DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM

CATI A
DERS NOTLARI
8.BÖLÜM
-DMU KINEMATIC-

2019

www.aemtem.org Sayfa 1
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

DMU KINEMATICS

Montaj parçalarının hareketlendirilmesi için kullanılan modüldür. Bu modülde hareketli simülasyonlar

ve filmler oluşturulur. Assembly Design modülündeki gibi parçalar modül içerisine çağrılır. Daha sonra
parçalar arasındaki hareketi tanımlayan ilişkiler verilir. Bu ilişkiler daha sonra verilen komutlara
istinaden hareketlendirilerek sistem çalıştırılır. Parçalar arasında hareketi verebilmek için kullanıdığımız
en temel komutlar DMU Kinematics araç çubuğunda bulunurlar. Bu komutlar ve araç çubuğu aşağıda
açıklanmıştır.

(DMU KNEMATIC TOOLBARS)

KİNEMATİK KOMUTLARI ARAÇ ÇUBUĞU

(REVOLUTE JOINT) DÖNER BİRLEŞTİRME

Aynı eksende çalışan silindirik iki parçaya verilir. Bu komutla parçalar sadece eksen etrafında
dönebilirler. Parçalar eksen boyunca hareket edemezler. Komutun kullanımı şu şekildedir.
Komuta tıklanınca aşağıdaki Joint Creation: Revolute komut penceresi açılır. İlk olarak yeni bir
mekanizma tanımlamak gerekir.
New mechanizm / Insert new mechanizm seçeneklerine tıklanarak mekanizma tanımlanır.
Mekanizma tanımlanınca ürün ağacına mekanizma eklenir.
Karşısında DOF=0 yazar. Bu;
Dof: Mekenizmanın Serbestlik Derecesini ifade Eder.

Penceredeki Line1 Line2 alanlarına parçaların eksenleri

seçilir.
Plane1 Plane 2 alanlarına da parçaların birbirlerine değen
yüzeyleri seçilir.

www.aemtem.org Sayfa 2
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

Yukarıdaki örnekteki parçalar içiçe geçmede her iki taraftan eşit mesafede olması için Plane 3 ve
Plane4 kısımlarına parçanın diğer düzlemleri seçilmeli ve centered işaretlenmelidir. Böylece parçalar
birbirleriyle çalışırken yüzeyleri arasında eşit mesafe kalacaktır.

(PRISMATIC JOINT) PRİZMATİK BİRLEŞTİRME

Parçaların doğrusal hareketlendirilmeleri için kullanılır. Mekanizmanın kurulması, komutun çalıştırılması

için komuta tıklanır. Mekanizma tanımlı değilse New Mechanism seçeneğiyle tanımlanır. Sırasıyla
parçaların çakışacak kenar çizgileri seçilir. Daha sonra parçaların birbirlerine değecek olan düzlem
yüzeyleri seçilir. Prizmatik birleştirmelerde Length driven aktifleştirilmelidir. Join limits değerleri ise
bu Hareketin çalışacağı ölçü aralığını tanımlar.

www.aemtem.org Sayfa 3
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(CYLINDIRACAL JOINT)SİLİNDİRİK BİRLEŞTİRME

İki eksen arasında silindirik birleştirmeler yapar. Serbestlik derecesi 2’dir.Yani parçalar hem
kendi eksenlerinde dönüp hem de eksenel hareket yapabilirler. Komuta tıklanır. Parçaların eksenleri
seçilir. Length driven ve Angle Driven olmak üzere iki hareket yeteneği tanımlanabilir.
Aktifleştirildiğinde aşağıda değerler açılır. Bu değerler doğrusal hareketin uzunluk limitleridir. Konum
açısal hareketin açısal değeridir. Bu limit değerleri istenildiğinde değiştirilir.

(SCREW JOINT) VİDALI BİRLEŞTİRME

Parçalardan biri eksen etrafında

dönerken diğeri de belirtilen adım
oranında ilerler.
Komuta tıklandıktan sonra New
Mechanisma tanımlanır. İlk
olarak parçaların eksenleri seçilir.
Sonra Pitch kısmına adım girilir.
Vidalı hareketlerin oldukları yerde
kullanılır. Ya da vida varmış gibi eksenel hareketin
olduğu yerlerde kullanılır.

www.aemtem.org Sayfa 4
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(SPHERICAL JOINT) KÜRESEL BİRLEŞTİRME

Küresel bağlantılar için kullanılır. Parçalar

tanımlanan küre merkezleri etrafında dönerler.
Komut çalıştırıldıktan sonra, merkez noktaları
seçilir.

(PLANAR JOINT) DÜZLEMSEL BİRLEŞTİRME

İki düzlem yüzeyi birleştirir. Düzlemler

birbirlerinin üzerinde hareket edebilirler.
Komuta tıklanır. Yüzeyler seçilir ve OK’a basılır.
Komutun tek başına hareket vermeye kabiliyeti
yoktur. Diğer parçalar arasındaki hareketsel
ilişkiler tanımlandıktan sonra devreye girerek çalışır.

www.aemtem.org Sayfa 5
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(RIGIT JOINT) RİJİT BİRLEŞTİRME

İki parça tek parçaymış gibi birleştirilir.

Parçalar beraber hareket eder. Parçalar
istenilen konuma getirildikten sonra komut
kullanılmalıdır. Aksi takdirde parçalar hangi
konumda rijit yapıldılarsa o konumda kalırlar.

(POINT-CURVE JOINT) NOKTA EĞRİ BİRLEŞTİRME

Seçilen noktayı seçilen eğrinin üzerinde çakıştırmak için kullanılan komuttur. Böylece nokta
tanımlanan eğri boyunca hareket eder. Komuta tıklanır, eğri ve nokta seçilir. Eğri ve nokta birbirlerinin
üzerinde çakışmış olmalıdır. Bu çakıştırma işlemi Assembly
modülüne geçilerek yapılır. Assembly design modülündeki
Contact Constraint komutuyla çakıştırma yapılır.

www.aemtem.org Sayfa 6
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(SLIDER CURVE JOINT) EĞRİLERLE BİRLEŞTİRME

Seçilen iki eğrinin birbirleriyle

ilişkilendirilmesinde kullanılır. Komuta
tıklanır. Parçalar üzerindeki eğriler seçilir.

(POINT-SURFACE JOINT) NOKTA- YÜZEY BİRLEŞTİRME

Yüzey üzerindeki noktayı, yüzeye sabitler.

(GEAR JOINT) DİŞLİ BİRLEŞTİRME

Dişli sistemlerin hareketlendirilmesinde kullanılır. Dişli

sistemlerinde hareketi tanımlama için Revolute joint
bağlantılarına ihtiyaç vardır. Her bir dişli çifti için bu
Revolute joint ilişkisinin kurulması gerekir. Komuta
girdikten sonra da Revolute joint bağlantısına
tıklayarak bu pencere üzerinden de açılan yeni
Revolute joint penceresinden de ilişkilendirme
yapılır.
Ratio iletme oranı,
Same, dişlilerin aynı yönlü,
Opposite, dişlilerin ters yönde dönmesi,
Angle driven for revolute seçeneğiyle de istenilen dişliye hareket verdirilir.

www.aemtem.org Sayfa 7
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(ROCK JOINT) (KRAMAYER DİŞLİ BİRLEŞTİRME

Kramayer dişli birleştirmesi yapan komuttur. Bu

birleştirmenin yapılması için Prismatic joint ve Revolute
joint birleştirmelerinin yapılmış olması ya da komut
penceresinden yapılmalıdır. Ratio değerleriyle kramayer
dişlinin adımı belirtilir.

(CABLE JOINT) KABLOLU BİRLEŞTİRME

İki elemanın arasında zincir ya da kablo varmış gibi

hareketlendirmelerin yapıldığı komuttur. Prismatic
joint bağlantısına ihtiyaç vardır. Komuta girildikten
sonra pencereden prismatic jointler tanımlanır.

www.aemtem.org Sayfa 8
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(DMU KINEMATIC)
SİMULASYON HAZIRLAMA ARAÇ ÇUBUĞU

(FIXED PARTS) PARÇAYI SABİTLEME

Sistemde sabit olacak parçayı belirlemek için kullanılır. Bir

mekanizmada sadece bir parça sabitlenir. Simülasyonun
oluşması için parçalardan birinin sabit olması gerekir. Eğer
sistemde mekanizma oluşmamışsa aşağıdaki pencereden
önce mekanizma tanımlamak gerekir. Mekanizma
tanımlandıktan sonra sabit olacak parça Mouse ile seçilir.
Parça sabitlenmiş olur. Sabitlenmiş parçaya çapa
sembolü eklenir.

(ASSEMBLY CONSTRAINTS CONVERSION) MONTAJ İLİŞKİLERİNİ AKTARMA

Parçaların montajda verilmiş ilişkilerin kinematik ortamına aktarılmasını sağlayan komuttur.

(SIMULATION WITH COMMANDS) SİMÜLASYONA KOMUT EKLENMESİ

Sistemde hareketler tanımlandıktan sonra uygulanabilecek bir komuttur. Bu komutla açılan pencere
üzerinden parçaların hareketleri kontrol
edilebilir.
Sisteme hareket verme:
Komuta tıklandıktan sonra pencereden
simülation grubundaki On Request
aktifleştirilir. Command1 den hareket
ilerletilir. Play’e basılarak hareket izlenir.
Number of step değeri arttırılarak ya da
azaltılarak, hareket hızlandırılır ya da
yavaşlatılır.

www.aemtem.org Sayfa 9
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(DMU GENERIC ANIMATION TOOLBAR)

SİMÜLASYON OLUŞTURMA ARAÇ ÇUBUĞU

(SIMULATION) SİMÜLASYON OLUŞTURMA

Oluşturulan mekanizmadaki hareketler doğru

tanımlandıysa Komuta girilir. Komut çalışmadan önce
açılan Select penceresinden Mekanizma seçilir. Ok
tıklandığında Kinematic simulation ve Edit
Simulatan pencereleri açılır. Burada yapmamız
gereken şudur. Kinematic Simulation
penceresindeki alt ve üst değerler arasında sistem
hareket ettirilerek animasyon hazırlanır. Edit
simulation penceresi de bu hareketleri kayıt altına
almamızı ve düzenlememizi sağlayan penceredir.
Insert komutuyla hareket, simülasyona eklenmiş
olur. Automatic insert seçeneğiyle yapılan
hareketler otomatik olarak simülasyona eklenir. Eğer
automatic insert seçeneği işaretlenmeden işlem yapılmak istenirse her hareketten sonra modify
komutuna tıklamak gerekir. Aksi halde yapılan hareketler simulasyonun oluşumuna bir katkı
sağlamayacaktır.
Animate viewpoint kutucuğu işaretlenerek de Mouse ile yapılan hareketler, Zoom, Rotate gibi
simulasyona eklenmiş olur.
Modify: Simülasyonda düzenleme yapılır.
Automatic Insert: Simülasyon otomatik yaptırılır.
Delate: Simülasyonun belli bir kısmı silinir.

www.aemtem.org Sayfa 10
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(COMPILE SIMULATION) SİMÜLASYONUN VİDEOYA DÖNÜŞTÜRÜLMESİ

Simülasyon dosyasının videoya

dönüştürülmesi için kullanılan
komuttur. Komuta tıklanınca
Pencere açılır. Generate a
replay aktifleştirilir. Simülasyon
hızı düşürülür. Ve OK’a basılır.
Ürün ağacına replay eklenir.
Replay seçeneği animasyonu
oluşturur. Ürün ağacında Replay
adı altında oluşturulmuş
simülasyon görülür.
Komut penceresindeki Generate an animation file aktifleştirildiğinde ise film oluşturma işlemi
yapılır. Kodec seçilir (ffdshow). Time step: Simülasyon süresi belirlenir. File name: Dosya ismi
verilir. Simülation name: Simülasyon seçilir. OK. Basıldığıdan simulasyon dosyası oluşturulmuş
olunur.

(REPLAY) VİDEONUN OYNATILMASI

Oluşturulmuş simülasyon dosyasını oynatmak için kullanılan
komuttur. Komuta girilince yanda görülen pencere açılır.
Buradan oluşturulmuş simülasyon çalıştırılır.

(SIMULATION PLAYER) SİMÜLASYON YÜRÜTÜCÜSÜ

Simülasyonları oynatır. Videonun oluşturulmuş olması gerekir. Komuta girildiği zaman
komutları aktif değildir. Ürün ağacında simülasyon seçilince komutlar aktif hale gelir. Play tuşuna
basarak animasyon
izlenir.

www.aemtem.org Sayfa 11
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(EDIT SEQUENCE) SİMÜLASYON BİRLEŞTİRİLMESİ

Sistemde birden fazla simülasyon yapıldıysa bu simulasyonları

birleştirmek için kullanılan komuttur. Komuta tıklanır. Aşağıdaki komut
diyalog penceresi açılır. Sol tarafta görülen Action in Session
bölümündeki simülasyonlar oklar yardımıyla pencerenin sağ kısmına
tarafına atılır.
Ok. Basıldığında simulasyonlar birleştirilimiş olunur. Ürün ağacına
eklenenen Sequence.1 le birleştirilmiş simulasyonlar görünür ve
izlenirler.

www.aemtem.org Sayfa 12
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(SWEPT VOLUME) HAREKET ALANIN BULUNMASI

Mekanizmanın simülasyon esnasında kapladığı hacmi

bulur. Komuta tıklandıktan sonra yanda görülen
pencere açılır. Save seçeneğiyle Previev
penceresindeki görüntü kayıt altına alınabilir. Böylece
simülasyonun kapladığı bölge görülmüş olunur.

(TRACE) HEREKET EĞRİSİ

Hareketin eğriler yardımıyla anlatılması için

kullanılan komuttur. Komuta girilir. Nesnelerin
birinin bir elemanı seçilir. Daha sonra bu
seçilen elemana bağlı olarak yeni bir pencere
açılır. Burada hareket çizgisel elemanlarla ifade
edilir.

www.aemtem.org Sayfa 13
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(DMU VIEWING TOOLBAR)

GÖRSEL AYARLAR ARAÇ ÇUBUĞU

Simülasyonun görsel ayarlamaları düzenlenir.

Look at: Seçilen parça gösterilir.

Previous view: Görüntü geri alınır.

Next viev: Görüntü ileri alınır.

Magnifier: Büyüteç, büyük montajlarda küçük parçaların ayrı bir pencerede büyütülmesi
sağlanır.

Depth effects: Ekan görüntüsüne derinlik hissi verir.

Horizantol Ground: Zemin açılır ya da kapanır.

Lighting: Çizime ışık ekler.

www.aemtem.org Sayfa 14
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(DMU SPACE ANALYSIS TOOLBAR)

(SPACE ANALYSIS) ANALİZ ETME

Oluşturulan simülasyonun
iç içe geçmelerini veya iki parça
arasındaki minimum mesafeleri
kontrol eden komuttur. Komuta
girilince Check Clash diyalog
penceresi açılır. Bu pencerede:
Contact clash: Yüzeysel değmeler ya da iç içe geçmeler,
Between all components: Analiz boyutu,
Between two selections: İki parça arasında analiz yaptırılır.
Apply: Analiz yapılır. Başka bir pencere içerisinde analiz sonuçları gösterilir. Bu pencere de parçalar
ve aralarındaki durum listelenir.
Contact: Parça yüzeylerinin birbirine değmesi analiz edilir ve sonuçları gösterilir.
Clash: Parçaların iç içe geçmeleri analiz edilir ve sonuçları gösterilir.

www.aemtem.org Sayfa 15
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

(DISTANCE AND BAND ANALYSIS)

İKİ PARÇA ARASINDAKİ MİNİMUM MESAFE
İki parça arasındaki minimum mesafe
bulunur ve gösterilir. Komuta girilince
yandaki Edit Distance penceresi açılır.
Parçalar seçildikten sonra pencereden
Apply tıklanır. Sonuçlar için Preview
penceresi açılır, burada seçilen iki parça
arasındaki en küçük mesafe Preview
penceresinde gösterilir.

(CLASH MODE TOOLBAR)

ÇARPMA ANALİZİ ARAÇ ÇUBUĞU

Simülasyon esnasında parçaların birbirine çarpmaları gösterilmez.

Simülasyon esnasında parçaların birbirinin içerisinden geçmesi kırmızıyla gösterilir.

Simülasyon esnasında parçalar birbirine çarptıkları anda simülasyon durur. Ve çarpma

yüzeyleri kırmızıyla gösterilir.

www.aemtem.org Sayfa 16
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

Örnek Uygulama

1. Yukarıdaki kinematic sistemi oluşturmak için parçaları part design modülünde çizip hazırladıktan
sonra Start – Digital Mockup – Dmu Kinematics basamakları izlenerek kinematic modülüne geçiş
yapıyoruz. Ürün ağacındaki Product üzerinde sağ tuş ile açılan menüden Componenets - Existing
componenet seçenekleriyle parçaları çizim alanına çağıracağımız Select penceresi ekrana gelir.
Bu pencereden parçalar seçildikten sonra Ok. basılarak parçalar kinematic ortama gelmiş olur.
2. Parçalar birbirinin içerisine geçmiş halde ekrana gelecektir. Kumpas yardımıyla parçalar
birbirlerinden uzaklaştırılır. Ya da Assembly Design modülüne geçiş yapılarak burada Explode
komutuyla parçalar birbirlerinden uzaklaşırlar.
3. parçalar kumpas yardımıyla taşınıp döndürülerek aşağıdaki şekle getirilir.
4. Şimdi parçalar arasında hareketleri aktarmaya geçelim.

5. Revolute joint komutuna girilir. Açılan pencereden ilk olarak New Mechanism komutuyla
mekanizma tanımlanır. Daha sonra hareket verilecek par-çaların eksenleri daha sonra da
birbirleriyle çalışacakları, temas edecekleri yüzeyler seçilir. Ok. Basılarak işlem tamamlanır.
Eğer mekanizmada, tanımladığımız bu Revulote joint bağlantısına hareket başlatma vermek
istiyorsak Angle Driven seçeneği işaretlenmelidir.

www.aemtem.org Sayfa 17
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

6. Tekrar Revulote joint bağlantısına girilerek delikler ve yüzeyler arasında ilişki tanımlanır.

7. Son olarak Revulote joint bağlantısına girerek son

parçada ilişkilendirilir.

8. Mekanizmamızın oluşabilmesi için bir parçamızın Fixlenmesi gerektiğinden Fix komutuna

giriyoruz. Daha sonra sabit olmasını istediğimiz parçamızı seçerek işlemi tamamlıyoruz.
9. Parçamızı sabitledikten sonra ekrana yanda görülen bilgi
mesajı gelecektir. Bu mesajın anlamı mekanizmanın
simülasyonun yapılabileceğidir. Bu uyarı yaptığımız
mekanizmalarda ekrana gelmiyorsa hareketi
tanımladığımız komutlarda hareket verdiğimiz Angle
Driven ya da Length Driven seçeneklerinin tekrar gözden geçirilmesi geçirilmesi gerekir.
10. Mekanizmayı simülasyon yapabilmek için Simulation komutuna tıklanır. Mechanism seçilir
ve ok. basılır. Edit Simulation ve Kinematic
Simulation pencereleri açılır. Kinematic
penceresindeki kaydırma çubuğuyla ya da ok
işaretleriyle sistem simule edilir. Ama esas olan bu
simülasyonu Edit simulation penceresi yardımıyla
kayıt altına almak ve düzenlemektir. Bunun için

www.aemtem.org Sayfa 18
DMU Kinematics Ahmet Elginkan Mesleki ve Teknik Eğitim Merkezi

Edit Sümulation penceresindeki Automatic iınsert sekmesine tıklanmalı ve yapılacak

hareketler kayıt altına alınmalıdır. Animate viewpoint seçeneğiylede Mouse ile yapılan zoom
ya da rotate gibi görsel hareketler kayıt altına alınır. Bu kutucuklar işaretlendikten sonra
Kinematic pencereinden oklar yardımıyla simülasyon yapılır. Edit simulation penceresinden
play tuşına basılarak simülasyon ekran üzerinden izlenir. OK. Basıldığında işlem
tamamlanmış olunur.

11. Bu işlemden sonra ürün ağacı yanda görüldüğü gibi olacaktır. Joint sekmesinin altında yapılan
birleştirmeler görülür.
Simulation sekmesinin altında ise yaptığımız simülasyon
vardır.

Kayıtlı mekanizmayı izlemek için Simulatıon Player

komutuna tıklanır. Ürün ağacından Simulation seçilir.
Play tuşuna basılarak simulasyon oynatılır.

www.aemtem.org Sayfa 19