Hafta 7

Kök Yer Eğrisi Yöntemi (Root-Locus Method)
𝐸 = 𝑅 − 𝐶𝐻
𝐶 = 𝐸𝐺 => 𝐶 = (𝑅 − 𝐶𝐻)𝐺
𝐶 = 𝑅𝐺 − 𝐶𝐺𝐻 => 𝐶 + 𝐶𝐺𝐻 = 𝑅𝐺
𝐶(1 + 𝐺𝐻) = 𝑅𝐺
𝐶(𝑠) 𝐺
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻
Ö𝑧 𝑦𝑎𝑝𝚤𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑘𝑙𝑒𝑚
1 + 𝐺𝐻:
(𝐶ℎ𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐 𝐸𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛)
Sistemin kutupları: Öz yapısal denklem sıfıra eşitlenerek bulunur.

(The poles of the system: They are found by equating the characteristic equation to zero).
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐺𝐻 = −1 = 1 < 180°(2𝑘 + 1) 𝑘 = 0, ±1, ±2, ±3 …

______________________________________________________________________________
Fazör gösterim (Phasor notation);
𝑎 < 𝜃 = 𝑎 cos(𝜃) + 𝑗𝑎 sin(𝜃)
1 < 180 = 1 cos(180)

⏟ + 𝑗1 sin(180)
⏟ => 1 < 180 = −1
−1 0
______________________________________________________________________________
𝐴ç𝚤𝑘 ç𝑒𝑣𝑟𝑖𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢

𝐺𝐻:
(𝑂𝑝𝑒𝑛 − 𝑙𝑜𝑜𝑝 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛)
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 )
𝐺𝐻 =
𝑠(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )
𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠) 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟 (𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)

𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠) 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟 (𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)
𝑠3 = 0 𝜙1
𝑠1 = −𝑧1 𝜃1
𝑠4 = −𝑝1 𝜙2
𝑠2 = −𝑧2 𝜃2
𝑠5 = −𝑝2 𝜙3
S herhangi bir nokta olsun. Bu noktanın kök yer eğrisi üzerinde olup olmadığını araştıralım. Bir
noktanın kök yer eğrisi üzerinde olması için “Açı Eşitliğini” sağlaması gerekir.
(Let S be test point. Let's examine whether this point is on the root locus. If test point on the root
locus curve this point must provide “Angle Equality”).
𝐴ç𝚤 𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚𝚤 (𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 + 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟) ∑ 𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 − ∑ 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤
(𝑆𝑢𝑚 𝑜𝑓 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠 (𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 + 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)) = (∑ 𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠 − ∑ 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)

𝜃1 + 𝜃2 − 𝜙1 − 𝜙2 − 𝜙3 = 180(2𝑘 + 1)
Kök Yer Eğrisi Çizim Kuralları (Root Locus Drawing Rules)
Kural 1: Kök yer eğrisindeki kol sayısı öz yapısal denklemin derecesine eşittir.
Rule 1: The number of arms in the root locus is equal to the degree of the characteristic equation.
Kural 2: Kök yer eğrisi sistemin kutuplarından başlar, sistemin sıfırlarında sona erer.
Rule 2: Root locus starts at the poles of the system and ends at the zeros of the system.
Kural 3: Gerçek eksen üzerinde yer alan kök yer eğrisinin kolları sistemin kutup ve sıfırlarından
bulunur.
Rule 3: The arms of the root locus on the real axis are found from the poles and zeros of the system.
Kural 4: Kök yer eğrisinin asimptot açısı aşağıdaki denklem ile bulunur.
Rule 4: The asymptote angle of the root locus is found by the following equation.
180(2𝑘 + 1)
𝛼= 𝑘 = 0,1, 2, 3, …
𝑛−𝑚
𝐴ç𝚤𝑘 𝑑ö𝑛𝑔ü 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢𝑛𝑢𝑛 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝 𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤

𝑛:
(𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑡ℎ𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑛 − 𝑙𝑜𝑜𝑝 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛)
𝐴ç𝚤𝑘 𝑑ö𝑛𝑔ü 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢𝑛𝑢𝑛 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟 𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤

𝑚:
(𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑡ℎ𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑛 − 𝑙𝑜𝑜𝑝 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛)
Kural 5: Tüm asimptotlar gerçek ekseni keser. Gerçek ekseni kestiği noktalar aşağıdaki denklem
ile bulunur.
Rule 5: All asymptotes intersect the real axis. The points where it intersects the real axis are found
by the following equation.
∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠)

𝜎=
𝑛−𝑚
Kural 6: Kök yer eğrisinin gerçek eksenden ayrılma noktası, kazanç değerinin maksimum olduğu
noktadır. Kök yer eğrisinin gerçek eksene varış noktası kazancın minimum olduğu noktadır.
𝜕𝐾(𝜎)
Ayrılma ve varış noktaları öz yapısal denklemden K çekilip 𝜕𝜎 = 0. Buradan bulunan kökler
ayrılma ve kesişme noktaları olacaktır.
Rule 6: Break points of root locus from the real axis is the maximum gain value point. The arrival
point of the root locus to the real axis is the minimum gain value point. Break and arrival points
𝜕𝐾(𝜎)
are found by the characteristic equation. = 0 Roots of this equation will be break and arrival
𝜕𝜎
points.
Kural 7: Karmaşık kutuptan ayrılma açısı açı eşitliğinden bulunur.
Rule 7: Break angle from complex pole is found by using angle equality.
Kural 8: Karmaşık sıfır noktasına varış açısı, açı eşitliği kullanılarak bulunur.
Rule 8: Arrival angle to complex zero is found by using angle equality.
Kural 9: Kök yer eğrisinin sanal ekseni kestiği nokta, öz yapısal denkleme Routh-Hurwitz
kararlılık testi uygulanarak bulunur.
Rule 9: The point where the root locus intersects the imaginary axis is found by applying the Routh-
Hurwitz stability test to the characteristic equation.
Example
Açık döngü transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin kök yer eğrisi grafiğini çiziniz.
(Draw the root locus graph of the system whose open loop transfer function is given below).
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺𝐻 =
𝑠(𝑠 + 2)(5𝑠 + 1)
Kural 1: Öz yapısal denklem 3 köke sahiptir. Dolayısıyla kök yer eğrisi 3 kola sahiptir.
Rule 1: Characteristic equation has 3 roots. Thus, root locus has 3 arms.
Kural 2: Kök yer eğrisi kutuplardan başlar ve sıfırlarda sona erer.
Rule 2: The curve starts from poles and it ends up on zeros.
𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)

𝑧 = −1 𝑠1 = 0
𝑠2 = −2
𝑠3 = −0.2
Kural 3: Reel eksen üzerinde bir nokta seçilir. Bu noktanın sağında kalan kutup ve sıfırların
toplamı tek sayı ise kök yer eğrisi o aralıktan geçer, çift sayı ise kök yer eğrisi o bölgeden geçmez.
Rule 3: A point is chosen on the real axis. If the sum of the poles and zeros to the right of this point
is odd the root locus passes through that range, and if it is an even number the root locus does not
pass through that region.
Eğri taralı alanlardan geçer (The curve passes in shaded regions).
Kural 4: Asimptot açıları;
Rule 4: Asymptot angles;
180(2𝑘 + 1) 180(2𝑘 + 1)
𝛼= = = 90(2𝑘 + 1)
𝑛−𝑚 3−1
𝑘 = 0 => 𝛼 = 90°
𝑘 = 1 => 𝛼 = 270° 𝐴𝑠𝑖𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡 𝑎ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 (𝐴𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡ℎ 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)
}
𝑘 = 2 => 𝛼 = 90° 90°, 270°
𝑘 = 3 => 𝛼 = 270°
Kural 5: Asimptotların gerçek ekseni kestiği nokta;
Rule 5: Point of intersection with the real axis of asymptoth
∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (−2 − 0.2 + 0) − (−1)

𝜎= = => 𝜎 = −0.6
𝑛−𝑚 3−1
Kural 6: Kök yer eğrisinin gerçek eksenden ayrılma noktası;
Rule 6: Break point of root locus curve from real axis;
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾(𝑠 + 1) 5𝑠 3 + 11𝑠 2 + 2𝑠
1+ = 0 => 𝐾 = −
𝑠(𝑠 + 2)(5𝑠 + 1) 𝑠+1
5𝜎 3 + 11𝜎 2 + 2𝜎
𝐾(𝜎) = −
𝜎+1
𝜕𝐾(𝜎)
=0
𝜕𝜎
𝜕𝐾(𝜎) (15𝜎 2 + 22𝜎 + 2)(𝜎 + 1) − (5𝜎 3 + 11𝜎 2 + 2𝜎)1

=− =0
𝜕𝜎 (𝜎 + 1)2
= −15𝜎 3 − 22𝜎 2 − 2𝜎 − 15𝜎 2 − 22𝜎 − 2 + 5𝜎 3 + 11𝜎 2 + 2𝜎 = 0
= −10𝜎 3 − 26𝜎 2 − 22𝜎 − 2 = 0
= −5𝜎 3 − 13𝜎 2 − 11𝜎 − 1 = 0
𝜎1 = −0.1
𝐵𝑢𝑟𝑎𝑑𝑎𝑛 𝑎𝑦𝑟𝚤𝑙𝑎𝑚𝑎𝑧. Çü𝑛𝑘ü 𝑟𝑒𝑒𝑙 𝑒𝑘𝑠𝑒𝑛𝑖 𝑘𝑒𝑠𝑚𝑒𝑠𝑖 𝑔𝑒𝑟𝑒𝑘𝑖𝑟.
𝜎2,3 = −1.25 ± 0.67𝑗}
(𝐼𝑡 𝑐𝑎𝑛𝑛𝑜𝑡 𝑏𝑒 𝑎 𝑏𝑟𝑒𝑎𝑘 𝑓𝑟𝑜𝑚 ℎ𝑒𝑟𝑒, 𝑏𝑒𝑐𝑎𝑢𝑠𝑒 𝑖𝑡 𝑚𝑢𝑠𝑡 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑡 𝑡ℎ𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑎𝑥𝑖𝑠. )
Kural 7: Karmaşık kutup yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.
Rule 7: It does not any complex poles, and so there is no any angle.
Kural 8: Karmaşık sıfır yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.
Rule 8: It does not any complex zeros, and so there is no any angle.
Asimptot açıları 90°, 270°. Bu yüzden eğri sanal eksen ile kesişmez.
Asymptoth angles are 90°, 270°. Thus, curvs does not intersection with imaginer axis.
Example
𝐾(0.2𝑠 + 1)
𝐺𝐻 =
𝑠(𝑠 + 1)

𝑧 = −5 𝑠1 = 0
𝑠2 = −1
180(2𝑘 + 1) 180(2𝑘 + 1)
𝛼= = = 180(2𝑘 + 1)
𝑛−𝑚 2−1
𝑘 = 0 => 𝛼 = 180°
𝑘 = 1 => 𝛼 = 540° = 180° 𝐴𝑠𝑖𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡 𝑎ç𝚤𝑠𝚤 (𝐴𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡ℎ 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒)
}
𝑘 = 2 => 𝛼 = 900° = 180° 180°
𝑘 = −1 => 𝛼 = −180° = 180°
Kural 5: Asimptotun gerçek ekseni kestiği nokta;
∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (0 − 1) − (−5)

𝜎= =
𝑛−𝑚 2−1
𝐾ö𝑘 𝑦𝑒𝑟 𝑒ğ𝑟𝑖𝑠𝑖 𝑏𝑢 𝑛𝑜𝑘𝑡𝑎𝑑𝑎𝑛 𝑔𝑒ç𝑚𝑒𝑧
𝜎 = 4:
(𝑇ℎ𝑒 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑒 𝑑𝑜𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑡 𝑝𝑎𝑠𝑠 𝑓𝑟𝑜𝑚 𝑡ℎ𝑖𝑠 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡)
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾(0.2𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠
1+ = 0 => 𝐾 = −
𝑠(𝑠 + 1) 0.2𝑠 + 1
𝜎2 + 𝜎
𝐾(𝜎) = −
0.2𝜎 + 1
𝜕𝐾(𝜎)
=0
𝜕𝜎
𝜕𝐾(𝜎) (2𝜎 + 1)(0.2𝜎 + 1) − (𝜎 2 + 𝜎)(0.2)

=− =0
𝜕𝜎 (0.2𝜎 + 1)2
= −0.4𝜎 2 − 2𝜎 − 0.2𝜎 − 1 + 0.2𝜎 2 + 0.2𝜎 = 0

= −0.2𝜎 2 − 2𝜎 − 1 = 0
∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
∆= (−2)2 − 4(−0.2)(−1) => ∆= 3.2
−𝑏 + √∆ 2 + √3.2
𝜎1 = = => 𝜎1 = −9.472
2𝑎 2(−0.2)
−𝑏 − √∆ 2 − √3.2
𝜎2 = = => 𝜎2 = −0.528
2𝑎 2(−0.2)
Kural 9: Kök yer eğrisi sanal ekseni kesmiyor.
Rule 9: Root locus does not intersect the virtual axis.

Example
𝐾
𝐺𝐻 =
𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)

𝑌𝑜𝑘 (𝑁𝑜𝑛𝑒) 𝑠1 = 0
𝑠2 = −0.25
𝑠3 = −2.5
180(2𝑘 + 1) 180(2𝑘 + 1)
𝛼= = = 60(2𝑘 + 1)
𝑛−𝑚 3−0
𝑘 = 0 => 𝛼 = 60°
𝑘 = 1 => 𝛼 = 180°
𝐴𝑠𝑖𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡 𝑎ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 (𝐴𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡ℎ 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)
𝑘 = −1 => 𝛼 = −60° = 300°
60°, 180°, 300°
𝑘 = 2 => 𝛼 = 300°
𝑘 = −2 => 𝛼 = −180° = 180°}
∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (−2.5 − 0.25 + 0) − (0)

𝜎= = => 𝜎 = −0.92
𝑛−𝑚 3−0
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾
1+ = 0 => 𝐾 = −𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
𝐾 = −(1.6𝑠 3 + 4.4𝑠 2 + 𝑠)
𝐾(𝜎) = −(1.6𝜎 3 + 4.4𝜎 2 + 𝜎)
𝜕𝐾(𝜎)
=0
𝜕𝜎
𝜕𝐾(𝜎)
= −(4.8𝜎 2 + 8.8𝜎 + 1) = 0
𝜕𝜎
= −4.8𝜎 2 − 8.8𝜎 − 1 = 0
∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
∆= (−8.8)2 − 4(−4.8)(−1) => ∆= 58.24
−𝑏 + √∆ 8.8 + √58.24
𝜎1 = = => 𝜎1 = −1.712
2𝑎 2(−4.8)
−𝑏 − √∆ 8.8 − √58.24
𝜎2 = = => 𝜎2 = −0.122
2𝑎 2(−4.8)
Kök yer eğrisi 𝜎1 noktasından geçmediği için, 𝜎2 kullanılır.
(Since the root locus does not pass through the point 𝜎1 , 𝜎2 is used).
Eğri, sıfır varsa sıfırlara doğru gider, yoksa asimptotları izler.
(The curve goes towards zeros if there is zero, otherwise, it follows the asymptotes).
Kural 9: Kök yer eğrisinin sanal ekseni kestiği noktalar.
Rule 9: The points where the root locus intersects the virtual axis.
Öz yapısal denklem (Characteristic equation);
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾 𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1) + 𝐾
1+ = 0 => =0
𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1) 𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1) + 𝐾 = 0
1.6𝑠 3 + 4.4𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾 = 0
Routh-Hurwitz uygulanır (Routh-Hurwitz is applied).
𝑠 3 1.6 1
𝑠 2 |4.4 𝐾
𝑠1 𝑎
𝑠0 𝑏
1.6 1
−| | −1.6𝐾 + 4.4
𝑎= 4.4 𝐾 => 𝑎 =
4.4 4.4
4.4 𝐾
4.4 𝐾 − | −1.6𝐾 + 4.4 |
−| | 0
𝑏= 𝑎 0 = 4.4 => 𝑏 = 𝐾
𝑎 −1.6𝐾 + 4.4
4.4
𝑠3 1.6 1
𝑠2 | 4.4 𝐾
−1.6𝐾 + 4.4
𝑠1 |
4.4
0 𝐾
𝑠
𝑎 = 0 yapan K değerini arıyoruz. (We are looking for the K value that makes 𝑎 = 0)
−1.6𝐾 + 4.4 = 0 => 𝐾 = 2.75
Yardımcı polinom oluşturulur (Auxiliary polinom is created).

4.4𝑠 2 + 𝐾 = 0 => 4.4𝑠 2 + 2.75 = 0
−2.75
𝑠=√ => 𝑠1,2 = ±0.79𝑗
4.4
𝑠 = −0.122 değeri için sistemin kazancını hesaplayalım
(Let's calculate the gain of the system for value 𝑠 = −0.122)
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾
1+ = 0 => 𝐾 = −𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
𝑠(4𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
𝐾 = −(−0.122)(4(−0.122) + 1)(0.4(−0.122) + 1)
𝐾 = (0.122)(0.512)(0.995) => 𝐾 ≅ 0.0622

Example
𝐾
𝐺𝐻 =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2+ 4𝑠 + 20)
∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
∆= (4)2 − 4(1)(20) => ∆= −64
−𝑏 ± √∆ −4 ± √−64 −4 ± 𝑗√64
𝑠3,4 = = => 𝑠3,4 =
2𝑎 2(1) 2
𝑠3 = −2 − 4𝑗 𝑠4 = −2 + 4𝑗

𝑌𝑜𝑘 (𝑁𝑜𝑛𝑒) 𝑠1 = 0
𝑠2 = −4
𝑠3 = −2 + 4𝑗
𝑠4 = −2 − 4𝑗
180(2𝑘 + 1) 180(2𝑘 + 1)
𝛼= = = 45(2𝑘 + 1)
𝑛−𝑚 4−0
𝑘 = 0 => 𝛼 = 45°
𝑘 = 1 => 𝛼 = 135° 𝐴𝑠𝑖𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡 𝑎ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 (𝐴𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡ℎ 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)
𝑘 = −1 => 𝛼 = −45° = 315°
45°, 135°, 225°, 315°
𝑘 = 2 => 𝛼 = 225°
𝑘 = −2 => 𝛼 = −135° = 225°}
∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (−4 + 0 − 2 + 4𝑗 − 2 − 4𝑗) − (0)

𝜎= =
𝑛−𝑚 4−0
8
𝜎 = − => 𝜎 = −2
4
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾
1+ = 0 => 𝐾 = −𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2+ 4𝑠 + 20)
𝐾 = −(𝑠 2 + 4𝑠)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)

𝐾 = −(𝑠 4 + 8𝑠 3 + 36𝑠 2 + 80𝑠)
𝐾(𝜎) = −(𝜎 4 + 8𝜎 3 + 36𝜎 2 + 80𝜎)
𝜕𝐾(𝜎)
=0
𝜕𝜎
𝜕𝐾(𝜎)
= −(4𝜎 3 + 24𝜎 2 + 72𝜎 + 80) = 0
𝜕𝜎
= −𝜎 3 − 6𝜎 2 − 18𝜎 − 20 = 0
∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
∆= (−8.8)2 − 4(−4.8)(−1) => ∆= 58.24
𝜎1 = −2
𝜎2,3 = −2 ± √6𝑗 = −2 ± 2.45𝑗
Eğri, sıfır varsa sıfırlara doğru gider, yoksa asimptotları izler.
(The curve goes towards zeros if there is zero, otherwise, it follows the asymptotes).
Kural 7: Karmaşık kutuptan ayrılma açısı. Burada köklerden biri olan −2 + √6𝑗 noktasını ele
alalım. Bu nokta eğri üzerinde olduğu için açı eşitliğini sağlamalıdır.
Rule 7: Break angle from complex pole. Let's take the point −2 + √6𝑗, which is one of the roots
here. Since this point is on the curve, it should provide angle equality.
√6
tan(𝜃2 ) = => 𝜃2 = 50.768°
2
𝜃3 = 90°
𝜃1 = 180° − 50.768° => 𝜃1 = 129.232°
∑ 𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 (𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠) = 180(2𝑘 + 1)
0 − (129.232 + 50.768 + 90 + 𝜃4 ) = 𝐶
−270 − 𝜃4 = 180(2𝑘 + 1)
𝑘 = 0 => −270° − 𝜃4 = 180° => 𝜃4 = −450° => 𝜃4 = −90° = 270°
Kural 9: Kök yer eğrisinin sanal ekseni kestiği noktalar.
Rule 9: The points where the root locus intersects the virtual axis.
Öz yapısal denklem (Characteristic equation);
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20) + 𝐾

1+ = 0 => =0
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20) + 𝐾 = 0
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 36𝑠 2 + 80𝑠 + 𝐾 = 0
Routh-Hurwitz uygulanır (Routh-Hurwitz is applied).
𝑠4 1 36 𝐾
𝑠3 8 80
𝑠 2 ||𝑎 𝑏
𝑠1 𝑐
𝑠0 𝑑
1 36
−| |
𝑎= 8 80 => 𝑎 = 3.6
8
1 𝐾
−| |
𝑏= 8 0 => 𝑏 = 𝐾
8
8 80 8 80
−| | −| |
𝑐= 𝑎 𝑏 = 3.6 𝐾 => 𝑐 = 288 − 8𝐾
𝑎 3.6 3.6
3.6 𝐾
𝑎 𝑏 − | 288 − 8𝐾 |
−| | 0
𝑑= 𝑐 0 = 3.6 => 𝑑 = 𝐾
𝑐 288 − 8𝐾
3.6
1 36 𝐾
𝑠4
8 80
𝑠3 |
3.6 𝐾
𝑠 2 288 − 8𝐾
𝑠1 |
3.6
𝑠0 𝐾
𝑐 = 0 yapan K değerini arıyoruz. (We are looking for the K value that makes 𝑐 = 0)
288 − 8𝐾 = 0 => 𝐾 = 36
Yardımcı polinom oluşturulur (Auxiliary polinom is created).
3.6𝑠 2 + 𝐾 = 0 => 3.6𝑠 2 + 36 = 0

−36
𝑠=√ => 𝑠 = √−10 => 𝑠1,2 = ±3.16𝑗
3.6
𝑠 = −2 değeri için sistemin kazancını hesaplayalım
(Let's calculate the gain of the system for value 𝑠 = −2)
1 + 𝐺𝐻 = 0
𝐾
1+ = 0 => 𝐾 = −𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 2+ 4𝑠 + 20)
𝐾 = −(𝑠 2 + 4𝑠)(𝑠 2 + 4𝑠 + 20)

𝐾 = −(𝑠 4 + 8𝑠 3 + 36𝑠 2 + 80𝑠)
𝐾 = −((−2)4 + 8(−2)3 + 36(−2)2 + 80(−2))
𝐾 = −(16 − 64 + 144 − 160) => 𝐾 = 64

Hafta 7

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hafta 7

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Kök Yer Eğrisi Yöntemi (Root-Locus Method)

𝐶 = 𝑅𝐺 − 𝐶𝐺𝐻 => 𝐶 + 𝐶𝐺𝐻 = 𝑅𝐺

Sistemin kutupları: Öz yapısal denklem sıfıra eşitlenerek bulunur.

𝐺𝐻 = −1 = 1 < 180°(2𝑘 + 1) 𝑘 = 0, ±1, ±2, ±3 …

𝑎 < 𝜃 = 𝑎 cos(𝜃) + 𝑗𝑎 sin(𝜃)

1 < 180 = 1 cos(180)

𝐴ç𝚤𝑘 ç𝑒𝑣𝑟𝑖𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢

𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠) 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟 (𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)

𝐴ç𝚤 𝑡𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚𝚤 (𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 + 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟) ∑ 𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤 − ∑ 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝 𝐴ç𝚤𝑙𝑎𝑟𝚤

(𝑆𝑢𝑚 𝑜𝑓 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠 (𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 + 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)) = (∑ 𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠 − ∑ 𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠 𝐴𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠)

𝐴ç𝚤𝑘 𝑑ö𝑛𝑔ü 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢𝑛𝑢𝑛 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝 𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤

𝐴ç𝚤𝑘 𝑑ö𝑛𝑔ü 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑜𝑛𝑘𝑠𝑖𝑦𝑜𝑛𝑢𝑛𝑢𝑛 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟 𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤

∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠)

Kural 7: Karmaşık kutuptan ayrılma açısı açı eşitliğinden bulunur.

Rule 8: Arrival angle to complex zero is found by using angle equality.

Kural 2: Kök yer eğrisi kutuplardan başlar ve sıfırlarda sona erer.

Rule 2: The curve starts from poles and it ends up on zeros.

𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)

Eğri taralı alanlardan geçer (The curve passes in shaded regions).

Kural 4: Asimptot açıları;

Rule 4: Asymptot angles;

Kural 5: Asimptotların gerçek ekseni kestiği nokta;

Rule 5: Point of intersection with the real axis of asymptoth

∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (−2 − 0.2 + 0) − (−1)

Rule 6: Break point of root locus curve from real axis;

𝜕𝐾(𝜎) (15𝜎 2 + 22𝜎 + 2)(𝜎 + 1) − (5𝜎 3 + 11𝜎 2 + 2𝜎)1

Kural 7: Karmaşık kutup yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Kural 8: Karmaşık sıfır yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Kural 2: Kök yer eğrisi kutuplardan başlar ve sıfırlarda sona erer.

Rule 2: The curve starts from poles and it ends up on zeros.

𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)

Rule 4: Asymptot angles;

Kural 5: Asimptotun gerçek ekseni kestiği nokta;

Rule 5: Point of intersection with the real axis of asymptoth

∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (0 − 1) − (−5)

Kural 6: Kök yer eğrisinin gerçek eksenden ayrılma noktası;

Rule 6: Break point of root locus curve from real axis;

𝜕𝐾(𝜎) (2𝜎 + 1)(0.2𝜎 + 1) − (𝜎 2 + 𝜎)(0.2)

= −0.4𝜎 2 − 2𝜎 − 0.2𝜎 − 1 + 0.2𝜎 2 + 0.2𝜎 = 0

Kural 7: Karmaşık kutup yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Kural 8: Karmaşık sıfır yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Kural 9: Kök yer eğrisi sanal ekseni kesmiyor.

Rule 9: Root locus does not intersect the virtual axis.

Kural 2: Kök yer eğrisi kutuplardan başlar ve sıfırlarda sona erer.

Rule 2: The curve starts from poles and it ends up on zeros.

𝑆𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) 𝐾𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑃𝑜𝑙𝑒𝑠)

Rule 4: Asymptot angles;

Kural 5: Asimptotların gerçek ekseni kestiği nokta;

Rule 5: Point of intersection with the real axis of asymptoth

∑ 𝑘𝑢𝑡𝑢𝑝𝑙𝑎𝑟 (𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠) − ∑ 𝑠𝚤𝑓𝚤𝑟𝑙𝑎𝑟 (𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) (−2.5 − 0.25 + 0) − (0)

Kural 6: Kök yer eğrisinin gerçek eksenden ayrılma noktası;

Rule 6: Break point of root locus curve from real axis;

Kök yer eğrisi 𝜎1 noktasından geçmediği için, 𝜎2 kullanılır.

Eğri, sıfır varsa sıfırlara doğru gider, yoksa asimptotları izler.

Kural 7: Karmaşık kutup yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Kural 8: Karmaşık sıfır yok. Bu yüzden böyle bir açı yok.

Öz yapısal denklem (Characteristic equation);

Routh-Hurwitz uygulanır (Routh-Hurwitz is applied).

−1.6𝐾 + 4.4 = 0 => 𝐾 = 2.75

Yardımcı polinom oluşturulur (Auxiliary polinom is created).

𝑠 = −0.122 değeri için sistemin kazancını hesaplayalım

(Let's calculate the gain of the system for value 𝑠 = −0.122)

𝐾 = (0.122)(0.512)(0.995) => 𝐾 ≅ 0.0622

Kural 2: Kök yer eğrisi kutuplardan başlar ve sıfırlarda sona erer.