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防止干涉区域设置指导手册

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V1.0 首次发布
V1.1 格式更新 2022/2/7 崔华瑞

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目录

1、概述................................................................................................................................................................................ 3
2、设置步骤........................................................................................................................................................................ 3
2.1 坐标系设置............................................................................................................................................................ 3
2.2 进入防止干涉设置界面........................................................................................................................................3
2.3 干涉条件设置........................................................................................................................................................ 4
2.4 干涉区域设置....................................................................................................................................................... 5
3、程序示例........................................................................................................................................................................ 7
3.1 干涉区设置............................................................................................................................................................ 7
3.2 IO 信号设置............................................................................................................................................................8
3.3 TP 程序................................................................................................................................................................... 8
4、注意事项...................................................................................................................................................................... 10
4.1 干涉区设置注意项.............................................................................................................................................10
4.2 带行走轴机器人干涉区设置注意项.................................................................................................................11
5、附录.............................................................................................................................................................................. 12

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1、概述

防干涉区域功能是这样一种功能：当其它机器人或其它外围设备进入预先设定的干涉区域内时，即便向机器
人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，直到确认其它设备已经从干涉区域移走后，解除停止状
态而自动重新开始动作。同时，可以设置对应 IO 输出，机器人实时判断 TCP 点位置，当 TCP 进入干涉区域时，
会将指定 DO 状态置为 OFF ，告知外围设备机器人已经进入干涉区域；当 TCP 离开干涉区域后，再将对应 DO
置 ON。
本文将介绍其配置过程，其主要步骤如下：

2、设置步骤

2.1 坐标系设置
1) 在设置干涉区之前，需要先设置并选中用户坐标系和工具坐标系，用于后续的干涉区域位置的指定。
2) 由于干涉区域形状为长方体，长宽高方向由用户坐标系指定，因此如果干涉区域方向与机器人世界坐标平行，
则使用默认世界坐标系即可，如下图 2.1；否则需要根据实际需要的干涉区域方向设置用户坐标系，如下图
2.2。工具坐标系一般根据实际使用的 TCP 点设置即可。

图 2.1 图 2.2

2.2 进入防止干涉设置界面
1) 点击菜单-设置-防止干涉区域，如下图 2.3，进入防止干涉区域列表界面，如下图 2.4。列表中可设置最多 10
个干涉区域。光标移动到想要设置的干涉区域行，点击 F4/F5 可将对应干涉区切换至“启用/禁用”状态，

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点击 F3[详细]可进入对应干涉区域设置界面。

图 2.3

图 2.4

2.3 干涉条件设置
1) 干涉区域详细设置界面如下图 2.5，各设置项详细说明如下图 2.6。

图 2.5

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图 2.6

2.4 干涉区域设置
1) 在干涉条件设置界面（图 2.5），点击 F2 [区域]，进入干涉区域设置界面，如下图 2.7；干涉区域的指定有 2
种指定方式： 基准顶点+ 边长；或者基准顶点+ 对角顶点，可通过 F4 [选择]进行切换。如前文所述，设置
干涉区域时，需要先选中对应的用户坐标系跟工具坐标系，该界面显示的 XYZ 方向指的是下图 UFRAME 指
定的用户坐标系的方向，当记录基准顶点点位时，UFRAME 会自动设置为当前选中的用户坐标系编号。

图 2.7

 基准顶点+ 边长（通常使用该方法）

将机器人 TCP 点移动到想要设置的长方体干涉区域的任意一个角上，将光标移动到[基准顶点]上，点击

SHIFT + F5[记录]，将当前位置保存为基准顶点；之后微调各个方向位置时，可以将光标移动到对应数值上

直接输入。

以顶点为基准，根据用户坐标系的方向，直接输入 XYZ 各个方向上的边长，沿-X/-Y/-Z 方向时，边长

可设置为负值。

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图 2.8

 基准顶点+ 对角顶点

将机器人 TCP 点分别移动到想要设置的干涉区域的 2 个对角顶点，将光标移动到[基准顶点]、[对角顶

点]分别点击 SHIFT+记录，记录下长方体的 2 个对角，即可生成一个长方体区域。

图 2.9

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3、程序示例

以下图 3.1 应用为例，2 台机器人需要进入到中间工作台区域作业，为避免出现 2 台机器人同时干涉区都停

止不动的情况，程序中进行优先级处理，具体设置如下。

图 3.1
3.1 干涉区设置
干涉区的设置如下图 3.2，干涉区域范围如下图 3.3。

图 3.2

图 3.3
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3.2 IO 信号设置
IO 信号配置如下图 3.4（以 robot1 为例），robot1 的 DO101 对应 robot2 的 DI101，robot2 的 DO101 对
应 robot1 的 DI101，通过 PLC 中转。

图 3.4

3.3 TP 程序
 后台程序：用于将干涉区的离开工作台 DO 与程序中的离开工作台 DO 进行处理，当两者都为 ON 时才
将出干涉区信号置 ON；2 台机器人都一样，如下图 3.5。

图 3.5
 进干涉区程序：由于需要对 2 台机器人进行优先级处理，所以 2 台机器人会有所不同，下图 3.6 为 robot1
（优先进入），图 3.7 为 robot2，延时 0.3s 后再次判断 robot1 出干涉区是否为 ON，如果已经 OFF，说明在
这 0.3s 内，robot1 已经进入了干涉区，那么 robot2 需要将 DO[92]重新置 ON，等待 robot1 优先作业。如果
0.3s 后 DI[101]还是为 ON，那 robot2 跳转到程序 LBL[20]，可以进入工作台作业。

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图 3.6

图 3.7
 出干涉区程序：只需将对应 DO 置 ON，2 台机器人一样，如下图 3.8。

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图 3.8

4、注意事项

4.1 干涉区设置注意项
 当干涉区 DI 信号为 OFF 时，机器人从干涉区外往干涉区里运动时，会在 TCP 进入干涉区域边缘时减速停止，
实际停止位置会进入到干涉区内，根据运行速度不同停止位会有所不同，因此设置干涉区域时应比实际需要
稍大一些。
 干涉区域记录完成后，干涉区的位置即被固定下来，切换用户坐标系或者修改对应用户坐标系的值均不会影
响干涉区域的位置。（除非重新记录顶点位置，才会刷新用户坐标系的值。）
 机器人仅判断 TCP 点是否进入干涉区，因此，在需要切换工具坐标系的应用时需要特别注意。如下图 4.1，
在允许进入干涉区 DI 为 OFF 时，将 TCP 点设置为工具前端时，工具不会进入干涉区内。如果将 TCP 切换
到机器人法兰盘中心点，如下图 4.2，则前端工具会进入干涉区域（此时 TCP 仍在干涉区外）。

图 4.1 图 4.2

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4.2 带行走轴机器人干涉区设置注意项
当机器人配在直线导轨上时，设置防干涉区域应注意所配置的导轨是内部轴（Integrated）还是直线导
轨是外部轴（auxiliary），两者有所区别。
 直线导轨配置为内部轴（Integrated）时，干涉区域位置是固定的，如下图 4.3。

图 4.3
 直线导轨配置为外部轴（auxiliary）时，干涉区域是跟着机器人随着导轨一起移动的，如下图 4.4。

图 4.4

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5、附录

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