ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ

ΣΧΟΛΗ
ΕΦΑΡΜΟΣΜΕΝΩΝ ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΩΝ ΚΑΙ ΦΥΣΙΚΩΝ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ

ΤΟΜΕΑΣ ΦΥΣΙΚΗΣ

Πρόχειρες Σημειώσεις για τις ανάγκες του μαθήματος

«Φυσική» της Σχολής Πολιτικών Μηχανικών του ΕΜΠ
Chapter02-2

Ιωάννη Σ. Ράπτη
Καθηγητή ΣΕΜΦΕ - ΕΜΠ

Αθήνα
2020

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ ΣΥΖΕΥΓΜΕΝΩΝ ΤΑΛΑΝΤΩΤΩΝ

 Στην ενότητα αυτή παρουσιάζονται παραδείγματα συζευγμένων συστημάτων με διαφορετικά
δομικά στοιχεία, (μηχανικά, ηλεκτρικά), αλλά κοινά χαρακτηριστικά στη συμπεριφορά τους, όπως αυτά
αναδεικνύονται λόγω της κοινής δομής των διαφορικών εξισώσεων που περιγράφουν τη χρονική τους
εξέλιξη. Η κοινή δομή των διαφορικών εξισώσεων αυτών των συστημάτων επιτρέπει την αναζήτηση
λύσεων με τη μορφή κανονικών τρόπων (ΚΤΤ) ταλάντωσης και, επομένως, την περιγραφή της γενικής
τους λύσης ως γραμμικό συνδυασμό των ΚΤΤ, σύμφωνα με όσα παρουσιάστηκαν στην προηγούμενη
ενότητα.
Παράδειγμα 1. Χωρητική σύζευξη δύο κυκλωμάτων L,C.
Αυτό το παράδειγμα είναι εντελώς ανάλογο με το
L1 L2 παράδειγμα της προηγούμενης ενότητας, που αφορούσε δύο
ταλαντωτές “μάζας-ελατηρίου”, οι οποίοι συνδέονται μέσω
ενός τρίτου ελατηρίου ζεύξης. Με βάση την αναλογία
C1 C C2
ανάμεσα στα μεγέθη “μάζα ↔ αυτεπαγωγή”, “σταθερά
ελατηρίου ↔ αντίστροφη χωρητικότητα”, “ιξώδης τριβή ↔
ωμική αντίσταση”, [η οποία έχει αναδειχθεί από το απλό κύκλωμα (R,L,C)], στην παρούσα περίπτωση
μελετώνται δύο κυκλώματα  L1 , C1  και  L2 , C2  , που είναι συνδεδεμένα μέσω χωρητικότητας C,
σύμφωνα με το διπλανό σχήμα. (α) Θεωρώντας ότι I1 (t ) και I 2 (t ) είναι τα ρεύματα που διαρρέουν τα
πηνία L1 και L2 , αντίστοιχα, γράψτε τις εξισώσεις του Kirchhoff, για κάθε έναν από τους δύο βρόχους
του συστήματος, συναρτήσει των 01 2
 1  L1C1  , 02
2
 1  L2C2  , και 01 2  1  L2C  .
2  1  L1C  , 02
(β) Θεωρήστε ότι οι λύσεις για τα δύο ρεύματα I1 (t ) και I 2 (t ) έχουν τη μορφή κανονικών τρόπων
ταλάντωσης (ΚΤΤ), με αντίστοιχα πλάτη Α και Β, αντικαταστήστε στις διαφορικές εξισώσεις που
προκύπτουν από το ερώτημα (α) και διατυπώστε τη συνθήκη επιλυσιμότητας του συστήματος που
προκύπτει. (γ) Υπολογίστε τις συχνότητες και τα πηλίκα των πλατών Α/Β για κάθε κανονικό τρόπο
ταλάντωσης, υποθέτοντας ότι L1  L2  L και C1  C2  C .

ΑΠΑΝΤΗΣΗ

(α) Θεωρώντας ότι I1 (t ) και I 2 (t ) είναι τα ρεύματα που διαρρέουν τα πηνία L1 και L2 , αντίστοιχα, θα
γράψουμε τις εξισώσεις του Kirchhoff, για κάθε έναν από τους δύο βρόχους του συστήματος.

V01 V02 Επίσης, θα πρέπει να σκεφτούμε μία διαδικασία διέγερσης του συστήματος, είτε
V03
Δ1
Δ 4 Δ
Δ2
μέσω αρχικής φόρτισης των πυκνωτών, είτε μέσω αρχικού παλμού ρεύματος στα
5
Δ3

+ + L1
+
πηνία, με το φαινόμενο της αμοιβαίας επαγωγής και με τη βοήθεια εξωτερικών
L2

_ C1I _ 1 I _ C πηνίων, είτε και με ένα συνδυασμό των ανωτέρω. Για απλοποίηση, στο διπλανό
2 C2

V =0
σχήμα, προτείνεται, π.χ., μία διαδικασία ανεξάρτητης φόρτισης των τριών
πυκνωτών του συστήματος, ανοίγοντας τους διακόπτες Δ4 και Δ5 και κλείνοντας
0

τους διακόπτες Δ1, Δ2, Δ3, ώστε οι πυκνωτές να φορτισθούν με τη βοήθεια των δυναμικών V01, V02, V03.
Στη συνέχεια, ανοίγουν οι διακόπτες Δ1, Δ2, Δ3, και κλείνουν οι διακόπτες Δ4 και Δ5, ώστε να τεθεί το
κύκλωμα σε ταλάντωση, χωρίς την επίδραση εξωτερικών ηλεκτρικών τάσεων.
Για την γραφή των εξισώσεων Kirchhoff,που αφορούν το μηδενισμό του συνολικού δυναμικού
κάθε βρόχου, πρέπει να γίνουν ορισμένες συμβάσεις που αφορούν τα πρόσημα των τάσεων. Ας
θεωρήσουμε ότι διατρέχουμε κάθε βρόχο του συστήματος δεξιόστροφα και ότι υπολογίζουμε θετικά τη
διαφορά δυναμικού στα άκρα ενός πυκνωτή, αν τον διετρέχουμε από τον αρνητικό προς τον θετικό
οπλισμό, και αρνητικά όταν τον διετρέχουμε από θετικό προς αρνητικό οπλισμό. Με βάση των
παραπάνω σύμβαση, γράφουμε το νόμο του Kitchhoff για κάθε βρόχο ως εξής:
Q dI Q Q dI Q
V0  1  L1 1   0 και V0   L2 2  2  0 ,
C1 dt C C dt C2
Άν τα φορτία Q1 , Q2 , Q , αναφέρονται στα φορτία των θετικών οπλισμών κάθε πυκνωτή, τότε:
I1  Q1 , I 2  Q2 , και I1  I 2  Q
Παραγωγίζοντας τις σχέσεις του Kirchhoff παίρνουμε:
1 1 1 1
Q1  L1I1  Q  0 , και Q  L2 I 2  Q2  0
C1 C C C2
Αντικαθιστώντας τις παραγώγους των φορτίων με τις εντάσεις των ρευμάτων, όπως ανωτέρω:
2  I 2  I1   0   I1  012  01 2  I1  012 I 2  0 
 I1  01 I1  01
  
2

  ,
 2  I 2  I1   022 I 2  0
 I 2  02    I 2    2
02   2  I 2  02
02
2 I1  0

Όπου έχουν ορισθεί οι παράμετροι: 01   L1C1  , 01    L1C  , 02   L2C2  , 02
2   L2C 
2 1 2 1 2 1 1

(β) Θεωρώντας ότι οι λύσεις για τα δύο ρεύματα I1 (t ) και I 2 (t ) έχουν τη μορφή κανονικών τρόπων
ταλάντωσης (ΚΤΤ), με αντίστοιχα πλάτη Α και Β αντικαθιστούμε στις διαφορικές εξισώσεις που
προκύπτουν από το ερώτημα (α).
 I1 (t )  A cos(t )    I1 (t )   A cos(t ) 
2

   
 I1 (t )  B cos(t )    I1 (t )   B cos(t ) 
2

 I1  01  01   I1  01 I2  0   01  01 2   2  A  01
2 2 2
 2
2 B  0 
 
  

 I 2    2
02     I 2  02
02
2
 I1  0 02
2
 
 A  02  02
2 2
    B  0
2 2

Το γραμμικό σύστημα 2×2 έχει την ίδια δομή με το αντίστοιχο σύστημα που αφορούσε τους ταλαντωτές
 m1 , s1  και  m2 , s2  που είχαν συζευχθεί μέσω της ελαστικότητας s .
(γ) Για να αναδείξουμε την πλήρη αναλογία στης περίπτωση του συμμετρικού συστρήματος, υποθέτουμε
1
ότι L1  L2  L και C1  C2  C , και ορίζοντας 02  , το σύστημα των δύο εξισώσεων ως προς τα
LC
πλάτη Α και Β γίνεται
 202   2  A  02 B  0 
 
 2  , με συνθήκη επιλυσιμότητας τον μηδενισμό της ορίζουσας
 
 0  A   0  
2 2
  2
B  0

 2 2
 2  02
 0   202   2   04  0  202   2  02 ,
0 2

 2
0  22
0  2

 A1  1 
  2
  B1 
με ρίζες: 1,2
2
  02  , με αντίστοιχους λόγους πλατών :  
30   A2  1
 B2 
Άρα, ο ένας ΚΤΤ αφορά δύο ίσα-ομόρροπα ρεύματα (οπότε ο μεσαίος πυκνωτής παραμένει
αφόρτιστος, και άρα ανενεργός), και ο δεύτερος ΚΤΤ αφορά δύο ίσα-αντίρροπα ρεύματα (οπότε ο
μεσαίος πυκνωτής έχει το διπλάσιο φορτίο των δύο άλλων).
Σκεφτείτε τις αναλογίες με το αντίστοιχο μηχανικό σύστημα, στο οποίο ο πρώτος ΚΤΤ αφορούσε
ίσες-ομόρροπες απομακρύνσεις (οπότε το ελατήριο ζεύξης παρέμενε ανενεργό, στο φυσικό του μήκος),
καο δεύτερος ΚΤΤ, αφορούσε ίσες-αντίρροπες απομακρύνσεις (με διπλάσια παραμόρφωση του
ελατηρίου ζεύξης, ως προς τα ακριανά ελατήρια), με τις αντίστοιχες συχνότητες.
Στο επόμενο παράδειγμα θα μελετηθεί ένα σύστημα χωρίς συμμετρική δομή, και με αρμονική
εξωτερική διέγερση σε μία από τις δύο μάζες. Παρ’ ότι δεν υπολογίζουμε ρητά τις τριβές του
συστήματος θεωρούμε ότι, λόγω των αναπόφευκτων τριβών, όταν το σύστημα βρίσκεται υπό αρμονική
εξωτερική διέγερση, η μεταβατική λύση σβήνει και τελικά το σύστημα κινείται με τη συχνότητα του
διεγέρτη. Σε αυτή την περίπτωση, αν θεωρήσουμε ότι μπορούμε να κάνουμε διαφορετικές δοκιμές, μέ
άλλη συχνότητα διεγέρτη κάθε φορά, διαπιστώνουμε ότι το σύστημα παρουσιάζει δύο συχνότητες
συντονισμού, δηλ., συχνότητες στις οποίες το πλάτος ταλάντωσης μεγιστοποιείται, (ή, τείνει στο άπειρο,
όταν οι τριβές δεν λαμβάνονται υπόψη ρητά στις εξισώσεις κίνησης, όπως σε αυτή την περίπτωση).

Παράδειγμα 2. Συζευγμένοι ταλαντωτές υπό εξωτερική διέγερση.

Σημειακή μάζα Μ1 βρίσκεται σε οριζόντιο επίπεδο, επί του οποίου
L μπορεί να ολισθαίνει χωρίς τριβές, ενώ είναι συνδεδεμένη, μέσω
ελατηρίου σταθεράς s, με σημειακή μάζα Μ2 η οποία κρέμεται από
M1 s M2 F0cos(ωt) ακλόνητη οροφή με αβαρές και μη εκτατό νήμα μήκους L, μέσα σε
πεδίο βαρύτητας ( g ). Στην μάζα Μ2 ασκείται οριζόντια δύναμη της
μορφής F (t )  F0 cos( t ) , ώστε οι δύο μάζες να εκτελούν κινήσεις
μικρού πλάτους.
(α) Γράψτε το σύστημα των διαφορικών εξισώσεων κίνησης των δύο μαζών, στην προσέγγιση των
μικρών γωνιών για το εκκρεμές  sin   tan     .
(β) Υποθέστε ότι, στη μόνιμη κατάσταση κίνησης, οι δύο μάζες κινούνται με την συχνότητα της
διέγερσης  , με διαφορετικά πλάτη, x1  A cos( t ) και x2  B cos( t ) , και αντικαθιστώντας στις
διαφορικές εξισώσεις κίνησης, γράψτε το σύστημα των γραμμικών εξισώσεων για τα πλάτη A και B .
M
(γ) Υπολογίστε τα πλάτη A και B , συναρτήσει των  2 ,  201  s ,  202  g και   1 .
M1 L M2
(δ) Δείξτε ότι και τα δύο πλάτη A και B τείνουν στο άπειρο, για δύο τιμές,  1 και  2 της συχνότητας
διέγερσης και υπολογίστε τις  1 και  2 , συναρτήσει του  01 , αν  02  0.5 01 και   0.75 .
(ε) Εξηγείστε τη σχέση που έχουν οι  1 και  2 με τις ιδιοσυχνότητες του συζευγμένου συστήματος,
υπολογίστε τη συχνότητα διέγερσης για την οποία μηδενίζεται το πλάτος της κίνησης του σώματος πάνω
στο οποίο εφαρμόζεται η εξωτερική δύναμη, και σχολιάστε

ΑΠΑΝΤΗΣΗ
Αν x1 και x2 οι μετατοπίσεις, από τις θέσεις ισορροπίας, των μαζών m1 και m2 , αντίστοιχα, οι εξισώσεις
κίνησης γράφονται
M1 x1   s( x1  x2 )  M1 x1  sx1  sx2  0 
 
x2  x2 
M 2 x2   s( x2  x1 )  M 2 g  F0 cos( t )  M 2 x2  sx2  M 2 g  sx1  F0 cos( t ) 
L  L 
s s 
x1  x1  x2  0 
M1 M1 
 
s M1 s M1 g F0
 x1  x2  x2  x2  cos( t ) 
M1 M 2 M1 M 2 L M2 
(β) Έστω ότι x1  A cos( t ) και x2  B cos( t ) , επομένως: x1   2 A cos( t ) και x2   2 B cos( t )
 s  
 
s
 2  A  B0   012   2 A  012 B  0 
 M  M   
  2
1 1


s M1
A
 s M1 g 2
   B 
F0    
F
01 A  012   022   2 B  0 
M 2   M2 
M1 M 2  M1 M 2 L 
 M1
όπου,  201  s ,  202  g και   , και οι λύσεις (μέθοδος των οριζουσών) γράφονται
M1 L M2
0 012
F0
M2
012  022   2 012 F0 M
A  2

 
2
01
2
 2
01 
2
01  2
  2
01
2
02 
    2  01
4

012 01     2
2 2
02

012   2 0

012
F0
M2     F M 2
01
2 0

B  2

 
2
01  2 2
01
2
           
42
01
01
2 2
01
2
02

012
012     2 2
02

(δ) Τα πλάτη A και B απειρίζονται όταν ο κοινός παρανομαστής τείνει στο μηδέν

 2
01   2  01
2
 02
2
  2   01
4
 0  01
4
 01
2
 2  012 022  022  2  012  2   4  014  0
 4   012  012  022   2  012 022  0 , οι ρίζες του οποίου υπολογίζονται
1 
  (  1)01   (  1) 
2
1,2
2 2
 02
2 2
01  02
2
 401
2
022  , του οποίου η διακρίνουσα είναι:
2 
 
2
  (  1)01
2
 02
2
 401
2
022  (  1)2 014  024  2(  1  2)012 022
  (  1)2 01
4
 02
4
 2(  1  2)01
2
022  (  1  2)2 014  024  2(  1)012 022 
 (  1)2  4  4(  1)  01
4
 02
4
 2(  1)01
2
022  (  1)2 014  024  2(  1)012 022  4014
2
Τελικώς :   (  1)01
2
 02
2
  401
4
 0, επομένως οι ρίζες 1,2
2
είναι πραγματικές και
μάλιστα θετικές, αφού η θετική  είναι μικρότερη του όρου  (  1)
2
01  02
2
 από τον οποίον
2  3, 25 2
προσθαφαιρείται . Αν  02  0.5 01 και   0.75 , έχουμε : 1,2
2
 01
2
2  3, 25 2
(ε) Οι 1,2
2
 01 είναι οι ιδιοσυχνότητες του συζευγμένου συστήματος, δεδομένου ότι
2
αντιστοιχούν στις συχνότητες που μηδενίζουν την ορίζουσα των συντελεστών του αντίστοιχου
ομογενούς συστήματος. Δηλ., οι συχνότητες των Κανονικών Τρόπων Ταλάντωσης του συστήματος,
είναι συχνότητες συντονισμού στην περίπτωση αρμονικής διέγερσης με μεταβλητή συχνότητα.
Επίσης παρατηρούμε ότι για   01 , (ιδιοσυχνότητα του ασύζευκτου συστήματος 1), το πλάτος
B , του σώματος στο οποίο εφαρμόζεται η δύναμη, μηδενίζεται, (“αντι-συντονισμός”) ενώ το A
(πλάτος ταλάντωσης του συστήματος 1), παραμένει πεπερασμένο. Αυτό το παράδειγμα αντι-
συντονισμού θα μπορούσε να αφορά μία κατασκευή που δέχεται, π.χ., σεισμική διέγερση (αντίστοιχα
εδώ, το εκκρεμές και η εξωτερική δύναμη) και ένα βοηθητικό υποσύστημα (την περίπτωσή μας, μάζα-
ελατήριο) με κατάλληλη ιδιοσυχνότητα, ώστε να απορροφά την σεισμική διέγερση, αντί της
κατασκευής. [Στο δίκτυο, μπορείτε να αναζητήσετε σχετικά άρθρα, video, βιβλιογραφία,
χρησιμοποιώντας τις λέξεις-κλειδιά: “tuned mass damper”
Βλέπε σχετικά: https://www.youtube.com/watch?v=f1U4SAgy60c&feature=youtu.be
https://www.youtube.com/watch?v=ft3vTaYbkdE
 Στο επόμενο παράδειγμα παρουσιάζεται ένα σύστημα τριών μαζών, συνδεδεμένων με ελατήρια,
οι οποίες μπορούν να εκτελούν διαμήκεις κινήσεις, δηλ., κινήσεις κατά μήκος του άξονα του
συστήματος, αλλά το σύστημα είναι ελεύθερο (δεν είναι συνδεδεμένο σε ακλόνητο στήριγμα, από
κανένα σημείο του συστήματος). Λόγω αυτού του γεγονότος, το σύστημα, παρ’ ότι έχει τρεις (3) μάζες,
παρουσιάζει δύο (2) μόνο ΚΤΤ, με αντίστοιχες πεπερασμένες συχνότητες. Η τρίτη χαρακτηριστική
συχνότητα είναι μηδενική, δηλ., αντιστοιχεί σε άπειρη περίοδο, άρα απεριοδική κίνηση. Η συμπεριφορά
αυτή σχετίζεται με το γεγονός ότι, επειδή το σύστημα είναι ελεύθερο, το Κέντρο Μάζας του συστήματος
είτε θα ακινητεί είτε θα κινείται ισοταχώς, ανάλογα με τις αρχικές συνθήκες διέγερσης των τριών μαζών,

m1 m2 m3
Παράδειγμα 3. Ελεύθερο σύστημα τριών σωμάτων. Τρία
sa sb βαγόνια αμαξοστοιχίας, με μάζες m1, m2 και m3, συνδέονται με
ελατήρια σταθερών sa και sb, όπως στο σχήμα. Το σύστημα
L0 L0 ακινητεί, με την απόσταση ανάμεσα στα κέντρα των βαγονιών
να είναι ίση με L0 . Κατά τη χρονική στιγμή t  0 , δίνεται
στιγμιαία ώθηση στο βαγόνι 1, η οποία του προσδίδει στιγμιαία ταχύτητα 1  t  0   01 .
(α) Θεωρήστε ένα στιγμιότυπο της κίνησης, κάποια χρονική στιγμή t  0 , όταν το κέντρο κάθε βαγονιού
έχει απομακρυνθεί από την αρχική του θέση κατά x1  t  , x2  t  και x3  t  , αντίστοιχα, και γράψτε τη
διαφορική εξίσωση κίνησης που ικανοποιεί κάθε μία από τις συναρτήσεις x1  t  , x2  t  , x3  t  θεωρώντας
αμελητέες τις τριβές από το δάπεδο.
(β) Αναζητήστε λύσεις με τη μορφή Κανονικών Τρόπων Ταλάντωσης [δηλ. υποθέστε ότι και οι τρείς
μάζες κινούνται με κοινή συχνότητα (ω) και φάση (φ), αλλά με διαφορετικά πλάτη Α, Β, Γ] και,
αντικαθιστώντας στις εξισώσεις κίνησης του ερωτήματος (α), διατυπώστε τη συνθήκη επιλυσιμότητας
του προβλήματος.
(γ) Στο αποτέλεσμα του ερωτήματος (β) υποθέστε ότι m1  m2  m3  m και sa  sb  s και
προσδιορίστε, συναρτήσει της χαρακτηριστικής συχνότητας 0  s / m , τις συχνότητες των ΚΤΤ που
προκύπτουν από την επίλυση της συνθήκης του ερωτήματος (β).
(δ) Προσδιορίστε τα πηλίκα των πλατών Β/Α και Γ/Α, για κάθε έναν ΚΤΤ
(ε) Γράψτε τη γενική λύση του προβλήματος ως γραμμικό συνδυασμό ΚΤΤ, αναφέρετε ποιές είναι οι
σταθερές ολοκλήρωσης και εξηγήστε από ποιές συνθήκες προσδιορίζονται.

ΑΠΑΝΤΗΣΗ
(α) m1 x1  t   sa  x1  x2 
m2 x2  t   sa  x2  x1   sb  x2  x3 
m3 x3  t   sb  x3  x2 
(β) x1  t    cos t    , x2  t    cos t    , x3  t    cos t    ,
x1  t    2  cos t    , x2  t    2 cos t    , x3  t    2 cos t    ,
Αντικαθιστώντας στις εξισώσεις κίνησης του (α) παίρνουμε ένα γραμμικό ομογενές σύστημα (3x3) για
τα πλάτη Α, Β, Γ, με συνθήκη επιλυσιμότητας
  sa   2  
sa
 m  0
 
sa   m1 A  sa   0  0
2  1  m1
 sa  sb 
 
 sa   sa  sb   2 m2   sb   0  
sa
m2  2 
s
 b
m2
0
 m2 
0  s    s   m    0 2
b b 3 s
 b  sb   2 
0  m 
m3  3 

2
0 2  02 0
(γ) 02  2 2
0 2  02 0 
0 02 
2
0 2 
  2
0    
  2  202   2 02   2  04   02 02 02   2   0 
  0 
2 2
  
 202   2 02   2  04  04   0

  0 
2 2
  
 202   2 02   2  04  04   0

  2
0 2  2  2        2   0
4
0
2
0
2 2 2
0
4 4
0

  2
0 2    3    0       
4 2
0
2 2 2
0
2 2
 302   0

Από τον μηδενισμό του τελευταίου γινομένου, προκύπτουν οι τρεις ρίζες

1  0, 2  0 , 3  0 3

(δ1) Αντικαθιστώντας   1  0 , στις εξισώσεις κίνησης των μαζών m1 και m3, παίρνουμε:
 
 02   2 1  021  0    2    2  0 
 
 2    02 1 0 1
  1  1  1
 
 0 1   0
2
  2
1  0 
  
0 1   2
0 1  0 
Το φυσικό νόημα τόσο της συχνότητας 1  0 όσο και των πλατών 1  1  1 , είναι ότι έχουμε
απεριοδική κίνηση του συστήματος ( 1  0  περίοδος T   ), δηλ., είτε ακινησία είτε μετατόπιση
με ίδια σταθερή ταχύτητα όλων των σωμάτων, (Παράλληλη μετατόπιση όλου του συρμού).

(δ2) Αντικαθιστώντας   2  0 , στις εξισώσεις κίνησης των μαζών m1 και m3, παίρνουμε:
 
 02   2  2 022  0   0   2  0 
 
 2    22 0 2
  2  0
 
 0 2   0
2
  2
 2  0 
  
0  2  0 2  0  
Και αντικαθιστωντας B2=0, στην εξίσωση κίνησης της μάζας m2, παίρνουμε:

02 2   202   2  2  022  0   02 2  022  0  2  2

Ακινησία του κεντρικού βαγονιού και συμμετρική ταλάντωση των άλλων δύο (Συμμετρική Ταλάντωση).

(δ3) Αντικαθιστώντας   3  0 3 , στις εξισώσεις κίνησης των μαζών m1 και m3, παίρνουμε:
   
 02   2 3  023  0  2 2    2  0
 3  3 / 2
 2    20 3 0 3
 

2
 2

0 3  0   3  0
   20 3  0 
  0 3
2
3  3 / 2
Παράλληλη κίνηση των ακραίων, αντίθετα ως προς το κεντρικό, και με πλάτος ίσο με το μισό από
το πλάτος του κεντρικού (Αντι-συμμετρική Ταλάντωση)

(ε)
x1  t   1 cos 1   2 cos 2t  2   3 cos 3t  3 
x2  t   1 cos 1   0  cos 2t  2   23 cos 3t  3 
x3  t   1 cos 1   A2 cos 2t  2   3 cos 3t  3 
Οι σταθερές ολοκλήρωσης είναι τα τρία πλάτη, 1,2,3 και οι τρείς φάσεις 1,2,3 , και προκύπτουν από τις
αρχικές συνθήκες (θέσεις–ταχύτητας)x3. Tα υπόλοιπα πλάτη 1,2,3 και 1,2,3 έχουν προκύψει από το
ερώτημα (δ) συναρτήσει των 1,2,3 .
Στα ελεύθερα συστήματα n-σωμάτων, ελαστικά συζευγμένων, έχουμε (n-1) Κανονκούς Τρόπους
Ταλάντωση, ενώ ο n-στός τρόπος αντιστοιχεί στην ακινησία ή την ισοταχή κίνηση, με σταθερή ταχύτητα,
όλων των σωμάτων του συστήματος.

Παράδειγμα 4. Αδρανειακή σύζευξη δύο εκκρεμών. Δύο ιδανικά

L L
εκκρεμή μάζας m και μήκους L, το καθένα, κρέμονται από δύο
διαφορετικά σημεία της οροφής μικρού οχήματος μάζας Μ, το οποίο
m m μπορεί να κινείται ελεύθερα, χωρίς τριβές, πάνω σε οριζόντιο επίπεδο.
M Το σύστημα βρίσκεται μέσα σε κατακόρυφο πεδίο βαρύτητας g. Τα δύο
εκκρεμή εκτρέπονται κατά μικρές γωνίες από την κατακόρυφο, έτσι
ώστε να κάνουν ταλαντώσεις μικρών γωνιών, μένοντας στο κατακόρυφο επίπεδο που περνάει από τα
σημεία ανάρτησης. α) Γράψτε τις εξισώσεις κίνησης για κάθε ένα από τα τρία σώματα (m, m, M). β)
Υποθέστε ότι το σύστημα εκτελεί κίνηση σε κανονικό τρόπο ταλάντωσης (ΚΤΤ : κοινή συχνότητα) και
διατυπώστε τη συνθήκη υπολογισμού των συχνοτήτων των κανονικών τρόπων ταλάντωσης. γ) Επιλύστε
τη χαρακτηριστική εξίσωση, για την περίπτωση m=M, και προσδιορίστε τις συχνότητες και τα σχετικά
πλάτη των ΚΤΤ.

ΑΠΑΝΤΗΣΗ
Μετρώντας τις απομακρύνσεις από τις αρχικές θέσεις ηρεμίας (αδρανειακά σημεία αναφοράς, εστιγμένες
γραμμές στο σχήμα), και στην προσέγγιση των μικρών γωνιών, γράφουμε τις εξισώσεις κίνησης:
x x
m1 x1  T1x  m1 g 1 3
L
x x
x
m 1 m 2
m2 x2  T2 x  m2 g 2 3
3
1x x 2
L
M x x x x
Mx3  T1x  T2 x  m1 g 1 3  m1 g 2 3
L L
Αναζητώντας λύσεις με τη μορφή κανονικών τρόπων ταλάντωσης
x1   cos  t    , x2   cos  t    , x3   cos  t   
και αντικαθιστώντας στις εξισώσεις κίνησης
  2  g / L    0    g / L    0
0      2  g / L     g / L    0
 m1 g m g  m  m2 g 
  2     2 1
   0
M L M L  M L
Συνθήκη επιλυσιμότητας του  3  3 ομογενούς συστήματος, για τα  , ,  

  2
g/L  0 g / L
0   2
g/L  g / L 0
m1 g  2 m1  m2 g 
m2 g
    
M L  M L M L
(γ) Υποθέτοντας m1  m2  M ,  g / L   02 , και αναπτύσσοντας την ορίζουσα:
 2 02   2  2  302   0 ,
Επομένως, οι ιδιοσυχνότητες και οι τα αντίστοιχα ιδιο-διανύσματα είναι
1  0      
2  0    ,   0
2  0 3        / 2
Σχόλιο: Αν οι μετατοπίσεις x1, x2, είχαν μετρηθεί σε σχέση με τις κατακορύφους από τα σημεία
ανάρτησης, θα έπρεπε να προστεθούν αδρανειακές δυνάμεις στις αντίστοιχες μάζες, επειδή τα σημεία
ανάρτησης είναι μη αδρανεικά σημεία αναφοράς. Αυτοί οι όροι των αδρανειακών δυνάμεων
 m1x3 ,  m2 x3  θα έπαιζαν το ρόλο σύζευξης του καθενός εκκρεμούς με το όχημα.
Το ηλεκτρικό ανάλογο του προηγούμενου παραδείγματος είναι η επαγωγική σύζευξη δύο
ιδανικών κυκλωμάτων L-C, μέσω της αμοιβαίας επαγωγής τους, η οποία οφείλεται στη χωρική γειτνίαση
των δύο πηνίων.

Παράδειγμα 5. Επαγωγική σύζευξη κυκλωμάτων L-C (Μετασχηματιστής).

Θεωρήστε τα δύο κυκλώματα L-C του σχήματος, τα οποία βρίσκονται σε
C1 L2
L1 C2 πεπερασμένη απόσταση μεταξύ τους, (οπότε οι μεταβολές μαγνητικού πεδίου
M του ενός πηνίου γίνονται αισθητές από το άλλο πηνίο, και αντίστροφα), και
αλληλεπιδρούν επαγωγικά μέσω ενός συντελεστή αμοιβαίας επαγωγής
M12  M 21  M . (α) Γράψτε τις εξισώσεις Kirchhoff για κάθε κύκλωμα (β) Αναζητήστε ρεύματα με τη
μορφή κανονικών τρόπων ταλάντωσης, I1  A cos  t    , I 2  B cos  t    και υπολογίστε τις
ιδιοσυχνότητες ταλάντωσης του συστήματος.

ΑΠΑΝΤΗΣΗ
(α) Εξισώσεις Kirchhoff
 q1 dI1 dI 2   I1 d 2 I1 M d 2 I 2   M 
C   L1  M    2
 2
 0  012 I1  I1  I2  0 
 1 dt dt   L1C1 dt L1 dt   L1 
  2 2    
 q2   L dI 2  M dI1   I 2  d I 2  M d I1  0  2 I  I  M I  0
 C2 2
dt dt   L2C2 dt 2 L2 dt 2   02 2 2 L2 1 
Αντί να εκφραστούν οι εξισώσεις του Kirchhoff συναρτήσει των q1  t  , q2  t  και των
παραγώγων του (μέσω των ρευμάτων), έγινε μία ακόμη παραγώγισή τους. Με αυτό τον τρόπο, οι
διαφορικές εξισώσεις εκφράστηκαν συναρτήσει των ρευμάτων, τα οποία είναι και τα ευκολώτερα
μετρήσιμα ηλεκτρικά μεγέθη (τα φορτία θα μπορούσαν να μετρηθούν επίσης, αλλά μέσω της τάσης των
αντίστοιχων πυκνωτών). Επίσης, με τον τρόπο αυτό, οι δύο διαφορικές εξισώσεις περιέχουν δεύτερες
παραγώγους των δύο ρευμάτων, αντίθετα με το προηγούμενο μηχανικό ανάλογο, όπου η κάθε διαφορική
εξίσωση περιείχε τη δεύτερη παράγωγο της κάθε συνάρτησης, αλλά όχι και των δύο. Εν τούτοις, αν είχε
επιλεγεί η περιγραφή μέσω των αδρανειακών ψευδοδυνάμεων (d’ Alembert), αυτό θα εισήγαγε μία
ακόμη δεύτερη παράγωγο (της «ζεύξης», x3) στις διαφορικές εξισώσεις.

Οι παράμετροι 012
 1/ L1C1 , 02
2
 1/ L2C2 , είναι οι ιδιοσυχνότητες ταλάντωσης του καθενός
κυκλώματος ξεχωριστά, αν δεν αλληλεπδιδρούσαν μαγνητικά μέσω της αμοιβαίας επαγωγής Μ.

(β) Υπόθεση κανονικών τρόπων ταλάντωσης,

I1  A cos  t    , I 2  B cos  t   

 2 
 M 2
 01   A  L  B  0 
2
012   2   
M 2

  L1
 0
1

 L2 02 
 M  2 A   2   2 B  0 

 2
M
L2
  2
02  2


Από το ανάπτυγμα της ορίζουσας προκύπτει ένα τριώνυμο, ως προς ω2, οι ρίζες του οποίου είναι:
 2
       4k 
 022  2 2 2 2
022 M
,  0  k  1
01 01 02 01
 
2
, k
2 1  k 
1,2 2
L1 L2
Σχόλια:
(1) Στην περίπτωση μηδενικής ζεύξης (άπειρη μάζα ζεύξης, στο μηχανικό ανάλογο),
k 0  2
1,2  2
01,2 
.
(2) Στην περίπτωση ίδιων κυκλωμάτων,
0
4

, όπου  0  k  1 ,
01  01  0   1,2 
ω/ω0

1/2
ω1=ω0/(1-k)

1 k 2

1/2
ω1=ω0/(1+k)

η εξάρτηση των δύο ιδιοσυχνοτήτων από την παράμετρο 0

0.0 0.2 0.4 k 0.6 0.8 1.0

ζεύξης k φαίνεται στο σχήμα.

(3) Στην περίπτωση ιδανικής ζεύξης, k=1, υπάρχει μία μόνο μη-μηδενική ιδιοσυχνότητα,
1  0102 / 012  022
(4) Στην περίπτωση ίδιων κυκλωμάτων, 01  01  0  και ιδανικής ζεύξης, k=1, η μοναδική μη-
μηδενική ιδιοσυχνότητα γίνεται 1  0 / 2 .

m1
Παράδειγμα 6. Συνδυασμός ελαστικής και αδρανειακής σύζευξης.
L Τροχήλατο όχημα, μάζας m1, το οποίο μπορεί να κινείτει χωρίς τριβές σε
s 1
m
s
οριζόντιο επίπεδο, συνδέεται σε ακλόνητα τοιχώματα μέσω δύο ελατηρίων, με
2
2

σταθερές σκληρότητας s1 και s2, αντίστοιχα, όπως στο σχήμα. Από την οροφή
του οχήματος κρέμεται σημειακή μάζα m2, μέσω αβαρούς ράβδου μήκους L.
Ενώ το σύστημα συγκρατείται σε κατάσταση ισορροπίας, (έτσι ώστε τα δύο
ελατήρια να έχουν το φυσικό τους μήκος), εκτρέπουμε το εκκρεμές  m2 , L  κατά μικρή γωνία
0  sin 0  tan 0  0  και αφήνουμε το σύστημα ελεύθερο. (α) Γράψτε τις διαφορικές εξισώσεις
κίνησης των μαζών m1 (μετατόπιση: x1) και m2 (μετατόπιση: x2), για κινήσεις μικρού πλάτους. (β)
Αναζητείστε λύσεις με τη μορφή Κανονικών Τρόπων Ταλάντωσης x1  t   A cos  t    ,
x2  t   B cos  t    και, αντικαθιστώντας στις διαφορικές εξισώσεις του (α), γράψτε τη σχέση
s g
επιλυσημότητας του συστήματος. (γ) Για την περίπτωση που m1  m2  m , s1  s2  s και   0 ,
m L
υπολογίστε τις συχνότητες των κανονικών τρόπων ταλάντωσης, συναρτήσει του 0 , και τις κανονικές
συντεταγμένες,
ΑΠΑΝΤΗΣΗ
(α) Εξισώσεις κίνησης
 x x 
m1 x1    s1  s2  x1  m2 g 2 1 
m1 x1    s1  s2  x1  T sin     L 
  
m2 x2  T sin   m x  m g x2  x1 
 2 2 2
L 
 x x    g x 
 m1 x1   s1  s2  x1  m2 g 1  m2 g 2  0  m1 x1   s1  s2  m2  x1  m2 g 2  0 
 L L    L L 
  
m x  m g x2  m g x1  0  m g x  m x  m g x  0 


2 2 2
L
2
L 
  
2
L
1 2 2 2
L
2


(β) Αντικαθιστώντας τα x1  t   A cos  t  και x2  t   B cos  t  , και παραγώγους έχουμε:
 2  g g 
 m1 A   s1  s2  m2 L  A  m2 L B  0 
 
 
m g A   2 m B  m g B  0 
 2 L 2 2
L 
Για την επιλυσιμότητα του συστήματος πρέπει να ισχύει:
 g g
 s1  s2  m2    m1 m2
2

 L L
0
g g
m2 m2   m22

L L
s g
(γ) Για την περίπτωση που m1  m2  m , s1  s2  s και   0
m L
 s g g
 2    
2

 m L L 302   2 02
0 0
g g 02 02   2
 2
L L
 1,2
2

 2  2 02