MUD–11 Dowolny układ + do-

wolne obciążenie
Równanie drgań własnych, w skrócie
Mü + Ku = 0,
u(0) = u0 , u̇(0) = u̇0 (1)
Xn
Rozwiązanie równania drgań własnych (??): u = (aj xj cos(ωj t) + bj xj sin(ωj t)),
j=1
gdzie xj – znormalizowane postacie drgań własnych, ωj – ich częstotliwości, n – ilość
stopni swobody. Wartości aj i bj wyznaczane są z warunków początkowych:
u̇0T Mxj
aj = u0T Mxj , bj =
ωj

Drgania własne, schemat ogólny

Początkowe przemieszczenie x0
Początkowa prędkość v0

v0
 
× x10 cos(ω1 t) + 1 sin(ω1 t)
ω1

v0
 
× x20 cos(ω2 t) + 2 sin(ω2 t)
ω2

Początkowe przemieszczenie i prędkość dla każdej postaci drgań wyznaczane są ze

wzorów
xj0 = x0 Mxj , vj0 = v0 Mxj , j = 1...n

Wymuszenie harmonijne, pomysł

Początkowe przemieszczenie x0
F sin pt Początkowa prędkość v0
Obciążenie F sin(pt)

F1 sin pt Początkowe przemieszczenie x10 ,

prędkość v10 i siła F1 sin pt

F2 sin pt Początkowe przemieszczenie x20 ,

prędkość v20 i siła F2 sin pt

Wymuszenie harmonijne, superpozycja modalna jeszcze raz

Mü + Ku = F sin pt, u(0) = 0, u̇(0) = 0 (2)

Jest to najprostsza postać tego równania. Dla niezerowych warunków początkowych
trzeba dodać poprzednie rozwiązanie (drgania własne).
X
n
Rozwiązanie równania (??) szukamy w postaci: u = cj xj sin(pt), Po prze-
j=1
kształceniach analogicznych do tych dla przypadku układu z JSS wyznaczamy war-
tość cj :
δj
cj = , δj = xjT F
1 − p2 /ω2j
 Dowolny układ + dowolne obciążenie

Wymuszenie harmonijne, schemat ogólny

Początkowe przemieszczenie x0
F sin pt Początkowa prędkość v0
Obciążenie F sin(pt)

v0
 
‹1 sin(pt)
× x10 cos(ω1 t) + 1 sin(ω1 t) +
ω1 1 − p2 /ω21

v0
 
‹2 sin(pt)
× x20 cos(ω2 t) + 2 sin(ω2 t) +
ω2 1 − p2 /ω22

Drgania harmonijne, co nowego?

Wzmocnienie

0
ω1 ω2
p
W przypadku n stopni swobody mamy n stref rezonansowych. Poza tym często-
tliwość siły wymuszającej p może jednocześnie wytłumić najniższe postaci, spowo-
dować spore wzmocnienie dla jednej z nich z częstotliwością ≈ p i być obciążeniem
statycznym dla wyższych modów.

Wymuszenie dowolne, dwie metody

Mü + Ku = F(t), u(0) = 0, u̇(0) = 0 (3)

Ponownie jest to najprostsza postać tego równania. Dla niezerowych warunków po-
czątkowych trzeba dodać poprzednie rozwiązanie (drgania własne).
Dwa podejścia do rozwiązania układu równań (??)
X
n
1. Superpozycja modalna. Ponownie szukamy rozwiązanie w postaci u(t) = aj (t)xj
j=1

2. Rozwiązanie bezpośrednie. „Idziemy na całość” i rozwiązujemy układ równań (??)

numerycznie metodami niejawnymi (np. Newmarka) lub jawnymi (np. różnic
centralnych)

Superpozycja modalna, po raz ostatni

Rozwiązanie układu równań (??) szukamy w postaci
X
n
u(t) = aj (t)xj (4)
j=1

gdzie aj (t) – dowolne gładkie funkcję czasu.

Po podstawieniu (??) do (??) otrzymujemy
X
n X
n X
n X
n
M äj (t)xj + K aj (t)xj = F(t) xiT aj (0)xj = xiT u0 , ȧj (0)xj = xiT u̇0
j=1 j=1 j=1 j=1

3.1.1 — 11-9-2014 © I.Rokach, 2005–2014 2

 Dowolny układ + dowolne obciążenie

Po przemnożeniu równania przez xiT otrzymujemy

X
n X
n X
n X
n
xiT M äj (t)xj +xiT K aj (t)xj = xiT F(t) xiT aj (0)xj = xiT u0 , xiT ȧj (0)xj = xiT u̇0
j=1 j=1 j=1 j=1
(5)

Postaci drgań są ortonormalne, więc xiT Mxj = δij , xiT Kxj = ω2i δij . Dlatego
X
n X
n
xiT M xj = 1, xiT K xj = ω2i i równanie (??) sprowadza się do zwykłego ska-
j=1 j=1
larnego równania różniczkowego
˙ i
äi (t) + ω2i ai (t) = fi (t) ai (0) = a0i , ȧi (0) = a0 (6)
˙ i = xT u̇0 . Takich niezależnych równań mamy
gdzie fi (t) = xiT F(t), a0i = xiT u(0), a0 i
n. Każde z nich opisuje zmianę amplitudy postaci drgań własnych nr i w czasie ruchu
ciała.

Dowolne obciążenie, schemat ogólny

Początkowe przemieszczenie x0
F(t) Początkowa prędkość v0
Obciążenie dowolne F(t)

× rozwiązanie równania ẍ1 + ω21 x1 = f1 (t)

× rozwiązanie równania ẍ2 + ω22 x2 = f2 (t)

Metoda superpozycji modalnej, uwagi praktyczne

1. Metoda ta jest najszybsza i najbardziej dokładna. W przypadku małej ilości po-

staci drgań własnych pozwala modelować reakcję układu w czasie rzeczywi-
stym
2. Postacie i częstotliwości drgań własnych a przede wszystkim współczynniki
tłumienia można wyznaczyć doświadczalnie i odpowiednio skorygować war-
tości teoretyczne. Wskutek tego metoda superpozycji modalnej jest metodą nr
1 dla przemysłu.

Metoda Newmarka (1959)

Kiedy NIE używamy metodę superpozycji modalnej

• Kiedy system zmienia się w czasie modelowania:

1. Rakieta wypala paliwo → zmienia się M

2. Materiał zmienia właściwości (np. zużywa się) → zmienia się K
3. Układ zmienia kształt → zmienia się K i M

• Okres działania siły i okres modelowania jest bardzo krótki w porównaniu z

pierwszą postacią drgań własnych. Wtedy do otrzymania dobrego wyniku trze-
ba uwzględnić bardzo dużo postaci drgań własnych.

• W takiej sytuacji rozwiązujemy układ równań ruchu bezpośrednio

Metoda ta całkowicie zdominowała mikroświat całkowania równań ruchu w dy-

namice, czyli równań różniczkowych 2 rzędu w postaci

mẍ + cẋ + kx = f(t) (7)

3.1.1 — 11-9-2014 © I.Rokach, 2005–2014 3

 Dowolny układ + dowolne obciążenie

Jest domyślną dla większości programów MES. Dlaczego? Bo jest prosta i niezawod-
na (zasada karabinu Kalasznikowa).
Na czym polega zagadnienie
Mamy: Równanie (??), wartości x(0) i ẋ(0)
Chcemy: Obliczyć wartości xi , ẋi , ẍi , i = 1, . . . , n z krokiem ∆t

Równania wyjściowe – zwykły szereg Taylora

1
x(t + ∆t) = x(t) + ẋ(t)∆t + ẍ(t)∆t2 + . . .
2 (8)
ẋ(t + ∆t) = ẋ(t) + ẍ(t)∆t + . . .
ẍ(t + ∆t) = ẍ(t) + . . . To zbyt proste
a(t + ∆t) = a(t) oznaczałoby zwykłą metodę Eulera (niska dokładność). Lepszy
pomysł: zakładamy, że przyspieszenie w ciągu ∆t jest stałe i równe 1/2(ẍ(t) + ẍ(t +
∆t)).
Przepiszemy teraz równania (??) na nowo i wprowadzimy oznaczenia xi = x(t),
xi+1 = x(t + ∆t), ẋi = ẋ(t), ẋi+1 = ẋ(t + ∆t), ẍi = ẍ(t), ẍi+1 = ẍ(t + ∆t)

Przyspieszenie uśrednione: graficzna interpretacja

1 ẍi+1
(ẍi + ẍi+1 )
2
pole
ẍi
∆t
ẋi+1 = ẋi + (ẍi + ẍi+1 )
2

ẋi pole

∆t2
xi+1 = xi + ẋi ∆t + (ẍi + ẍi+1 )
4

xi
ti t ti+1

Składnik 1/2(ẍi + ẍi+1 ) we wzorze na prędkość oznacza, że ẍi i ẍi+1 mają jednakowy
∆t2
wpływ na wartość ẋi+1 . Taki samy sens fizyczny ma składnik (ẍi + ẍi+1 ).
4

Przyspieszenie liniowe: graficzna interpretacja

t
ẍi + (ẍi+1 − ẍi ) ẍi+1
∆t

ẍi
∆t
ẋi+1 = ẋi + (ẍi + ẍi+1 )
2
τ2
ẋi ẋ(τ) = ẋi + ẍi τ + (ẍi+1 − ẍi )
2∆t

∆t2 ∆t2
xi+1 = xi + ẋi ∆t + ẍi + ẍi+1
3 6

xi τ2 τ3
x(τ) = xi + ẋi τ + ẍi + (ẍi+1 − ẍi )
2 6∆t
ti t ti+1 Tu τ ∈ [0, ∆t]

W tej metodzie ẍi i ẍi+1 ponownie mają jednakowy wpływ na wartość ẋi+1 . Ale na war-
tość przemieszczenia xi+1 przyspieszenie ẍi ma dwukrotnie większy wpływ, niż ẍi+1 .

3.1.1 — 11-9-2014 © I.Rokach, 2005–2014 4

 Dowolny układ + dowolne obciążenie

A jak będzie w najbardziej ogólnym przypadku?

Schemat Newmarka
ẋi+1 = ẋi + (1 − γ)ẍi ∆t + γẍi+1 ∆t
1 (9)
xi+1 = xi + ẋi ∆t + ( − β)∆t2 ẍi + β∆t2 ẍi+1
2
tu przypadek uśrednionego przyspieszenia (average acceleration) odpowiada warto-
ścią γ = 1/2, β = 1/4, a przypadek liniowego przyspieszenia (linear acceleration) od-
powiada γ = 1/2, β = 1/6.

Uwaga historyczna
Newmark był zwykłym dobrym inżynierem. Wyprowadził wzory pokazane wyżej
dla uśrednionego i liniowego przyspieszenia i zobaczył, że różnią się tylko współ-
czynnikami obok ẍ w wyrazach dla przemieszczeń. Więc wprowadził tylko jeden
zmienny parametr β. Dla niego, to, co później oznaczono jako γ, było po prostu 1/2.
Dlatego przez dłuższy czas metoda miała nazwę „beta-metoda Newmark’a”.

A tak na prawdę metoda Newmarka dla β = 1/4 (uśrednione przyspieszenie) jest ni-
czym innym, jak zastosowaniem metody trapezów do całkowania równań różniczko-
wych i w tej postaci była znana jeszcze w 19 wieku.

Schemat obliczeniowy
Dla wyprowadzenia wzorów obliczeniowych można użyć układu (??). Ale lepiej
przejść od przemieszczeń, prędkości i przyspieszeń do ich przyrostów. To uprości
obliczenia dla zagadnień liniowych i umożliwi rozwiązanie zagadnień nieliniowych
(np. ze zmiennymi macierzami sztywności lub mas).
Równania w przyrostach
Oznaczenia ∆x = xi+1 − xi , ∆ẋ = ẋi+1 − ẋi , ∆ẍ = ẍi+1 − ẍi , ∆f = fi+1 − fi .

∆f = m∆ẍ + c∆ẋ + k∆x

∆ẋ = ẍi ∆t + γ∆ẍ∆t (10)
∆x = ẋi ∆t + 1/2ẍi ∆t2 + β∆ẍ∆t2
Po podstawieniu wyrazów ∆ẋ i ∆x (drugie i trzecie równiania) do pierwszego z rów-
nań (??) i przegrupowaniu otrzymujemy

(m + γc∆t + βk∆t2 )∆ẍ = ∆f − ẍi (c + 1/2k∆t)∆t − kẋi ∆t (11)

W ten sposób otrzymujemy równanie do wyznaczenia zmiennej ∆ẍ.

Analogicznie można otrzymać równanie na ∆x:
γc m m γc m γ
(k + + 2
)∆x = ∆f + ( + )ẋi + ( +( − 1)c∆t)ẍi (12)
β∆t β∆t β∆t β 2β 2β

Jakie z równań (??) i (??) jest lepsze do obliczeń MES (czyli wtedy, kiedy k, c, m są ma-
cietrzami)? Paradoksalnie, jest to wizualnie bardziej skomplikowane równanie (??). W
przypadku równania (??) po prawej stronie występuje macierz sztywności k, która za-
wsze jest spora. W (??)) po prawej stronie mamy tylko macierz mas m, która często jest
diagonalną (skondensowaną).

Kolejność obliczeń, brak tłumienia

m 1 vi ẍi
1. Równanie: k̄∆xi = f̄i , k̄ = k + 2
, f̄i = ∆fi + ( + )m
β∆t β ∆t 2
2. Początek, t = 0, i = 0. Mamy x0 = x(0), ẋi = ẋ(0), mẍ0 + kx0 = f(0) obliczamy
ẍ0 = (f(0) − kx0 )/m.
3. Obliczamy k̄. Wartość ta nie zmieni się w czasie obliczeń, jeżeli nie zmieni się
∆t.
1
4. Obliczamy f̄0 = (f(t1 ) − f(0)) + ẍ0 m
β
5. Wyznaczamy przyrost przemieszczeń: ∆x0 = f̄(t1 )/k̄. Wtedy x1 = x0 + ∆x0 .

3.1.1 — 11-9-2014 © I.Rokach, 2005–2014 5

 Dowolny układ + dowolne obciążenie

6. Obliczamy przyspieszenie dla t = t1 : ∆ẍ0 = (∆x0 − ẋ0 ∆t − 1/2ẍ0 ∆t2 )/(β∆t2 ),

ẍ1 = ẍ0 + ∆ẍ0
7. Obliczamy prędkość dla t = t1 : ∆ẋ0 = (ẍ0 + γ∆ẍ0 )∆t, ẋ1 = ẋ0 + ∆ẋ0 .
8. Zaczynamy następny krok: t2 = t1 + ∆t, przechodzimy na krok 4.

W tym miejscu był pokazany napisany w języku Python wspaniały, program do obli-
czeń metodą Newmarka

Dokładność i stabilność metody Newmarka

• Dla γ = 1/2, β = 1/4 metoda Newmarka jest bezwarunkowo stabilna, czyli dla
każdego ∆t amplituda wszystkich wyznaczonych wartości (x, ẋ, ẍ) pozostaje
skończoną i zbliżoną do dokładnej. Dlatego w wszystkich programach MES ta
kombinacja parametrów γ i β jest domyślną. Wadą tej kombinacji jest sztuczne
zaniżanie częstotliwości drgań własnych układu.
• Założenie o liniowej zmianie przyspieszenia w ciągu kroku czasowego (czyli
β = 1/6) daje lepsze wyniki dla małych ∆t. Metoda ta mniej zaniża częstotli-
√
wość drgań własnych układu, lecz zawyża ich amplitudę. Dla ∆t > 3/πT ≈
0,55T , gdzie T jest okresem drgań własnych układu metoda ta jest niestabilna.
To nie jest problemem w przypadku modelowania układu z 1 stopniem swobo-
dy (trzeba co najmniej 10 punktów na T , żeby mieć dobry wykres, czyli realnie
używa się ∆t < 0,1T ), ale utrudnia analizę bardziej skomplikowanych układów.
W modelu MES realnej konstrukcji zawsze znajdzie się jakaś dość wysoka i nie-
istotna dla ruchu konstrukcji częstotliwość drgań własnych, dla której nawet
mała wartość ∆t będzie powyżej progu stabilności. W wyniku tego rozwiąza-
nie numeryczne będzie zawierać nierealistyczne oscylacje. Z tym zjawiskiem
walczy się za pomocą sztucznego tłumienia, które „zabija” wyższe postaci od
samego początku.

Uwaga praktyczna
W ADINA zamiast γ używa się δ, a zamiast β → α. Dlaczego? BT! ,
Wykład został opracowany w LATEXe za pomocą klasy BEAMER, graficznego pakietu PGF/TikZ i pakietu do tworzenia wykresów PGFPLOTS. Obliczenia wewnątrz
dokumentu zostały przeprowadzone za pomocą EQC.

3.1.1 — 11-9-2014 © I.Rokach, 2005–2014 6