-1- -2-

MỞ ĐẦU VỀ ROBOTICS
1. Một số hình ảnh về robot và các ứng dụng

Mở đầu về Robotics 2. Robot và nền công nghiệp 4.0

Introduction to Robotics 3. Sơ lược về lịch sử ra đời và phát triển của robot

Nguyễn Quang Hoàng 4. Một số khái niệm và định nghĩa

Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn
5. Nội dung môn học

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -3-

Hình ảnh một số loại Robot -4-

Robot dạng chuỗi hở

Serial manipulator Robotic Kitchen

The ABB IRB6600 Robot

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -5-
Hình ảnh một số loại Robot -6-

KUKA LWR
ABB IRB 14000 YUMI

Cobot

Các ứng dụng của cobot

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -7-

Hình ảnh một số loại Robot -8-

Robot song song

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -9-
Hình ảnh một số loại Robot -10-

6DOF stewart platform Mobile robotic manipulators

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -11-

Hình ảnh một số loại Robot -12-

Mobile robotic manipulators

NAO Robot

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -13-
Hình ảnh một số loại Robot -14-

service robot

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -15-

Hình ảnh một số loại Robot -16-

Robot dáng người (Humanoid robot) Robot dưới nước ROV, AUV

Robot thông minh Sophia

Robot ChihiraAico
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
Hình ảnh một số loại Robot -17-
Hình ảnh một số loại Robot -18-

2%7%W1EVWVSZIV

Robot Arm in Space

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -19-

Hình ảnh một số loại Robot -20-

animal robot

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -21-
Hình ảnh một số loại Robot -22-

Các sản phẩm phát triển bởi Boston Dynamics

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -23-

Hình ảnh một số loại Robot -24-

soft robotics The Da Vinci™

Surgery System

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -25-
Hình ảnh một số loại Robot -26-

Capsubot Mobile robot (robot vacuum cleaner)

GETWYPIVSFSX
!'ETWYFSX

'ETWYPI!ZMʥR
RERKHРRKGSR
RLјRK

vibro-impact self-propelled capsule

Capsubot, vibration-driven, vibro-impact

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -27-

Hình ảnh một số loại Robot -28-

Mobile robot in warehouse

Automated Guided Vehicles, AGV in
warehouse management systems

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Hình ảnh một số loại Robot -29-
Hình ảnh một số loại Robot -30-

AGRICULTURE DRONES một số loại miniRobots, micro robots

Syma X20 Mini Pocket Drone

FLYCAM
Amazon’s Drone Delivery Service

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hình ảnh một số loại Robot -31-

Hình ảnh một số loại Robot -32-

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Robot và nền công nghiệp 4.0 -33-
Robot và nền công nghiệp 4.0 -34-

Robot – thành phần quan trọng của nền công nghiệp 4.0

Cách mạng công nghiệp 4.0 (CMCN lần thứ tư) đánh dấu sự ra đời của các công
nghệ mới, là sự kết hợp của vật lý, kỹ thuật số và công nghệ sinh học. Trong đó:
Cơ Điện Tự Thông ‰ Vật lý: Tạo ra robot thế hệ mới, công nghệ in 3D, công nghệ nano và vật liệu
khí khí động minh mới thay thế.
hóa hóa hóa hóa ‰ Kỹ thuật số: Trí tuệ nhân tạo (AI), Internet vạn vật (IoT) và dữ liệu lớn (Big data)
‰ Công nghệ sinh học: Tập trung nghiên cứu, ứng dụng vào Nông nghiệp, Thủy
sản, Y dược, chế biến thực phẩm, bảo vệ môi trường, năng lượng tái tạo, hóa
Vai trò của robot thông minh trong cuộc cách mạng học và vật liệu.
công nghiệp lần thứ tư
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Nền công nghiệp 4.0 -35-

Định nghĩa và đặc điểm -36-

1јXWѐ‹жGXV›RKGѦE'YјGGʜGLQРRK Robot công nghiệp là gì? Rôbốt là một loại máy có thể
GʮRKRKLMцTPЦRXLѨX› thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều
/оXLѢTKMѮEGʜGLцXLѐRKТSZʛXLѰGXLт
5Y] QʮZʛXѐG‹јTLʜXXVMтRƁ 'L›EGʭ khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình.
XMрRPцXVSRKPъGLWѬRLʝRPSРM
8ʜG‹јRKQРRLQмZʛXSʛRHMцR‹оRXLо Những định nghĩa khác về rô-bốt:
KMњM‹›™RK‹РM
1. Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa rô-bốt như sau:
'ʜGXVѤGјXGѦERрRGʮRKRKLMцT “Đó là một loại máy móc được điều khiển tự động, được
'YјGGʜGLQРRKRʛ]HMфRFMоRHѰEXVʥRXVѤ lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có
GјXGLʨRLPʛOѶXLYЬXWѐGʮRKRKLцWMRLLьG
ZʛZЬXPʵ khả năng vận động theo nhiều hơn 3 trục, có thể cố định
hoặc di động tùy theo những ứng dụng của nó trong
'ʜGPъRLZѰGGʮRKRKLц XVSRKRрRGʮRK
RKLMцT công nghiệp tự động.”
8VʨXYцRLʝRXРS%--RXIVRIX3J8LMRKW-S8OоX
RѐMZРRZЬX
&MK(EXE'™‹MцRXѬ 6SFSXGʮRK
RKLцMR( GLY]тR‹єMWѐ‹MцRXSʜR‹ʜQQʝ]
2. Joseph Engelberger, một người tiên phong trong lĩnh vực
Ə rô-bốt công nghiệp nhận xét rằng: “Tôi không thể định
nghĩa rô-bốt, nhưng tôi biết loại máy móc nào là rô-bốt
khi tôi nhìn thấy nó!”.
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
 Định nghĩa và đặc điểm
1.
2.
..
..
3. Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa rô-bốt rằng:
“Đó là một loại máy có thể thực hiện những công việc
một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính”.
4. Người máy hay Rô-bốt là công cụ cơ điện tử, thủy lực,
nhân tạo,... thay thế con người trong công nghiệp hay
trong môi trường nguy hiểm. Rô-bốt còn là công cụ giúp
con người giải trí, tìm hiểu khoa học.
Department of Applied Mechanics
Định nghĩa và đặc điểm
Tai nạn
Tuy người máy có thể giúp con người rất nhiều trong những công việc
mà con người không thể làm nhưng trong khi sử dụng người máy
đồng thời cũng xảy ra những tai nạn đáng tiếc. Tháng 9 năm 1978
ở Nhật Bản, đã xảy ra một vụ việc mà người máy làm nghề cắt gọt
đã cắt chết một người. Vụ này đã trở thành lần đầu tiên người máy
đã trở thành kẻ sát nhân trong lịch sử được ghi nhận. Năm 1981
vẫn ở Nhật Bản cũng đã xảy ra vụ tương tự.
Nguyên nhân
Nhiều nhà chuyên môn sau khi nghiên cứu đã nhận xét. Việc người
máy bỗng trở nên mất kiểm soát là do các linh kiện trong hệ thống
bị bất ngờ gặp trục trặc hoặc hệ thống điện tử bị nhiễm sóng điện
từ nặng. Vì sự việc xảy ra quá nhanh nên khó lòng kiểm soát được
vụ việc.
Department of Applied Mechanics
-37-
Định nghĩa và đặc điểm -38-
Tiêu chuẩn của rôbốt
Ngày nay, người ta vẫn còn đang tranh cãi về vấn đề: “Một
loại máy như thế nào thì đủ tiêu chuẩn để được gọi là một
rôbốt?” Một cách gần chính xác, rôbốt phải có một vài
(không nhất thiết phải đầy đủ) các đặc điểm sau đây:
1. Không phải là tự nhiên, tức là do con người sáng tạo ra.
2. Có khả năng nhận biết môi trường xung quanh.
3. Có thể tương tác với những vật thể trong môi trường.
4. Có sự thông minh, có khả năng đưa ra các lựa chọn dựa trên
môi trường và được điều khiển một cách tự động theo những
trình tự đã được lập trình trước.
5. Có khả năng điều khiển được bằng các lệnh để có thể thay đổi
tùy theo yêu cầu của người sử dụng.
6. Có thể di chuyển quay hoặc tịnh tiến theo một hay nhiều chiều.
7. Có sự khéo léo trong vận động.
Department of Applied Mechanics
-39-
Định nghĩa và đặc điểm -40-
Biện pháp
Sau những tai nạn, con người càng thận trọng hơn với việc sử dụng người
máy. Ở nhiều nước hiện đại, đã sản xuất và sử dụng người máy, đã
đặt ra các luật lệ và quy tắc an toàn khi sử dụng hay sản xuất người
máy. Đồng thời tăng cường các hệ thống của người máy nhằm hạn
chế tối đa các bộ phận bị trục trặc.
Không dừng ở đó, mối lo ngại về người máy quá thông minh có thể làm
phản và tạo ra một cuộc chiến tranh khổng lồ đã được tưởng tượng
như trong phim Kẻ hủy diệt vì thế nhà văn viễn tưởng Isaak Azimov
đã ra 3 luật để nhằm đảo bảo an toàn cho loài người.
Department of Applied Mechanics
 -41- -42-

The Three Laws of Robotics (often shortened to The Three Laws or

known as Asimov's Laws) are a set of rules devised by science fiction
author Isaac Asimov.

First Law. A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a
Sơ lược lịch sử ra đời và
human being to come to harm. phát triển Robot
Second Law. A robot must obey the orders given it by human beings except
where such orders would conflict with the First Law.
Third Law. A robot must protect its own existence as long as such protection 1. Tự động cơ khí
does not conflict with the First or Second Law.
2. Tự động điện
Điều 1: Trong bất cứ trường hợp nào người máy cũng không được gây 3. Lập trình điều khiển bằng máy tính
thương vong cho con người, hoặc thấy người lâm nạn mà khoanh tay
đứng nhìn. 4. Robot thông minh
Điều 2: Trong mọi trường hợp, người máy phải phục tùng mệnh lệnh của
con người, nhưng khi mệnh lệnh đó trái với điều 1 thì cho phép không
thi hành.
Điều 3: Dưới tiền đề không làm trái với quy định ở điều 1 và điều 2,
người máy có quyền bảo vệ bản thân mình.
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Sơ lược lịch sử phát triển robot -43-

Sơ lược lịch sử phát triển robot -44-

~ 350 Trước công nguyên

1495 Sau công nguyên Leonardo DaVinci đã thiết kế ra
(c.428–c.347 BC) Archytas nhà toán học lỗi
một thiết bị cơ khí như một giáp sĩ. Kết cấu cơ khí bên trong
lạc người Hy lạp.
robot của Leonardo được thiết kế để làm cho giáp sĩ di chuyển
Archytas đã tạo nên một con chim bằng cơ như con người.
khí, một chú chim bồ câu có thể đập cánh
bằng năng lượng hơi nước. Nó được biết đến
là mô hình vật thể bay đầu tiên trong lịch sử.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Sơ lược lịch sử phát triển robot -45-
Sơ lược lịch sử phát triển robot -46-

1525. Máy tự động đầu tiên trong hình dạng con người được 1564. Ở Dix livres de chirurgie (Paris 1564)
chế tạo bởi Has Bullmann ở đại học Nuerberg Đức. Pare Ambroise đã xuất bản một thiết kế về
một bàn tay cơ khí. Trông như thật điều
khiển bằng cơ bắp cơ khí.

1738. Jacques de Vaucanson bắt

đầu xây dựng 1 loạt hệ thống tự động ở
Grenoble, Pháp. Nhưng cái thứ 3 mới là
cái nổi tiếng nhất, một chú vịt máy như
cách gọi của Vaucanson, một bộ xương
máy, nó có thể di chuyển, đập cánh,
kêu quác quác và thậm chí cả ăn và tiêu
hóa thức ăn.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Sơ lược lịch sử phát triển robot -47-

Sơ lược lịch sử phát triển robot -48-

1773. Pierre và Henry Louis Jaquet-Droz 1810. Friedrich Kaufmann đã

(Swiss) đã phát minh ra chiếc máy đầu chế tạo một người lính thổi
tiên có thể viết. kèn bằng cơ khí.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Sơ lược lịch sử phát triển robot -49-
Sơ lược lịch sử phát triển robot -50-

1921 –Thuật ngữ “Robot” Xuất 1940. "Robbie" is a science fiction short
phát từ “Robota” tiếng Tiệp Khắc story by American writer Isaac Asimov. It
was his first robot story and writing commenced
có nghĩa là “phục vụ”. Nó được
on June 10, 1939. It was first published in the
nhắc tới lần đầu tiên trong vở September 1940 issue Super Science Stories
kịch “Rossum’s Universal Robot” magazine as "Strange Playfellow", a title that
được viết bởi nhà văn Czech Karl was chosen by editor Frederik Pohl and
Capek. described as "distasteful" by Asimov. A revised
version of Robbie was reprinted under Asimov's
original title in the collections I, Robot (1950),
Cốt truyện của nó là: con người tạo ra
The Complete Robot (1982), and Robot Visions
robot sau đó robot giết chết con người!
(1990). "Robbie" was the fourteenth story written
by Asimov, and the ninth to be published.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Sơ lược lịch sử phát triển robot -51-

Sơ lược lịch sử phát triển robot -52-

Isaac Asimov's "Three Laws of Robotics"
The best known set of laws are Isaac Asimov's "Three Laws of Robotics".
These were introduced in his 1942 short story "Runaround", although they
were foreshadowed in a few earlier stories. The Three Laws are:
1. A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a
human being to come to harm.
2. A robot must obey the orders given it by human beings except where
such orders would conflict with the First Law.
3. A robot must protect its own existence as long as such protection
does not conflict with the First or Second Laws.
In The Evitable Conflict the machines generalize the First Law to mean:
"No machine may harm humanity; or, through inaction, allow humanity to
come to harm."
This was refined in the end of Foundation and Earth, a zeroth law was
introduced, with the original three suitably rewritten as subordinate to it:
0. A robot may not injure humanity, or, by inaction, allow humanity to
come to harm.
Department of Applied Mechanics
1946 George Devol lấy bằng sáng chế một thiết bị phát
lại sử dụng ghi từ. Đó là ý tưởng để chế tạo thiết bị lưu
trữ chương trình cho máy tính sau này.
Ý tưởng về máy tính kỹ thuật số đầu tiên được Whirtwind
đưa ra lần đầu tiên ở đại học M.I.T.
1952 Chiếc máy điều khiển số (máy NC) đầu tiên được
chế tạo.
1954 George Devol và Joe Engleberger thiết kế chủng
robot có chương trình và sử dụng thuật ngữ “Universal
Automation” lần đầu tiên. Do đó sau này 2 người đã
thành lập công ty robot đầu tiên trên thế giới-Unimation.
George Devol:
Father of Industrial robots
Department of Applied Mechanics
 Sơ lược lịch sử phát triển robot -53-
Sơ lược lịch sử phát triển robot -54-

1962 The world’s first industrial robot named Unimate 1956 “Trí thông minh nhân tạo” (Artificial Intelligence-AI).

1956 George Devol và Joseph Engelberger thành lập công

ty robot đầu tiên trên thế giới, (Unimation Inc.).

1961 Heinrich Ernst phát triển the MH-1, máy tính điều khiển
cánh tay robot ở MIT.

1961 Robot hiện đại được

chuyển đến từ Danbury,
Connecticut và được lắp đặt
ở nhà máy General Motors
ở Trenton, New Jersey.

https://ifr.org/robot-history
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Sơ lược lịch sử phát triển robot -55-

Sơ lược lịch sử phát triển robot -56-

1965 Đại học Carnegie Mellon thành lập viện Robotics. 1978
Unimation introduced a smaller
1967 Japan nhập khẩu robot Versatran từ AMF (robot đầu robot, the PUMA
tiên nhập khẩu vào Nhật Bản). (programmable universal
machine of assembly).
1968 Kawasaki được cấp phép thiết kế robot thủy lực từ
Unimation và bắt đầu sản xuất tại Nhật Bản.

1969 Victor Scheinman, một

sinh viên Kỹ thuật Cơ khí làm
việc tại phòng Trí tuệ Nhân tạo
-Stanford Artificial Intelligence
Lab tạo ra cánh tay Stanford.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Sơ lược lịch sử phát triển robot -57-
Sơ lược lịch sử phát triển robot -58-

1978 1980s.
Hiroshi Makino, University of Yamanashi, Japan, developed HERO (Heathkit Educational RObot)
the SCARA-Robot (Selective Compliance Assembly Robot is a series of several educational
robots sold by Heathkit during the
Arm)
1980s.

HERO 1 is a self-contained mobile robot

controlled by an onboard computer with a
Motorola 6808 CPU and 4 kB of RAM. The
robot features light, sound, and motion
detectors as well as a sonar ranging sensor.
An optional arm mechanism and speech
synthesizer was produced for the kit form
and included in the assembled form.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

-59- -60-

Một số định nghĩa

Robot là máy, thiết bị tự động linh hoạt phục vụ con
người:
9 Có hình dạng giống người hoặc cánh tay người.
Một số khái niệm 9 Có khả năng thao tác tự động.
9 Có khả năng thao tác và bắt chước thao tác giống người.
và định nghĩa

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 -61- -62-

Về cấu trúc Robot Robot công nghiệp (Industrial Robot)

Robot là máy, thiết bị cố định hoặc di động, được
tích hợp từ nhiều bộ phận trong đó các bộ phận ‰ Robot công nghiệp là robot phục vụ con
chính bao gồm: người trong sản xuất công nghiệp.
1. Cơ cấu chấp hành,
2. Hệ thống dẫn động,
3. Hệ thống điều khiển theo chương trình có khả năng ‰ Robot công nghiệp có khả năng thao tác tự động
lập trình linh hoạt, linh hoạt, bắt chước được các chức năng lao
4. Hệ thống thông tin giám sát, động công nghiệp của con người.
5. Hệ thống năng lượng.
Nhờ vậy robot có khả năng thao tác tự động linh
hoạt, bắt chước được các chức năng lao động của
con người.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

-63-
Định nghĩa về robot công nghiệp -64-

ROBOTICS Robot công nghiệp

‰ Robotics là khoa học kỹ thuật và công nghệ Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp:
Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua một số định nghĩa như
về robot: sau:

• Nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot phục vụ con
người.
• Robotics liên quan và tích hợp nhiều lĩnh vực
khoa học kỹ thuật và công nghệ như Cơ khí,
điện, điện tử, công nghệ thông tin, CN vật liệu,
CN sinh học,….
Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp):
Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại
các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả
năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá
lắp . . . theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện
các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.
Định nghĩa theo RIA (Robot Institute of America):
Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để
di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua
các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác
nhau.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Định nghĩa về robot công nghiệp -65-
Sơ lược lịch sử ra đời của robot công nghiệp -66-

Định nghĩa theo TOCT 25686-85 (Nga):
Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được,
liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điểu khiển theo chương trình, có thể
lặp lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình
sản xuất.
Có thể nói Robot công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần
hoặc toàn bộ các hoạt động cơ bắp và lao động trí tuệ của con người trong
nhiều khả năng thích nghi khác nhau.
Robot công nghiệp có khả năng chương trình hoá linh hoạt trên nhiều trục
chuyển động, biểu thị cho số bậc tự do của chúng. Robot công nghiệp được
trang bị những bàn tay máy hoặc cơ cấu chấp hành, giải quyết những nhiệm
vụ xác định trong các quá trình công nghệ; hoặc trực tiếp tham gia thực hiện
các nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp
máy...) hoặc phục vụ các quá trình công nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao
cụ, đồ gá...) với những thao tác cầm nắm, vận chuyển và trao đổi các đối
tượng với trạm công nghệ, trong một hệ thống máy tự động linh hoạt, được gọi
là "Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá" cho phép thích ứng nhanh và thao
tác đơn giản khi nhiệm vụ sản xuất thay đổi.
• Thuật ngữ Robot xuất hiện năm 1920 trong tác phẩm khoa học viễn
tưởng “Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek, Robot = người
tạp dịch, với ước mơ muốn tạo ra một rôbốt gần giống người để phục
vụ con người.
• Hơn 20 năm sau (ngay sau thế chiến 2) tại Mỹ xuất hiện tay máy hoạt
động theo kiểu chép hình điều khiển từ xa.
• Thuật ngữ rôbốt công nghiệp (IR - Industrial Robot) xuất hiện đầu tiên
tại Mỹ do công ty AMF (American Machine and Foundry Company).
• Từ những năm 1950 tại Mỹ xuất hiện Viện nghiên cứu về robot
• Năm 1961 chiếc robot công nghiệp đầu tiên được đưa vào trong nhà
máy ô-tô của GM, Mỹ.
• Năm 1967 Nhật bản nhập IR từ Mỹ, năm 1968 bắt đầu nghiên cứu về
IR, đến năm 1990 tại Nhật có hơn 40 công ty sản xuất Robot (Hitachi,
Mitsubishi, Honda, …
• Các nước Tây Âu bắt đầu nghiên cứu phát triển Rôbôt vằo những
năm 1970.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Tình hình phát triển Robot công nghiệp -67-

Tình hình phát triển Robot công nghiệp -68-

• Giá trị mua bán IR ở

bắc Mỹ (Hoa kỳ và • Số lượng Robot công nghiệp được lắp đặt hàng năm ở
Canada) các nước

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Tình hình phát triển Robot công nghiệp -69-
Tình hình phát triển Robot công nghiệp -70-

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Tình hình phát triển Robot công nghiệp -71-

Tình hình phát triển Robot công nghiệp -72-

• So sánh giá thành của Robot với giá lao động của con người

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Tình hình phát triển Robot -73-
Ứng dụng Robot công nghiệp -74-

• Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp: nâng cao năng suất, giảm
giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản
phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động.
• Các bước ứng dụng Robot:
- Nghiên cứu quá trình công nghệ được robot hóa và phân tích toàn bộ
hệ thống sản xuất (có nên sử dụng robot hay không?)
- Xác định đối tượng cần robot hóa
- Xây dựng mô hình quá trình sản xuất đã được robot hóa (đồng bộ hóa
quá trình sản xuất với sự có mặt của robot)
- Lựa chọn mẫu robot thích hợp hoặc chế tạo robot chuyên dùng
• Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp:
- Ngành đúc, (môi trường độc hại, nhiệt độ cao,…)
- Ngành gia công áp lực,
- Ngành hàn,
- Ngành gia công và lắp ráp, sơn cắt, …

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Ứng dụng Robot công nghiệp -75-

Ứng dụng Robot công nghiệp -76-

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Nhận xét về quá trình phát triển -77-
Xu thế ứng dụng Robot trong tương lai -78-

1. Trong giai đoạn đầu phát triển robot, người ta quan tâm đến
việc tạo ra những tay máy nhiều dof, trang bị nhiều cảm biến • Robot ngày càng được sử dụng nhiều (thay thế cho nhiều
để thực hiện những công việc phức tạp, như là để chứng tỏ
lao động)
khả năng thay thế con người
2. Khi đã tìm được địa chỉ ứng dụng trong công nghiệp, thì người • Robot ngày càng trở nên chuyên dụng
ta lại đơn giản hóa kết cấu để tăng độ chính xác định vị và • Robot ngày càng đảm nhiệm nhiều loại công việc lắp ráp
giảm giá thành • Robot di động ngày càng trở nên phổ biến (tay máy di
3. Để mở rộng phạm vi ứng dụng cho IR nhằm thay thế lao động động)
trong nhiều loại hình công việc, người ta tập trung vào xu • Robot ngày càng trở nên thông minh, tinh khôn hơn
hướng tăng cường khả năng nhận biết và xử lý tín hiệu từ môi
trường làm việc
4. Cùng với các xu hướng trên, IR luôn được định hướng tăng
cường năng lực xử lý công việc để trở thành các robot tinh
khôn nhờ áp dụng các kết quả về hệ điều khiển nơ-ron và trí
tuệ nhân tạo.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Phân loại Robot -79-

Phân lớp robot -80-

In Japan, the Japanese Industrial Robot Association QIRA) defines six classes of
Types of Robots industrial robots in the JIS BO 134-1986 standard. In increasing levels of capability,
they indude
2.1 Classification by Degrees of Freedom Class 1: Manual manipulator-controlled by the operator (such as a
2.2 Classification by Robot Motion teleoperated robot).
Class 2: Fixed sequence robot - a stand-alone robot operating in
2.3 Classification by Platform
sequence and performing a predetermined and unchanging task.
2.4 Classification by Power Source Class 3: Variable sequence robot - similar to class 2, but with preset
2.5 Classification by Intelligence data that is easily modified.
Class 4: Playback robot - the robot is trained by a human operator and
2.6 Classification by Application Area then repeatedly performs the required steps in sequence.
Class 5: Numerical control robot - the human operator controls the
robot through changing a program or entering numbers, rather than
through a training mode.
Class 6: Intelligent robot-the robot has the means to understand its
environment and adapt to changing conditions as it completes its task.
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
 Phân loại Robot -81-
Nội dung nghiên cứu phát triển Robot -82-

• Robot công nghiệp, tay máy (manipulator, • Các lĩnh vực cấu thành robot công nghiệp
industrial robot) Vật liệu
học Toán học
Kỹ thuật cơ khí
• Robot di động (mobile robot) và Cơ học
• Robot dáng người (humanoid) (hai chân) Điều khiển học
• Robot dạng nhện (nhiều chân)
• Robot dạng chuỗi - Robot song song (Serial and Kỹ thuật điện ROBOT
– điện tử
parallel robot)
• Robot dạng hỗn hợp song song và dạng chuỗi Quang học
(camera, xử lý
• Robot dạng hỗn hợp di động và dạng chuỗi ảnh)
• Robot dưới nước (ROV, AUV), … Khoa học máy Cảm biến
tính, lập trình

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Nội dung nghiên cứu phát triển Robot CN -83-

Các thành phần cơ bản của robot CN -84-

Hệ thống rô bốt công nghiệp điển hình có thể được chia

• Các lĩnh vực cấu thành robot công nghiệp
thành bảy phần cơ bản:
Kỹ thuật cơ khí và Cơ học: Giải quyết các vấn đề về cơ khí, động học
động lực học, Thiết kế chế tạo các khâu cấu thành robot
Toán học: nghiên cứu các phương pháp, thuật toán, giải quyết các
vấn đề liên quan
Điều khiển: tập trung nghiên cứu các phương pháp điều khiển để
robot họat động theo yêu cầu một cách ổn định,
Kỹ thuật điện – điện tử: tập trung vào hệ thống điện, bộ điều khiển,
các mạch tích hợp, xử lý tín hiệu, các loại động cơ điện để dẫn động
cho robot
Khoa học máy tính: giải quyết vấn về chương trình điều khiển, giao
tiếp người sử dụng – robot
Kỹ thuật cảm biến: đo vị trí hiện tại của robot, cám biến môi trường
xung quanh,..
Department of Applied Mechanics
1. Hệ thống cơ khí khớp nối, hoặc cánh tay của rô bốt. Nó bao
gồm các khâu, khớp và cổ tay (links, joint, and wrist).
2. Thiết bị thao tác cuối (end-effector), thực hiện công việc có thể
sử dụng được bằng cách đóng vai trò như một cái kẹp hoặc
công cụ (gripper or tool).
3. Bộ truyền động (actuators) với bộ nguồn cung cấp năng lượng
cơ học để di chuyển cánh tay rô bốt. Thiết bị truyền động chủ
yếu là điện, nhưng một số thiết bị truyền động thủy lực và khí
nén vẫn được sử dụng.
4. Hệ thống truyền dẫn (transmission system), chúng kết hợp sức
mạnh này với các khớp nối, thông qua các kết nối như cáp, dây
đai, bánh răng hoặc ống mềm.
Department of Applied Mechanics
 Các thành phần cơ bản của robot CN -85-
Các thành phần cơ bản của robot CN -86-

1.
2.
3.
.
.
.
Energy supply
4. .

5. Cảm biến bên trong (Internal sensors), theo dõi chuyển Objects
động của robot.
Mechanism
6. Các cảm biến bên ngoài (External sensors), thu thập

Environment
thông tin về môi trường xung quanh và cung cấp dữ Transmission
liệu cho robot.

Sensors
7. Hệ thống điều khiển cho rô bốt (Control system), có thể Actuators
bao gồm chip máy tính điều khiển từng trục chuyển
Control
động, "bộ não" rô bốt hoặc máy tính trung tâm chỉ đạo
hoạt động tổng thể và giao diện cần thiết với người vận Computer
hành để theo dõi, lập trình lại hoặc đào tạo.
Interface

Cấu trúc điển hình của một robot CN. Nguồn BG: PGS. Phan Bùi Khôi Program Manual

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Các thành phần cơ bản của robot CN -87-

Các thành phần cơ bản của robot CN -88-

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Các thành phần cơ bản của robot CN -89- -90-

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Nội dung môn học -91-

Mô tả học phần và chính sách -92-

• Mục tiêu học phần: Sinh viên nắm các kiến thức cơ bản ROBOTICS
nhất về robot, các vấn đề về động học, động lực học về
các môđun cấu thành, về phương pháp lập trình robot 1. Tên học phần: ROBOTICS
công nghiệp và ứng dụng robot trong công nghiệp. 2. Mã số: ME3209

• Nội dung vắn tắt học phần: Môn học cung cấp các kiến 3. Khối lượng: Lý thuyết: 45 giờ Bài tập: 15 giờ
thức cơ bản nhất về robot, các vấn đề về kết cấu, về động 4. Học phần thay thế: không
học, động lực học, các môđun cấu thành, phương pháp
lập trình điều khiển và ứng dụng robot trong công nghiệp. 5. Đối tượng tham dự:
Sinh viên khối ngành Cơ điện tử, Cơ khí, Tự động
hóa, Điều khiển tự động.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

 Mô tả học phần và chính sách -93-
Mô tả học phần và chính sách -94-

6. Điều kiện học phần: 7. Mục tiêu học phần:

Học phần tiên quyết: Trang bị cho người học những kiến thức cơ sở về robot:
Học phần học trước: 9 Cấu trúc chung của robot,

Cơ học kỹ thuật, 9 Kết cấu cơ khí,

9 Hệ thống dẫn động,
Kỹ thuật điện, điện tử,
9 Hệ thống điều khiển,
Lý thuyết điều khiển tự động,
9 Hệ thống cảm biến.
Kỹ thuật lập trình.
Học phần song hành: Vận dụng các kiến thức cơ bản, cơ sở, chuyên môn, tin
học để:
9 Khảo sát động học, tĩnh học, động lực học robot.
9 Thiết kế quỹ đạo chuyển động,
9 Nghiên cứu các giải thuật điều khiển robot.
9 Có khả năng nghiên cứu, ứng dụng robot.

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Mô tả học phần và chính sách -95-

Mô tả học phần và chính sách -96-

8. Nội dung tóm tắt học phần: 9. Nhiệm vụ của sinh viên
9 Mở đầu 9 Dự lớp
9 Cơ sở toán học (tự đọc): các phép tính véc tơ, ma trận, đạo 9 Làm bài tập (nộp vào tuần thứ 14)
hàm theo biến véc tơ, ..
9 Làm bài kiểm tra
9 Mô tả vị trí và hướng – cô sin chỉ hướng, Tọa độ thuần nhất
10. Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên
9 Động học thuận vị trí – ma trận trạng thái khâu cuối
9 Dự lớp đầy đủ
9 Động học thuận vận tốc – ma trận Jacobi
9 Làm đầy đủ các bài tập, thực hành
9 Động học ngược – tay máy robot chuỗi
9 Làm đầy đủ bài tập lớn
9 Động học ngược – tay máy robot song song
9 Điểm quá trình: trọng số 0.3
9 Tĩnh học robot – phân tích độ cứng vững
9 Thi cuối học kỳ: trọng số 0.7
9 Lập trình quỹ đạo
Tài liệu sử dụng khi thi: 3 tờ A4 (tự ghi tóm tắt, không dùng bản copy).
9 Động lực học
Không: điện thoại di động, Laptob, sách, bài giảng,…
9 Điều khiển chuyển động
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
 Mô tả học phần và chính sách -97-
Mô tả học phần và chính sách -98-

11. Tài liệu học tập và tham khảo

11. Tài liệu học tập và tham khảo 1.
2.
.
.
3. .

1. Nguyễn Quang Hoàng: Cơ sở robotics-Cơ học và

4. .

5. John J. Craig: Introduciton to Robotics Mechanics and

điều khiển. NXB Bách khoa 2021.
2. Bài giảng Robotics + Tập bài tập.
3. Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỳ: Cơ sở Robot
công nghiệp, NXB Giáo dục Việt Nam, 2011.
4. Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật,
Khoa học và Kỹ thuật, 2017.
5. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB
Khoa học kỹ thuật, 2002, tái bản năm 2004.
6. Đào Văn Hiệp: Kỹ thuật robot. NXB Khoa học
và Kỹ thuật, 2003.
Department of Applied Mechanics
Control (3.Ed.), Pearson Prentice Hall, New Jersey, 2005.
6. Lung Wen Tsai. Robot Analysis, The Mechanics of Serial
and Parallel Manipulators. John Willey & Sons, New York,
1999.
7. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar-Robot
Modeling and Control-Wiley (2005)
8. Frank Chongwoo Park and Kevin M. Lynch: Modern
Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge
University Press, 2017.
9. Bruno Siciliano - Lorenzo Sciavicco-Luigi Villani-
Giuseppe Oriol: Robotics- Modelling, Planning and
Control. Springer-Verlag, 2009.
Department of Applied Mechanics

Mô tả học phần và chính sách -99-

11. Tài liệu học tập và tham khảo

1. .
2. ..
3. .
4. .
5. .
6. .
7. .

8. .

9. .

10. Ben Zion Sandler: Robotics - Designing the mechanisms.

1999
11. Richard M. Murray et al: A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation, 1994.
12. Stadler W. Analytical Robotics and Mechatronics - Mc.
Graw - Hill 1995.
13. …

Department of Applied Mechanics