BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO

Môn học: Hệ thống điều khiển tự động nâng

cao

GVHD: Trần Đức Thiện

SVTH: Đặng Thanh Huy
MSSV: 20151378

Tp. Hồ Chí Minh tháng 3 năm 2023

 {
ẋ 1= ẋ 2
Bài 1. ẋ 2=x1 + x 3
ẋ 3=x 21+ 2 x 2 + x 3+u

Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa sao cho y 1=x 1, bám theo y 1 d . Cực của hệ
thống điều khiển là -1+-1j.
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ thống với sự tồn tại của d 1 (t) , hàm không chắc
chắn ở phương trình vi phân thứ 3, y 1=x 1 → y 1 d.
a)

B1: Đạo hàm các sai số ngõ ra

B2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Thay (2) vào (1) ta được hệ tuyến tính

B3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính

2
B4: Tính thông số bộ điều khiển bám
Thay (4) vào (3) ta đươc đặc tính động học sai số

Phương trình đặc trưng động học sai số

Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn

Cân bằng (5) và (6) ta có

B5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào

Chọn bộ lọc thông thấp bậc 3 để tín hiệu yd(t) khả vi đến đạo hàm bậc 3 .Hàm
truyền của bộ lọc là

b)Thiết kế bộ điều khiển trượt

Phương trình vi phân

3
 ẋ 1=x 2
ẋ 2=x 1+ x 3
2
ẋ 3=x 1+ 2 x 2 + x 3+u +d (t)

B1: Chọn mặt phẳng trượt

s=∆ ė+ ë Với e= x 1−x d ; ė = x 3− ẋ d

B2: Đạo hàm biến trượt

s=∆ e+ ë= x˙3− x¨d + ∆ ė

¿ f 1 ( x ) +g 1 ( x ) u1+ x˙3 − x¨d +∆ ė +d 1 (t )

B3: Bộ điều khiển trượt

u=ue q +ur Trong đó ue q được tính cho ṡ=−ks với d(t)=0

1
ue q= ( x¨ −∆ ė−g ( x)−ks)
g( x ) d

Trong đó: k 1 và k 2 là hằng số dương

1
ur = nsign(s) ;
g (x)

Với n ≥ ¿∨d (t)∨¿∞,

1 1
=> u = g (x) ( x¨d−∆ ė−g( x )−ks )+ g ( x) nsign( s)

Bài2:

{
ẋ 1=x 2
2
ẋ 2=x 1+ x 3 +u1
ẋ 3=x 4
ẋ 4=x 23 + x 1+u 2

Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho y 1=x 1 , y 2= x3 lần lượt
bám theo y 1 d và y 2 d với cực của hai hệ thống -1± 1j

4
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ thống với sự tồn tại của d 1 (t) và d 2 (t) ở
phương trình vi phân thứ 2 và 4: y 1=x 1 → y 1 d , y 2=x 2 → y 2 d

2
{
2d
e =y −y
Ta có sai số e 1= y 1 d− y1
2

B1: Tính đạo hàm của các sai số ngõ ra:

ė 1= ẏ 1 d − ẏ 1= ẏ 1 d −x2

ë 1= ÿ 1 d - ẋ 2=¿ ÿ 1 d −¿ ¿)

ė 2= ẏ 2 d − ẏ 2= ẏ 2 d −x 4

ë 2= ÿ 2 d - ẋ 4 =¿ ÿ 1 d −¿ ¿)

Vậy ta có phương trình

ë 1= ÿ 1 d - f 1(x)- g1 (x)u1 (1)
ë 2= ÿ 2 d - f 2(x)- g2 (x )u2 (2)
Với f 1(x)=¿), g1 ¿)=1
f 2(x)=( x 23 + x 1 ) , g 2 ¿)=1

B2: Viết biểu thức bộ điều khiển hệ thống tuyến tính hóa:
1
u1= ( −f 1 ( x ) +u1 ¿ (3)
g1 ( x)
1
u2 = ( −f 2 ( x ) +u2 ¿ (4)
g2 (x )

Thay (3) vào (1), (4) vào (2) ta được:

ë 1= ÿ 1 d - v1

ë 2= ÿ 2 d - v 2

B3: viết biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính

v1 = ÿ 1 d + ( k 1 ė 1 + k 2 e 1)

v 2= ÿ 2 d + ( k 3 ė 2 + k 4 e2)

5
B4: Tính thông số
ë 1 + k 1 ė 1 + k 2 e 1=0

ë 2 + k 3 ė 2 + k 4 e2 =0

Phương trình đặc trưng động học sai số:

s1 + k 1 s1 +k 2=0 (5)
2

s2 + k 3 s2 +k 4=0 (6)
2

Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn:

(s +1+j)(s+1-j)=0
= > s2 +2s +2=0
Đồng nhất hệ số :
k 1=k 2=k 3=k 4=¿2

B5 : Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào

1
G ls ( s ) =
¿¿

Thiết kế bộ điều khiển trượt:

Đạo hàm tín hiệu ra:
y 1=x 1

ẏ 1= ẋ 1=x 2

ÿ 1= ẋ 2=x 21 + x 3+u 1+d 1 (t)

= > ÿ 1= f 1(x)+ g1 ( x ) u1 +d 1 (t)

Với f 1(x)= x 21+ x3, g1 ( x ) =1

y 2=x 3

6
ẏ 2= ẋ 3=x 4

ÿ 2= ẋ 4 =x 23+ x 1 +u2+d 2 (t)

= > ÿ 2= f 2(x)+ g2 ( x ) u2 +d 2 (t)

Với f 2(x)= x 23+ x1, g2 ( x ) =1
B1: Chọn mặt trượt
s1= ė1 + λ 1 e 1 với e 1= y 1- y 1 d
s2= ė2 + λ 2 e 2 với e 2= y 2- y 2 d
Với λ 1 và λ2 là hằng số dương
B2: Tính đạo hàm mặt trượt
ṡ1= λ 1 ė 1+ ë1 = ÿ 1− ÿ 1 d + λ1 ė1=f 1(x)+ g1 ( x ) u1 +d 1 (t)− ÿ 1 d + λ1 ė 1 (1)

ṡ2= λ 2 ė 2+ ë 2= ÿ 2− ÿ 2 d + λ2 ė2 =f 2(x)+ g2 ( x ) u2 +d 2 (t) − ÿ 2 d + λ2 ė2(2)

B3: Bộ điều khiển trượt

u1=u eq1 +ur 1

u2=u eq 2 +ur 2

Với ueq 1 , ueq 2 được chọn bằng cách cho

ṡ1=−k 1 s1 với d 1 (t) =0

ṡ2=−k 2 s 2 với d 2 (t) =0

1
ueq 1= ( −k 1 s1 −f 1 ( x )+ ÿ 1 d −λ 1 ė 1 ¿
g 1 (x)
1
ueq 2= ( −k 2 s2 −f 2 ( x )+ ÿ 2d −λ 2 ė 2 ¿
g 2 ( x)
−1
ur 1 =¿ = n sign( s1)
g 1 ( x) 1
−1
ur 2=¿ = n sign( s2)
g 2 ( x) 2

n1 , n2 được chọn sao cho n1 ≥ |d 1 (t) ¿∞ ,n2 ≥ |d 2 (t) ¿∞

7
 1
u1=¿= ( −k 1 s1 −f 1 ( x )+ ÿ 1 d −λ 1 ė 1−n1 sign( s1 )¿ (3)
g 1 (x)
1
u2=¿= ( −k 2 s2 −f 2 ( x )+ ÿ 2d −λ 2 ė 2−n 2 sign(s 2)¿ (4)
g 2 ( x)

Lưu ý sign (s)= −1≤ 0 { 1 s> 0

B4: thay (3) vào (1), (4) vào (2) được
ṡ1=−k 1 s1 −n1 sign( s1 ) +d 1 (t)

ṡ2=−k 2 s 2−n2 sign( s2 ) +d 2 (t)