上海发那科机器人有限公司

FANUC 机器人

干涉区域设置

修订 姓名 日期
编制 刘满龙 2022/2/12
审核 张丛庆 2022/2/25
批准

版本 更新内容 日期 姓名
V1.0 首次发布 2022/2/25 刘满龙

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目 录
1. 概述 ··············································································································································································3
2. 作业步骤 ······································································································································································3
干涉区类型设置 ..............................................................................................................................................3

干涉区域空间划定，基准点+对角点 ........................................................................................................... 4

基准点+对角端点 ........................................................................................................................................... 5

干涉区域设置示例 ......................................................................................................................................... 6
3. 注意事项 ······································································································································································6
4. 常见报警 ······································································································································································6

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1. 概述
防干涉区域功能是这样一种功能，即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时，即便向机器人

发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止

状态而重新开始操作。

基础设置 干涉区空间划定 干涉区设置示例

 干涉区类型设置  基准点+边长  干涉区设置示例
 基准点+对角点

2. 作业步骤
干涉区类型设置
1） 在 Menu-Setup 中找到 Space fctn（防干涉区域功能），并进入，如图 2.1.1 和图 2.1.2 所示。

图 2.1.1 图 2.1.2
2）在图 2.1.2 中，我们根据现场需要，可以设置多个干涉区域，不同的干涉区域可以用注释加以区别，以干涉区

1 为例，光标选择后点击 F3（详细）进去，如图 2.1.3 所示。

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图 2.1.3

a. Enable/Disable (有效/无效)：进行本功能的有效/无效切换。要更改其它设置，必须将其设置为无效。

b. Comment (注释)：对该功能用途进行注明，可添加最多 10 个字符的注释。

c. Output Signal（输出信号）
：设定输出信号（该信号为自定义），将机器人是否进入干涉区域的状态进行输出。

d. Input Signal（输入信号）
：设定输入信号（该信号为自定义），将其它机器人或外部设备是否进入该干涉区域

的状态进行输入。

e. Priority （优先级）：在 2 台机器人上使用本功能的情况下， 当 2 台机器人试图同时进入干涉区域内时，指

定哪台机器人优先进入干涉区域。将本设定设定在“高”（优先考虑）侧的机器人先进入干涉区域，在作业结

（不优先考虑）侧的机器人进入干涉区域内。此外，2 台机器人必须设定
束而从干涉区域退出后，设定在“低”

为与对方一侧不同的设定。

f. Inside/Outside （内侧/外侧）：指定将设置的直方体的内侧或者外侧作为干涉区域。

以上设置完成后，点击 F2（区域），进行干涉区域空间划定。

干涉区域空间划定，基准点+对角点

如图 2.2 所示，为基准点+坐标系边长的方法，基准点为设置干涉直方体区域的顶点位置，移动机器人当前激

活的 TCP 到想要设置为干涉区域顶点的位置，
并将示教器当前操作的光标移动到 BASIS VERTEX 上，
然后按 SHIFT+F5

（RECORD）
，则当前 TCP 点的位置就被设置为干涉直方体区域的一个顶点位置，也可以通过将光标移动到 X，Y，

Z 的位置，通过数字键直接输入坐标值，然后在边长栏中指定从该顶点位置到沿当前用户坐标系的 X，Y，Z 轴的

直方体的边的长度。这样干涉区域的空间区域就设置完成了。

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图 2.2

基准点+对角端点

如图 2.3 所示，为基准点+坐标系边长的方法，基准点为设置干涉直方体区域的顶点位置，移动机器人当前激

活的 TCP 到想要设置为干涉区域顶点的位置，
并将示教器当前操作的光标移动到 BASIS VERTEX 上，
然后按 SHIFT+F5

（RECORD）
，则当前 TCP 点的位置就被设置为干涉直方体区域的一个顶点位置，也可以通过将光标移动到 X，Y，

Z 的位置，通过数字键直接输入坐标值，然后在边长栏中指定从该顶点位置到沿当前用户坐标系的 X，Y，Z 轴的

直方体的边的长度。这样干涉区域的空间区域就设置完成了。

图 2.3

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干涉区域设置示例

图 2.4
划定好干涉区域后，将图 2.4 中的第 1 项设置启用。在图 2.4 中，当前的 TCP 点位于所设置的防干涉区域外

时，DO[100]（与设置的输出信号有关）为 ON，表示该机器人划定的干涉区安全，其他设备（机器人）可以进入

该区域。当输入信号 DI[100]为 ON 时，TCP 点进去所设置的防干涉区域，DO[100]由 ON 变成 OFF，表示该区域不

安全，其他设备（机器人）不能进入该区域，如果此时输入信号 DI[100]为 OFF 时，机器人停止，并报警 SSPC -001

等待空间区域清除（Waiting space gets clear ）。

3. 注意事项
1） 防干涉区域（Space Function）的空间范围可以大于机器人的运动范围。推荐使用一个点加三条边长来确认空

间的大小。

2） Space Function 默认数量为 10，可以通过变量$NUM_RSPACE 扩展。

3） 当 TCP 靠近 Space Function 的边缘时，会引起输出信号闪烁，请将等待点远离空间的边缘点。

4. 常见报警
1) SSPC-001 WARN (G:%d)等待空间清除

[原因]正在使用监视中的区域。

2) SSPC-002 STOP.G (GMSK:%d)死锁条件

[原因] 区域的优先级设定有问题。[对策] 确认优先级的设定。

3) SSPC-003 STOP.G AccuPath 不允许

[原因]干涉防止区域功能，无法与高精度轨迹功能同时使用。
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[对策] 将干涉防止区域功能或高精度轨迹功能设定为禁用

4) SSPC-004 STOP.G CTV 选项不允许

[原因] 有无法与干涉防止区域功能同时使用的功能。

[对策]将干涉防止区域功能设定为禁用。

5) SSPC-006 WARN (G:%d)空间已清除

[原因] 监视中的区域已处于未使用的状态。

[对策]监视中的区域若处于未使用的状态，停止中的动作也将继续进行。

6) SSPC-007 STOP.G (G:%d)丢失空间编号

[原因] 尚未选择共有区域。[对策]选择共有区域

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