ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP

HỌC PHẦN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

I. Các câu hỏi thuộc nhóm 1 (Lý thuyết)

Câu 1: Phương trình vi phân tổng quát của hệ liên tục tuyến tính, cho ví dụ
Câu 2: Trình bày tiêu chuẩn ổn định Routh
Câu 3: Trình bày về các thông số đặc trưng của quá trình quá độ
Câu 4: Khái niệm về bộ điều khiển PID
Câu 5: Mô hình trạng thái tổng quát của hệ liên tục tuyến tính
Câu 6: Điều kiện ổn định của hệ liên tục tuyến tính trong miền thời gian
Câu 7: Trình bày về tiêu chuẩn ổn định Gerschgorin, cho ví dụ
Câu 8: Khái niệm về điều khiển gán điểm cực
Câu 9: Hàm truyền đạt của hệ liên tục tuyến tính và cách xác định từ phương
trình vi phân
Câu 10: Trình bày về các phép ghép nối sơ đồ khối cơ bản
Câu 11: Khái niệm về tính ổn định của hệ liên tục tuyến tính trong miền phức
Câu 12: Điều kiện ổn định của hệ liên tục tuyến tính trong miền phức
Câu 13: Khái niệm về sai lệch tĩnh của hệ liên tục tuyến tính
Câu 14: Trình bày về phương pháp tối ưu độ lớn tổng hợp bộ điều khiển PID
Câu 15: Tổng hợp bộ điều khiển PID cho đối tượng quán tính bậc nhất theo
phương pháp tối ưu độ lớn
Câu 16: Trình bày về phương pháp tổng hợp bộ điều khiển Modal
II. Các câu hỏi thuộc nhóm 2 (Bài tập)
Câu 17: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:
u y
G1 G2 G3
_ _

G6
G5 G4

Xác định hàm truyền đạt của hệ.

Giải: Từ sơ đồ trên ta thấy:
- ((G1 nt (G2 ht G6)) ht G5) nt (G3 ht -G4)

- G2 ht G6 =

- (G1 nt (G2 ht G6)) =

- ((G1 nt (G2 ht G6)) ht G5)

G3 ht -G4 =
G(s) = ((G1 nt (G2 ht G6)) ht G5) nt (G3 ht -G4)

=
Câu 18: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:
u y
G1 G2 G3
_ _ _

G6 G5 G4

Xác định hàm truyền đạt của hệ.

Giải: Từ sơ đồ trên ta thấy:
- (G1 nt (G2//(-1)) nt G3) ht -(G4 nt ((G5 nt G6)//1))
- (G1 nt (G2//(-1)) nt G3) =
- (G4 nt ((G5 nt G6)//1)) =
- G(s) = (G1 nt (G2//(-1)) nt G3) ht -(G4 nt ((G5 nt G6)//1))

=
Câu 19: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:
u y
G1 G2 G3
_ _

_
G6 G5 G4

Xác định hàm truyền đạt của hệ.

Giải: Từ sơ đồ trên ta thấy:
- ((G1//1) nt G2 nt (G3 ht (-1))) ht -(G4 nt (G5 ht (-1)) nt G6)
- G1//1 =

- G3 ht (-1) =

- ((G1//1) nt G2 nt (G3 ht (-1))) =

- G5 ht (-1) =

- (G4 nt (G5 ht (-1)) nt G6) =

- G(s) =((G1//1) nt G2 nt (G3 ht (-1))) ht -(G4 nt (G5 ht (-1)) nt G6)

=
Câu 20: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:
u y
G1 G2 G3
_ _

G6 G5 G4

Xác định hàm truyền đạt của hệ.

Giải: Từ sơ đồ trên ta thấy:
-(G1 ht -G6) nt ((G2 nt (G3 ht -1)) ht (G4 nt G5))

- G1 ht -G6 =

- G2 nt (G3 ht -1) =

- (G2 nt (G3 ht -1)) ht (G4 nt G5) =

=
- G(s)= (G1 ht -G6) nt ((G2 nt (G3 ht -1)) ht (G4 nt G5))

=
* lưu ý 4 câu trên ngoài phương pháp phân tích có thể làm bằng phương
pháp sơ đồ tín hiệu mason cũng có thể ra kết quả như trên
Câu 21: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:

G3

u G1 G2
y
H2
H1
Xác định hàm truyền đạt của hệ:
Hai sơ đồ sau rất phức tạp nếu dùng phương pháp phân tích nên ta sử dụng
phương pháp mason để làm

Giải:Từ sơ đồ trên ta có sơ đồ tín hiệu như sau

G3

1 G1 G2 1 y(t)
u(t) 1

-H1
-H2

thứ lỗi cho tôi ngu dốt cái khoản vẽ này

- Xác định các đường truyền thẳng

- Xác định các vòng lặp

- Xác định

- Xác định
(do tất cả các vòng lặp đều dính với )
(do tất cả các vòng lặp đều dính với )
- Xác định hàm truyền
 =

Câu 22: Cho hệ ĐKTĐ có sơ đồ khối như sau:

H2
u G1 G2
y

G3
H1
Xác định hàm truyền đạt của hệ.

Giải:Từ sơ đồ trên ta có sơ đồ tín hiệu như sau

-H2

G1 1 G2 1 1 y(t)
u(t)
G3

-H1

- Xác định đường truyền thẳng

- Xác định vòng lặp

- Xác định

- Xác định
(do tất cả các vòng lặp đều dính với )
(do tất cả các vòng lặp đều dính với )

-Xác định hàm truyền

 =

- Giới thiệu check kết quả hàm truyền bằng simulink( phần này xàm xí xem
tham khảo không tham khảo thì bỏ qua)
Vd câu 22
-Thiết lập hàm trong simulink thay thế các khối hàm truyền bằng khối gain
số thực vd:Thay thế các khối G1 G2 G3 thành các khối gain 1 2 3 khối H1 và
H2 thành 4 5
Ta được sơ đồ như sau

-Ta thay các giá trị số thực cho kết quả hàm truyền vừa tìm được
Vd: Ta tìm được kết quả

G(s)=
Ta thấy kết quả tính toán giống với kết quả tìm được nên hàm truyền tìm
được chính xác
Câu 23: Cho hệ ĐKTĐ có hàm truyền đạt như sau:
3 2
2 s + s −s+ 1
G(s )= 6
s +2 s + 4 s 4 +6 s3 + 4 s2 +3 s +1
5

Xác định tính ổn định của hệ.

Phương trình đặc tính của hệ là
Từ phương trình đặc tính trên ta có bảng routh như sau

a 1 4 4 1
2 6 3
b 1 5/2 1
c 1 1
d 3/2 1
e 1/3
f 1

Ta thấy các số hạng trên cột đầu tiên của bảng routh đều dương nên hệ trên
ổn định
Câu 24: Cho hệ ĐKTĐ có hàm truyền đạt như sau:
3 2
s +2 s −3 s+ 1
G(s )= 6
s +3 s +5 s 4 +8 s3 +5 s 2 +2 s +1
5

Xác định tính ổn định của hệ.

Giải: Phương trình đặc tính của hệ là
Từ phương trình đặc tính trên ta thu được bảng routh như sau
a 1 5 5 1
3 8 2
b 7/3 13/3 1
c 17/7 5/7
d 62/17 1
e 3/62
f 1
Cách tính như câu trên
Ta thấy các số hạng ở cột 1 đều dương nên hệ trên ổn định
Câu 25: Cho hệ ĐKTĐ có mô hình trạng thái như sau:

Xác định các hàm truyền đạt của hệ.

Từ mô hình trạng thái trên ta xác định được:

A= B= C= D=
Ma trận truyền đạt có dạng
Áp dụng công thức

Ta có =s - =

Vậy ta tìm được hai hàm truyền là và

Câu 26: Cho hệ ĐK liên tục tuyến tính có sơ đồ khối như sau:
u1 1 x1 1 x2 y
s s 1

x4 1 2 x3 u2
2s  1 s2
Xác định mô hình trạng thái của hệ.
Giải:Hệ thống trên ta chọn 4 biến trạng thái x1 x2 x3 x4 như sơ đồ trên
Ta có:

(1)

(2)

(3)

(4)
Từ (1) (2) (3) (4) ta có mô hình trạng thái đầu vào của hệ sẽ có dạng

(*)
-

Ta có phương trình trạng thái đầu ra của hệ như sau:

 (**)

Từ (*) và (**) ta có mô hình trạng thái của hệ có dạng

Câu 27: Cho hệ ĐK liên tục tuyến tính có sơ đồ khối như sau:
u1 1 x1 1 x2 y
s s 1
u2
x4 1 2 x3
2s  1 s2
Xác định mô hình trạng thái của hệ.
Giải:Hệ thống trên ta chọn 4 biến trạng thái x1 x2 x3 x4 như sơ đồ trên
Ta có:

(1)

(2)

(3)

(4)
Từ (1) (2) (3) (4) ta có mô hình trạng thái đầu vào của hệ sẽ có dạng

(*)
-

Ta có phương trình trạng thái đầu ra của hệ như sau:

(**)

Từ (*) và (**) ta có mô hình trạng thái của hệ có dạng

Câu 28: Cho hệ ĐKTĐ có phương trình trạng thái như sau:

[ ẋ 1 ¿ ][ ẋ 2 ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿
Xác định tính ổn định của hệ.

Giải:Ta có:
Áp dụng tiêu chuẩn Gerchgorin ta được

Như vậy ta thấy điều kiện Gerchgorin không thỏa mãn nên ta đánh giá hệ
thống dựa vào giá trị riêng của ma trận A qua phương trình

-
Ta thấy 3 giá trị riêng của ma trận A đều có phần thực âm nên hệ trên ổn
định
Câu 29: Cho hệ ĐKTĐ có phương trình trạng thái như sau:

[ ẋ 1 ¿ ][ ẋ 2 ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿
Xác định tính ổn định của hệ.

Giải:Ta có:
Áp dụng tiêu chuẩn Gerchgorin ta được

Như vậy ta thấy điều kiện Gerchgorin không thỏa mãn nên ta đánh giá hệ
thống dựa vào giá trị riêng của ma trận A qua phương trình
-
Ta thấy 3 giá trị riêng của ma trận A có 1 giá trị có phần thực bằng 0 nên hệ
trên ở biên giới ổn định

Câu 30: Cho hệ liên tục tuyến tính có phương trình trạng thái như sau:
[ ẋ 1 ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿
Tổng hợp bộ điều khiển Modal để hệ kín mới có các điểm cực mong muốn là
s1=-2, s2=-3 và vẽ sơ đồ khối của hệ.
Ta tạo phản hồi trạng thái cho hệ thống bằng Vectơ

Khi đó ta có ma trận hệ kín mới có dạng

=
Khi đó phương trình đặc tính mới sẽ là

(1)
- Ta có phương trình đặc tính mong muốn có dạng
(2)
Đồng nhất thức (1) và (2) ta có :
- Vẽ sơ đồ bộ điều khiển Modal
[ ẋ 1 ¿ ] ¿ ¿ ¿
¿

Hướng dẫn cách vẽ

- Tạo phương trình liên hệ của hệ thống dựa vào mô hình trạng thái của hệ
[ ẋ 1 ¿ ] ¿ ¿ ¿
VD:Từ hàm ¿ ta có mỗi quan hệ như sau

Sau đó ta thiết lập x1 và x2 như công thức đã biến đổi trên

- Thiết lập khối x2 là đầu ra của 1 khôi tích phân sau đó thiết lập đầu vào
cho khối bằng việc cho x2 đi qua khôi nhân hệ số là 3 ta được 3.x2 thiết lập
tương tự với 2u sử dụng khối cộng cộng hai tín hiệu này lại sau đó ra của
khối cộng sẽ được cấp cho đầu vào tích phân của khôi x2
- Việc thiết lập x1 như đối với x2
- Tạo lập bộ điều khiển Modal bằng cách phản hồi âm x1 x2 qua 2 khối k1
k2 với nguồn ta được sơ đồ như hình trên
- Với tín hiệu chưa qua bộ điều khiển

- Tín hiệu đã qua bộ điều khiển