Example

Uzunluğu 25 cm olan çelikten

üretilmiş ankastre mesnetli bir
çubuğun kesiti 1x1 cm dir. 5 kg’lık bir
kütle çubuğun serbest ucuna şekildeki
gibi asılmıştır. Kütle bir miktar çekilip
bırakıldıktan sonraki durum için
sistemin doğal (tabii) frekansını
bulunuz.

(The cross-section of fixed support made of steel with a length of 25 cm is 1x1 cm. A 5 kg mass is
hung on the free end of the rod as shown in the figure. Find the natural (natural) frequency of the
system for the situation after the mass has been pulled and released).

𝐹 = 𝑘𝛿

Mukavemetten, ankastre mesnetteki maksimum yer değiştirme değeri;

(From the lecture on the strength of the materials the maximum displacement value in the built-in
support);

𝐹𝐿3
𝛿=
3𝐸𝐼
3𝐸𝐼
𝑘=
𝐿3
1
𝐼= 𝑏ℎ3
12
1 1
𝐼= 1 ∗ 10−2 ∗ 1 ∗ (10−2 )3 => 𝐼= 10−8
12 12

1
𝑘 √3 ∗ 200 ∗ 109 ∗ 12 ∗ 10−8
𝜔=√ = => 𝜔 = 80𝑟/𝑠
𝑚 5 ∗ (25 ∗ 10−2 )3

𝜔 80
𝜔 = 2𝜋𝑓 => 𝑓 = = => 𝑓 = 12.732 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋
Example

𝑚 kütleli, 𝑙 uzunluğundaki sarkaç salınımları için hareket denklemini

çıkarınız ve doğal frekansını hesaplayınız.

NOT: Başlangıçta, sarkaç durgun halde ve 𝜃 = 𝜃0

(For pendulum oscillations of mass m and length l, derive the equation of

motion and calculate its natural frequency).

(NOTE: Initially, the pendulum is at rest and 𝜃 = 𝜃0 )

SCD (FBD) =>

∑ 𝑀𝐴 = 𝐼𝐴 𝜃̈

−𝑚𝑔𝑙 sin(𝜃) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈

−𝑔 sin(𝜃) = 𝑙𝜃̈

𝑙𝜃̈ + 𝑔 sin(𝜃) = 0

𝜃 ≤ 15° => sin(𝜃) = 𝜃 (Radyan cinsinden – For the radian)

𝑔
𝑙𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0 => 𝜃̈ + 𝜃=0
𝑙

𝑔 𝑔
𝜔2 = => 𝜔 = √
𝑙 𝑙
𝜃̈ + 𝜔2 𝜃 = 0

Denklemini çözelim (Let’s solve to this equation)

Çözüm önerimiz (Our solution offer is like this);

𝜃(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)

Başlangıç şartları (Initial conditions);

𝜃(0) = 𝜃0 ; 𝜃̇(0) = 0

𝜃(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)

𝜃̇(𝑡) = −𝐶1 𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝜔 cos(𝜔𝑡)

𝜃̈(𝑡) = −𝐶1 𝜔2 cos(𝜔𝑡) − 𝐶2 𝜔2 sin(𝜔𝑡)

𝜃̈ + 𝜔2 𝜃 = 0

−𝐶1 𝜔2 cos(𝜔𝑡) − 𝐶2 𝜔2 sin(𝜔𝑡) + 𝜔2 ⏟

⏟ (𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)) = 0
𝜃̈ 𝜃

Denklem sağlandığı için çözüm önerimiz doğrudur (Our solution proposal is correct because the
equation is provided).

Başlangıç şartlarından 𝐶1 , 𝐶2 katsayıları bulunur (From the initial conditions, the coefficients 𝐶1 , 𝐶2
are found)

𝜃(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)

𝜃(0) = 𝐶1 ⏟
cos(𝜔 ∗ 0) + 𝐶2 ⏟
sin(𝜔 ∗ 0) = 𝜃0 => 𝐶1 = 𝜃0
1 0

𝜃̇(𝑡) = −𝐶1 𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝜔 cos(𝜔𝑡)

𝜃̇(0) = −𝐶1 𝜔 ⏟
sin(𝜔 ∗ 0) + 𝐶2 𝜔 ⏟
cos(𝜔 ∗ 0) = 0 => 𝐶2 = 0
0 1

𝑔
𝜃(𝑡) = 𝐶⏟1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶⏟2 sin(𝜔𝑡) => 𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos(𝜔𝑡) => 𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos (√ 𝑡)
𝑙
𝜃0 0
Example

Sabit kesitli bir U tüplü

manometredeki sıvının seviyesi
denge konumundan uzaklaştırılıp
serbest titreşime bırakılıyor. Sıvının
salınım hareketine ait doğal frekansı
bulunuz.

U tüpünün kesi alanı: 𝐴

Sıvı sütununun uzunluğu: 𝐿
Sıvının yoğunluğu: 𝜌
Yer çekimi ivmesi: 𝑔

(The liquid level in a fixed cross-section U-tube manometer is moved from the equilibrium
position and left to free vibration. Find the natural frequency of the oscillatory motion of the
fluid.

The area of the U-tube incision: A

Length of liquid column: L
Density of the liquid: ρ
Gravitational acceleration: g)

Sistem incelendiğinde, U tüpünün sağ tarafında 2x uzunluğundaki sıvı sütununun ağırlığına eşit bir
kuvvet sistemi salınıma zorladığı görülmektedir. Newton’un 2. Yasasından;

(When the system is examined, it is seen that on the right side of the U tube, a force equal to the
weight of the 2x long liquid column forces the system to oscillate. From Newton's 2nd Law);

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

−2(𝐴𝑥𝑔𝜌) = 𝐿𝐴𝜌𝑥̈

−2𝑔𝑥 = 𝐿𝑥̈

𝐿𝑥̈ + 2𝑔𝑥 = 0

2𝑔
𝑥̈ + 𝑥=0
𝐿

2𝑔
𝜔𝑛 = √
𝐿
Example

Kütle atalet momenti 𝐼 olan bir disk burulma yay sabiti 𝐾𝑡 olan bir milin
ucuna bağlanarak küçük bir başlangıç deplasmanı verilerek titreşime
bırakılmıştır. Sistemin hareket denklemini elde ederek doğal frekansını
bulunuz.

(A disk with the mass moment of inertia I was attached to the end of a
shaft with torsional spring constant Kt and left to vibration by giving a
small initial displacement. Find the natural frequency of the system by
obtaining the equation of motion).

Sistemin Serbest Cisim Diyagramını ele alalım (Consider the Free Body Diagram of the system).

Moment dengesinden (From the moment equilibrium)

−𝐾𝑡 𝜃 = 𝐼𝜃̈

𝐼𝜃̈ + 𝐾𝑡 𝜃 = 0
𝐾𝑡 𝐾𝑡
𝜃̈ + 𝜃 = 0 => 𝜔𝑛 = √
𝐼 𝐼

Example

Şekildeki sistemin küçük salınımlar için hareket

denklemini elde ediniz.

(Obtain the equation of motion for small

oscillations of the system shown in the figure).

Kütle denge konumundan uzaklaştırılıp serbest titreşime bırakıldığında herhangi bir andaki serbest
cisim diyagramını çizelim.

(Let's draw the free body diagram at any time when the mass is pulled from its equilibrium position
and released into free vibration).
O noktasına göre moment alırsak (Let's write the moment equation with respect to point O);

∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 𝜃̈

−2𝐹𝑘 𝐶 cos(𝜃) + 𝑚𝑔𝐿 sin(𝜃) = 𝑚𝐿2 𝜃̈ (1)

𝐹𝑘 = 𝑘𝛿

𝐹𝑘 = 𝑘 ⏟
𝐶 sin(𝜃)
𝛿

Küçük açılar için (For the small angles);

sin(𝜃) = 𝜃, cos(𝜃) = 1

Bu ifadeler denklem (1)’e yazılırsa (If these expressions are written in equation (1));

−𝐶[2𝑘(𝐶𝜃)] + 𝑚𝑔(𝐿𝜃) = 𝑚𝐿2 𝜃̈

𝑚𝐿2 𝜃̈ + (2𝑘𝐶 2 − 𝑚𝑔𝐿)𝜃 = 0

(2𝑘𝐶 2 − 𝑚𝑔𝐿)
𝜃̈ + [ ]𝜃 = 0
𝑚𝐿2

(2𝑘𝐶 2 − 𝑚𝑔𝐿)
𝜔𝑛 = √
𝑚𝐿2
 Sönümlü Serbest Titreşimler (Free Vibration with Viscous Damping)

Gerçek sistemlerde yay özelliği yanında sönüm özelliği de bulunur.

Sönüm ve yay özelliğine sahip şekildeki kütle-sönüm-yay sistemini ele
alalım. Sisteme belirli bir x0 deplasmanı verilip bırakıldığında sistem
salınıma başlar. Sönümden dolayı bir süre sonra bu salınım sona erer.

(Real systems have damping feature as well as spring feature. Let us

consider the mass-damping-spring system with damping and spring
properties shown in the figure. The system starts oscillating when a
certain x0 displacement is given and released. This oscillation ends after
a while due to the damping).

Sistemin SCD’nı ele alalım (Let's take the FBD of the system);

−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚
𝑐
= 2𝜁 𝜔𝑛
𝑚
𝑘
= 𝜔𝑛2
𝑚

Sönüm etkileri viskoz sürtünme, kuru sürtünme, histerezis gibi olaylar ile ortaya çıkar.
Modellemelerde işlem kolaylığı için viskoz sürtünme olarak modellenir.

(Damping effects occur with viscous friction, dry friction, hysteresis. It is modeled as viscous
friction for ease of processing in modeling).

𝜁 ∶ Boyutsuz sönüm katsayısı (Dimesionless damping coefficient)

𝑐 = 2𝑚𝜁 𝜔𝑛

𝑘
𝑐 = 2𝑚𝜁 √ => 𝑐 = 2𝜁 √𝑘𝑚
𝑚

Elde edilen diferansiyel denklemin çözümü (The solution of the obtained differential equation);

𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑟𝑡 olsun
𝑥̇ (𝑡) = 𝑟𝑒 𝑟𝑡

𝑥̈ (𝑡) = 𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡

Denklemde yerine yazalım (Let's write in the equation);

𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚

𝑥̈ + 2𝜁 𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 2𝜁 𝜔𝑛 𝑟𝑒 𝑟𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑒 𝑟𝑡 = 0

𝑒 𝑟𝑡 (𝑟
⏟ 2 + 2𝜁 𝜔𝑛 𝑟 + 𝜔𝑛2 ) = 0
0

𝑟 2 + 2𝜁 𝜔𝑛 𝑟 + 𝜔𝑛2 = 0

−𝑏 ∓ √∆
𝑟1,2 = ∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
2𝑎

∆= 4𝜁 2 𝜔𝑛2 − 4.1. 𝜔𝑛2 = 4𝜔𝑛2 (𝜁 2 − 1)

−2𝜁 𝜔𝑛 ∓ √4𝜔𝑛2 (𝜁 2 − 1) −2𝜁 𝜔𝑛 ∓ 2𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

𝑟1,2 = = = 𝜔𝑛 (−𝜁 ∓ √𝜁 2 − 1)
2 2

𝑟1 = 𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 𝑟2 = 𝜔𝑛 (−𝜁 − √𝜁 2 − 1)

2 farklı kök elde edildi (2 different roots were obtained)

𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑟𝑡

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2𝑡

2 −1)𝑡 2 −1)𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜔𝑛(−𝜁 +√𝜁 + 𝐵𝑒 𝜔𝑛(−𝜁 −√𝜁

2 −1𝑡 2 −1𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 (𝐴𝑒 𝜔𝑛√𝜁 + 𝐵𝑒 −𝜔𝑛√𝜁 )

Burada karekök işaretinin altındaki terime bağlı olarak üç durum söz konusudur

(There are three cases here, depending on the term under the square root sign).
1) 𝜁 > 1 ise sistemde salınım yoktur. İki reel kök vardır. Sistem aşırı sönümlüdür.

(There is no oscillation in the system. There are two real roots. The system is
overdamped system).

2) 𝜁 = 1 ise sistemde salınım yoktur. Kökler eşittir. Sistem kritik sönümlüdür.

(There is no oscillation in the system. Roots are equal. The system is critically
damped).

𝑟1 = 𝑟2 = −𝜁 𝜔𝑛

𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝜁 𝜔𝑛𝑡

3) 𝜁 < 1 ise sistem az sönümlü (kritik altı) sistemdir. Sistemde salınım hareketi vardır.

(The system is an underdamped system. There is an oscillating motion in the system).

𝑟1 = 𝜔𝑛 (−𝜁 + 𝑖√1 − 𝜁 2 ) 𝑟2 = 𝜔𝑛 (−𝜁 − 𝑖√1 − 𝜁 2 )

𝑖 2 = −1

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 (𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑑 𝑡 )

𝜔𝑑 : Sönümlü doğal frekans (Damped natural frequency)

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 < 𝜔𝑛 𝑎𝑛𝑑 𝑇𝑑 > 𝑇

Logaritmik azalış (Logarithmic Decrement)

1 𝑥0 2𝜋𝜁
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) =
𝑛 𝑥𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 (𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑑 𝑡 )

Euler açılımından (From the Euler);

𝑒 𝑖𝜃 = cos(𝜃) + 𝑖 sin(𝜃)

𝑒 −𝑖𝜃 = cos(𝜃) − 𝑖 sin(𝜃)

Bu ifadeler 𝑥(𝑡) denkleminde yerine yazılırsa (If these expressions are written in the equation 𝑥(𝑡))

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐴(cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝑖 sin(𝜔𝑑 𝑡)) + 𝐵(cos(𝜔𝑑 𝑡) − 𝑖 sin(𝜔𝑑 𝑡))]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [(𝐴 + 𝐵) cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝑖(𝐴 − 𝐵) sin(𝜔𝑑 𝑡)]

𝐴 + 𝐵 = 𝐶1 𝑣𝑒 (𝑎𝑛𝑑) 𝑖(𝐴 − 𝐵) = 𝐶2

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

Example

𝑚 = 1.8 𝑘𝑔 𝑘 = 7500 𝑁/𝑚

𝑥0 = 0.3 𝑐𝑚

𝑥5 = 0.08 𝑐𝑚

𝜔𝑛 =? , 𝜁 =?, 𝜔𝑑 =?
 𝑘 7500
𝜔𝑛 = √ =√ => 𝜔𝑛 = 64.55 𝑟/𝑠
𝑚 1.8

1 𝑥0 2𝜋𝜁
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) =
𝑛 𝑥𝑛 √1 − 𝜁 2

1 𝑥0 1 0.3
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( ) => 𝛿 = 0.2644
𝑛 𝑥𝑛 5 0.08

2𝜋𝜁 𝛿 𝜁 𝛿 2 𝜁2
𝛿= => = => ( ) =
√1 − 𝜁 2 2𝜋 √1 − 𝜁 2 2𝜋 1−𝜁2

0.2644 2 𝜁2 𝜁2
( ) = => (1.77)10−3 =
2𝜋 1−𝜁2 1−𝜁2

(1.77)10−3 − 𝜁 2 (1.77)10−3 = 𝜁 2

(1.77)10−3 = (1.0018)𝜁 2

2
(1.77)10−3
𝜁 = => 𝜁 = 0.042
(1.0018)

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = (64.55)√1 − (0.042)2 => 𝜔𝑑 = 64.49 𝑟/𝑠

Example

𝑚 = 10 𝑘𝑔 𝑘 = 1000 𝑁/𝑚 𝑐 = 20 𝑁𝑠/𝑚

𝑥(0) = 10 𝑚𝑚

𝑥̇ (0) = 0

𝑥(𝑡) =? , 𝑥(3) =?

𝑡: 𝑆𝑎𝑛𝑖𝑦𝑒 (𝑆𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑)

𝑘 1000
𝜔𝑛 = √ =√ => 𝜔𝑛 = 10 𝑟/𝑠
𝑚 10

𝑐 20
𝑐 = 2𝜁 √𝑘𝑚 => 𝜁 = = => 𝜁 = 0.1
2√𝑘𝑚 2√1000 ∗ 10

𝜁 < 1 olduğu için sistem az sönümlüdür (For 𝜁 < 1, system is an underdamped system)

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 10√1 − (0.1)2 => 𝜔𝑑 = 9.95 𝑟/𝑠

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡 [𝐶1 cos((9.95)𝑡) + 𝐶2 sin((9.95)𝑡)]

𝑥(0) = 10 𝑚𝑚

𝑒 0 𝐶1 cos ((9.95)
𝑥(0) = ⏟ ⏟ ∗ 0) + 𝐶2 sin ((9.95)
⏟ ∗ 0) = 10 ∗ 10−3
1 ⏟ 0 0
[ 1 ]

𝑥(0) = 𝐶1 = 10 ∗ 10−3 => 𝐶1 = 10−2

𝑥̇ (0) = 0

𝑥̇ (𝑡) = −𝜔𝑛 𝜁 𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)] + 𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 [−𝜔𝑑 𝐶1 sin(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 𝜔𝑑 cos(𝜔𝑑 𝑡)]

𝑥̇ (𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡) [−𝜔𝑛 𝜁 𝐶1 + 𝐶2 𝜔𝑑 ] − 𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡) [𝜔𝑛 𝜁 𝐶2 + 𝜔𝑑 𝐶1 ]

𝑥̇ (0) = 𝑒 0 cos((9.95) ∗ 0) [−10 ∗ (0.1) ∗ 10 ∗ 10−3 + 𝐶2 ∗ (9.95)]

− 𝑒 0 sin ⏟
((9.95) ∗ 0) [10 ∗ (0.1) ∗ 𝐶2 + (9.95) ∗ 10 ∗ 10−3 ] = 0
0

0.01
𝑥̇ (0) = (9.95)𝐶2 − 0.01 = 0 => 𝐶2 = => 𝐶2 = (1.005)10−3
9.95

Bulunan 𝐶1 𝑣𝑒 𝐶2 değerleri denklemde yerine yazılırsa (If the found 𝐶1 𝑎𝑛𝑑 𝐶2 values are written in the
equation);

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −10∗(0.1)𝑡 [10−2 cos((9.95)𝑡) + (1.005)10−3 sin((9.95)𝑡)]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡 [10−2 cos((9.95)𝑡) + (1.005)10−3 sin((9.95)𝑡)] 𝑚

𝑥(3) = 𝑒 −3 [10−2 cos((9.95) ∗ 3) + (1.005)10−3 sin((9.95) ∗ 3)]

𝑥(3) = 𝑒 −3 [−9.563 ∗ 10−4 ] => 𝑥(3) = −(0.0476) ∗ 10−3 𝑚 = −(0.0476) 𝑚𝑚

Yapılan işlemlerden de anlaşılacağı üzere, işlemlerde karmaşıklık bulunmaktadır. Bu yüzden

denklemi daha farklı bir formatta yazmaya çalışalım.

(As can be seen from the operations made, there is complexity mathematically. So let's try to write
the equation in a different format).

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)] (∗∗)

𝐶2
𝜑 = tan−1 ( )
𝐶1

𝐶1
𝜃 = tan−1 ( )
𝐶2
Trigonometrik özdeşliklerden (From trigonometry)

cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) = cos(𝜔𝑑 𝑡) cos(𝜑) + sin(𝜔𝑑 𝑡) sin(𝜑)

𝐶1 𝐶2
cos(𝜑) = sin(𝜑) =
𝐶 𝐶

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑)

İspat (Proof)

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [cos(𝜔

⏟ 𝑑 𝑡) cos(𝜑) + sin(𝜔𝑑 𝑡) sin(𝜑)]
cos(𝜔𝑑 𝑡−𝜑)

𝐶1 𝐶2
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [cos(𝜔𝑑 𝑡) ∗ + sin(𝜔𝑑 𝑡) ∗ ]
⏟
𝐶 ⏟
𝐶
cos(𝜑) sin(𝜑)

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

Elde edilen sonuç (∗∗) denklemiyle aynıdır (The result obtained is the same as in equation (∗∗))

Trigonometrik özdeşliklerden (From trigonometry)

sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜃) = sin(𝜔𝑑 𝑡) cos(𝜃) + cos(𝜔𝑑 𝑡) sin(𝜃)

𝐶2 𝐶1
cos(𝜃) = sin(𝜃) =
𝐶 𝐶

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜃)

İspat (Proof)

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 ⏟
[sin(𝜔𝑑 𝑡) cos(𝜃) + cos(𝜔𝑑 𝑡) sin(𝜃)]
sin(𝜔𝑑 𝑡+𝜃)

𝐶2 𝐶1
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [sin(𝜔𝑑 𝑡) ∗ + cos(𝜔𝑑 𝑡) ∗ ]
⏟
𝐶 ⏟
𝐶
cos(𝜃) sin(𝜃)

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

Elde edilen sonuç (∗∗) denklemiyle aynıdır (The result obtained is the same as in equation (∗∗))
Sonuç olarak, sönümlü serbest titreşimlerin hareket denklemi 3 farklı şekilde yazılabilir.

(As a result, the equation of motion for free vibrations with underdamped can be written in 3
different ways).

1) 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑑 𝑡)]

𝐴𝑧 𝑠ö𝑛ü𝑚𝑙ü 𝑠𝑒𝑟𝑏𝑒𝑠𝑡 𝑡𝑖𝑡𝑟𝑒ş𝑖𝑚𝑙𝑒𝑟𝑖𝑛 ℎ𝑎𝑟𝑒𝑘𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑛𝑘𝑙𝑒𝑚𝑙𝑒𝑟𝑖
2) 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) }
(𝐸𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑜𝑓 𝑚𝑜𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑓𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑑𝑒𝑟𝑑𝑢𝑚𝑝𝑒𝑑 𝑓𝑟𝑒𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠)
3) 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜃)

Bu üç denklemden hangisini kullanırsa kullanılsın aynı sonuç elde edilir.

(The same result is obtained regardless of which of these three equations is used).

2 nolu denklemi kullanarak bu soruyu çözelim (Let's solve this question using equation 2).

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜔𝑛 𝜁 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑)

𝑘 1000
𝜔𝑛 = √ =√ => 𝜔𝑛 = 10 𝑟/𝑠
𝑚 10

𝑐 20
𝑐 = 2𝜁 √𝑘𝑚 => 𝜁 = = => 𝜁 = 0.1
2√𝑘𝑚 2√1000 ∗ 10

𝜁 < 1 olduğu için sistem az sönümlüdür (For 𝜁 < 1, system is an underdamped system)

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 10√1 − (0.1)2 => 𝜔𝑑 = 9.95 𝑟/𝑠

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −10∗(0.1)∗𝑡 cos((9.95)𝑡 − 𝜑)

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 𝜑)

𝑥(0) = 10 𝑚𝑚

𝑥(0) = 𝐶𝑒 0 cos((9.95) ∗ 0 − 𝜑) = 10 ∗ 10−3

𝐶 cos(−𝜑) = 10−2
𝑥̇ (0) = 0

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 𝜑)

𝑥̇ (𝑡) = −𝐶𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 𝜑) − (9.95)𝐶𝑒 −𝑡 sin((9.95)𝑡 − 𝜑)

𝑥̇ (0) = −𝐶𝑒 0 cos((9.95) ∗ 0 − 𝜑) − (9.95)𝐶𝑒 0 sin((9.95) ∗ 0 − 𝜑) = 0

𝑥̇ (0) = −𝐶 cos(−𝜑) − (9.95)𝐶 sin(−𝜑) = 0

cos(−𝜑) + (9.95) sin(−𝜑) = 0

cos(−𝜑) = cos(𝜑) sin(−𝜑) = − sin(𝜑)

cos(𝜑) − (9.95) sin(𝜑) = 0

(9.95) sin(𝜑) = cos(𝜑)

1
tan(𝜑) = => 𝜑 = 0.1 𝑟
9.95

Bulunan ifade yerine yazılırsa (If found value is written)

𝐶 cos(−𝜑) = 10−2

𝐶 cos(𝜑) = 10−2 => 𝐶 cos(0.1) = 10−2 => 𝐶 = 0.01005 𝑚 = 10.05 𝑚𝑚

𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 𝜑)

𝑥(𝑡) = (0.01005)𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 0.1) 𝑚

𝑥(𝑡) = (10.05)𝑒 −𝑡 cos((9.95)𝑡 − 0.1) 𝑚𝑚

𝑥(3) = (0.01005)𝑒 −3 cos((9.95) ∗ 3 − 0.1) => 𝑥(3) = −(0.0475) ∗ 10−3 𝑚

𝑥(3) = (10.05)𝑒 −3 cos((9.95) ∗ 3 − 0.1) => 𝑥(3) = −(0.0475) 𝑚𝑚