Bibrazioen ariketa: Bi Sekziodun barra

ENERGIEN METODOA – LAGRANGEN METODOA

Horman sartuta dagoen altzairuzko barra zilindrikoaren trakzio-konpresio eta flexioko bibrazio-
mugimendurako maiztasun naturala kalkulatu nahi da.

Lagrangen kontserbazio-ekuazioak energia zinetiko eta potentzial elastikoaren deribatuak,

askatasun-gradu bakoitzaren abiadura eta posizioarekiko, aztertzen ditu.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ q̇ i ∂ qi ∂ qi
=0

q askatasun gradua izanda eta i horietako bakoitzaren zenbakia izanik. Kasu honetan, X askatasun-
graduak trakzio-konpresioko mugimendu bibratorioa deskribatzen du eta Y makurdurako
mugimendua deskribatzen du.

Eredu errelogikoa, kasu honetan, x ardatz horizontalean eta Y. ardatz bertikalean hedatuko da.
Irakasgairako irizpide orokor gisa, Xi deituko zaie trakzio-konpresioko bibrazio
mugimenduak deskribatzen dituzten askatasun graduei, eta Yi flexio-mugimenduetarako
askatasun graduei.

Trakzio-konpresio analisia
Lehenengo, trakzioarentzako eredu erreologiko edo masa-malguki eredu edo modelizazioa
planteatzen da.

Ondoren, sistemaren energia zinetikoa eta energia potentzial elastikoa kalkulatzen dira.

1 1
T = ⋅m 1⋅ẋ 12+ ⋅m 2⋅ẋ 22
2 2
 1 1
U = ⋅k T 1⋅x 12 + ⋅k T 2⋅(x 2− x 1)2
2 2

X1 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m 1⋅x˙1
∂ ẋ 1

( )
d ∂T
dt ∂ ẋ 1
=m 1⋅ẍ 1

∂T
=0
∂ x1

∂U
=k ⋅x −k ⋅( x −x )
∂ x1 T 1 1 T 2 2 1

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da X1

askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẋ 1 ∂ x 1 ∂ x 1
=0

m 1⋅x¨1 +(k T 1 +k T 2)⋅x 1−k T 2⋅x 2=0 (1)

X2 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m 2⋅ẋ 2
∂ ẋ 2

( )
d ∂T
dt ∂ ẋ 2
=m 2⋅x¨2

∂T
=0
∂ x2

∂U
=k ⋅(x −x )
∂ x2 T 2 2 1

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da X2

askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẋ 2 ∂ x 2 ∂ x 2
=0

m 2⋅x¨2−k T 2⋅x 1+k T 2⋅x 2=0 (2)

(1) eta (2) ekuazioak matrizialki jarri ezkero,

[ ]{ } [
m1 0 x¨1
⋅
0 m2 x¨2
k +k
+ T 1 T2
−k T 2
−k T 2 x 1
kT2
⋅
x2
=0
]{ }
[ m ]⋅{ ẍ }+ [ k ]⋅{ x }=0
Soluzio moduan ekuazio sinusoidala planteatuta eta garatuz,

−w 2n⋅[ m ]⋅{ x }+ [ k ]⋅{ x }=0

(−w 2n⋅[ m ]+ [ k ])⋅{ x }=0

Eta azken ekuazio horretatik 2 soluzio lortzen dira:

1. x1 = 0 , x2 = 0 soluzio honek oreka posizioak dira

2. Sistemaren maiztasun naturala (−w 2n⋅[ m ] + [ k ] )=0

2
w n⋅[ m ]=[ k ]

w n =[ m ] ⋅[ k ] → F n= 3224 Hz
2 −1

5287 { }
Makurdura analisia
Lehenengo, Makurduraren eredu erreologiko edo masa-malguki eredu edo modelizazioa planteatzen
da.
Ondoren, sistemaren energia zinetikoa eta energia potentzial elastikoa kalkulatzen dira.

1 1
T = ⋅m 1⋅ẏ 12 + ⋅m 2⋅ẏ 22
2 2

1 1
U = ⋅k T 1⋅y 12+ ⋅k T 2⋅( y 2− y 1)2
2 2
Y1 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m1⋅ẏ 1
∂ ẏ 1

( )
d ∂T
dt ∂ ẏ 1
=m 1⋅ÿ 1

∂T
=0
∂ y1

∂U
=k F 1⋅y 1−k F 2⋅( y 2− y 1 )
∂ y1

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da Y1

askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẏ 1 ∂ y 1 ∂ y 1
=0

m 1⋅ÿ 1+(k F 1+k F 2)⋅y 1−k F 2⋅y 2=0 (1)

Y2 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m2⋅ẏ 2
∂ ẏ 2

( )
d ∂T
dt ∂ ẏ 2
=m 2⋅ÿ 2

∂T
=0
∂ y2

∂U
=k F 2⋅( y 2− y 1)
∂ y2

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da Y2

askatasun graduarentzako.
 ( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẏ 2 ∂ y 2 ∂ y 2
=0

m 2⋅ÿ 2 −k F 2⋅y 1 +k F 2⋅y 2=0 (2)

(1) eta (2) ekuazioak matrizialki jarri ezkero,

[ m1 0
]{ } [
k +k
⋅ ÿ 1 + F 1 F 2
0 m2 ÿ 2 −k F 2
−k F 2 y 1
kF2
⋅
y2
=0
]{ }
[ m ]⋅{ ÿ }+ [ k ]⋅{ y }=0
Soluzio moduan ekuazio sinusoidala planteatuta eta garatuz,

−w 2n⋅[ m ]⋅{ y }+ [ k ]⋅{ y }=0

(−w2n⋅[ m ]+ [ k ])⋅{ y }=0

Eta azken ekuazio horretatik 2 soluzio lortzen dira:

3. y1 = 0 , y2 = 0 soluzio honek oreka posizioak dira

4. Sistemaren maiztasun naturala (−w 2n⋅[ m ]+ [ k ])=0

w 2n⋅[ m ]= [ k ]

w 2n=[ m ] ⋅[ k ] → F n= 172 Hz
−1

372 { }
Makurdura eta trakzio-konprezio aren analisia batera
Lehenengo, eredu erreologikoa planteatzen da.
Ondoren, sistemaren energia zinetikoa eta energia potentzial elastikoa kalkulatzen dira.

1 1 1 1
T = ⋅m 1⋅ẋ 12+ ⋅m 1⋅ẏ 12+ ⋅m 2⋅ẋ 22+ ⋅m 2⋅ẏ 2 2
2 2 2 2

1 1 1 1
U = ⋅k T 1⋅x 12 + ⋅k F 1⋅y 12+ ⋅k T 2⋅(x 2−x 1)2+ ⋅k F 2⋅( y 2− y 1)2
2 2 2 2

X1 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m 1⋅x˙1
∂ ẋ 1

( )
d ∂T
dt ∂ ẋ 1
=m 1⋅ẍ 1

∂T
=0
∂ x1

∂U
=k ⋅x −k ⋅( x −x )
∂ x1 T 1 1 T 2 2 1

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da X1

askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẋ 1 ∂ x 1 ∂ x 1
=0

m 1⋅x¨1 +(k T 1 +k T 2)⋅x 1−k T 2⋅x 2=0 (1)

Y1 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m1⋅ẏ 1
∂ ẏ 1

( )
d ∂T
dt ∂ ẏ 1
=m 1⋅ÿ 1

∂T
=0
∂ y1

∂U
=k F 1⋅y 1−k F 2⋅( y 2− y 1 )
∂ y1
Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da Y1
askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẏ 1 ∂ y 1 ∂ y 1
=0

m 1⋅ÿ 1+(k F 1+k F 2)⋅y 1−k F 2⋅y 2=0 (2)

X2 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m 2⋅ẋ 2
∂ ẋ 2

( )
d ∂T
dt ∂ ẋ 2
=m 2⋅x¨2

∂T
=0
∂ x2

∂U
=k ⋅(x −x )
∂ x2 T 2 2 1

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da X2

askatasun graduarentzako.

( )
d ∂T
−
∂T ∂U
+
dt ∂ ẋ 2 ∂ x 2 ∂ x 2
=0

m 2⋅x¨2−k T 2⋅x 1+k T 2⋅x 2=0 (3)

Y2 askatasun graduaren higidura ekuazioa kalkulatzeko hurrengo deribatuak egingo dira

∂T
=m2⋅ẏ 2
∂ ẏ 2

( )
d ∂T
dt ∂ ẏ 2
=m 2⋅ÿ 2

∂T
=0
∂ y2

∂U
=k F 2⋅( y 2− y 1)
∂ y2

Deribatu bakoitza Lagrangen ekuazioaren arabera elkartuz mugimenduaren ekuazioa lortzen da Y2

askatasun graduarentzako.
 d ∂T
( ) −
∂T ∂U
dt ∂ ẏ 2 ∂ y 2 ∂ y 2
+ =0

m 2⋅ÿ 2 −k F 2⋅y 1 +k F 2⋅y 2=0 (4)

Ekuazio guztiak matrizialki adierazten baditugu:

[ ]{ } [ ]{ }
m1 0 0 0 x¨1 k T 1 +k T 2 0 −k T 2 0 x1
0 m1 0 0 ÿ 1 0 k F 1+k F 2 0 −k F 2 y1
⋅ + ⋅ =0
0 0 m2 0 x¨2 −k T 2 0 kT 2 0 x2
0 0 0 m2 ÿ 2 0 −k F 2 0 kF2 y2

[ m ]⋅{ ẍ }+ [ k ]⋅{ x }=0

Soluzio moduan ekuazio sinusoidala planteatuta eta garatuz,

−w 2n⋅[ m ]⋅{ x }+ [ k ]⋅{ x }=0

(−w 2n⋅[ m ]+ [ k ])⋅{ x }=0

Eta azken ekuazio horretatik 2 soluzio lortzen dira:

5. x1=0, y1 = 0, x2=0, y2 = 0 soluzio honek oreka posizioak dira

6. Sistemaren maiztasun naturala (−w 2n⋅[ m ] + [ k ] )=0

2
w n⋅[ m ]=[ k ]

{ }
172
w =[ m ] ⋅[ k ] → F n= 372 Hz
2 −1
n
3224
5288