Giáo Trình ĐKTĐ

Moân hoïc
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chöông 2
MOÂ HÌNH TOAÙN HOÏC

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC

Noäi dung chöông 2
Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc

Haøm truyeàn
Pheùp bieán ñoåi Laplace
Ñònh nghóa haøm truyeàn
Haøm truyeàn cuûa moät soá phaàn töû
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng
Ñaïi soá sô ñoà khoái
Sô ñoà doøng tín hieäu
Phöông trình traïng thaùi (PTTT)
Khaùi nieäm veà PTTT
Caùch thaønh laäp PTTT töø phöông trình vi phaân
Quan heä giöõa PTTT vaø haøm truyeàn


Heä thoáng ñieàu khieån thöïc teá raát ña daïng vaø coù baûn chaát vaät lyù
khaùc nhau.
Caàn coù cô sôû chung ñeå phaân tích, thieát keá caùc heä thoáng ñieàu
khieån coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Cô sôû ñoù chính laø toaùn hoïc.
Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa moät heä thoáng tuyeán
tính baát bieán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình vi phaân
tuyeán tính heä soá haèng:
r(t) c(t)
Heä thoáng tuyeán tính
baát bieán lieân tuïc
d n c(t ) d n−1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t )
a0 n
+ a1 n −1
+ L + a n −1 + a n c (t ) = b0 m
+ b1 m −1
+ L + bm −1 + bm r (t )
dt dt dt dt dt dt
n: baäc cuûa heä thoáng, heä thoáng hôïp thöùc neáu n≥m.
ai, bi: thoâng soá cuûa heä thoáng

Moät soá thí duï moâ taû heä thoáng baèng phöông trình vi phaân
Thí duï 2.1: Ñaëc tính ñoäng hoïc toác ñoä xe oâ toâ
dv (t )
M + Bv (t ) = f (t )
dt
M: khoái löôïng xe, B heä soá ma saùt: thoâng soá cuûa heä thoáng
f(t): löïc keùo cuûa ñoäng cô: tín hieäu vaøo
v(t): toác ñoä xe: tín hieäu ra

Thí duï 2.2: Ñaëc tính ñoäng hoïc heä thoáng giaûm chaán cuûa xe
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
+B + Ky (t ) = f (t )
dt dt
M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

B heä soá ma saùt, K ñoä cöùng loø xo
f(t): löïc do soác: tín hieäu vaøo
y(t): dòch chuyeån cuûa thaân xe: tín hieäu ra
Thí duï 2.3: Ñaëc tính ñoäng hoïc thang maùy
d 2 y (t ) dy (t )
MT 2
+ B + M T g = Kτ (t ) + M Ñ g
dt dt
MT: khoái löôïng buoàng thang, MÑ: khoái löôïng ñoái troïng
B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä
τ(t): moment keùo cuûa ñoäng cô: tín hieäu vaøo
y(t): vò trí buoàng thang: tín hieäu ra

Haïn cheá cuûa moâ hình toaùn döôùi daïng phöông trình vi phaân
Phöông trình vi phaân baäc n (n>2) raát khoù giaûi

d n c(t ) d n−1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t )
a0 n
+ a1 n −1
+ L + a n −1 + a n c (t ) = b0 m
+ b1 m −1
+ L + bm −1 + bm r (t )
dt dt dt dt dt dt
Phaân tích heä thoáng döïa vaøo moâ hình toaùn laø phöông trình vi
phaân gaëp raát nhieàu khoù khaên (moät thí duï ñôn giaûn laø bieát tín
hieäu vaøo, caàn tính ñaùp öùng cuûa heä thoáng, neáu giaûi phöông trình
vi phaân thì khoâng ñôn giaûn chuùt naøo!!!.)
Thieát keá heä thoáng döïa vaøo phöông trình vi phaân haàu nhö khoâng
theå thöïc hieän ñöôïc trong tröôøng hôïp toång quaùt.
⇒ Caàn caùc daïng moâ taû toaùn hoïc khaùc giuùp phaân tích vaø thieát keá heä
thoáng töï ñoäng deå daøng hôn.
Haøm truyeàn
Phöông trình traïng thaùi

Haøm truyeàn

Pheùp bieán ñoåi Laplace
Ñònh nghóa:
Cho f(t) laø haøm xaùc ñònh vôùi moïi t ≥ 0, bieán ñoåi Laplace cuûa f(t)
laø:
+∞
L { f (t )} = F ( s) = ∫ f (t ).e − st dt
0
Trong ñoù:
− s : bieán phöùc (bieán Laplace)
− L : toaùn töû bieán ñoåi Laplace.
− F(s) : bieán ñoåi Laplace cuûa haøm f(t).
Bieán ñoåi Laplace toàn taïi khi tích phaân ôû bieåu thöùc ñònh nghóa
treân hoäi tuï.

Pheùp bieán ñoåi Laplace (tt)
Tính chaát:
Cho f(t) vaø g(t) laø hai haøm theo thôøi gian coù bieán ñoåi Laplace laø
L { f (t )} = F ( s ) L {g (t )} = G ( s )
Tính tuyeán tính L {a. f (t ) + b.g (t )} = a.F ( s ) + b.G ( s )
Ñònh lyù chaäm treå L { f (t − T )} = e −Ts .F ( s )

 df (t )  +
AÛnh cuûa ñaïo haøm L  = sF ( s ) − f ( 0 )
 dt 
AÛnh cuûa tích phaân t  F ( s)
L ∫ f (τ )dτ  =
0  s
Ñònh lyù giaù trò cuoái lim f (t ) = lim sF ( s )
t →∞ s →0

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn:

Haøm naác ñôn vò (step): tín hieäu vaøo heä thoáng ñieàu khieån oån
ñònh hoùa
u(t)
1 neáu t ≥ 0 1 L {u (t )} =
1
u (t ) = 
0 neáu t < 0 s
0 t
Haøm dirac: thöôøng duøng ñeå moâ taû nhieãu
 0 neáu t ≠ 0 δ(t)
δ (t ) =  1
∞ neáu t = 0 L {δ (t )} = 1
+∞
0 t
∫ δ (t )dt = 1
−∞
Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn (tt):

Haøm doác ñôn vò (Ramp): tín hieäu vaøo heä thoáng ñieàu khieån theo
doõi
r(t)
t neáu t ≥ 0 1
1
L {t.u (t )} = 2
r (t ) = tu (t ) = 
0 neáu t < 0 s
0 1 t
Haøm muõ
f(t)
e
{ }
− at
− at neáu t ≥ 0 L e − at
.u (t ) =
1
f (t ) = e .u (t ) =  1
0 neáu t < 0 s+a
0 t

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn (tt):

Haøm sin:
f(t) sin ωt neáu t ≥ 0

f (t ) = (sin ωt ).u (t ) = 
0 neáu t < 0
0 t ω
L {(sin ωt )u (t )} =
s2 + ω 2
Baûng bieán ñoåi Laplace: SV caàn hoïc thuoäc bieán ñoåi Laplace cuûa
caùc haøm cô baûn. Caùc haøm khaùc coù theå tra BAÛNG BIEÁN ÑOÅI
LAPLACE ôû phuï luïc saùch Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng.

Ñònh nghóa haøm truyeàn
Xeùt heä thoáng moâ taû bôûi phöông trình vi phaân:

r(t) c(t)
Heä thoáng tuyeán tính
baát bieán lieân tuïc
d nc(t ) d n−1c(t ) dc(t )

a0 n
+ a1 n −1
+ L + an−1 + anc(t ) =
dt dt dt
d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t )
b0 m
+ b1 m −1
+ L + bm−1 + bm r (t )
dt dt dt
Bieán ñoåi Laplace 2 veá phöông trình treân, ñeå yù tính chaát aûnh cuûa
ñaïo haøm, giaû thieát ñieàu kieän ñaàu baèng 0, ta ñöôïc:
a0 s nC ( s ) + a1s n−1C ( s ) + L + an−1sC ( s ) + anC ( s ) =
b0 s m R( s ) + b1s m−1R( s ) + L + bm−1sR ( s ) + bm R( s )
Ñònh nghóa haøm truyeàn (tt)
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng:
C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm

G (s) = =
R ( s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an
Ñònh nghóa: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø tæ soá giöõa bieán ñoåi
Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo khi
ñieàu kieän ñaàu baèng 0.
Chuù yù: Maëc duø haøm truyeàn ñöôïc ñònh nghóa laø tæ soá giöõa bieán
ñoåi Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo
nhöng haøm truyeàn khoâng phuï thuoäc vaøo tín hieäu ra vaø tín hieäu
vaøo maø chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng.
Do ñoù coù theå duøng haøm truyeàn ñeå moâ taû heä thoáng.

Haøm truyeàn cuûa caùc phaàn töû
Caùch tìm haøm truyeàn
Böôùc 1: Thaønh laäp phöông trình vi phaân moâ taû quan heä vaøo – ra
cuûa phaàn töû baèng caùch:
AÙp duïng caùc ñònh luaät Kirchoff, quan heä doøng–aùp treân ñieän
trôû, tuï ñieän, cuoän caûm,… ñoái vôùi caùc phaàn töû ñieän.
AÙp duïng caùc ñònh luaät Newton, quan heä giöõa löïc ma saùt vaø
vaän toác, quan heä giöõa löïc vaø bieán daïng cuûa loø xo,… ñoái vôùi
caùc phaàn töû cô khí.
AÙp duïng caùc ñònh luaät truyeàn nhieät, ñònh luaät baûo toaøn naêng
löôïng,… ñoái vôùi caùc phaàn töû nhieät.
…
Böôùc 2: Bieán ñoåi Laplace hai veá phöông trình vi phaân vöøa
thaønh laäp ôû böôùc 1, ta ñöôïc haøm truyeàn caàn tìm.
Chuù yù: ñoái vôùi caùc maïch ñieän coù theå tìm haøm truyeàn theo
phöông phaùp toång trôû phöùc.

Haøm truyeàn cuûa caùc boä ñieàu khieån (khaâu hieäu chænh)
Caùc khaâu hieäu chænh thuï ñoäng
Maïch tích phaân baäc 1: R 1

C G(s) =
RCs + 1
C RCs
Maïch vi phaân baäc 1: R G(s) =
RCs + 1

Caùc khaâu hieäu chænh thuï ñoäng (tt)

C
Maïch sôùm pha:
R1 αTs + 1
R2 G (s) = KC
Ts + 1
R2 R2 R1C R1 + R2
KC = T= α= >1
R1 + R2 R1 + R2 R2
Maïch treå pha: R2 αTs + 1

R1 G (s) = KC
Ts + 1
C
R2
α= <1
KC = 1 T = ( R1 + R2 )C R1 + R2
Caùc khaâu hieäu chænh tích cöïc

Khaâu tæ leä P: (Proportional)
G (s) = K P
R2
KP = −
R1
Khaâu tích phaân tæ leä PI: (Proportional Integral)
KI
G(s) = K P +
s
R2 1
KP = − KI = −
R1 R1C

Caùc khaâu hieäu chænh tích cöïc (tt)

Khaâu vi phaân tæ leä PD: (Proportional Derivative)
G (s) = K P + K D s
R2
KP = − K D = − R2C
R1
Khaâu vi tích phaân tæ leä PID: (Proportional Integral Derivative)
KI
G (s) = K P + + KDs
s
R1C1 + R2C2 1
KP = − KI = −
R1C2 R1C2
K D = − R2C1
Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp
Haøm truyeàn ñoäng cô DC
− Lö : ñieän caûm phaàn öùng − ω : toác ñoä ñoäng cô

− Rö : ñieän trôû phaàn öùng − Mt : moment taûi
− Uö : ñieän aùp phaàn öùng − B : heä soá ma saùt
− Eö : söùc phaûn ñieän ñoäng − J : moment quaùn tính

Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp (tt)
Haøm truyeàn ñoäng cô DC (tt)

AÙp duïng ñònh luaät Kirchoff cho maïch ñieän phaàn öùng:
diö (t )
U ö (t ) = iö (t ).Rö + Lö + Eö (t ) (1)
dt
trong ñoù: Eö (t ) = KΦω (t ) (2)
K : heä soá
Φ : töø thoâng kích töø
AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô:
dω (t ) (3)
M (t ) = M t (t ) + Bω (t ) + J
dt
trong ñoù: M (t ) = KΦ iö (t ) (4)


Bieán ñoåi Laplace (1), (2), (3), (4) ta ñöôïc:
U ö ( s ) = I ö ( s ).Rö + Lö sI ö ( s ) + Eö ( s ) (5)
E ö ( s ) = KΦ ω ( s ) (6)
M ( s ) = M t ( s ) + Bω ( s ) + Jsω ( s ) (7)
M ( s ) = K Φ iö ( s ) (8)
Ñaët:
Lö
Tö = haèng soá thôøi gian ñieän töø cuûa ñoäng cô
Rö
J
Tc = haèng soá thôøi gian ñieän cô cuûa ñoäng cô
B

(5) vaø (7) suy ra:

U ö ( s ) − Eö ( s )
I ö (s) = (5’)
Rö (1 + Tö s )
M ( s) − M t ( s) (7’)
ω ( s) =
B (1 + Tc s )
Töø (5’), (6), (7’) vaø (8) ta coù sô ñoà khoái ñoäng cô DC:

Haøm truyeàn loø nhieät

r(t) c(t)
Coâng suaát ñieän Nhieät ñoä loø
caáp cho loø 100%

Haøm truyeàn loø nhieät (tt)

Xe oâ toâ
M: khoái löôïng xe
B heä soá ma saùt
f(t): löïc keùo
v(t): toác ñoä xe
dv (t )
Phöông trình vi phaân: M + Bv (t ) = f (t )
dt
V (s) 1 K
Haøm truyeàn: G(s) = = ⇔ G( s) =
F ( s) Ms + B Ts + 1
1 M
vôùi K= T=
B B

Heä thoáng giaûm xoùc cuûa oâ toâ, xe maùy
M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

B heä soá ma saùt, K ñoä cöùng loø xo
f(t): löïc do xoùc
y(t): dòch chuyeån cuûa thaân xe
d 2 y (t ) dy (t )
Phöông trình vi phaân: M 2
+B + Ky (t ) = f (t )
dt dt
Haøm truyeàn:
Y (s) 1
G(s) = =
F ( s ) Ms 2 + Bs + K
Thang maùy
MT: khoái löôïng buoàng thang,
MÑ: khoái löôïng ñoái troïng
B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä
τ(t): moment keùo cuûa ñoäng cô
y(t): vò trí buoàng thang
d 2 y (t ) dy (t )
Phöông trình vi phaân: MT 2
+ B + M T g = Kτ (t ) + M Ñ g
dt dt
Neáu khoái löôïng ñoái troïng d 2 y (t ) dy (t )
baèng khoái löôïng buoàng thang: MT 2
+B = Kτ (t )
dt dt
Haøm truyeàn: Y (s) K
G (s) = =
τ ( s ) M T s 2 + Bs
Neáu khoái löôïng buoàng thang khoâng baèng khoái löôïng ñoái troïng?
Haøm truyeàn cuûa caûm bieán
c(t) cht(t)
Caûm bieán
Tín hieäu cht(t) coù laø tín hieäu tæ leä vôùi c(t), do ñoù haøm truyeàn cuûa
caûm bieán thöôøng laø khaâu tæ leä:
H ( s ) = K ht
TD: Giaû söû nhieät ñoä loø thay ñoåi trong taàm c(t) = 0÷5000C, neáu
caûm bieán nhieät bieán ñoåi söï thay ñoåi nhieät ñoä thaønh söï thay ñoåi
ñieän aùp trong taàm cht(t) 0÷5V, thì haøm truyeàn cuûa caûm bieán laø:
H ( s ) = K ht = 0.01
Neáu caûm bieán coù treå, haøm truyeàn caûm bieán laø khaâu quaùn tính baäc
1: K ht
H ( s) =
1 + Tht s
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng

Sô ñoà khoái
Sô ñoà khoái cuûa moät heä thoáng laø hình veõ moâ taû chöùc naêng cuûa caùc
phaàn töû vaø söï taùc ñoäng qua laïi giöõa caùc phaàn töû trong heä thoáng.
Sô ñoà khoái coù 3 thaønh phaàn chính laø
Khoái chöùc naêng: tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo
Boä toång: tín hieäu ra baèng toång ñaïi soá caùc tín hieäu vaøo
Ñieåm reõ nhaùnh: taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau
boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh

Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt)

Heä thoáng noái tieáp
n
Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s )
i =1


Heä thoáng song song
n
Gss ( s ) = ∑ Gi ( s )
i =1


Heä thoáng hoài tieáp aâm Heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò
G(s) G( s)
Gk ( s ) = Gk ( s) =
1 + G ( s ).H ( s ) 1 + G( s)


Heä thoáng hoài tieáp döông Heä thoáng hoài tieáp döông ñôn vò
G( s) G (s)
Gk ( s ) = Gk ( s) =
1 − G ( s ).H ( s ) 1 − G (s)

Haøm truyeàn cuûa heä thoáng hoài tieáp nhieàu voøng

Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp goàm nhieàu voøng hoài tieáp, ta thöïc
hieän caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái ñeå laøm xuaát hieän
caùc daïng gheùp noái ñôn giaûn (noái tieáp, song song, hoài tieáp 1 voøng)
vaø tính haøm truyeàn töông ñöông theo thöù töï töø trong ra ngoaøi.
Hai sô ñoà khoái ñöôïc goïi laø töông ñöông neáu hai sô ñoà khoái ñoù coù
quan heä giöõa caùc tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra nhö nhau.

Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái

Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái:


Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:


Chuyeån boä toång töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái:


Chuyeån boä toång töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:


Chuyeån vò trí hai boä toång:


Taùch 1 boä toång thaønh 2 boä toång :

Chuù yù
Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí ñieåm reõ nhaùnh vaø boä toång :
Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí 2 boä toång khi giöõa 2 boä toång coù ñieåm reõ
nhaùnh :

Thí duï 1
Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:

Baøi giaûi thí duï 1: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái
Chuyeån vò trí hai boä toång c vaø d,
Ruùt goïn GA(s)=[G3(s)//G4(s)]
G A ( s ) = G3 ( s ) − G4 ( s )

GB(s)=[G1(s) // haøm truyeàn ñôn vò ] ,
GC (s)= voøng hoài tieáp[G2(s),GA(s)]:
GB ( s ) = 1 + G1 ( s )
G2 ( s ) G2 ( s )
GC ( s ) = =
1 + G2 ( s ).GA ( s ) 1 + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )]
Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng:
Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s )
[1 + G1 ( s )].G2 ( s )
Gtd ( s ) =
1 + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )]
Thí duï 2

Chuyeån vò trí hai boä toång d vaøe
Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh f ra sau G2(s)

GB(s) = voøng hoài tieáp[G2(s), H2(s)]
GC(s) = [GA(s)// haøm truyeàn ñôn vò ]

GD(s) = [GB (s) noái tieáp GC(s) noái tieáp G3(s)]
GE(s) = voøng hoài tieáp [GD(s), H3(s)]

Tính toaùn cuï theå:
H1
* GA =
G2
G2
* GB =
1 + G2 H 2
H1 G2 + H1
* GC = 1 + GA = 1 + =
G2 G2
 G2  G2 + H1  G2G3 + G3 H1

* GD = GB .GC .G3 =  

 
G3 =
 1 + G2 H 2  G2  1 + G2 H 2

Tính toaùn cuï theå (tt):
G2G3 + G3 H1
GD 1 + G2 H 2
* GE = =
1 + GD H 3 1 + G2G3 + G3 H1 H
3
1 + G2 H 2
G2G3 + G3 H1
⇒ GE =
1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3

G2G3 + G3 H1
G1.
G1GE 1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3
* Gtd = =
1 + G1GE 1 + G . G2G3 + G3 H1
1
1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3
G1G2G3 + G1G3 H1
⇒ G=
1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3 + G1G2G3 + G1G3 H1

Thí duï 3

Höôùng daãn giaûi thí duï 3: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái
Chuyeån boä toång e ra tröôùc G1(s),
sau ñoù ñoåi vò trí 2 boä toång d vaøe
Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh f ra sau G2(s)

Keát quaû thí duï 3

Sinh vieân töï tính

Moät soá nhaän xeùt

Phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø moät phöông phaùp ñôn giaûn.
Khuyeát ñieåm cuûa phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø khoâng
mang tính heä thoáng, moãi sô ñoà cuï theå coù theå coù nhieàu caùch bieán
ñoåi khaùc nhau, tuøy theo tröïc giaùc cuûa ngöôøi giaûi baøi toaùn.
Khi tính haøm truyeàn töông ñöông ta phaûi thöïc hieän nhieàu pheùp
tính treân caùc phaân thöùc ñaïi soá, ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp caùc
pheùp tính naøy hay bò nhaàm laãn.
⇒ Phöông phaùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái chæ thích hôïp ñeå
tìm haøm truyeàn töông ñöông cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn.
Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp ta coù moät phöông phaùp hieäu quaû
hôn, ñoù laø phöông phaùp sô ñoà doøng tín hieäu seõ ñöôïc ñeà caäp ñeán ôû
muïc tieáp theo

Ñònh nghóa
Sô ñoà doøng tín hieäu laø moät maïng goàm caùc nuùt vaø nhaùnh.
Nuùt: laø moät ñieåm bieåu dieãn moät bieán hay tín hieäu trong heä thoáng.
Nhaùnh: laø ñöôøng noái tröïc tieáp 2 nuùt, treân moãi nhaùnh coù ghi muõi teân chæ
chieàu truyeàn cuûa tín hieäu vaø coù ghi haøm truyeàn cho bieát moái quan heä
giöõa tín hieäu ôû 2 nuùt.
Nuùt nguoàn: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng ra.
Nuùt ñích: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng vaøo.
Nuùt hoãn hôïp: laø nuùt coù caû caùc nhaùnh ra vaø caùc nhaùnh vaøo.

Ñònh nghóa (tt)

Ñöôøng tieán: laø ñöôøng goàm caùc nhaùnh lieân tieáp coù cuøng höôùng tín
hieäu ñi töø nuùt nguoàn ñeán nuùt ñích vaø chæ qua moãi nuùt moät laàn.
Ñoä lôïi cuûa moät ñöôøng tieán laø tích cuûa caùc haøm truyeàn cuûa caùc
nhaùnh treân ñöôøng tieán ñoù.
Voøng kín: laø ñöôøng kheùp kín goàm caùc nhaùnh lieân tieáp coù cuøng
höôùng tín hieäu vaø chæ qua moãi nuùt moät laàn.
Ñoä lôïi cuûa moät voøng kín tích cuûa caùc haøm truyeàn cuûa caùc nhaùnh
treân voøng kín ñoù.

Coâng thöùc Mason
Haøm truyeàn töông ñöông töø moät nuùt nguoàn ñeán moät nuùt ñích cuûa heä
thoáng töï ñoäng bieåu dieãn baèng sô ñoà doøng tín hieäu ñöôïc cho bôûi:
1
G = ∑ ∆ k Pk
∆ k

Thí duï 1
Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà doøng tín hieäu
nhö sau:
Giaûi:
Ñöôøng tieán: Voøng kín:
P1 = G1G2G3G4G5 L1 = −G4 H1
P2 = G1G6G4G5 L2 = −G2G7 H 2
P3 = G1G2G7 L3 = −G6G4G5 H 2
L4 = −G2G3G4G5 H 2
Thí duï 1 (tt)

Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín
hieäu: ∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2
Caùc ñònh thöùc con:
∆1 = 1
∆2 = 1
∆ 3 = 1 − L1
1
Gtd = ( P1∆1 + P2 ∆ 2 + P3∆ 3 )
∆
G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 )
Gtd =
1 + G4 H1 + G2G7 H 2 + G6G4G5 H 2 + G2G3G4G5 H 2 + G4 H1G2G7 H 2

Thí duï 2
Giaûi:

Thí duï 2 (tt)

P1 = G1G2G3 L1 = −G2 H 2
L2 = −G2G3 H 3
P2 = G1H1G3
L3 = −G1G2G3
L4 = −G3 H1H 3
L5 = −G1G3 H1
Thí duï 2 (tt)

hieäu: ∆ = 1 − ( L + L + L + L + L )
1 2 3 4 5

∆1 = 1
∆2 = 1
1
Gtd = ( P1∆1 + P2 ∆ 2 )
∆
G1G2G3 + G1G3 H1
Gtd =
1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G1G2G3 + G3 H1H 3 + G1G3 H1

Thí duï 3
Giaûi:

Thí duï 3 (tt)

P1 = G1G2G3 L1 = −G1H 2
L2 = −G1G2 H1
P2 = G4
L3 = −G1G2G3
L4 = −G2G3 H 3
L5 = −G4
Thí duï 3 (tt)

∆hieä
= 1u−: ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 ) + ( L1L4 + L1L5 + L2 L5 + L4 L5 ) − L1L4 L5
∆1 = 1
∆ 2 = 1 − ( L1 + L2 + L4 ) + ( L1L4 )
1
Gtd = ( P1∆1 + P2 ∆ 2 )
∆


Traïng thaùi cuûa heä thoáng
Traïng thaùi: Traïng thaùi cuûa moät heä thoáng laø taäp hôïp nhoû nhaát
caùc bieán (goïi laø bieán traïng thaùi) maø neáu bieát giaù trò cuûa caùc bieán
naøy taïi thôøi ñieåm t0 vaø bieát caùc tín hieäu vaøo ôû thôøi ñieåm t > t0, ta
hoaøn toaøn coù theå xaùc ñònh ñöôïc ñaùp öùng cuûa heä thoáng taïi moïi
thôøi ñieåm t ≥ t0.
Heä thoáng baäc n coù n bieán traïng thaùi. Caùc bieán traïng thaùi coù theå
choïn laø bieán vaät lyù hoaëc khoâng phaûi laø bieán vaät lyù.
Vector traïng thaùi: n bieán traïng thaùi hôïp thaønh vector coät goïi laø
vevtor traïng thaùi.
x = [x1 ]T
x2 K xn

Baèng caùch söû duïng caùc bieán traïng thaùi, ta coù theå chuyeån phöông
trình vi phaân baäc n moâ taû heä thoáng thaønh heä goàm n phöông
trình vi phaân baäc nhaát, (heä phöông trình traïng thaùi)
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t ) (*)

trong ñoù c(t ) = Cx(t )
 a11 a12 K a1n   b1 
a a K a  b 
A =  21 22 2n 
B =  2 C = [c1 c 2 K c n ]
 M M M  M
   
a a
 n1 n 2 K a nn  bn 
Chuù yù: Tuøy theo caùch ñaët bieán traïng thaùi maø moät heä thoáng coù theå
ñöôïc moâ taû baèng nhieàu phöông trình traïng thaùi khaùc nhau.
Neáu A laø ma traän thöôøng, ta goïi (*) laø phöông trình traïng thaùi ôû
daïng thöôøng, neáu A laø ma traän cheùo, ta goïi (*) laø phöông trình
traïng thaùi ôû daïng chính taéc.
Vaøi thí duï veà phöông trình traïng thaùi
Thí duï 1: Heä thoáng giaûm xoùc cuûa oâ toâ, xe maùy
Phöông trình vi phaân:
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
+ B + Ky (t ) = f (t ) (*)
dt dt
Ñaët:
 x1 (t ) = y (t )  x&1 (t ) = x2 (t )
 ⇒  K B 1
 x2 (t ) = y (t )
& x
&
 2 (t ) = − x1 (t ) − x 2 ( t ) + f (t )
M M M
 x&1 (t )   0 1   x (t )   0 
1
 x& (t ) − =  K B .  +  1  f (t )
−   x2 (t )  
⇔  2   M M M 
 x1 (t ) 
y (t ) = [1 0] 
x
 2  (t )
 0 1  0
 x& (t ) = Ax(t ) + Bf (t ) A= K B  B =  1  C = [1 0]
⇔ −
 M −  M 
 y (t ) = Cx(t ) M 
Thí duï 2: Ñoäng cô DC
− Lö : ñieän caûm phaàn öùng − ω : toác ñoä ñoäng cô

− Rö : ñieän trôû phaàn öùng − Mt : moment taûi
− Uö : ñieän aùp phaàn öùng − B : heä soá ma saùt
− Eö : söùc phaûn ñieän ñoäng − J : moment quaùn tính

Thí duï 2: Ñoäng cô DC (tt)

AÙp duïng ñònh luaät Kirchoff cho maïch ñieän phaàn öùng:
diö (t )
U ö (t ) = iö (t ).Rö + Lö + Eö (t ) (1)
dt
trong ñoù: Eö (t ) = KΦω (t ) (2)
K : heä soá
Φ : töø thoâng kích töø
AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô
(ñeå ñôn giaûn giaû söû moment taûi baèng 0):
dω (t ) (3)
M (t ) = Bω (t ) + J
dt
trong ñoù: M (t ) = KΦ iö (t ) (4)

diö (t ) Rö KΦ 1
(1) & (2) ⇒ = − iö (t ) − ω (t ) + U ö (t ) (5)
dt Lö Lö Lö
dω (t ) KΦ B (6)
(3) & (4) ⇒ = iö (t ) − ω (t )
dt J J
 x1 (t ) = iö (t )
Ñaët: 
 x2 (t ) = ω (t )
 Rö KΦ 1
 x&1 (t ) = − L x1 (t ) − L x2 (t ) + L U ö (t )
(5) & (6) ⇒  ö ö ö
 x&2 (t ) = KΦ x1 (t ) − B x2 (t )
 J J

 Rö KΦ 
 − −  1
 1 
x
& (t ) Lö Lö  1  +  U (t )
x (t )
 x& (t ) =   L
 2   KΦ B   x2 (t )  ö  ö
− 0
⇔  J J 
 x1 (t ) 
ω (t ) = [0 1] 
 x2 (t )
 x& (t ) = Ax(t ) + BU u (t )
⇔ 
ω (t ) = Cx(t )
 Rö KΦ 
− L −
Lö 
1
trong ñoù: A= ö  B =  Lö  C = [0 1]
 KΦ −
B   
 J 0
J 
Caùch thaønh laäp PTTT töø PTVP
Tröôøng hôïp 1: Veá phaûi cuûa PTVP khoâng chöùa ñaïo haøm cuûa tín hieäu vaøo
Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP

a0 n
+ a1 n −1
+ L + an−1 + anc(t ) = b0 r (t )
dt dt dt
Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc:

Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra: x1 (t ) = c(t )
Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng ñaïo haøm x2 (t ) = x&1 (t )
cuûa bieán thöù i−1:
x3 (t ) = x& 2 (t )
M
xn (t ) = x& n−1 (t )

Tröôøng hôïp 1 (tt)
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )
Phöông trình traïng thaùi: 
c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:
 x1 (t )   0 1 0 K 0  0
 x (t )   0 0 1 K 0  0
 2     
x(t ) =  M  A= M M M M  B= M 
     
 xn−1 (t )  0 0 0 K 1  0
 xn (t )  − an −
an−1
−
an−2
K −
a1   b0 
 a0 a0 a0 a0   a0 
C = [1 0 K 0 0]
Chöùng minh: xem LT ÑKTÑ, trang 64-65

Thí duï tröôøng hôïp 1
Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTVP sau:
2&c&&(t ) + 5c&&(t ) + 6c&(t ) + 10c(t ) = r (t )
 x1 (t ) = c(t )

Ñaët caùc bieán traïng thaùi:  x2 (t ) = x&1 (t )
 x (t ) = x& (t )
 3 2
Phöông trình traïng thaùi:  x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )


c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:  
0 0
  B= 0 = 0 
 0 1 0  0 1 0  b   
A= 0 0 1 = 0 0 1   0  0.5
 a0 
 a a a1   
− 3 − 2 −  − 5 − 3 − 2.5
 a0 a0 a0  C = [1 0 0]
Tröôøng hôïp 2: Veá phaûi cuûa PTVP coù chöùa ñaïo haøm cuûa tín hieäu vaøo
Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP:

a0 n
+ a1 n −1
+ L + an−1 + anc(t ) =
dt dt dt
d n−1r (t ) d n−2 r (t ) dr (t )
b0 n −1
+ b1 n −1
+ L + bn−2 + bn−1r (t )
dt dt dt
Chuù yù: ñaïo haøm ôû veá phaûi thaáp hôn ñaïo haøm ôû veá traùi 1 baäc
Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: x1 (t ) = c(t )
Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra: x2 (t ) = x&1 (t ) − β1r (t )
Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng ñaïo haøm
cuûa bieán thöù i−1 tröø 1 löôïng tæ leä vôùi x3 (t ) = x& 2 (t ) − β 2 r (t )
tín hieäu vaøo: M
xn (t ) = x& n−1 (t ) − β n−1r (t )
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )
c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:
 x1 (t )   0 1 0 K 0 
 β1 
 x (t )   0 0 1 K 0  β 
 2     2 
x(t ) =  M  A= M M M M  B= M 
     
x
 n−1 (t )  0 0 0 K 1 
 β n−1 
 xn (t )  − an −
an−1
−
an−2
K −
a1 
 β n 
 a0 a0 a0 a0 
C = [1 0 K 0 0]

Caùc heä soá β trong vector B xaùc ñònh nhö sau:

b0
β1 =
a0
b1 − a1β1
β2 =
a0
b2 − a1β 2 − a2 β1
β3 =
a0
M
bn−1 − a1β n−1 − a2 β n−2 − K − an−1β1
βn =
a0
Chöùng minh tröôøng hôïp n=3: xem LT ÑKTÑ, trang 67-68

Thí duï tröôøng hôïp 2
2&c&&(t ) + 5c&&(t ) + 6c&(t ) + 10c(t ) = 10r&(t ) + 20r (t )
 x1 (t ) = c(t )

Ñaët caùc bieán traïng thaùi:  x2 (t ) = x&1 (t ) − β1r (t )
 x (t ) = x& (t ) − β r (t )
 3 2 2
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )
c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:
 β1 
 
 0 1 0  0 1 0  B = β 2 
 
A= 0 0 1 = 0 0 1   β 3 
 a a a1   
− 3 − 2 −  − 5 − 3 − 2.5
 a0 a0 a0  C = [1 0 0]
Thí duï tröôøng hôïp 2 (tt)
Caùc heä soá cuûa vector B xaùc ñònh nhö sau:
 b0 0
β1 = a = 2 = 0
 0
 b1 − a1β1 10 − 5 × 0
β
 2 = = =5
 a0 2
β = b2 − a1β 2 − a2 β1 = 20 − 5 × 10 − 6 × 0 = −15
 3 a0 2

 0 
⇒ B= 5 
 
− 15

Thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha
Xeùt heä thoáng moâ taû bôûi phöông trình vi phaân

a0 n
+ a1 n −1
+ L + a n −1 + anc(t ) =
dt dt dt
d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t )
b0 m
+ b 1 m−1
+ L + bm−1 + bm r (t )
dt dt dt
Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc:
Bieán traïng thaùi ñaàu tieân laø nghieäm cuûa phöông trình:
d n x1 (t ) a1 d n−1 x1 (t ) an−1 dx1 (t ) an
n
+ n −1
+L+ + x1 ( k ) = r ( k )
dt a0 dt a0 dt a0
Bieán thöù i (i=2..n) ñaët ñaïo haøm x2 (t ) = x&1 (t )
bieán i−1 x3 (t ) = x&2 (t )
M
xn (t ) = x&n−1 (t )
Thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )
c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:
 0 1 0 K 0  0 
 x1 (t )   0 0 1 K 0  0 
 x (t )     
x(t ) =  2  A= M M M M  B = M
 M     
   0 0 0 K 1 
0 
 xn (t ) − an −
an−1
−
an−2
K −
a1 
1
 a0 a0 a0 a0 
 bm bm−1 b0 
C= K 0 K 0
 a0 a0 a0 
Thí duï thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng PP toïa ñoä pha
2&c&&(t ) + c&&(t ) + 5c&(t ) + 4c(t ) = &r&(t ) + 3r (t )
Ñaët bieán traïng thaùi theo phöông phaùp toïa ñoä pha, ta ñöôïc phöông
trình traïng thaùi:
 x(t ) = Ax(t ) + Br (t )

c(t ) = Cx(t )
trong ñoù:
 
 0 1 0  0 1 0  0 
A= 0 0 1 = 0 0 1  B = 0 
 a a2 a1     
− 3 − −  − 2 − 2.5 − 0.5 1
 a0 a0 a0 
 b2 b1 b0 
C=  = [1.5 0 0.5]
 a0 a0 a0 
Thaønh laäp PTTT töø sô ñoà khoái
Thí duï
Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi moâ taû heä thoáng coù sô ñoà
khoái nhö sau:
R(s) 10 C(s)
+
−
s ( s + 1)( s + 3)
Ñaët bieán traïng thaùi treân sô ñoà khoái:
R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) C(s)

+
− ( s + 1) ( s + 3)
s

Thí duï (tt)
Theo sô ñoà khoái, ta coù:

10
• X 1 (s) = X 2 (s) ⇒ sX 1 ( s ) + 3 X 1 ( s ) = 10 X 2 ( s )
s+3
⇒ x&1 (t ) = −3 x1 (t ) + 10 x2 (t ) (1)
1
• X 2 (s) = X 3 (s) ⇒ sX 2 ( s ) + X 2 ( s ) = X 3 ( s )
s +1
⇒ x&2 (t ) = − x2 (t ) + x3 (t ) (2)
1
• X 3 (s) = (R ( s ) − C ( s ) ) ⇒ sX 3 ( s ) = R ( s ) − X 1 ( s )
s
(3)
⇒ x&3 (t ) = − x1 (t ) + r (t )

Thí duï (tt)
Keát hôïp (1), (2), vaø (3) ta ñöôïc phöông trình traïng thaùi:
 x&1 (t )  − 3 10 0  x1 (t )  0
 x& (t ) =  0 − 1 1  x (t ) + 0 r (t )
 2    2   
 x&3 (t )   − 1 0 0  x3 (t )  1
123 14 3 123 {
4244
x& (t ) A x (t ) B
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng:

 x1 (t ) 
c(t ) = x1 (t ) = [1 0 0] x2 (t )
1424 3 
C  x3 (t ) 

Tính haøm truyeàn töø PTTT
Cho heä thoáng moâ taû bôûi PTTT:

 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )

c(t ) = Cx(t )
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø:
C (s)
= C (sI − A ) B
-1
G (s) =
R( s)
Chöùng minh: xem LT ÑKTÑ, trang 78

Thí duï
Tính haøm truyeàn cuûa heä thoáng moâ taû bôûi PTTT:
 x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )

c(t ) = Cx(t )
trong ñoù
0 1 3
A=  B=  C = [1 0]
 − 2 − 3 1
Giaûi: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø:

C (s)
= C (sI − A ) B
-1
G (s) =
R( s)

Thí duï (tt)
1 0  0 1  s −1 
( sI − A ) = s   −  = 
 0 1   − 2 − 3  2 s + 3
−1
s −1  1  s + 3 1
( sI − A )−1
=  =  − 2 s
 2 s + 3 s ( s + 3) − 2.( −1)  
1  s + 3 1 1
C ( sI − A ) = 2
−1
[1 0 ]  = 2 [s + 3 1]
s + 3s + 2  − 2 s  s + 3s + 2
1 3 3( s + 3) + 1
C ( sI − A ) B = 2
−1
[s + 3 1]  = 2
s + 3s + 2 1 s + 3s + 2
3s + 10
⇒ G(s) = 2
s + 3s + 2
Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi
Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi x& (t ) = Ax (t ) + Br (t ) ?

t
x(t ) = Φ (t ) x(0 ) + ∫ Φ (t − τ ) BR(τ )dτ
+
Trong ñoù: Φ (t ) = L −1[Φ ( s )] ma traän quaù ñoä
Φ ( s ) = ( sI − A) −1
Chöùng minh: xem Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng?

c(t ) = Cx(t )
Thí duï: xem TD 2.15, Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng
Toùm taét quan heä giöõa caùc daïng moâ taû toaùn hoïc
PT vi phaân
L L -1 Ñaët x
Haøm truyeàn PT traïng thaùi

G ( s ) = C ( sI − A ) B
-1


Giáo Trình ĐKTĐ

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Giáo Trình ĐKTĐ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG

Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

MOÂ HÌNH TOAÙN HOÏC

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

 Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

Thí duï 2.3: Ñaëc tính ñoäng hoïc thang maùy

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8

 Phöông trình vi phaân baäc n (n>2) raát khoù giaûi

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

 Tính tuyeán tính L {a. f (t ) + b.g (t )} = a.F ( s ) + b.G ( s )

 Ñònh lyù chaäm treå L { f (t − T )} = e −Ts .F ( s )

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn:

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn (tt):

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

Bieán ñoåi Laplace cuûa caùc haøm cô baûn (tt):

f(t) sin ωt neáu t ≥ 0

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

 Xeùt heä thoáng moâ taû bôûi phöông trình vi phaân:

d nc(t ) d n−1c(t ) dc(t )

 Haøm truyeàn cuûa heä thoáng:

C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

Caùc khaâu hieäu chænh thuï ñoäng

 Maïch tích phaân baäc 1: R 1

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

Caùc khaâu hieäu chænh thuï ñoäng (tt)

 Maïch treå pha: R2 αTs + 1

Caùc khaâu hieäu chænh tích cöïc

 Khaâu tích phaân tæ leä PI: (Proportional Integral)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

Caùc khaâu hieäu chænh tích cöïc (tt)

Haøm truyeàn ñoäng cô DC

− Lö : ñieän caûm phaàn öùng − ω : toác ñoä ñoäng cô

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

Haøm truyeàn ñoäng cô DC (tt)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

Haøm truyeàn ñoäng cô DC (tt)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

Haøm truyeàn ñoäng cô DC (tt)

 (5) vaø (7) suy ra:

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26

Haøm truyeàn loø nhieät

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

Haøm truyeàn loø nhieät (tt)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

Heä thoáng giaûm xoùc cuûa oâ toâ, xe maùy

M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33

boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh

Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt)

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc

Phöông trình vi phaân baäc n (n>2) raát khoù giaûi

Tính tuyeán tính L {a. f (t ) + b.g (t )} = a.F ( s ) + b.G ( s )

Ñònh lyù chaäm treå L { f (t − T )} = e −Ts .F ( s )

Xeùt heä thoáng moâ taû bôûi phöông trình vi phaân:

Haøm truyeàn cuûa heä thoáng:

Maïch tích phaân baäc 1: R 1

Maïch treå pha: R2 αTs + 1

Khaâu tích phaân tæ leä PI: (Proportional Integral)

(5) vaø (7) suy ra:

GE(s) = voøng hoài tieáp [GD(s), H3(s)]

Ñöôøng tieán: Voøng kín:

Caùc ñònh thöùc con:

Ñöôøng tieán: Voøng kín:

Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP

Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc:

Phöông trình traïng thaùi:  x& (t ) = Ax(t ) + Br (t )

Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP:

Caùc heä soá cuûa vector B xaùc ñònh nhö sau: