Subskrybuj DeepL Pro, aby tłumaczyć większe pliki.

Odwiedź stronę www.DeepL.com/pro aby uzyskać więcej inf

Sterowanie podłączonym do sieci

energetycznej falownikiem aktywnym
Projektowanie strategii sterowania dla
synchronizacji sieci energetycznej

Han Wee Low

Master of Science in Electric Power Engineering

Data złożenia wniosku: czerwiec 2013 r.
Nadzorca: Lars Einar Norum, ELKRAFT

Norweski Uniwersytet Nauki i Technologii Wydział

Inżynierii Energii Elektrycznej
ABSTRACT

Zastosowanie energoelektroniki w energetyce rozproszonej jest szybko rozwijającą się

technologią. Jest to spowodowane szybkim przejściem od konwencjonalnych
nieodnawialnych źródeł energii do odnawialnych źródeł energii, co doprowadziło do
szybkiego wzrostu rozproszonego wytwarzania. Efektywne wytwarzanie energii z
odnawialnych źródeł energii jest w dużym stopniu zależne od sprawności konwertera
energoelektronicznego. Dlatego też sterowanie przekształtnikiem energoelektronicznym
jest tematem szeroko badanym.

W tej pracy, konwencjonalna kaskadowa struktura sterowania służy jako model do

projektowania sterowania synchronizacją sieci. Projektowanie i symulacja kontroli prądu
i napięcia będzie głównym przedmiotem badań. Strategie systemu sterowania są
podzielone na podejście z różnymi typami regulatorów, histerezą i proporcjonalnym
regulatorem integralnym. Dalej podzielono je na podejście z różnymi ramkami
odniesienia sygnału sterującego, które składają się z trójfazowej stacjonarnej ramki
odniesienia abc, dwufazowej stacjonarnej ramki odniesienia αβ i synchronicznej ramki
odniesienia dq. Ponadto, zaimplementowano nowe podejście do struktury sterowania
napięciem, które uwzględnia niezależne sterowanie wielkością napięcia oraz
częstotliwością i kątem fazowym napięcia.

W celu weryfikacji badań teoretycznych zbudowano model symulacyjny i

przeprowadzono go dla każdej z przedstawionych metod. Sterowanie z regulatorem PI w
synchronicznej ramce dq okazuje się być bardziej niezawodne pomimo wad i zalet
każdego z podejść. Dalsze szczegółowe wyniki i dyskusja różnych zastosowań wraz z
propozycją przyszłych badań są przedstawione w końcowej części pracy.

1
PODZIĘKOWANIE

Przede wszystkim chciałbym podziękować profesorowi Larsowi Einarowi Norumowi,

mojemu promotorowi w Norweskim Uniwersytecie Nauki i Technologii (NTNU), za jego
doświadczone wskazówki od etapu wyboru tematu pracy dyplomowej aż do dostarczenia
raportu. Zawsze był przyjazny i wspierał swoich studentów, a to znaczyło dla nas tak
wiele, zwłaszcza jako międzynarodowych studentów w NTNU.

Chciałabym wyrazić moją największą wdzięczność mojemu zewnętrznemu promotorowi,

profesorowi Royowi Nilsenowi z Wärtsilä w Norwegii. Był on wspaniałym mentorem dla
tego projektu dyplomowego, który można prześledzić od czasu letniego stażu. Jego
dostępność do dyskusji i fachowe wskazówki były ważne w prowadzeniu tej pracy
dyplomowej. Ponadto ta praca dyplomowa nie może być wykonana bez modelu
konwertera w Simulinku dzięki uprzejmości firmy Wärtsilä.

Wielkie podziękowania dla moich kolegów z klasy M.sc Electric Power Engineering i
grupy konwersji energii w NTNU. Wszystkie pomoce i dzielenie się problemami podczas
tego całego projektu są głęboko doceniane.

Na koniec chciałbym podziękować mojej ukochanej rodzinie i przyjaciołom za wsparcie i

motywację, szczególnie mojej dziewczynie Jiarui Pang za to, że była niezwykle
wspierająca i wyrozumiała podczas moich długich godzin pracy nad tym projektem.

2
SKRÓTY

ACAlternatywny prąd
BW Szerokość pasma
CGCentralne wytwarzanie energii
CCLC Pętla sterowania prądem
DCD Prąd stały
DGRozproszone wytwarzanie energii
ERR Error
Margines GMGain
IECMiędzynarodowa Komisja Elektrotechniczna
IEEEInstytut Inżynierów Elektryków i Elektroników
MOModulus Optimum
NTNUNorwegian University of Science and Technology
PCLPętla sterowania mocą
PIProporcjonalna całka
PLLPętla blokady fazy
Margines fazy PMP
Rezonans proporcjonalny
PV Fotowoltaika
PWModulator szerokości impulsów
RMSŚrednia kwadratowa
SOSymetryczne optimum
VCLPętla kontroli napięcia

3
NOMENKLATURA

Cb pojemność bazowa filtra

Cf pojemność filtra
Funkcja przenoszenia konwertera C(s)
fn częstotliwość znamionowa
fc częstotliwość krzyżowa
fcf napięcie kondensatora filtrującego częstotliwość
fg częstotliwość napięcia sieciowego
fsw częstotliwość przełączania
Gc (s)funkcja transferu układu regulacji prądu
Gv (s)funkcja transferu układu regulacji napięcia
GOL (s)funkcja transferu pętli otwartej
GCL (s)Funkcja przenoszenia pętli zamkniętej
Ia,b,c a, b i c - prąd fazowy
Id,q d oraz prąd w osi q
Iα,β α oraz prąd w osi β
Ib prąd bazy
If prąd filtra po stronie przekształtnika
Ig prąd filtra po stronie sieci
In prąd znamionowy
Iref prąd odniesienia
Kp Wzmocnienie regulatora PI
Ks wzmocnienie systemu
Lc (s)funkcja transferu układu filtru sterującego prądem
Lv (s)funkcja transferu układu filtrów sterujących napięciem
Lb indukcyjność filtru bazowego
Lf indukcyjność filtra po stronie przekształtnika
Lg indukcyjność filtra po stronie sieci
P(s)Funkcja transferu regulatora PI
Pc (s)funkcja transferu regulatora PI
Pv (s) napięcie Funkcja transferu regulatora PI
Rf rezystancja filtra po stronie konwertera
Rg rezystancja filtra po stronie siatki
TA- przełącznik dodatni konwertera
TA- konwerter przełącznik ujemny
Ti Stała czasowa regulatora PI
Tsw okres przełączania konwertera
Tα opóźnienie czasowe konwertera
Tf stała czasowa filtra
Va,b,c a, b i c - napięcie fazowe

4
Vd,q d i napięcie na osi q
Vα,β α i napięcie na osi β
Vb napięcie bazowe
Vc napięcie kondensatora filtrującego
Vdc napięcie stałe konwertera
Ve napięcie konwertera
Vg napięcie sieciowe
Vn napięcie znamionowe
Vref napięcie referencyjne
Zb impedancja podstawowa
ζ współczynnik tłumienia
ωb podstawowa częstotliwość kątowa
ωs częstotliwość synchroniczna
ωo naturalna częstotliwość oscylacji
θ kąt fazowy dla PLL
θc różnica kąta fazowego między napięciem sieci i kondensatora filtrującego

5
SPIS TREŚCI

1 Wstęp............................................................................................................11
1.1 Kontekst i motywacja............................................................................11
1.2 Wyzwania i aktualne badania ...............................................................12
1.3 Cele pracy dyplomowej.........................................................................14
1.4 Zarys pracy dyplomowej .......................................................................14

2 Przegląd połączonego z siecią systemu przekształtników aktywnych ..........16

2.1 Standardy przyłączenia do sieci ...........................................................16
2.2 Przegląd struktury przekształtnika podłączonego do sieci energetycznej16
2.3 Przegląd struktury kontroli ....................................................................18
2.4 Topologie filtrów siatkowych .................................................................18

3 Komponenty i narzędzia systemu sterowania ...............................................21

3.1 Rodzaje kontrolerów .............................................................................21
3.1.1 Sterownik histerezy...........................................................................21
3.1.2 Regulator proporcjonalno-całkujący (PI)...........................................22
3.2 Optymalizacja sterowników ..................................................................24
3.2.1 Moduł optymalny...............................................................................24
3.2.2 Symetryczne Optimum .....................................................................26
3.3 Ramki odniesienia w sygnale sterującym.............................................27
3.3.1 Stacjonarna rama odniesienia abc ...................................................27
3.3.2 Stacjonarna rama odniesienia αβ .....................................................28
3.3.3 Synchroniczna rama odniesienia dq.................................................28
3.4 Modulacja szerokości impulsów (PWM) ...............................................29
3.5 Konwerter (opóźnienie czasowe)..........................................................29

4 Struktura i strategia systemu sterowania ......................................................32

4.1 Struktura układu sterowania przetwornicy ............................................32
4.2 Obecna strategia kontroli......................................................................33
4.2.1 Regulator PI w stacjonarnej ramie odniesienia αβ............................33
4.2.2 Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq .......................34
4.2.3 Regulator histerezy w stacjonarnej ramie odniesienia abc...............35
4.3 Strategia kontroli napięcia ....................................................................36
4.3.1 Regulator PI w stacjonarnej ramie odniesienia αβ............................37
4.3.2 Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq .......................37
4.3.3 Regulator kąta magnitudy i częstotliwości fazowej...........................38

6
5 Projektowanie i analiza przetworników .........................................................42
5.1 Modelowanie konwertera z filtrem LCL i reprezentacja funkcji
przenoszenia ....................................................................................................42
5.1.1 Kompensacja "Feed Forward" w regulatorze prądu .........................43
5.1.2 Kompensacja Feed Forward w regulatorze napięcia .......................46
5.2 Optymalizacja i analiza regulatorów PI ................................................48
5.2.1 Regulator prądu w pętli wewnętrznej................................................48
5.2.2 Regulator napięcia w pętli zewnętrznej ............................................53

6 Wyniki symulacji i dyskusje...........................................................................57

6.1 Model symulacyjny kompletnego konwertera.......................................57
6.2 Kontroler prądu.....................................................................................59
6.2.1 Regulator PI w synchronicznej ramce dq .........................................59
6.2.2 Regulator PI w stacjonarnej ramce αβ..............................................61
6.2.3 Regulator histerezy w stacjonarnej ramie abc ..................................63
6.3 Regulator napięcia................................................................................66
6.3.1 Kontroler PI w synchronicznej ramce dq ..........................................66
6.3.2 Regulator PI w stacjonarnej ramce αβ..............................................68
6.3.3 Regulator PI wielkości .....................................................................i
kąta fazowego w synchronicznej ramce dq ..................................................71

7 Wnioski i propozycje przyszłych badań ........................................................73

7.1 Wniosek................................................................................................73
7.2 Wniosek dotyczący przyszłych badań..................................................74

8 Referencje.....................................................................................................75

Dodatek A: Teoria kontroli ................................................................................79

Dodatek B: Tabela strojenia regulatora PI........................................................81

Dodatek C: Rysunki główne modeli symulacyjnych .........................................83

7
WYKAZ RYSUNKÓW

Rysunek 1.1: Struktura systemu generacji scentralizowanej i generacji rozproszonej

[19] .......................................................................................................................13
Rysunek 1.2: Struktura systemu Microgrid [20] ...................................................13
Rysunek 2.1: Ogólna struktura dla rozproszonego systemu
elektroenergetycznego z różnymi wejściowymi źródłami energii [6]. ....................17
Rysunek 2.2: Ogólny schemat blokowy struktury układu sterowania
przekształtnika przyłączonego do sieci ................................................................18
Rysunek 2.3: Połączenie filtra sieciowego z przekształtnikiem podłączonym do sieci
.............................................................................................................................19
Rysunek 2.4: Filtr L ..............................................................................................19
Rysunek 2.5: Filtr LC ...........................................................................................20
Rysunek 2.6: Filtr LCL .........................................................................................20
Rysunek 3.1: Sterowanie prądem z histerezą [1] .................................................22
Rysunek 3.2: Ogólna struktura systemu z regulatorem PI ...................................22
Rysunek 3.3: Wejście i wyjście sterowania proporcjonalnego terminowego [37] .23
Rysunek 3.4: Wejście i wyjście sterowania całką terminową [3] ...........................23
Rysunek 3.5: Sygnał dwufazowy o osi ortogonalnej w (αβ) ramce stacjonarnej i
(dq) synchronicznej w odniesieniu do sygnału trójfazowego [44] ........................27
Rysunek 3.6: Schemat blokowy opóźnienia czasowego przełączania konwertera
.............................................................................................................................29
Rysunek 3.7: Trójfazowy PWM z trójkątnymi sygnałami nośnymi i przebieg
napięcia wyjściowego [27] ....................................................................................31
Rysunek 4.1: Struktura układu sterowania przekształtnika podłączonego do sieci
.............................................................................................................................33
Rysunek 4.2: Regulacja prądu za pomocą regulatora PI w nieruchomej ramce
odniesienia αβ......................................................................................................34
Rysunek 4.3: Regulacja prądu za pomocą regulatora PI w synchronicznej ramce
odniesienia dq
.............................................................................................................................35
Rysunek 4.4: Sterowanie prądem z regulatorem histerezowym w stacjonarnej ramce
abc. ......................................................................................................................36
Rysunek 4.5: Regulacja napięcia za pomocą regulatora PI w stacjonarnej ramce
odniesienia αβ......................................................................................................37
Rysunek 4.6: Regulacja napięcia za pomocą regulatora PI w synchronicznej ramce
odniesienia dq
.............................................................................................................................38
Rysunek 4.7: Regulacja wielkości napięcia i kąta częstotliwość-faza z regulatorem
PI w synchronicznej ramce odniesienia dq ..........................................................39
Rysunek 4.8: Wykres fazowy prądu i napięcia kondensatora filtra przy napięciu
sieciowym ............................................................................................................40
Rysunek 4.9: Schemat przepływu regulatora kąta fazowego...............................41
Rysunek 5.1: Schemat ideowy jednofazowego filtra LCL ....................................42
8
Rysunek 5.2: Regulator prądu z kompensacją w przód ........................................44
Rysunek 5.3: Regulator napięcia z kompensacją "feed forward...........................46
Rysunek 5.4: Ogólny schemat blokowy regulacji prądu z regulatorem PI ............48
Rysunek 5.5: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora prądu z MO.............50
Rysunek 5.6: Odpowiedź skokowa dla regulatora prądu z MO............................50
Rysunek 5.7: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora prądu z SO .............52

9
Rysunek 5.8: Odpowiedź skokowa dla regulatora prądu z SO ............................52
Rysunek 5.9: Ogólny schemat blokowy regulacji napięcia z regulatorem PI........53
Rysunek 5.10: Wykres Bode'a funkcji transferu pętli zamkniętej aproksymacji
pierwszego rzędu i regulacji prądu drugiego rzędu...............................................54
Rysunek 5.11: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora napięcia z SO .......56
Rysunek 5.12: Odpowiedź skokowa dla regulatora napięcia z SO ......................56
Rysunek 6.1: Model symulacyjny przekształtnika aktywnego podłączonego do
sieci (schemat dzięki uprzejmości firmy Wärtsilä)................................................57
Rysunek 6.2: Reakcja prądu na osi dq na wejście krokowe 0,1662pu .................60
Rysunek 6.3: Reakcja prądu na osi αβ na wejście krokowe o wartości 0,1662pu 62
Rysunek 6.4: Odpowiedź prądu osi αβ na wejście krokowe o wartości 0,1662pu (z
kompensacją feed forward) ..................................................................................63
Rysunek 6.5: Regulacja prądu histerezy z pasmem tolerancji 0,09pu.................64
Rysunek 6.6: Regulacja prądu histerezy z pasmem tolerancji 0,02pu.................65
Rysunek 6.7: Regulacja prądu histerezy z pasmem tolerancji 0,16pu.................65
Rysunek 6.8: Reakcja napięcia na osi dq na rozruch systemu.............................67
Rysunek 6.9: Reakcja napięcia na osi αβ na rozruch systemu .............................69
Rysunek 6.10: Reakcja napięcia na osi αβ na uruchomienie systemu (z
kompensacją sprzężenia zwrotnego)....................................................................70
Rysunek 6.11: Błąd składowych napięcia i trójfazowy przebieg V c .....................72
Rysunek A.1: Ogólny schemat blokowy układu sterowania z jednolitym sprzężeniem
zwrotnym..............................................................................................................79
Rysunek A.2: Ogólny wykres bode'a dla funkcji przenoszenia w pętli otwartej [54]
.............................................................................................................................80
Rysunek A.3: Generyczny wykres bode'a wielkości w pętli zamkniętej [27] .........80

10
WYKAZ TABEL

Tabela 6.1: Wartości znamionowe układu jednostek konwertorowych.................58

Tabela 6.2: Jednostka przeliczeniowa na system jednostek ...............................58
Tabela 6.3: Parametry filtra LCL ..........................................................................58
Tabela 6.4: Kryteria synchronizacji sieci (zamknięcie wyłącznika).......................59
Tabela B.1: Zasady strojenia dla optimum modułowego i optimum symetrycznego [36]
.............................................................................................................................81

11
1 WPROWADZENIE
Niniejsza praca dyplomowa koncentruje się na strategiach sterowania prądem i napięciem
w celu synchronizacji z siecią, zaimplementowanych w kaskadowej strukturze sterowania
przekształtnika podłączonego do sieci. Struktura systemu aktywnego konwertera
podłączonego do sieci oraz różne metodologie kontroli prądu i napięcia stosowane w
przemyśle zostały zbadane i udokumentowane. Model przekształtnika Simulink jest
używany do symulacji i modelowania podukładów jest opracowany i przedstawiony.
Istnieją dwa rodzaje regulatorów wybranych do wdrożenia w tej pracy, a mianowicie
regulator histerezy i regulator proporcjonalno-całkujący. Regulatory te będą pracować w
trzech różnych referencyjnych ramkach sterujących, stacjonarnej ramce abc, stacjonarnej
ramce αβ i synchronicznej ramce dq. Wyniki są przedstawione z naciskiem na dyskusję
różnic pomiędzy różnymi strategiami sterowania. W końcowej części pracy
zaproponowano możliwe prace badawcze na przyszłość.

Rozdział wprowadzający rozpoczyna się od przedstawienia tła systemu wytwarzania

energii elektrycznej oraz tego, w jaki sposób prowadzi on do powstania koncepcji
mikrosieci, która zapewnia wyższą niezawodność i bezpieczeństwo dostaw energii
elektrycznej. Omówione zostanie również wyzwanie techniczne, jakim jest sterowanie
przekształtnikiem aktywnym, które jest kluczowe dla odporności mikrosieci. Rozdział ten
kończy się przedstawieniem celów pracy dyplomowej oraz konspektu pracy.

1.1 KONTEKST I MOTYWACJA

Tradycyjne scentralizowane wytwarzanie energii elektrycznej (CG) to duże elektrownie,
zwykle zlokalizowane daleko od odbiorcy końcowego, w dużym stopniu polegające na
zasobach nieodnawialnych, takich jak gaz, węgiel i kocioł jądrowy, chociaż w pewnym
stopniu wykorzystuje się energię wodną. Energia elektryczna jest przesyłana i
rozprowadzana za pomocą dużej, połączonej sieci, zanim dotrze do odbiorcy końcowego.
Do oczywistych wad GK należy wpływ na środowisko wynikający z wykorzystania
zasobów nieodnawialnych oraz ogromne straty mocy lub niska sprawność wynikająca z
dużej odległości przesyłu. Jednak niezawodność dostaw energii elektrycznej jest coraz
większym problemem, zwłaszcza w dobie masowego stosowania zaawansowanych
urządzeń elektronicznych, gdzie odbiorniki są krytyczne i wrażliwe na zakłócenia w
połączeniu ze starzejącą się infrastrukturą kilkudziesięcioletniej sieci energetycznej. Na
przykład w 1996 roku uszkodzona linia energetyczna w Oregonie spowodowała, że 12
milionów klientów w ośmiu stanach zostało bez prądu [1].

Generacja rozproszona (DG) jest podejściem polegającym na wytwarzaniu energii

elektrycznej na mniejszą skalę i zlokalizowaniu jej w sieci dystrybucyjnej, jak widać na
rysunku 1.1, która znajduje się blisko odbiorników i nie jest rozciągnięta w długiej sieci
przesyłowej. Rosnąca technologia wytwarzania energii elektrycznej w oparciu o
odnawialne źródła energii, w szczególności energię wiatrową i słoneczną, w połączeniu
ze zobowiązaniem zawartym w Protokole z Kioto, doprowadziła do stałego rozwoju DG
[4]. Chociaż w tej chwili DG mogą być droższe w przeliczeniu na kilowat.
[5], ale przyjazna środowisku i wysoka sprawność sprawia, że oczekuje się, iż DG będą
miały coraz większe znaczenie w przyszłym systemie wytwarzania energii. Dalsze
lektury dotyczące GK i DG można znaleźć w [2], [3], [9], [11].

Mikrosieć jest po prostu mniejszą wersją dużych sieci elektrycznych budowanych w celu
zaspokojenia lokalnych potrzeb w zakresie energii elektrycznej [6]. Składa się z
12
wytwarzania energii, magazynowania, linii dystrybucyjnych i połączenia z dużą siecią
poprzez punkt wspólnego sprzężenia, jak pokazano na rysunku

13
Rysunek 1.2. Koncepcja ta wynika z potrzeby elektryfikacji obszarów wiejskich, ale wraz
z integracją z dużą siecią energetyczną zwiększyła bezpieczeństwo i niezawodność
dostaw energii elektrycznej. Podczas zakłóceń w dostawie energii z sieci głównej,
generacja energii i odpowiadające jej obciążenia w mikrosieci mogą odizolować się od
głównego systemu sieciowego. Izolacja ta jest zwykle nazywana wyspowaniem. Po
odłączeniu obciążenia w mikrosieci będą nadal otrzymywać zasilanie z własnej
elektrowni lub magazynu energii i w ten sposób utrzymywać dostawy energii
elektrycznej w mikrosieci [7]. Postęp w sterowaniu przekształtnikiem pozwala na
dwukierunkowy przepływ energii pomiędzy mikrosiecią a makrosiecią [8] oraz
niezależne sterowanie mocą czynną i bierną w celu zaspokojenia dynamicznych potrzeb
odbiorów.

Zaspokojenie lokalnego zapotrzebowania i zwiększenie niezawodności sieci to główne

korzyści płynące z mikrosieci według badań przeprowadzonych przez Zpryme w
listopadzie 2012 roku, sponsorowanych przez IEEE Smart Grid [6]. W raporcie oceniono
również, że rozwój mikrosieci będzie wzrastał z globalną mocą od 10 gigawatów do
średnio 15 gigawatów w ciągu najbliższych pięciu lat, zwłaszcza w przypadku obciążeń
krytycznych, takich jak szpitale, obiekty wojskowe i rządowe. Stwierdzono, że w ciągu
najbliższych pięciu lat mikrosieć może okazać się realnym rozwiązaniem dla
zaspokojenia podstawowego zapotrzebowania na energię dla branż, które nie są w stanie
tolerować utraty dostaw energii elektrycznej nawet przez kilka minut.

1.2 WYZWANIA I AKTUALNE BADANIA

Integracja mikrosieci z dużą siecią elektroenergetyczną lub czasami nazywaną
makrosiecią obiecuje większe bezpieczeństwo i niezawodność dostaw energii
elektrycznej w ogóle. Istnieją jednak ograniczenia techniczne, które mogą pogorszyć
ogólną niezawodność sieci poprzez dodanie wewnętrznych awarii. Bez odpowiedniej
kontroli i regulacji awaria może mieć katastrofalne skutki, w przypadku których można
spodziewać się zakłóceń lub przerw w działaniu mikrosieci. Do potencjalnych
niekorzystnych skutków powszechnie omawianych należą [2], [8], [9]:
• Transjenty napięcia i prądu podczas celowego przyłączania i odłączania
mikrosieci lub niezamierzonego odłączania w wyniku nagłej utraty zasilania z
sieci.
• Wzrost zakłóceń jakości energii elektrycznej ponad poziom akceptacji dla
pozostałych odbiorców szczególnie w zakresie zniekształceń harmonicznych.
• Nieodpowiednie lub nieprawidłowe nastawy układu zabezpieczającego, które
mogą być niespodziewanym działaniem prowadzącym do przerw w dostawie
energii elektrycznej.

W takim zintegrowanym systemie wytrzymałość przekształtnika energoelektronicznego

ma ogromne znaczenie. Szybko rosnące i wszechobecne zastosowanie przesunęło granicę
obecnej technologii, a tym samym zainspirowało wiele badań i rozwoju w tym
szczególnym obszarze [10]. Przyszłość energetyki leży w koncepcji inteligentnej sieci
energetycznej. Jest to w zasadzie sieć elektryczna, która wykorzystuje komputerowe
zdalne sterowanie i automatyzację [12]. Przy jej wdrażaniu nastąpi duża poprawa
efektywności energetycznej oraz integracja zasobów odnawialnych z udziałem
konsumenta końcowego w przedsiębiorstwie energetycznym. Niemniej jednak, według
Departamentu Energii Stanów Zjednoczonych, energoelektronika odgrywa krytyczną rolę
w przekształcaniu obecnej sieci elektrycznej w sieć następnej generacji [13]. To opisuje
szeroki horyzont potrzeb w zakresie badań i rozwoju konwertera energoelektronicznego.
14
Zaawansowane odczyty dotyczące inteligentnych sieci można znaleźć w [14], [15], [16],
[17], [18].

15
Rysunek 1.1: Struktura systemu generacji scentralizowanej i generacji rozproszonej [19]

Rysunek 1.2: Struktura systemu Microgrid [20]

16
1.3 CELE PRACY DYPLOMOWEJ
• Zbadanie kaskadowej struktury sterowania przekształtnika podłączonego do
sieci, która składa się z wewnętrznej pętli sterowania prądem i zewnętrznej pętli
sterowania napięciem.
• Zaprojektowanie solidnego regulatora prądu i regulatora napięcia z różną
strategią sterowania
• Porównanie i omówienie każdej z różnych wdrożonych strategii kontroli
• Określenie potencjalnych usprawnień i strategii dla przyszłych prac badawczych

1.4 ZARYS PRACY DYPLOMOWEJ

Rozdział 1 zawiera krótkie wprowadzenie na temat wzrostu znaczenia aplikacji
energoelektronicznych w przemyśle sieciowym. Szybko rosnąca rozproszona generacja
pod wpływem wzrostu energii odnawialnej wymusiła wymagające rozwiązanie
technologiczne dla konwertera podłączonego do sieci w zakresie jego kontroli i
wydajności. Jest to jeden z głównych czynników napędowych, który inicjuje globalne
badania w odpowiednich tematach. Główne cele tej pracy dyplomowej są wymienione na
końcu tego rozdziału.

W rozdziale 2 dokonano przeglądu głównych standardów przyłączenia do sieci, które są

przestrzegane przez przemysł, co jest ważne dla projektu badawczego. Rozdział ten
zawiera również przegląd struktury konwertera podłączonego do sieci wraz z jego
główną funkcją kontrolną przed bardziej szczegółowym przeglądem struktury kontrolnej
i filtru LCL, które są ważnymi elementami w tej tezie.

Rozdział 3 przedstawia elementy systemu sterowania przekształtnika i teorie, które są

niezbędne dla czytelników i badaczy tej pracy, aby nabyć przed kontynuowaniem.
Główne komponenty opisane są różne typy kontrolerów kontroler PI i kontroler histerezy
wraz z metodologii optymalizacji, który jest używany do projektowania parametrów
kontrolera PI. Modulus optimum i symetryczne optimum są dwa podejścia optymalizacji
przedstawione. Ramki odniesienia sygnału sterującego są szczegółowo udokumentowane
wraz z metodami jego konwersji z trójfazowej stacjonarnej ramki odniesienia abc na
dwufazową stacjonarną ramkę odniesienia αβ oraz synchroniczną ramkę odniesienia dq.
W ostatniej sekcji, funkcjonalny opis modulacji szerokości impulsu i konwertera są
udokumentowane z wyprowadzeniem jego opóźnienia czasowego i reprezentacji funkcji
transferu.

W rozdziale 4 szczegółowo opisano strukturę układu sterowania i strategię synchronizacji

sieci. Struktura sterowania przekształtnika zaimplementowana w tej rozprawie jest
kaskadową strukturą sterowania składa się z wewnętrznego regulatora prądu i
zewnętrznego regulatora napięcia. Każdy z układów regulacji prądu i napięcia ma trzy
różne podejścia, które są zabawne z ilustracją. W systemie kontroli napięcia, regulator PI
z synchroniczną ramką odniesienia dq będzie strategią kontroli prądu używaną jako
wspólna wewnętrzna pętla kontroli prądu.

Obecna strategia sterowania wykorzystuje:

• Regulator PI w stacjonarnej ramie odniesienia αβ
• Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq

17
• Regulator histerezy w stacjonarnej ramie odniesienia abc.

18
Natomiast strategie kontroli napięcia składają się z:
• Regulator PI w stacjonarnej ramie odniesienia αβ
• Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq
• Regulator wielkości i częstotliwości kąta fazowego

Rozdział 5 rozpoczyna się od wyprowadzenia modelu przekształtnika z filtrem LCL.

Modelowanie matematyczne jest szczegółowo opisane wraz z podejściem
kompensacyjnym feed forward dla regulatora prądu i napięcia. Z reprezentacją funkcji
przenoszenia, metoda optymalizacji jest stosowana do znalezienia parametru regulatora
PI. Analiza stabilności jest przeprowadzana przy znalezionym parametrze w celu
obserwacji odpowiedzi dynamicznej zaprojektowanego systemu.

W rozdziale 6 zdefiniowano wszystkie parametry zaimplementowane w modelu

symulacyjnym w części wstępnej. Są to m.in. dane znamionowe układu
przekształtnikowego, przekształtnik na układ jednostkowy, parametry filtru LCL oraz
kryteria synchronizacji sieci. Przedstawiono krótkie wprowadzenie dotyczące modelu
symulacyjnego i zastosowanego programu. Następnie przedstawiono i omówiono wyniki
symulacji dla wszystkich strategii sterowania prądem i napięciem opisanych w rozdziale
4. Główną cechą charakterystyczną, zaletami i wadami każdej ze strategii są główne
punkty dyskusji.

Rozdział 7 podsumowuje wyniki badań tej pracy dyplomowej głównie w oparciu o

wyniki symulacji uzyskane w rozdziale 6. Ostatecznie, proponowane prace dla
przyszłych badań dla zakresu w ramach tej tezy do poprawy wyników i poza tą tezą dla
potencjalnej strategii do zbadania.

19
2 PRZEGLĄD . GRID PODŁĄCZONY
AKTYWNY SYSTEM KONWERTERA
Ten rozdział zawiera przegląd systemu aktywnego przekształtnika podłączonego do sieci.
Aby system mógł zostać zaakceptowany na całym świecie, ważne jest poznanie
wspólnego standardu używanego przez przemysł. W kolejnych rozdziałach omówiono
ogólną strukturę przekształtnika oraz strukturę systemu sterowania, która będzie
głównym przedmiotem niniejszej pracy dyplomowej. W ostatnim rozdziale
przedstawiono przegląd różnych topologii filtrów, które są podłączone pomiędzy
przekształtnikiem a systemem obciążenia.

2.1 PRZYŁĄCZENIE DO SIECI STANDARDY

Integracja systemu rozproszonego z siecią elektroenergetyczną wiąże się z szeregiem
wymagań, które muszą być spełnione, aby zapewnić bezpieczne przyłączenie do sieci.
Badania oparte na zasadach i przepisach są niezbędne do zaprojektowania
zatwierdzonego aktywnego konwertera podłączonego do sieci. Standardy stosowane w
połączeniach między rozproszonym systemem energetycznym a siecią elektryczną różnią
się na całym świecie. Niektóre kraje i regiony opracowują własne standardy dla
lokalnych sieci energetycznych i dla różnych poziomów napięcia. Jednak do pewnego
stopnia te standardy są podobne i głównie oparte na dwóch głównych międzynarodowych
standardach Instytutu Inżynierii Elektrycznej i Elektronicznej (IEEE) oraz
Międzynarodowej Komisji Elektrotechnicznej (IEC). Główne i najbardziej istotne
wymagania i ograniczenia można znaleźć w normach dostarczonych przez IEEE i IEC.

Najbardziej istotną normą, która zawiera wszystkie wymagania techniczne i testy dla
podłączonego do sieci rozproszonego wytwarzania i działania jest
• IEEE1547-2003: Standard for Interconnecting Distributed Resources with
Electric Power Systems [21].

Podczas gdy niektóre standardy są opracowywane w celu uszczegółowienia np.

• IEC61727: System fotowoltaiczny (PV) - Charakterystyka interfejsu użytkowego
• IEC61400-21: Pomiar i ocena charakterystyki jakości energii elektrycznej turbin
wiatrowych podłączonych do sieci
• IEEE1547.3-2007: Przewodnik dotyczący monitorowania, wymiany informacji i
sterowania zasobami rozproszonymi połączonymi z systemami
elektroenergetycznymi
• IEEE1547.6-2011: Zalecana praktyka łączenia zasobów rozproszonych z
wtórnymi sieciami dystrybucyjnymi systemów elektroenergetycznych

2.2 PRZEGLĄD PRZEKSZTAŁTNIKA PODŁĄCZONEGO DO SIECI

STRUKTURA
Na rysunku 2.1. przedstawiono ogólną strukturę systemu DG z różnymi wejściowymi
źródłami energii. Spośród różnych dostępnych źródeł energii, najczęściej wdrażane są
systemy fotowoltaiczne, ogniwa paliwowe i turbiny wiatrowe. Technologia
wykorzystywana w różnych źródłach zasilania nie jest tutaj przedstawiona, jednak jest
ona dobrze udokumentowana w [22], [23], [24] i [25].

20
Rysunek 2.1: Ogólna struktura dla rozproszonego systemu elektroenergetycznego z różnymi
wejściowymi źródłami energii [6].

Dostarczanie energii elektrycznej do układu obciążenia odbywa się za pośrednictwem

jednostki konwersji mocy, która składa się z trzech podstawowych typów, a mianowicie
(prąd zmienny) AC-DC (prąd stały), DC-DC oraz DC-AC. Najbardziej istotną i
krytyczną częścią w tej strukturze będzie sterowanie jednostką konwersji mocy, jak
pokazano w głównym bloku sterownika na rysunku 2.1. Wybór strategii sterowania
zastosowanej dla konkretnej konfiguracji będzie ostatecznie decydował o stabilności i
jakości dostarczanej mocy.

Główny układ sterowania można podzielić na dwie główne sekcje, którymi są regulator
po stronie wejściowej i regulator po stronie sieci. Podczas gdy sterowanie w
przekształtnikach podłączonych do sieci powinno mieć podstawową funkcję wymienioną
poniżej z minimalnymi zakłóceniami jakości energii w sieci i przekształtniku, dodatkowe
funkcje, takie jak lokalna regulacja napięcia i częstotliwości, kompensacja
harmonicznych i filtr aktywny mogą być dodane [26].

Kontroler strony wejściowej:

• Główną cechą jest wyprowadzenie maksymalnej mocy z wejściowego źródła zasilania.
• Zapewnienie ochrony konwertera po stronie wejściowej

Sterownik po stronie sieci:

• Synchronizacja sieci poprzez dopasowanie wielkości napięcia, kąta fazowego i

21
częstotliwości na wyjściu przekształtnika i sieci. Jest to znane jako tryb
podłączenia do sieci.

22
 • Praca w trybie wyspowym po utracie zasilania z sieci jako mikrosieć.
• Sterowanie mocą czynną generowaną do sieci.
• Sterowanie przekazywaniem mocy biernej pomiędzy przekształtnikiem a siecią
elektroenergetyczną
• Kontrola jakości energii elektrycznej wprowadzanej do sieci
• Podział obciążenia dwóch równoległych przekształtników pracujących w tej samej
mikrosieci.

2.3 PRZEGLĄD KONTROLI STRUKTURA

Strategia sterowania przekształtnika energoelektronicznego, która jest przedstawiona jako
główny blok sterownika na rysunku 2.1, będzie głównym punktem zainteresowania tego
projektu dyplomowego. Rysunek 2.2 ilustruje ogólną strukturę układu sterowania
przekształtnika mocy. Model ten będzie podstawą strategii sterowania realizowanej w tej
pracy dyplomowej i jest szczegółowo omówiony w rozdziale 4 i 5. Konwencjonalna
struktura sterowania dla przekształtnika podłączonego do sieci składa się z dwóch
kaskadowych pętli, a mianowicie:
• Pętla kontroli prądu (CCL)
• Pętla kontroli napięcia (VCL)

Rysunek 2.2: Ogólny schemat blokowy struktury układu sterowania przekształtnika podłączonego do
sieci.

Powszechnie stosuje się wewnętrzną pętlę CCL do regulacji prądu przekształtnika oraz
zewnętrzną VCL do regulacji napięcia wyjściowego przekształtnika. Sterowanie
kaskadowe wymaga zwiększenia szerokości pasma (szybkości odpowiedzi) w kierunku
pętli wewnętrznej, przy czym CCL jest szybsza niż VCL [27]. W pewnej strategii
sterowania dodaje się pętlę sterowania mocą (PCL) w celu kontroli mocy dostarczanej do
sieci.

W kaskadowej strukturze sterowania wewnętrzna pętla sterowania ma zasadniczą rolę w

ogólnej dynamicznej reaktywności. Dlatego optymalne działanie CCL jest głównym
przedmiotem zainteresowania w obecnym rozwoju schematów sterowania [28].

2.4 FILTR SIECIOWY TOPOLOGIE

Ze względu na efekt przełączania przekształtnika, który w sposób powtarzalny włącza i
wyłącza napięcie stałe na określony czas ustalony przez sygnał bramkowy z modulatora
23
szerokości impulsów (PWM), napięcie wyjściowe podlega znacznemu zniekształceniu
harmonicznemu. Szczegółowe działanie PWM i modulowanego napięcia wyjściowego
przedstawiono w punkcie 3.4. Aby napięcie i prąd wyjściowy z przekształtnika osiągnęły
określony kształt i wartość przed

24
w systemie obciążenia, filtr sieciowy musi być podłączony pomiędzy wyjściem
przekształtnika a systemem obciążenia, którym w naszym przypadku jest sieć
energetyczna, jak pokazano na rysunku 2.3. Efektem tego będzie gładsze sinusoidalne
napięcie i prąd z mniejszymi zniekształceniami harmonicznymi dostarczane do sieci.
Jednak precyzyjne zaprojektowanie filtra sieciowego jest kluczowe, ponieważ tłumienie
przy częstotliwości przełączania falownika musi być wystarczające i nie może
powodować oscylacji całego systemu [29]. Poniżej przedstawiono trzy różne topologie
filtrów sieciowych.

Rysunek 2.3: Połączenie filtra sieciowego z przekształtnikiem podłączonym do sieci.

L-Filter
Filtr L jest filtrem pierwszego rzędu składającym się z jednej cewki indukcyjnej
połączonej szeregowo z przekształtnikiem i siatką i pokazanej na rysunku 2.4. Jest to
często stosowany filtr ze względu na swoją prostotę i brak problemów z rezonansem.
Jednak wadą jest rozmiar cewki indukcyjnej wymaganej do osiągnięcia wystarczającego
tłumienia harmonicznych prądu [30]. Posiadając tłumienie z 20dB/dekadę w całym
zakresie częstotliwości, filtr ten jest odpowiedni dla przekształtników o wysokiej
częstotliwości przełączania.

Rysunek 2.4: Filtr L

LC-Filter
Filtr LC przedstawiony na rysunku 2.5 jest filtrem drugiego rzędu składającym się z
jednej cewki i jednego kondensatora. Generalnie ma on lepsze zachowanie tłumiące niż
filtr L. Filtr drugiego rzędu zapewnia 12dB/oktawę tłumienia po częstotliwości
zwrotnicy, fc . Nie ma on wzmocnienia przed fc , ale wykazuje szczyt przy fc . W
przetwornicy podłączonej do sieci filtr LC nie jest korzystny, ponieważ częstotliwość
rezonansowa filtra zależy od wartości indukcyjności sieci [29]. Warto zwrócić uwagę
przed podłączeniem filtra LCL do sieci. Konfiguracja i charakterystyka filtru może być
przedstawiona w postaci filtru LC.

25
Rysunek 2.5: Filtr LC

LCL-Filter
W celu przezwyciężenia zależności indukcyjności sieci w filtrze LC, filtr LCL- trzeciego
rzędu na rysunku 2.6 staje się powszechnie stosowanym w przemyśle filtrem sieciowym.
Dzięki tłumieniu 60dB/dekadę dla wartości powyżej fc umożliwia on niższą częstotliwość
przełączania przekształtnika. Daje również lepsze odsprzężenie pomiędzy filtrem,
impedancją sieci i mniejsze tętnienia prądu przez induktor sieciowy. Dynamiczne
sterowanie falownikiem z filtrem LCL jest bardziej skomplikowane niż z filtrem L.
Ponieważ dodatkowe dwa bieguny i zera w filtrze LCL mogą prowadzić do niestabilności
układu sterowania, aby złagodzić ten problem zwykle stosuje się aktywną lub pasywną
metodę tłumienia [29]. Aktywne tłumienie obejmuje niezależny mechanizm sterowania
często oparty na pomiarze w czasie rzeczywistym lub wartości szacunkowej, podczas gdy
pasywne tłumienie polega na instalacji dodatkowych elementów, takich jak rezystor,
cewka i kondensator. Więcej literatury związanej z filtrem sieciowym i metodami
tłumienia można znaleźć w [31], [32], [33] i [34].

Rysunek 2.6: Filtr LCL

26
3 ELEMENTY SYSTEMU STEROWANIA I NARZĘDZIA
System sterowania przekształtnika podłączonego do sieci jest zbudowany z integracji
kilku elementów lub podsystemu, podczas gdy sygnał sterujący może być w postaci
stacjonarnej lub synchronicznej ramki odniesienia. Przy zastosowaniu regulatora PI,
projektowanie parametrów regulatora jest konieczne dla stabilnego systemu sterowania.

Ten rozdział zajmie kompleksowe spojrzenie na różne elementy funkcji i metodologii w

szczegółach, które składają się z typu kontrolera, optymalizacji kontrolera, ramki
odniesienia sygnału sterującego, modulatora szerokości impulsu (PWM) i konwertera,
które są powszechnie stosowane w tej pracy dyplomowej i przemysłu.

3.1 TYPY STEROWNIKÓW

W przemyśle istnieją różne rodzaje regulatorów, jednak regulator histerezowy i regulator
proporcjonalno-całkujący (PI) są najczęściej stosowanymi regulatorami i zostały
omówione poniżej.

3.1.1 Histereza Sterownik

Kontrola histerezy lub czasami nazywana kontrolą pasma tolerancji dla regulatora prądu
może być śledzona w książce energoelektronicznej przez Ned Mohan [35]. Rysunek 3.1
przedstawia sinusoidalny prąd odniesienia z górną i dolną granicą pasma, które tworzą
pasmo tolerancji. Można zauważyć, że gdy rzeczywisty prąd osiąga górną granicę pasma,
włącza się przełącznik TA- (wyłącza się przełącznik TA+ ) łączący napięcie masy z
obciążeniem, co prowadzi do zmniejszenia rzeczywistego prądu. Z drugiej strony, gdy
prąd rzeczywisty osiąga dolną granicę pasma, włącza się przełącznik T (wyłącza się
przełącznik TA+A- ), dostarczając napięcie Vd do obciążenia.

Na poniższym rysunku znacząco widać, że ten sposób sterowania powoduje nieregularną

częstotliwość przełączania w okresie podstawowym. Częstotliwość przełączania zależy
od szerokości pasma tolerancji i szybkości zmian prądu rzeczywistego od górnej do
dolnej granicy pasma i odwrotnie. Natomiast szybkość zmian prądu rzeczywistego zależy
od poziomu napięcia Vd i impedancji obciążenia.

Jednak ze względu na jego szybką odpowiedź, regulator histerezy może być preferowaną
opcją, zwłaszcza w kontroli prądu, który wymaga wysokiej odpowiedzi sterowania
prędkości. Ponadto regulator histerezy ma swoje stosunkowo wyraźne zalety w zakresie
prostoty implementacji i wyłączenia z potrzeby znanych parametrów obciążenia w
projekcie regulatora.

27
Rysunek 3.1: Sterowanie prądem z histerezą [1]

3.1.2 Proporcjonalny Integralny (PI) Regulator

Regulator PI jest regulatorem liniowym i chyba jednym z najczęściej stosowanych
regulatorów w przemysłowym systemie sterowania. Działa on na zasadzie sprzężenia
zwrotnego w pętli sterowania, jak przedstawiono na rysunku 3.2. Błąd odniesienia i
zmierzonego sygnału wyjściowego jest funkcją odpowiedzi sterowania, która będzie
regulować wyjście, dopóki nie dopasuje się do wartości odniesienia. W regulatorze
występują dwa pojęcia, a mianowicie działanie proporcjonalne i całkujące.

Rysunek 3.2: Ogólna struktura systemu z regulatorem PI

Działanie sterujące członu proporcjonalnego jest po prostu proporcjonalne do błędu

sterowania. Wyjście członu proporcjonalnego jest dane przez pomnożenie błędu przez
stałą Kp , która jest nazywana stałą wzmocnienia proporcjonalnego. Równanie to ma
postać (3-1). Gdy błąd staje się większy, proporcjonalne wyjście regulatora jest
powiększane, aby dać większą korektę. Duża wartość Kp spowoduje dużą zmianę na
wyjściu i może prowadzić do niestabilności systemu, natomiast zbyt mała wartość Kp
spowoduje, że regulator będzie słabiej reagował na zaburzenie systemu [36]. Z rysunku
3.3 można zrozumieć, że człon proporcjonalny jest sterowaniem terminowym i szybkim,
jednak w stanie ustalonym będzie powodował mały błąd sterowania [37].

28
U (t ) = K p ⋅ err(t (3-1)
)

Rysunek 3.3: Wejście i wyjście sterowania proporcjonalnego terminowego [37]

Głównym celem terminu integralnego w regulatorze PI jest eliminacja błędu sterowania

w stanie ustalonym. Regulacja całkowa jest proporcjonalna do wielkości i czasu trwania
błędu. Oblicza i akumuluje ciągłą sumę sygnału błędu. W związku z tym mały błąd w
stanie ustalonym będzie skutkował dużą wartością błędu w czasie, jak pokazano na
rysunku 3.4. Zakumulowany błąd jest następnie mnożony przez stałą Ki , która jest
nazywana stałą wzmocnienia integralnego i daje wyjście sterowania integralnego.
Równanie członu całkującego jest dane przez (3-2). Mały dodatni błąd zawsze będzie
prowadził do zwiększenia wyjścia sterującego i odwrotnie [36]. Widać więc wyraźnie
przewagę działania całki w eliminacji błędu sterowania w stanie ustalonym.

t
U (t = Ki ⋅ err(t ) (3-2)
∫0
)

Rysunek 3.4: Wejście i wyjście sterowania całką terminową [3]

Wyjście regulatora PI może być wyrażone jako (3-3) i (3-4) poniżej, gdzie Ti jest
integralną stałą czasową, a jego reprezentacja funkcji przenoszenia jako (3-5). Wyrażenia
te będą ważne dla strojenia regulatora i analizy stabilności systemu.

฀ 1 t ฀
K (t ) =
U err(t ) + () (3-3)
p
฀ ⋅ ∫0 err t ฀
฀ Ti ฀

gdzie K = Kp
i
(3-4)
Ti

P(s) = K ฀1 + Ti S ฀ (3-5)
p฀ ฀
฀ Ti S ฀
29
3.2 STEROWNIK OPTYMALIZACJA
Projektowanie regulatorów polega na wdrożeniu określonej metodologii w celu
określenia parametrów regulatora. Parametr regulatora PI w tym kontekście składa się ze
stałej wzmocnienia proporcjonalnego, Kp oraz stałej czasowej całki, Ti . Różne
metodologie zastosowane na tym samym układzie sterowania dadzą inną odpowiedź
dynamiczną lub częściej używa się terminu specyfikacja układu sterowania. Typowa
specyfikacja systemu sterowania może obejmować tłumienie zakłóceń obciążenia,
wrażliwość na szumy pomiarowe, podążanie za wartością zadaną i odporność na
niepewność modelu [36]. Niektóre ze specyfikacji systemu sterowania są ze sobą
sprzeczne, na przykład tłumienie i wrażliwość na błędy pomiarowe, natomiast niektóre
specyfikacje mogą nie mieć znaczenia dla wymagania systemu sterowania.

W tym rozdziale zostanie opisana jedna potężna technika optymalizacji wybranej

specyfikacji, która jest najważniejsza dla układu sterowania przy jednoczesnym
kompromisie w zakresie kilku różnych kryteriów [36]. Technika optymalizacji okazała
się sukcesem w projektowaniu regulatora PI i została szeroko zaimplementowana w
projektowaniu sterowania przekształtnikiem podłączonym do sieci. Dwa wszechobecne
podejścia optymalizacyjne, a mianowicie optimum modułowe (MO) i optimum
symetryczne (SO) są szczegółowo opracowane poniżej. W rozdziale 5 zostanie
szczegółowo przedstawione zastosowanie optymalizacji w projektowaniu układu
sterowania opartego na sterowniku PI.

3.2.1 Moduł Optimum

Celem podejścia Modulus Optimum (MO) w strojeniu regulatora PI jest utrzymanie
modułu lub wartości bezwzględnej charakterystyki częstotliwościowej tak blisko jedności
lub 0 db dla funkcji przenoszenia pętli zamkniętej systemu, GCL (s) w możliwie
najszerszym zakresie częstotliwości [38]. Metoda ta jest popularna ze względu na swoją
prostotę i szybką odpowiedź.

Metoda MO może być stosowana do układów sterowania z jedną lub dwiema dużymi
stałymi czasowymi z kilkoma małymi stałymi czasowymi lub po prostu z kilkoma
małymi stałymi czasowymi. Udowodniono, że małe stałe czasowe nie przyczyniają się do
ogólnego zachowania układu sterowania, więc mogą być zsumowane i reprezentowane
przez równoważną stałą czasową [10-2]. Standardową postać funkcji przenoszenia
układu sterowania uzyskuje się przez anulowanie największej stałej czasowej i
ustawienie wzmocnienia pętli zamkniętej większego od jedności dla jak największej
częstotliwości [39]. Poniżej przedstawiono przykład układu z jedną dużą stałą czasową i
kilkoma małymi stałymi czasowymi. Układ z różnymi rodzajami stałych czasowych
może nie być możliwy do optymalizacji za pomocą regulatora PI, ale może być
zarządzany za pomocą regulatora integralnego (I) lub regulatora proporcjonalno-
integralno-pochodnego (PID). Chociaż te systemy nie są omawiane w tej rozprawie, kilka
standardowych form wraz z formułą strojenia jest podanych w dodatku B.

Przyjmijmy, że funkcja przenoszenia bloku systemu roślinnego na rysunku 3.2 jest

reprezentowana przez (3-6) pokazaną poniżej z jedną dużą stałą czasową, Ta i trzema
małymi stałymi czasowymi, T , Tbc i Td . Łącząc małe stałe czasowe w jedną równoważną
stałą czasową, Te , funkcja przenoszenia może być uproszczona jako (3-7). W odniesieniu
do funkcji transferu regulatora PI w (3-5), funkcja transferu systemu w pętli otwartej, GOL
(s) może być zapisana jako (3-9).

30
L(s) Ks (3-6)
=. (1 + Ta S )(1 + Tb S )(1 + Tc S )(1 + Td S )

31
L(s) = Ks
gdzie T >
a T
(3-7)
(1+ T S )(1+ T S ) e
a e

Gdzie Te = Tb + Tc + Td (3-8)

฀1 + T S ฀ K
GOL (s) = K p ฀ T Si ฀. )(1 + T S )(s 1 + T S (3-9)
฀ i ฀ a e

Stosując zerowanie bieguna dominującego układu i optymalizując wartość bezwzględną

do jedności jak w (3-10) i (3-11), można uprościć GOL (s) i GCL (s) do standardowej
postaci jak w (3-12) i (3-13).

Ti = Ta (3-10)

Kp Ta (3-11)
2K T
=.
se

1 1
G (s) = . (3-12)
OL
2Te S (1 + Te S )

1
2Te2
G (s) = (3-13)
S + 1Te S + 1
CL 2

2Te2

Porównując (3-13) z ogólnym równaniem funkcji przenoszenia drugiego rzędu (3-14),

można zauważyć, że układ uzyskuje częstotliwość oscylacji naturalnej,

= 1 i współczynnik 1 .
ωo =
2Te tłumienia ξ 2

Wyraźnie widać, że stosując to samo podejście odpowiedź systemu będzie zawsze

odpowiadać tym samym wartościom ωo i ζ. Jednakże regulator może być zawsze
dostosowany do wymaganej częstotliwości zwrotnicy, fc poprzez zmianę Kp [39].
Częstotliwość zwrotnicy jest zawsze wybierana jako jedna do dwóch razy mniejsza niż
częstotliwość przełączania, fsw , aby uniknąć zakłóceń szumu przełączania.

32
GCL
(s)= ωo 2 (3-14)
S2 + 2ξω
2
S+ω
o o

3.2.2 Symetryczny Optimum

Podejście symetrycznego optimum (SO) do metody strojenia regulatora polega na
uzyskaniu maksymalnego marginesu fazowego (PM) dla układu zamkniętego [40].
Maksymalizacja PM przy danej częstotliwości umożliwia uzyskanie większej tolerancji
na opóźnienie, co jest istotne dla systemów złożonych z opóźnień. Metoda ta
optymalizuje odpowiedź układu sterowania odpowiadającą wejściowemu zaburzeniu
[39]. Główną zaletą tej metody jest dobrze opracowana reguła strojenia oraz dobre
odrzucanie zaburzeń w stosunku do innych metod [41]. Poza tym dla funkcji transferu
systemu, który posiada element integrujący nie będzie można zastosować podejścia MO.
Ponieważ elementy integratora systemu w połączeniu z elementem integratora z
regulatora PI będą prowadzić do oscylacji zmiennej sterowanej [30]. W tym przypadku
można zastosować podejście SO.

Wyznaczanie parametrów regulatora PI na podstawie funkcji przenoszenia systemu

założonej w (3-6) jest długotrwałe i wymaga wielu przybliżeń i uproszczeń. Z tego
względu nie zostało ono uwzględnione w niniejszej rozprawie, jednak podstawowe
podejście i rozszerzone podejście do strojenia przez SO można znaleźć odpowiednio w
[42] i [43]. Dobrze skonstruowana zasada strojenia SO parametrów regulatora PI dla
różnych typów funkcji przenoszenia systemu jest dobrze udokumentowana w książce
Strojenie regulatorów PID autorstwa Åstroma i Tore [36] i przedstawiona w dodatku B.

Dla instalacji o funkcji przenoszenia (3-7) parametry regulatora PI mogą być wyrażone
jako (3- 15) i (3-16) poniżej:

Ti = σ2 .Te (3-15)

Kp =. σKTa T (3-16)
se

Natomiast dla funkcji transferu układu z jednym integratorem i jedną stałą czasową (3-
17), jak podano w poniższym przykładzie, parametry regulatora PI można wyrazić jako
(3-18) i (3-19).

L(s) Ks (3-17)
=. S (1+ TS
)

Ti = σ2 .T (3-18)

1
K= (3-19)

33
p σK sT

34
Parametr σ powyżej jest zdefiniowany jako symetryczna odległość pomiędzy 1/Ti i 1/Tα
do częstotliwości zwrotnicy, fc i dla konwencjonalnego strojenia SO σ jest ustawiony na
2. Zwiększając σ system będzie miał lepsze tłumienie i wyższy margines fazy, PM, ale
jego odpowiedź stanie się wolniejsza [39]. Dlatego dobór parametru regulatora będzie
miał kompromisowy wpływ na działanie układu. Zalecana wartość σ mieści się w
przedziale od 2 do 4 [40].

3.3 RAMKI ODNIESIENIA W STEROWANIU SYGNAŁ

W wielu aspektach w sterowaniu przekształtnika podłączonego do sieci oraz w
sterowaniu napędu silnikowego wdrażane są te same metodologie ze względu na ich
podobieństwo. W przypadku struktury sterowania ramkami odniesienia, trzy możliwe
struktury zostały szczegółowo udokumentowane w poprzednich badaniach, a mianowicie
stacjonarna ramka odniesienia abc, stacjonarna ramka odniesienia αβ oraz synchroniczna
ramka odniesienia dq [11]. Graficzną reprezentację tych trzech ramek odniesienia
przedstawia rysunek 3.5.

Rysunek 3.5: Sygnał dwufazowy o osi ortogonalnej w (αβ) ramce stacjonarnej i (dq)
synchronicznej w odniesieniu do sygnału trójfazowego [44]

Fundamentalne trójfazowe napięcie i prąd mogą być transformowane do różnych ramek

odniesienia w całej pętli sterowania. Opis każdej struktury sterowania i metody jej
transformacji zostanie omówiony w poniższych rozdziałach, natomiast implementacja
jest wyczerpująco udokumentowana w rozdziale 4. Przemysł i naukowcy udowodnili, że
sterowanie w różnych ramkach odniesienia pozwoli osiągnąć ten sam cel sterowania.
Istnieją jednak różnice w odpowiedziach sterowania i stabilności, które zostaną
omówione w rozdziale 6, gdzie przedstawiono wyniki symulacji różnych metod
sterowania.

3.3.1 Stacjonarne abc Referencyjna Rama

Stacjonarna ramka odniesienia abc lub struktura ramki naturalnej jest podstawową i
najbardziej bezpośrednią strukturą sterowania, gdzie nie jest wymagana transformacja na

35
trójfazowym prądzie lub napięciu. W tym przypadku konieczne są trzy regulatory, po
jednym dla każdej fazy.

36
3.3.2 Stacjonarne αβ Referencyjne Rama
Sygnał trójfazowy może być przekształcony w dwufazowy układ ortogonalny w ramce
stacjonarnej, gdzie obie osie są zablokowane w położeniu, poprzez zastosowanie
transformacji Clarke'a lub częściej określanej jako transformacja αβ. To przekształcenie
matematyczne jest szeroko stosowane w celu uproszczenia analizy obwodów
trójfazowych. Jedną z wyraźnych zalet pracy z sygnałem dwufazowym jest to, że
wymagane są tylko dwa zamiast trzech kontrolerów, co zmniejsza zużycie energii w
cyfrowych procesorach sygnałowych lub mikrokontrolerach [11]. Transformacja jest
przedstawiona w równaniu macierzowym (3-20), (3-21) i (3-22) poniżej [45]:

-1
฀I ฀1 2 ฀ ฀I ฀
- 12 ฀
฀I ฀= ฀฀ 0
α 3
2 - 3 ฀ ฀I a (3-20)
฀β฀ ฀
฀I 1 1 2 ฀฀฀฀I฀฀
b
฀1 2
฀ γ฀ ฀ 2 2 ฀ ฀ c฀

W zrównoważonym układzie trzech prądów fazowych Ia + Ib + Ic = 0, co spowoduje, że Iγ

= 0. Zatem do obliczenia składowej αβ wystarczą dwa prądy fazowe. Upraszcza to
przekształcenie w równanie macierzowe przedstawione jak poniżej [34]:

฀Iα ฀ ฀ 1 0 ฀ ฀Ia฀
(3-21)
฀I ฀ = ฀ 1 ฀ ฀I ฀
2
฀ β ฀ ฀฀ 3 3฀฀ ฀ b฀

Odwrotna transformacja Clarke'a jest pokazana poniżej dla odniesienia:

฀ ฀
฀Ia ฀ ฀ 1 0 ฀ ฀I ฀
3
฀I ฀ = ฀-1 ฀฀ α ฀ (3-22)
฀ ฀ ฀ 2
b 2 ฀ ฀Iβ ฀
฀I c ฀ ฀-1 - 3 ฀
฀ 22 ฀

3.3.3 Synchroniczny dq Reference Frame

Transformacja parkowa lub częściej określana jako transformacja dq przekształca sygnał
trójfazowy w dwufazowy układ ortogonalny w ramce synchronicznej, gdzie układ osi
obraca się z częstotliwością odniesienia. Zatem transformacja ta będzie wymagać
referencyjnego kąta fazowego, θ. Opisana tu metoda dzieli proces transformacji dq na
dwie części dla łatwiejszego zrozumienia. Po pierwsze, sygnał trójfazowy jest
przekształcany w sygnał dwufazowy przy użyciu transformacji αβ, jak pokazano w
poprzednim rozdziale, a po drugie, aby użyć transformacji dq do uzyskania sygnału o
składowej dq, co jest pokazane przez równanie macierzowe (3-23) i (3-24) poniżej [45]:

37
฀I ฀ =฀ ฀ cosθ
฀Id sinθ ฀ ฀Iα฀฀
cosθ ฀ ฀I
(3-23)
฀- sin θ
฀ ฀q ฀ ฀ ฀β฀

Odwrotna transformacja Parka jest pokazana poniżej dla odniesienia:

฀I ฀฀=฀cosθ
฀Iα - sinθ ฀฀฀Id ฀฀ (3-24)
฀sinθ cosθ ฀I
฀ ฀
β ฀ ฀ ฀ q฀

3.4 MODULACJA SZEROKOŚCI IMPULSÓW (PWM)

Będąc jedną z najszerzej implementowanych technik modulacji, PWM bazuje na
szerokości impulsu generowanego w odniesieniu do informacji o sygnale sterującym. W
regulacji napięcia elektrycznego sygnał sterujący jest często falą sinusoidalną. Istnieje
kilka metod, które są powszechnie stosowane w modulacji PWM, takich jak PWM oparte
na nośnej, modulacji wektora przestrzeni (SVM) i losowej PWM. Poniżej omówiono
PWM oparte na nośnej ze względu na jego implementację w tym projekcie
dyplomowym, natomiast różnice w pozostałych metodach można znaleźć w [46].

PWM oparty na nośnej jest podstawowym i najbardziej powszechnym sposobem

modulacji sygnałów przełączających. Sygnały sterujące, które są trzema falami
sinusoidalnymi reprezentującymi napięcie fazowe w tym konkretnym zastosowaniu, są
porównywane z sygnałem nośnym, który jest zwykle falą trójkątną o wyższej
częstotliwości. W okresie, gdy sygnał sterujący jest większy niż sygnał nośny,
przełącznik jest włączony i odwrotnie, co widać na rysunku 3.6. Każda z faz będzie miała
niezależne przełączanie i wytwarzała swoje napięcie wyjściowe, które średnio tworzy
fundamentalny przebieg sinusoidalny. To średnie napięcie wyjściowe może być
kontrolowane poprzez regulację sygnału sterującego.

3.5 KONWERTER (CZAS OPÓŹNIENIE)

Przekształtnik, który przekształca napięcie z AC-DC lub DC-AC w odniesieniu do
sygnału bramki przełączającej z modulatora, może być uważany za transformator
napięcia w układzie sterowania. Przepływ procesu, jak pokazano na rysunku 3.7, od
wejścia napięcia odniesienia do modulacji sygnału przełączającego bramki i przełączenia
przez konwerter w celu osiągnięcia odpowiedniego napięcia wyjściowego konwertera.
Przekształtnik może podać tylko ograniczony zakres wektora napięcia i dlatego tylko
średnie napięcie wyjściowe w okresie przełączania będzie równe napięciu odniesienia.
Jako takie, wiąże się to ze znacznym opóźnieniem od momentu podania napięcia
odniesienia do momentu podania go na obciążenie. To opóźnienie czasowe musi być
uwzględnione w projekcie układu i często jest określane jako opóźnienie czasowe
przełączania, Tsw
i może być przedstawiony jako e-TswS w dziedzinie Laplace'a.

Rysunek 3.6: Schemat blokowy opóźnienia czasowego przełączania konwertera

38
Ponieważ człon ten nie jest funkcją racjonalną, nie jest możliwe wyznaczenie
algebraicznego rozwiązania dla parametrów sterowania. Można go przybliżyć do
wyrażenia racjonalnego jak w (3-26) stosując szereg Taylora dla funkcji wykładniczej
rozszerzonej do składnika pierwszego rzędu jak pokazano (3-25) poniżej [47]:

∞ xn x4 x2 x3
ex =
∑
n=0 n!
= 1 + x + + + ......
2! 3! 4!
(3-25)
+
.
-Tsw S 1-
-Tsw S e2 TswS2 (3-26)
e = +Ts S ≈
e
2
w 1 +TswS
2

Aby wyeliminować licznik dynamiki, można go rozwinąć do rzędu zerowego jak w (3-
27).

1
e-Tsw S
≈ (3-27)
1+
TswS
2

Następnie funkcja przenoszenia przekształtnika może być wyrażona jako (3-28) z

opóźnieniem czasowym przekształtnika reprezentowanym jako Tα . W tym projekcie
należy zauważyć, że przyjęto założenie, w którym opóźnienie czasowe przekształtnika,
Tα , ma być połową okresu przełączania, Tsw , przy czym inne istniejące opóźnienia, które
nie zostały tu omówione, są uwzględnione w tym założeniu.

1
C(s) = gdzie Tα = 0,5 Tsw (3-28)
1 + Tα S

39
Rysunek 3.7: Trójfazowy PWM z trójkątnymi sygnałami nośnymi i przebieg napięcia wyjściowego [27]

40
4 STRUKTURA SYSTEMU STEROWANIA I STRATEGIA
Podczas konwersji prądu stałego na prąd zmienny, dwa istotne składniki, które muszą
być kontrolowane to trójfazowe napięcie i prąd zmienny. Parametry napięcia i prądu,
które wymagają precyzyjnej kontroli to wielkość, częstotliwość i kąt fazowy
odpowiednich komponentów, które ostatecznie określają ilość energii dostarczanej do
sieci. Regulatory te są konwencjonalnie zaprojektowane w formie kaskadowej pętli
sterowania.

Rozdział ten rozpoczyna się od szczegółowego przedstawienia całej struktury sterowania,

która składa się z wewnętrznej pętli sterowania prądem i zewnętrznej pętli sterowania
napięciem. W kolejnych rozdziałach przedstawiono kompleksową strukturę i różne
strategie dla regulatora prądu i regulatora napięcia. Obejmują one implementację różnych
typów regulatora i ramki odniesienia sygnału sterującego.

4.1 UKŁAD STEROWANIA PRZEKSZTAŁTNIKA STRUKTURA

W niniejszej pracy wykorzystano konwencjonalną kaskadową strukturę sterowania,
dlatego przed przystąpieniem do dalszych prac istotne jest, aby czytelnik dobrze
zrozumiał tę strukturę systemu. Jak przedstawiono w rozdziale 2, kaskadowa struktura
sterowania składa się z jednej wewnętrznej i jednej zewnętrznej pętli sterowania.
Projektowanie układu sterowania rozpocznie się od wewnętrznej pętli sterowania do
zewnętrznej pętli sterowania.

Na rysunku 4.1 przedstawiono strukturę układu sterowania przekształtnika dla

synchronizacji sieci. Po udanej synchronizacji sterowanie przekształtnika przechodzi do
układu sterowania pracą normalną. Jedyną różnicą pomiędzy strukturą układu sterowania
przy synchronizacji z siecią a strukturą układu sterowania przy normalnej pracy jest
wejście referencyjne napięcia do sterownika. Zamiast używać napięcia sieciowego jako
odniesienia, normalny układ sterowania będzie generował napięcie odniesienia na
podstawie zapotrzebowania na moc czynną i bierną. To napięcie referencyjne jest często
generowane przez dodatkowy regulator mocy. Sterowanie w trybie normalnym nie jest
przedmiotem niniejszej pracy, jednak obszerną prezentację można znaleźć w [19].

Do sterowania synchronizacją sieci, zewnętrzny VCL wykorzystuje napięcie

kondensatora filtra, Vc do porównania z napięciem odniesienia, Vref , gdzie w tym
przypadku jest to napięcie sieci, Vg . Błąd napięcia przechodzący przez regulator napięcia
wygeneruje sygnał odniesienia prądu, Iref . Następnie wewnętrzny CCL wykorzystuje
wygenerowany sygnał Iref do porównania z prądem wyjściowym przekształtnika, If . Błąd
prądu poprzez regulator prądu wygeneruje wymagane wyjście napięcia przekształtnika,
Ve . Wymagane wyjście napięcia przekształtnika, Ve poprzez modulator PWM
wygeneruje z kolei odpowiedni sygnał przełączenia bramki do przekształtnika.

Podczas gdy projektowanie systemów sterowania prądem i napięciem można

skategoryzować według różnych typów zastosowanych regulatorów, takich jak regulator
histerezowy i regulator PI, można je dalej podzielić na różne ramy odniesienia sygnału
sterującego, a mianowicie stacjonarną ramę odniesienia i synchroniczną ramę
odniesienia. Każde z różnych podejść, w tym jego teoria i struktura, jest przedstawione w
poniższych rozdziałach, podczas gdy modelowanie systemu i strojenie regulatora
zostanie przedstawione w rozdziale 5.
41
Rysunek 4.1: Struktura układu sterowania przekształtnika podłączonego do sieci

4.2 STEROWANIE PRĄDEM STRATEGIA

Techniki regulacji prądu można ogólnie podzielić na trzy grupy składające się z regulacji
histerezowej, liniowej regulacji prądu oraz regulacji predykcyjnej [48]. Główne cele
regulatora prądu można wymienić jak poniżej. Spełnienie tych celów stanowiło
mamutowe wyzwanie i ogromny wysiłek został włożony w badania nad tym tematem
[49]:
• Aby osiągnąć zerowy błąd stanu ustalonego.
• Precyzyjne śledzenie prądu odniesienia podczas zmian przejściowych, co
wymaga układu sterowania o dużej szerokości pasma dla dobrej odpowiedzi
dynamicznej.
• Ograniczenie prądu szczytowego, aby zapobiec przeciążeniu.
• Minimalizacja harmonicznych i innych efektów drugiego rzędu w pracy falownika

Trzy strategie regulacji prądu omawiane w tej pracy to regulacja histerezowa i liniowa
regulacja prądu za pomocą regulatora PI w ramie stacjonarnej i synchronicznej. W celu
weryfikacji i porównania założono, że generacja sygnału referencyjnego Iref ma stałą
wartość. Głównym celem jest obserwacja odpowiedzi prądu wyjściowego
przekształtnika, If w różnych metodach sterowania i zaprojektowanie parametrów
regulatora PI, który daje szybką i dokładną wydajność prądu wyjściowego
przekształtnika, If .

4.2.1 Regulator PI w nieruchomej ramie odniesienia αβ

Implementacja regulatora PI w pętli zamkniętej jest jedną z powszechnie stosowanych
technik sterowania prądem. Podejście to charakteryzuje się stałą częstotliwością
przełączania przekształtnika, co skutkuje znaną zawartością harmonicznych prądu
wyjściowego [50]. Jednak odpowiednie zaprojektowanie parametrów regulatora PI jest
kluczowe dla uzyskania zadowalających wyników sterowania. Jedną z istotnych wad tej
metody jest to, że wymaga ona znanych parametrów obwodów obciążenia oraz
długotrwałego modelowania obwodów i metod strojenia regulatora. Strojenie parametrów
regulatora PI oraz modelowanie obwodu przekształtnika wraz z techniką kompensacji
feed forward omówiono dokładnie w rozdziale 5.

Wybierając stacjonarną ramkę sterującą αβ odniesienia, trójfazowy sygnał AC, który jest
42
oddalony od siebie o 120º, należy przekształcić w dwufazowy sygnał ortogonalny za
pomocą transformacji Clarke'a (transformacja αβ) przedstawionej w punkcie 3.3.2.
Ważne jest, aby zauważyć

43
że przy realizacji sygnału dwufazowego wymaga to tylko dwóch regulatorów PI w każdej
fazie zamiast trzech. Na rysunku 4.2 poniżej przedstawiono ogólną strukturę sterowania
regulatora PI w stacjonarnej ramce odniesienia.

Błąd prądu pomiędzy Iref i If posłuży jako wejście do kontrolera PI, natomiast sygnał
wyjściowy z kontrolera PI zostanie przekształcony z powrotem na sygnał trójfazowy. Ten
trójfazowy sygnał będzie wejściem do modulatora szerokości impulsów (PWM) w celu
wygenerowania sygnałów bramkowych przekształtnika.

Rysunek 4.2: Regulacja prądu za pomocą regulatora PI w nieruchomej ramce odniesienia αβ

Należy jednak zauważyć, że w tym podejściu sygnał wejściowy prądu do regulatora PI

jest sygnałem prądu przemiennego (AC) zamiast sygnału prądu stałego (DC). W związku
z tym regulator PI nie jest wystarczający do śledzenia referencji prądu wirującego i
powoduje błąd stanu ustalonego. Ograniczenie to może być pokonane przez
implementację synchronicznej ramki odniesienia [51], co zostało omówione poniżej.

4.2.2 Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq

Ogólnie rzecz biorąc, podejście tej metody jest podobne do punktu 4.2.2. Główna różnica
polega na zastosowaniu synchronicznej ramki odniesienia zamiast stacjonarnej ramki
odniesienia. Wiąże się to z dodatkowym parametrem kąta fazowego wyodrębnionym z
wybranej częstotliwości odniesienia, co można zobaczyć na rysunku 4.3, który
przedstawia ogólną strukturę sterowania regulatora PI w synchronicznej ramce
odniesienia.

Pętla regulacji prądu z regulatorem PI jest powszechnie projektowana w ramce

synchronicznej, ponieważ regulator będzie pracował z wartościami DC w stanie
ustalonym [52]. Stosując transformację Park'a (transformacja dq), dwufazowy sygnał AC
w ramce stacjonarnej może być przekształcony w dwufazowy sygnał DC, jak
przedstawiono w sekcji 3.3.3. Transformacja ta wymaga kąta fazowego o wybranej
częstotliwości, gdzie θ jest zwykle ekstrahowane przez pętlę blokady fazy (PLL), jak
pokazano na rysunku 4.3. W niniejszej pracy wykorzystano kąt fazowy napięcia
sieciowego jako odniesienie dla ramki synchronicznej. Projekt PLL nie jest objęty
zakresem tej pracy, jednak odpowiednie informacje można znaleźć w [52], [28], [30].

44
Błąd prądu pomiędzy Iref i If posłuży jako wejście do kontrolera PI, natomiast sygnał
wyjściowy z kontrolera PI zostanie przekształcony z powrotem na sygnał trójfazowy. Ten
trójfazowy sygnał będzie wejściem do modulatora szerokości impulsu (PWM) do
generowania sygnałów bramki konwertera. W celu uzyskania bardziej zadowalającej
wydajności dodana zostanie kompensacja sprzężenia elementów. Szczegółowe
wyprowadzenie terminu sprzężenia i struktura kompensacji feed forward są
przedstawione w sekcji 5.1.1, natomiast wyniki i symulacja tej metody sterowania jest
przedstawiona w rozdziale 6.

Rysunek 4.3: Regulacja prądu za pomocą regulatora PI w synchronicznej ramce odniesienia dq

4.2.3 Regulator histerezy w stacjonarnej ramie odniesienia abc

Regulator histerezowy jest jednym z preferowanych regulatorów w pętli regulacji prądu
ze względu na jego wysoką odpowiedź dynamiczną wymaganą dla wewnętrznej pętli
regulacji struktury kaskadowej omówionej w rozdziale 4.1. Jedna z możliwych
implementacji z regulatorem histerezowym o stałym paśmie w stacjonarnej ramce abc
jest przedstawiona na rysunku 4.4.

Metoda ta jest uważana za jedną z najprostszych do wdrożenia, ponieważ nie wymaga

żadnej transformacji sygnału i parametry systemu obciążenia nie muszą być znane w
projektowaniu układu sterowania, w przeciwieństwie do regulatora PI, który wymaga
ciężkiej analizy. Jednak to podejście wymaga trzech identycznych regulatorów
histerezowych, o jeden więcej niż w przypadku innego sterowania w ramce odniesienia,
jak omówiono w punkcie powyżej z wykorzystaniem regulatorów PI. Jedynym
parametrem, który zostanie zmieniony w celu obserwacji jest pasmo tolerancji. Różne
ustawienia pasma tolerancji będą testowane w symulacji do dyskusji w rozdziale 6.

45
Rysunek 4.4: Sterowanie prądem z regulatorem histerezowym w stacjonarnej ramce abc

4.3 KONTROLA NAPIĘCIA STRATEGIA

Pętla regulacji napięcia jest zewnętrzną pętlą kaskadowej struktury sterowania opisanej w
punkcie 4.1. Głównym zadaniem regulatora napięcia jest sterowanie napięciem na
kondensatorze filtrującym, Vc w kierunku napięcia odniesienia, którym w tym przypadku
jest napięcie sieciowe, Vg . Podczas synchronizacji sieci, przed ustanowieniem połączenia
sieciowego, trzy parametry kontrolowanego napięcia muszą być zgodne z napięciem
sieciowym w ramach określonej tolerancji błędu:
• Wielkość napięcia
• Częstotliwość napięcia
• Kąt fazowy napięcia

W podejściu przyjętym w niniejszej pracy należy zauważyć, że zakłada się, że

przekształtnik napięcia stałego posiada nieograniczone źródło napięcia stałego. W
związku z tym algorytm sterowania napięciem obwodu pośredniego nie jest objęty
zakresem pracy, natomiast w tym przypadku potrzebny jest jedynie algorytm sterowania
napięciem AC na kondensatorze filtrującym w odniesieniu do napięcia AC sieci.
Wyjściem regulatora napięcia będzie prąd referencyjny dla pętli regulacji prądu, co
zostało omówione w rozdziale 4.2. Tak więc, aby przeprowadzić rzetelne badanie różnic
pomiędzy kilkoma strategiami kontroli napięcia, należy zaimplementować jedną wspólną
metodę kontroli prądu dla wszystkich strategii kontroli napięcia. W tym projekcie jako
wspólny model wybrano sterowanie prądem za pomocą regulatora PI w synchronicznej
ramie odniesienia dq, jak przedstawiono w sekcji 4.2.2.

Projekt struktury sterowania napięciem wykorzystuje przede wszystkim regulator PI, a

zasady sterowania są podzielone na dwie kategorie. W pierwszej kategorii wielkość,
częstotliwość i kąt fazowy sinusoidalnego napięcia są sterowane razem poprzez
stacjonarną i synchroniczną ramę odniesienia, podobnie jak w strukturze sterowania
prądem. W drugim przypadku sterowanie jest oddzielone od sterowania częstotliwością i
kątem fazowym napięcia. Wszystkie te różne metodologie są dokładniej omówione w
poniższych rozdziałach.

46
4.3.1 Regulator PI w nieruchomej ramie odniesienia αβ
Ta strategia regulacji napięcia steruje wszystkimi trzema parametrami napięcia łącznie i
jest podobna do strategii regulacji prądu omówionej w rozdziale 4.2.1, gdzie sygnały
sterujące działają w stacjonarnej ramce odniesienia αβ z wykorzystaniem transformacji
Clarke'a.

Błąd napięcia pomiędzy napięciem kondensatora filtra, Vc i napięciem sieci, Vg , które

jest napięciem odniesienia, jest podawany do regulatora PI, jak pokazano na rysunku 4.5.
Wyjściem regulatora PI będzie wartość zadana prądu podawana do bloku regulacji prądu,
który reprezentuje metodę regulacji prądu jak na rysunku 4.3, gdzie wymagana jest
dalsza transformacja do synchronicznej ramki odniesienia dq dla regulacji prądu. Ta
kaskadowa struktura sterowania obejmuje dwie różne ramki odniesienia. Sygnał
wyjściowy z kontroli prądu zostanie przekształcony z powrotem w sygnał trójfazowy.
Ten trójfazowy sygnał będzie stanowił wejście do modulatora szerokości impulsów
(PWM) w celu wygenerowania sygnałów bramki konwertera.

Ze względu na wadę związaną z nieruchomą ramką odniesienia αβ, metoda ta wymaga

odpowiedniego zaprojektowania parametrów regulatora PI w celu uzyskania
zadowalającego sterowania. Strojenie parametrów regulatora PI oraz modelowanie
obwodu przekształtnika wraz z techniką kompensacji feed forward zostały dokładnie
omówione w rozdziale 5. Warto zwrócić uwagę, że regulator PI śledzi sinusoidalny
sygnał błędu, co może skutkować błędem stanu ustalonego.

Rysunek 4.5: Regulacja napięcia za pomocą regulatora PI w stacjonarnej ramce odniesienia αβ

4.3.2 Regulator PI w synchronicznej ramie odniesienia dq

Podejście tej metody jest w dużej mierze połączeniem struktury sterowania napięciem z
rozdziału 4.3.1 oraz ramki odniesienia sygnału sterującego z rozdziału 4.2.2. Jak
pokazano na rysunku 4.6, PLL jest wykorzystywany do wyodrębnienia referencyjnego
kąta fazowego, θ dla celów transformacji Park'a.

Napięcie kondensatora filtra, Vc i napięcie sieci, Vg zostaną najpierw przekształcone do

synchronicznej ramki odniesienia dq przed przyjęciem ich błędu jako wejścia do
47
regulatora PI.

48
Tutaj wejście do regulatora PI ma wartość stałą, inaczej niż w sekcji 4.2.2, co pozwala na
precyzyjne śledzenie błędu. Wyjściem z regulatora PI będzie wartość zadana prądu
podawana do bloku regulacji prądu, który reprezentuje metodę regulacji prądu jak na
rysunku 4.3, która została wybrana jako wspólna metoda regulacji prądu dla badania
regulacji napięcia. Ponieważ sygnał sterujący jest w tej samej ramce odniesienia z
blokiem sterowania prądem, nie jest wymagana żadna dalsza transformacja. Sygnał
wyjściowy z kontroli prądu zostanie przekształcony z powrotem na sygnał trójfazowy.
Ten trójfazowy sygnał będzie stanowił wejście do modulatora szerokości impulsów
(PWM) w celu wygenerowania sygnałów bramkowych przekształtnika.

Zgodnie z sugestią zawartą w poprzednim rozdziale, kompensacja feed forward członu

sprzęgającego jest dodana w celu zwiększenia wydajności. Szczegółowa derywacja
członu sprzęgającego oraz struktura kompensacji feed forward są przedstawione
kompleksowo w rozdziale 5, natomiast wyniki i symulacja tej metody sterowania jest
przedstawiona w rozdziale 6.

Rysunek 4.6: Regulacja napięcia za pomocą regulatora PI w synchronicznej ramce odniesienia dq

4.3.3 Regulator wielkości i kąta częstotliwości

Istotną różnicą tej strategii jest oddzielenie sterowania wielkością napięcia od sterowania
częstotliwością i kątem fazowym napięcia. Podstawą tego podejścia jest oddzielne
sterowanie dwoma osiami prądu kondensatora filtrującego, które z kolei określają
napięcie na kondensatorze filtrującym. W implementacji zostaną wykorzystane dwa
regulatory PI, podobnie jak w poprzednich metodach sterowania. Struktura sterowania
jest pokazana na rysunku 4.7.

Wszystkie trzy parametry napięcia: wielkość, częstotliwość i kąt fazowy muszą zostać
pobrane z napięcia kondensatora filtra, Vc i napięcia sieci, Vg jako dane wejściowe do
sterownika. Wielkość napięcia i kąt fazowy mogą być uzyskane z przekształcenia
49
sygnał trójfazowy na sygnał dwufazowy z wykorzystaniem transformacji Clarke'a
przedstawionej w punkcie 3.3.2, a następnie przekształcenie sygnału dwufazowego w
postaci kartezjańskiej na postać polarną. Częstotliwość napięcia można wyodrębnić za
pomocą pętli PLL (phase locked loop).

Rysunek 4.7: Regulacja wielkości napięcia i kąta częstotliwość-faza z regulatorem PI w

synchronicznej ramce odniesienia dq

Sterowanie wielkością napięcia

Napięcie sieci, Vg i napięcie kondensatora filtra, Vc są porównywane w celu
wygenerowania błędu jako wejścia do regulatora PI. Wyjście tego regulatora określi
wielkość prądu kondensatora filtrującego, Ic . Faza 90º jest dodawana do wyjścia, aby
leżało ono na osi Y, ponieważ wiadomo, że prąd kondensatora przewodzi jego napięcie o
90º. Widać to wyraźnie na wykresie fazowym przedstawionym na rysunku 4.8 poniżej.
Zależność między napięciem i prądem kondensatora jest dana w (4- 1). W ten sposób
wiemy, że wielkość napięcia kondensatora może być kontrolowana poprzez regulację
wielkości prądu płynącego do kondensatora.

1
Vc = Ic ⋅ X c = Ic ⋅
jωC (4-1)

50
Rysunek 4.8: Wykres fazowy prądu i napięcia kondensatora filtrującego z napięciem sieciowym

Regulacja częstotliwości i kąta fazowego

Podczas gdy udało nam się sterować wielkością napięcia, przed synchronizacją należy
postawić zadanie innemu regulatorowi, który będzie sterował częstotliwością napięcia i
kątem fazowym kondensatora filtrującego, aby dopasować je do napięcia sieci. Zarówno
częstotliwość, jak i kąt fazowy są zależne i można je określić za pomocą zależności jak w
(4-2). Gdzie θc jest różnicą kąta fazowego pomiędzy Vc i Vg . Tutaj kąt Vg jest przyjęty
jako kąt odniesienia. fcf i fg są odpowiednio częstotliwością kondensatora filtrującego i
napięcia sieciowego, a ∆t jest przesunięciem czasowym.

θc = 360°⋅ ( fcf - f g )⋅ Δt (4-2)

Na rysunku 4.8 widać, że przez wprowadzenie małego prądu odniesienia na osi Vc

zwanej również osią X, zmieni się kąt fazowy Ic wraz z zależnym od 90º opóźnieniem Vc
. Ta zmiana jest efektywnie zmianą częstotliwości kondensatora, fcf , jak podano w (4- 2)
z szybkością zmiany kąta fazowego, θc zależną od fcf , ponieważ fg jest stała. Dzięki tej
zasadzie jesteśmy w stanie sterować częstotliwością napięcia. Odnosząc się do rysunku
4.7, błąd fcf i fg jest podawany do regulatora PI, a wyjściem jest odniesienie prądu osi X,
które określi częstotliwość napięcia kondensatora filtra, fcf .

Na tym etapie nie mamy jednak kontroli nad kątem fazowym θc pomiędzy Vc i Vg .
Teoretycznie dla udanej synchronizacji sieci θc musi mieścić się w granicach tolerancji
błędu, a także mieć częstotliwość w granicach tolerancji błędu. W związku z tym
dodawany jest regulator kąta fazowego, jak pokazano na rysunku 4.7, gdzie wyjściem
regulatora kąta jest pseudobłąd, który należy dostosować do zwiększenia lub
zmniejszenia fcf , aby kontrolować θc . Zasada działania regulatora kąta jest zilustrowana
przez schemat przepływu na rysunku 4.9. Kiedykolwiek θc wypada poza określoną
tolerancję błędu, regulator kąta wystawia wyjście pseudo-błędu, aby manipulować

51
fcf . Gdy θc zdoła znaleźć się w granicach określonej tolerancji błędu, regulator kąta
przestanie podawać dane wyjściowe, a regulator PI będzie wyłącznie sterował fcf .
Parametrami, które należy ustawić dla regulatora kąta, są wartość graniczna błędu i
wartość pseudobłędu, które odpowiadają różnym układom obciążenia.

Rysunek 4.9: Schemat przepływu regulatora kąta fazowego

52
 Subskrybuj DeepL Pro, aby tłumaczyć większe pliki.
Odwiedź stronę www.DeepL.com/pro aby uzyskać więcej informacji.

5 PROJEKTOWANIE I ANALIZA KONWERTERÓW

Projektowanie i modelowanie przekształtnika jest głównym tematem dyskusji w
rozdziale 5. Rozdział ten składa się z dwóch głównych podtematów. Rozpoczyna się od
modelowania matematycznego filtru siatkowego LCL wraz z implementacją kompensacji
feed forward w celu wyeliminowania elementów sprzężenia krzyżowego w
synchronicznej ramce odniesienia. Drugi rozdział przedstawia metody strojenia
regulatora napięcia i prądu poprzez optymalizację oraz analizę wykresu bode'a w celu
zapewnienia akceptowalnej odpowiedzi dynamicznej i stabilności systemu.

5.1 MODELOWANIE PRZEKSZTAŁTNIKA Z FILTREM LCL I

PRZEDSTAWIENIE FUNKCJI PRZENOSZENIA
Topologie filtrów siatkowych opisane w rozdziale 2.4 są filtrami idealnymi, w których
dla łatwiejszego zrozumienia pominięto rezystancję. Praktycznie w każdej gałęzi cewki i
kondensatora znajduje się opornik. Dla uproszczenia projektu przyjmuje się, że
rezystancja dla kondensatora jest pomijalna ze względu na stosunkowo niewielki opór
[52]. Rysunek
5.1 przedstawia schemat ideowy jednofazowego filtra LCL podłączonego do
przekształtnika. Pozostałe dwie fazy są identyczne, dlatego nie są pokazane na poniższym
schemacie.

Rysunek 5.1: Schemat ideowy jednofazowego filtra LCL

Równania prądu i napięcia dla filtru można wyprowadzić jako (5-1) do (5-3) poniżej,
które obowiązują w stacjonarnej ramce odniesienia abc i αβ [30].

dI f
L⋅ = Ve - Vc - Rf
⋅If (5-1)
f dt

L ⋅ dIg
g dt = Vc - Vg - Rg
⋅Ig (5-2)

42
C ⋅ dVc
f dt = I f - I g (5-3)

W ramce synchronicznej, ponieważ wszystkie wektory napięcia i prądu obracają się z tą

samą częstotliwością, ωs , prądy i napięcia fazowe przekształtnika można wyrazić w
dwuosiowej synchronicznej ramce dq. W odniesieniu do równania transformacji
podanego w (3-21) równania prądu i napięcia w postaci składowej dq można
wyprowadzić jak w (5-4) do (5-9).

dI f ,d
L ⋅f = Ve,d - Vc,d - Rf
⋅ I f + ωs ⋅ Lf ⋅ I f ,q (5-4)
dt ,d

dI f ,q - ωs
L ⋅f = Ve,q - Vc,q - Rf
⋅If ⋅ Lf ⋅ I f ,d (5-5)
dt ,q

L ⋅gdIg ,d
dt = Vc,d - Vg ,d - Rf
⋅ I g + ωs ⋅ Lg ⋅ I g
,d ,q (5-6)

L ⋅gdIg ,q - ωs
dt = Vc,q - Vg ,q - Rf
⋅Ig ⋅ Lg ⋅ I g
,q ,d (5-7)

f
C ⋅ dVc,d dt = I - I + ωs ⋅ C ⋅Vc,q
f ,d g ,d
f (5-8)

f
C ⋅ dVc,q dt = I - I - ωs
⋅C ⋅Vc,d
f ,q g ,d
f (5-9)

5.1.1 Kompensacja "Feed Forward" w regulatorze prądu

Równania (5-4) do (5-9) powyżej jasno pokazują, że prąd i napięcie komponentów osi d i
q są zależne. Uproszczenie modelu może być dokonane poprzez zastosowanie metody
odsprzęgania, w której odsprzężone komponenty będą przekazywane do kompensacji.
Ponieważ podejście feed forward kompensuje składowe sprzężenia poprzecznego, oś d i
oś q mogą być sterowane niezależnie [24]. Implementacja regulatora prądu z regulatorem
PI i kompensacją feed forward w ramce synchronicznej może być przedstawiona na
rysunku 5.2.

43
Rysunek 5.2: Regulator prądu z kompensacją w przód

W regulatorze prądu, w odniesieniu do (5-4) i (5-5), składniki kompensacyjne Vcp,d i Vcp,q

mogą być wyprowadzone jak w (5-10) do (5-15) poniżej. Dla dalszego uproszczenia
napięcie kondensatora filtra jest również przekazywane do przodu. Ponieważ mierzymy
napięcie kondensatora filtra, można użyć wartości zmierzonej, w przeciwnym razie
można oszacować napięcie kondensatora filtra na podstawie zmierzonego prądu.

dI f
Ve,d
= Lf ⋅,d + Rf ⋅ I f + Vcp,d (5-10)
,d
dt

dI f , q
Ve,q
= Lf ⋅ + R f ⋅ I f , + Vcp, q (5-11)
dt q

Vcp,d = Vc,d - ωs ⋅ Lf ⋅ I f , q (5-12)

Vcp,q = Vc,q + ωs ⋅ Lf ⋅ I f , d (5-13)

dI f ,
VL,d
= Lf d⋅ + Rf ⋅ I f , gdzie VL,d
= Ve,d - Vcp, d
(5-14)
dt d

44
 dI f , q
VL,q
= Lf ⋅ + Rf ⋅ I f, gdzie VL,q
= Ve, q - Vcp, q
(5-15)
dt q

Stosując warunki sprzężenia zwrotnego przedstawione w (5-14) i (5-15), można otrzymać

uproszczoną funkcję przenoszenia układu z transformacją Laplace'a, jak w (5-16) i (5-
17). Ze względu na podobieństwa, reprezentacja funkcji przenoszenia zarówno dla osi d
jak i q może być wyrażona jako (5-18) z Tf jako stałą czasową układu. Funkcja
przenoszenia układu jest ważnym elementem w optymalizacji regulatora i analizie
stabilności, które są omówione w dalszej części rozdziału.

VL,d (s) = (Lf S + Rf )⋅ I f ,d (s) (5-16)

VL,q (s) = (Lf S + Rf )⋅ I f ,q (s) (5-17)

I f (s) 1 1
L (s) = = = Rf gdzie T = Lf (5-18)
c f
VL (s) Lf S + Rf 1 + Tf S Rf

Funkcję przenoszenia w układzie jednostkowym wyprowadza się poniżej z (5-19) do (5-

24), gdzie indeks "b" odnosi się do elementów w wartości bazowej, a indeks "pu" do
wartości jednostkowej. Podstawowe wyprowadzenie układu jednostkowego można
znaleźć w tabeli 6.2.

VL (s)pu ⋅Vb = (Lf S + Rf )⋅ I f (s)pu ⋅ Ib (5-19)

VL (s)pu = (Lf S + Rf )⋅ Ib
Vb
⋅ I f (s)pu (5-20)

Gdzie jednostkowa indukcyjność i rezystancja są zdefiniowane jako:

Lpu = ωb ⋅ L ⋅ Ib (5-21)
Vb

R = R ⋅ Ib (5-22)
pu
Vb

45
 1
I f (s)pu 1 Rf , pu
(s)pu = = = (5-23)
฀ L f , pu ฀
Lc
VL (s)pu ฀ ฀S + R f , pu 1+ f , pu S
ωb ฀
฀ T

= ω Lf⋅ R, pu
gdzie T f , pu
(5-24)
bf , pu

5.1.2 Kompensacja "Feed Forward" w regulatorze napięcia

Ta sama zasada kompensacji feed forward zastosowana w regulatorze prądu może być
zaimplementowana również dla regulatora napięcia. W procesie upraszczania regulatora
napięcia zakłada się, że w indukcyjności sieci Ig nie płynie żaden prąd, odwołując się do
rysunku 5.1. Jest to słuszne założenie, ponieważ filtr nie jest podłączony do sieci podczas
synchronizacji, a zatem nie będzie płynął prąd przez indukcyjność po stronie sieci, Lg
filtra.

Rysunek 5.3: Regulator napięcia z kompensacją feed forward

Tak więc w odniesieniu do (5-8) i (5-9) składniki kompensacyjne Icp,d i Icp,q mogą być
wyprowadzone jak pokazano w (5-25) do (5-30) poniżej, a ich graficzna reprezentacja
jest jak pokazano na rysunku 5.3.

⋅ dVc,d
I f , = Cf dt + Icp, d (5-25)
d

46
Icp,d = -ωs ⋅ C f ⋅Vc, q
(5-26)

⋅ dVc,q + I
I f ,q = Cf dt cp, q
(5-27)

Icp,q = ωs ⋅ C f ⋅Vc,d
(5-28)

IL,d ⋅ dVc,d
= Cf dt I L,d = I f ,d - Icp ,d
gdzie (5-29)

IL,q ⋅ dVc,q
= Cf dt IL,q = I f ,q - Icp,q
gdzie (5-30)

Podobnie jak w przypadku metody zastosowanej w regulatorze prądu, uproszczone

funkcje przenoszenia układu z transformacją Laplace'a można wyprowadzić jako (5-31) i
(5-32). Z ich podobieństwa wynika, że reprezentacja funkcji przenoszenia zarówno dla
osi d jak i q może być zapisana jako (5-33).

IL,d (s) = Cf S ⋅Vc,d (s) (5-31)

IL,q (s) = Cf S ⋅Vc,q (s) (5-32)

(s) = 1
L (s) = Vc (5-33)
v
IL (s) C fS

Funkcja przenoszenia w układzie jednostkowym jest wyprowadzona poniżej z (5-34) do

(5-36), gdzie indeks "b" odnosi się do elementów w wartości bazowej, a indeks "pu" do
wartości jednostkowej. Podstawowe wyprowadzenie układu jednostkowego można
znaleźć w tabeli 6.2.

I L (s)pu ⋅ Ib = C f S ⋅Vc (s)pu ⋅Vb (5-34)

Gdzie pojemność jednostkowa definiowana jest jako:

= ωb ⋅ C ⋅ I
Vb
Cpu
(5-35)
f
b

47
 = Vc pu = ωb
L (s) (s) (5-36)
v pu
I L (s)pu C f , pu S

5.2 OPTYMALIZACJA I ANALIZA STEROWNIKÓW PI

Dyskusja do tego etapu pozwoliłaby na stworzenie kompletnej struktury sterowania
zbudowanej jako model symulacyjny. Jednak w przypadku regulatora PI należy określić
parametr, aby zapewnić, że układ sterowania daje pożądaną odpowiedź. Jak wspomniano
w rozdziale 3, dobór parametru dla regulatora PI jest długotrwały i wymagał znajomości
całego układu w szczegółach.

W tym rozdziale, modulus Optimum (MO) i symmetrical optimal (SO), które były
dwoma metodami optymalizacji przedstawionymi w rozdziale 3.2, zostaną zastosowane
do układu sterowania opartego na regulatorze PI. Omówiono również przybliżenia, które
zostały dokonane w celu uproszczenia i umożliwienia obliczeń. Po dyskusji następuje
wstępna analiza stabilności i dynamiki systemu. Parametry te są zastosowane w
symulacji, a jej wyniki i dyskusja są przedstawione w rozdziale 6.

5.2.1 Regulator prądu w pętli wewnętrznej

Pętlę sterowania prądem można ogólnie przedstawić za pomocą schematu blokowego, jak
pokazano na rysunku 5.4 poniżej. Jest to szeregowe połączenie bloków reprezentujących
regulator PI, konwerter i układ filtrów z jednością sprzężenia zwrotnego. Każdy ze
schematów blokowych reprezentuje funkcję transferu, która zostanie połączona w celu
utworzenia funkcji transferu systemu w otwartej pętli, Gc,OL (s) i funkcji transferu w
zamkniętej pętli, Gc,CL (s) dla celów strojenia i analizy.

Rysunek 5.4: Ogólny schemat blokowy regulacji prądu z regulatorem PI

Funkcja przenoszenia bloku regulatora PI, Pc (s) jest dana w (3-2), natomiast konwertera,
C(s) jest w (3-25), a uproszczony układ filtrów w układzie jednostkowym, Lc (s)pu w (5-
23). Połączenie tych trzech szeregowo połączonych bloków utworzy Gc,OL (s) jak podano
w (5-37) poniżej, a dalsze wyprowadzenie Gc,CL (s) z jednościowym sprzężeniem
zwrotnym otrzymamy jak w (5-38)

฀1 + T S ฀ 1 1
= K p⋅ ฀ T Si ฀ ⋅ 1 + T S ⋅1 + T S
Rf , pu
(5-37)
(s)c,OL (s) = Pc (s) ⋅ C(s) ⋅ Lc
G pu
฀ i ฀ α f , pu

Kp ⋅ (1 + Ti S )⋅ 1R
Gc,CL f , pu
(s) = (5-38)
Kp ⋅ (1 + Ti S )⋅ 1R + Ti S ⋅ (1 + Tα S )⋅ (1 + Tf , pu S )
f , pu
48
Moduł optymalny
Funkcja przenoszenia Gc,OL (s) opracowana w (5-37) dla naszego obecnego układu
sterowania jest podobna do układu roślinnego przedstawionego w rozdziale 3.2.1.
Optymalność modułowa. Oba mają jedną dużą stałą czasową i jedną małą stałą czasową,
gdzie w tym układzie Tf,pu > Tα . Tak więc stosując strojenie MO można zdefiniować
parametry regulatora poniżej, a także nową funkcję przenoszenia układu Gc,OL (s) i Gc,CL
(s).

Ti = Tf , pu (5-39)

⋅ Rf , pup
K = Tf , pu (5-40)
2Tα

Gc,OL 1 1
(s) = . (5-41)
2Tα S (1 + Tα S )

1
2Tα 2
G (s) = (5-42)
c,CL 1 S+ 1
S2 Tα 2Tα
+. 2

Do analizy stabilności systemu można wykorzystać dwie miary ilościowe określane jako
margines wzmocnienia (GM) i margines fazy (PM). Większa z tych dwóch wielkości
wskazuje na większą zdolność układu do wytrzymania zmian parametrów układu zanim
stanie się on niestabilny. GM i PM można wyznaczyć dla wykresu bode'a układu w pętli
otwartej. Bardziej szczegółowe informacje na temat GM i PM można znaleźć w dodatku
A.

Odnosząc się do parametrów układu przekształtnikowego użytego w tej pracy, jak

przedstawiono w tabeli 6.3, parametry regulatora PI można znaleźć jako Ti = 3,8 i Kp =
1,4383, a następnie Gc,OL (s) można znaleźć jak poniżej. Rysunek 5.5 to wykres bode'a
funkcji transferu w pętli otwartej układu sterowania, widać, że PM może być przybliżony
do 66º, co mieści się w dopuszczalnym marginesie, a GM jest na poziomie około 69,7dB,
co wskazuje na stabilną i nieoscylacyjną odpowiedź na wejście krokowe. Dla
zadowalającej odpowiedzi dynamicznej bez oscylacji, PM powinien być większy niż 45º,
najlepiej bliski 60º, natomiast GM powinien być większy niż 3dB [27]. Zauważono, że
częstotliwość zwrotnicy, fc , wynosi 7330 rad/s (1167 Hz), co jest blisko siedem razy
niższe niż częstotliwość przełączania konwertera, fsw . fc jest zwykle wybierana jako
jedno- lub dwukrotna mniejsza niż fsw , aby uniknąć zakłóceń od szumu częstotliwości
przełączania [39]. Na rysunku 5.6 przedstawiono odpowiedź skokową w dziedzinie
czasu.

1.2829e8
Gc,OL (s) =
(5-43)
(S2 + 1,6018e4 S
)
49
Rysunek 5.5: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora prądu z MO

Rysunek 5.6: Odpowiedź skokowa dla regulatora prądu z MO

50
Symetryczne Optimum
Odnosząc się do Gc,OL (s) w (5-37) i tego samego parametru konwertera użytego jak w
MO, optymalizacja z dostrajaniem SO może być przeprowadzona w odniesieniu do (3-
15) i (3-16), jak przedstawiono w sekcji 3.2.2. Przy Tf,pu > Tα , parametr regulatora i
odpowiadająca mu ogólna postać Gc,OL (s) mogą być wyrażone jak poniżej.

Ti = σ2 ⋅ T α (5-44)

⋅ Rf , pu
K p= Tf , pu (5-45)
σ ⋅Tα

T (1 + σ2 ⋅T S
) α
⋅
Gc,OL f , pu
(s) = S (5-46)
σ3 ⋅ T S 2 (1 + S )(1 + T
α Tα
f , pu

)
Konwencjonalne strojenie SO odbywa się przy ustawieniu σ = 2, natomiast zalecany zakres przez
[40] mieści się w przedziale od 2 do 4. Dlatego w niniejszej analizie uwzględnione zostaną trzy
wybrane wartości poprzez zastosowanie σ
= 2, σ = 3 i σ = 4 dla celów porównawczych. Po długim wywodzie matematycznym
parametry regulatora oraz jego funkcję przenoszenia w pętli otwartej można znaleźć jak
poniżej:

Dla (σ = 2), Ti = 2,4972e-4 i Kp = 1,4383

8S+
1,2829e11 (5-47)
5,1372e
Gc,OL (s) =
S3 + 1.6018e S42 + 4.2152e S3

Dla (σ = 3), Ti = 5,6187e-4 oraz Kp = 0,9589.

7S+
8,5525e11 (5-48)
1,5221e
Gc,OL (s) =
S3 + 1.6018e S42 + 4.2152e S3

Dla (σ = 4), Ti = 9,9888e-4 i Kp = 0,7192

7S+
6,4144e10 (5-49)
6,4216e
Gc,OL (s) =
S3 + 1.6018e S42 + 4.2152e S3

Na rysunku 5.7 przedstawiono wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora prądu z
dostrojeniem SO dla trzech wybranych wartości σ. Wszystkie linie na wykresie wskazują
na układ o dobrym GM i fc , gdzie najwyższa jest około sześciokrotnie mniejsza od fsw ,
51
co jest istotne dla uniknięcia zakłóceń szumu przełączania. Jednakże można zauważyć, że
dla konwencjonalnego strojenia (σ = 2), PM funkcji przenoszenia wynosi zaledwie 37º,
co jest znacznie niższe od wartości zalecanej (PM > 45º) dla zadowalającej odpowiedzi
dynamicznej bez oscylacji. Niemniej jednak, wydaje się, że wraz ze wzrostem σ, PM
będzie wzrastać, co wskazuje na tendencję do uzyskania bardziej wytrzymałej funkcji
transferu.

52
system, chociaż zmniejszająca się wartość fc oznacza wolniejszą odpowiedź systemu.
Efekt kompromisu jest oczywiście widoczny, gdy wraz ze wzrostem odporności systemu
odpowiedź będzie wolniejsza. Jest to wyraźnie widoczne na rysunku 5.8, który
przedstawia odpowiedź skokową w dziedzinie czasu.

Rysunek 5.7: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora prądu z SO

Rysunek 5.8: Odpowiedź skokowa dla regulatora prądu z SO

53
5.2.2 Regulator napięcia w pętli zewnętrznej
Zewnętrzna pętla regulacji napięcia może być zilustrowana jak na rysunku 5.9, składa się
z szeregowego połączenia napięciowego regulatora PI, wewnętrznej pętli regulacji prądu
i układu filtrującego z jednością sprzężenia zwrotnego. Podobne podejście zastosowane
w pętli regulacji prądu zostanie zastosowane tutaj do wyrażenia funkcji przenoszenia
otwartej pętli regulacji napięcia, Gv,OL (s) i zamkniętej pętli, Gv,CL (s) przed
przystąpieniem do strojenia optymalizacyjnego i analizy stabilności.

Rysunek 5.9: Ogólny schemat blokowy regulacji napięcia z regulatorem PI

Funkcja transferu regulatora PI, Pv (s) jest ogólną funkcją transferu regulatora PI
wyrażoną w (3-5), natomiast uproszczona funkcja transferu układu filtrującego dla
regulatora napięcia w jednostce, Lv (s)pu może być wyprowadzona jak w (5-36).

Przybliżenie pierwszego rzędu

Funkcja przenoszenia wewnętrznej pętli zamkniętej regulacji prądu, Gc,CL (s) po strojeniu
MO okazuje się początkowo taka jak w (5-42), która jest funkcją przenoszenia drugiego
rzędu. Gc,CL (s) dostrojona za pomocą SO nie jest tutaj omawiana ze względu na jej
złożoność. Odnosząc się do tabeli w dodatku B, strojenie optymalizacyjne za pomocą
regulatora PI nie jest możliwe w połączeniu integratora znalezionego w Lv (s)pu z funkcją
transferu drugiego rzędu, Gc,CL (s). W związku z tym jako uproszczenie dla celów
strojenia regulatora napięcia wyprowadzono przybliżenie pierwszego rzędu Gc,CL (s). [30]

(5-42) wraz z ogólnym wyrażeniem funkcji drugiego rzędu (3-14) można wyrazić w innej
postaci, jak pokazano w (5-50) i (5-51)

Gc,CL 1 (5-50)
(s) = 2T S22 + 2T S + 1
α α

1
GCL (s) = 1 2 2ξ (5-51)
S+ S+1
ωo
2
ωo

Dla częstotliwości mniejszej niż ωo , 1/ωo2 << 1 i dlatego funkcję aproksymowaną

pierwszego rzędu można wyprowadzić jako (5-52)

1 1
Gc,CL
(s) = 2ξ = (5-52)
2Tα S+1
S+1
ωo

54
Łącząc szeregowo wszystkie funkcje przenoszenia bloków, (3-5), (5-36) i (5-52), można
znaleźć nową przybliżoną funkcję pierwszego rzędu, funkcję przenoszenia regulacji
napięcia w pętli otwartej, Gv,OL (s) i w pętli zamkniętej, Gv,CL (s), jako:

(s) = P (s) ⋅ (s) ⋅ L (s) ฀1 + S ฀ 1

G
G = K ⋅ ฀฀ ⋅ Ti ⋅ ωb (5-53)
v,OL v c,CL v pu p
฀ Ti S ฀ 1 + 2Tα S Cf , pu S

G (s) = K p ⋅ (1 + Ti S )⋅ ωb (5-54)
v,CL K ⋅ (1 + T S )⋅ ω + T S ⋅ (1 + S )⋅ (C S)
2T
p i b i α f , pu

Na rysunku 5.10 poniżej, funkcja transferu pętli zamkniętej regulacji prądu drugiego
rzędu (5-50) i jej aproksymacja pierwszego rzędu (5-52) są przedstawione na tym samym
wykresie bode'a dla porównania. Warto zauważyć ich podobieństwo dla częstotliwości
mniejszych niż ωo .

Rysunek 5.10: Wykres Bode'a funkcji transferu pętli zamkniętej aproksymacji pierwszego rzędu i
regulacji prądu drugiego rzędu

Symetryczne Optimum
W odniesieniu do funkcji transferu otwartej pętli regulacji napięcia (5-53) i zasad
strojenia SO dla jednego integratora i jednej stałej czasowej przedstawionych w (3-18) i
(3-19), parametry regulatora PI i odpowiadające im Gv,OL (s) można wyrazić jak poniżej.

55
Ti = σ2 ⋅ 2Tα (5-55)

C f , pu
K p= (5-56)
σ ⋅ Tα ⋅ ωb

G (s) = (1 + σ2 ⋅ 2T S )
α (5-57)
v,OL
(4σ T S )⋅ (1 + 2T S )
α
322
α

Przy takim samym podejściu jak w przypadku regulatora prądu, parametr σ o wartości 2,
3 i 4 jest wybierany do analizy stabilności i odpowiedzi skokowej. Dzięki tym wyborom
można łatwo dostrzec trend lub różnice między wartościami σ. Żmudne zadanie
matematyczne daje wyniki parametru regulatora i funkcji przenoszenia jak poniżej.

Dla (σ = 2), Ti = 4,9944e-4 i Kp = 2,1185

7S+
3,2072e10 (5-58)
6,4216e
Gc,OL (s) =
S3 + 8.009e3 S2

Dla (σ = 3), Ti = 1,1237e-3 i Kp = 1,4123

7S+
2,1381e10 (5-59)
1,9027e
Gc,OL (s) =
S3 + 8.009e3 S2

Dla (σ = 4), Ti = 1,9978e-3 i Kp = 1,0595

1,6036e97 S + (5-60)
8,0269e
Gc,OL (s) =
S3 + 8.009e3 S2

Na rysunku 5.11 przedstawiono wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora napięcia z
dostrojeniem SO dla wszystkich trzech wybranych wartości σ. Jak widać, wszystkie σ
dają dobre GM i fc , gdzie najwyższa jest około dwunastokrotnie niższa niż fsw . Z
wyjątkiem (σ = 2), gdzie jego PM jest uważany za niestabilny region dla zadowalającej
odpowiedzi dynamicznej bez oscylacji, co można znaleźć na rysunku 5.12. Niemniej
jednak wydaje się, że wraz ze wzrostem σ PM będzie wzrastać, co wskazuje na trend w
kierunku bardziej stabilnego systemu, chociaż malejąca fc oznacza wolniejszą odpowiedź
systemu. Jest to efekt kompromisu pomiędzy odpornością systemu a szybkością
odpowiedzi systemu przy dostrajaniu regulatora PI.

56
Rysunek 5.11: Wykres bode'a w pętli otwartej dla regulatora napięcia z SO

Rysunek 5.12: Odpowiedź skokowa dla regulatora napięcia z SO

57
6 WYNIKI SYMULACJI I DYSKUSJE
Rozdział ten rozpoczyna się od wprowadzenia programu symulacyjnego, danych
znamionowych i parametrów przekształtników oraz kryteriów synchronizacji
zaimplementowanych w pracy symulacyjnej. Wyniki symulacji i dyskusja są podzielone
na dwie części, począwszy od regulatora prądu, a następnie regulatora napięcia
wykorzystującego projekt przekształtnika, który został omówiony w poprzednich
rozdziałach. Należy zauważyć, że wszystkie wyniki symulacji przedstawione w tym
rozdziale są najlepszymi wynikami uzyskanymi po ostatecznym eksperymentalnym
dostrojeniu na podstawie zaprojektowanych parametrów.

6.1 KOMPLETNY MODEL SYMULACYJNY KONWERTERA

Model symulacyjny przekształtnika aktywnego w tej pracy został zbudowany przy użyciu
programu Simulink® , opracowanego przez firmę MathWorks Inc, który jest
wszechobecnym narzędziem do modelowania i symulacji. Wykorzystano bibliotekę
SimPowerSystemsTM , która zawiera biblioteki komponentów i narzędzia analityczne do
modelowania i symulacji systemu elektroenergetycznego. Więcej szczegółów na temat
tej biblioteki i Simulinka można znaleźć na stronie MathWorks link:

http://www.mathworks.se/products/simpower/

Cała koncepcja bazowa i komponenty modelu zostały opracowane przez firmę Wärtsilä,
Norwegia. Ze względu na prawo własności Wärtsilä, model aktywnego konwertera w
Simulinku jest klasyfikowany jako plik poufny. Główne rysunki modelu symulacyjnego
można znaleźć w Załączniku C, którego publikacja będzie ograniczona.

Wszystkie prace symulacyjne, które zostały przeprowadzone w projekcie, są prowadzone

przez ten pojedynczy zintegrowany model przekształtnika aktywnego. Wprowadzono
minimalne modyfikacje w celu wdrożenia kilku różnych filozofii sterowania, które
zostały dokładnie omówione w rozdziałach 3, 4 i 5. Dzięki uprzejmości firmy Wärtsilä,
główny schemat blokowy modelu przekształtnika jest przedstawiony na rysunku 6.1
poniżej.

58
Rysunek 6.1: Model symulacyjny przekształtnika aktywnego podłączonego do sieci (schemat dzięki uprzejmości
firmy Wärtsilä)

59
W projekcie wykorzystano parametry konwertera i filtra LCL oparte na pracy doktorskiej
Tore Skjellnesa [53]. Głównym powodem wyboru tych parametrów jest możliwość
przyszłej implementacji na systemie sprzętowym, który jest dostępny w laboratorium
Norwegian University of Science and Technology. Jednak implementacja na systemie
sprzętowym nie jest objęta zakresem tej pracy dyplomowej. W tabeli poniżej
przedstawiono parametry znamionowe systemu oraz parametry filtrów w wartościach
fizycznych i jednostkowych.

Tabela 6.1: Wartości znamionowe układu jednostek konwertera

Parametr Symbol Ilość
Napięcie znamionowe linii Vn, wartość skuteczna 230 Vrms
Częstotliwość nominalna fn 50 Hz
In, rms
Prąd znamionowy 12.551 ARMS
Częstotliwość przełączania PWM fsw
8009 Hz
Napięcie stałe Vdc
450 V

Tabela 6.2: Jednostka przeliczeniowa na system jednostek

Parametr Symbol Ilość
2
Napięcie podstawowe (szczytowe 187.79 V
Vb =. 3Vn,rms
napięcie fazowe)
Prąd podstawowy Ib =. 2In,rms 17.75 A

Podstawowa częstotliwość kątowa ωb = 2πfn 314,159 rad/s

Impedancja podstawowa Z = Vn 10.58 Ω

b
In

Zb
Indukcyjność podstawy L= 33,677 mH
b
ωb
1
Pojemność podstawowa Cb =. 300,86 µF
Zbωb

Tabela 6.3: Parametry filtra LCL

Parametr Symbol Ilość Na Ilość
jednostkę
Indukcyjność filtra po stronie Lf 1,95 mH Lf,pu 0.05642
przetwornicy
Rezystancja filtra po stronie Rf 0,5 mΩ Rf,pu 47.26e-6
przetwornicy

60
Pojemność filtra Cf 50 µF Cf,pu 0.1662
Indukcyjność filtra po stronie sieci Lg 1,35 mH Lg,pu 0.04009
Rezystancja filtra po stronie siatki Rg 3,5 mΩ Rg,pu 32.72e-6

Tabela 6.4: Kryteria synchronizacji sieci (wyłącznik zamknięty)

Parametr Granica błędu
Błąd wielkości napięcia 0,1 pu
Błąd częstotliwości napięcia 0,02 pu
Błąd kąta fazowego napięcia 4º
Nastawa czasu zamknięcia wyłącznika (w 0.1 s
regulacji napięciowej)

6.2 REGULATOR PRĄDU

Celem wyników symulacji przedstawionych w tym rozdziale jest identyfikacja i
omówienie różnic pomiędzy różnymi implementacjami strategii sterowania prądem.
Poniżej przedstawiono trzy podrozdziały prezentujące trzy różne podejścia z
zastosowaniem regulatora PI w ramce synchronicznej dq i stacjonarnej αβ oraz regulatora
histerezowego w ramce stacjonarnej abc.

Chociaż strojenie optymalizacyjne dla regulatora PI zostało przeprowadzone w rozdziale

5 w celu określenia jego parametru, to właśnie ewentualne eksperymentalne dostrojenie
daje najlepsze rezultaty, które zostały tutaj przedstawione. Należy zauważyć, że
sygnałem mierzonym tutaj w układzie sterowania prądem jest prąd filtra, If , a
odniesieniem prądowym jest wejście krokowe wymagane do uzyskania 1pu napięcia
kondensatora. Jest to uważane za najgorszy scenariusz dla regulatora prądu podczas
synchronizacji.

6.2.1 Regulator PI w synchronicznej ramce dq

Stwierdzono, że sterowanie prądem w synchronicznej ramce dq daje najlepszą odpowiedź
sterującą przy zastosowaniu strojenia SO z σ = 2,5, dając Ti = 3,9e-4 i Kp = 1,7979.
Jednak lepszą odpowiedź kontrolną uzyskuje się poprzez dostrojenie wzmocnienia
regulatora PI na niższym poziomie do Kp = 0,7. Pierwsze okno na rysunku 6.2. pokazuje
wyniki dla osi dq i prądu rzeczywistego, gdzie czerwona i niebieska linia są odpowiednio
dla osi d i prądu rzeczywistego, a fioletowa i zielona linia dla osi q i prądu rzeczywistego.
Natomiast w drugim oknie wykreślony jest trójfazowy prąd rzeczywisty przekształtnika.

Wejście 0.1662pu dla prądu osi q jest wymaganym prądem dla kondensatora
napięciowego, który ma być 1pu, aby dopasować się do napięcia referencyjnego sieci, co
można obliczyć jak poniżej. Tak więc wejście krokowe 0.1662pu jest uważane za
najgorszy przypadek w regulatorze prądu podczas synchronizacji. Symulacja jest
ustawiona z wejściem krokowym na 0.01s, wyniki pokazują, że zajmuje około 0.015
sekund dla obu osi prądu, aby być stabilnym ze stałą częstotliwością przełączania z

61
powodu PWM obserwowanego na trzech fazach rzeczywistego prądu.

Ic = Vb ⋅ 2πfCf = 2.9498 A (6-1)

62
I = Ic = 0,1662 pu (6-2)
pu
I
b

Zmiany prądu odniesienia w osi d podczas wprowadzania kroku na osi q sugerują

niedoskonałość odsprzęgania. Silna oscylacja podczas początkowego wejścia krokowego
jest spowodowana ładowaniem napięcia kondensatora filtrującego od 0pu do 1pu i
ograniczeniem ustawionym na maksymalny dopuszczalny wydatek regulatora PI w celu
ochrony przekształtnika przed nadmiernym prądem. Późniejsze stałe oscylacje to
prawdopodobnie efekt rezonansu filtra. Takie ustawienie posłuży jako model regulacji
prądu do projektowania pętli regulacji napięcia.

Rysunek 6.2: Odpowiedź prądu osi dq na wejście krokowe o wartości 0,1662pu.

63
6.2.2 Regulator PI w stacjonarnej ramce αβ
W symulacji modelu regulatora prądu w stacjonarnej ramce αβ zastosowano te same
parametry regulatora PI co powyżej, czyli Kp = 0.7 i Ti = 3.9e-4 . Wyniki przedstawiono
na rysunku 6.3, gdzie w pierwszym oknie pokazano prąd odniesienia i rzeczywisty w osi
αβ, gdzie czerwona i niebieska linia jest odpowiednio dla prądu odniesienia i
rzeczywistego w osi α, a fioletowa i zielona linia dla prądu odniesienia i rzeczywistego w
osi β. W drugim oknie pokazany jest prąd rzeczywisty przekształtnika trójfazowego.

Dla prądu osi β podano wejście krokowe o wartości 0,1662pu w czasie 0,01s, a wynik
wskazuje na stały sinusoidalny błąd prądu o wartości około 0,15pu peak to peak.
Znamienne jest to, że w stacjonarnej ramce αβ regulator PI pracuje w korekcji
sinusoidalnego sygnału błędu. Udowodniono, że regulator PI działa znacznie lepiej przy
stałym sygnale błędu, co zostało omówione w rozdziale 6.2.1. Ten błąd stałego prądu
oznacza po prostu, że kondensator filtrujący nie jest w stanie osiągnąć napięcia 1pu
zgodnie z wymaganiami. Można to zaobserwować poprzez wartość szczytową
trójfazowego prądu rzeczywistego w drugim oknie, która wynosi około 0,1pu. Jest to
wartość znacznie niższa od wymaganej wartości zadanej na wejściu 0,1662pu. Na prądzie
trójfazowym przy implementacji PWM odnotowano stałą częstotliwość przełączania.

Kompensacja sprzężenia zwrotnego

Chociaż teoretycznie sugeruje się, że komponenty odsprzęgające nie są istotne w
stacjonarnej strukturze ramowej αβ, to w celu zbadania tej kwestii przeprowadza się
symulację eksperymentalną z kompensacją sprzężenia zwrotnego komponentów
odsprzęgających, podobnie jak w punkcie 6.2.1 synchronicznej ramy dq.

Wyniki zostały przedstawione na rysunku 6.4. Najwyraźniej wynik wskazuje, że przy

kompensacji feed forward regulatorowi prądu udaje się obniżyć błąd pomimo silniejszej
oscylacji, przy czym jedną z przyczyn jest ograniczenie prądu ustawione na regulatorze
PI. Ogólnie rzecz biorąc, trójfazowy prąd rzeczywisty wytwarza wymaganą wielkość,
mimo że jest bardziej zniekształcony w porównaniu z trójfazowym prądem rzeczywistym
pokazanym na rysunku 6.2. Przedwczesne jest wyciąganie wniosków na temat tej
implementacji, konieczne są dalsze badania w celu potwierdzenia tego wyniku.

64
Rysunek 6.3: Reakcja prądu na osi αβ na wejście krokowe 0,1662pu

65
Rysunek 6.4: Reakcja prądu na osi αβ na wejście krokowe o wartości 0,1662pu (z kompensacją feed forward)

6.2.3 Regulator histerezy w stacjonarnej ramie abc

Regulator histerezowy w stacjonarnej ramce abc jest prostą i bezpośrednią metodą
sterowania. W przeciwieństwie do regulatora PI jedynym parametrem wymaganym do
ustawienia dla regulatora histerezowego jest pasmo tolerancji. Używając tego samego
modelu przekształtnika co poprzednio, wejście krokowe o wartości 0,1662 pu jest
podawane w czasie 0,01s, aby zasymulować najgorszy scenariusz w tym układzie
sterowania przekształtnikiem podczas
66
synchronizacja. Poniżej przedstawiono dla porównania wyniki symulacji dla różnych
zakresów tolerancji.

Na rysunku 6.5 przedstawiono rzeczywisty prąd trójfazowy z pasmem tolerancji

ustawionym na 0,09pu, co stanowi około 54,15% wartości wejściowej prądu. Wyniki
symulacji w tej samej kolejności są wykreślone na rysunku 6.6 i rysunku 6.7 z pasmem
tolerancji wynoszącym odpowiednio 0,02pu (12,03%) i 0,16pu (96,27%).

Z wykresów dla różnych pasm tolerancji można wywnioskować, że regulator histerezy

ogólnie ma szybką i dokładną odpowiedź kontrolną, jednak jego dokładność zależy od
ustawienia szerokości pasma tolerancji. Wyższa szerokość pasma tolerancji powoduje
mniejszą dokładność sterowania i częstotliwość przełączania, co generalnie spowoduje
wyższy harmoniczny przebieg prądu, a następnie wpływając na przebieg napięcia
kondensatora filtra, aczkolwiek nie jest to żywo widoczne w wynikach symulacji tutaj. Z
drugiej strony, mniejsza szerokość pasma tolerancji daje większą dokładność kontroli
prądu i częstotliwości przełączania jednocześnie w ogóle. Tak więc efekt kompromisu
pomiędzy dokładnością sterowania i częstotliwością przełączania w regulacji histerezy
musi być brany pod uwagę przy projektowaniu regulatora histerezy.

Niezależnie od ustawienia szerokości pasma, regulator histerezowy wytwarza

nieregularną częstotliwość przełączania. Nieregularność ta jest zależna od poziomu
napięcia wejściowego, parametrów systemu obciążenia i ustawienia szerokości pasma
tolerancji. To w efekcie generuje bardziej złożone harmoniczne w przebiegu prądu i
będzie wyzwaniem w projektowaniu filtrów harmonicznych.

Rysunek 6.5: Regulacja prądu histerezy z pasmem tolerancji 0,09pu

67
Rysunek 6.6: Regulacja prądu histerezy z pasmem tolerancji 0,02pu

Rysunek 6.7: Regulacja prądu histerezowego z pasmem tolerancji 0,16pu

68
6.3 REGULATOR NAPIĘCIA
W wynikach symulacji sterowania napięciem zaimplementowano trzy różne metodyki
sterowania, a mianowicie zastosowanie regulatora PI w ramce synchronicznej dq,
stacjonarnej αβ oraz sterowanie wielkością i kątem częstotliwościowo-fazowym w ramce
synchronicznej dq. Każde z podejść zostało przedstawione w podrozdziałach poniżej.

Należy zauważyć, że napięciem odniesienia jest tu napięcie sieci, Vg , a napięciem

mierzonym - napięcie kondensatora filtra, Vc , jak zdefiniowano wcześniej. Odwołaj się
do rysunku 4.1, aby uzyskać wyraźne, obrazowe przedstawienie tych sygnałów. Model
regulatora prądu używany w pętli regulacji napięcia jest wspólnym modelem dla
wszystkich podejść, który można znaleźć w rozdziale
6.2.1. W symulacji układu regulacji napięcia sygnał gotowości wyłącznika sieciowego do
zamknięcia jest ustawiony na 0,1s. Po spełnieniu kryteriów synchronizacji sieci
wyłącznik zostanie zamknięty i obserwowana jest odpowiedź przejściowa.

6.3.1 Regulator PI w synchronicznej ramce dq

Regulacja napięcia w synchronicznej ramce dq dobrze reaguje na strojenie SO z σ = 3,
jak przedstawiono w sekcji 5.2.2, które daje wartość Ti = 1.12e-4 i Kp = 1.41. Niemniej
jednak dokładne dostrojenie z Kp = 0.5 daje najlepsze wyniki symulacji, jak pokazano na
rysunku 6.8 poniżej. Pierwsze okno pokazuje wyniki napięcia odniesienia i
rzeczywistego dla osi dq, gdzie czerwona i niebieska linia reprezentuje odpowiednio
napięcie odniesienia i rzeczywiste, a fioletowa i zielona linia odpowiednio napięcie
odniesienia i rzeczywiste. Drugie okno podaje przebieg napięcia trójfazowego
kondensatora filtrującego, Vc .

W 0.01s regulator PI zaczyna dopasowywać Vc do napięcia sieci referencyjnej, Vg , które

jest stale na poziomie 1pu, a więc służy to jako wejście kroku napięcia 1pu w 0.01s.
Uruchomienie systemu z kondensatorem filtrującym o zerowym ładunku jest uznawane
za najgorszy scenariusz synchronizacji sieci. Wyniki symulacji wskazują na silne
oscylacje i skokowy wzrost błędu podczas rozruchu, a stabilizacja napięcia obu osi trwa
około 0,015 sekundy. Odpowiedź regulacji napięcia jest dość szybka, biorąc pod uwagę,
że czas potrzebny do osiągnięcia stabilności przez wewnętrzny regulator prądu również
wynosi około 0,015 sekundy, jak omówiono w sekcji 6.2.1.

Przed zamknięciem synchronizacji sieci, regulacja w ramce synchronicznej daje zerowy

błąd stanu ustalonego pomimo niewielkich oscylacji, które mogą być spowodowane
zakłóceniami i efektem rezonansowym filtra. Ważne jest, aby zauważyć, że w
kaskadowej strukturze sterowania, solidne wewnętrzne sterowanie prądem jest
nieuniknione dla dobrej wydajności zewnętrznego sterowania napięciem. Drugie okno
pokazuje gładkie trójfazowe napięcie kondensatora filtra przy 1pu w stanie ustalonym.

Zaobserwowano, że wyłącznik sieciowy zamyka się w czasie 0,1s, a odpowiedź

przejściowa jest znacznie zauważalna. Po zamknięciu wyłącznika sieciowego sterowanie
powinno przełączyć się ze sterowania synchronizacją sieci na sterowanie normalną pracą,
które z kolei będzie sterować wejściem referencyjnym napięcia w oparciu o żądaną moc
czynną i bierną. Jednak ze względu na brak kontroli normalnej pracy ta odpowiedź
przejściowa jest przedłużona i uznana za najgorszą oczekiwaną odpowiedź przejściową.

69
Rysunek 6.8: Reakcja napięcia na osi dq na uruchomienie systemu

70
6.3.2 Regulator PI w stacjonarnej ramce αβ
Do symulacji regulatora napięcia w stacjonarnej ramce αβ zaimplementowano te same
parametry regulatora PI oraz model wewnętrznej pętli regulacji prądu, co w punkcie
6.3.1. Jedyna zmiana dotyczy ramki odniesienia regulacji napięcia, aby mieć wyraźne
porównanie dla regulatora napięcia PI pracującego w różnych ramkach odniesienia.
Wyniki symulacji są przedstawione na rysunku 6.9, gdzie pierwsze okno pokazuje wyniki
napięcia odniesienia osi αβ i napięcia rzeczywistego, gdzie czerwona i niebieska linia
reprezentuje odpowiednio napięcie odniesienia osi α i napięcie rzeczywiste, a fioletowa i
zielona linia odpowiednio napięcie odniesienia osi β i napięcie rzeczywiste. W drugim
oknie wykreślono przebieg napięcia kondensatora trójfazowego filtra, Vc .

Przy inicjalizacji regulatora PI w celu dopasowania Vc do napięcia sieci referencyjnej, Vg

w czasie 0,01s, zauważalny jest skok i silne oscylacje podczas rozruchu. Podobnie ta
charakterystyka pojawia się również w sterowaniu ramką synchroniczną i jest uważana za
najgorszy scenariusz w synchronizacji sieci. Pod względem czasu potrzebnego do
ustabilizowania się przebiegu napięcia jest on raczej identyczny jak w przypadku ramki
synchronicznej, gdzie trwa około 0,015 sekundy, dlatego też można powiedzieć, że
szybkość regulacji napięcia jest równie duża.

Jednak zgodnie z oczekiwaniami w sterowaniu stacjonarnym wyraźnie widoczny jest

błąd napięcia sinusoidalnego w stanie ustalonym przybliżony do 0,3pu peak to peak. Jest
to spowodowane tym, że regulator PI nie jest w stanie skorygować sinusoidalnego
sygnału błędu, podczas gdy doskonale radzi sobie z korekcją sygnału błędu DC. Wyniki
pokazują również, że napięcie kondensatora filtra, Vc nie jest w stanie być kontrolowane
na poziomie 1pu, jak jest to wymagane ze względu na błąd stanu ustalonego.

Zaobserwowano, że wyłącznik sieciowy zamyka się w czasie 0,1s i odpowiedź

przejściowa jest wyraźnie widoczna. Po zamknięciu wyłącznika sieciowego sterowanie
powinno przejść z kontroli synchronizacji sieci do kontroli normalnej pracy, która z kolei
będzie kontrolować wejście referencyjne napięcia na podstawie żądanej mocy czynnej i
biernej. Jednak ze względu na brak kontroli normalnej pracy ta odpowiedź przejściowa
jest przedłużona i uznana za najgorszą oczekiwaną odpowiedź przejściową.

Kompensacja sprzężenia zwrotnego

Teoretycznie, komponenty odsprzęgające nie są istotne w stacjonarnej strukturze ramy
αβ, ale w celu zbadania przeprowadzono symulację eksperymentalną z kompensacją
sprzężenia zwrotnego komponentów odsprzęgających zaimplementowanych w ramie
synchronicznej, jak w rozdziale 6.3.1. Wyniki są pokazane na rysunku 6.10 w tej samej
kolejności co rysunek 6.9. Widać wyraźnie, że błąd napięcia sinusoidalnego w stanie
ustalonym został wyeliminowany. Dobra kontrola napięcia na osi αβ przekłada się na
dobrze kontrolowane Vc również, jak pokazano na trójfazowym przebiegu napięcia ze
szczytem 1pu zgodnie z wymaganiami, co jest podobne do odpowiedzi kontroli napięcia
jak w ramce synchronicznej podanej na rysunku 6.8. Konieczne jest przeprowadzenie
dalszych badań w celu sformułowania wniosków dotyczących tej implementacji.

71
Rysunek 6.9: Reakcja napięcia na osi αβ na uruchomienie systemu

72
Rysunek 6.10: Reakcja napięcia na osi αβ na uruchomienie systemu (z kompensacją sprzężenia zwrotnego)

73
6.3.3 Regulator PI wielkości i kąta fazowo-częstotliwościowego w synchronicznym dq
Rama
W tym podejściu napięcie będzie sterowane oddzielnie w synchronicznej ramce
odniesienia dq, jak przedstawiono w rozdziale 4.3.3. Błąd wielkości napięcia będzie
korygowany przez regulator PI osi q, natomiast błąd częstotliwości i kąta fazowego przez
regulator PI osi d. Parametry regulatorów są ustawiane wyłącznie eksperymentalnie i
najlepiej sprawdzają się przy Ti = 0,01 i Kp = 0,15 dla regulatora PI osi d oraz Ti = 0,05 i
Kp = 0,8 dla regulatora PI osi q. Rysunek 6.11 przedstawia wyniki symulacji, gdzie
pierwsze trzy okna pokazują błąd składowych napięcia w kolejności częstotliwości, kąta
fazowego i wielkości, podczas gdy ostatnie okno przedstawia napięcie kondensatora
trójfazowego filtra, Vc .

Regulator PI osi q dla błędu wielkości napięcia jest ustawiony na rozpoczęcie pracy od
0.01s, podobnie jak wszystkie inne symulacje przed, podczas gdy oś d jest zabroniona do
0.05s. Obie osie d i q są teoretycznie zależne od siebie w tworzeniu trójfazowego
sinusoidalnego sygnału napięcia. Jednak zasada tego podejścia, gdzie sterowanie obu osi
jest niezależne, w przeciwieństwie do sekcji 6.3.1 i 6.3.2, skutkuje mniejszym
ograniczeniem tolerancji błędu. W tej aplikacji wielkość Vc jest filtrowana i otrzymuje
wartość początkową 0.9pu dla synchronizacji. Co dosłownie oznacza naładowany
kondensator filtrujący podczas inicjalizacji. Podobne podejście można zastosować w
strukturze kontroli napięcia przed zminimalizowaniem oscylacji startowej.

Regulator PI dla częstotliwości napięcia i błędu kąta fazowego w osi d, otrzymuje

opóźnienie startu na poziomie 0,05s. Powodem tego opóźnienia jest uniknięcie próby
korygowania przez regulator wysoce niestabilnego pomiaru częstotliwości w okresie
inicjalizacji. Dzięki temu opóźnieniu unika się niepotrzebnych skoków prądu. Algorytm
sterowania pozwala na skorygowanie błędu częstotliwości, który działa jako wejście do
regulatora PI, za pomocą przerwania kontroli kąta fazowego. Gdy błąd kąta fazowego
zostanie wykryty poza ustaloną granicą, regulator kąta fazowego wstrzyknie pseudo błąd
na wejście sterownika próbując sprowadzić błąd kąta fazowego do granicy poprzez
manipulację częstotliwością Vc . Pseudo błąd jest ustawiony jako 0.05pu dla błędu kąta
większego niż 4º dla tej symulacji i 0.005pu dla błędu kąta pomiędzy 2º a 4º. Dla błędu
kąta mniejszego niż 2º nie będzie wstrzykiwany pseudobłąd. Opóźnienie czasowe i
ustawienie limitu na sterowniku jest bardzo elastyczne i może być regulowane
niezależnie, aby dostosować się do potrzeb różnych modeli.

Wyniki na rysunku 6.11. wskazują, że wszystkie błędy składowych napięcia zdołały

osiągnąć kryteria zamknięcia wyłącznika dla synchronizacji sieci z minimalną oscylacją
w ciągu 0,15s. Obserwuje się również gładki trójfazowy przebieg Vc na poziomie 1pu,
odpowiadający przebiegowi referencyjnemu sieci. Główną zaletą tego sterowania jest
niezależność i elastyczność sterowania.

Zaobserwowano zamknięcie wyłącznika sieciowego w czasie 0,16s i obserwuje się

odpowiedź przejściową. Po zamknięciu wyłącznika sieciowego układ sterowania
powinien przełączyć się ze sterowania synchronizacją sieci na sterowanie normalną
pracą, co z kolei spowoduje sterowanie wejściem referencyjnym napięcia na podstawie
dostarczonej mocy czynnej i biernej. Jednak ze względu na brak kontroli normalnej pracy
ta odpowiedź przejściowa jest przedłużona i uznana za najgorszą oczekiwaną odpowiedź
przejściową.

74
Rysunek 6.11: Błąd składowych napięcia i trójfazowy przebieg V c

75
7 WNIOSEK I PROPOZYCJA DLA
PRZYSZŁE BADANIA
Rozdział ten podzielony jest na dwie części, z których pierwsza zawiera najważniejsze
aspekty tej pracy. Druga sekcja proponuje pomysły na pracę, która może być wykonana
w przyszłych badaniach, albo w ramach tej pracy w zakresie improwizowanych ustaleń
lub poza zakresem tej pracy dla potencjalnej strategii kontroli, która ma być zbadana.

7.1 PODSUMOWANIE
W tej pracy, strategia kontroli prądu i napięcia dla synchronizacji sieci w kaskadowej
strukturze sterowania przekształtnika została zamodelowana i zasymulowana za pomocą
Simulink. Każda strategia sterowania została przetestowana z trzema różnymi
podejściami do sterowania, a wyniki i dyskusja zostały przedstawione w rozdziale 6. Na
ich podstawie można sformułować następujące wnioski.

Bieżąca kontrola
Okazało się, że regulacja prądu za pomocą regulatora PI działa lepiej w synchronicznej
ramce odniesienia dq w porównaniu do stacjonarnej ramki odniesienia αβ. Ponieważ w
ramce synchronicznej regulator PI koryguje sygnał błędu DC zamiast sygnału błędu AC,
co prowadzi do sinusoidalnego błędu w stanie ustalonym. Oznacza to po prostu, że
sterowany prąd nie będzie odpowiadał wejściowemu prądowi odniesienia.

Poprzez implementację kompensacji sprzężenia zwrotnego w stacjonarnej ramce αβ, jak

zastosowano w ramce synchronicznej dq, błąd stanu ustalonego wydaje się
minimalizować pomimo obserwowanego bardziej zniekształconego prądu filtru
trójfazowego. Efekt tej implementacji wymaga dalszych badań w celu sformułowania
rzetelnych wniosków.

W przypadku regulatora histerezowego w trójfazowej stacjonarnej ramce odniesienia abc

obserwuje się, że przebieg prądu filtru trójfazowego reaguje ogólnie szybko i jest
dokładnie kontrolowany w zakresie tolerancji. Jednak dokładność zależy od ustawienia
pasma tolerancji. Podejście do regulacji histerezowej jest znacznie prostsze niż podejście
do regulacji PI, ponieważ przy projektowaniu regulatora nie jest potrzebna znajomość
parametrów układu i obciążenia. Niemniej jednak regulacja w trójfazowej ramce
odniesienia wymaga trzech identycznych regulatorów w porównaniu do dwóch
regulatorów w dwufazowej ramce odniesienia.

Regulator histerezowy wytwarza nieregularną częstotliwość przełączania, natomiast

regulator PI z PWM daje stałą częstotliwość przełączania przekształtnika. Nieregularność
ta zależy od poziomu napięcia wejściowego źródła, parametrów układu obciążenia oraz
ustawienia szerokości pasma tolerancji. To w efekcie generuje bardziej złożone
harmoniczne w przebiegu prądu i będzie wyzwaniem w projektowaniu filtrów
harmonicznych.

Kontrola napięcia
Sterowanie napięciem za pomocą regulatora PI w synchronicznej ramce odniesienia dq i
stacjonarnej ramce odniesienia αβ w ogólnym przypadku ma takie same spostrzeżenia jak
w przypadku sterowania prądem. Można więc podobnie stwierdzić, że sterowanie w
76
ramce synchronicznej jest lepszym rozwiązaniem, gdyż nie prowadzi do błędu stanu
ustalonego. Pomimo błędu stanu ustalonego, oba podejścia sterowania są w stanie
osiągnąć kryteria synchronizacji sieci i widziane podłączone do sieci

77
na 0,1s. Sygnał gotowości wyłącznika sieciowego do zamknięcia ustawiony jest na 0,1s.
Po zamknięciu wyłącznika sieciowego odpowiedź przejściowa jest wyraźnie widoczna.
Ze względu na brak kontroli normalnej pracy ta odpowiedź przejściowa jest przedłużona
i uznana za najgorszą oczekiwaną odpowiedź przejściową.

Podobny eksperyment został przeprowadzony poprzez wdrożenie kompensacji

elementów sprzęgających w ramie stacjonarnej i pokazane wyniki były optymistyczne z
prawie zerowym błędem stanu ustalonego i wytwarzaniem gładkiego i dokładnego
napięcia trójfazowego filtra, jak uzyskano w ramie synchronicznej. Konieczne są dalsze
badania teoretyczne w celu potwierdzenia uzyskanych wyników.

Poprzednia implementacja miała na celu symulację najgorszego scenariusza z wejściem

krokowym 1pu podczas inicjalizacji i zerowym ładunkiem kondensatora filtra. Jednak w
regulatorze wielkości napięcia i kąta częstotliwościowo-fazowego, gdzie obie osie są
sterowane oddzielnie, układ ma mniejszą tolerancję na wejście krokowe podczas
inicjalizacji. Dlatego kondensator został wstępnie naładowany do wartości 0,9pu co
skutecznie symuluje wejście krokowe o wartości 0,1pu. To podobne podejście może być
zastosowane do poprzednich strategii kontroli napięcia w celu zmniejszenia oscylacji
podczas inicjalizacji systemu.

Wyniki pokazują, że wszystkie błędy składowych napięcia zdołały osiągnąć kryteria

zamknięcia wyłącznika dla synchronizacji sieci z minimalną oscylacją w ciągu 0,15s.
Obserwuje się również gładki trójfazowy przebieg Vc na poziomie 1pu odpowiadający
przebiegowi referencyjnemu sieci. Mimo, że ta struktura sterowania ma mniejszą
tolerancję na błąd wejściowy i wolniej synchronizuje, to główną zaletą tego sterowania
jest jego niezależność i elastyczność sterowania. Gdzie napięcie i częstotliwość
referencyjna może być podawana niezależnie bez konieczności generowania
sinusoidalnej napięcia referencyjnego.

7.2 WNIOSEK DOTYCZĄCY PRZYSZŁYCH BADAŃ

Oprócz ograniczonych metod, które zostały przedstawione tutaj ze względu na
ograniczenia czasowe i zasoby, niektóre zakresy, które uznano za odpowiednie do
przyszłych badań, zostały stopniowo rozpoznane w trakcie tego projektu i dlatego
zaproponowano je jak poniżej:

W ramach tezy Zakres poprawy

• Aktywne i pasywne podejście do tłumienia dla kompensacji harmonicznych
• Teoretyczne studium projektowania parametrów regulatora PI wielkości i
częstotliwości napięcia
• Zaawansowana konstrukcja regulatora kąta fazowego
• Kompensacja w przód w stacjonarnej ramce odniesienia αβ

Poza zakresem pracy dyplomowej - badania potencjalne

• Realizacja proporcjonalnego regulatora rezonansowego
• Rozwój systemu kontroli normalnego działania
• Porównanie jakości zasilania dla różnych strategii

78
8 REFERENCJE
[1] Dan Krotz, "Microgrids: niezawodna moc w a małym
", (www.lbl.gov/Science-Articles/Archive/EETD-microgrids.html), luty 2003 r.

[2] J. Martin, "Distributed vs centralized electricity generation: are we witnessing a

change of paradigm", HEC Paris, maj 2009 r.

[3] J. A. Momoh, S. Meliopoulus, R. Saint, "Centralized and distributed generated

power system - a comparison approach", PSERC publications 12-08, June 2012.

[4] "Protokół z Kioto do Ramowej Konwencji Narodów Zjednoczonych w sprawie

zmian klimatu", Organizacja Narodów Zjednoczonych, 1998 r.

[5] Denzil Merrill, "Centrala vs rozproszone moc infrastruktura,"

(http://ecmweb.com/content/central-vs-distributed-power-infrastructure),
Grudzień 2005 r.

[6] Zpryme Research and Consulting, "Power systems of the future: the case for
energy storage, distributed generation and microgrids", listopad 2012 r.

[7] R. H. Lasseter, "Microgrid: a conceptual solution", PESC 04, czerwiec 2004 r.

[8] P. Dondi, D. Bayoumi, C. Haederli, D. Julian, M. Suter, "Network integration of

distributed power generation", Journal of power sources 106 (2002) 1-9.

[9] M. Bollen, F. Hassan, "Integration of distributed generation in the power

system", John wiley & sons, 2011

[10] E. F. Camacho, T. Samad, M. G. Sanz, I. Hiskens, "Control for renewable energy

and smart grids", IEEE css, 2011 r.

[11] A. Timbus, "Grid monitoring and advanced control of distributed power

generation systems", Phd. Uniwersytet w Aalborg, maj 2007

[12] STANY ZJEDNOCZONE departament of energii, "Smart

grid," (energy.gov/oe/technology- development/smart-grid)

[13] Galvin Energia elektryczna Inicjatywa,"Co są inteligentne

mikrosieci", (galvinpower.org/microgrids).

[14] Electric Power Research Institute, "Integracja inteligentnych rozproszonych

zasobów energii z systemami zarządzania dystrybucją", wrzesień 2012 r.

79
[15] S. M. Amin, B. F. Wollenberg, "Toward a smart grid", IEEE power & energy
magazine, September/October 2005

[16] M. S. Jimenez, "Smart grid mandate: standardization mandate to European

Standardisation Organisations to support European smart grid deployement,"
Komisja Europejska, marzec 2011 r.

[17] S. F. Bush, "Communications for the smart grid", IEEE, wrzesień 2011 r.

[18] S. F. Bush, "Smartgrid - communication - enabled intelligence for the electric

power grid", John wiley & sons, 2013

[19] J. M. Guerrero, "Microgrids: connecting renewable energy sources into the smart
grid", EPE 11, wrzesień 2011 r.

[20] Siemens mikrosieci strona internetowa

strona, (http://w3.siemens.com/smartgrid/global/de/produkte-systeme-
loesungen/grid- applications/microgrids/pages/default.aspx)

[21] "IEEE1547-2003: Standard dla połączenia zasobów rozproszonych z systemami

elektroenergetycznymi," IEEE, 2003

[22] S. Heier, "Grid integration of wind energy conversion systems", John wiley &
sons, 2006

[23] T. Ackermann, "Energetyka wiatrowa w systemach elektroenergetycznych", John wiley &

sons, 2012

[24] C. Bajracharya, "Control of VSC-HVDC for wind power", NTNU, czerwiec 2008.

[25] F. Blaabjerg, Z. Chen, S. B. Kjaer, "Power electronics as efficient interface in

dispersed power generation systems", IEEE, September 2004

[26] F. Blaabjerg, R. Teodorescu, M. Liserre, A. V. Timbus, "Overview of control and

grid synchronization for distributed power generation", IEEE, październik 2006 r.

[27] N. Mohan, "Napędy elektryczne i podejście zintegrowane", MNPERE, 2001

[28] A. Perera, "Virtual synchronous machines-based power control in active

rectifiers for microgrids", NTNU, lipiec 2012 r.

[29] J. lettl, J. Bauer, L. Linhart, "Comparison of different filter types for grid
connected inverter", PIERS, March 2011

80
[30] S. E. Evju, "Fundamentals of grid connected photo voltaic power electronic
converter design," NTNU, June 2007

[31] M. Liserre, F. Blaabjerg, S. Hansen, "Design and control of an LCL filter based
three phase active rectifier", IEEE, październik 2005 r.

[32] T. C. Y. Wang, Z. Ye, G. Sinha, X. Yuan, "Output filter desing for a grid
interconnected three phase inverter," IEEE, 2003

[33] M. H. Bierhoff, F. W. Fuchs, "Active damping for three phase PWM rectifiers
with high order lien side filters", IEEE, February 2009

[34] R. Teodorescu, M. Liserre, P. Rodriguez, "Grid converters for photovoltaic and

wind power systems", John wiley & sons, 2011.

[35] N. Mohan, T. M. Undeland, W. P. Robbins, "Power electronics: converters,

applications and design", John wiley & sons, 2003

[36] Fujitsu Semiconductor Limited, "PI regulator", lipiec 2011 r.

[37] K. Astrom, T. hagglund, "PID controllers: theory, design and tuning", ISA, 1995

[38] J. Suul, M. Molinas, L. Norum, T. Undeland, "Tuning of control loops for grid
connected voltage source converters", IEEE, grudzień 2008 r.

[39] C. Bajracharya, M. Molinas, J. A. Suul, T. M. Undeland, "Understanding of

tuning techniques of converter controllers for VSC-HVDC", IEEE, czerwiec
2008 r.

[40] M. Machaba, M. Braae, "Explicit damping factor specification in symmetrical

optimum tuning of PI controllers", AFCON, grudzień 2003 r.

[41] O. Aydin, A. Akdag, P. Stefanuitti, N. Hugo, "Optimum controller design for a

multilevel AC-DC converter system," IEEE, 2005

[42] S. Preitl, R. E. Precup, "An extension of tuning relations after symmetrical

optimum method for PI and PID contollers", Automatica 35 (1999) 1731-1736,
Kwiecień 1999 r.

[43] J. W. Umland, M. Safiuddin, "Kryterium wielkości i symetrii optimum w

projektowaniu liniowych układów sterowania: czym jest t i jak wypada w
porównaniu z innymi?", IEEE, czerwiec 1990 r.

[44] Texas Instruments, "Clarke and park transforms on TMS320C2xx," Application

report, Literature number: BPRA048, 1997.

81
[45] H. A. Toliyat, S. G. Campbell, "DSP based eletromechanical motion control,"
CRC press, 2004

[46] D. G. Holmes, T. A. Lipo, "Pulse width modulation for power converters:

principles and practice", IEEE press, 2003

[47] J. C. Ulvin, "Grid integration of the wave energy converter bolt2", NTNU,
czerwiec 2012 r.

[48] M. Liserre, "Modulacja i sterowanie prądem/napięciem przekształtnika

sieciowego", slajdy z wykładów

[49] D. G. Holmes, T. A. Lipo, B. P. Mcgrath, W. Y. Kong, "Optimized design of

stationary frame three phase AC current regulators", IEEE, listopad 2009 r.

[50] A. Maswood, "A PWM voltage source inverter with PI controller for
instantaneous motor current control," IEEE, 1995

[51] J. Hwang, M. Winkelnkemper, P. W. Lehn, "Design of an optimal stationary

frame controller for grid connect AC-DC converters", IEEE, 2006

[52] G. William, "Modelowanie, analiza i sterowanie przekształtnikiem Active Front

End (AFE)", Phd. NTNU, październik 2007 r.

[53] S. Tore, "Digital control of grid connected converters for distributed power
generation", Phd NTNU, March 2008.

[54] Centrum dokumentacji Mathworks, http://www.mathworks.se/help/control/ref/

margin. html

82
DODATEK A: TEORIA STEROWANIA

Uproszczona reprezentacja układu sterowania, jak na rysunku A.1, składa się z instalacji i
regulatora z funkcją transferu w dziedzinie Laplace'a reprezentowaną jako Gp (s) i Gc (s).
Wyjście systemu X(s) jest sprzężone w jedności i porównywane z wejściem
referencyjnym X*(s). Błąd będzie korygowany przez regulator, aby osiągnąć idealnie
zerowy błąd, gdy wyjście jest równe wejściu. Projekt regulatora ma na celu osiągnięcie
kryteriów wymienionych poniżej [27]:
• Błąd zerowy stanu ustalonego
• Dobra reakcja dynamiczna (szybka reakcja w stanach przejściowych)

Rysunek A.1: Ogólny schemat blokowy układu sterowania z jednolitym sprzężeniem zwrotnym

W celu zapewnienia, że powyższe kryteria są spełnione, funkcja przeniesienia w pętli

otwartej, GOL (s) i funkcja przeniesienia w pętli zamkniętej, GCL (s) są wymagane do
wyprowadzenia i przeanalizowania odpowiednio wykresu bode'a. GOL (s) dla układu
sterowania na rysunku A.1 może być wyprowadzona jako (A-1) poniżej:

GOL (s) = Gc (s) ⋅ Gp (s) (A-1)

Natomiast funkcja transferu w pętli zamkniętej GCL (s) jest przedstawiona poniżej (A-2):

G (s) = GOL(s) (A-2)

CL 1 + GOL (s)

Rysunek A.2 jest ogólnym wykresem bode'a GOL (s) dla wielkości i kąta fazowego w
funkcji częstotliwości. Częstotliwość, przy której wzmocnienie pętli otwartej jest równe
jedności (0dB), jest określona jako częstotliwość zwrotnicy, fc . Dobrze udokumentowane
jest, że fc powinna być wybrana na poziomie od jednego do dwóch razy mniejszym niż
częstotliwość przełączania, fsw ze względu na zakłócenia wynikające z częstotliwości
przełączania [39].

Przy fc opóźnienie fazowe wprowadzane przez GOL (s) musi być mniejsze niż 180º, aby
układ sprzężenia zwrotnego w pętli zamkniętej był stabilny. Dlatego przy fc kąt fazowy
θOL mierzony w odniesieniu do -180º jest definiowany jako margines fazowy (PM). Dla
zadowalającej odpowiedzi dynamicznej bez oscylacji, PM powinien być większy niż 45º,
najlepiej bliski 60º [27].

83
Oprócz PM, inną miarą bliskości niestabilności jest margines wzmocnienia (GM). Jest on
definiowany jako skala wzmocnienia potrzebna do uzyskania jedności (0dB)
wzmocnienia w pętli otwartej przy częstotliwości, w której kąt fazowy wynosi -180º
(modulus 360º). Dla uzyskania stabilnej i zadowalającej odpowiedzi dynamicznej GM
powinien być większy niż 3dB. Tak więc połączenie odpowiedniego GM i PM skutkuje
rozsądną kompensacją pomiędzy pasmem przenoszenia a stabilnością [54]. Należy
zauważyć, że zwiększając wzmocnienie pętli otwartej, zmieni się tylko wykres wielkości
w pętli otwartej, podczas gdy wykres kąta fazowego w pętli otwartej pozostanie bez
zmian. W ten sposób można dostosować układ do pożądanej fc , PM i GM.

Rysunek A.2: Ogólny wykres bode'a dla funkcji przenoszenia w pętli otwartej [54]

Wielkość GCL (s) jest wykreślona jak na rysunku A.3, gdzie szerokość pasma (BW) jest
zdefiniowana jako częstotliwość, przy której wzmocnienie spada do -3dB, w wielu
praktycznych układach szerokość pasma jest podobna do fc . Dla szybkiej odpowiedzi
przejściowej układu sterowania, projektowana szerokość pasma w pętli zamkniętej
powinna być wysoka, co oznacza, że projektowana otwarta pętla fc powinna być również
wysoka.

84
Rysunek A.3: Generyczny wykres bode'a wielkości w pętli zamkniętej [27]

85
ZAŁĄCZNIK B: TABELA STROJENIA STEROWNIKA PI

Według książki PID Controllers: Theory, Design, and Tuning autorstwa KarlJ. Astrom
Tore Hagglund [36], systematyczna procedura projektowania optymalizacji modułowej i
symetrycznej może być wykonana poprzez uproszczenie funkcji przenoszenia układu do
pożądanej postaci. Niektóre z odpowiednich form są przedstawione tutaj w celach
referencyjnych:

K
G1 (s) =.
1+
sT

K
G2(s) = , T1> T 2
(1 + sT )(1 + sT )
1 2

K
G3 (s) =. (1+ sT )(1+ sT )(1+ sT , T1 > T2 > T3
)
1 2 3

K
G4 (s) =.
s(1 + sT )

K
G (s) = , T1> T 2
5 s(1+ sT )(1+ sT )
1 2

Tabela B.1: Zasady strojenia dla optimum modułowego i optimum symetrycznego [36]
Funkcja
Kontroler Optymalizacja Kp Ti Td
przenoszenia
0.5
G1 (s) I MO T -
K

T1
G2 (s) P MO - -
2KT2

T1 T1
G2 (s) PI MO -
2KT2

T1 4T2
G2 (s) PI SO -
2KT2

T 1 T2
G3 (s) PD MO -
2KT3

T1 +T 2 T1T2
G3 (s) PID MO T1 + T2
2KT3 T1 + T2

86
 ( + 4T3 )
T1 T2
+ 4T3
G3 (s) PID SO 8KT 2 T2
4T2T3

3 T2 + 4T3

1 2KT
G4 (s) P MO - -

1 2KT
G4 (s) PI SO 4T -

1 T1
G5 (s) PD MO 2KT2 -
T1
8KT 2 4T2
G5 (s) PD SO 2 -

+4T2
T1 4T1T2
G5 (s) PID SO 8KT 2 T1 + 4T2
2 T1 + 4T2

87
DODATEK C: GŁÓWNE RYSUNKI MODELI SYMULACYJNYCH

Ze względu na prawo własności firmy Wärtsilä, rysunki główne modelu symulacyjnego

w Załączniku C są wyłączone z publikacji.

88