1 CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 1: Giới thiệu chung

CHƯƠNG 1:
Tổng quan về điều khiển chuyển động
BÀI 1: Giới thiệu chung
CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 1: Giới thiệu chung 1
Khái niệm chung
• Điều khiển chuyển động là một thuật ngữ được sử dụng để mô tả
các ứng dụng liên quan đến chuyển động với các mức độ chính xác
khác nhau.
– Nhiều ứng dụng điều khiển chuyển động chỉ yêu cầu di chuyển một đối
tượng từ vị trí này tới vị trí khác mà không cần quan tâm nhiều đến tốc
độ hoặc tăng, giảm tốc của chuyển động.
– Ngược lại, các ứng dụng máy công cụ đòi hỏi sự phối hợp chính xác
của tất cả các yếu tố của chuyển động, bao gồm độ chính xác tọa độ
cao cho nhiều chuyển động đồng thời.
• Điều khiển chuyển động là một kỹ thuật tự động hóa quan trọng đã
trở thành nền tảng của công nghệ thiết kế máy móc công nghiệp
hiện đại. Đó là vấn đề làm cho một cơ cấu hoạt động dưới sự điều
khiển hoàn toàn, theo yêu cầu công nghệ. Để đạt được yêu cầu đó
cần kết hợp các yếu tố động cơ được điều khiển tốt hơn và thiết kế,
chế tạo cơ khí ở mức độ hoàn thiện cao.
Khái niệm chung
• Công nghệ chuyển động có điều khiển ngày càng tiến bộ  hiệu
suất được cải thiện và tăng tính dễ sử dụng, cho phép các điều
khiển chuyển động và servo được áp dụng rộng rãi hơn bao giờ hết.
• Điều khiển chuyển động cho phép đạt độ chính xác, hiệu suất và
hiệu quả cao hơn trong nhiều ứng dụng máy sản xuất.
• Điều khiển chuyển động có thể được thực hiện với động cơ servo
quay, động cơ AC và DC không đồng bộ và các công nghệ động cơ
tuyến tính khác nhau, để cung cấp các hệ thống sản xuất linh hoạt
và tính năng cao hơn bao giờ hết.
Khái niệm chung
Điều khiển chuyển động khả trình
• Trong các máy móc công nghiệp giai đoạn ban đầu, điều khiển vị trí
và tốc độ được thực hiện bởi các giải pháp phức tạp, đắt đỏ và tốn
thời gian ví dụ điển hình là máy dệt với các cơ cấu cam, hộp số, cơ
cấu con thoi ….
• Sau đó có thêm các cơ cấu như là xilanh thủy lực, khí nén, cuộn
dây điện từ, cần đẩy, đầu kẹp …
• Trong công nghiệp ô tô và máy công cụ, điều khiển chuyển động
nghĩa là cần cung cấp các chuyển động có hình dạng phức tạp và
kèm theo các thao tác phức tạp.
– Ví dụ hàn tự động
• Các tác vụ đó nếu có thể thực hiện lặp lại và liên tục sẽ làm tăng
hiệu suất của hệ thống.
• Tuy vậy, các yếu tố này chỉ thuận lợi đối với quy trình lặp lại nhiều
và không thay đổi thao tác, nhưng không tối ưu khi chạy với hệ số
lặp lại ít hay có yêu cầu thay đổi hoặc tùy biến.
Khái niệm chung
• Do vậy các hệ tự động trước đây:
– Có mức độ chuyên biệt cao
– Đòi hỏi công sức trang bị lại
– Thiết lập lại khi yêu cầu sản phẩm hay quỳ trình khác đi.
• Với công nghệ vi xử lý và máy tính, các yêu cầu trên dễ dàng thực
hiện, với ít công sức hơn và hiệu suất cao hơn.
• Trong các hệ thống số, có thể tùy chọn nhiều thống số khác nhau
bằng cách thay đổi phấn mềm trong hệ thống.
• Ví dụ để thay đổi tốc độ của một thao tác, hệ thống cơ khí đòi hỏi
thay hộp số để có tỷ số truyền phù hợp.
• Trong hệ điều khiển chuyển động hiện đại, yêu cầu này được thực
hiện một cách dễ dang bằng cách chọn đặc tính tốc độ khác trong
bộ nhớ hệ thống.
•  gọi là điều khiển chuyển động khả trình.
Khái niệm chung
(PMC - Programmable Motion Control)
• PMC là kỹ thuật ứng dụng phần cứng và phần mềm khả trình (kết
hợp với các thiết bị đo đầu vào, cơ cấu chấp hành và thiết bị phụ trợ
khác) để điều khiển một hoặc nhiều chuyển động thẳng hoặc quay.
• Với khái niệm điều khiển ngày nay, PMC thường có nền tảng là một
hệ vi xử lý.
• Hệ thống là sự kết hợp của các thành phần cơ bản sau: bộ điều
khiển, bộ khuyếch đại, cơ cấu chấp hành và phản hồi như hình
dưới.
Bộ điều Bộ khuyếch
Chấp hành Phản hồi
khiển đại
Khái niệm chung
Chức năng chung các khối
• Bộ điều khiển với một tập hợp các lệnh hay mã trong bộ nhớ sẽ tạo
các xung hoặc tín hiệu tương tự tới bộ khuyếch đại để điều khiển
năng lượng (công suất) cho cơ cấu chấp hành.
• Cơ cấu chấp hành tạo nguồn động lực cho chuyển động thường
gắn kết chặt chẽ với các đặc tính thiết kế của bộ khuếch đại.
• Cụm bộ khuếch đại – cơ cấu chấp hành có nhiều kiểu khác nhau.
– Phần lớn các trường hợp là một bộ khuếch đại điện tử (bộ biến đổi điện
tử công suất) và một động cơ điện.
– Một số hệ chuyển động phổ biến khác là bộ truyền động khí nén hoặc
thủy lực.
Khái niệm chung
• Thành phần còn lại của hệ thống là thiết bị phản hồi.
• Có rất nhiều thiết bị phản hồi được sử dụng phổ biến trong các hệ
thống điều khiển chuyển động để cung cấp thông tin về chuyển
động thẳng hoặc chuyển động quay.
• Thiết bị đo chuyển động có thể là một trong số hoặc kết hợp các
thiết bị sau:
– Encoder quang học
– Encoder từ tính
– Resolver
Khái niệm chung
• Hệ thống điều khiển chuyển động thường được tích hợp vào một hệ thống
lớn hơn.
• Các thiết bị như bộ điều khiển có thể lập trình, PC, máy tính công nghiệp
độc lập hoặc máy tính lớn từ xa dùng để liên kết và phối hợp chức năng
điều khiển chuyển động với các chức năng khác.
• Ngoài ra, giao diện vận hành được dùng nhập logic điều khiển, thay đổi các
quy trình điều khiển có hoặc thực hiện các sửa đổi theo thời gian thực,
chẳng hạn như tắt hệ thống hoặc thay đổi lịch trình.
• Cấu trúc một hệ thống điều khiển chuyển động tích hợp như hình dưới đây.
Giao diện Bộ điều Bộ khuyếch

Điều hành Chấp hành Phản hồi
vận hành khiển đại
Khái niệm chung
Mục tiêu của điều khiển chuyển động
• Mục tiêu của điều khiển chuyển động là điều khiển bất kỳ hoặc kết
hợp các thông số sau:
– Vị trí
– Tốc độ
– Gia tốc
– Mô men
• Kiểu thiết bị phản hồi dùng trong hệ điều khiển chuyển động phụ
thuộc vào cả đại lượng cần điều khiển (vị trí, tốc độ, mô men) cũng
như độ chính xác yêu cầu.
• Các thông số khác cũng cần quan tâm khi lựa chọn thiết bị đo là
nhiệt độ, độ nhạy, và độ cứng vững.
Khái niệm chung
Mục tiêu của điều khiển chuyển động
• Nói chung, máy móc tự động trong thực tế công nghiệp được kỳ
vòng có thể thực hiện nhiều chức năng, ít nhất là các chức năng
sau:
– Điều khiển quá trình: Để bật/tắt và điều khiển các chức năng chất lỏng,
gia nhiệt, làm mát, điều khiển áp suất khí … và các chức năng liên
quan.
– Quản lý lỗi hệ thống: Để giám sát và tác động dựa trên thông tin được
cung cấp cho thiết bị điều khiển từ công tắc khóa liên động, cảm biến
chống kẹt, giới hạn kiểm soát quá trình, v.v.
– Điều khiển chuyển động: Để tạo tín hiệu điều khiển, điều khiển và giám
sát chuyển động mà cấu hình chuyển động mong muốn đôi khi phải
được thay đổi trong khi vận hành bình thường, khi thiết lập hoặc trong
điều kiện khẩn cấp.
•  bộ điều khiển chuyển động phải CÓ THỂ LẬP TRÌNH
Khái niệm chung
Phân loại hệ điều khiển chuyển động
• Trong một số trường hợp, bộ điều khiển có thể được thiết kế riêng,
chuyên biệt hóa theo yêu cầu cụ thể. Ví dụ các loai bộ điều khiển
chuyên biệt theo chức năng bao gồm:
– Máy CNC - Computerized Numerical Control
– Robot công nghiệp
– Băng chuyền (khác băng tải thông thường)
– Máy ép khuôn nhựa
– Máy đo theo tọa độ - (Coordinate Measuring Machine- CMM)
– Máy hàn và cắt Laser
– Máy cắt Plasma và cắt hơi
– Máy cắt tia nước
Khái niệm chung
1Phân loại hệ điều khiển chuyển động
• Sơ đồ thể hiện tổng quan các kiểu hệ điều khiển chuyển động trong
thực tế hiện nay.
Standalone
Host
General Purpose
Numerical
Sunordinate
Control
Control
Robot
Controller
PLC Bus
Adjusable speed
Amplifier Motion / Position
Drive
(Drive) AC DC Stepping DC AC
Pneumatic
Hydraulic
Other
Actuator Stepping AC DC
&
Feedback
Encoder Resolver Other
Device
Khái niệm chung
• Thiết bị điều khiển bắt đầu phổ biến vào những năm 1990 là bộ điều khiển
độc lập đa năng.
• Bộ điều khiển này thường linh hoạt hơn thiết bị chuyên dụng và có thể thích
ứng với nhiều ứng dụng khác nhau.
• Thường được sử dụng trong các ứng dụng tự động khối lượng lớn hơn
như định vị X-Y, bốc/xếp hàng và các hệ chuyển động có các tác vụ hoặc
chu kỳ hoạt động cần điều chỉnh được.
• Bộ điều khiển đa năng có thể được chế tạo hoàn thiện, tích hợp vào hệ
thống với bộ khuếch đại liên quan và bộ nguồn, lắp ráp lại dạng tủ điện với
các kết nối bên ngoài và giao diện vận hành.
Khái niệm chung
• Kiểu tiếp theo là dạng board hoặc card, được thiết kế để phù hợp với thiết
bị logic lớn hơn như máy tính hoặc bộ điều khiển lập trình (PLC).
• Trường hợp này khối điều khiển hoặc logic cấp cao hơn được gọi là bộ điều
khiển chủ (Host).
• Host thường có chức năng điều khiển chuyên biệt hơn hoặc cấp cao hơn
hoặc/và cung cấp các chức năng phụ trợ như điều khiển quá trình thống kê,
tính toán toán học tốc độ cao, liên lạc và điều phối giữa các máy.
• Kiểu thứ 3 là các bộ xử lý ở cấp độ chip  không phù hợp với đối tượng
dùng trực tiếp điều khiển chuyển động (end user).
• Các chip điều khiển chuyển động thường được tích hợp vào một bộ điều
khiển lớn hơn, sau đó tích hợp chức năng của chúng (điều khiển chuyển
động hoặc cơ cấu chấp hành) với các chức năng khác như một phần của
hệ thống hoàn chỉnh (theo dõi các sự kiện, thực hiện tính toán, duy trì thông
tin liên lạc nội bộ và bên ngoài, v.v.).
Khái niệm chung
Khái niệm số trục chuyển động
• Chuyển động một trục là điều khiển một trục quay, thường là một
trục được kéo bởi một động cơ có thể được truyền động thuận hoặc
nghịch.
– Cơ cấu cơ khí có thể được sử dụng để biến chuyển động quay thành
chuyển động thẳng.
• Chuyển động nhiều trục là điều khiển nhiều trục quay, mỗi trục có
thể được chuyển đổi thành chuyển động thẳng.
– Một số ứng dụng yêu cầu điều khiển nhiều trục, với mỗi trục hoạt động
độc lập.
– Một số ứng dụng khác lại yêu cầu các mức độ phối hợp khác nhau cho
nhiều trục, từ đồng bộ hóa khi bắt đầu điều khiển chuyển động cho các
trục đến điều khiển nhiều trục được phối hợp cao trong các ứng dụng
máy công cụ, ví dụ CNC.
CHƯƠNG 1:
BÀI 2: Các ví dụ về điều khiển chuyển

động
CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 2: Các ví dụ về điều khiển chuyển động 1
Ví dụ điều khiển 1 trục
• Các ứng dụng chuyển động yêu cầu
nhiều kỹ năng kỹ thuật để hiểu rõ về
hệ thống điều khiển và cơ khí.
• Các ví dụ sau đây cho thấy cách
chuyển động được sử dụng trong
các ứng dụng rất khác nhau, mỗi
ứng dụng đòi hỏi một phương pháp
khác nhau để đạt được mục tiêu.
• Hình 1.3 là dạng định vị (đánh dấu)
đơn giản với một bàn quay.
• Động cơ quay bàn một góc đặt
trước, được gọi là ‘chỉ số’ hoặc
“định vị”, cho phép máy khoan hoạt
động hiệu quả.
Hình 1.3
• Hình 1.3 là một băng tải chuyển các hộp cần rót đầy sản phẩm
(dạng chảy tự do: lỏng, bột, hạt …).
• Trong ứng dụng này, băng tải được di chuyển về phía trước một
khoảng cách đã định.
• Khi đạt khoảng cách đó, băng tải dừng lại, phễu mở để hộp được
đổ đầy sản phẩm thì đóng lại.
• Trình tự được lặp lại.
Hình 1.4
• Một ứng dụng tương tự khác là sản xuất sản phẩm từ một cuộn vật
liệu dạng tấm (như tôn cuộn, bao bì) bằng bộ cấp máy ép như trong
hình 1.5.
• Trong các ứng dụng kiểu này, sản phẩm được tở ra từ cuộn ban
đầu được gọi là web.
• Trên hệ này, web được kéo ra và đẩy một độ dài nhất định và dừng
lại.
• Tiếp đó, một cơ cấu ép được
sử dụng để đóng dấu (dập
tọa hình hoặc in …) lên sản
phẩm; và quy trình được lặp
lại đến hết phôi hoặc dừng.
Hình 1.5
• Đối với các ứng dụng phân đoạn (định vị), mấu chốt là di chuyển
một đoạn đã định một cách chính xác trong một thời gian xác định.
• Chu trình thường là: chuyển động - dừng – thao tác gia công –
chuyển động.
• Để chuyển động có thể được thực hiện mượt mà hơn thì chuyển
động thường được điều khiển theo cấu hình tăng tốc và giảm tốc
phù hợp và phải được kiểm soát để đảm bảo rằng khoảng cách di
chuyển chính xác cho mỗi phân đoạn.
• Tiêu chí này có thể đạt
được với biên dạng
chuyển động hình thang
như hình 1.6, trong đó các
yếu tố tăng tốc, giảm tốc
và tốc độ tối đa được thiết
lập bởi một bộ tạo đặc tính
chuyển động (tạo dạng tín
hiệu). Hình 1.6
Cắt bay
• Cắt bay là kiểu ứng dụng để cắt một sản phẩm chuyển động liên tục
thành các đoạn có chiều dài xác định như hình 1.7.
• Kiểu ứng dụng này còn được biết đến như một hệ thống tham
chiếu/bám (reference/follower hoặc reference/tracking).
• Trong hệ này, toàn bộ cơ cấu cắt (khâu bám) được tăng tốc để bằng
với tốc độ (đồng tốc) của sản phẩm (tín hiệu tham chiếu).
• Sau khi thao tác cắt được thực hiện, cơ cấu cắt sau đó được giảm
tốc và đảo chiều lùi về vị trí bắt đầu để chuẩn bị cắt lại.
Hình 1.7
Cắt bay
• Tốc độ và vị trí của sản phẩm được cắt được đo bằng bộ mã hóa
(encoder) tham chiếu,
• Tín hiệu từ bộ mã hóa này là đầu vào đặt cho bộ điều khiển chuyển
động để điều khiển tốc độ di chuyển của cơ cấu cắt sao cho đồng
tốc với tốc độ của băng tải (sản phẩm).
• Nếu tốc độ băng tải (tốc Hình 1.8
độ nạp sản phẩm) thay v (m/s) Thời gian
Tốc độ đặt cắt
đổi thì tốc độ cơ cấu cắt thực hiện cắt
(tốc độ cấp phôi)
cũng phải thay đổi.
Khoảng di
• Nguyên lý này thường chuyển tiến
được sử dụng để cắt các (vùng tiến)
vật liệu dày (như thép t(s)

Khoảng di
hình, gỗ tấm ... sao cho chuyển lùi
mép cắt vuông góc Vùng tiến = Vùng lùi (vùng lùi)
(không bị vát).
Tốc độ lùi max
Cắt bay
• Một kiểu khác để cắt vật liệu là sử dụng một công cụ như lưỡi cắt
quay để cắt.
• Lưỡi cắt chạy chéo một góc so với chiều ngang băng tải.
• Góc cho phép cưa đồng bộ với sản phẩm để đạt được đường cắt
thẳng trên một khoảng cách dài (bề rộng sản phẩm).
• Góc càng lớn thì cưa càng phải di chuyển nhanh để duy trì đường
cắt ngang sản phẩm.
Hình 1.9
Cắt bay
• Loại này thường được sử dụng để cắt các vật liệu như thủy tinh,
bông khoáng và ván sợi với tấm vật liệu có bề ngang vật liệu rộng
nhưng di chuyển dọc chậm hơn.
• Trong cả hai trường hợp trên, hệ thống cần đồng tốc chính xác
chuyển động cơ cấu cắt với tốc độ băng tải do đó được kết nối với
bộ mã hóa tham chiếu để xác định vị trí và tốc độ phôi.
• Đây được gọi là chuyển động nội suy 1,5 trục, hoặc chuyển động
rời rạc đồng bộ.
Hệ xếp dỡ (nhặt và xếp)
• Thiết bị hay cơ cấu bốc xếp được sử dụng lấy hàng hóa/sản
phẩm/phôi từ vị trí này và đặt ở vị trí khác.
• Vị trí nhặt và/hoặc vị trí đặt được xác định trước.
• Những cơ cấu này thường hoạt động trên hai chiều X-Y; hoặc có
thêm trục Z để định vị ba chiều đầy đủ.
• Một số hệ thống bốc-xếp yêu cầu tất cả các trục được điều phối để
chuyển động nội suy của cơ cấu công tác (cơ cấu nhặt và thả vật
phẩm) đi theo một đường xác định chẳng hạn như đường thẳng từ
vị trí này sang vị trí tiếp theo.
•  tăng hiệu quả và hiệu suất của hầu hết các hệ thống nhiều trục
• Bắt buộc trong các ứng dụng có quá trình như cắt đòi hỏi cơ cấu cắt
di chuyển chính xác theo đường cắt yêu cầu.
• Trong hệ thống điều khiển phân tán, tính năng này có thể đạt được
nhờ đồng hồ đồng bộ thời gian chuyển động, và với tín hiệu tham
chiếu “ảo” được phân phối cho hai hệ truyền động.
• Chuyển động của cả trục x và y được bắt đầu cùng một lúc và với
thời gian đặt (tham chiếu) chung, từ đó phối hợp để tạo một quỹ đạo
duy nhất.
CHƯƠNG 1:
BÀI 3: Các đặc điểm của điều khiển

chuyển động
CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 3: Các đặc điểm của điều khiển chuyển động 1
Cấu trúc chung hệ điều khiển chuyển động
• Có hai cấu hình hệ thống điều khiển chuyển động điển hình:
– Bộ điều khiển nhiều trục trong đó điều khiển chuyển động, quỹ đạo và
logic hoạt động được điều khiển bởi một thiết bị duy nhất.
– Phân tán với bộ điều khiển chuyển động riêng cho mỗi hệ đơn trục.
• Hệ thống điều khiển chuyển động cho một trục động cơ thường bao
gồm các thành phần sau
Bộ điều khiển Biến tần/bộ Động cơ / Cảm biến /
chuyển động khuyếch đại tải phản hồi
Hình 1.13
Bộ điều khiển Biến tần/bộ Động cơ /

chuyển động khuyếch đại Phản hồi
• Bộ mã hóa phản hồi (encoder) của hệ không nhất thiết phải ở đuôi
động cơ, tuy vậy trong phần lớn các ứng dụng thực tế là như vậy.
• Xem xét sâu về mặt điều khiển với hệ ở hình 1.13, có ba mạch vòng
điều khiển kín trong hệ thống điều khiển chuyển động, đó là mạch
vòng vị trí, mạch vòng tốc độ và mạch vòng dòng điện (mô men).
Bộ điều khiển chuyển động Driver / Amplifier

Tạo quỹ Bộ điều Bộ điều Bộ đk Động cơ/tải/
đạo khiển vị trí khiển tốc độ dòng điện phản hồi
Tốc độ đặt Dòng điện đặt Phản hồi
dòng điện
Phản hồi vị trí / tốc độ
dòng điện
Khối tạo biên dạng (profile) chuyển động

• Tạo ra biên dạng chuyển động là khâu quan trọng của bất kỳ hệ
thống điều khiển chuyển động nào vì nó xác định các yêu cầu
chuyển động của hệ thống.
• Việc kiểm soát và tạo tín hiệu đặt vị trí thường được xử lý trong bộ
điều khiển chuyển động.
dòng điện
Mạch vòng vị trí

• Trong hệ thống điều khiển chuyển động truyền thống, mạch vòng vị
trí thường nằm trong bộ điều khiển chuyển động và so sánh vị trí
đặt với vị trí phản hồi để xác định sai lệch vị trí.
• Từ đó tạo ra một tốc độ mong muốn, còn gọi là tốc độ tham chiếu,
để điều chỉnh vị trí.
• Thông thường, tín hiệu được chuyển từ bộ điều khiển chuyển động
sang bộ khuếch đại (driver/amplifier) bằng tín hiệu tương tự 
phương pháp này dễ bị lỗi (sai lệch) và nhiễu.
Mạch vòng vị trí
• Hiện nay, tín hiệu đặt tốc độ thường gửi tới bộ khuếch đại qua mạng
truyền thông chuyển động như SERCOS, EtherCAT, PROFINET
IRT
• Trong trường hợp trục đơn có tích hợp điều khiển chuyển động, nó
được đặt như một tín hiệu đặt kỹ thuật số trực tiếp đến biến tần (ví
dụ Cclink, Modbus …).
• Tốc độ cập nhật điển hình cho mạch vòng vị trí là 0,25ms đến 2ms.
• Tốc độ cập nhật 1ms là đủ “nhanh” để kiểm soát ngay cả các ứng
dụng servo có đáp ứng động học nhanh nhất, do hệ thống cơ
thường có hệ số thời gian điều khiển lớn.
• Tốc độ cập nhật (liên quan tới tốc độ truyền thông) nhanh hơn cải
thiện hiệu suất không đáng kể.
dòng điện
Mạch vòng tốc độ

• Vòng tốc độ thường được tích hợp trong bộ điều khiển truyền động
(diver/amplifier).
• Mạch vòng này so sánh tốc độ mong muốn từ mạch vòng vị trí với
tốc độ phản hồi từ động cơ và tạo ra một mô-men đặt.
• Để hệ thống điều khiển chuyển động chính xác, phải giảm thiểu độ
trễ của hệ truyền động, nếu không hệ thống sẽ không ổn định.
• Tốc độ cập nhật điển hình (hằng số thời gian) cho mạch vòng tốc độ
thường từ 250μs đến 500μs.
dòng điện
Mạch vòng mô men

• Mạch vòng dòng điện được tích hợp trong bộ truyền động / bộ
khuếch đại, và được thiết kế để điều chỉnh mô-men thông qua dòng
điện đầu ra cho động cơ.
• Lấy mô-men đặt (dòng điện đặt) từ mạch vòng tốc độ và dòng điện
phản hồi từ các cảm biến đo dòng bên trong bộ khuếch đại để tạo ra
các tín hiệu điều khiển bộ biến đổi công suất trong biến tần.
• Tốc độ cập nhật điển hình cho một mạch vòng dòng điện là khoảng
62,5μs
Các quan hệ trong điều khiển chuyển động
• Có bốn loại tham số cơ bản rất quan trọng trong điều khiển các hệ
thống chuyển động gồm: khoảng cách, vận tốc, gia tốc và độ giật.
Vị trí (θ) = tốc độ × thời gian

= ∫v · dt (tích phân tốc độ theo thời gian)
Tốc độ (v) = vị trí / thời gian
= dθ/dt (mức độ thay đổi vị trí)
= ∫a · dt (tích phân gia tốc theo thời gian)
Gia tốc (a) = tốc độ / thời gian
= dv/dt (mức độ thay đổi tốc độ)
= ∫γ · dt (tích phân độ giật theo thời gian)
Độ giật (γ) = gia tốc / thời gian
= da/dt (mức độ thay đổi gia tốc)
Các kiểu biên dạng
• Biểu thức vận tốc hình thang đơn giản như hình 1.18 có mức độ gia
tốc và giảm tốc không đổi và bên dưới đặc tính vị trí tương ứng.
5
Tốc độ
4
0
Tăng tốc Chạy đều Giảm tốc Dừng
30
25
Vị trí
20
15
10
5
0
Ta + Tc Mô men
Hình 1.18
Tc
Th
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Td + Tc
Hình 1.19
12
• Nếu phân tích biên

10
dạng chuyển động
Vị trí
6
theo gia tốc và độ 2
giật. Độ giật có vai 5
trò lớn khi chuyển

4
3
2
đổi tốc độ một cách
Tốc độ
1
0
Chạy tiến Dừng Chạy lùi
mềm mại (êm). -1
-2
-3
• Đặc tính này rất -4

-5
quan trọng trong 3
các ứng dụng như

2
Tăng Chạy Giảm Tăng Chạy Giảm
Gia tốc
1
tốc đều tốc tốc đều tốc
thang máy. 0
-1
• Tương quan giữa -2
các đại lượng như

-3
104
hình 1.19. 2
Độ giật
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hình 1.20
• Với mức độ gia/giảm 12
tốc không đổi  độ

10
giật cao khi bắt
Vị trí
6
đầu/kết thúc tăng tốc 2
và giảm tốc.
0
• Có thể giảm độ giật

4
3
2
bằng cách thay đổi
Tốc độ
1
0
tốc độ tăng tốc (gia -1
-2
tốc) với biên dạng tốc

-3
-4
độ dạng chữ S.
-5
5
• Độ giật có biên dạng Chạy Giảm Tăng Chạy

Gia tốc
đều tốc tốc đều

hình thang (bậc 1-0-1) 0 Tăng Giảm
tốc tốc
 tạo cấu hình bậc 2-
1-2 cho vận tốc. -5
10
• Chuyển tiếp từ vận 5
tốc này sang vận tốc

Độ giật
khác mượt mà hơn. -5
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hình 1.20
• Một phương pháp tốt 12
10
hơn nữa là dùng các 8

6
đường thay đổi tốc độ
Vị trí
4
phức tạp hơn.

2
0
• Hình 1.21 cho thấy

5
4
hiệu quả của biên

3
2
1
dạng hình ‘sin’  gia
Tốc độ
0
-1
tốc và giảm tốc sẽ có -2
-3
dạng hình sin.

-4
-5
5
• Biên dạng tốc độ

Chạy Giảm Tăng Chạy
cũng là sin (thực tế là
Gia tốc
đều tốc tốc đều

0 Tăng Giảm
cos – tích phân của tốc tốc
sin)  huyển đổi vận -5
tốc rất mượt mà. 10
• Lý tưởng cho các hệ

5
Độ giật
cơ khí-servo có độ
0
-5
chính xác cao. -10

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
CHƯƠNG 1:
BÀI 4: Các cơ cấu truyền
CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 4: Các cơ cấu truyền 1
Tổng quan
• Hầu hết các hệ thống điều khiển chuyển động sử dụng các cơ cấu
truyền giữa tải và động cơ.
• Cơ cấu truyền kết nối tải với động cơ và đóng vai trò quan trọng để
đáp ứng các yêu cầu chuyển động.
• Trong thực tế thường dùng năm loại cơ cấu truyền dẫn:
– Dây đai
– Trục vít và vit me bi
– Thanh rang – bánh răng
– Truyền động thẳng bằng dây đai
– Băng tải.
• Ngoại trừ băng tải và dây đai, tất cả các cơ chế khác chuyển đổi
chuyển động quay thành chuyển động tuyến tính.
Quy đổi momen và tải qua cơ cấu truyền
• Các thành phần chuyển đổi tốc độ, chẳng hạn như hộp số, làm thay
đổi quán tính và mô-men quan sát từ phía động cơ.
• Giống như hộp số, các cơ cấu truyền động cũng làm thay đổi quán
tính và mô-men quan sát từ phía động cơ.
• Mỗi cơ cấu truyền có một tỷ số truyền “N”, tương tự như tỷ số hộp
số NGB.
• Trên hình thể hiện cấu trúc một chuỗi truyền động điển hình với cơ
cấu truyền T trong đó tải là quay hoặc dịch chuyển thẳng.
• Trong cấu hình này, tổng quán tính quy đổi về trục động cơ là:
• Trong đó Jm là quán tính của động cơ, JC1 là quán tính của khớp nối
và Jquy đổi là quán tính được quy đổi qua cơ cấu truyền về trục đầu
vào của nó.
• Mỗi cơ cấu truyền T có cách tính riêng cho thành phần Jquy đổi .
• Các momen bên ngoài hoặc lực tác dụng lên tải được quy đổi về
trục đầu vào của cơ cấu truyền như mômen yêu cầu, Ttải → vào, cho
động cơ.
• Mỗi cơ cấu truyền tải có quy đổi mô-men tải yêu cầu về đến trục
đầu vào của nó theo một cách cụ thể dựa trên động học của nó.
Puli - dây đai (ròng rọc)
• Một bộ truyền puli và dây đai bao gồm hai puli và một dây đai.
• Trong các hệ thống điều khiển chuyển động, đai có răng (đai thời
gian) được sử dụng để lọai bỏ trượt.
•  cho phép định vị tải chính xác hơn mà không bị trượt đai.
• Các hệ truyền dùng dùng dây đai có răng còn gọi là hệ truyền xích.
Tỷ số truyền
• Tốc độ tuyến tính của một điểm trên dây đai có thể được tính theo
tốc độ góc của mỗi bánh puli:
• Trong đó 𝜔ip là tốc độ của puli đầu vào tính bằng rad/s, 𝜔lp là tốc độ
của puli tải tính theo rad/s, rip và rlp lần lượt là bán kính của ròng rọc
đầu vào và tải.
•  biểu thức xác định tỷ lệ truyền là
Quy đổi momen quán tính
• Cơ cấu truyền dây đai và cấu trúc quy đổi như hình.
• Quán tính được quy đổi qua cơ cấu truyền đến trục đầu vào của nó
tức là đầu trục động cơ
• Trong đó JIP là quán tính của ròng rọc đầu vào, Jtải là quán tính của
tải, JLP là quán tính của ròng rọc tải và JC2 là quán tính của bộ ghép
tải.
Quy đổi momen quán tính
• Thành phần Jdây đai → vào thể hiện dây đai là một khối lượng m có
quán tính quay:
• Việc thay thế m = Wdây đai / g và r = rip sẽ được thành phần Jdây đai →
vào trong biểu thức quy đổi momen tổng trong đó Wdây đai là trọng
lượng của dây đai, g là gia tốc trọng trường và rip là bán kính của
puli đầu vào.
Mô men tải
• Sơ đồ quy đổi cho thấy tổng mô-men tải ngoài Tngoài tác động lên tải
và mô-men quy đổi Ttải → vào về động cơ được quy đổi thông qua bộ
truyền đai và ròng rọc.
• Trường hợp tổng quát, mô-men quy đổi về trục động cơ:
• Áp dụng hệ dây đai - puli,  cần tính tỷ số truyền từ phương trình

và xác định hiệu suất của cơ cấu:.
• Trong đó Ttải là tổng của tất cả các mô-men bên ngoài tác động lên
tải.
Vitme – Vitme bi
• Vít me được sử dụng rộng rãi để chuyển đổi chuyển động quay
thành chuyển động tuyến tính.
• Hai loại vít me phổ biến nhất sử dụng vít me ACME và vít me bi.
• Vít me ACME rất khó truyền động ngược  động cơ có thể điều
khiển tải nhưng tải không thể điều khiển động cơ  tự hãm.
• Các vít me ACME có thể truyền lực lớn và do đó thường được gọi là
vít me động lực.
• Hiệu suất của vít me ACME trong khoảng 35 - 85%.
Vitme – Vitme bi
• Vít bi sử dụng vòng bi trượt chính xác trong một rãnh.
• Trục vít và đai ốc không chạm vào nhau.
• Vòng bi trong các rãnh giữa vít và đai ốc tuần hoàn khi vít (hoặc đai
ốc) quay.
• Khi các quả bóng chạm đến đầu cuối của đai ốc, chúng được dẫn
hướng bằng một ống quay trở lại đầu cuối của đai ốc và tiếp tục
chạy vòng.
•  giảm đáng kể khe hở và ma sát  vitme bi rất phổ biến trong các
ứng dụng điều khiển chuyển động.
• Hiệu suất của vít me bi nằm trong khoảng 85 - 95%.
• Do đầu ra của cơ chế là chuyển động tuyến tính, mô-men xoắn từ
động cơ được chuyển đổi thành lực đẩy tại đầu ra.
Vitme – Vitme bi
Vitme – Vitme bi
Tỷ số truyền
• Tỷ số truyền của vít me có thể được tính từ bước vít/bước ren.
• Bước ren (vòng / inch): Số vòng cần thiết để đai ốc di chuyển 1 in
(hoặc vòng quay / m tính theo đơn vị SI).
• Bước vít (in/ vòng): Khoảng cách di chuyển của đai ốc với một vòng
quay của trục vít (m/vòng tính theo đơn vị SI).
Vitme – Vitme bi
• Có thể diễn tả định nghĩa bước ren bằng phương trình:
• Trong đó Δ𝜃 là góc quay của trục đầu vào (rad), p là bước ren và Δx
là bước di chuyển tuyến tính của đai ốc (m hoặc in).
• Tỷ số truyền được xác định là tốc độ động cơ chia cho tốc độ tải.
• Chia cả hai vế của phương trình trên cho thời gian Δt  :
•  tỷ số truyền cho cơ cấu vít me (hoặc vít me bi) là
Vitme – Vitme bi
• Ví dụ cơ cấu vit ve bi thương mại và cấu trúc quy đổi
Vitme – Vitme bi
Quy đổi mô men quán tính:
• Trước tiên cần xác định quan hệ giữa quán tính của khối dịch
chuyển và quán tính quy đổi. Động năng của tổng khối lượng m
trong chuyển động thẳng là:
• Sử dụng tỷ số truyền,  động năng :
• Vì tốc độ là tốc độ góc,  thành phần phía trước là quán tính quy
đổi:
hoặc:
Vitme – Vitme bi
• Tổng khối lượng chuyển động thẳng xác định từ trọng lượng của tải
(WL) và cơ cấu xe (WC) là:
• Quán tính được quy đổi qua cơ cấu truyền về trục đầu vào:
• Trong đó Jtrục vít là mô men quán tính của trục vít.
Vitme – Vitme bi
Mô men tải
• Đai ốc trên vít me phải chống lại tất cả các lực bên ngoài Fngoài được
xác định:
• Trong đó:
– Ff là lực ma sát,
– Fg là thành phần lực hấp dẫn dọc theo trục vít
– Fp là lực bên ngoài tác dụng lên cơ cấu mang do sự tương tác của cơ
cấu với môi trường ngoài (chẳng hạn như lực tác dụng lên công cụ của
máy CNC trong quá trình cắt gọt).
Thanh răng – bánh răng
• Thanh rang – bánh rang là cơ cấu truyền phổ biến khác để chuyển
đổi chuyển động quay thành chuyển động thẳng.
Tỷ số truyền
• Tỷ số truyền giữa chuyển động tuyến tính của tải và chuyển động
quay của bánh răng:
• Theo định nghĩa về tỷ số truyền, tỷ số truyền cho cơ cấu thanh và

bánh răng là:
• Từ cấu trúc chuỗi truyền thanh rang và bánh rang  mô men quán
tính được quy đổi về trục đầu vào như sau:
• trong đó Jbánh răng là quán tính của bánh răng.

• Cả cơ cấu mang và tải là là phần khối lượng di chuyển thẳng.
Mô-men tải:
• Tổng lực bên ngoài tác động lên cơ cấu dọc theo hướng chuyển
động của tải giống như cơ cấu trục vít.
• Mô-men yêu cầu quy đổi về trục động cơ:
Truyền động thẳng bằng dây đai
• Nếu tải được nối với một dây đai với hai puli giống nhau như trong
hình thì chuyển động quay của động cơ được chuyển đổi thành
chuyển động thẳng của tải.
• Đây là cơ cấu truyền thường được sử dụng trong các ứng dụng
điều khiển chuyển động có quán tính thấp và tải nhỏ.
Tỷ số truyền
• Tỷ số truyền giữa chuyển động thẳng của tải và chuyển động quay
của trục đầu vào của truyền động đai xác định tương tự như thanh
rang – bánh rang.
• Trong đó rip là bán kính puli chủ động (đầu vào).

• Tốc độ góc của puli chủ động tính theo rad/s.
• Theo cấu trúc quy đổi truyền động: mô men quán tính được quy đổi
qua cơ cấu truyền về trục đầu vào:
• Trong đó JP = JIP = JLP là quán tính của hai puli.

• Vì bán kính puli bằng nhau, quán tính của puli thụ động quy đổi về
trục động cơ tương đương puli chủ động.
•  Tỷ số truyền từ ròng rọc tải đến ròng rọc đầu vào qua dây đai
bằng 1.
Mô-men tải:
• Lực ma sát và thành phần lực tương tác dọc theo hướng chuyển
động của tải xác định tương tự cơ cấu trục vít.
• Mô-men yêu cầu quy đổi về đến puli đầu vào là
Băng tải
• Một băng tải có thể có một hoặc nhiều con lăn tỳ như trong hình.
•  cho phép sử dụng dây đai dài hơn và xử lý tải nặng hơn.
Băng tải
Tỷ số truyền:
• Tương tự thanh răng – bánh răng, tỷ số truyền giữa chuyển động
thẳng của tải trên băng tải và chuyển động quay của con lăn truyền
động (DR) của băng tải như sau:

• Theo cấu trúc quy đổi của cơ cấu băng tải, mô men quán tính được
quy đổi về trục đầu vào:
• Trong đó JDR là quán tính của con lăn chủ động, JID và JBR lần lượt
là quán tính của con lăn tỳ và con lăn thụ động.
Băng tải
• Băng tải kết nối con lăn truyền động trên trục đầu vào với các con
lăn tỳ ID tương tự như hai bánh rang tỏng hộp số.
• Do đó, mô men quán tính quy đổi của con lăn tỳ,
• thành phần bậc 2 ở mẫu số là tỷ số truyền giữa con lăn chủ động
DR và con lăn tỳ ID.
• Tương tự với con lăn thụ động, mô men quán tính quy đổi của con
lăn thụ động:
Băng tải
Mô-men tải:
• Lực ma sát và thành phần lực tương tác dọc theo hướng chuyển
động của tải xác định tương tự cơ cấu trục vít.
• Trường hợp tổng quát khi băng tải nghiêng góc với phương ngang,
mô-men yêu cầu quy đổi về trục đầu vào là
• Với:
– : hệ số ma sát của băng tải với con lăn

– : góc nghiêng của bang tải
CHƯƠNG 2:
Các hệ truyền động trong điều khiển
chuyển động
BÀI 1: Hệ truyền động động cơ bước
CHƯƠNG 2: Các hệ truyền động trong điều khiển chuyển động BÀI 1: Hệ truyền động động cơ bước 1
Giới thiệu động cơ bước
• Động cơ bước là một loại động cơ điện DC không chổi than, chuyển
đổi một chuỗi xung điện thành chuyển động quay.
• Mỗi xung sẽ quay trục động cơ bước theo một góc cố định được gọi
là “bước”, với một số góc bước khác nhau (0,45 °, 0,9 °, 1,8 °).
• Nếu các xung được thực hiện theo một trình tự xác định, động cơ
sẽ quay liên tục; tốc độ có thể được kiểm soát bởi tốc độ (tần số)
xung.
• Các góc bước tự nhiên này cho phép định vị chính xác với động cơ
bước mà không có sai số tích lũy.
• Động cơ bước tạo ra mô-men từ sự tương tác giữa từ trường rôto
và từ trường stato.
• Cường độ từ trường tỷ lệ thuận với dòng điện qua các cuộn dây và
số vòng dây.
Giới thiệu động cơ bước
• Động cơ bước có một dải ứng dụng khá riêng: Máy in phun, máy
CNC, Máy in 3D, Máy tự động hóa & đóng gói, Hệ thống an ninh &
giám sát, Dụng cụ & thiết bị y tế, Robot và máy bán hàng tự động.
Cấu tạo động cơ bước
• Động cơ bước bao gồm một nam châm vĩnh cửu kẹp giữa hai nửa
rôto (gây ra phân cực dọc trục), tạo nên phần quay của động cơ.
• Vỏ (stato) có các cuộn dây tạo nên các pha động cơ khác nhau.
Tính năng và đặc điểm
• Không chổi than: Động cơ bước không chổi than → có độ tin cậy
cao và ít phải bảo dưỡng.
• Cổ góp và chổi than của động cơ thông thường là một số thành
phần dễ hỏng hóc nhất và chúng tạo ra các tia lửa điện không mong
muốn hoặc nguy hiểm trong một số môi trường.
• Tải độc lập - Động cơ bước sẽ quay với tốc độ cài đặt không phụ
thuộc tải miễn là tải không vượt quá mô-men định mức động cơ.
• Điều khiển vị trí với vòng hở - Động cơ bước quay từng bước hoặc
số bước đã định chỉ cần động cơ đạt được mô-men. Vị trí của trục
luôn được biết trước mà không cần cơ cấu phản hồi.
• Mô-men giữ: Động cơ bước có thể giữ trục đứng yên.
• Khả năng đáp ứng rất tốt khi khởi động, dừng và đảo chiều
Các loại động cơ bước
• Có ba loại động cơ bước cơ bản: nam châm vĩnh cửu, từ trở thay
đổi và hybrid.
• Động cơ nam châm vĩnh cửu có rôto từ hóa.
• Động cơ từ trở biến đổi có rôto sắt mềm có răng.
• Động cơ bước lai kết hợp các đặc điểm của cả nam châm vĩnh cửu
và từ trở.
• Stato (phần tĩnh) của động cơ bước gồm nhiều cuộn dây. Cách sắp
xếp các cuộn dây này là yếu tố chính phân biệt các loại động cơ
bước khác nhau về khía canh máy điện.
• Từ quan điểm hệ thống điện và điều khiển, động cơ từ trở biến đổi
khác xa với các loại khác.
• Cả nam châm vĩnh cửu và động cơ lai đều có thể là cuộn dây đơn
cực, lưỡng cực hoặc cuộn dây hai chiều.
Động cơ từ trở thay đổi
• Động cơ từ trở thay đổi (còn được gọi là động cơ từ trở trở chuyển
mạch biến đổi) có ba đến năm cuộn dây với một đầu nối chung.
• Hình 2.3 thể hiện mặt cắt của động cơ từ trở ba cuộn dây, 30 độ mỗi
bước.
Hình 2.3
• Rôto động cơ này có bốn răng và stato có sáu cực, với mỗi cuộn
dây được quấn quanh các cực đối xứng nhau.
• Các răng rôto đánh dấu X bị dây quấn 1 hút khi nó được cấp điện.
• Lực hút này là do đường sức từ sinh ra xung quanh cuộn dây và
rôto.
• Rôto chịu một mômen và quay tới vị trí cực X thẳng hàng với dây
quấn 1, giảm thiểu đường từ thông.
• Khi cắt điện cuộn dây 1 được tắt và cấp điện cho cuộn dây 2, răng
của rôto đánh dấu Y bị hút vào cuộn dây 2, động cơ sẽ quay theo
chiều kim đồng hồ một góc 30 độ và Y thẳng hàng với cuộn dây 2.
• Chuyển động liên tục theo chiều kim đồng hồ được thực hiện bằng
cách đóng điện và cắt điện tuần tự các cuộn dây quanh stato
• Trình tự điều khiển như hình
2.4 sẽ làm động cơ quay theo
chiều kim đồng hồ 12 bước
(một vòng).
• Hình 2.3 là động cơ bước từ trở cơ bản nhất.

• Trong thực tế, các động cơ này thường có nhiều cực rotor và răng
cuộn dây hơn để có góc bước nhỏ hơn.
• Số lượng cực có thể được tăng thêm bằng cách thêm các cuộn dây,
ví dụ 4 hoặc 5 cuộn dây.
• Đối với góc bước nhỏ, giải pháp thông thường là sử dụng các
miếng cực stator có răng tương ứng với rôto có răng.
• Các động cơ từ trở kiểu này có góc bước tới gần một độ.
Động cơ đơn cực
• Động cơ bước đơn cực có stator gồm hai cuộn dây, mỗi cuộn có
một điểm tách ở giữa.
• Các điểm giữa hoặc được đưa ra bên ngoài động cơ như hai dây
riêng biệt (như Hình 2.5) hoặc được kết nối với nhau bên trong và
được đưa ra bên ngoài với một dây.
• Do vậy, động cơ đơn cực sẽ có 5 hoặc 6 dây.
• Hình 2.5 là động cơ đơn cực bước 30
độ.
• Cuộn dây 1 được bố trí giữa các cực
trên và dưới của stato, trong khi cuộn
dây 2 được bố trí giữa các cực trái và
phải stato.
• Rôto là nam châm vĩnh cửu với ba
Hình 2.5
cặp cực.
• Điểm giữa được nối với nguồn và các đầu của cuộn dây được nối
đất xen kẽ.
• Hình 2.6 là kiểu điều khiển 1 pha, cả bước với chỉ một nửa của mỗi
cuộn dây được cấp điện tại một thời điểm.
• Động cơ sẽ quay theo chiều kim đồng hồ 12 bước - một vòng quay.
• Đây là kiểu điều khiển 1 pha cả bước
Hình 2.6
• Trong hình 2.7, hai (nửa) cuộn dây được đóng điện tại một thời
điểm → tạo momen động cơ mạnh hơn, nhưng làm tăng điện năng
tiêu thụ của động cơ.
• Trình tự trên cũng cho phép động cơ chạy 1 vòng – 12 bước 30 độ.
• Đây là kiểu điều khiển 2 pha cả bước.
hình 2.7
• Kết hợp hai trình tự 2.6 và 2.7 cho phép động cơ chạy theo bước
bằng nửa bước danh định.
• Hình 2.8 điều khiển động cơ quay với 24 bước mỗi vòng.
• Lưu ý: mô-men của động cơ không phải là hằng số, vì các bước
xen kẽ sẽ có một và hai (nửa) cuộn dây được cấp điện.
• Đây là kiểu điều khiển hỗn hợp .
Hình 2.8
Động cơ lưỡng cực
• Stato động cơ bước lưỡng cực gồm hai cuộn dây và có bốn đầu
dây ra (không có điểm giữa).
• Ưu điểm của không có điểm giữa là dòng điện chạy qua cả cuộn
dây (quấn trên 1 cực stato) tại một thời điểm thay vì chỉ một nửa
cuộn dây.
• Do vậy, động cơ lưỡng cực tạo mô-men lớn hơn động cơ đơn cực
có cùng kích thước.
• Hạn chế của động cơ lưỡng cực so với động cơ đơn cực, là mạch
điều khiển phức tạp hơn.
• Dòng điện trong cuộn dây của động cơ lưỡng cực là hai chiều, tức
là cần phải phải thay đổi cực tính của cuộn dây trong quá trình động
cơ quay.
• Cực từ stato như hình 2.9 khi dòng điện chạy từ trái sang phải trong
cuộn dây 1 khi 1a nối với dương nguồn và 1b với âm nguồn.
• Dòng điện và cực từ stato sẽ ngược lại khi đổi cực tính nguồn trên
cuộn dây.
• Cầu H được sử dụng để đảo chiều dòng điện trên mỗi cuộn dây.
• Động cơ lưỡng cực có hai cuộn dây nên cần hai cầu H cho mỗi
động cơ.
• Hình 2.9 minh họa động cơ lưỡng cực bước 30 độ.
• Cuộn dây 1 bố trí giữa các cực trên
và dưới của stato, cuộn dây 2 bố trí Hình 2.9
giữa các cực trái và phải stato.
• Rôto là một nam châm vĩnh cửu có
ba cặp cực.
• Giống như động cơ đơn cực, động cơ lưỡng cực có thể điều khiển
cả bước với hai trình tự điều khiển khác nhau.
• Hình 2.10 mô tả trình tự điều khiển 1 pha cả bước với + và - biểu thị
cực tính của nguồn cấp cho mỗi đầu dây động cơ và 0 biểu thị
không cấp nguồn, 1 một vòng quay với 12 bước.
• Tương tự 2.11 là 2 pha cả bước.
• Kiểu 1 pha cả bước tiêu thụ ít hơn do chỉ chạy một cuộn dây tại một
thời điểm, trong khi kiểu 2 pha cả bước tối đa mô-men động cơ.
Hình 2.10 Hình 2.11

• Kết hợp hai kiểu này thành một chuỗi được góc bước nửa bước để
chuyển động theo bước 15 độ.
• Trình tự điều khiển nửa bước cho động cơ lưỡng cực như hình 2.12
với một vòng quay là 24 bước.
Hình 2.12
• Kết hợp hai kiểu này thành một chuỗi được góc bước nửa bước để
chuyển động theo bước 15 độ.
• Trình tự điều khiển nửa bước cho động cơ lưỡng cực như hình 2.12
với một vòng quay là 24 bước.
Hình 2.12
Điều khiển cho động cơ từ trở biến đổi
• Động cơ từ trở thay đổi có nhiều cuộn dây, thường là từ ba đến năm
cuộn dây với 1 đầu nối chung luôn vào nguồn. Các cuộn dây được
bật lần lượt theo một trình tự cụ thể để làm quay động cơ.
• Hình 2.13 là mạch cơ bản điều khiển động cơ.
• Các điốt song song với các cuộn dây để bảo vệ quá áp khi Mosfte
chuyển mạch.
Hình 2.13
Điều khiển động cơ đơn cực
• Mạch điều khiển cơ bản của động cơ đơn cực như hình 2.14, gần
tương tự như đối với động cơ từ trở. Các điốt song song với các
MOSFET là cần thiết vì cuộn dây có điểm giữa trong động cơ đơn
cực.
• Một số MOSFET có điốt song song ngược tích hợp sẵn, khi đó có
thể bỏ qua các điốt ngoài phía dưới
Hình 2.14
Điều khiển động cơ lưỡng cực
• Mạch cơ bản để điều khiển cuộn dây của động cơ lưỡng cực là cầu
H như hình 2.15.
• Đặc biệt lưu ý với cầu H là không được mở cùng lúc các bóng bán
dẫn ở cùng phía cầu sẽ gây ngắn mạch.
• Nên khóa tất cả MOSFET trước khi bật MOSFET cho nhịp tiếp theo.
• Các diot song song với MOSFET để bảo vệ MOSFET khỏi các xung
điện mỗi khi đóng cắt cuộn cảm. Nếu mosfet đã tích hợp sẵn diot
trong thì có thể bỏ diot ngoài.
Hình 2.15
Điều khiển vi bước (microstepping)
• Điều khiển cả bước hoặc nửa bước có thể gây giật khi chuyển
bước, đặc biệt là ở tốc độ thấp.
• Ngoài ra trong nhiều trường hợp, yêu cầu công nghệ cần điều khiển
với bước (góc quay) nhỏ hơn.
• Microstepping được sử dụng để tăng độ phân giải bước và chuyển
bước mượt mà hơn → tăng hiệu suất của hệ thống đồng thời hạn
chế các vấn đề về tiếng ồn và cộng hưởng.
• Microstepping được thực hiện theo nguyên tắc chuyển dần dòng
điện từ cuộn dây này sang cuộn dây khác.
• Việc điều chỉnh tăng (giảm) dần dòng điện đạt được bằng cách điều
chỉnh độ rộng xung điện áp trên cuộn dây.
• Độ rộng xung trên một cuộn dây giảm trong khi độ rộng xung trên
cuộn dây tiếp theo tăng lên.
• Nguyên tắc để tạo bước nhỏ là cách tạo momen tổng hợp trên rotor
khi động cơ bước quay.
• Hình 2.16 là biểu đồ momen theo vị trí rôto với động cơ bước hai
cuộn dây lý tưởng.
• Chuyển động mong muốn của động cơ bước là tuyến tính, tức là
các bước phải bằng nhau (về góc) trong khi không bị tăng hoặc
giảm tốc (theo vị trí góc) khi động cơ quay.
• Thực hiện tốt microstepping sẽ đạt được đặc tính chuyển động
tuyến tính.
• Mômen tạo bởi cuộn dây của động cơ bước hai cuộn dây lý tưởng
trong hình 2.16 có thể được biểu diễn như sau:
T1 = H .sin ((( / 2) / S ). )

– T1: momen tạo bởi cuộn dây thứ nhất.
– H: momen giữ
– S: góc bước (rad)
– : góc (vị trí) trục
• Mômen của cuộn thứ hai.

T2 = H .cos ((( / 2) / S ) . )
• Trong động cơ lý tưởng, mômen tạo ra bởi mỗi cuộn dây tỷ lệ với
dòng điện trong cuộn dây đó và mômen tổng là tuyến tính.
• Nếu muốn giữ rôto động cơ ở một góc, dòng điện qua các cuộn dây
của động cơ cần có giá trị theo biểu thức sau:
I1 = Im ax .sin ((( / 2) / S ). ) I 2 = Im ax .cos ((( / 2) / S ). )

• Microstepping có thể đạt được độ phân giải góc nhỏ tùy ý.
• Trong thực tế, điều khiển vi bước với độ chia bước lớn hơn 32 là
không cần thiết. Với 32 vi bước, trục có thể quay từng góc 0,23 độ
với động cơ nam châm vĩnh cửu rẻ tiền 7,5 độ mỗi bước.
• Có thể đạt được cùng độ phân giải bằng cách sử dụng hộp giảm tốc
1:32, nhưng lại dẫn đến hiện tượng backslash và làm giảm tốc độ
tối đa.
• Ngược lại, hộp số có lợi ích là tăng mô-men xoắn và độ cứng giữ vị
trí của động cơ.
Các bộ điều khiển động cơ bước trong công nghiệp
Bộ điều khiển chi phí thấp: TB6600
• Mạch điều khiển (driver) động cơ bước TB6600 4A/42V sử dụng IC
TB6600HQ/HG, dùng cho các loại động cơ bước: 42/57/86(mm) 2
pha hoặc 4 dây có dòng tải là 4A/42VDC.
• Thường ứng dụng trong các cơ cấu máy như CNC, Laser hay các
máy tự động khác.
• Thông số kỹ thuật
− Nguồn đầu vào là 9V - 42V.
− Dòng cấp tối đa là 4A.
− Độ phân giải chia bước: 1/1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32 step
− Ngõ vào có cách ly quang, tốc độ cao.
− Có tích hợp bảo vệ quá dòng quá áp.
• Tín hiệu điều khiển:
− PUL +: Cực dương đầu vào tín hiệu xung.
− PUL -: Cực âm đầu vào tín hiệu xung.
− DIR +: Cực dương đầu vào điều khiển chiều quay.
− DIR-: Cực dương đầu vào điều khiển chiều quay.
− Enable +: Cực dương đầu vào cho phép điều khiển.
− Enable-: Cực dương đầu vào cho phép điều khiển.
− Các đầu vào tín hiệu điều khiển kết nối cách ly quang.
• Đầu nối cuộn dây động cơ:
− A +: Đầu (+) cuộn dây pha A của động cơ.
− A -: Đầu (-) cuộn dây pha A của động cơ.
− B +: Đầu (+) cuộn dây pha B của động cơ.
− B -: Đầu (-) cuộn dây pha B của động cơ.
• Kết nối nguồn:
− VCC: Đầu nối cực dương nguồn DC (Lưu ý: 10V ＜ VCC ＜ 42V).
− GND: Đầu nối cực âm nguồn DC
24VDC
ENA- ENA-
ENA+ ENA+
DIR- DIR-
DIR+ DIR+
PUL- PUL-
PUL+ PUL+
24VDC
B- B-
B+ B+
A- A-
A+ A+
GND GND
9-42VDC
9-42VDC
VCC VCC
Cài đặt cường độ dòng điện Cài đặt vi bước cho driver
I(A) SW4 SW5 SW6 Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3

4.0 OFF OFF OFF OFF 0 ON ON ON
3.5 ON OFF OFF 1 200 ON ON OFF
3.0 OFF ON OFF 1/2A 400 ON OFF ON
2.5 ON ON OFF 1/2B 400 ON OFF OFF
2.0 OFF OFF ON 1/4 800 OFF ON ON
1.5 ON OFF ON 1/8 1600 OFF ON OFF
1.0 OFF ON ON 1/16 3200 OFF OFF ON
0.5 ON ON ON 1/32 6400 OFF OFF OFF
Các bộ điều khiển động cơ bước trong công nghiệp
Bộ điều khiển tính năng cao: VEXTA ASD2 - Oriental
• Những đặc điểm chính
- Dòng AS hoạt động trơn tru, tốc độ thấp với độ rung cực thấp, nhờ vào
bộ truyền động vi bước, cho phép bước ở những góc rất nhỏ.
- Chức năng cảnh báo tích hợp: khi tải trọng vượt quá định mức động cơ
hoặc khi trục động cơ bị kẹt (trượt bước trong quá trình vận hành, bộ
điều khiển sẽ phát cảnh báo.
- Trong ứng dụng di chuyển theo phương thẳng đứng, phanh điện từ có
thể được kích hoạt khi có cảnh báo này để ngăn bộ phận chuyển động
bị rơi.
- Bộ lọc tốc độ đặt trước: Hằng số thời gian của bộ lọc xác định phản
ứng của động cơ có thể được đặt theo 16 mức.
- Đặt dòng động cơ: Mức dòng điện của động cơ có thể được đặt trong
khoảng từ 6 đến 100% (tối đa) với 16 mức.
- Độ phân giải cài đặt trước: độ phân giải động cơ có thể được thiết lập
theo bốn mức : 0,72°/xung, 0,36°/xung, 0,072°/xung và 0,036°/xung.
• Cấu hình hệ thống
• Ghép nối với

mạch ra sinking
current nguồn 5
VDC

mạch ra sourcing
current nguồn 5
VDC

mạch ra ra sinking
current nguồn 24
VDC
• Những đặc điểm chính
Chân Tín hiệu Chức năng Tín Chân Tín hiệu Chức năng Tín
số hiệu số hiệu
1 Vcc+5 V 5 VDC Cấp nguồn ngoài cho 19 ASG2 Đầu ra xung pha A
Output
2 GND GND ghép nối Input 20 ASG2 (encoder)
3 Vcc+24 V 24 VDC Line driver
－－
4 Không dùng 21 ACL Xóa cảnh báo
5 － Không dùng － Input
22 ACL
6 － Không dùng －
23 TIM.1 Timing
7 － Không dùng － Output
24 GND Open-collector
8 － Không dùng －
25 ALARM Cảnh báo
9 CCW (DIR.) Output
26 ALARM
10 CCW (DIR.) CCW pulse (ON: CW, OFF: Input
CCW) 27 TIM.2 Timing
28 TIM.2 Output
11 CW (PLS) Line driver
12 CW (PLS) CW pulse (Pulse) Input 29 END
Positioning complete Output
13 BSG1 Đầu ra xung pha B (encoder) 30 END
14 GND Output 31 ×10
Open-collector Chọn độ phân giải Input
15 ASG1 Đầu ra xung pha A (encoder) 32 ×10
16 GND Output 33 C.OFF
Open-collector Tắt tất cả các cuộn dây Input
34 C.OFF
17 BSG2 Đầu ra xung pha B －－
Output 35 Không dùng
18 BSG2 (encoder) －－
36 Không dùng
Line driver
• Tín hiệu vào:
• Tất cả các tín hiệu đầu vào cách li bằng bộ ghép quang.
• Đối với đầu vào C.OFF, đầu vào × 10 và đầu vào ACL, có thể chọn
điện áp tín hiệu 5 hoặc 24 VDC (đảm bảo chỉ dùng hoặc 5VDC hoặc
24 VDC).
• Đầu vào CW và đầu vào CCW
– ASD2 cho phép chọn chế độ đầu vào 2 xung hoặc chế độ đầu vào 1
xung phù hợp với bộ điều khiển được sử dụng.
– Đầu ra ALARM ở trạng thái “TẮT” ngay sau khi ASD2 được cấp nguồn
và không có lỗi. Có thể kiểm tra xem đầu ra ALARM đã được chuyển từ
“TẮT” sang “BẬT” hay chưa trước khi phát xung cho ASD2.
– Đối với loại có phanh điện từ, cần trễ ít nhất 0,1 giây sau khi nhả phanh
điện từ mới phát xung cho ASD2.
– Chế độ đầu vào 2 xung
▪ Kết nối xung CW và xung CCW của bộ điều khiển với chân số 12, “đầu vào
CW” và chân số 10, “đầu vào CCW” tương ứng.
▪ Khi đầu vào CW chuyển từ trạng thái “TẮT” sang trạng thái “BẬT”, động cơ
sẽ quay một bước theo hướng CW (thuận).
▪ Khi đầu vào CCW chuyển từ trạng thái “TẮT” sang trạng thái “BẬT”, động cơ
sẽ quay một bước theo hướng CCW (ngược).
– Chế độ đầu vào 1 xung
▪ Ở chế độ đầu vào 1 xung, nối tín hiệu xung của bộ điều khiển với chân số
11 và số 12, và tín hiệu hướng quay tương ứng với chân số 9 và số 10.
▪ Khi đầu vào DIR “BẬT”, chuyển đổi của đầu vào PLS từ “TẮT” thành “BẬT”
sẽ quay động cơ một bước theo hướng CW.
▪ Khi đầu vào DIR “TẮT”, chuyển đổi của đầu vào PLS từ “TẮT” thành “BẬT”
sẽ quay động cơ một bước theo hướng CCW.
• Đầu vào C.OFF (Tắt tất cả các cuộn dây)
– Sử dụng tín hiệu này khi trục đầu ra của động cơ cần được quay bằng
tay để điều chỉnh vị trí.
– Khi C.OFF bật “ON”, bộ điều khiển sẽ ngắt dòng điện đầu ra và động cơ
sẽ mất mômen →cho phép điều chỉnh vị trí tải bằng tay (cơ cấu nhẹ).
– Khi C.OFF “TẮT”, bộ điều khiển sẽ phát dòng đầu ra và mô-men giữ
của động cơ sẽ được khôi phục. Đầu vào C.OFF phải “TẮT” khi vận
hành động cơ.
• × 10 (Lựa chọn độ phân giải) đầu vào
– Tăng 10 lần độ phân giải “500x/v - 0,72°/x” hoặc “1000x/v - 0,36°/x” đã
được chọn bằng các công tắc chọn độ phân giải.
– Ví dụ: nếu “1000: 0,36 ° / xung” đã được chọn, tín hiệu này có thể
chuyển đổi giữa xoay bước 0,36 ° và xoay bước 0,036 °.
– “BẬT” đầu vào ×10 sẽ chọn “độ phân giải × 10”.
– “TẮT” đầu vào ×10 sẽ chọn “độ phân giải × 1”.
• Đầu vào ACL (Xóa cảnh báo)
– Đầu vào xóa ALARM đã được kích hoạt trước đo do lỗi.
– Đầu ra ALARM “BẬT” khi bộ điều khiển hoạt động bình thường, “TẮT”
khi có lỗi.
– Đầu vào ACL chuyển từ “BẬT” sang “TẮT” sẽ xóa đầu ra ALARM. Để
xóa đầu ra ALARM, cần đảm bảo loại bỏ nguyên nhân gây ra sự cố
trước đó.
• Tín hiệu đầu ra
– Đầu ra là kiểu ghép quang hở collector hoặc transistor hở collector cho
đầu ra TIM.1, ASG1 và BSG1 và là kiểu line-driver cho đầu ra TIM.2,
ASG2 và BSG2.
• Tín hiệu đầu ra
– Đầu ra ALARM “BẬT” khi bộ điều khiển hoạt động bình thường, “TẮT”
khi kích hoạt chức năng bảo vệ.
– Thường dùng đầu ra ALARM để báo lỗi cho bộ điều khiển chuyển động
và hủy lệnh chạy động cơ (dừng phát xung). Khi có lỗi, chẳng hạn như
quá tải và quá dòng động cơ, đầu ra ALARM “TẮT”, đèn LED BÁO
ĐỘNG nhấp nháy và tắt dòng điện để dừng hoạt động của động cơ.
– Đếm số lần nhấp nháy của đèn LED ALARM để xác định chức năng
bảo vệ đã được kích hoạt.
• Đầu ra END (Định vị hoàn tất)
– Đầu ra END bật “ON” khi chuyển động của động cơ hoàn tất.
– Điều kiện để đầu ra END “ON”: khi tốc độ xung là 500 Hz trở xuống và
rôto đã định vị trong phạm vi ± 1,8 ° so với vị trí mong muốn.
– Bộ điều khiển chuyển động có thể kiểm soát tín hiệu này để chuẩn bị
phát xung cho chuyển động tiếp theo khi kết thúc chuyển động trước đó
• Đầu ra TIMING.
– Đầu ra có sẵn hai kiểu: transistor open-collector và line-driver. Sử dụng
một trong hai cho phù hợp với hệ thống đầu vào của bộ điều khiển
chuyển động.
– Đầu ra TIME chuyển “BẬT” mỗi khi trục động cơ quay 7,2°.
• Đầu ra ASG và BSG
– Đầu ra ASG, BSG có sẵn hai kiểu: transistor open-collector và line-
driver để sử dụng tùy theo đầu vào của bộ điều khiển chuyển động.
– Độ phân giải xung đầu ra sẽ giống với độ phân giải của động cơ.
– Đếm xung đầu ra ASG, BSG để giám sát vị trí thực của động cơ.
– ASG và BSG phát xung khi động cơ hoạt động.
– BSG lệch pha 90 ° so với ASG.
– Mức đầu ra BSG tại thời điểm tăng của đầu ra ASG cho biết chiều quay
của động cơ.
Hệ biến tần động cơ
KĐB
1
Cấu trúc mạch lực biến tần gián tiếp
2
Sơ đồ
điển hình
phần lực
và phụ
trợ
(Hitachi)
3
Sơ đồ
tổng
quan
phần lực
(A1000 –
Yaskawa)
4
Sơ đồ
ghép nối
tổng quan
(A1000-
Yaskawa)
5
Sơ đồ
ghép nối
tổng quan
(A1000-
Yaskawa)
6
Sơ đồ
ghép nối
tổng quan
(A1000-
Yaskawa)
7
Phần nguồn vào
8
Cách thức
lắp đặt điển
hình
9
Sơ đồ liên động bảo vệ nhiệt điện trở hãm
“động năng”
10
Các đầu vào số
• Chức năng mặc định

của các đầu vào:
– S1: Chạy thuận/dừng:
– S2: Chạy ngược/dừng:
– S3: Lỗi ngoài
– S4: Xóa lỗi
– S5: Chọn tốc độ 1
– S6: Chọn tốc độ 2
– S7: Tốc độ Jog
– S8: Cho phép ngoài
• Có thể thay đổi chức
năng các đầu vào bởi
tham số.
11
Các đầu vào số
• Sink/source:
12
Các đầu vào tương tự
• RP: tín hiệu vào đặt dạng • A2: đầu vào đặt 2
chuỗi xung • A3: đầu vào phụ trợ
• V+: nguồn 10V • AC: 0V analog
• A1: đầu vào đặt 1
13
Các đầu ra số
• MA, MB, MC: Rơ le báo lỗi

• M1, M2: Relay ra đa năng
(đang chạy)
(Tốc độ zero)
(đạt tốc độ 1)
• MP: Đầu ra xung (tần số ra)
14
Các đầu ra tương tự
• FM: Đầu ra analog đa năng (tần số ra)
• AM: Đầu ra analog đa năng (dòng điện ra)
• AC: 0V của đầu ra analog

15
Các cổng truyền thông
• A+/A-: xung A encoder

• B+/B-: xung B encoder
• Z+/Z-: xung Z encoder
• IP/IG: cấp nguồn encoder
• a+/a-: kiểm soát xung A
• b+/b-: kiểm soát xung B
16
Các cổng truyền thông
• R+:
• R-:
• S+:
• S-:
• Modbus RTU
RS422: RS485:
17
Các tham số cài đặt cơ bản
• Nguồn tín hiệu đặt tần số: dùng để quy định tín hiệu đặt
tần số ra (tốc độ động cơ)
– b1-01: Frequency Reference Selection 1: 0-4
• Setting 0: Digital Operator
• Setting 1: Terminals (Analog Input Terminals)
• Setting 2: MEMOBUS/Modbus Communications
• Setting 3: Option Card
• Setting 4: Pulse Train Input
18
• Nguồn tín hiệu lệnh chạy/dừng: dùng để quy định tín

hiệu điều khiển biến tần (động cơ) chạy/dừng.
– b1-02: Run Command Selection 1: 0-3
• Setting 0: Digital Operator
• Setting 1: Control Circuit Terminal
• Setting 2: MEMOBUS/Modbus Communications
• Setting 3: Option Card
19
• Tần số cơ sở:
– E1-04: Base Frequency: 0-400.0Hz
• Thời gian tăng tốc/giảm tốc: Accel là thời gian tăng tần
số ra từ 0 tới tần số cơ sở (và ngược lại với Decel)
– C1-01 to C1-08: Accel/Decel Times 1 to 4: 0.0-6000.0s
20
• Đặc tính V/f: dùng để thiết lập đặc tính giữa tần số và
điện áp ra biến tần (vào động cơ) cho phù hợp với phụ
tải.
– E1-03: V/f Pattern Selection:
• 0-E (15 kiểu)
• F: kiểu tùy chọn bởi người dùng
21
• Đặc tính V/f tùy chọn: người dùng có thể thiết lập đặc
tính V/f tùy ý đi qua một số điểm:
– E1-05 – E1-13: Custom V/f Pattern:
22
• Giới hạn trên/dưới của tần số đặt: dùng để khống chế

dải thay đổi tần số đặt theo yêu cầu công nghệ:
– d2-01: Frequency Reference Upper Limit
– d2-02: Frequency Reference Lower Limit
23
• Chọn tần số đặt: dùng để chọn 1 trong 17 nguồn tần số

đặt:
24
• Chức năng các đầu vào số: dùng để thiết lập chức năng
các đầu vào số tùy theo yêu cầu công nghệ. :
– H1-01 - H1-07: Functions for Terminals S1 to S7:
25
• Chức năng các đầu vào số: dùng để thiết lập chức năng
các đầu vào số tùy theo yêu cầu công nghệ. :
– Các chức năng có thể cài đặt
26
• Chức năng các đầu ra số: dùng để thiết lập chức năng
các đầu ra số tùy theo yêu cầu công nghệ. :
– H2-01 to H2-03: Terminal MA/MB/MC, P1/PC and P2/PC
Function Selection:
– Các chức năng có thể cài đặt
27
• Chức năng các đầu vào tương tự: dùng để thiết lập các
đầu vào tùy theo yêu cầu công nghệ. :
– H3-01: Terminal A1 Signal Level Selection:
• Setting: 0 → giới hạn không âm
• Setting: 1 → không giới hạn
– H3-03: Terminal A1 Gain Setting
– H3-04: Terminal A1 Bias Setting
28
Ví dụ ứng dụng: điều khiển tại chỗ
• Yêu cầu: vận hành biến tần trực tiếp trên keypad
• Ghép nối: chỉ cần phần lực
• Cài đặt: AT1
– b1-01: A1000
–
R S T
b1-02: 10V
A1
– C1-01/C1-02: AC
converter
–
S1
d2-01: S2
–
S3
d2-02: SC
–
SC
E1-03:
– E1-04: MA
inverter
MB
MC
M1
M2
U V W
29
Ví dụ ứng dụng: điều khiển từ xa bằng tay
• Yêu cầu: vận hành biến tần qua nút bấm và chiết áp
• Ghép nối: phần lực, phần điều khiển
• Cài đặt:
–
AT1
b1-01:
A1000
– b1-02: R S T
10V
– C1-01/C1-02: A1
AC
converter
– d2-01/d2-02: S1
RUN STOP
1
–
S2
E1-03: S3
F/R
1
–
SN
E1-04: SC
–
SP
H1-01/H1-02/H1-03
MA
inverter
MB
MC
M1
M2
U V W
30
Cơ cấu tời
31
Cơ cấu phanh điện từ
32
Ví dụ ứng dụng: điều khiển từ xa tự động
• Yêu cầu: điều khiển biến tần qua relay,
– chạy 2 cấp tốc độ đặt 40Hz và 8Hz,
– thuận/ngược
– Có phanh cơ khí
AT1
• Ghép nối: phần lực, phần điều khiển A1000

• Cài đặt:
R S T
10V
A1
– b1-01: AC
converter
FOW
S1
–
1
b1-02: S2 REV
1
F1/F2
S3
–
1
C1-01/C1-02: SN
STOP
–
UP
d2-01/d2-02:
FOW
2
1
2
1
–
FOW
E1-03: MA
inverter
DOWN
REV
–
MB
E1-04:
1
MC
FOW
–
M1
H1-01/H1-02 M2
BRK
–
U V W
H2-01 BRK
– L4-01/L4-02 33
CHƯƠNG 2:
Các hệ truyền động trong điều khiển
chuyển động
BÀI 3: Hệ servo xoay chiều
CHƯƠNG 2: Các hệ truyền động trong điều khiển chuyển động BÀI 3: Hệ servo xoay chiều 1
Tổng quan về servo - Servo là gì?
• Động cơ Servo là một phần của cơ cấu phục vụ (service
mechanism).
• Để đảm bảo phục vụ chính xác với mọi yêu cầu (đáp ứng với mọi
tải), cơ cấu servo thường có bộ điều khiển và bộ mã hóa để phản
hồi vị trí và/hoặc tốc độ để điều chỉnh chuyển động của động cơ.
• Thông thường, thuật ngữ servo được hiểu là 'Động cơ Servo’- hệ
thống sử dụng cơ cấu phản hồi (encoder hoặc thiết bị phản hồi
khác) để điều khiển các tham số chuyển động
• Tuy nhiên thuật ngữ servo cũng có thể được áp dụng cho các hệ
thống không dùng động cơ Servo mà là một thuật ngữ điều khiển
chung - với bất kỳ hệ có phản hồi để định vị một cơ cấu (đối tượng).
• Động cơ servo có thể là động cơ DC, AC, hoặc BLDC.
• Động cơ servo thường được chọn khi cần thiết hệ thống truyền
động phải bám theo yêu cầu.
• Hệ thống động cơ servo thường có chi phí cao hơn so với động cơ
bước, do cần có bộ điều khiển và cảm biến phản hồi.
Tổng quan về servo - Phân loại động cơ Servo
• Theo chuyển động cơ sở:
– Servos xoay định vị: Servos định vị có thể quay trục trong khoảng một
nửa vòng tròn. Ngoài ra, nó có tính năng bảo vệ cảm biến quay không bị
quay quá mức. Servo định vị chủ yếu được sử dụng ở các chi, cánh tay
robot và ở nhiều nơi khác.
– Servo xoay liên tục: Servo liên tục có cấu tạo tương tự như servo định vị.
Tuy nhiên, nó có thể di chuyển theo cả chiều kim đồng hồ và ngược chiều
kim đồng hồ. Những loại Servos này được sử dụng trong hệ thống radar
và rô bốt.
– Servo tuyến tính: Một lần nữa, các servo tuyến tính cũng giống như một
servo định vị, nhưng có thêm bánh răng để điều chỉnh đầu ra từ tròn sang
tới lui. Loại servo này được sử dụng trong các máy bay mô hình cao và
rất hiếm tìm thấy trên các cửa hàng.
• Theo tín hiệu điều khiển hoạt động: có hai loại động cơ servo
được sử dụng khác nhau trong việc xử lý thông tin và tín hiệu.
– Động cơ Servomotor tương tự : Servos tương tự được vận hành trên tín
hiệu PWM (Điều chế độ rộng xung). Và, phạm vi của tín hiệu là 4,8V đến
6V. Trong loại servo này, PWM sẽ tắt khi servo ở trạng thái nghỉ. Mômen
sinh ra ở thời gian nghỉ làm cho thời điểm bắt đầu không hoạt động.
Ngoài ra, một servo tương tự chỉ có thể gửi 50 xung mỗi giây.
– Động cơ Servomotors kỹ thuật số:
– Sử dụng bộ vi xử lý nhỏ Digital Servo nhận tín hiệu và hoạt động ở xung
điện áp tần số cao. Một servo kỹ thuật số có thể gửi 300 xung mỗi giây,
rất cao so với một servo tương tự. Servo kỹ thuật số cung cấp phản hồi
mượt mà và mô-men xoắn nhất quán, do xung nhanh hơn. Servo kỹ thuật
số tiêu thụ nhiều điện năng hơn so với servo analog.
• Về cơ sở của năng lượng hoạt động
– Động cơ Servo DC
▪ DC Servos được sử dụng để cung cấp phản ứng mô-men xoắn nhanh và còn
được gọi là động cơ DC nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ DC kích thích riêng
biệt.
▪ Lý do đằng sau việc cung cấp phản ứng mô-men xoắn nhanh là do mô-men xoắn
và flus được tách rời.
▪ Do đó, một sự thay đổi nhỏ trong điện áp hoặc dòng điện phần ứng có thể tạo ra
sự thay đổi đáng kể về vị trí hoặc tốc độ của trục.
▪ Servo DC là động cơ servo được sử dụng nhiều nhất trong số tất cả các loại.
– Động cơ Servo AC
▪ Có hai loại động cơ servo xoay chiều, một loại là 2 pha và loại thứ hai là 3 pha.
▪ Chủ yếu là động cơ servo lồng sóc hai pha được sử dụng cho các ứng dụng công
suất thấp.
▪ Và, servo lồng sóc ba pha được sử dụng cho các hệ thống công suất lớn.
Tổng quan về servo - Ứng dụng
• Điều khiển vị trí:
– Một loại servo phổ biến có hỗ trợ điều khiển vị trí.
– Thông thường, các cơ cấu servo có thể là điện, thủy lực hoặc khí nén.
– Chúng hoạt động trên nguyên lý phản hồi âm, trong đó đầu vào điều
khiển được so sánh với vị trí thực tế của hệ thống cơ khí được đo lường
bằng một số loại cảm biến tại đầu ra.
– Khoản chênh lệch giữa giá trị thực tế và giá trị mong muốn (một "tín hiệu
sai số") được khuếch đại (và chuyển đổi) và được dùng để điều khiển hệ
thống theo hướng cần thiết để giảm hoặc loại bỏ sai số.
– Quá trình này là một trong những ứng dụng được sử dụng rộng rãi của lý
thuyết điều khiển.
– Các servo điển hình có thể cung cấp một đầu ra là chuyển động tròn (góc
quay) hoặc đầu ra chuyển động thẳng.
Tổng quan về servo - Ứng dụng
• Điều khiển tốc độ
– Điều khiển tốc độ thông qua một thiết bị điều tốc là một loại cơ cấu servo
khác.
– Động cơ hơi nước sử dụng các thiết bị điều tốc cơ khí; một ứng dụng ban
đầu khác là để điều chỉnh tốc độ của bánh xe nước.
– Trước Thế chiến thứ II cánh quạt tốc độ không đổi được phát triển để
điều khiển tốc độ động cơ máy bay.
– Điều khiển nhiên liệu cho động cơ tuabin khí sử dụng bộ điều tốc điện
hoặc thuỷ lực.
• Khác
• Các cơ cấu servo vị trí đầu tiên được sử dụng trong điều khiển hỏa lực quân
sự và thiết bị điều hướng hàng hải. Ngày nay, Cơ cấu servo được sử dụng
trong các máy công cụ tự động, ăng-ten theo dõi vệ tinh, máy bay điều khiển
từ xa, hệ thống định vị tự động trên tàu thuyền và máy bay, và hệ thống điều
khiển súng phòng không. Những ví dụ khác là những hệ thống điều khiển bay
trong máy bay, sử dụng các servo để phát động các bề mặt điều khiển của
máy bay, và các mô hình điều khiển bằng radio sử dụng các RC servo với
cùng2: mục
CHƯƠNG Các hệđích.
truyềnNhiều
động trong
máyđiềuảnh
khiểntự độngđộng
chuyển lấy nét cũng
BÀIsử dụng
3: Hệ servomột
xoay cơ cấu
chiều 7
Hệ servo động cơ PMSM- Cấu tạo
• Cấu tạo của một động cơ
servo tiêu chuẩn.
– 1. Stato Từ vị trí của rôto,
một từ trường quay được tạo
ra để tạo ra mômen xoắn
một cách hiệu quả.
– 2. Dây quấn Dòng điện chạy
trong dây quấn tạo ra từ
trường quay.
– 3. Vòng bi
– 4. Trục: truyền công suất
đầu ra của động cơ. Tải
được truyền qua cơ cấu
truyền (chẳng hạn như khớp
nối).
– 5. Rotor: Một nam châm đất hiếm hoặc nam châm vĩnh cửu khác có chức năng cao
được đặt bên ngoài trục.
– 6. Encoder: quang học vòng quay và vị trí của trục.
– 7. Cáp mã hóa
– 8. Cáp động cơ
Servo Sigma-v – Giới thiệu
Servo Sigma-v – Sơ đồ khối
Servo Sigma-v
– Cấu hình tổng
quan
Servo Sigma-v
– Sơ đồ ghép nối
cho chế độ điều
khiển tốc độ
Servo Sigma-v
khiển vị trí
Servo Sigma-v
khiển mô men
Servo Sigma-v – Chọn chế độ điều khiển
• Hệ servo Sigma 5 cung cấp một số chế độ điều khiển và chọn bằng tham số
Pn.000.1 như sau:
Servo Sigma-v
Chế độ điều khiển vị trí – Các thiết lập cơ bản
• Dạng tín hiệu xung đặt: Đặt dạng tín hiệu xung bằng tham số Pn200.0.
Servo Sigma-v
• Dạng tín hiệu xung đặt: nhân xung ở chế độ 2 đầu vào xung lệch 90O.
• Bộ lọc đầu vào cho tín hiệu xung đặt:
Servo Sigma-v
• Tỷ số truyền điện tử : cho phép đặt khoảng cách di chuyển bất kỳ cho tải
theo mỗi xung đặt từ bộ điều khiển chủ đạo.
Servo Sigma-v
• Tỷ số truyền điện tử : cách thức tính tỷ số truyền điện tử.
Servo Sigma-v
• Tỷ số truyền điện tử : vỉ dụ tính tỷ số truyền điện tử.
Servo Sigma-v
• Ví dụ ghép nối với bộ điều khiển chính: ghép nối với đầu ra line driver
Servo Sigma-v
• Ví dụ ghép nối với bộ điều khiển chính: ghép nối với đầu ra open collector,
dùng nguồn từ bộ điều khiển chính (hoặc nguồn ngoài).
Servo Sigma-v
• Ví dụ ghép nối với bộ điều khiển chính: ghép nối với đầu ra open collector,
dùng nguồn từ trên Servopack.

1 CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 1: Giới thiệu chung

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1 CHƯƠNG 1: Tổng quan về điều khiển chuyển động BÀI 1: Giới thiệu chung

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 1:

Tổng quan về điều khiển chuyển động

BÀI 1: Giới thiệu chung

Giao diện Bộ điều Bộ khuyếch

BÀI 2: Các ví dụ về điều khiển chuyển

vật liệu dày (như thép t(s)

BÀI 3: Các đặc điểm của điều khiển

Bộ điều khiển Biến tần/bộ Động cơ /

Bộ điều khiển chuyển động Driver / Amplifier

Khối tạo biên dạng (profile) chuyển động

Mạch vòng vị trí

Mạch vòng tốc độ

Mạch vòng mô men

Vị trí (θ) = tốc độ × thời gian

• Nếu phân tích biên

dạng chuyển động

theo gia tốc và độ 2

giật. Độ giật có vai 5

trò lớn khi chuyển

đổi tốc độ một cách

• Đặc tính này rất -4

quan trọng trong 3

các ứng dụng như

• Tương quan giữa -2

các đại lượng như

tốc không đổi  độ

giật cao khi bắt

đầu/kết thúc tăng tốc 2

• Có thể giảm độ giật

bằng cách thay đổi

tốc) với biên dạng tốc

• Độ giật có biên dạng Chạy Giảm Tăng Chạy

đều tốc tốc đều

• Chuyển tiếp từ vận 5

tốc này sang vận tốc

khác mượt mà hơn. -5

hơn nữa là dùng các 8

đường thay đổi tốc độ

phức tạp hơn.

• Hình 1.21 cho thấy

hiệu quả của biên

dạng hình ‘sin’  gia

dạng hình sin.

• Biên dạng tốc độ

đều tốc tốc đều

sin)  huyển đổi vận -5

tốc rất mượt mà. 10

• Lý tưởng cho các hệ

chính xác cao. -10

BÀI 4: Các cơ cấu truyền

• Áp dụng hệ dây đai - puli,  cần tính tỷ số truyền từ phương trình

•  tỷ số truyền cho cơ cấu vít me (hoặc vít me bi) là

• Sử dụng tỷ số truyền,  động năng :

• Trong đó Jtrục vít là mô men quán tính của trục vít.

• Theo định nghĩa về tỷ số truyền, tỷ số truyền cho cơ cấu thanh và

• trong đó Jbánh răng là quán tính của bánh răng.

• Trong đó rip là bán kính puli chủ động (đầu vào).

• Trong đó JP = JIP = JLP là quán tính của hai puli.

Quy đổi mô men quán tính:

– : hệ số ma sát của băng tải với con lăn

BÀI 1: Hệ truyền động động cơ bước

• Hình 2.3 là động cơ bước từ trở cơ bản nhất.

Hình 2.10 Hình 2.11