국가연구개발 보고서원문 성과물 전담기관인 한국과학기술정보연구원에서 가공・서비스 하는 연구보고서는 동의 없이 상업적 및 기타 영리목적으로 사용할 수 없습니다.

최종보고서 보안등급
일반[ √ ], 보안[ ]
중앙행정기관명 교 육 부 사업명 창의도전연구기반지원
사업명
전문기관명(해당 시 작성) 해당없음 내역사업명 해당없음
총괄연구개발 식별번호 해당없음
공고번호
연구개발과제번호 2020R1I1A1A01072166
기술 국가과학기술
1순위 소분류 코드명 % 2순위 소분류 코드명 % 3순위 소분류 코드명 %
분류 표준분류
총괄연구개발명 국문 해당없음
(해당 시 작성) 영문 해당없음
V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한
국문
자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발
연구개발과제명
Autonomous Emergency Vehicle Optimal Control Strategy Using
영문
Reinforcement Learning Under V2X Communication Environment
기관명 아주대학교 산학협력단 사업자등록번호
주관연구개발기관
주소 (우) 법인등록번호
성명 박상민 직위 연구조교수
연구책임자 직장전화 휴대전화
연락처
전자우편 국가연구자번호
전체 2020. 06. 01 - 2021. 05. 31( 1년 0개월)
1단계 YYYY. MM. DD - YYYY. MM. DD( 년 개월)
연구개발기간 단계
2단계 YYYY. MM. DD - YYYY. MM. DD( 년 개월)
(해당 시 작성)
3단계 YYYY. MM. DD - YYYY. MM. DD( 년 개월)
정부지원 기관부담 그 외 기관 등의 지원금 연구개발비
연구개발비 합계
연구개발비 연구개발비 지방자치단체 기타( ) 외
(단위: 천원)
현금 현금 현물 현금 현물 현금 현물 현금 현물 합계 지원금
총계 50,000
1년차 50,000
1단계
n년차
1년차
n단계
n년차
공동연구개발기관 등 비고
기관명 책임자 직위 휴대전화 전자우편
(해당 시 작성) 역할 기관유형
공동연구개발기관

위탁연구개발기관

연구개발기관 외 기관
성명 박상민 직위 연구조교수
연구개발담당자
직장전화 031-219-2543 휴대전화
실무담당자 연락처
전자우편 국가연구자번호

이 최종보고서에 기재된 내용이 사실임을 확인하며, 만약 사실이 아닌 경우 관련 법령 및 규정에 따라

제재처분 등의 불이익도 감수하겠습니다.

2021년 6월 23일

연구책임자: 박 상 민

주관연구개발기관의 장: 권 용 진

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 국가연구개발 보고서원문 성과물 전담기관인 한국과학기술정보연구원에서 가공・서비스 하는 연구보고서는 동의 없이 상업적 및 기타 영리목적으로 사용할 수 없습니다.

〈 요약문 〉
총괄연구개발 식별번호
사업명 창의도전연구기반지원 해당없음
(해당 시 작성)
내역사업명
해당없음 연구개발과제번호 2020R1I1A1A01072166
(해당 시 작성)
기 국가과학기술
1순위 소분류 코드명 % 2순위 소분류 코드명 % 3순위 소분류 코드명 %
술 표준분류
분 부처기술분류
1순위 소분류 코드명 % 2순위 소분류 코드명 % 3순위 소분류 코드명 %
류 (해당 시 작성)
총괄연구개발명
해당없음
(해당 시 작성)
V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발
연구개발과제명 (Autonomous Emergency Vehicle Optimal Control Strategy Using Reinforcement
Learning Under V2X Communication Environment)
전체 연구개발기간 2020. 06. 01 ~ 2021. 05. 31
총 50,000 천원
총 연구개발비 (정부지원연구개발비: 50,000 천원, 기관부담연구개발비 : 천원,
지방자치단체: 천원, 그 외 지원금: 천원)
기초[ √ ] 응용[ ] 개발[ ] 기술성숙도 착수시점 기준( )
연구개발단계
기타(위 3가지에 해당되지 않는 경우)[ ] (해당 시 기재) 종료시점 목표( )
연구개발과제 유형
해당없음
(해당 시 작성)
연구개발과제 특성
해당없음
(해당 시 작성)
V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영
최종 목표
전략 개발
1. 자율주행 긴급차량(autonomous emergency vehicle) 최적
운영을 위한 미시교통시뮬레이션(microscopic traffic
simulation)환경 개발
전체 내용 2. V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량
연구개발
목표 및 내용 최적 운영 전략 개발
3. V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량
최적 운영 전략 평가 방법론 개발
1단계 목표
(해당 시 작성) 내용
n단계 목표
(해당 시 작성) 내용

본 연구개발을 통해 다음과 같이 연구를 수행하여 자율주행 긴급차량 최적 운영 전

략을 개발함
1. 본 연구개발을 통해 미시교통시뮬레이션 환경을 개발함
- 미시교통시뮬레이션 선정 및 시뮬레이션 환경 개발
- 네트워크 구축 및 검증
2. 본 연구개발을 통해 V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급 차량
최적운영 전략을 개발함
- V2X 통신 모듈 개발 및 전방 상황 인지 알고리즘 개발
연구개발성과
- 강화학습 알고리즘 선정(DQN, DDQN, DDPG, A2C 등)
- 선정된 알고리즘을 이용하여 자율주행 긴급차량 경로 탐색 모형 개발
- V2X 통신을 이용하여 긴급차량 우선신호 요청 모형 개발
3. V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 평가
방법론을 개발함
- 최적 운영 전략 평가 시나리오 도출 방법론 개발
- 이동성 및 안전성 평가 지표 개발
개발된 결과를 바탕으로 현재 국내외 학술지 및 학술대회 논문 작성을 외부에 공개됨

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본 연구는 장래 자율주행 긴급차량의 도입시 골든타임을 확보하기 위해 최적 운영

전략을 개발하는 연구로 강화학습과 V2X 통신 정보를 이용하여 최적 운영 전략을
도출하는 방법론을 도출하였으며, 본 연구의 구체적인 결과는 국내외 학술논문 및
학술대회 논문발표의 형태로 외부에 공개되었음
또한 강화학습을 이용할 수 있는 시뮬레이션 환경을 미시교통시뮬레이션과 프로그
램 언어를 통해 개발하였으며, 개발된 시뮬레이션 환경을 이용하여 고속도로 및 도
심지에서 교통 운영에 필요한 모델들을 추가적으로 개발할 예정임
개발된 추가 교통운영 모형과 관련 기술들을 바탕으로 교통혼잡 해소에 기여할 계획임
본 연구의 개발 성과는 다음과 같은 기대효과를 가짐
연구개발성과
1. 혼잡한 도시부 도로에서 자율주행 긴급차량의 원활한 진행을 통한 화재, 각종
활용계획 및
응급 상황, 인명구조의 신속한 처리를 통해 사회적 비용 등의 절감
기대 효과
2. 특히, 자율주행 긴급차량의 신속한 파견 및 환자 운송을 통해 인명구조에 필요
한 골든타임 확보 가능성 증대
3. 향후 자율주행 긴급차량의 개발시 개발된 최적 주행 전략 등을 반영하여 차량의
이동성 및 안전성 향상 등에 활용 가능할 것으로 판단됨
4. 또한, 개발된 시뮬레이션 환경은 다양한 교통 관련 모형을 개발하는데 활용될
수 있을 것으로 기대되며, 개발된 지표는 자율주행자동차의 이동성 및 안전도
평가 지표는 차량 측면보다는 교통류 측면에서 사용가능할 것으로 기대되며, 일
반차, 자율주행차, 자율주행 긴급차량 등 혼재된 상황에서 적절한 교통운영 방
법을 제시할 수 있을 것으로 판단됨
연구개발성과의
연구성과 비공개 필요시 비공개 요청서 제출
비공개여부 및 사유
연구 기술 생명자원 신품종
보고서 소프트
연구개발성과의 논문 특허 시설 요약 표준 생명 생물 화합물
원문 웨어 정보 실물
등록ㆍ기탁 건수 ㆍ장비 정보 정보 자원

연구시설ㆍ장비 구입 연구시설 규격 구입 구입가격 구입처 비고 ZEUS

수량
기관 ㆍ장비명 (모델명) 연월일 (천원) (전화) (설치장소) 등록번호
종합정보시스템
등록 현황
국문핵심어 미시교통시뮬레
자율주행 긴급차량 강화학습
(5개 이내) 이션
영문핵심어 Autonomous Emergency Reinforcement microscopic
(5개 이내) driving Vehicle Learning simulation

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〈 목 차 〉
1. 연구개발과제의 개요

2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도

4. 연구개발성과 및 관련 분야에 대한 기여 정도

5. 연구개발성과 및 활용 계획

6. 참고문헌

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1. 연구개발과제의 개요
가. 연구개발의 필요성
◦ 범죄, 화재, 외상환자 이송 등 응급 상황에서 골든타임은 매우 중요한 요소로 골든타임
을 기점으로 피해의 범위와 사회적 비용은 급격하게 증가함
◦ 특히, 도시부에서는 교통 혼잡, 교통신호, 그리고 일반운전자들의 협조 부족 등으로 인
하여 긴급차량의 신속한 주행에 곤란을 겪게 되는 문제가 존재함
◦ 최근 자율주행자동차 개발 및 연구가 한참 진행 중이며, 교통 운영 측면에서 자율주행
기능을 포함한 긴급차량(emergency vehicle1))의 도입에 대한 준비가 필요함
◦ 자율주행 긴급차량이란 자율주행기능을 탑재한 긴급차량으로 기존 연구 등에 따르면 자
율주행자동차의 도입은 사업용 차량 및 긴급차량 같은 차량에 먼저 도입될 것으로 분석
되고 있음(So et al., 2020)
◦ 긴급차량의 주행행태는 일반차량과 다르며, 일반차량의 주행행태를 바탕으로 주행전략
을 개발하여 운영하는 것은 한계가 존재하며, 새로운 기법을 이용한 주행전략 개발이
필요함

나. 연구개발의 최종목표
◦ 본 연구에서는 미시교통시뮬레이션을 이용하여 V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한
자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발을 목표로 하고 있으며, 다음과 같이 3가지의
목표를 수립함
- 자율주행 긴급차량(autonomous emergency vehicle) 최적 운영을 위한 미시교통시뮬
레이션(microscopic traffic simulation)2) 환경을 개발
- V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략을 개발
- V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 평가 방법론
개발

다. 연구개발의 주요 범위
◦ 본 연구의 공간적 범위는 다음과 같음
- 고속도로 본선구간
- 도시부 도로의 2개의 신호교차로를 포함한 도로 구간
◦ 본 연구개발의 주요 범위는 다음과 같음
- 장래 Lv 4 자율주행자동차가 도입되는 시점을 대상으로 하고 있으며 자율주행 긴급차
량이 도입된다고 가정함
- 또한, 본 연구는 기초 연구이고 현재 자율주행 긴급차량 등이 개발되지 않은 점을 고
려하여 미시교통시뮬레이션을 이용함

1) 긴급차량(emergency vehicle)이란 경찰차, 소방차 그리고 구급차 등을 긴급 상황 발생시 신속히 출동하여 긴급 상

황을 처리해야하는 차량을 의미함
2) 미시교통시뮬레이션 모형은 매 초 또는 밀리미터 초마다 개별 차량의 위치, 속도, 가속도 등을 계산하여 시뮬레이
션 하며, 정밀한 시뮬레이션 및 다양한 교통 상황 구현 가능한 장점을 가진 교통시뮬레이션 모형임

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2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용
◦ 본 연구개발과제의 수행을 위해 다음과 같이 5가지의 세부 항목으로 구분하여 연구개
발과제를 수행하고 수행 내용은 다음과 같음

가. 관련 자료 수집 및 분석
◦ 본 연구개발과제를 수행하기 위해 필요한 자율주행자동차 관련 자료를 수집하고 이를
분석하여 미시교통시뮬레이션에서 사용할 자율주행자동차를 모델링하기 위한 기초자료
로 사용함
◦ 또한, 긴급차량의 교통신호운영 전략, 긴급차량의 자율주행 기술 도입 관련, 강화학습
등 여러 전문가로부터 자문을 통해 자료를 수집하고 이를 분석하여 연구의 기초 자료를
도출함
◦ 이를 바탕으로 자율주행자동차가 겪을 수 있는 상황들을 미국 캘리포니아 차량관리국
(DMV)에서 제공하는 Collision Report를 분석하여 자율주행자동차 교통사고 주요 상황
을 도출하고 한편의 등재지 논문으로 게재됨
[1] 박상민, 이환필, 소재현, 윤일수, 텍스트 임베딩을 이용한 자율주행자동차 교통사고 분석에
관한 연구,
한국ITS학회, 제20권, 제1호, 2021.02

나. 대상 구간 선정 방법론 수립
◦ 긴급자동차 자율주행 구현과 관련된 연구수행 대상 구간 선정을 위한 방법론을 머신러
닝 기법을 이용하여 도출하는 방법론을 수립함
◦ 수립된 방법른을 바탕으로 자료 수집이 용이한 국내 고속도로 구간을 대상으로 우선 분
석하여 방법론의 타당성을 검증함
◦ 대상 구간 선정 방법론을 정리하여 국외 SCIE 논문으로 작성하고 게재함
[1] Harim Jeong, Sangmin Park, Sungho Park, Hyonbae Cho, and Ilsoo Yun, Study on the
Selection of Sections Applicable to Truck Platooning in the Expressway Network,
Sustainability, 29 September 2020

다. 자율주행 긴급차량 최적운영 시뮬레이션 환경 개발

◦ 자율주행 긴급차량 최적운영을 위한 시뮬레이션 환경 개발을 위해 미시교통시뮬레이션
의 기능 분석을 위해 적절한 시뮬레이션 소프트웨어를 선정하였으며 최종적으로 PTV
사의 VISSIM이 선정됨
◦ 선정된 소프트웨어인 VISSIM을 이용하여 강화학습 에이전트가 작동할 수 있도록 시뮬레
이션 환경을 오픈소스 프로그래밍 언어인 Python, 오픈소스 딥러닝 소프트웨어인 Pytorch
와 시뮬레이션의 외부 기능을 구현할 수 있는 Com-Interface를 이용하여 환경을 구축함
◦ 개발된 시뮬레이션 환경을 이용하여 고속도로 및 도시부 시뮬레이션 네트워크 구축하고
실제 교통 환경과 유사하도록 정산과정을 통해 미시교통시뮬레이션 네트워크 환경의 타
당성 검증 수행
◦ 현재 구축된 네트워크를 이용하여 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략을 개발하는데 사

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 국가연구개발 보고서원문 성과물 전담기관인 한국과학기술정보연구원에서 가공・서비스 하는 연구보고서는 동의 없이 상업적 및 기타 영리목적으로 사용할 수 없습니다.

용함
라. V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발
◦ V2X 통신 기능 개발을 통해 전방 교통상황을 인식할 수 있는 모듈 개발을 진행 중에
있으며, 이와 함께 자율차량의 센서를 이용한 인식 범위에 대한 연구가 진행 중으로 앞
서 조사된 자료 및 구축된 환경을 통해 연구를 수행중이며, 수행 된 결과를 바탕으로
논문을 작성하여 투고할 계획임
◦ 강화학습 알고리즘 선정을 위해 현재 개발되어 사용되는 강화학습 알고리즘들을 검토하
고 주행 행태 구현을 위해 적절한 알고리즘을 선정함
◦ 특히 자율주행 긴급차량 경로 탐색 모형을 개발하기 위해 종방향 주행 행태 모형과 횡
방향 주행 행태 모형으로 구분하여 개발함
- 종방향 주행 행태 모형은 가속 및 감속과 같이 연속 행동 공간(continuous action
space)를 가지므로 강화학습 알고리즘 중 DDPG(deep deterministic policy gradient)
를 선정하여 종방향 주행 행태 모형을 개발 중에 있음
- 또한, 강화학습 기반 종방향 주행 행태 모형과 비교하기 위해 우선적으로 기존 교통
시뮬레이션 분야에서 차량 추종 모형에서 주로 사용되는 IDM 모형을 개발하였으며 개
발된 IDM 모형을 검증함
- 횡방향 주행 행태 모형은 차로 변경 여부를 결정하는 이산 행동 공간(discrete action
space)을 가지므로 DQN(deep Q-learning)을 사용하여 모형을 개발 중에 있음
◦ 종방향 주행 행태 모형과 횡방향 주행 행태 모형에 대한 연구가 진행 중에 있으며, 비
록 기간내에 마무리 하지 못하였으나, 진행 중인 연구를 바탕으로 논문 및 학술 발표
등에 제출할 계획이며, 향후 5년 내에 게재 될 것으로 사료됨
◦ 강화학습 및 V2X 통신정보를 이용한 긴급차량 우선 신호 요청 기능 개발하였으며, 이
를 추계 학술회의(국내)에서 발표할 예정임

마. 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 평가 방법론 개발

◦ 개발된 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략을 평가하기 위한 시나리오 개발 방법론을 개
발함
◦ 특히 본 연구에서는 자율주행자동차의 운영 전략이 적절한지 평가 하는 시나리오를 도
로교통법, 교통사고 기반으로 개발하기 위한 방법론을 수립함
◦ 수립한 방법론을 이용하여 자율주행 긴급차량의 운영 전략, 주행 안전을 평가하기 위한
실데이터 기반으로 평가 시나리오를 도출하고 이를 학술대회에서 발표함
[1] Sangmin Park, Ilsoo Yun, Methodology of Edge Case Scenario for Autonomous Vehicle
Safety Assessment in Urban Area, Conference on AI in Smart Cities (KSCEE, KOTAA,
KOCSEA), 2021. 4. 7, Online

[2] 김지원, 정하림, 박상민, 이준섭, 송봉섭, 윤일수, 자율주행 윤리 가이드라인 및 딜레마
시나리오 개발, 한국ITS학회 추계학술대회, 2020.11.19~20, 제주한라대학교 한라컨벤션센터

◦ 이동성 및 안전성 평가 방법론 수립을 위한 평가 지표 개발을 위해 국내외 연구들에서

사용하는 지표들을 검토하고 이를 바탕으로 이동성 및 안전성 평가 지표를 개발함
◦ 개발한 지표를 자율주행 평가를 위한 미시교통시뮬레이션에 적용하고 이를 학술대회에

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서 발표하고 현재 등재지 논문으로 작성하여 심사 중에 있음

[1] 고우리, 박상민, 소재현, 윤일수, IDM을 이용한 자율주행자동차 시장점유율에 따른 고속도로
교통류 영향 분석, 한국ITS학회 춘계학술대회, 2021.04.22.~23, 강릉 세인트존스호텔

[2] 고우리, 박상민, 소재현, 윤일수, IDM을 이용한 자율주행자동차 시장점유율 변화가 고속도로
교통류에 미치는 영향 분석, 한국ITS학회, 현재 심사중

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도

1) 연구수행 결과
◦ V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발 연구의
구체적인 결과는 다음과 같음
◦ 자율주행자동차 개발 및 운영 관련 자료 수집 및 분석
- 성과 : 등재지 논문 1건
◦ 대상 구간 선정 방법론 수립
- 성과 : SCIE 논문 1건
◦ 자율주행 긴급차량 최적 운영 시뮬레이션 환경 개발
- 성과 : 학술대회 발표 1건
◦ V2X 통신환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발
- 성과: 현재 논문 작성 중
◦ 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 평가 방법론 개발
- 성과 : 학술대회 발표 3건, 현재 등재지 논문 심사중
◦ 또한 본 연구의 결과는 학술지, 학술대회 발표로 외부에 공개 및 전파되어 관련 학문
및 산업의 발전에 기여할 것으로 판단됨

2) 목표 달성 수준
◦ V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발 연구를
통해 앞서 설정한 연구의 정량적 목표는 다음과 같고 모두 달성한 것으로 판단됨

추 진 목 표 달 성 내 용 달성도(%)

○ 전문가 의견 수렴(10인) ○ 자율주행차, 강화학습, V2X 통신, 교통, 시뮬레이션 ○ 100%

등 분야 전문가 자문 수행 10건 이상
○ SCI 급 저널 1건 ○ SCIE 저널 1건 게재 ○ 100%
○ 국내 저널 1건 ○ 국내 등재지(KCI) 저널 1건 게재 ○ 100%
○ 학술대회 발표 2건 ○ 학술대회 발표 4건 ○ 200%

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4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도
◦ V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발 연구를
수행함으로써 얻을 수 있는 관련 분야에서의 기여는 다음과 같음
- 혼잡한 도시부 도로에서 자율주행 긴급차량의 원활한 진행을 통한 화재, 각종 응급 상
황, 인명구조의 신속한 처리를 통해 사회적 비용 등의 절감
- 특히, 자율주행 긴급차량의 신속한 파견 및 환자 운송을 통해 인명구조에 필요한 골든
타임 확보 가능성 증대
- 향후 자율주행 긴급차량의 개발시 개발된 최적 주행 전략 등을 반영하여 차량의 이동성
및 안전성 향상 등에 활용 가능할 것으로 판단됨
- 또한, 개발된 시뮬레이션 환경은 다양한 교통 관련 모형을 개발하는데 활용될 수 있을
것으로 기대됨
- 마지막으로, 개발된 지표는 자율주행자동차의 이동성 및 안전도 평가 지표는 차량 측면
보다는 교통류 측면에서 사용가능할 것으로 기대되며, 일반차, 자율주행차, 자율주행 긴
급차량 등 혼재된 상황에서 적절한 교통운영 방법을 제시할 수 있을 것으로 판단됨

5. 연구개발성과 및 활용 계획
1) 연구성과

가. 전문학술지 논문게재 성과
◦ 총 연구기간 동안 전문학술지 논문게재 성과는 다음과 같으며 국외 SCIE 1건, 국내 등
재지 1건임

전문학술지 논문게재 성과정보

impa 국제공
과제 게재연 학술지 sci여 ct 동 기여
논문제목 총저자명 출처 학술지명 권(호)
번호 월 구분 부 Facto 연구논 도
r 문
Jeong,
Study on the
Harim;
Selection of
Park,
2020 Sections
Sangmin;
R1I1 Applicable to SUSTAI
20201 Park, SCI
A1A0 Truck SCI NABILIT (0) 국외 2.576 아니오 50
0 Sungho; 등재
1072 Platooning in Y
Cho,
166 the
Hyonbae;
Expressway
Yun,
Network
Ilsoo;
텍스트
2020 임베딩을
R1I1 이용한 박상민;이 한국ITS SCI
20210
A1A0 자율주행자동차 환필;소재 KCI 학회 20(1) 국내 미등 아니오 50
2
1072 교통사고 현;윤일수 논문지 재
166 분석에 관한
연구

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나. 학술대회 논문발표 성과
◦ 총 연구기간 동안 국내외 학술대회 논문발표 성과는 다음과 같으며 국외 1건 및 국내
3건임

학술대회 논문발표 성과정보

온라인
과제번호 발표년월 학술대회명 저자 논문제목 학술대회구분 개최국
개최
김지원,
정하림, 자율주행 윤리
2020R1I1
2020년 한국ITS학회 박상민, 가이드라인 및 국내학술대 대한민
A1A01072 202011
추계학술대회 이준섭, 딜레마 시나리오 회 국
166
송봉섭, 개발
윤일수
정하림,
미시교통시뮬레이
2020R1I1 박상민,
2020년 한국ITS학회 션을이용한교속도 국내학술대 대한민
A1A01072 202011 이환필,
추계학술대회 로화물차군집주행 회 국
166 김인영,
최적운영조건분석
윤일수
IDM을 이용한
고우리,
2020R1I1 자율주행자동차
2021 한국ITS학회 박상민, 국내학술대 대한민
A1A01072 202104 시장점유율에
춘계 학술대회 소재현, 회 국
166 따른 고속도로
윤일수
교통류 영향 분석
Methodology of
Edge Case
2020R1I1 Conference on Sangmin Scenario for
국제학술대
A1A01072 202104 Artificial Intelligence Park, Ilsoo Autonomous 미국 Y
회
166 in Smart Cities Yun Vehicle Safety
Assessment in
Urban Area

2) 연구성과 활용계획

가. 연구개발 종료 후 5년 이내의 성과관리 계획

◦ 본 연구의 성과관리를 위해 기간 내에 완료하지 못한 연구 수행을 통해 국내외 논문 및
학술대회 논문 발표 등을 수행하고 성과 발생 시 연구사업통합지원시스템에 입력하여
추가 성과를 달성할 계획임
◦ 또한, 추가적인 연구 수행이 필요시 진행을 통해 추가 성과를 도출할 계획임

나. 연구성과 활용방안
◦ 본 연구는 장래 자율주행 긴급차량의 도입시 골든타임을 확보하기 위해 최적 운영 전략
을 개발하는 연구로 강화학습과 V2X 통신 정보를 이용하여 최적 운영 전략을 도출하는
방법론을 도출함
◦ 본 연구의 구체적인 결과는 국내외 학술논문 및 학술대회 논문발표의 형태로 외부에 공
개되었음
◦ 또한 강화학습을 이용할 수 있는 시뮬레이션 환경을 미시교통시뮬레이션과 프로그램 언
어를 통해 개발하였으며, 개발된 시뮬레이션 환경을 이용하여 고속도로 및 도심지에서
교통 운영에 필요한 모델들을 추가적으로 개발할 예정임

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 국가연구개발 보고서원문 성과물 전담기관인 한국과학기술정보연구원에서 가공・서비스 하는 연구보고서는 동의 없이 상업적 및 기타 영리목적으로 사용할 수 없습니다.

◦ 개발된 추가 교통운영 모형과 관련 기술들을 바탕으로 교통혼잡 해소에 기여할 계획임

다. 추가 연구의 필요성
◦ 본 연구는 미시교통시뮬레이션을 이용하여 “V2X 통신 환경에서 강화학습을 이용한 자
율주행 긴급차량 최적 운영 전략 개발 연구”를 수행하였으나 몇몇 한계가 존재함
◦ 자율주행자동차의 경우 차량에 장착된 센서에 의해 주변 상황을 인지하고 판단하여 제
어를 수행하나, 미시교통시뮬레이션에서는 센서를 구현하는데 한계가 존재함
◦ 이를 보완하기 위해서는 미시교통시뮬레이션과 자율주행 센서 시뮬레이션을 통합한 환
경을 개발하여 자율주행 긴급차량을 구현하는 것이 필요할 것으로 판단됨
◦ 라이다, 레이더, 비전센서 등을 탑재하고 V2X 통신까지 이용한 자율주행 긴급차량을
구현하여 최적 운영 전략 개발을 수행한다면, 보다 효과적이고 현실적인 운영 전략 개
발이 가능할 것으로 판단됨

다. 타 연구에 응용
◦ 본 연구에서 개발된 내용을 타 연구에 응용이 가능할 것으로 판단되며, 다음과 같이 응
용할 계획을 가지고 있음
- 우선, 강화학습이 이용 가능한 시뮬레이션 환경을 이용하여 교통운영 및 제어 모형에
적용하여 연구를 수행할 예정임
- 또한, 본 연구에서 개발된 시나리오 및 평가 지표 등을 자율주행자동차의 주행안전을
평가하기 위한 시나리오 및 지표로 제안하여 자율주행자동차의 주행안전 기술 개발에
활용할 계획을 가지고 있음

6. 참고문헌

1. J. So et al., Automated Emergency Vehicle Control Strategy Based on Automated Driving

Controls, Journal of Advanced Transportation, vol. 2020, pp. 1-11, 2020

2. 오일석, 기계학습, 한빛아카데미, 2017.

4. 한음, V2I 기반 BSM 정보를 활용한 독립교차로 교통신호 제어 방법론 개발, 아주대학교 대학원,
박사학위 논문, 2017

5. 민규식 외, 텐서플로와 유니티 ML-Agents로 배우는 강화학습, 위키북스, 2020

6. Martine Treiber and Arne Kesting, Traffic Flow Dynamics, Springer, 2012

7. Sutton R, Barto A. Reinforcement Learning an Introduction. 2nd ed. Cambridge: The MIT
Press; 2017