Robotics 7 Kinematics of Parallel Robot - Robot Song Song - 4pages

-2-
Động học ngược robot song song
- Bàn máy cố định, giá gắn với hqc

Bàn máy động
quán tính (CS0)
Chương 7. CSE - Bàn máy động, (khâu cuối)-CSE
ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT SONG SONG Bi
Inverse kinematics of parallel robots
- Các chân có cấu trúc chuỗi {AiBi}
(dịch từ bài giảng của GS. Bodo Heimann Uni Hannover, Germany)
- Các chân tạo thành từ các
khâu khớp:
Nguyễn Quang Hoàng Ai
- khớp cầu (S)
Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn - khớp quay (bản lề) (R)
CS0
- khớp trượt (P)
- Các chuỗi động quyết định đến

Bàn máy cố định
tính chất của robot song song
Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME
-3- -4-
Các ví dụ về robot song song 2 dof Một số robot phẳng song song 3dof
Robot phẳng song song 2-DOF Ví dụ:
PA-R-MA (RRR-PKM):
Parallel Redundant Manipulator
Các ví dụ từ IWF (Institut für
Werkzeugmaschinen und TU Braunschweig
Fertigungstechnik, TU Braunschweig) PARA 3 (RRR-PKM):
Nanyang Technological University
Singapore
-5- -6-
Một số robot không gian song song 3dof Các lĩnh vực ứng dụng của Robot song song Delta
Robot DELTA
Ba động cơ dẫn dạng trục khuỷu
3 DOF tịnh tiến + trục quay
Công cụ nhặt và đặt „Pick and Place“
Vận tốc tối đa: 10m/s, Gia tốc tối đa: 10g
Điều khiển: PC-Einsteckkarte (Delta),
S4Cplus (ABB)
Độ chính xác lặp :< ±0,2mm (Delta), ± 0,1mm (ABB); Gia công cơ khí (Hitachi)
Tải trọng max. 1kg
RRPaR
Flexpicker IRB340 von ABB Medizin (Surgical Robotics Lab,

für extrem hohe Geschwindigkeiten Humboldt-Universität Berlin )
Sử dụng trong dây truyền đóng gói
(nhặt sản phẩm bỏ vào hộp)
-7- -8-
Robot không gian lai (hybrid): Hybride Räumliche Systeme: Der Tricept Động học ngược robot không gian song song
6 động cơ dẫn
Räumliche PKM (4DOF) Orthoglide (IRCCyN, Nantes)
3 tịnh tiến và 3 quay
Gia công các chi tiết đúc trong xe ô tô PRPaR
Vận tốc max: 0.8m/s, Gia tốc max.: 1g
Độ chính xác lặp: < ±0.02mm
5 động cơ dẫn ABB – IRB20940 • 3 động cơ tịnh tiến (PRPaR).

3 tịnh tiến và 2 quay
• 4 DOF (3T + 1R)
Hệ thống gia công Laser
TR600 Neos • Máy công cụ tốc độ cao với độ đẳng hướng tối ưu
Vận tốc max.: 1.5m/s, Gia tốc max.: 2g
Robotics • Vận tốc max.: 1.5m/s.
Điều khiển: Siemens SINUMERIK 840D
Độ chính xác lặp:< ±10Pm • Gia tốc max.: 2g
-9- -10-
Robot không gian song song 4DOF - Räumliche PKM (4DOF): H4 Robot không gian song song 6DOF: Die Stewart-Gough Plattform
Gough-Plattform: Kiểm tra lốp xe, Dunlop Tyres

• Phiên bản cải tiến robot Delta (tích hợp 1
DOF quay của Endeffector)
• 4 chân (RRPaR) Æ 4 DOF. 1954
• Sử dụng cho „Pick and Place“
• Vận tốc max.: 5m/s.
• Gia tốc max. : 10g
• Góc quay max. (± 180°)
2000
Stewart‘s Idee: Sử dụng cho mô

phỏng lái máy bay (Flight simulator)
Hình ảnh gốc trên giấy của Stewart

năm 1965
-11- -12-
Robot không gian song song 6DOF: Die Stewart-Gough Plattform Các bộ mô phỏng chuyển động hiện đại
Hexamove (Hexapod) Flugsimulator 737 FNPT II

Der Fa. OHE Hagenbuch AG Der Fa. Frasca Int., Inc.
Hệ thống mô phỏng lái máy bay đầu tiên (giữa những năm 60)
Franklin Institute Research Laboratories, Philadelphia (USA)
UPS
-13- -14-
Nguyên lý dẫn động của robot song song Nguyên lý dẫn động của robot song song
Dẫn động tịnh tiến Dẫn động tịnh tiến Dẫn động quay với
giữa hai bàn máy với các bàn chân tay quay và khâu thụ Chiều dài chân thay đổi Bàn chân trượt Tay quay
(cố định và động) trượt trên ray dẫn động (thanh nối) Variable Strebe Bewegter Fußpunkt Kniehebel
Tricepts
Stewart-Gough Plattformen
Linearantriebe Linearantriebe Drehantrieb mit PaLiDA

zwischen zwei mit bewegten Kniehebel und passive
Plattformen Fußpunkten Gelenk
-15- -16-
Nguyên lý dẫn động của robot song song Vergleich: Serielle Roboter und Parallelkinematiken
Linapods
Serielle Roboter Parallelkinematiken
Absolutgenauigkeit -- +
Wiederholgenauigkeit +- ++
Paraplacer
Hexaglide Steifigkeit - +
Last/Massenverhältnis -- +
Beschleunigungen am EE +- ++
Flexpicker Hexa Roboter Planare Roboter

Arbeitsraum ++ -
(Größe, Hindernisvermeidung)
Flexibilität ++ +-
(Anpassbarkeit an Aufgabenstellung)
Math. Berechnungsaufwand +- --
(Kinematik, Dynamik)
-17- -18-
So sánh: robot chuỗi và robot song song Các ký hiệu cho bài toán động học
Robot Robot song

Tiêu chí so sánh chuỗi song Các tọa độ:
Độ chính xác tuyệt đối -- + CSEE – Tọa độ khớp q: (cả biến khớp
Độ chính xác lặp +- ++
chủ động và bị động)
– Tọa độ khớp chủ động qa:
Độ cứng - +
(được dẫn động)
Tỷ lệ tải/khối lượng robot -- + CS0 – Tọa độ bàn máy động trong
Gia tốc khâu cuối, EE +- ++ không gian thao tác x
Không gian làm việc ++ - – Tọa độ tối thiểu O
(rộng, tránh vật cản) – Vận tốc tối thiểu T
Tính linh hoạt ++ +-
Hệ nhiều vật tổng quát
(Khả năng thích nghi với nhiệm vụ)
Chi phí thời gian tính toán +- --
(Động học, Động lực học)
-19- -20-
So sánh: chuỗi và song song Động học robot song song tổng quát - allgemeinen parallelen Roboter (APR)
Động học thuận: nói chung không có nghiệm giải tích

CSEE
Động học ngược: đơn giản • Vị trí điểm cuối rE=[x,y,z]T
CSEE
CS0 RE • Hướng khâu cuối (sd 3 góc Cardan):
(DEJ)
q = qa = O x=O O zT
ª cE c J cE s J sE º
Biến đổi « »
RE c s
« D J sD sEc J cD sJ sD sE sJ sD cE »
«sD sJ cD sEc J sD c J cD sE sJ
¬ cD cE »¼
rE • Tọa độ tối thiểu: O >x y z D E J @T
• Vận tốc tối thiểu: T >rE ωE @T
Đạo hàm
Động học thuận
CSEE CS0
Động học ngược

O ªZ º ª1 0 sE º ªD º
« x» « » « »
x O T qa ZE «Zy » «0 cD sD c E » «E »
CS0 «Z » «0 s «J »
D
cD c E »
¬ z¼ ¬ ¼ ¬ ¼
Động học thuận: đơn giản (DH) RCard
q
Động học ngược: phức tạp
-21- -22-
Động học ngược: phương pháp giải Động học thuận robot song song
Cho: Vị trí và hướng của khâu cuối EE trong CS0 O >x y z D E J @T Nghiệm giải tích dạng O= f (qa) :
CSEE rE: Vị trí EE trong CS0 đối với robot song song là không thể giải được!
RE
RE: Ma trận quay (côsin chỉ hướng)
• Thông thường có nhiều nghiệm, ví dụ đối với bàn máy Stewart-
rEBi 1) Tính khoảng cách AiBi từ hình học Gough có tới 40 nghiệm.
Bi
rE + rEBi+ rBiAi+ rAiO= 0 • Mỗi nghiệm tương ứng với một cấu hình lắp ráp.
rBiAi
cho trước Biết từ dữ liệu hệ Một số phương pháp giải
rE
xi = rAiBi = rE + rEBi - rOAi • Giải đa thức bậc cao, sau đó loại bỏ các nghiệm không phù
hợp Æ phương pháp này chi phí thời gian lớn và không
CS0
Ai rAiO phù hợp với các ứng dụng điều khiển thời gian thực.
O
2) Tính tọa độ khớp
• Các phương pháp lặp tính toán số khi tính toán thời gian
• Mỗi chân AiBi được xem là chuỗi động hở.
thực Æ Tính hội tự phải được đảm bảo.
Ai: điểm trên giá cố định • Tính toán động học thuận của mỗi chân:
cho xi giải tìm qi • Sử dụng các sen sơ bổ sung Æ chi phí kinh tế tăng.
Bi: điểm trên bàn máy động
-23- -24-
Phương pháp lặp động học thuận robot song song Phương pháp lặp Newton-Raphson giải hệ f(x) = 0
Bắt đầu
Thuật giải Newton-Raphson 1. Chọn sai số cho phép err; số bước
• Cho trước: các tọa độ dẫn (chủ động) qa* lặp tối đa M; chọn xấp xỉ ban đầu •Chọn sai số cho phép, err
•Chọn số bước lặp tối đa, M
x0; khởi gán k = 0; x(0) = x0 •Khởi động k = 0, chọn x0
• Biết phương trình động học ngược: O)
qa = g(O
2. Tính f(xk)
• Định nghĩa hàm F(O) = g(O) - qa* 3. Kiểm tra nếu || f(xk) || <= err lấy Tính f(xk)
• Chọn sai số H phù hợp độ phân giải của sen sơ và một giá trị khởi nghiệm x = xk và dừng thuật toán;
trái lại tiếp tục bước 4. Yes
động O0 f (xk ) err
4. Tính ma trận F(xk); No
- k=0 5. Giải hệ F(xk)'x = -f(xk); [sử dụng Tính F (x k )

Giải hệ chữ nhật
- chừng nào g(Ok) - qa* > H ma trận tựa nghịch đảo] F (xk ) x f (x k )
Chỉnh xk 1 xk x
6. Hiệu chỉnh xk+1 = xk + 'x ; Tăng k k k 1
k=k+1
7. Tăng bước k = k + 1;
Yes
§ wF ˆ
O k 1 8. Kiểm tra số bước lặp, nếu k < M k M
ˆ
Ok ˆ
O k 1 ¨
·¸1 F ˆO k 1 No
¨ wO ¸ quay lại bước 2; trái lại “Pp không
Không hội tụ với M Lấy nghiệm xk
© ¹ hội tụ với x0 và M bước lặp” và x0
9. Kết thúc.
Kết thúc
-25- -26-
Động học vi phân robot song song Kỳ dị - Singularity - Singularitäten
Vận tốc tối thiểu T zx Vận tốc khớp dẫn động qa

Đối với robot song, liên kết thường ở dạng hàm ẩn: G O qa 0
wG , wG
Động học thuận: x = f (qa) Æ ma trận Jacobi giải tích (Analytical Jacobian) Đạo hàm được Æ AO Bq
qa 0 với A B và JA A1B
wO w qa
wx wx wO
JA
wqa wqa wqa Kỳ dị loại 2
Jacobi hình học (Geometric Jacobian) (hay chỉ ma trận Jacobian)

detB 0 Kỳ dị loại 1
detA 0
ªE 0 º wT
J « » JA • Kỳ dị động học thuận • Kỳ dị động học ngược
0 R » wqa
¬« Card ¼
• Động học thuận có nhiều nghiệm • Động học ngược có nhiều nghiệm
Đối với robot song song J – và f – thường không sẵn có ở dạng giải tích. • Tăng thêm bậc tự do cho End effector • Giảm bậc tự do của End effector
wq a • End effector có thể được chuyển động • End effector không thể di chuyển theo
Nghịch đảo ma trận Jacobi J 1 theo hướng xác định (khi động cơ bị hướng nào đó (khi tắt động cơ)
wT
khóa)
Nghịch đảo ma trận Jacobi thường nhận được bằng phương pháp số.
-27- -28-
Kỳ dị - Singularity - Singularitäten Không gian làm việc của robot song song
Không gian làm việc là tập hợp của tất cả các tư thế có thể với tới:
- Không gian làm việc của robot song là rất hạn chế.
detB 0 detA 0
- Không gian làm việc của robot song song phụ thuộc vào nhiều ràng
Bàn động mất một bậc tự do Thêm được một bậc tự do buộc động học và hình học.
Hohe Geschwindigkeiten Hohe Kräfte am Antrieb
am Antrieb
Giới hạn khớp chủ động
benötigte
Benötigte Va chạm Giới hạn khớp bị động
Geschwindigkeit
Kraft der
der Achse: f khâu/bàn máy
Achse: f Giới hạn không
gian làm việc
geforderte
geforderte Kraft am
Geschwindigkeit Endeffektor Va chạm Các điểm kỳ dị
am Endeffektor
khâu/khâu
Các yếu tố ảnh hưởng đến không gian làm việc của robot song song
-29- -30-
Các dạng và kí hiệu không gian làm việc PaLiDA (Stewart-Plattform des IFW)
• Không gian làm việc tổng thể (Total Workspace) Institut für Werkzeugmaschinen
- Tập tất cả các tư thế với tới được:

6
Không gian làm việc khi hướng không đổi
w ^x, y, z, D, E, J IR `
• Không gian làm việc tịnh tiến (Constant Orientation Workspace)
- Hướng của bàn động không đổi, cần tìm các vị trí với tới. -400 -400
3 -600 -600
w x,y,z ^x, y, z IR , x, y, z, D, E, J w ` z [mm]
z [mm]
-800 -800
• Không gian làm việc hướng (Orientation Workspace)
- Vị trí không đổi, tìm các hướng có thể đạt được của bàn động. 500 500
500 500
0 0 0 0
3 y [mm] y [mm]
w D,E,J ^D, E, J IR , x, y, z, D, E, J w ` -500 -500 x [mm] -500 -500 x [mm]
• Không gian làm việc khéo léo (Dexterous Workspace)

Khi bàn động không nghiêng Khi bàn động nghiêng 30° quanh
- Các vị trí, tại đó bàn động có thể đạt được tất cả các hướng.
Khớp bị động [-30° 30°] trục x
3 3
wd ^x, y, z IR , x, y, z, D, E, J w D, E, J IR ` Khớp bị động [-30° 30°]
-31- -32-
Không gian làm việc
V
Ví dụ: Không gian làm việc tịnh tiến của PaLiDA
Không gian làm việc khi hướng không đổi
-400 -400 Ví dụ
-600 -600
-800 -800 Động học ngược robot song song
z [mm]
z [mm]
500 500 Delta phẳng
500 500
0 0 0
0 y [mm]
y [mm] -500 -500 -500
-500 x [mm] x [mm]
Khi bàn động không nghiêng Khi bàn động nghiêng 30°
quanh trục x
-33- -34-
Động học ngược robot song song Delta phẳng
T3 • Cho biết vị trí và hướng

l31 O3 của bàn máy
A3
l32
E3
y O x [xCm , yCm , ]T
B3 C
E2
Cm M A2
B2 l22 • Xác định các góc khớp
B1 l21 chủ động
l12
T1 E1 T2
O1
x O2
l11 A1 qa [ 1, 2 , 3
]T
-35- -36-
Động học ngược robot song song Delta phẳng Động học ngược robot song song Delta phẳng
T3 PA1. Phương pháp hình học: • Xác định vị trí các điểm B1,2,3
l31 O3 B3
• Xác định vị trí các điểm B1,2,3 y
A3 D3
l32 a C m Bk
y
E3 M
x [xCm , yCm , ]T Cm
B3 D1
E2 D2 1,2,3
M
[ 76 , 116 , 21 ]
Cm A2 B2
B2 l22 B1
B1 O1
l21 T
l12 rB [x B , y B ] , x
T1 E1 T2 k k k
O1
x O2 xB xCm a cos(( )
l11 A1 k
C k
k 1, 2, 3
yB yCm a sin(( k
)
k
-37- -38-
• Nhắc lại định lý cos và sin trong tam giác

T3 • Tính khoảng cách (OB)k
l31 O3 a2 b2 c2 2bc cos A
A3 rk Ok Bk
l32 sin A s nB
sin sin C
E3 T
y a b c
(rB rO ) (rB rO )
k k k k
B3
E2
Cm M A2
B2 l22 • Giải các tam giác (OAB)k
B1 l21 • Nhắc lại hàm atan2(y,x)
khi biết chiều dài 3 cạnh
l12
T1 E1 T2
O1
x O2 (x , y ) T atan 2(y, x )
l11 A1
S T d S
-39- -40-
Các cấu hình có thể (nhiều nghiệm)

y • Chẳng hạn, giải các tam giác
Số nghiệm có thể: 23 = 8
(OAB)1 khi biết chiều dài 3 cạnh T3
r1 B1 l1 O3
l22 l12 r12 2l1r1 cos
D l2 A3
O1 J T1 E1 l2
E3
l12 r12 l22 y
l1 A1 x cos B3
E2
2
2ll1r1 Cm M A2
B2 l2
x B1
B1
xO1
O1
yB 1 yO 1 B1 l1
cos , sin l2
r1 r1 T1 E1 T2
O1
x O2
l1 A1
1
Làm tương tự để tìm T2 và T3
-41- -42-
PA2. Viết các phương trình liên kết

T3 T3 • Xác định vị trí các điểm A1,2,3
l1 O3 l2 Ak Bk 0 l31 O3
A3 2 T A3 rO [xOk , yOk ]T & k
, l1
l2 l 0 l32 k
2
(rB rA ) (rB rA )
E3 k k k k E3
y y
B3 • Xác định vị trí các điểm B1,2,3 B3
E2 E2
Cm M A2 Cm M A2
T
B2 l2 x [xCm , yCm , ] B2 l22 rA [x A , yA ]T ,
B1 l1 B1 l21 k k k
l2 l12
T1 E1 T2 T1 E1 T2
O1 T O1 k 1, 2, 3
x O2 rB [x B , y B ] , x O2
l1 l11
A1 k k k A1
k 1, 2, 3
-43- -44-
T3 T3 PA3. Viết các phương trình liên kết

với các biến phụ
l31 O3 xA xO l1 cos l1 O3
k k
k
A3 A3
l32 l2 x [xC ,yC , ]T
E3 E3
y y
yA yO l1 sin k
k k
B3 B3 p [ 1, 2 , ]T
E2 E2 3
Cm M Cm M
A2 Viết các phương trình liên kết A2
B2 l22 B2 l2 q [ 1, 2 , 3 ]T
B1 l21 B1 l1
l12 l22 (rB rA ( k ))T (rB rA ( k )) 0 l2
T2 k k k k T2
O1 T1 E1 O1 T1 E1
x O2 fk (xC , yC , , k ) 0, k 1, 2, 3 x O2
l11 A1 l1 A1
-45- -46-
Viết các phương trình liên kết

T3 Các phương trình véc tơ:
l1 O3
xO 1 l1 c 1
l2 c( 1 1
) xC b c( 1
)
rO Ok Ak +Ak Bk rC CBk
A3 k
l2 yO 1 l1 s 1
l2 s(( 1 1
) yC b s( 1
)
E3 k 1, 2, 3
y
B3 xO 2 l1 c ) b c( )
2
E2
l2 c( 2 2
xC 2
C M A2
B2 l2 yO 2 l1 s 2
l2 s( 2 2
) yC b s( 2
)
B1
Chiếu 3 phương trình
l1
l2 véc tơ trên 2 trục x và y,
T2 xO 3 l1 c 3
l2 c( 3 3
) xC b c( 3
)
O1 T1 E1 ta được 6 phương trình
l1 x O2 liên kết cho 6 ẩn. yO 3 l1 s ) b s( )
3
A1 l2 s( 3 3
yC 3
c(.) cos
cos(.), s(.) sin(.)
-47- -48-
Động học ngược robot song song Delta phẳng Kỳ dị của robot song song Delta phẳng
Viết các phương trình liên kết ở dạng véc tơ Một số dạng kỳ dị:
f (x, p, q) 0 T3 - Ba thanh nối song song
l1 O3 - Ba thanh nối đồng quy
x [xC ,yC , ]T
A3
l2 - Một chân duỗi thẳng hoặc bị gập lại
p ]T E3
[ 1, 2 , 3
y
B3
E2
T M
q [ 1, 2 , 3 ] C A2
B2 l2
B1 l1
Cho biết véc tơ x,
l2
T1 E1 T2
tìm các véc tơ p và q. O1
l1 x O2
Thường sử dụng phương pháp A1
lặp Newton-Raphson để giải.
-49- -50-
Kỳ dị của robot song song Delta phẳng Kỳ dị của robot song song Delta phẳng
-51-
Kỳ dị của robot song song Delta phẳng
Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME

Robotics 7 Kinematics of Parallel Robot - Robot Song Song - 4pages

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robotics 7 Kinematics of Parallel Robot - Robot Song Song - 4pages

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

-2-

Động học ngược robot song song

- Bàn máy cố định, giá gắn với hqc

- Các chuỗi động quyết định đến

Robot phẳng song song 2-DOF Ví dụ:

Flexpicker IRB340 von ABB Medizin (Surgical Robotics Lab,

5 động cơ dẫn ABB – IRB20940 • 3 động cơ tịnh tiến (PRPaR).

Gough-Plattform: Kiểm tra lốp xe, Dunlop Tyres

Stewart‘s Idee: Sử dụng cho mô

Hình ảnh gốc trên giấy của Stewart

Hexamove (Hexapod) Flugsimulator 737 FNPT II

Linearantriebe Linearantriebe Drehantrieb mit PaLiDA

Flexpicker Hexa Roboter Planare Roboter

Robot Robot song

Động học thuận: nói chung không có nghiệm giải tích

rE • Tọa độ tối thiểu: O >x y z D E J @T

• Vận tốc tối thiểu: T >rE ωE @T

Động học ngược

- k=0 5. Giải hệ F(xk)'x = -f(xk); [sử dụng Tính F (x k )

Vận tốc tối thiểu T zx Vận tốc khớp dẫn động qa

Jacobi hình học (Geometric Jacobian) (hay chỉ ma trận Jacobian)

- Tập tất cả các tư thế với tới được:

• Không gian làm việc khéo léo (Dexterous Workspace)

Không gian làm việc khi hướng không đổi

-800 -800 Động học ngược robot song song

T3 • Cho biết vị trí và hướng

• Nhắc lại định lý cos và sin trong tam giác

Các cấu hình có thể (nhiều nghiệm)

PA2. Viết các phương trình liên kết

T3 T3 PA3. Viết các phương trình liên kết

Viết các phương trình liên kết

Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME

You might also like

• Vận tốc tối thiểu: T >rE ωE @T