =
Kp
F- CSI

( )
PI
KP s
→
=

Elst

PD → MI =
Kp ( Tds
+
1)
C- ( s
)

PID
Kp ( S2 Ti Td SIT

1)
-

-
+ +

Tis

form dissenyem un wnbolador

?

POLS i ZONES EN EL PLA COMPLEXE

d establishment
Especihiaiions temps
'

sobrepic ✗

error estacionañ

✗
 ÷wn
estabbirment 2
Example
>
:
temps Is ≤ 2 segons
-

< 2 3W

i
✗,
:}
LLOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

is

{
-

Wn

lC
|(s¥
vii. 0 -
-

As -

(b) =

tal que

f. Ts =
2 segon

5
} { 0,7
→

Sp = =

hell pols a s
3Wn± Fs
= -

( (s ) =
K Rls ) -

1- → Yls )
( Stl ) 1st 3) +
K
-212J
=

41s )
Rls ) -
k -

52+45+3 1- K

↳ FÉ
s=-4±Ñ 2±
-

16-4/3+1<1 = -16

1<=5

( LOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

-

1m
11--1
ˢ= ( (s ) =
K=S
◦ 2
⇐
✗

11 :
-

a-
-
-

x k Quin valor Knerr els pols en Kac tamar

x i •
the
,
quan
s 3 -2 ,
-
-

Uariem K
i _

'
✗ -
- - - -
-2
=

5=-2-40 K si 52
0 -2-1=-3 -21-1=-1

si
augmenter la k
,

0,1
tenim reals
pols Pds treats
16 > 413th ) 0,2

0,5
A -2 -
2

10
20
/
 1
Cas 5=-2+-21
'

Cas ts As impossible amb

/
2 =

(ls (
.

5=-4 ± g wnbolador
,
convenient )

{ is
WNTROLADNR t 501-5515 CAT

|§+r)(st
1
-¥O - kl Tds + 1) -

•
As -

Puc ho amb wnhnlacwr ? si

fer -
un PD
'

havre de calendar Ts

•
K ( Tds +
1) Kl Tds 1-
A)
_

( Stl ) 1st 3) +
K ( Tds +
1) s
2
+ 4s +3 +
Kids
+
K

52 +
( 4 tktd ) s +
3+1<=0
polinormi caracten 's tic

s =
-

(4 +
KTD ) ± 1Gt kid / 2+413 + K)

polinomicaracteisticquancanuiermelpaiamehrek.IQ
El Choc les
geometric de arrels la sohu.io del
'
serai

Is )
/ D- Gls ? Gz
-
-

Hls ) *

/ s)
KG , 421st
It KGI Is ) 421st Hts

Vawrs des que wmpwiaen : Herm

afegt Un 0 a -5 .

1 1-
KG Is ) =
0
☐ espelitilhiions

hent el 0
on
piso
el cercle es
ja +
gran

0 Mei petit .

!
Norem el 0
perfui
Passi vermeil
pets ☐

hobo
i un
parérmebe
del whbolador .
 LCOC GEOMETRIC DE LES ARRELS

'

Dnbuixar les arrels d

'

agusta equaiio It KGIS ) HIS / =

0

②
' '

① Condicio d
'
londicio de Michel
angle

Gls ] HIS ) =
±
IN 12kt 1) IG ( s ) Hls ) ) =

1
5=51
s =
51

No remark pergui la Kei

un nombre real ,
aino ensva

molt be! Conditions que

ha de wrmplir un punt si per que
arrests
pertanyi at Koc de les

1 ) Is
'

) ( d
'

Quan
'
1st Zs calculi
K Zz
angle aixo
+ +
- - - -

1st pi ) ( sitpz )
- -
- -

(5+2-1) ( STE )
+572£ Pi
-
-

- -

.
=

1st Pi ) 1st Pz )
5=5 ,

angle product -
Suma
'

divino -
resta

EXEMPLE
poig .
273
Ogata
D

41st
KS
=

1)
☐

(51-2)

)
1St
^
60°

"
•

1 +
KGISI
✗ ✗ >

/
✗ -

pols que
tinc quark
^ +
augment
s¥j(s+z)
" si k a
* rat 0

§
-60°
.

is

Deturminar quins punts de la recta real pertanyen ab 1100 de les arrests

Regla per saber on aniran els pots →

les asirmptoks
els angles de les asirmptoles

1<=12 / np -

nz -

1)
0 ±l80(2K#
. .

,
.

npuls -

n zeros

"

Nome's armb Us asirmptoks s

-60°
proicticament tenim el 110C de
¥
-

180(g2k
Us arrels 0 =

,,,

• 3000
 ( travessa
'

Per quin valor de k knim pols a la part real

positive ,
asimptota els ☆

Quan travessa orquesta tenia el Sistema is instable .

Quan tenim :

Np nt 2
angles
-
= -
.

1- 90

790°
-

go } amb la formula
✗ ×

per t
gran 9W Jai la k ,
no travesso la

Frontera Mai
,
pets angles .
No line cap

assirmphta 9W vagi per alia .

ne = 4
np
-

hi haura valor
np
-
na > 2 sempre un

de K Miho eniiai
que

7 at lateral

'

Soheuo -

afegir zeros

.io/:i..H.F:.::::::::
" "
wndicio
'

de la
ha wrmplei
d
angle
'

'

÷
B

÷
!
1
Op ,
=

arctg I
-1

To
→
←
lid
? 1040
Op ,
=
=
arctg 1 angle Zn quadrant
Opz 126°
arclg 4-
= =

3
-

= 180+104+126 =
4100--500
lrobar a

de
despres

¥4 7,36
°

tg
=
So a
=
hobar
dangle que
La amb
la recta
C- 1 WNM-U.li ANGLE
.

Iwc de les arrels ja pass a pen

on whom →

'

Caluelar la k -

Conbicio MEINL s +
7,36
15=1

(51-11151-3)
-4+41
s =
'

↳
K =

amb el valor
operas

I
+4
,
,→ ,
=

aÉ = ""
\ ¥
de s

desprésopaar
armbelrmidul

7,36-4
K=⑧ del resultant .
 Si 1 0 puts Origen fern PID tenirm especiticaieons
'

i 2 1 in
poem a
,
.

lines

temporal i Us convertite a

2/5 alia on hi son els puts

f Wnt
•

-10-11
-1,¥+
•
_ '

1- ✗ ✗
;
I
2 -1 1
3
-

1 ts
:
=¥wn
Cas = =
2s ts =
2 =
0 { Wn =
2
Z
•
Y
-

- - - - -

r
r

2+-2
9=0,7 aguesl> punk
'

sp = 5 % s =
, tltots

peotanyen Roc

arrels

suhu-ent.tl wnsiskix
'

Amb un wnbolador P es disseny del hoes de les aries en

dir : so tinc l'

equaiicaracteiish.ch ( denominator ] .
EI hoc de les arrels el time pets
'

d wndicio
'

la de Michel
'

punts que wrmpleixen La wndicio angle i

C- 9 caraderish.ca -
ltk Gls )H Is ) -0 -

Hls ) /\
'

Condicio 180 )
angle t
Kl2n+1 Suomen 180
-
=

michel 141st HIS /

'

1,2
Condicio -
-

/
(5+3)/5=2+2 1-
Valor K 1- 15+1115+3
? K
'

=
=
s = 2+2 ,

121-21^+1 2+4-+3 /
/
( Stl ) K 1 .
=

;
=

l
131-2 , 15+21-1
'
-

= BE .

Fizz =

is
'

Cas 2 el d establishment de 1s
:
ara
temps .

5=0,7 5=4 ± ( punt ) bull

St
4J fer
=
un
sp
.

contractor ambush

ts=4_wn=
1
swn 4 41-4;
pot
=

a i un

a 4- 4J .
A guest
punt no pass a pet
the de us arrels
* - -
-
-
-
• 4 .

CONTROLADOR P NO d - NO wimp with

; '

SERVEIX CAL MODIFICAR Conde

angle
'

60
;
.

i
LLOC Dt Lts ARRTLS .

I -3 -

'

i
-

-
-

-
 Hi
afegimn un 0 -
esteem tent un wnbolador PD .

Term
prone afegint un 0
? Passa
? On he de posar el 0
?

WNDICIÉ D
'

ANGLE →

Opt +
ttpz -

0-2 = 180

180
-

• -
- -

104 126
-

Oz

0pz
1- - =

0-2=410
,
> go
=/ SOI
I
-

a
1

a =
7,36
i. .
_
_
•

'

WNDICIU MEDUL

K = 1 ( Stl ) -

(51-3) / 5=4+4
-

= 4 WNTROLADOR →
C = 4 (51-7,36)
,

Is +7,36 I s =
4+4
-

PID 12 0 i un
pot a iorigen )
( as 3 ↳ = As
4+-4
'

s =
,
=
5%
sp
lssp 0 neussiterm denominator Cal I'
al
afegir pot Origen
-
=
una s .
un a .

PI

to -

|kJ→(s+ S
-

Amb un PI
poderm awnsefllir
les 3 especip cations? NO HO SABEM

'

CONDIC.io 0ps Opz +0ps 180

'

D ANGLE
1-
Oz =
-

104 1- 126+135 -

Oz =
IN

Oz =
1041-1261-135-180=18--50 NO FAIG PROV AMB UN ZERO .

I si EN Poso 2
? PI NO PROV

ZOE
mis mate
'

alla
Cposant un zero albi ) ☐

Oz =
92,5°
K(Sta)glsta)_
fine
'

Ara 2 euros ,
es un PID .

f
'

angle womplira
'

Posts on la Conde Lio d is

poss
→
.

podem paa , een o e canula , 1. awe .

I I

b a
calculate trobar
-

K a i k

185°
87,50 k=M= 4+41=4 gzgo t.si/aigaixo'Qt0zz--
÷a tf junb a

1st
-

/ ?
2
a
separates i sienna
 1st
C
= 4 7,36 )

Al Matlab → C =
29 ,
S1 (1+0,145) Resposta temporal at Matlab .

establishment
'

Mirerm sobrepic i temps d .

El o
que heron ajegit ti un eteck
Manera de els
Sobre la sortida
compensate ze ro
.s
.

iD → c
§
• -
-

Posar prep / he → HID

]
Preti / be del
tipus de 6
( carregar -

se un dels zeros )
fumio
'

el
Amb
pot on

¥1 hi herm posatel zero

Herrn vigilar attire wstat Una les brangues

'
de 1 de

b ats
Guan posehn un zero a .

al 0
Potter peri is this MAI a rmonr
-

No to FAREM
pen
.

Es desestabilitta el Sistema MILLOR POSAR 2

# A L' ESQUERRA
.

QUE UN A LA

☐ RETA .

Saber branches data

que si tenim
3# 2 aniran a la .

3 asirmptotes

PROBLEM A -
ESTABILITAT <
% .GE
I -60

pots hag tancat 5=2+-25 Qvé term ?

Riis ? →

poctem peri tenim 2 integrators

cat met
no
pvsar

Posarerm zeros

(b) =
K 1st KI rm
'
invent un wnholador PD
Primer PD
harem un

Do

•
'
-

0
-

?
-

?
-

µ
a es un
PD ( (s) Is a)
2 On
K
_
=
+

¥
2oz Op Opz Op 180
=
-
-
-

}
-

a ,
,

i
ZOE -

135 -

135° -

450--180 : _

* - - - -
-

495°
°
ZOE =
180+135+135+45 =
-

360=135

Pots
OE =
67,5° És on
poserm
el 0
'

Tindra 2 Zeros
2 ague .

Ignat de dominant els zeros

A =
2,82 367,5° els els
a
-

2
que pots ,
0 ens afectaay
 9111

↳ ( )
É
s =
Tindremn un Sistema de control

'
'

top Error estaiionan entrada

'

≤ 5%
_ § ≥ 0,7 positio
→

frao lb
EE

t.gg?igEfsP=s/-sobrepicpercentual
Rls /

J ( (s ) Gls ) 41s )
☐

O
-
-
-

1s
oats
temps de puiada
=

( EIS ) =
Rls ) -

4 (s ) =
Rls ) -

Gls ) ( (s) C- ( s
) )
C- ( s ) ( 1+4 (s ) cts ) ] =
Rls )

f. ( s ) =
RI
1 +
Gls ) ( (s)

/
"
espeu
'h
1
lssp =
him ett ) =
him C- ( s
) = limns Rls ) = him 1 = ≤ 0,05
1- S O s °
( (s)
A
41s ) (G)
-

Gls ) I t him
-

S It
O (s ) ( ( s )
→

1+4
-

S -
O
-

perqué fos =
0

limit di Ms
lssp =
1- =
0,05
Cis )
11-21 firm ,

0,05
( 1- firm ,
Cls )
+11=1 si
wlguessirm

0ˢ Lingo 1-0,05=0,95
CCS ) =

Isp =
0 -
him (G) =L

S -
O

lim Ccs ) =
0,095-2 =
38
S O
0,05
-

lsp ≤ 5% -
him Cls ) ≥ 38
S -
O

CONTROL ADORS

P ( (s ) K PIO
K ≥ 38 si Wtem Sigue 0
- = ☐

que ,

PID

PD -

( (s ) =
Kctds +
1) -
k ≥ 38

PI CIS ) K
11T¥ / K
( T.gl# ) linn ( s ) =
A
- =
= •

S -
O

PID -
( ( s
) = s al denominator fssp
=
0

3 ≥ 0,7
 } ≥

}
0,7
DOMINANTS
'

Positio DESI DADA DELS POLS

↳
=¥n ≥ 4
-
3Wh ≥ 4

1- lnkntar les arrels

posar
FF

""•."→
- Wn
•
- -
- -
- -

⇐ " "" " ° " "

0=81
WS
'

is • lssp →
restnclio a la K
-

swn
resposta transition'a
-

De ,
Zona

del Plas WH que esh gain

-

on

posats els pots .

Poderm fer un PD ? PD -
( (5) =
K ( Tds +
L )

Dir : ◦
on Wtem que Passi et hoc de les arrels •
-
-4 Wn Ñ

•±¥
-
- -
- -

.
-
-

3
'

•
dibuiaar be els angles

U . b

Oz Opa Opa 180 %ds

'

-
-
=

_
gwn
-
-

CONDICIÉ
'

D ANGLE

0ps =

arctg ¥ = 126°

Ope = arc tan

-1 =
116° aoctanlmal )

Oz = 180+1261-116--422=62
°

62 0,064
¥ tg a
= =

-6¥
Td
= 4 +
a =
Td = 1-
4 + a

1) /
WNDicio.DE MEWL 1K ( Tds 1)
1*1+2 , 1
=
+

K =
15+1115+21 =

/ Tds +1 Is = Sz
 K= I -4+4
-

+1/1-4+4 , +21
-

= 1-3+4 ; / 1-2+4;) =

,
I
1- Td 4 + Td 41-+11 t
i /
= 30,4 338 ?

'

de
'

I' estacionari
'

No wrmpleix de
es especificaiio l error positio

SOLUCIÉ :
posar an integrator lssp -_0→ NO TNS VAL

Repebim agajant albe punt Poker

'

tot alto
que herrn fet un .

aconsefreirm K > 38

•
- -
-4 Wn Ñ No saberm anermprovant .

☒Iad
- -
- -

- ,

6t•3i
-

¥ :
-

Yids
-
:p swn
-
-

6-
3g
-

116 126 135

PI - CIS ) =
K 2oz -

Op Opz -

Ops =
180
stag
-

ZOE = 197 -
NO POT SER NO FAIG PROV
,

nelessito 2 zeros 3
pols
Oz 98,5° ↓
PID

Anar iepelintelprocedirment ↳ Tobar el punt i caluelar Undid

Michel .

Sistema 2n Ordre

1- Tds]
≥

( ( 11
Kit Kds )
( (
¥
KPS
Kp 1-
+

CONTROLADNR PID ) Kpt Kds s

-_
s =
+ =
+

5 Is

integral
Cs+g#
Pi →

proportional ,
PID → K

calve 6mn
'

0 els dos O alla matrix o

poserm un fine i take