Trần Quang Thọ - HCMUTE

Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động lực và mạch điều khiển
để cấp nguồn. Khi nhấn nút ON ở hình 6-47(a), contactor MC1 có điện, tự duy trì qua
MC1(7-9) và cấp điện cho động cơ hoạt động.

Khi động cơ đang hoạt động, nếu nhấn nút dừng OFF đủ sâu và lâu (khoảng 1-2
giây), tiếp điểm liên động OFF(5-13) sẽ cấp điện cho cuộn dây contactor MC2, khi
đó MC2 sẽ đưa điện một chiều vào stator để thực hiện hãm động năng kích từ độc
lâp. Thời gian hãm tùy thuộc vào thời gian nhấn OFF(5-13) đủ sâu. Khi nhả nút nhấn
OFF(5-13), contactor MC2 sẽ bị ngắt điện và ngắt nguồn một chiều khỏi stator và kết
thúc quá trình hãm.

Lưu ý: trong các mạch hãm, các contactor MC1 và MC2 phải hoạt động chéo nhau,
do đó, cần phải có các tiếp điểm thường đóng để khóa chéo hoạt động của các cuộn
dây các contactor.

6.8 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Việc sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha trong các hệ thống có điều chỉnh tốc độ
ngày càng phổ biến, vì các thiết bị điều khiển ngày càng phát triển về kỹ thuật điều
khiển và rẻ về giá thành. Việc đầu tư thiết bị điều khiển hợp lý sẽ mang lại hiệu quả
đáng kể.

(6-28)

Phương trình đặc tính cơ trong (6-28) cho thấy: có thể có các phương pháp điều chỉnh
tốc độ như sau:
Điều chỉnh phía rotor: thêm và điều chỉnh điện trở rotor (điện kháng rotor hầu như
không sử dụng). Ngoài ra, còn có thêm các phương pháp điều chỉnh khác như:
bơm áp rotor, công suất trượt, v.v.. Các phương pháp này chỉ áp dụng cho động
cơ rotor dây quấn.
Điều chỉnh phía stator: thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator, điện áp stator,

167
Trần Quang Thọ - HCMUTE

tần số nguồn cấp cho stator. Do phạm vi điều chỉnh tốc độ khi thêm điện trở và
điện kháng stator cũng như chỉnh điện áp stator khá hẹp khi tải hằng số, nên các
phương pháp này ít được sử dụng

6.8.1 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR

Hình 6-48. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch rotor

Rad2 > Rad1 Tmax

ns
0 1
s1
s2 n2 2
Rad1
s3 n3 3

Rad2

1 T
0
TL
s

Hình 6-49. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện trở mạch rotor

168
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Việc điều chỉnh điện trở rotor có thể thực hiện như hình 6-48 bằng cách thay đổi độ
rộng xung kích cho transistor IGBT. Độ rộng xung càng lớn sẽ làm cho điện trở trung
bình thêm vào rotor càng nhỏ và ngược lại. Đặc tính cơ khi điều chỉnh có dạng như
hình 6-49.

Phương pháp này chỉ có thể thực hiện đối với động cơ rotor dây quấn, trong khi loại
động cơ này hiện nay ít được sử dụng. Hơn nữa, tổn hao trên điện trở làm giảm hiệu
suất vận hành. Đây là nhược điểm chính của phương pháp này. Vì vậy, tài liệu này
không trình bày sâu về phương pháp thêm điện trở rotor.

6.8.2 ĐIỀU CHỈNH GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR

Ở sơ đồ mạch như hình 6-50(b), khi điều chỉnh góc kích của các SCR, sẽ điều chỉnh
được điện áp stator của động cơ. Hình 6-50(a) cho thấy đặc tính cơ khi điều chỉnh áp
stator.

L1
ns V2 < V1
V1
L2 IM

V2
L3

T
0 TL
(b)
(a)
Hình 6-50. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp stator
(a) Đặc tính cơ, (b) Mạch động lực
Vì mô men động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stator nên với cùng tần số, chỉ cần
một thay đổi nhỏ của điện áp stator là làm thay đổi đáng kể mô men động cơ. Khi
giảm 10% điện áp, sẽ giảm 19% mô men cực đại động cơ cũng như mô men khởi

169
Trần Quang Thọ - HCMUTE

động. Trên đặc tính cơ cho thấy, khi hoạt động bình thường trong vùng tuyến tính,
tốc độ động cơ thay đổi không đáng kể khi điện áp thay đổi. Tuy nhiên, kỹ thuật này
không thể dùng cho điều chỉnh tốc độ với phạm vi rộng. Dù sao đi nữa, thì đây cũng
là phương pháp khá tốt dùng để giảm dòng khởi động và tăng hiệu suất với điều kiện
tải nhẹ, giảm tổn hao và đặc biệt là tổn hao sắt. Do đó, kỹ thuật này chỉ phù hợp với
điều chỉnh tốc độ dưới định mức đối với tải quạt gió hoặc máy bơm.

Ví dụ 6-12: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số:
380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ qua dòng từ hóa. Động cơ
được dùng để bơm nước với tốc độ 1470vg/ph trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định
tốc độ động cơ khi điện áp nguồn giảm còn 190V.

Hướng dẫn:

Từ thông số đề bài cho, có thể xác định tốc độ đồng bộ ns bằng 1500vg/ph. Khi động
cơ vận hành trên đặc tính cơ tự nhiên với tốc độ 1470vg/ph, sẽ suy ra được độ trượt
s:

Khi đó, mô men tải sẽ bằng mô men động cơ khi bỏ qua tổn hao cơ, nên:

Giả sử phụ tải máy bơm có dạng M*n2, với M là hằng số, có thể suy ra:
2 2
99.6 = TL = M * n s 1 − s = M * 1500 1 − 0.02
M = 0.000046
Khi giảm điện áp còn 190V:

170
Trần Quang Thọ - HCMUTE

TL = Td
2 1902 *0.18
0.000046 * 1500 1 − s = 2
0.18
s *50 0.08 + + 0.82
s

Như vậy, khi giảm 50% điện áp chỉ có thể giảm được 6.3% tốc độ, tức là phạm vi
điều chỉnh rất hẹp và được minh họa trên hình 6-51.

n
TL
ns A
n1
n2

T
0

Hình 6-51. Đặc tính cơ khi giảm điện áp stator

6.8.3 ĐIỀU CHỈNH TẦN SỐ NGUỒN CẤP CHO STATOR

Thông thường, động cơ làm việc ở vùng có độ trượt tốc độ nhỏ, nên tốc độ động cơ
gần bằng tốc độ đồng bộ. Nếu thay đổi tốc độ đồng bộ thì sẽ thay đổi được tốc độ
động cơ, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ trên hình 6-52(a) và 6-52(b). Phương pháp
này có nhược điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ quá dòng, còn ở vùng tần số
cao có thể làm động cơ bị suy giảm mô men như đã đề cập ở phần ảnh hưởng của tần

171
Trần Quang Thọ - HCMUTE

số.
Khi tăng cao tần số, tốc độ đồng bộ tăng, mô men cực đại giảm, mô men khởi động
giảm, tốc độ tại mô men cực đại tăng, dòng khởi động giảm.

n
(f1>f2>f3)
ns1 f1
ns2 n
f2
ns1 f1
(f1>f2>f3)
ns3 f3 ns2
f2
ns3
f3

T I
0 TL 0
(b)
(a)

Hình 6-52. Đặc tính khi thay đổi tần số

(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ

Ví dụ 6-13: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao có thông số như sau: 480V,
60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3, Xeq=4, kéo tải hằng số bằng 60Nm ở tốc độ
3500vg/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ. Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh
tần số nguồn cấp. Hãy:
a. Tính tần số cực đại của điện áp nguồn cấp mà động cơ kéo được tải.
b. Tính dòng điện động cơ tại 60Hz và tại tần số cực đại trên.
c. Tính công suất động cơ kéo tải tại tần số 60Hz và tại tần số cực đại trên.
d. Tính tốc độ động cơ và dòng khởi động nếu tần số nguồn cấp còn 50Hz.
Hướng dẫn:
Khi tần số 60Hz thì s=120 rad/s, và 50Hz thì s=100 rad/s.
a.

172
Trần Quang Thọ - HCMUTE

b. Tại 60Hz:

480

I'2 = 3 = 23.62 A
2

0 .2 + + 42
0 .3
0.0277

0.3
s max 60 = = 0.068
2
0.2 2 + 1.103* 4
n 60 = 3600 *1.103 1 − 0.068 = 3700.8 vg / ph
480 / 3
I1max 60 I '2 = = 43.4 A
2
0.3 2
0.2 + + 1.103* 4
0.068

2 *3500
c. Tại 60Hz: Pd = 60 * = 22000 W
60
2 *3700.8
Tại 66.2Hz: Pd = 60 * = 23252.8 W
60
d. Khi tần số 50Hz, dòng khởi động sẽ tính như sau:

173
Trần Quang Thọ - HCMUTE

4802 * 0.3
60 = 2 2
0.3 5
s *100 0.2 + + *4
s 6
0.29(loai)
s=
0.0278 n 50 = 3000 1 − 0.0278 = 2916.6 vg / ph

Như vậy, tốc độ giảm 16.6% và dòng điện khởi động tăng lên 19.6% khi giảm tần số
từ 60Hz xuống 50Hz.
Do đó, khi tăng tần số làm giảm khả năng mang tải của động cơ và ngược lại, khi
giảm tần số làm giảm điện kháng nên làm tăng dòng điện động cơ. Thêm vào đó, giá
trị gần đúng của mô men động cơ tỉ lệ với bình phương của tỉ số giữa điện áp và tần
số nguồn cấp như sau:
3* V 2
Tmax =
2 * s R 1 + R 12 + X eq
2

2 (6-53)
3* V 2 3* V 2 V
=
2 * s * X eq 2 * f 2 * f f
2* * L eq
p p
Với Xeq>> so với R1.

n n

f1
f1 f2
f2 f3
f3
T I
(a) (b)

Hình 6-53. Đặc tính điều chỉnh V/f bằng hằng số

(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ

174
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Vì vậy, khi thay đổi tần số, cần phải thay đổi điện áp sao cho V/f=const nhằm giữ mô
men không đổi trong giới hạn điện áp định mức. Hình 6-53 là đặc tính cơ và đặc tính
tốc độ khi điều khiển V/f=const.
Khi đó, mô men cực đại và dòng khởi động hầu như không đổi và đây là ưu điểm của
phương pháp này.
Lưu ý: điện áp không được tăng quá 10% định mức vì những hạn chế cách điện của
dây quấn.
Ví dụ 6-14:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao, 480V, 60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3,
Xeq=4, kéo tải hằng số 60Nm ở tốc độ 3500v/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ.
Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh tần số V/f=const. Hãy:
a. Tính tốc độ động cơ tại tần số 50Hz.
b. Tính dòng khởi động của động cơ tại tần số 50Hz và tại 60Hz.
Hướng dẫn:
Có thể áp dụng tính gần đúng như sau:
a. Ta có 480/60=8. Khi tần số 50Hz thì điện áp là 50*8=400V.
4002 * 0.3
60
2
0.3
s *100 0.2 42
s
0.065 n 3000(1 0.065) 2805 vg / ph
s
0.086( loai )

b. Dòng khởi động tại 60Hz:

400
Dòng khởi động tại 50Hz: I'2ST = 3 = 68.5 A
2

0 .5 2 +
50
x4
60

Ta thấy dòng khởi động hầu như không tăng khi giảm tần số.
Ví dụ 6-15:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số: 400V; 4 cực;
50 Hz; R1=0.23Ω; R2’=0.22Ω; Xeq=1.2Ω; bỏ qua dòng từ hóa.

175
Trần Quang Thọ - HCMUTE

a) Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men bằng 100Nm trên đặc
tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tần số và điện áp đầu cực động cơ để động cơ kéo tải mô men 100Nm
với tốc độ 1200vg/ph (sử dụng V/f=const) và tính dòng điện động cơ khi đó.

Hướng dẫn:

a)

3V 2 R2'
TL Td
2
R2' 2
s s R1 X eq
s

4002 * 0.22
100
2
0.22
s * 50 0.23 1.22
s

0.0229 n 1500(1 0.0229) 1465.6 vg / ph

s
1.41( loai )

Dòng điện khi đó:

400
3
I1 I '2 23.3 A;
2
0.22
0.23 1.22
0.0229

b)

Với tỉ số V/f=400/50=8

Suy ra: V=8*f

Khi thay đổi tần số:

60
ns = f = 30 f
p
2 * ns
s = = f
60
n − n 30 f − 1200 f − 40
s= s = = ;
ns 30 f f

176
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-54. Đặc tính cơ khi giảm tần số

Theo phương trình cân bằng mô men:

2
3V 2 R2' R'
TL = Td = 2
TL * s s R1 + 2 + X eq2 = 3V 2 R2'
'
R s
s s R1 + 2
+ X eq2
s
2 2
f − 40 0.22* f f 2
100* * f 0.23 + + *1.2 = 8f *0.22
f f − 40 50

Suy ra

114.6 Hz (rejected)
f =
41.16 Hz (accepted)
V = 8* 41.16 = 329V

Khi tần số 41.16 Hz:

Dòng điện động cơ khi đó:

329
3
I 41.16 I '2 23.3 A;
2 2
0.22 41.16*1.2
0.23
0.028 50

Như vậy, đặc tính cơ chính xác khi giảm tần số từ 50Hz xuống 41.16Hz như hình 6-

177
Trần Quang Thọ - HCMUTE

54, dòng điện vẫn không đổi nhờ giảm điện áp. Tuy nhiên, trên hình 6-54 cũng cho
thấy mô men cực đại của 2 trường hợp có sai lệch, không hoàn toàn bằng nhau, bởi
vì biểu thức (6-53) chỉ tính gần đúng, không phải tính chính xác.

6.9 CÁC SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG

TIẾP ĐIỂM
Trong phần này, tài liệu sẽ giới thiệu các sơ đồ nguyên lý mạch điện cơ bản thường
được sử dụng để điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha. Sau đây là hình ảnh của
các phần tử thường dùng trong các sơ đồ:

Bảng 6-2. Hình ảnh các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ

MCCB 3 pha MCCB 2 pha MCB 1 pha

Contactor 3 pha Rơ le nhiệt Nút nhấn

178
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Nút nhấn dừng khẩn cấp Rơ le trung gian

Rơ le thời gian

Các sơ đồ thường được thể hiện thông qua các ký hiệu. Có nhiều tiêu chuẩn và quy
định về ký hiệu, màu sắc, v.v.. Tuy nhiên, việc ký hiệu trong tài liệu này chỉ mang
tính tương đối nhằm giúp người đọc dễ hiểu nhất. Sau đây là ký hiệu của một số phần
tử thường dùng:

Bảng 6-3. Ký hiệu các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ

MCCB 3 pha MCB 1 pha

Cuộn đốt rơ le nhiệt

179
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm nút nhấn Tiếp điểm nút nhấn
của rơ le nhiệt thường mở thường đóng

3 tiếp điểm chính của Tiếp điểm phụ thường Tiếp điểm phụ thường
contactor mở của contactor đóng của contactor

Cuộn dây contactor Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
của rơ le trung gian của rơ le trung gian

Cuộn dây rơ le trung gian Cuộn dây rơ le thời gian Tiếp điểm thường mở
đóng chậm của rơ le thời
gian

Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
mở chậm của rơ le thời đóng nhanh mở chậm của mở nhanh đóng chậm của
gian rơ le thời gian rơ le thời gian

180
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Lưu ý:

+ Theo quy định và quy phạm trang bị điện, vỏ động cơ, vỏ máy và tủ điện phải luôn
được nối đất và nối trung tính để bảo vệ an toàn cho người vận hành và thiết bị. Đây
là quy định bắt buộc khi lắp ráp thực tế và mặc nhiên phải thực hiện. Điều này rất
quan trọng, vì liên quan đến an toàn, người đọc cần lưu ý thật kỹ. Mặc dù các sơ đồ
sau đây sẽ không trình bày lặp lại vấn đề này nhằm đơn giản hóa cho tài liệu, người
đọc nên tự hiểu quy định an toàn này. Các sơ đồ sau đây không phải là sơ đồ lắp ráp.

+ Khi thiết kế, nên thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điện động lực trước, rồi đến sơ đồ
nguyên lý mạch điện điều khiển. Khi lắp ráp, nên lắp ráp và kiểm tra sơ đồ nguyên lý
mạch điện điều khiển trước, rồi đến lắp ráp và kiểm tra mạch động lực.

+ Các sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển và mạch động lực phải được đánh số và
chữ theo quy định. Khi lắp ráp mạch điện, các vị trí đánh số phải được đeo các vòng
số và chữ theo quy định. Điều này hỗ trợ trong vận hành, sửa chữa khi có hư hỏng.

+ Các sơ đồ nguyên lý phải được dán mặt trong hoặc mặt ngoài tủ điện và có những
hướng dẫn cũng như cảnh báo an toàn cơ bản theo quy định.

6.9.1 MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1 NƠI VÀ 2 NƠI

Sơ đồ ở hình 6-55(a) và (b) cho thấy: khi điều khiển nhiều nơi, các tiếp điểm thường
đóng của các nút dừng (OFF1, OFF2) được mắc nối tiếp với nhau và các tiếp điểm
thường mở của các nút mở (ON1, ON2) được mắc song song nhau. Hai sơ đồ ở hình
6-55(a) và (b) đều có thể điều khiển đóng hoặc ngắt điện cho động cơ ở mạch động
lực trên hình 6-55(c). Trong sơ đồ ở hình 6-55(a), nếu đã đóng các CB cấp nguồn cho
mạch động lực và mạch điều khiển, khi nhấn nút ON(7-9), contactor MC có điện và
tự duy trì qua MC(7-9), đồng thời đóng các tiếp điểm bên mạch động lực để cấp
nguồn cho động cơ hoạt động. Khi muốn dừng thì nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt
điện cuộn dây contactor MC và ngắt điện động cơ. Nguyên lý hoạt động tương tự cho
hình 6-55(b), khi đó, tính năng của các nút nhấn ON1 và ON2 tương đương nhau
dùng để đóng điện cho động cơ hoạt động, các nút OFF1 và OFF2 tương đương nhau
dùng để ngắt điện và dừng động cơ.

181
Trần Quang Thọ - HCMUTE

~ 3*380V
L1 L2 L3
L1
1
MCCB
MCB
L1
3
1 L11 L21 L31
OL
MCB 5
3 OFF1 MC
OL 7
5 L12 L22 L32
OFF2
OFF 9
7
ON2 OL
ON MC MC
9 ON1 V
N W
11 U
Induction
motor
MC MC
N 0 N 0

(a) (b) (c)

Hình 6-55. Sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay 1 chiều

(a) Mạch điều khiển từ 1 nơi, (b) Mạch điều khiển từ 2 nơi, (c) Mạch động lực

6.9.2 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐẢO CHIỀU QUAY

Mạch điện điều khiển động cơ quay thuận hoặc nghịch được trình bày ở hình 6-56.
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ trong hình 6-56 như sau:

Trong sơ đồ mạch động lực ở hình 6-56(b), các contactor MC1 và MC2 thực hiện đảo
thứ tự hai pha L1 và L2 để đảo chiều từ trường quay cho động cơ. Hai contactor MC1
và MC2 không được hoạt động đồng thời để không xảy ra ngắn mạch 3 pha ở mạch
động lực. OL là cuộn đốt rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động cơ và
có tiếp điểm thường đóng ở mạch điều khiển OL(3-5).

Khi đã đóng các CB để cấp nguồn cho mạch động lực và mạch điều khiển, muốn
động cơ quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) để contactor MC1 có điện và tự duy trì qua
MC1(7-9), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-15) để không

182
Trần Quang Thọ - HCMUTE

cho cuộn dây MC2 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC1 ở mạch động lực
sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay thuận.

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB
L1
1 L11
L21
L31
MCB
3 MC1 MC2
OL L32
L12
5 L22
OFF
7
OL
FOR MC1 REW MC2
V
U W
9 13

MC2 MC1 Induction

motor
11 15
MC1 MC2
N
N 0
(a) (b)

Hình 6-56. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay thuận nghịch

(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực

Khi động cơ đang hoạt động, nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt điện khỏi động cơ. Khi
đó, muốn động cơ quay nghịch, nhấn nút REW(7-13) để contactor MC2 có điện và
tự duy trì qua MC2(7-13), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC2(9-
11) để không cho cuộn dây MC1 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC2 ở
mạch động lực sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay nghịch (đảo hai pha L1 và L2).

Khi động cơ đang vận hành, nếu có sự cố quá tải dài hạn hoặc mất 1 pha, dòng điện
trong các pha động cơ (ít nhất trong 2 pha) tăng cao, làm cho thanh lưỡng kim của
cuộn đốt rơ le nhiệt tác động mở tiếp điểm OL(5-7) để ngắt điện contactor và ngắt
điện động cơ.

183
Trần Quang Thọ - HCMUTE

6.9.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG SAO TAM GIÁC QUAY THUẬN NGHỊCH

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB
L21
L11
L31
MC1 MC2

V1

U1 W1

MC4

U2
W2

V2
OL

L12
L32
L22

MC3
C0

Hình 6-57. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực đổi nối sao – tam giác quay thuận hoặc
nghịch

Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-57 dùng để đảo thứ tự hai pha L1 và L2 của
điện áp nguồn giúp động cơ quay thuận hoặc nghịch, MC1 và MC2 không được làm
việc đồng thời vì sẽ gây ngắn mạch 3 pha. MC3 dùng để nối sao khi khởi động và
không được làm việc đồng thời với MC4 (nối tam giác). Do đó, các cặp contactor này
có các điểm thường đóng khóa chéo cuộn dây lẫn nhau trong mạch điều khiển ở hình
6-58.

184
Trần Quang Thọ - HCMUTE

L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1 17
9 13 TIM TIM
19 23
MC2 MC1 MC4 MC3
11 15 21 25
MC1 MC2 TIM MC3 MC4
N 0

Hình 6-58. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

Nguyên lý hoạt động như sau:

Giả sử đã đóng các CB cấp nguồn cho mạch động lực và điều khiển, khi đó, để khởi
động quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) giúp cuộn dây MC1(11-0) có điện, cấp nguồn
điện ở mạch động lực cho động cơ quay thuận và tự duy trì qua MC1(7-9). Khi MC1
có điện, cấp điện cho cuộn dây rơ le thời gian TIM(17-0) và MC3(21-0) để nối sao
động cơ qua MC1(7-17). Đồng thời các tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-
15) và MC3(23-25) mở ra. Rơ le thời gian TIM sẽ bắt đầu tính thời gian khởi động
nối sao. Sau khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng điện trong động cơ giảm xuống đến
giá trị phù hợp, tiếp điểm TIM(17-19) mở ra để ngắt MC3 và TIM(17-23) đóng lại.
Khi đó, MC3(23-25) đã đóng lại nên cuộn dây MC4(25-0) có điện giúp động cơ
chuyển sang nối tam giác bên mạch động lực, đồng thời, tiếp điểm khóa chéo
MC4(19-21) cũng mở ra và kết thúc quá trình khởi động.

185
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Khi động cơ đang hoạt động, muốn động cơ quay nghịch, hãy nhấn nút OFF(5-7) để
ngắt điện các contactor và dừng động cơ. Sau đó, nhấn nút REW(7-13) để cấp điện
cho cuộn dây MC2(15-0) nhằm đảo thứ tự pha điện áp stator ở mạch động lực để
động cơ quay nghịch. Khi MC2 có điện sẽ tự duy trì qua MC2(7-13) đồng thời mở
tiếp điểm khóa chéo MC2(9-11) và đóng tiếp điểm MC2(7-17) để cấp điện cho cuộn
dây TIM và MC3 thực hiện nối sao ở mạch động lực. Sau thời gian cài đặt, tiếp điểm
TIM(17-19) mở ra để ngắt điện MC3 và đóng tiếp điểm TIM(17-23) cấp điện cho
MC4(25-0) nhằm chuyển sang nối động cơ ở chế độ tam giác trong mạch động lực.

Khi động cơ đang vận hành, nếu xảy ra quá dòng điện trong ít nhất 2 pha của động
cơ do mất 1 pha hay quá tải dài hạn, tiếp điểm OL(3-5) sẽ mở ra để ngắt điện các
contactor, và ngắt điện khỏi động cơ nhằm bảo vệ động cơ khỏi bị quá nhiệt và hư
hỏng.

6.9.4 MẠCH KHỞI ĐỘNG QUA ĐIỆN TRỞ PHỤ QUAY THUẬN NGHỊCH

L1
1

MCB
3
OL
5
OFF
7

FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1
17
9 13
TIM
MC2 MC1
11 15 19

MC1 MC2 TIM MC3

N 0

Hình 6-59. Sơ đồ mạch điều khởi động qua điện trở phụ quay thuận hoặc nghịch

186
Trần Quang Thọ - HCMUTE

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

L11
L21
L31

MC1 MC2
L32
L12
L22

3*Rad
MC3
L33
L13
L23
OL

V
U W

Induction
motor

Hình 6-60. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi khởi động qua điện trở phụ quay thuận
hoặc nghịch

Các sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển và mạch động lực để khởi động động cơ
không đồng bộ 3 pha qua điện trở phụ Rad trong mạch stator như hình 6-59 và 6-60
tương ứng. Muốn động cơ quay thuận, nhấn nút FOR và ngược lại, muốn quay nghịch
thì nhấn nút REW. Các contactor MC1 và MC2 dùng để cấp điện cho động cơ quay
thuận hoặc nghịch. Rơ le thời gian TIM dùng để tính thời gian khởi động. Contactor
MC3 dùng để nối tắt các điện trở phụ sau khi khởi động xong.

Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-58 và 6-59 cần có 2 tiếp điểm phụ thường
mở. May thay, các động cơ trên 10kW thường sử dụng loại contactor có dòng định

187
Trần Quang Thọ - HCMUTE

mức trên 22A nên luôn có 2 tiếp điểm phụ. Trong trường hợp các contactor này không
có đủ 2 tiếp điểm phụ thường mở, cần sử dụng rơ le trung gian để có thêm tiếp điểm
phụ thường mở.

6.9.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG TUẦN TỰ

Material

Motor 2

Motor 1

Hình 6-61. Nguyên lý băng tải cấp liệu

~ 3*380V
L1 L2 L3

MCCB

L11 L21 L31

MC1 MC2

L12 L22 L32 L33 L23 L13

OL1 OL2

V VB
U W UB WB

Induction Induction
motor 1 motor 2

Hình 6-62. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực 2 động cơ khởi động tuần tự

188
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-63. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển khởi động tuần tự

Mạch này thường được ứng dụng trong các hệ thống băng tải cấp liệu như minh họa
ở hình 6-61. Khi khởi động, băng tải của động cơ 1 khởi động trước rồi mới đến động
cơ 2. Khi dừng, thì phải dừng băng tải của động cơ 2 trước, rồi mới được dừng động
cơ 1 để tránh ùn ứ nguyên liệu trên băng tải. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực cấp
nguồn cho 2 động cơ được trình bày ở hình 6-62 và nguyên lý mạch điều khiển ở hình
6-63. Để khởi động hệ thống băng tải, phải nhấn nút ON1 trước để khởi động động
cơ 1, sau đó mới nhấn nút ON2 để đóng điện cho động cơ 2. Muốn dừng hệ thống,
phải nhấn nút dừng OFF2 trước để ngắt điện động cơ 2, sau đó mới nhấn nút dừng
OFF1 để ngắt điện động cơ 1. Trong trường hợp khẩn cấp, có thể nhấn nút dừng khẩn
cấp ES để dừng hệ thống. Tuy nhiên, lúc này có thể phải chấp nhận hiện tượng ùn ứ
nguyên liệu trên băng tải.

189
Trần Quang Thọ - HCMUTE

6.10 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Trong phần này, trình bày nguyên lý cơ bản một mô hình động cơ được điều chỉnh
tốc độ bằng bộ nghịch lưu nguồn áp 3 pha. Mô hình của động cơ không đồng bộ 3
pha trong phần này sử dụng mô hình quá độ hay còn gọi là mô hình động. Mô hình
này có độ phức tạp cao hơn, tuy nhiên, nó cũng cho độ chính xác cao hơn so với mô
hình xác lập ở các phần trước.

6.10.1 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA

Mô hình quá độ của động cơ không đồng bộ 3 pha được biểu diễn trong hệ tọa độ abc
và được chuyển sang hệ tọa độ dq như hình 6-64 [6]–[8]. Khi đó, sơ đồ thay thế 1 pha
trong hệ tọa độ dq như hình 6-65 và 6-66.

bs

br

q ω
ar
O
θm θ
as

cs cr d

Hình 6-64. Hệ tọa độ abc và hệ tọa độ quay dq

Cũng có thể biểu diễn các đại lượng trong trong hệ tọa độ phức .

190
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Rs ωsψds Lls L lr
(ωs-ωr)ψ dr R r
+ - - +
+ +
iqs i
Vqs Lm qr
V qr

- -
q-axis

Hình 6-65. Sơ đồ thay thế trục q

Rs ωsψqs Lls L lr
(ωs-ωr)ψ qr R r
- + + -
+ +
ids i
Vds Lm dr
V dr

- -
q-axis

Hình 6-66. Sơ đồ thay thế trục d

Từ các sơ đồ trên, suy ra được phương trình điện áp stator:

(6-54)

Phương trình điện áp rotor:

(6-55)

Phương trình các đại lượng cơ:

191
Trần Quang Thọ - HCMUTE

3
Te = p  dsi qs −  qsids
2
d
Te − TL = J m + Bm (6-56)
dt
d
m = m
dt

Trong đó, các đại lượng được mô tả như bảng sau:

Bảng 6-4. Mô tả các đại lượng trong hệ tọa độ quay dq

s Vận tốc góc khung tọa độ tham chiếu

r Vận tốc góc điện

Ls=Lls+Lm Điện cảm stator

L’r=L’lr+Lm Điện cảm rotor quy về stator

qs=Lsiqs+Lmi’qr Từ thông stator trục q

ds=Lsids+Lmi’dr Từ thông stator trục d

’qr=L’ri’qr+Lmiqs Từ thông rotor trục q

’dr=L’ri’dr+Lmids Từ thông rotor trục d

J Mô men quán tính

B Hệ số ma sát dính

m Vị trí góc rotor

m Vận tốc góc rotor

Te Mô men điện từ

TL Mô men tải

192
Trần Quang Thọ - HCMUTE

6.10.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH

Mô hình động cơ bao gồm các khối chức năng sau:

Hình 6-67. Sơ đồ khối mô hình động cơ theo khung tọa độ dq

Trong sơ đồ ở hình 6-67, Vmax là biên độ điện áp một pha của động cơ. Khối tính
chuyển hệ tọa độ điện áp abc sang dq như sau:

(6-57)

Tương tự biến đổi ngược đối với dòng điện stator:

(6-58)

Trong đó, t là góc lệch pha giữa khung tọa độ abc và dq. Khi 3 pha cân bằng, thành
phần v0, i0 bằng 0.

Khối tính dòng điện isd sẽ như hình 6-68.

193
Trần Quang Thọ - HCMUTE

(b)
(a)
Hình 6-68. Nguyên lý tính dòng điện stator

(a) Tính dòng ids, (b) Tính dòng iqs

Hình 6-69 là sơ đồ nguyên lý tính từ thông rotor, tốc độ và mô men động cơ.

(a) (b)
Hình 6-69. Sơ đồ nguyên lý tính từ thông, tốc độ và mô men

(a) Tính từ thông, (b) Tính tốc độ và mô men

Các hệ số trong hình trên được xác định như sau:

(6-59)

194
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Trong đó:  là điện cảm tương hỗ, T1 và T2 là hằng số thời gian điện từ mạch stator
và rotor.

1 1−  1−  1− 
H1 = + ; H2 = ; H3 = ;
T1 T2 T2 
(6-60)
1 1 3pL2m
H4 = ; H5 = ; H6 = ;
L s T2 2L r

Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ theo nguyên lý V/f bằng hằng số như hình sau:

Hình 6-70. Mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha ở dạng rời rạc

Trong phương pháp điều khiển V/f =const, ở tần số thấp điện áp không được nhỏ hơn
giá trị min, ở tần số cao điện áp cũng không được lớn hơn giá trị định mức 10% như
(6-61). Điều này được thực hiện nhờ khâu bão hòa V_limit trong hình 6-70.

(6-61)

Trong đó: Vn là điện áp định mức và fn là tần số định mức của động cơ.

Việc xây dựng mô hình động cơ từ các công thức toán học tạo ra sự chủ động trong
việc cài đặt thông số, đặc biệt là thông số mô men quán tính do phụ thuộc phụ tải.
Đây cũng là ưu điểm của mô hình này so với các mô hình động cơ sẵn có trong
Simulink của Matlab (không cho phép cài đặt thông số mô men quán tính).

6.10.3 CÀI ĐẶT THAM SỐ CHO MÔ HÌNH

Chọn động cơ: 4kW; 380V; 4 cực; 50Hz; nối sao; có thông số như bảng sau:

195
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Bảng 6-5. Thông số động cơ

Vmax 311V

Rs 1

Rr 0.9

Ls 0.15H

Lr 0.15H

Lm 0.13H

J 0.0051 kg.m2

B 0.00954 Nms

V_limit 30-340V

Có 3 khoảng thời gian khảo sát với các giá trị mô men và tốc độ đặt theo hàm nấc
như sau:

Bảng 6-6. Cài đặt thông số mô men tải và tốc độ

0-3s 3-5s 5-7

TL-ref (Nm) 5 25 25

N-ref (vg/ph) 800 800 1460

6.10.4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

6.10.4.1Mô hình động cơ 4kW

Kết quả mô phỏng với mô hình rời rạc xây dựng cho động cơ 4kW như các hình sau:

196
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-71. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ

(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men động cơ

Hình 6-72. Đáp ứng của dòng điện stator

197
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-73. Đáp ứng dòng điện phóng to trong khoảng 2.96-3.1s

Đáp ứng tốc độ ở hình 6-71(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 0.3s và độ vọt lố
của tốc độ khi thay đổi theo hàm nấc tại thời điểm 5s bằng 17.5% (800-
560/800=0.175).

Đáp ứng mô men trên hình 6-71(b) cho thấy thời gian xác lập cũng tương tự như tốc
độ. Tuy nhiên, có sai số xác lập so với giá trị đặt. Bởi vì giá trị mô men này là mô
men động cơ đã bao gồm giá trị mô men tải (giá trị đặt) và mômen tổn hao do ma sát.

Hình 6-74. Đáp ứng dòng điện trong khoảng 4.96-5.26s

198
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Đáp ứng của dòng điện 3 pha stator cũng được thể hiện trên hình 6-72 đến 6-74.
Trong khoảng thời gian 0-3s, tốc độ có giá trị cao và mô men nhỏ có giá trị cao nên
dòng điện nhỏ. Khi mô men tải tăng lên tại 3s thì biên độ dòng điện cũng tăng từ
11.5A tại 3s lên 13A tại 3.1s và được thể hiện trên hình 6-73.

Khi tốc độ giảm từ 1460vg/ph xuống 800vg/ph tại thời điểm 5s, biên độ dòng điện
động cơ tăng từ 13A tại thời điểm 5s lên 24.3A tại thời điểm 5.25s trên hình 6-74. Lý
do dòng điện tăng là bởi vì tần số giảm thấp nên điện kháng động cơ giảm và làm
tăng dòng điện.

6.10.4.2Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu

Trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ ở hình 6-70 chưa mô tả vai trò của nghịch
lưu do sử dụng mô hình lý tưởng. Trong thực tế, các động cơ thường được điều khiển
bằng biến tần. Sơ đồ nguyên lý của một biến tần gián tiếp nguồn áp 2 bậc đơn giản
như hình 6-75(a). Sơ đồ bao gồm: phần chỉnh lưu để chuyển từ nguồn điện lưới xoay
chiều có tần số cố định sang nguồn điện áp một chiều thông qua một bộ lọc LC.
Nguồn điện một chiều này được chuyển thành nguồn xoay chiều 3 pha có tần số phù
hợp với yêu cầu của động cơ nhờ bộ nghịch lưu 3 pha thông qua bộ điều khiển xung
kích các chuyển mạch bán dẫn.

Do đó, để minh họa thêm ý nghĩa của nghịch lưu trong điều khiển tốc độ động cơ,
trong phần mô phỏng này, một mô hình động cơ: 15kW; 400V; 50Hz; 1460vg/ph
được điều khiển bằng bộ nghịch lưu 3 pha nguồn áp 2 bậc. Sơ đồ nguyên lý mạch
động lực mô phỏng trên Matlab/Simulink được thực hiện đơn giản hơn trên hình 6-
75(b), sơ đồ này đã bỏ qua phần chỉnh lưu và lọc một chiều của nguồn vào nghịch
lưu. Sơ đồ mô phỏng nguyên lý điều khiển cũng được thể hiện trên hình 6-76.

Điện áp của nguồn DC cần cung cấp cho nghịch lưu được xác dịnh như sau:

(6-62)

Trong đó: VLL là điện áp dây của động cơ, m là chỉ số điều chế.

199
Trần Quang Thọ - HCMUTE

(a)

(b)

Hình 6-75. Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc

(a) Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc

(b) Sơ đồ nguyên lý mô phỏng của mạch động lực trên Matlab/Simulink

200
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-76. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trên Matlab/Simulink

Hình 6-77. Dạng sóng điện áp pha 3 pha phóng to trong khoảng 2.94-3s

Tần số sóng mang (Carrier wave) trong mô hình ở hình 6-76 bằng 5kHz. Tốc độ động
cơ được cài đặt bằng 800vg/ph trong khoảng thời gian 0-5s và thay đổi theo hàm nấc
từ 800 lên 1460vg/ph tại thời điểm 5s. Mô men động cơ cũng được cài đặt 98Nm
trong khoảng 0-3s và giảm xuống 60Nm tại thời điểm 3s theo hàm nấc.

Các kết quả mô phỏng cũng được trình bày trên hình 6-77 đến hình 6-82.

201
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-78. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 2.94-3s

Dạng sóng điện áp ở hình 6-77 đến 6-79 cho thấy điện áp cấp cho động cơ có dạng
sóng vuông và thay đổi độ rộng theo biên độ hình sin. Do có điện cảm của động cơ,
điều này làm cho dòng điện động cơ tựa theo hình sin ở hình 6-80 đến 6-82 mặc dù
còn nhiều sóng hài. Trong mô hình không sử dụng bộ lọc ngõ ra để tránh làm sụt áp
trên bộ lọc.

Hình 6-79. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 6.94-7s

Cùng một khung thời gian như hình 6-78, hình 6-79 cho thấy có nhiều chu kỳ cơ bản
hơn nên có tần số cao hơn để tăng tốc độ động cơ.

202
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-80. Dạng sóng dòng điện 3 pha

Hình 6-81. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 2.8-3s

Các kết quả mô phỏng của mô hình lý tưởng ở hình 6-70 và mô hình sử dụng nghịch
lưu ở hình 6-75 cho thấy: dòng điện động cơ của mô hình lý tưởng trên hình 6-72 đến
6-74 trơn theo hình sin, không có méo dạng hài dòng điện.

203
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Hình 6-82. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 6.8-7s

Trong khi đó, dòng điện của mô hình sử dụng nghịch lưu ở hình 6-80 đến 6-82 có
sóng hài nhiều do phụ thuộc thông số mạch nghịch lưu. Việc tăng tần số sóng mang
có thể giúp giảm sóng hài, tuy nhiên, nó cũng làm tăng tổn hao chuyển mạch. Các
yếu tố tần số sóng mang, bộ lọc, chỉ số điều chế và điện áp lệch common mode đều
tác động đến sóng hài ngõ ra nghịch lưu.

Hình 6-83. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ

(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men

Xu hướng các biến tần hiện nay sử dụng nghịch lưu đa bậc để tăng công suất và giảm
sóng hài khá hiệu quả như hình sau:

204
Trần Quang Thọ - HCMUTE

Time (ms)
(a) Dạng sóng điện áp 3 bậc

Time (ms)
(b) Dạng sóng điện áp 5 bậc

Time (ms)
(c) Dạng sóng điện áp 9 bậc
Hình 6-84. Dạng sóng điện áp ngõ ra theo số bậc của các nghịch lưu

205