Professional Documents
Culture Documents
(Ok) 75704 Article Text 181369 1 10 20230130 5042
(Ok) 75704 Article Text 181369 1 10 20230130 5042
ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ CỦA HỆ THỐNG TREO BÁN CHỦ ĐỘNG
VỚI THUẬT TOÁN PID
Tóm tắt: Hệ thống treo trên ô tô được sử dụng để điều hòa và dập tắt các dao động của xe. Độ
cứng của hệ thống treo cơ khí không thể thay đổi, do đó, độ êm dịu của xe sẽ bị ảnh hưởng trong
nhiều trường hợp. Để nâng cao sự ổn định của ô tô, hệ thống treo bán chủ động được sử dụng để
thay thế hệ thống treo bị động thông thường. Hệ thống treo bán chủ động sử dụng giảm chấn điện
từ với độ nhớt của chất lỏng có thể thay đổi dựa trên tín hiệu dòng điện được cung cấp. Trong bài
báo này, các tác giả đã sử dụng thuật toán điều khiển PID để kiểm soát hoạt động của giảm chấn
điện từ. Mô hình động lực học một phần tư được sử dụng để mô tả dao động của xe. Trong mỗi
trường hợp khảo sát, các kết quả lớn nhất và kết quả trung bình của chuyển vị và gia tốc thân xe
được so sánh với nhau. Nhìn chung, dao động của ô tô đã giảm đáng kể khi hệ thống treo bán chủ
động được sử dụng. Quá trình thực nghiệm có thể được tiến hành trong thời gian tới để có thể đánh
giá hiệu quả của bộ điều khiển.
Từ khoá: Hệ thống treo bán chủ động, thuật toán PID, dao động ô tô, động lực học ô tô.
3.2. Kết quả mô phỏng này, giá trị cực đại của chuyển vị có thể đạt
Kết quả của quá trình mô phỏng được thể 50,48 (mm) nếu xe chỉ sử dụng hệ thống treo cơ
hiện dưới ba trường hợp như sau. khí. Một khi hệ thống treo bán chủ động với
Trường hợp 1: giảm chấn điện từ được trang bị để thay thế
Trong trường hợp đầu tiên, kích thích mặt giảm chấn bị động, chuyển vị của thân xe có thể
đường có dạng hình sin với tần số và biên độ giảm xuống, chỉ còn 17,24 (mm). Giá trị trung
nhỏ. Vì vậy, dao động của xe là không lớn. bình của dao động trong suốt thời gian khảo sát
Sự thay đổi của chuyển vị thân xe theo thời lần lượt là 35,25 (mm) và 11,86 (mm) tương
gian được chỉ ra trong Hình 5. Theo kết quả ứng với cả hai tình huống.
Ngoài ra, giá trị của tín hiệu điều khiển cũng
tăng lên tương ứng (Hình 10). Theo kết quả của
đồ thị Hình 10, biên độ của tín hiệu dòng điện
có xu hướng tăng lên gấp hai lần so với trường
hợp đầu tiên. Sự thay đổi này có thể được xem
là tuyến tính.
4. KẾT LUẬN chấp hành điện từ của hệ thống treo. Quá trình
Các mấp mô mặt đường là nguyên nhân chính mô phỏng được thực hiện bởi phần mềm
gây ra dao động cho ô tô. Hệ thống treo được sử MATLAB-Simulink với ba trường hợp cụ thể.
dụng để điều hòa và dập tắt các dao động này. Hệ Các kết quả của giá trị chuyển vị và gia tốc
thống treo bán chủ động sử dụng giảm chấn điện được so sánh với nhau thông qua hai tình huống
từ có hiệu quả cao hơn so với hệ thống treo bị mô phỏng. Theo kết quả này, giá trị của chuyển
động thông thường. Độ nhớt của chất lỏng bên vị và gia tốc đã giảm đi đáng kể một khi hệ
trong giảm chấn có thể được thay đổi tùy theo tín thống treo bán chủ động được sử dụng để thay
hiệu dòng điện được cung cấp từ bộ điều khiển. thế cho hệ thống treo bị động thông thường.
Bài báo này sử dụng mô hình động lực học Trong thời gian tới, các thuật toán điều khiển
một phần tư để mô tả dao động của xe. Thuật phức tạp hơn có thể được sử dụng cho mô hình
toán điều khiển PID được áp dụng cho cơ cấu hệ thống treo bán chủ động.
Aquino K. H. F., et al., (2021), “Modern Semi-Active Control Schemes for a Suspension with MR
Actuator for Vibration Attenuation”, Actuators, 10(22).
Choque C. S. D., Herran L. C. F., and Mendoza A. R., (2021), “Optimal Skyhook and Groundhook
Control for Semiactive Suspension: A Comprehensive Methodology”, Shock and Vibration.
Goncalves F. D., (2001), “Dynamic Analysis of Semi-Active Control Techniques for Vehicle
Applications”, Master Thesis.
Fujita T., et al., (2013), “Semi-Active Suspension Improving Both Ride Comfort and Handling
Feel”, 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, The International Federation
of Automatic Control, pp. 225-230.
Huba M., et al., (2021), “Making the PI and PID Controller Tuning Inspried by Ziegler and Nichols
Precise and Reliable”, Sersors, 21(18).
Pang H., Fu W. Q., and Liu K., (2015), “Stability analysis and fuzzy smith compensation control for semi-
active suspension systems with time delay”, Journal of Intelligent & Fuzzy Systems, 29, pp. 2513-2525.
Abstract:
EVALUATION OF THE EFFICIENCY OF A SEMI-ACTIVE SUSPENSION
SYSTEM WITH PID ALGORITHM
An automotive suspension system is used to regulate and quench vehicle vibrations. The stiffness of
the mechanical suspension system cannot be changed, so the ride comfort of the vehicle will be
affected in many cases. A semi-active suspension system is used to replace a conventional passive
suspension system to improve the vehicle's stability. A semi-active suspension system uses
magnetorheological dampers with fluid viscosity that can be changed based on the supplied current
signal. In this paper, the authors used the PID control algorithm to control the operation of a
magnetorheological damper. A quarter dynamic model is used to describe vehicle vibrations. The
maximum and average results for vehicle body displacement and acceleration were compared in
each investigated case. Overall, the vehicle's vibrations were significantly reduced when a semi-
active suspension system was used. The experimental process can be conducted shortly to be able to
evaluate the effectiveness of the controller.
Keywords: Semi-active suspension system, PID algorithm, vibration, vehicle dynamic.