НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ БІОРЕСУРСІВ І

ПРИРОДОКОРИСТУВАННЯ УКРАЇНИ
ФАКУЛЬТЕТ ІНФОРМАЦІЙНИХ ТЕХНОЛОГІЙ
Кафедра комп'ютерних систем, мереж та кібербезпеки

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 7
З дисципліни «Робототехнічні комплекси і системи в АПК»
на тему: «Створення імітаційної моделі робота типу NXT»

Виконав:
студент групи КІ-22005м
Остроушко Богдан

Київ – 2022
Мета: Навчитись основам проектування та моделювання роботів серії NXT
Mindstorm, створити тривимірну модель робота NXT.
Комп'ютерне моделювання є одним з ефективних методів вивчення
складних систем. Комп'ютерні моделі простіше і зручніше досліджувати в силу
їх можливості проводити т.зв. обчислювальний експеримент, в тих випадках
коли реальні експерименти утруднені через фінансові або фізичних перешкод
або можуть дати непередбачуваний результат. Логічність і формалізованість
комп'ютерних моделей дозволяє виявити основні фактори, що визначають
властивості досліджуваного об'єкта-оригіналу (або цілого класу об'єктів),
зокрема, дослідити відгук модельованої фізичної системи на зміни її параметрів
і початкових умов.
До основних етапів комп'ютерного моделювання відносяться:
 постановка задачі, визначення об'єкта моделювання;
 розробка концептуальної моделі, виявлення основних елементів системи
і елементарних актів взаємодії;
 формалізація, тобто перехід до математичної моделі;
 створення алгоритму та написання програми; планування і проведення
комп'ютерних експериментів;
 аналіз та інтерпретація результатів.

Розрізняють аналітичне і імітаційне моделювання. При аналітичному

моделюванні вивчаються математичні (абстрактні) моделі реального об'єкта у
вигляді алгебраїчних, диференціальних та інших рівнянь, а також передбачають
здійснення однозначної обчислювальної процедури, що призводить до їх
точного розв'язання. При імітаційному моделюванні досліджується математичні
моделі у вигляді алгоритму (ів), що відтворює функціонування досліджуваної
системи шляхом послідовного виконання великої кількості елементарних
операцій.
Для моделювання роботів на основі Lego NXT будимо користуватися
програмним забезпеченням MLCad.
MLCad - це програма для створення векторних креслень моделей з
конструкторів Lego. Програма дозволяє користувачам створювати власні
конструкції з елементів Lego, використовуючи графічний інтерфейс. MLCad
підтримує різні формати збереження, що дозволяє експортувати готові моделі в
інші програми для рендерингу та анімації. Також, MLCad має вбудовані функції
для перевірки правильності побудови моделей та допомагає зберігати дані про
використання деталей, що корисно для створення довідників. MLCad є дуже
популярним інструментом серед любителів Lego та професійних конструкторів.
В нашій роботі на знадобляться елементи Lego NXT Mindstorm. NXT
Mindstorm - це популярна серія робототехнічних конструкторів від LEGO.
Конструктори NXT Mindstorm дають можливість дітям та дорослим створювати
свої роботи з використанням різноманітних сенсорів, моторів, та програмувати
їх за допомогою спеціального програмного забезпечення NXT-G.
NXT Mindstorm використовується для розвитку навичок програмування та
робототехніки у дітей та студентів. Конструктори NXT Mindstorm також
використовуються в наукових дослідженнях та проектах з розробки роботів для
промисловості. Конструктори доступні в різних наборах з різними
функціональними можливостями та рівнями складності.

Завдання
Створити тривимірну модель робота, що використовувався в першій на
другій лабораторній роботі використовуючи середовище моделювання MLCad.
Для спрощення моделювання нижче приведено список елементів
що використовувались для побудови робота (табл..1)
Кількість
Номер елементу Назва елементу
елементів
1 53788 Electric Mindstorms NXT (Complete)
1 55969 Electric Mindstorms NXT Light Sensor
2 53787 Electric Mindstorms NXT Motor
1 53792 Electric Mindstorms NXT Ultrasonic Sensor
2 32034 Technic Angle Connector #2 (180 degree)
3 32062 Technic Axle 2 Notched
2 4519 Technic Axle 3
2 3705 Technic Axle 4
3 32073 Technic Axle 5
2 44294 Technic Axle 7
10 43093 Technic Axle Pin with Friction
2 32140 Technic Beam 2 x 4 Liftarm Bent 90
2 32523 Technic Beam 3
4 32009 Technic Beam 3 x 3.8 x 7 Liftarm Bent 45 Double
6 32526 Technic Beam 3 x 5 Bent 90
2 32271 Technic Beam 3 x 7 Liftarm Bent 53.13
 4 32348 Technic Beam 4 x 4 Liftarm Bent 53.13
3 32316 Technic Beam 5
4 32524 Technic Beam 7
1 32525 Technic Beam 11
5 32123a Technic Bush 1/2 Smooth with Axle Hole Reduced
4 3713 Technic Bush with Two Flanges
4 6536 Technic Cross Block 1 x 2 (Axle/Pin)
2 32184 Technic Cross Block 1 x 3 (Axle/Pin/Axle)
1 48989 Technic Cross Block 1 x 3 (Pin/Pin/Pin) with 4 Pins
2 41678 Technic Cross Block 2 x 2 Split (Axle/Twin Pin)
6 55615 Technic Pin Connector Perpendicular 3 x 3 Bent 90 with 4 Pins
12 6558 Technic Pin Long with Friction and Slot
6 32054 Technic Pin Long with Stop Bush
18 2780 Technic Pin with Friction and Slots
3 44309 Tyre 22/ 30 x 30 ZR
3 56145 Wheel Rim 20 x 30 with 6 Spokes and External Ribs

Для початку виконання роботи слід встановити LDraw, та додати до нього

модуль MLCad. Після успішного вставовлення та запустуку програми можна
пиступити до виконання роботи.
1. Після запуску програми сворюємо новий проект.

2. Наступним кроком слід перевірити наявність компонентів Electric

3. Переконашись шо елементи доступні нам ми можемо приступити до
сворення моделі. Натискаємо комбінацію клавіш Ctrl+F нам відкриється
вікно пошуку деталей.

4. Обераємо Search in part numder, це покращить пошук. Спробуємо додати

один компонент.
 5. Далі нам потрібно додавати поетапно компоненти та обєднувати їх. Також
можна змінювати колір компонентів.
6. Результат роботи проект робота побудований з компонентів серії NXT
Mindstorm

Висновок: в ході виконання лабораторної роботи ми розібралися з будовою,

програмним забезпеченням та навчилися використовувати MLCad. Результатом
роботи стала модель робота який нам потрібно було зробити.
 Контрольні питання.
1. Які типи датчиків використані у вашій моделі робота?
В даній лабораторній роботі ми використовували 2 датчика. Датчик світла
Electric Mindstorms NXT Light Sensor є пристроєм, який може вимірювати
інтенсивність світла в межах від 0 до 100% і передавати отримані дані до блоку
управління NXT Mindstorms. Це дозволяє роботу реагувати на зміну рівня
освітлення та виконувати завдання залежно від умов оточення. Датчик світла
можна використовувати як для програмування автономного робота, так і для
його керування з допомогою пульта дистанційного керування.
Electric Mindstorms NXT Ultrasonic Sensor - це датчик, який дозволяє
вимірювати відстань до об'єктів за допомогою високочастотних звукових хвиль.
Датчик використовує відбиту звукову хвилю для визначення відстані до об'єкта,
а потім передає результати на контролер Mindstorms NXT. Датчик може
вимірювати відстань від 0 до 255 см і може бути використаний для багатьох
завдань, таких як визначення відстані до перешкод для уникнення зіткнення
робота, визначення відстані до стін для навігації робота в просторі тощо.
2.  Для чого використовуються комп’ютерні моделі?
Комп'ютерне моделювання є одним з ефективних методів вивчення складних
систем. Комп'ютерні моделі простіше і зручніше досліджувати в силу їх
можливості проводити т.зв. обчислювальний експеримент, в тих випадках коли
реальні експерименти утруднені через фінансові або фізичних перешкод або
можуть дати непередбачуваний результат. Логічність і формалізованість
комп'ютерних моделей дозволяє виявити основні фактори, що визначають
властивості досліджуваного об'єкта-оригіналу (або цілого класу об'єктів),
зокрема, дослідити відгук модельованої фізичної системи на зміни її параметрів
і початкових умов.
3. Які види моделювання ви знаєте?
Розрізняють аналітичне і імітаційне моделювання. При аналітичному
моделюванні вивчаються математичні (абстрактні) моделі реального об'єкта у
вигляді алгебраїчних, диференціальних та інших рівнянь, а також передбачають
здійснення однозначної обчислювальної процедури, що призводить до їх
точного розв'язання. При імітаційному моделюванні досліджується математичні
моделі у вигляді алгоритму (ів), що відтворює функціонування досліджуваної
системи шляхом послідовного виконання великої кількості елементарних
операцій.
 4. До якого типу відноситься модель що розроблена в ході виконання
лабораторної роботи?
Дана модель відноситься до Аналітичної моделі.
Відповіді на контрольні питання
1. Контактні датчики. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Контактні датчики - це пристрої, які використовуються для вимірювання фізичних величин,
таких як тиск, температура, рівень рідини і т.д., шляхом контакту з об'єктом.
Принцип дії контактного датчика полягає в тому, що його зонд, що знаходиться на кінці
датчика, контактує з об'єктом, з яким потрібно провести вимірювання. Потім змінюється
показник на датчику, який вказує на величину, яку виміряв датчик.
Область застосування контактних датчиків дуже широка. Вони застосовуються в
автомобільній, медичній, нафтогазовій та інших промисловостях. Наприклад, контактні
датчики використовуються для вимірювання тиску оливи в автомобілях, визначення рівня
рідини в ємностях, вимірювання температури в промислових процесах, виявлення рівня води
в підземних водах та інше.
2. Датчики активного опору. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Датчики активного опору (також відомі як датчики змінного опору або датчики
тензорезистивного ефекту) - це електронні пристрої, які використовуються для вимірювання
різних фізичних величин, таких як сила, тиск, напруга, температура тощо.
Принцип дії датчиків активного опору полягає в тому, що на їх поверхні знаходяться тонкі
плівки матеріалу зі змінним опором. Коли датчик зазнає фізичної дії, змінюється його опір.
Електронні схеми датчика зчитують зміну опору і перетворюють її на вимірювану величину,
наприклад, на силу або тиск.
Область застосування датчиків активного опору дуже широка. Вони використовуються в
різних галузях, таких як медицина, промисловість, автомобільна промисловість, електроніка
та інше. Наприклад, датчики активного опору використовуються для вимірювання тиску у
внутрішніх органах людини, в контролі тиску в системах опалення і кондиціювання повітря,
визначенні ваги товарів, в контролі напруги в електронних пристроях і т.д.
3. Індуктивні датчики. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Індуктивні датчики - це пристрої, які використовуються для виявлення металевих предметів
та вимірювання відстані до них. Вони використовують принцип електромагнітної індукції
для вимірювання відстані до металевого предмета.
Принцип дії індуктивного датчика полягає в тому, що коли металевий предмет наближається
до датчика, змінюється магнітне поле в датчику. Це викликає зміну індуктивності датчика,
яка може бути виявлена електронною схемою датчика. За допомогою цієї зміни
індуктивності датчика, можна визначити відстань до металевого предмета.
Область застосування індуктивних датчиків широка. Вони використовуються в автоматичних
системах керування, в технологічних процесах, на виробництві, в медицині та інших галузях.
Наприклад, індуктивні датчики використовуються для виявлення наявності металевих
деталей на конвеєрах, для контролю за висотою рідини в баках, для виявлення куль у
кульових висувних підшипниках та інше.
4. Ємкісні датчики. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Ємнісні датчики - це пристрої, які використовують зміну ємності для вимірювання різних
параметрів. Принцип дії ємнісних датчиків полягає у тому, що зміна параметра, який
піддається вимірюванню, змінює ємність датчика. Ємнісний датчик складається з двох
електродів, які знаходяться в електричній ізоляції. Якщо між електродами з'являється рідина,
тиск або будь-який інший параметр, який змінює ємність, то це можна виміряти за
допомогою вимірювальної апаратури.
Область застосування ємнісних датчиків досить широка і включає в себе наступні області:
 Вимірювання тиску в рідині або газі;
 Вимірювання рівня рідини;
 Вимірювання температури;
 Вимірювання вологості;
 Вимірювання руху тіл або деформації матеріалів;
 Вимірювання магнітного поля.
Ємнісні датчики є дуже точними і надійними, а також вони можуть бути виготовлені в різних
формах і розмірах, що робить їх універсальними і пристосованими до багатьох видів
застосувань.
5. П'єзоелектричні датчики, перетворювачі Холу. Пристрій, принцип дії і
область застосування.
П'єзоелектричні датчики та перетворювачі Холу - це пристрої, які використовуються для
вимірювання різних параметрів і перетворення одного виду енергії в інший.
Принцип дії п'єзоелектричних датчиків полягає у здатності п'єзокерамічного матеріалу
(зазвичай це кварц, кераміка або плівка) генерувати електричні сигнали при вібраціях або
деформаціях. Коли на п'єзокерамічний матеріал в датчику діє взаємодія вібрацій, тисків,
напруг чи іншого різновиду механічного напруження, він змінює форму та розміри, що
породжує електричний сигнал.
Перетворювачі Холу, на відміну від п'єзоелектричних датчиків, працюють на основі ефекту
Хола, який полягає в зміні електричного опору в матеріалах під впливом магнітного поля.
Коли на перетворювач Хола діє зовнішнє магнітне поле, він змінює свій електричний опір,
що дозволяє вимірювати магнітні поля.
Область застосування п'єзоелектричних датчиків включає:
  Медицинське обладнання (вимірювання пульсу, кров'яного тиску тощо);
 Автомобільна промисловість (вимірювання тиску в шинах, вимірювання вібрацій
тощо);
 Вимірювання сил, тиску та розтягу в промисловості;
 Акустичні вимірювання в науці і техніці;
 Дослідження вибухів із заряджених частинок.
Область застосування перетворювачів Хола включає вимірювання магнітного поля в різних
областях, таких як:
 Електроніка та мікроелектроніка (наприклад, датчики положення, компаси, магнітні
датчики вимірювання струму, магнітні захисні пристрої тощо);
 Електроенергетика (наприклад, вимірювання магнітного поля в
електротрансформаторах та електродвигунах, вимірювання магнітного поля на лініях
електропередачі тощо);
 Металургійна та гірничодобувна промисловість (наприклад, контроль за магнітним
полем в процесі виробництва сталі, вимірювання магнітного поля в бурових
установках тощо);
 Медицина (наприклад, вимірювання магнітного поля в мозку, використання магнітно-
резонансної томографії (МРТ) для діагностики захворювань);
 Наука та дослідження (наприклад, вимірювання магнітного поля в експериментах з
ядерною фізикою, вивчення властивостей магнітних матеріалів тощо).
Перетворювачі Хола є досить точними та надійними пристроями для вимірювання
магнітного поля в різних областях техніки та науки.
6. Датчики температури. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Датчик температури - це пристрій, що вимірює температуру та перетворює її на електричний
сигнал для подальшої обробки або відображення на дисплеї.
Принцип дії датчика температури залежить від його типу. Одним з найпоширеніших датчиків
температури є термістр, який змінює свій опір в залежності від температури. Іншими
популярними типами датчиків температури є термопара, терморезистор та термометр на
основі біметалу.
Датчики температури використовуються в різних областях застосування. Наприклад, в
автомобільній промисловості вони використовуються для контролю температури двигуна та
інших вузлів автомобіля. У промисловості їх використовують для контролю температури при
обробці матеріалів та у процесах виробництва. У медицині датчики температури
застосовуються для контролю температури тіла людини та вимірювання температури рідин
та газів у медичних пристроях.
7. Індуктивні перетворювачі переміщень. Пристрій, принцип дії і область
застосування.
ндуктивні перетворювачі переміщень (ІПП) - це датчики, які вимірюють переміщення
об'єкта, використовуючи зміну індуктивної реакції датчика при зближенні з металевим
об'єктом.
Принцип дії ІПП полягає в тому, що датчик створює магнітне поле, яке індуктивно зв'язане з
металевим об'єктом. При зміні відстані між датчиком і об'єктом, індуктивність датчика
змінюється, що дозволяє вимірювати переміщення об'єкта.
Область застосування ІПП досить широка і охоплює такі галузі, як промисловість,
автомобільна та авіаційна промисловість, медицина, вимірювання в зоології, екології та інші.
ІПП можуть використовуватися для вимірювання різних параметрів, таких як переміщення,
швидкість, прискорення, деформації, тиск, вібрації та інші.
Наприклад, в промисловості ІПП використовуються для контролю за роботою пресів,
розтяжок, обертальних механізмів, а також для вимірювання розмірів та форми деталей. В
автомобільній та авіаційній промисловості ІПП використовуються для вимірювання
швидкості та розміщення рульових коліс, датчики вібрації для вимірювання вібрацій двигуна
та інших частин машини. У медицині ІПП використовуються для вимірювання рухів тіла та
визначення рівня м'язової активності.
8. Датчики лінійних і кутових переміщень. Пристрій, принцип дії і область
застосування.
Датчики лінійних і кутових переміщень - це пристрої, які вимірюють зміщення тіла відносно
початкового положення або кутове переміщення об'єкта навколо осі.
Принцип дії датчиків лінійних переміщень полягає в перетворенні механічного зміщення в
електричний сигнал. Для цього використовуються різноманітні технології, такі як
потенціометри, оптичні енкодери, датчики Холла та інші. Наприклад, потенціометри
генерують змінний опір, який залежить від зміщення контактів вздовж резистивного
елемента, що може бути прочитаний електронною схемою.
Датчики кутового переміщення також використовують різні принципи дії, такі як оптичні
енкодери, магнітні енкодери, різноманітні гіроскопи та акселерометри. Оптичні енкодери
використовуються для вимірювання кутового переміщення тіла за допомогою світлових
сигналів, які пересилаються між двома обертовими дисками зі зміщеними рівнями оптичних
перешкод. Магнітні енкодери вимірюють кутове переміщення тіла за допомогою магнітних
полів, що створюються магнітними дисками або полюсними магнітами.
Датчики лінійних і кутових переміщень застосовуються в різноманітних галузях, таких як
автоматизація виробництва, вимірювання витрати палива, виправлення позиції і зорові
системи, робототехніка, медичні пристрої та інші.
9. Датчики швидкості, прискорення і вібрації. Пристрій, принцип дії і область
застосування.
Датчики швидкості, прискорення і вібрації - це пристрої, які призначені для вимірювання
різних фізичних величин, що пов'язані з рухом тіл.
Датчик швидкості вимірює швидкість руху об'єкта. Принцип його дії полягає в заснованні на
ефекті Доплера, згідно з яким зміна частоти хвиль залежить від руху джерела. Область
застосування датчиків швидкості - автомобільна, авіаційна, космічна промисловість,
металургія, нафто- та газова промисловість та інші галузі промисловості.
Датчик прискорення вимірює прискорення тіла. Принцип його дії полягає в заснованні на
другому законі Ньютона, згідно з яким сила, що діє на тіло, пропорційна його масі та
прискоренню. Область застосування датчиків прискорення - автомобільна, авіаційна,
космічна промисловість, медична техніка, акустична та віброакустична діагностика,
телекомунікації та інші галузі промисловості.
Датчик вібрації вимірює коливання тіла. Принцип його дії полягає в перетворенні механічних
коливань в електричний сигнал. Область застосування датчиків вібрації - металургія, нафто-
та газова промисловість, машинобудування, електротехніка, медична техніка та інші галузі
промисловості. Датчики вібрації використовуються для контролю стану машин та
обладнання, діагностики промислових процесів та моніторингу будівельних конструкцій.
10. Датчики зосереджених зусиль і тиску Пристрій, принцип дії і область застосування.
Датчики зосереджених зусиль і тиску використовуються для вимірювання зусиль або тиску,
які діють на датчик. Ці датчики вимірюють зосереджену силу або тиск, які зазвичай діють
перпендикулярно на поверхню датчика.
Принцип дії датчика зосереджених зусиль полягає в тому, що він міряє деформацію
матеріалу датчика, який залежить від зосередженої сили. Це може бути здійснено шляхом
застосування напруги до матеріалу датчика, який розтягується або згинається під дією сили,
що призводить до зміни його електричної опори. Ця зміна опори може бути виміряна
електронними схемами та перетворена на вимір сили.
Датчики зосередженого тиску, з іншого боку, вимірюють тиск, що діє на їхню поверхню. Такі
датчики можуть вимірювати тиск газу або рідини, змінюючи свої параметри при зміні тиску.
Для цього датчики можуть використовувати різні технології, такі як резистивна, капацитивна,
п'єзоелектрична або п'єзорезистивна.
Область застосування датчиків зосереджених зусиль і тиску дуже широка і включає такі
галузі, як промисловість, транспорт, медицина, наука і техніка. Датчики зосереджених зусиль
використовуються для вимірювання сил в різних механізмах та машинах. Датчики
зосередженого тиску використовуються для вимірювання тиску в різних системах, таких як
системи водопостачання та каналізації, системи автомобільних гальм, медичних приладах для
вимірювання артеріального тиску, контролювання роботи легеневих та серцево-судинних систем, а
також у мікроелектроніці для вимірювання тиску в мікросхемах та інших електронних компонентах.

Датчики зосереджених зусиль і тиску також використовуються в авіації і космічній

промисловості для вимірювання аеродинамічних характеристик, тиску в паливних системах,
тиску в системах життєзабезпечення екіпажу та інших системах.
Крім того, датчики зосереджених зусиль та тиску використовуються в спортивних пристроях
для вимірювання зусиль та тиску, що діють на спортсмена, наприклад, в електронних веслах,
велосипедних комп'ютерах, фітнес-трекерах та інших пристроях для спорту і фітнесу.
11. Сенсори штучного дотику. Пристрій, принцип дії і область застосування.
Сенсори штучного дотику (англ. artificial touch sensors) є електронними пристроями,
призначеними для вимірювання тиску, сили або деформації, що виникають при контакті з
поверхнею. Принцип дії полягає в конвертації механічного дотику в електричний сигнал,
який може бути зчитаний та оброблений електронними пристроями.
Один з типів сенсорів штучного дотику - опірні сенсори, де вимірюється зміна опору на
поверхні дотику. Інші типи використовують п'єзоелектричні елементи, що генерують
електричний сигнал при зміні форми, або капацитивні елементи, що вимірюють зміну
ємності на поверхні дотику.
Сенсори штучного дотику знайшли широке застосування в електроніці, робототехніці,
медицині, автомобільній промисловості та інших галузях. У смартфонах та планшетах,
наприклад, вони використовуються для детекції дотику до екрану, що дозволяє користувачу
керувати пристроєм за допомогою пальців. В робототехніці сенсори штучного дотику
дозволяють роботам долучатись до середовища та взаємодіяти з ним з використанням технік,
що наближають їх до людей.
Сенсори штучного дотику також використовуються в медицині, наприклад, для
контролювання дотику в хірургічних інструментах, які використовуються для проведення
лапароскопії. У автомобільній промисловості сенсори штучного дотику використовуються в
системах безпеки, таких як повітряні подушки та електронні гальма.
12. Сенсори зору, фізичних і хімічних властивостей. Пристрій, принцип дії і область
застосування.
Сенсори зору - це пристрої, які вимірюють світлові властивості об'єктів, такі як яскравість,
колір та форма. Основною метою сенсорів зору є перетворення світлової енергії в
електричний сигнал, що може бути оброблений та інтерпретований електронними
пристроями.
Фізичні сенсори вимірюють фізичні властивості об'єктів, такі як температура, тиск, відстань
та рух. Наприклад, сенсори тиску можуть бути використані для вимірювання тиску повітря в
шинах автомобілів, а сенсори відстані можуть використовуватися для вимірювання відстані
до перешкод на дорозі.
Хімічні сенсори вимірюють хімічні властивості речовин, такі як pH, концентрація
розчинених речовин та наявність певних речовин. Наприклад, сенсори pH можуть бути
використані для вимірювання кислотності або лужності рідини, а сенсори наявності газів
можуть використовуватися для виявлення наявності вуглекислого газу в повітрі.
Один із пристроїв, який використовує сенсори зору, - це камера. Камера має матрицю з
фотодіодів, які сприймають світло, і преобразовують його в електричний сигнал, який
зберігається у вигляді цифрового зображення. Камери використовуються для
фотографування та зйомки відео.
Інший пристрій, який використовує сенсори зору, - це сканер. Сканер використовує оптичні
сенсори для сканування зображення або тексту і перетворення його в цифровий формат.
13. Реле і релейні системи. Пристрій і область застосування.
Реле - це електричний пристрій, який призначений для керування і комутації електричних
сигналів. Релейна система включає в себе одне або декілька реле, а також додаткові пристрої,
такі як датчики, блоки живлення та інші пристрої для контролю та регулювання електричних
сигналів.
Область застосування реле дуже широка і охоплює багато галузей, таких як
електроенергетика, автоматизація виробництва, транспорт, медицина, автомобільна
промисловість та інші.
Основна функція реле полягає в комутації електричного струму, тобто вимикає або увімкнює
електричні контури в залежності від стану вхідного сигналу. Реле використовуються для
забезпечення безпеки в електричних системах, захисту від перевантажень і короткого
замикання, керування великими навантаженнями та для автоматичного керування процесами
виробництва.
Також реле використовуються для забезпечення контролю за рівнем рідини, температурою,
тисненням і іншими параметрами в обладнанні та системах. Релейні системи
використовуються в системах безпеки, дистанційного керування та віддаленого моніторингу.
Застосування релейних систем дозволяє автоматизувати багато процесів, зменшити витрати
на обслуговування та збільшити ефективність роботи промислових об'єктів та систем.
14. Логічні елементи. Призначення і область застосування. Основи алгебри логіки.
Логічні елементи - це елементи електронних схем, які виконують логічні операції над
вхідними сигналами (логічними значеннями), що можуть бути 0 або 1.
Найбільш поширеними логічними елементами є:
 І (AND) - вихідний сигнал буде 1 тільки в тому випадку, якщо всі вхідні сигнали
також будуть 1;
 АБО (OR) - вихідний сигнал буде 1, якщо хоча б один з вхідних сигналів буде 1;
 НЕ (NOT) - вихідний сигнал буде протилежним до вхідного сигналу;
 XOR - вихідний сигнал буде 1, якщо тільки один з вхідних сигналів буде 1;
 НЕ-І (NAND) - вихідний сигнал буде 0, якщо всі вхідні сигнали будуть 1;
 НЕ-АБО (NOR) - вихідний сигнал буде 0, якщо хоча б один з вхідних сигналів буде 1.
Логічні елементи широко застосовуються в електроніці, в тому числі в комп'ютерах і інших
електронних пристроях, де вони використовуються для здійснення логічних операцій над
даними.
Основи алгебри логіки - це математична теорія, яка вивчає логічні відношення між різними
об'єктами. Алгебра логіки заснована на ідеї, що логічні відношення можна виразити у формі
алгебраїчних виразів, які складаються з логічних операцій (ЯКЩО, ТО, НЕ і т.д.) та логічних
змінних, що представляють собою логічні значення (1 або 0).
Основні поняття алгебри логіки:
 Логічна функція - це алгебраїчний вираз, який визначає залежність вихідних значень
логічної системи від вхідних значень. Логічна функція може бути виражена у формі
таблиці істинності, де для кожного набору вхідних значень визначається відповідне
вихідне значення.
 Логічний вектор - це послідовність логічних значень (0 або 1), яка може представляти
вхідні або вихідні сигнали логічної системи.
 Логічна операція - це операція, яка виконується над логічними значеннями (0 або 1) і
визначає логічний результат. До логічних операцій відносяться І, АБО, НЕ, XOR,
NAND, NOR.
 Диз'юнкція - це логічне відношення, яке означає, що принаймні один з двох виразів є
істинним.
 Кон'юнкція - це логічне відношення, яке означає, що обидва вирази є істинними.
 Імплікація - це логічне відношення, яке означає, що якщо перший вираз є істинним, то
і другий вираз також є істинним.
 Еквіваленція - це логічне відношення, яке означає, що два вирази мають однакові
значення істинності.
Деякі інші поняття, пов'язані з алгеброю логіки, включають теореми Булла, мінімізацію
логічних функцій, диз'юнктивну та кон'юнктивну нормальні форми і карти Карно. Ці поняття
застосовуються для оптимізації та спрощення логічних схем і функцій, що дозволяє
зменшити кількість елементів та скоротити час виконання операцій.
15. Логічні функції два змінних. Реалізація логічних функцій.
Логічні функції двох змінних - це функції, які приймають два булеві аргументи (TRUE або
FALSE) та повертають один булевий результат. У булевій алгебрі існує чотири основні
логічні функції двох змінних: AND, OR, NOT і XOR.
1. Функція AND (Логічне "І"): повертає TRUE, якщо обидва аргументи є TRUE, і FALSE
у протилежному випадку. Логічне "І" можна виразити у вигляді AB, де A і B - це
вхідні аргументи.
Таблиця істинності для функції AND:

A B A AND B

0 0 0

0 1 0

1 0 0

1 1 1

1. Функція OR (Логічне "АБО"): повертає TRUE, якщо хоча б один з аргументів є TRUE,
і FALSE у протилежному випадку. Логічне "АБО" можна виразити у вигляді A + B.
Таблиця істинності для функції OR:
A B A OR B

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

1. Функція NOT (Логічне "НІ"): повертає TRUE, якщо вхідний аргумент є FALSE, і
FALSE у протилежному випадку. Логічне "НІ" можна виразити у вигляді ¬A.
Таблиця істинності для функції NOT:

A NOT A

0 1

1 0

1. Функція XOR (Логічне "Виключне АБО"): повертає TRUE, якщо обидва аргументи
мають різні значення, і FALSE у протилежному випадку. Логічне "Виключне АБО"
можна виразити у вигляді A ⊕ B.
Таблиця істинності для функції XOR:

A B A XOR B

16. Підсилювачі. Призначення і класифікація. Вимоги до підсилювачів.

Підсилювач - це електронний пристрій, що призначений для підсилення електричного
сигналу. Підсилювачі можуть бути використані в різних областях, таких як аудіо та відео,
телекомунікації, медицина, наука, вимірювання та багато інших.
Класифікація підсилювачів залежить від різних факторів, таких як тип сигналу, що
підсилюється (аналоговий або цифровий), діапазон частот, який підсилюється
(низькочастотний, середньочастотний або високочастотний), спосіб підключення до джерела
сигналу (одноетапний або багатоетапний), а також вихідну потужність, яку підсилювач може
видавати.
Основні класифікації підсилювачів:
1. Аналоговий підсилювач - призначений для підсилення аналогового сигналу;
2. Цифровий підсилювач - призначений для підсилення цифрового сигналу;
3. Низькочастотний підсилювач - призначений для підсилення низькочастотних
сигналів;
 4. Середньочастотний підсилювач - призначений для підсилення середньочастотних
сигналів;
5. Високочастотний підсилювач - призначений для підсилення високочастотних
сигналів;
6. Одноетапний підсилювач - складається з одного підсилювального елементу;
7. Багатоетапний підсилювач - складається з багатьох підсилювальних елементів, які
підключені послідовно або паралельно.
Вимоги до підсилювачів залежать від конкретної задачі та вимог до якості вихідного сигналу.
Основні вимоги до підсилювачів можуть включати такі характеристики:
1. Підсилення: підсилювач повинен забезпечувати достатнє підсилення сигналу для
досягнення вимог до якості вихідного сигналу.
2. Рівень шуму: підсилювач повинен мати низький рівень шуму, що дозволяє
забезпечувати чистоту та чіткість вихідного сигналу.
3. Діапазон частот: підсилювач повинен забезпечувати достатній діапазон частот для
підсилення сигналу відповідно до вимог задачі.
4. Лінійність передачі: підсилювач повинен мати лінійну характеристику передачі
сигналу, що дозволяє забезпечувати точність відтворення вихідного сигналу.
5. Стійкість до збурень: підсилювач повинен бути стійким до збурень, що можуть
виникати в системі, таких як електромагнітні перешкоди.
6. Низький споживаний струм: підсилювач повинен мати низький споживаний струм, що
дозволяє забезпечувати ефективну роботу системи та економію електроенергії.
7. Надійність та довговічність: підсилювач повинен бути надійним та міцним, що
дозволяє забезпечувати довговічність його роботи та економію на обслуговуванні.
Загалом, вимоги до підсилювачів можуть бути різними, залежно від конкретної задачі та
вимог до якості вихідного сигналу. При проектуванні підсилювачів, необхідно враховувати
всі ці вимоги та підбирати підсилювач з відповідними параметрами для досягнення
необхідного результату.
17. Електронні, гідравлічні і пневматичні підсилювачі. Пристрій і принцип роботи.
Електронні, гідравлічні та пневматичні підсилювачі - це пристрої, які використовуються для
збільшення сили, що застосовується до вхідного сигналу, щоб забезпечити більш потужний
вихідний сигнал. Кожен з цих типів підсилювачів має свої унікальні характеристики та
принципи роботи.
Електронні підсилювачі використовуються для збільшення сили електричного сигналу. Вони
працюють на основі використання транзисторів, які здатні контролювати величину
електричного струму, що проходить через них. Таким чином, вхідний сигнал подається на
транзистор, де він підсилюється та передається на вихід.
Гідравлічні підсилювачі використовують рідину, зазвичай масло, для передачі сили від
вхідного до вихідного елемента. Вони працюють на основі законів гідравліки, зокрема,
закону Паскаля, який стверджує, що тиск у рідині передається незмінним чином в усіх
напрямках. Таким чином, вхідний сигнал, який подається на поршень гідравлічного циліндра,
збільшує тиск рідини в циліндрі, що в свою чергу забезпечує більш потужний вихідний
сигнал.
Пневматичні підсилювачі використовують стиснений повітря для передачі сили від вхідного
до вихідного елемента. Вони працюють на основі законів пневматики, зокрема, закону Бойля-
Маріотта, який стверджує, що при збільшенні тиску повітря, його об'єм зменшується. Таким
чином, вхідний сигнал, який подається на пневматичний циліндр, збільшує тиск повітря в
циліндрі, що в свою чергу забезпечує більш потужний вихідний сигнал.
У пневматичних підсилювачах зазвичай використовуються компресори або насоси для
створення стисненого повітря. Він потім надходить до пневматичного циліндра через
регулюючий клапан, де він збільшує тиск повітря, що приводить до збільшення сили на
вихідному елементі. Регулюючий клапан дозволяє контролювати тиск повітря, що потрібний
для досягнення бажаного вихідного сигналу.
Застосування пневматичних підсилювачів досить поширене в різних галузях, зокрема, у
виробничій автоматизації, транспорті, будівництві, медицині та інших галузях. Вони мають
декілька переваг, таких як простота у використанні та обслуговуванні, низький рівень шуму
та вібрацій, відсутність необхідності в електроенергії та можливість роботи в умовах з
підвищеною вологою та забрудненням.
18. Виконавчі механізми. Призначення, пристрій і область застосування.
Виконавчі механізми - це механічні пристрої, які призначені для перетворення електричної,
гідравлічної або пневматичної енергії в рух або силу, що використовуються для здійснення
певних функцій.
Основне призначення виконавчих механізмів полягає в забезпеченні руху об'єктів або
виконанні певних операцій, таких як підйом вантажів, рух дверей і вікон, рух механізмів
виробничого обладнання, переміщення інструментів тощо.
Виконавчі механізми складаються з різних деталей, таких як електродвигуни, гідравлічні
циліндри, пневматичні актуатори, шестерні, зубчасті колеса, ланцюги, троси, блоки і ролики,
які працюють разом, щоб забезпечити потрібний рух або силу.
Область застосування виконавчих механізмів дуже широка і включає в себе автомобільну
промисловість, машинобудування, будівельну індустрію, виробництво харчових продуктів,
медичну техніку, а також робототехніку і автоматизацію виробничих процесів.
19. Електромеханічні виконавчі механізми. Пристрій і принцип роботи.
Електромеханічні виконавчі механізми - це механічні пристрої, що використовують
електричну енергію для виконання певних рухових операцій. Вони зазвичай складаються з
електродвигуна, редуктора, валу, механізму передачі, виконавчого органу та системи
управління.
Принцип роботи електромеханічних виконавчих механізмів полягає у тому, що електрична
енергія, яка поступає на електродвигун, перетворюється на механічну енергію, яка
передається через редуктор та механізм передачі на виконавчий орган. Це дозволяє
здійснювати певний рух, наприклад, поворот, підйом, опускання, розтягування і т.д.
У залежності від призначення виконавчого органу, електромеханічні виконавчі механізми
можуть бути різних типів. Наприклад, електричні мотори можуть використовуватися для
приводу конвеєрів, підйомних механізмів, дверей і воріт. Електричні приводи можуть
використовуватися для керування клапанами, відкривання і закривання вікон, а також для
руху роботів та автоматизованих механізмів виробничих ліній.
Застосування електромеханічних виконавчих механізмів дозволяє підвищити ефективність та
точність виконання рухових операцій, а також знизити витрати на енергопостачання та
обслуговування в порівнянні з іншими типами виконавчих механізмів.
20. Гідравлічні і пневматичні виконавчі механізми. Пристрій і принцип роботи.
Гідравлічні і пневматичні виконавчі механізми - це пристрої, які використовуються для
перетворення енергії рідини або газу на механічну силу.
Гідравлічний виконавчий механізм працює за принципом передачі сили рідини, що перебуває
під тиском, на певний механізм або обладнання. У гідравлічній системі для передачі руху
використовуються спеціальні шланги або трубки, які наповнені рідиною, зазвичай, це масло
або вода. Гідравлічний механізм має насос, що створює тиск у рідині, трубопроводи для
передачі рідини, клапани для регулювання тиску та напрямку руху рідини, і виконавчий
механізм, який забезпечує зміну стану рідини в механічну силу.
Пневматичний виконавчий механізм працює за принципом використання стиснутого газу для
передачі механічної сили. Пневматична система має компресор, що створює тиск у газі,
трубопроводи для передачі газу, клапани для регулювання тиску та напрямку руху газу, і
виконавчий механізм, який забезпечує зміну стану газу в механічну силу.
Пневматичні системи зазвичай використовуються для легких механізмів і вимагають менше
уваги до змащення і очищення, ніж гідравлічні системи. Однак, гідравлічні системи зазвичай
є більш потужними та здатними працювати з важкими навантаженнями.
21. Системи телемеханіки. Призначення і класифікація.
Системи телемеханіки - це системи передачі та обробки інформації на відстань за допомогою
різних технічних засобів. Вони дозволяють передавати різноманітні сигнали, такі як звукові,
відео-, дані тощо з одного місця на інше, що забезпечує зв'язок між віддаленими об'єктами.
Класифікація систем телемеханіки може бути здійснена за декількома критеріями, зокрема:
1. За способом передачі сигналів:
 провідні (наприклад, телефонна мережа);
 безпровідні (наприклад, радіо-або супутникова зв'язок);
1. За типом передаваних сигналів:
  аналогові (наприклад, звуковий сигнал);
 цифрові (наприклад, передача даних);
1. За призначенням:
 комутаційні (наприклад, телефонна мережа);
 контрольно-вимірювальні (наприклад, система контролю температури);
 передавальні (наприклад, супутникова зв'язок);
1. За масштабом використання:
 місцеві (наприклад, мережа підприємства);
 міжміські та міжнародні (наприклад, міжнародний телефонний зв'язок).
Залежно від призначення та умов експлуатації, системи телемеханіки можуть бути досить
різноманітними. Телемеханіка - це галузь техніки, яка займається передачею сигналів та
управлінням дистанційно. Основною метою телемеханіки є передача інформації на відстань
та управління пристроями дистанційно.
22. Кінематичні схеми виконавських органів промислових роботів.
Промислові роботи мають різноманітні кінематичні схеми виконавських органів в залежності
від їх призначення та функціональних вимог. Нижче перераховані деякі з найбільш
поширених кінематичних схем виконавських органів:
1. Схема паралельного виконавського органу: ця схема полягає в тому, що виконавський
орган збирається з набору паралельно розташованих рейок, які з'єднують дві
платформи. Це дозволяє роботу з важкими вантажами з високою точністю та
швидкістю, а також забезпечує високу стійкість та точність руху.
2. Схема серійного виконавського органу: у цій схемі виконавський орган складається з
ланцюга елементів, які пов'язані один з одним та рухаються послідовно. Ця схема
часто використовується для завдань зі збору та розміщення невеликих деталей, а
також для роботи з об'єктами у важкодоступних місцях.
3. Схема змішаного виконавського органу: у цій схемі використовуються елементи із
паралельним та серійним зв'язком. Це дозволяє роботу з важкими вантажами, а також
забезпечує швидкість та точність руху.
4. Схема ротаційного виконавського органу: у цій схемі виконавський орган
повертається навколо однієї або декількох осей, що дозволяє роботу з об'єктами у
важкодоступних місцях та забезпечує високу точність та швидкість.
23. Методи розділення сигналів в системах телемеханіки.
Методи розділення сигналів є важливою технологією для систем телемеханіки, які
використовуються для передачі і обробки різних типів сигналів, таких як звукові, відео- та
радіосигнали.
Один з методів розділення сигналів, який часто використовується, - це метод компонентного
аналізу. Цей метод полягає у розбитті сигналу на складові компоненти, які можуть бути
оброблені окремо. Для цього можна використовувати алгоритми, такі як головні компоненти
або кластерний аналіз.
Інший метод розділення сигналів - це метод незалежних компонентів. Цей метод базується на
теорії статистики і полягає у розбитті змішаного сигналу на незалежні складові, які не мають
кореляції між собою.
Крім того, існує метод розділення сигналів, який називається методом канонічного
кореляційного аналізу. Цей метод використовується для відокремлення двох або більше
сигналів, які можуть бути корельовані між собою.
Незалежно від методу розділення сигналів, важливо враховувати фізичні обмеження
технічних засобів та умови експлуатації системи, щоб досягти найкращої ефективності та
якості сигналу.
24. Роботи. Загальні відомості. Кінематичні схеми виконавських органів.
Роботи - це програмовані механічні пристрої, що можуть виконувати різні завдання з
високою точністю та швидкістю. Вони зазвичай складаються з виконавських органів
(механізмів), контролерів, сенсорів та програмного забезпечення.
Кінематична схема виконавського органу визначає, як він рухається, і складається з ланцюгів
з'єднаних зв'язків (зв'язки - це елементи, що обмежують рух між двома тілами) та обертових
та поступальних з'єднувачів. Різні кінематичні схеми виконавських органів
використовуються для виконання різних завдань.
Один з типів кінематичних схем виконавських органів - це паралельні механізми. Ці
механізми складаються з кількох з'єднаних між собою зв'язків, що рухаються паралельно
один одному, та двох обертових з'єднувачів. Ці механізми зазвичай мають високу точність та
швидкість, але можуть бути менш стійкими до навантаження та вимагати складнішого
програмування.
Інші типи кінематичних схем виконавських органів включають серійні механізми, де зв'язки
рухаються послідовно, та гібридні механізми, які поєднують різні типи з'єднувачів.
Різні кінематичні схеми можуть бути використані для виконання різних завдань, таких як
збирання та пакування, монтаж та розбирання, малювання та друкування, обробка та
вирізування матеріалів, та багато іншого. Важливо враховувати вимоги завдання та
середовища, в якому робот буде використовуватися, при виборі кінематичної схеми
виконавського органу. Наприклад, для завдань, що потребують високої точності та
швидкості, можуть використовуватися паралельні механізми, тоді як для завдань з монтажу
та розбирання можуть використовуватися серійні механізми з більшою гнучкістю та
варіативністю в рухах.
Також важливо враховувати вимоги до точності та повторюваності рухів виконавського
органу, яка визначається як кінематикою, так і динамікою системи. Для досягнення високої
точності рухів можуть бути використані різні датчики, такі як енкодери та сенсори тиску, а
також регулятори зворотного зв'язку.
25. Обмеження вантажопідйомності і контроль крену підйомнийтранспортних машин.
Обмеження вантажопідйомності і контроль крену є важливими аспектами безпеки при
використанні підйомних транспортних машин.
Обмеження вантажопідйомності означає, що підйомна машина не може піднімати вантаж
важчий, ніж вказано в її характеристиках. Це забезпечує безпеку при роботі з підйомною
машиною, оскільки занадто важкий вантаж може призвести до перекидання машини або
розриву підйомного механізму.
Контроль крену також дуже важливий для безпеки при використанні підйомних машин. Крен
- це нахил машини в бік, що може статися, якщо вантаж не розташований рівномірно або
якщо машина не стоїть на рівному грунті. Якщо крен стає занадто великим, це може
призвести до перекидання машини або випадання вантажу.
Для контролю крену підйомні машини зазвичай оснащені датчиками, які вимірюють нахил
машини і сповіщають оператора, коли крен стає небезпечно великим. Оператор повинен
негайно вжити заходів для зменшення крену, наприклад, зменшити вантаж або знайти рівну
поверхню для машини.
Оператори підйомних машин повинні бути навчені правильному використанню машини та
знати, які заходи слід вживати для забезпечення безпеки. Також важливо регулярно
перевіряти підйомну машину на наявність пошкоджень та дефектів перед кожним
використанням.
26. Захист і сигналізація від небезпечної напруги ЛЕП.
Для захисту від небезпечної напруги ЛЕП (лінії електропередачі) і запобігання аварій
необхідно встановити систему сигналізації і захисту.
Основні заходи безпеки, які можуть бути застосовані на ЛЕП, включають:
1. Встановлення заземлення. Заземлення допомагає знизити ризик ураження
електричним струмом, зберігаючи напругу на безпечному рівні.
2. Встановлення ізоляції. Ізоляційні матеріали, такі як кераміка або пластик, можуть бути
використані для покриття дротів і проводів, що проходять поруч зі структурами або
зеленими зонами, знижуючи ризик електричного удару.
3. Встановлення системи заземлення обладнання. Це може знизити ризик ураження
електричним струмом під час проведення ремонтних робіт.
4. Встановлення системи аварійного відключення. Ця система автоматично відключає
живлення, коли виникає перевищення нормальної напруги або струму, запобігаючи
аваріям.
5. Встановлення системи індикації. Ця система може бути використана для сигналізації
про наявність небезпечної напруги на ЛЕП, дозволяючи операторам знати, коли ризик
ураження електричним струмом є високим.
 6. Встановлення системи відключення за допомогою дистанційного керування. Ця
система дозволяє операторам відключати живлення на ЛЕП з безпечної відстані, що
знижує ризик ураження електричним струмом.
7. Встановлення системи контролю за станом обладнання. Ця система може бути
використана для відстеження стану обладнання і виявлення можливих проблем, що
допомагає зменшити ризик
27. Захист і сигналізація від зіткнення мостових і козлових кранів.
Для захисту від зіткнень мостових і козлових кранів можна використовувати різноманітні
сигналізаційні пристрої та системи, такі як:
1. Автоматична система управління рухом крана (АСУРК) - це комплекс систем
управління, що дозволяє керувати рухом крана з використанням комп'ютерів та
сенсорів. Вона включає в себе систему автоматичного відслідковування місця
розташування крана і руху вантажу, що дозволяє уникнути зіткнення з перешкодами.
2. Сигналізація на базі датчиків - така система включає в себе датчики руху і
наближення, які реагують на близькість крана до стін або інших перешкод. При
наближенні до перешкоди сигналізація автоматично вмикається, що дозволяє
оператору крана вчасно зупинити його рух.
3. Радіочастотна ідентифікація (RFID) - це технологія, що використовує радіохвилі для
передачі даних між читачем та транспондером. Вона може бути використана для
відслідковування руху крана, а також для ідентифікації та маркування різних
перешкод на майданчику.
4. Відеосистема - система відеоспостереження може бути використана для
відслідковування руху крана та перешкод на майданчику. Вона дозволяє оператору
крана бачити зону, де він працює, що знижує ризик зіткнення з іншими об'єктами.
У всіх випадках застосування сигналізаційних систем і пристроїв повинне бути доповнене
інструктуванням персоналу, що працює з краном, та дотримання відповідних безпечних
процедур та правил, які мають на меті запобігти зіткненням крана з іншими об'єктами.
Інструктування персоналу має містити наступні пункти:
1. Пояснення того, як працюють сигналізаційні системи та як вони можуть допомогти
запобігти зіткненням.
2. Інформацію про те, як користуватися системами управління рухом крана, включаючи
розуміння сигналів і різних режимів руху.
3. Вказівки щодо безпеки на майданчику, включаючи правила проходження транспорту
та працювання з високоважними матеріалами.
4. Інформацію про те, як правильно підтримувати і ремонтувати сигналізаційні системи,
щоб вони завжди працювали належним чином.
5. Навчання правильної взаємодії з іншими членами екіпажу та підприємства, щоб
забезпечити безпеку всіх на майданчику.
Дотримання безпечних процедур та правил є також важливим елементом забезпечення
безпеки роботи крана. До цих процедур можуть належати такі дії, як перевірка стану крана
перед початком роботи, використання обмежувачів руху, дотримання відстаней до інших
об'єктів та перешкод, включення сигналізаційних пристроїв тощо.
28. Автоматизація контролю стану перевантажувальних вузлів конвейєрного
транспорту.
Автоматизація контролю стану перевантажувальних вузлів конвейєрного транспорту може
бути здійснена за допомогою різноманітних технологій і пристроїв, таких як датчики,
системи візуального контролю, моніторинг температури та тиску, програмне забезпечення,
яке збирає та обробляє дані з обладнання.
Одним із найважливіших елементів у контролі стану перевантажувальних вузлів є система
датчиків. Вона може включати в себе датчики рівня, датчики ваги, датчики вібрації, датчики
тиску та інші. Дані з цих датчиків можуть бути зібрані та оброблені за допомогою
спеціальних програмних засобів, що дозволяє контролювати стан перевантажувального вузла
в режимі реального часу.
Для забезпечення візуального контролю можуть використовуватися камери
відеоспостереження, які можуть допомогти відстежувати роботу обладнання та виявляти
можливі несправності.
Моніторинг температури та тиску також може бути важливим елементом контролю стану
перевантажувальних вузлів. Для цього можуть використовуватися спеціальні датчики, які
можуть забезпечити постійний контроль за рівнем тиску та температурою.
Програмне забезпечення, що збирає та обробляє дані з обладнання, може допомогти
забезпечити аналіз та відстеження роботи перевантажувальних вузлів, що може допомогти
виявити можливі несправності та вдосконалити їх роботу.
29. Контроль і регулювання натягнення стрічки конвейєрів.
Контроль і регулювання натягнення стрічки на конвейєрах є важливим елементом
підтримання ефективності та безпеки роботи конвейерної системи. Нижче наведено кілька
загальних порад щодо контролю і регулювання натягнення стрічки конвейєрів:
1. Перевірте стан стрічки: Регулярно перевіряйте стан стрічки, щоб переконатися, що
вона не пошкоджена або не зношена. Пошкоджена стрічка може призвести до
нестабільності натягу, що може привести до аварії.
2. Регулюйте тягові ролики: Тягові ролики є важливими компонентами конвейерної
системи, що допомагають натягати стрічку. Регулюйте тягові ролики, щоб забезпечити
оптимальний натяг стрічки.
3. Використовуйте датчики натягу: Деякі конвейерні системи мають вбудовані датчики
натягу, які допомагають контролювати та регулювати натяг стрічки. Датчики можуть
бути налаштовані на автоматичне регулювання натягу стрічки для забезпечення
стабільності роботи конвейера.
 4. Налаштуйте ручне регулювання: Деякі конвейерні системи можуть мати можливість
ручного регулювання натягу стрічки. Якщо така можливість є, необхідно
використовувати її для підтримання стабільності роботи конвейера.
5. Регулюйте натяг при зміні вантажів: При зміні вантажу на конвейері необхідно
регулювати натяг стрічки для забезпечення безпеки та ефективності роботи конвейера.
30. Автоматичне обмеження вантажопідйомності ліфтів.
Автоматичне обмеження вантажопідйомності ліфтів є важливим елементом безпеки для
користувачів ліфтів. Нижче наведено кілька загальних порад щодо автоматичного обмеження
вантажопідйомності ліфтів:
1. Встановіть відповідний обмежник вантажопідйомності: Ліфти повинні бути обладнані
обмежниками вантажопідйомності, які автоматично зупиняють ліфт, якщо вага
перевищує встановлену максимальну вантажопідйомність. Встановіть відповідний
обмежник вантажопідйомності залежно від максимальної ваги, яку може підняти ліфт.
2. Регулярно перевіряйте стан обмежника вантажопідйомності: Регулярно перевіряйте
стан обмежника вантажопідйомності, щоб переконатися, що він працює належним
чином. Перевіряйте роботу обмежника вантажопідйомності під час різних умов
навантаження.
3. Навчіть користувачів правильному використанню ліфта: Навчіть користувачів
правильному використанню ліфта, щоб уникнути перевищення максимальної
вантажопідйомності. Розмістіть на видному місці інформаційні знаки, що нагадують
про максимальну вагу, яку можна перевозити в ліфті.
4. Перевіряйте вантаж перед входом в ліфт: Перед входом в ліфт користувачі повинні
перевірити вагу вантажу, щоб уникнути перевищення максимальної
вантажопідйомності. Якщо вага перевищує максимальну вантажопідйомність,
користувачі повинні розділити вантаж на декілька поїздок.
31. Апаратура точної зупинки ліфтів.
Апаратура точної зупинки ліфтів - це система безпеки, яка забезпечує зупинку ліфта з
точністю до міліметра на кожному поверсі.
Ця система складається з кількох компонентів, включаючи:
1. Датчики: Датчики вимірюють швидкість та напрямок руху ліфта, а також відстань між
ліфтом та поверхом. Ці дані передаються до контролера.
2. Контролер: Контролер обробляє дані від датчиків та визначає, коли потрібно зупинити
ліфт. Контролер також відповідає за запуск системи аварійної зупинки у разі
необхідності.
3. Гальмівна система: Гальмівна система відповідає за зупинку ліфта під час екстреної
ситуації. Це можуть бути гальма засмоктування, гідравлічні гальма або механічні
гальма.
 4. Система керування дверима: Система керування дверима відповідає за відкриття та
закриття дверей ліфта. Ця система може також бути підключена до системи безпеки,
щоб забезпечити, що двері будуть закриті перед тим, як ліфт рухатиметься.
Всі ці компоненти співпрацюють, щоб забезпечити безпечну та точну зупинку ліфта на
кожному поверсі. Це допомагає забезпечити безпеку пасажирів, а також захист від
пошкодження будівельного обладнання.
32. Автоматичне регулювання частоти обертання колінчастого валу двигуна
внутрішнього згорання
Автоматичне регулювання частоти обертання колінчастого валу двигуна внутрішнього
згорання (ДВЗ) - це технологія, що дозволяє автоматично змінювати швидкість обертання
колінчастого валу ДВЗ в залежності від потреби в моменті.
Це зазвичай досягається за допомогою електронно-керованого регулювання подачі палива і
повітря до двигуна. Ця система регулює кількість палива та повітря, що впускається в камеру
згорання двигуна, щоб забезпечити ефективну роботу двигуна в будь-яких умовах
експлуатації.
Система автоматичного регулювання може бути особливо корисною в сучасних автомобілях,
де частота обертання ДВЗ може варіюватися в залежності від різних факторів, таких як
швидкість, навантаження, температура та інші параметри. Це допомагає забезпечити
максимальну ефективність та економію палива, що зменшує витрати на експлуатацію та
впливає на довговічність двигуна.
Система автоматичного регулювання може бути реалізована за допомогою різних технологій,
включаючи електронну систему керування двигуном, систему регулювання палива та
повітря, а також систему зворотного зв'язку, що дозволяє контролювати частоту обертання
колінчастого валу та відповідно регулювати подачу палива та повітря.