Sistemlerin Matematiksel Modellenmesi-Laplace Dönüşümleri

(Mathematical Modeling-Laplace Transforms)

Hedefler

Bu bölümün hedefleri:

1. Kompleks değişkenlerin tanıtılması.

2. Laplace Transformasyonun tanıtılması.
3. Laplace Transformasyonu ile doğrusal adi diferansiyel denklemlerin çözümü.

Objectives

The main objectives of this chapter are:

1.To introduce the fundamentals of complex variables.
2.To introduce the fundamentals of Laplace transforms.
3.To demonstrate the applications of Laplace transforms to solve linear ordinary differential
equations.

Laplace Dönüşümü

Bir sistemden istenilen cevabın alınabilmesi için kontrol sistemi tasarımında ilk adım sistemin
matematiksel bir modelinin oluşturulmasıdır. Fizik kurallarının (Newton yasası veya Kirchoff
yasası) sistemlere uygulanmasıyla elde edilen modeller diferansiyel denklemler şeklindedir
(Zaman alanı). Fakat doğrusal adi diferansiyel denklere Laplace transformasyonu uygulanarak
sistemin Transfer fonksiyon modeli (Frekans alanı) elde edilebilir. Transfer fonksiyonu gösterimi
ile diferansiyel denklem çözümüne gerek olmaksızın sistemin dinamik analizi yapılabilir.

Laplace dönüştürme yöntemi aşağıdaki iki cazip özelliğe sahiptir;

1. Laplace transformasyonu ile diferansiyel denklemler değişkeninde cebirsel denklemlere

dönüştürülürler. Bu sayede basit cebirsel kuralların uygulanması ve alanından ters Laplace
transformasyonu uygulanarak tekrar (zaman) alanına geçilmesi ile diferansiyel denklemlerin
çözümü elde edilebilir.

2. Birçok temel fonksiyonun Laplace transformasyonunu önceden hazırlanmış tablolarda bulmak

mümkündür. Böylece ekstra işlem yapmaya gerek kalmaz.

Doğrusal zaman-bağımsız sistemlerin analizinde Laplace transformasyonun getirdiği diğer

avantajlar aşağıdaki gibi sıralanabilir:

3. Homojen denklem ve integral işlemi tek bir operasyon ile çözülür.

4. Çözüm başlangıç ve sınır değerleri direk olarak içerir.

5. Yapılan işlemler sistematiktir.

6. Sürekli olmayan girişler ile çalışılmasına olanak sağlar.
7. Sistemin Geçici ve Durağan durum çözümleri eş zamanlı olarak elde edilir.

8. Sistemin diferansiyel denklemini çözmeden grafiksel metotlarla sistem dinamiğinin analizinin

yapılmasını sağlar.

The Laplace Transform

In control systems theory, a mathematical model of the system is required to design a controller in
order to obtain the desired response. When we apply the laws of physics, we obtain the
mathematical model of the system in terms of differential equations (Time domain). In this course
we will use the Laplace transform to obtain the transfer function (Frequency domain) of the system
from the differential representation. The transfer function representation will also help us to analyze
the system dynamics without solving the differential equation. We will talk about concept of
Transfer Function in the following chapter.

The Laplace transform method has the following two attractive features:

1. The Laplace transform converts the differential equation into an algebraic equation in s. It is
possible to manipulate the algebraic equation by simple algebraic rules to obtain the solution in the
s-domain. The final solution is obtained by taking the inverse Laplace transform.

2. The use of a table of transforms reduces the labor required.

The other advantages the Laplace transform method for the analysis of linear-time-invariant
systems are the following:

3. The homogeneous equation and the particular integral are solved in one operation.

4. It includes the boundary or initial conditions.

5. The work is systematized.

6. Discontinuous inputs can be treated.

7. The transient component and steady-state component of the solution can be obtained
simultaneously.

8. It allows the use of graphical techniques for predicting the system performance without
actually solving system differential equations.
Kompleks Sayılar

Laplace Transformasyonun tanıtılmasından önce Kompleks sayılar hakkında kısa hatırlatma

yapacağız.

𝑠 = 𝑎 + 𝑗𝑏

a: Gerçek kısım

b: Sanal kısım

j: Sanal eleman ( j = − 1 , Bazı kaynaklarda 𝑖 = √−1

kullanılır.)

Kompleks bir sayının grafiksel gösterimi

Kartezyen Koordinatlar:

𝑠 = 𝑎 + 𝑗𝑏

Polar Koordinatlar:

|𝑠| = 𝑟 = √𝑎2 + 𝑏 2 (Büyüklüğü)

𝑏
𝜃 = arctan (𝑎) ⁡ (Açısı)

Üssel gösterim:

Şekilden;

𝑎 = 𝑟⁡𝑐𝑜𝑠𝜃 ve 𝑏 = 𝑟⁡𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑠 = 𝑎 + 𝑗𝑏 → ⁡⁡𝑠 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃)

Euler teoreminden;

𝑒 𝑗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃

Böylece,

𝑠 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 ve 𝜃⁡periyodik olduğundan dolayı

𝑠 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 = 𝑟𝑒 𝑗(2𝜋𝑘+𝜃) , (𝑘 = 0,1,2, ⋯ , 𝑛)
Laplace Dönüşümünün tanımı:

𝑓(𝑡) : Zamana bağlı bir fonksiyon 𝑡 < 0 için 𝑓(𝑡) = 0.

𝑠 : Kompleks bir değişken

ℒ[ ] : Laplace Transform operatörü

𝑓(𝑡) nin Laplace transformu:

∞

ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

Burada 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔, kompleks bir değişkendir.

Laplace transformasyonu bir İntegral transformasyonudur ve doğrusal diferansiyel denklemlerle

ifade edilen sistemlerin analizinde birçok kolaylık sağlar. Bu kolaylıkların başlıcası Türev ve
İntegral işlemlerini 𝑠 değişkeni ile çarpma ve bölme işlemine dönüştürür. Bu sayede diferansiyel
ve integral denklemler çözümü kolayca yapılabilen cebirsel polinomlara dönüştürülür.

Complex Numbers
Before introducing the Laplace transform, we shall give a brief background for complex numbers.

s = a + jb

a: real part

b: Imaginary part

j: Imaginary unit ( j = − 1 , i can be used in

some references)

Graphical representation of a complex number

In Cartesian coordinates:

s = a + jb
In Polar coordinates:

|𝑠| = 𝑟 = √𝑎2 + 𝑏 2 (Magnitude, Length)

𝑏
𝜃 = arctan (𝑎) ⁡ (Angle)

Exponential representation:

𝑎 = 𝑟⁡𝑐𝑜𝑠𝜃 and 𝑏 = 𝑟⁡𝑠𝑖𝑛𝜃

s = a + jb then 𝑠 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃)

From Euler’s theorem we have 𝑒 𝑗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃, hence

𝑠 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 and since 𝜃⁡is periodic then we have

𝑠 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃 = 𝑟𝑒 𝑗(2𝜋𝑘+𝜃) , (𝑘 = 0,1,2, ⋯ , 𝑛)

Definition of the Laplace Transform:

Let us define;

𝑓(𝑡) : a function of time t such that f (t ) = 0 for t  0

𝑠 : a complex variable

ℒ[ ] : an indicator of the Laplace transform

Then the Laplace transform of f (t ) is given by

ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

The variable s is referred to as the Laplace operator, which is a complex variable, s,

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

where j = −1 , σ is the real part and ω is the imaginary part, as shown in Figure

This integral transform has a number of properties that make it useful for analyzing linear
dynamical systems. The most significant advantage is that differentiation and integration become
multiplication and division, respectively, with s. (This is similar to the way that logarithms change
an operation of multiplication of numbers to addition of their logarithms.) This changes integral
equations and differential equations to polynomial equations, which are much easier to solve.
Laplace Dönüşümünün Özellikleri ve Önemli Teoremler

1. Doğrusal bir dönüşümdür

ℒ[𝑓1 (𝑡)] = 𝐹1 (𝑠)

ℒ[𝑓2 (𝑡)] = 𝐹2 (𝑠)
ℒ[𝑓3 (𝑡)] = 𝐹3 (𝑠)

2. Ters Laplace dönüşümü de doğrusaldır

ℒ −1 [𝐹1 (𝑠)] = 𝑓1 (𝑡)

ℒ −1 [𝐹2 (𝑠)] = 𝑓2 (𝑡)
ℒ −1 [𝐹3 (𝑠)] = 𝑓3 (𝑡)

3. Sabit ile çarpım

ℒ[𝑎𝑓(𝑡)] = 𝑎𝐹(𝑠)⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ℒ −1 [𝑎𝐹(𝑠)] = 𝑎𝑓(𝑡)

4. Toplama ve Çıkarma

ℒ[𝑎𝑓1 (𝑡) ± 𝑏𝑓2 (𝑡)] = 𝑎𝐹1 (𝑠) ± 𝑏𝐹2 (𝑠)

ℒ −1 [𝑎𝐹1 (𝑠) ± 𝑏𝐹2 (𝑠)] = 𝑎𝑓1 (𝑡) ± 𝑏𝑓2 (𝑡)

5. Türev

𝑑𝑓(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0− )
𝑑𝑡

𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0− ) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 (1) (0− ) … − 𝑓 (𝑛−1) (0− )
𝑑𝑡 𝑛
𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
Burada 𝑓 (𝑛) (0− ) = |
𝑑𝑡 𝑛 𝑡=0−

6. İntegrasyon
𝑡
𝐹(𝑠)
ℒ [∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏] =
0 𝑠

𝑡𝑛 𝑡𝑛−1 𝑡2 𝑡1
𝐹(𝑠)
ℒ [∫ ∫ … ∫ ∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏𝑑𝑡1 … 𝑑𝑡𝑛−1 ] =
0 0 0 0 𝑠𝑛
7. Başlangıç değer teoremi

𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→0 𝑠→∞

8. Son değer teoremi

𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

9. Zaman ölçeklemesi

ℒ[𝑓(𝑡⁄𝑎)] = 𝑎𝐹(𝑎𝑠)

10. Frekans ölçeklemesi

ℒ −1 [𝐹(𝑠⁄𝑎)] = 𝑎𝑓(𝑎𝑡)

11. Zamanda öteleme

ℒ[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑠 𝐹(𝑠)

12. Üstel Öteleme

ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)

Important Theorems of the Laplace Transform

1. Laplace is a linear transform

ℒ[𝑓1 (𝑡)] = 𝐹1 (𝑠)

ℒ[𝑓2 (𝑡)] = 𝐹2 (𝑠)
ℒ[𝑓3 (𝑡)] = 𝐹3 (𝑠)

2. Inverse Laplace transformations is a linear transform

ℒ −1 [𝐹1 (𝑠)] = 𝑓1 (𝑡)

ℒ −1 [𝐹2 (𝑠)] = 𝑓2 (𝑡)
ℒ −1 [𝐹3 (𝑠)] = 𝑓3 (𝑡)

3. Multiplication by a constant

ℒ[𝑎𝑓(𝑡)] = 𝑎𝐹(𝑠)⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ℒ −1 [𝑎𝐹(𝑠)] = 𝑎𝑓(𝑡)

4. Addition and Subtraction

ℒ[𝑎𝑓1 (𝑡) ± 𝑏𝑓2 (𝑡)] = 𝑎𝐹1 (𝑠) ± 𝑏𝐹2 (𝑠)

ℒ −1 [𝑎𝐹1 (𝑠) ± 𝑏𝐹2 (𝑠)] = 𝑎𝑓1 (𝑡) ± 𝑏𝑓2 (𝑡)

5. Differentiation

𝑑𝑓(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0− )
𝑑𝑡

𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0− ) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 (1) (0− ) … − 𝑓 (𝑛−1) (0− )
𝑑𝑡 𝑛
𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
Here, 𝑓 (𝑛) (0− ) = |
𝑑𝑡 𝑛 𝑡=0−

6. İntegration
𝑡
𝐹(𝑠)
ℒ [∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏] =
0 𝑠

𝑡𝑛 𝑡𝑛−1 𝑡2 𝑡1
𝐹(𝑠)
ℒ [∫ ∫ … ∫ ∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏𝑑𝑡1 … 𝑑𝑡𝑛−1 ] =
0 0 0 0 𝑠𝑛

7. Initial-value theorem

𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→0 𝑠→∞

8. Final-value theorem

𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

9. Time scaling

ℒ[𝑓(𝑡⁄𝑎)] = 𝑎𝐹(𝑎𝑠)

10. Frequency scaling

ℒ −1 [𝐹(𝑠⁄𝑎)] = 𝑎𝑓(𝑎𝑡)
11. Shift in time

ℒ[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑠 𝐹(𝑠)

12. Exponantial shift

ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)

Standart Fonksiyonların Laplace Dönüşümleri

(Laplace Transform of Standart Functions)

1. Basamak Fonksiyonu (Step Function)

ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

−𝑠𝑡 = 𝑢

𝑑𝑢
−𝑠𝑑𝑡 = 𝑑𝑢 => 𝑑𝑡 =
−𝑠
∞
∫ 𝑒𝑢
𝑑𝑢
−𝑠
1 1 1
|1 1 1
= − ∫ 𝑒 𝑢 𝑑𝑢 = − 𝑒 𝑢 = − 𝑒 −𝑠𝑡 ⁡ = − [𝑒 −∞ − 𝑒 0 ] = − [ ∞ − 1] =
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑒⏟
1
𝑠
0 0

Örnek (Example)

ℒ[𝑓(𝑡)] =?

𝑡 < 0⁡ → 𝑓(𝑡) = 0
𝑡 > 0⁡ → 𝑓(𝑡) = ℎ. 𝑢(𝑡)
 ∞

ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[ℎ. 𝑢(𝑡)] = ∫ ℎ. 𝑢(𝑡). 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

𝑢(𝑡) = 1 Birim basamak fonksiyonudur (Step unit function)

∞ ∞

∫ ℎ. 𝑢(𝑡). 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ℎ ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0 0

−𝑠𝑡 = 𝑢

𝑑𝑢
−𝑠𝑑𝑡 = 𝑑𝑢 => 𝑑𝑡 =
−𝑠
∞ ∞
ℎ
| ℎ ℎ 1
ℎ ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝑠𝑡 ⁡ = − [𝑒 −∞ − 𝑒 0 ] = − [ ∞ − 1] =
𝑠 𝑠 𝑠 𝑒⏟
ℎ
𝑠
0 0 0

Örnek (Example)

ℒ[𝑓(𝑡)] =?

𝑡 < 𝑇⁡ → 𝑓(𝑡) = 0
𝑡 > 𝑇⁡ → 𝑓(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑇)

∞ ∞
−𝑠𝑡
ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[𝑢(𝑡 − 𝑇)] = ∫ ⏟
𝑢(𝑡 − 𝑇) . 𝑒 𝑑𝑡 = ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑇 1 𝑇

−𝑠𝑡 = 𝑢

𝑑𝑢
−𝑠𝑑𝑡 = 𝑑𝑢 => 𝑑𝑡 =
−𝑠
 ∞
𝑒 −𝑠𝑇
∫ 𝑒𝑢
𝑑𝑢
−𝑠
1 1 1 1
| 1 1
= − ∫ 𝑒 𝑢 𝑑𝑢 = − 𝑒 𝑢 = − 𝑒 −𝑠𝑡 ⁡ = − [𝑒 −∞ − 𝑒 −𝑠𝑇 ] = − [ ∞ − 𝑒 −𝑠𝑇 ] =
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑒⏟ 𝑠
𝑇 0

2. a) Darbe Fonksiyonu (Impulse Function)

ℒ[𝑓(𝑡)] =?

𝑓(𝑡) = 𝑓1 (𝑡) − 𝑓2 (𝑡)

𝑓1 (𝑡) = ℎ. 𝑢(𝑡)

𝑓2 (𝑡) = ℎ. 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )

ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[𝑓1 (𝑡) − 𝑓2 (𝑡)] = ℒ[ℎ. 𝑢(𝑡) − ℎ. 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )]

ℎ 𝑒 −𝑡0𝑠 1 𝑒 −𝑡0𝑠
= −ℎ = ℎ[ − ]
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
b) Ani Darbe Fonksiyonu (Sudden Impulse Function)

𝑡0 : Sıfıra çok yakın (so near to zero)

𝐼 = ℎ. 𝑡0

Eğer (for)

𝐼=0

Birim ani darbe (Unit sudden impulse)

Bu durumda sembolü (symbol in this situation)

𝛿(𝑡) (Delta)

ℒ[𝛿(𝑡)] = 1

3. Rampa Fonksiyonu (Ramp Function)

ℒ[𝑓(𝑡)] =?

A sabit bir değerdir (A is constant value)

∞

⏟𝑡 . 𝑒⏟−𝑠𝑡 𝑑𝑡
ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝐴.
0 𝑢 𝑑𝑣

𝑢 = 𝐴. 𝑡⁡⁡⁡ → ⁡⁡⁡⁡⁡𝑑𝑢 = 𝐴. 𝑑𝑡

𝑒 −𝑠𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑑𝑣⁡⁡ → ⁡⁡ ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑣 ⁡⁡ → ⁡⁡𝑣 = −
𝑠

ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝐴. 𝑡. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑢𝑣 − ∫ 𝑣𝑑𝑢

0

∞ ∞ ∞ ∞
𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
= 𝐴. 𝑡 (−
𝑠
|) ⁡ − ∫ −𝐴.
𝑠
𝑑𝑡 = −𝐴. 𝑡 (
𝑠
| 𝐴 −𝑠𝑡
𝑠
| 𝑠
𝐴
) ⁡ − ( 2 𝑒 ) ⁡ => ⁡ℒ[𝑓(𝑡)] = 2 ⁡
0 0 0 0
4. Genel Kural (General Rule)

𝑓(𝑡) = 𝑡 𝑛 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(𝑛 = 1,2,3, … , 𝑛)

𝑛!
ℒ[𝑓(𝑡)] = ℒ[𝑡 𝑛 ] =
𝑠 𝑛+1

5. Sinüs-Cosinüs Fonksiyonları (Sinusoidal-Cosinusodial Functions)

Euler teoremine göre (From Euler’s Theorem)

𝑒 𝑗𝜔𝑡 = cos(𝜔𝑡) + 𝑗 sin(𝜔𝑡)⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝑒 −𝑗𝜔𝑡 = cos(𝜔𝑡) − 𝑗 sin(𝜔𝑡)

𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡

sin(𝜔𝑡) = ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡cos(𝜔𝑡) =
2𝑗 2

∞
𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 −𝑠𝑡 𝜔
ℒ[sin(𝜔𝑡)] = ∫ ( ) 𝑒 𝑑𝑡 = 2
2𝑗 𝑠 + 𝜔2
0

∞
𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 −𝑠𝑡 𝑠
ℒ[cos(𝜔𝑡)] = ∫ ( ) 𝑒 𝑑𝑡 = 2
2 𝑠 + 𝜔2
0

Bazı Fonksiyonların Laplace Dönüşümleri (Laplace Transform of Some Functions)

Fonksiyon (Function) f(t) F(s)

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
A
Basamak (Step) A.u(t)
s
A
Rampa (Ramp) A.t
s2
n!
Polinom (Polynomial) tn n +1
s
1
Üstel (Exponential) e-at s+a
 
Sinüs (Sinusoidal) 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
s +2
2

s
Cosinüs (Cosinusoidal) 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕
s +2
2


Sönümlü Sinüs (Damped Sinusoidal) 𝒆−𝒂𝒕 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
( s + a) 2 +  2
s+a
Sönümlü Cosinüs (Damped Cosinusoidal) 𝒆−𝒂𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕
( s + a) 2 +  2
1
Tekrarlı Kök (Repeated Root) te-at
( s + a) 2
n!
Tekrarlı Kökler (Repeated Roots) tn e-at ( s + a) n +1