SKRYPT PPSM

Materiały uzupełniające zastępujące do wykładu PPSM. Autor nie

bierze żadnej odpowiedzialności za zmarnowanie sobie życia poprzez
korzystanie z tych materiałów. Zaleca się zawsze naukę z najnowszej
poprawionej wersji. To jest wersja na 4.02.2019

Piotr Poleszczuk
Spis treści
Swobodny, prosty oscylator tłumiony: ................................................................................................................... 2
Przypadek 1 – tłumienie podkrytyczne ............................................................................................................... 3
Schematy blokowe .................................................................................................................................................. 4
Metoda superpozycji:.............................................................................................................................................. 6
Metoda grupowania pochodnych tego samego rzędu ........................................................................................... 7
Metoda faktoryzacji transmitancji funkcji............................................................................................................... 9
Jakość regulacji...................................................................................................................................................... 12
Jak wyznaczyć płaszczyznę projektową? ............................................................................................................... 13
Przykład z wykładu:........................................................................................................................................... 14
Ocena stabilności układu: ..................................................................................................................................... 15
Ogólny warunek stabilności: ............................................................................................................................. 15
Kryterium Hurwitza ........................................................................................................................................... 15
Jak policzyć wyznacznik macierzy 3x3 (metoda Sarrusa) ............................................................................. 15
Kryterium Routha ............................................................................................................................................. 15
Układ regulacji z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym ..................................................................................... 17
Przykład z wykładu:........................................................................................................................................... 18
ROZWIĄZANE ZADANIA Z EGZAMINÓW ............................................................................................................... 19
Wymuszenie i odpowiedź układu drgającej masy z tłumieniem ...................................................................... 19
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 19
Metoda faktoryzacji transmitancji funkcji ........................................................................................................ 20
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 20
Zadanie #2 .................................................................................................................................................... 20
Zadanie #3 .................................................................................................................................................... 21
Sprawdzanie stabilności układu ........................................................................................................................ 23
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 23
Wskazywanie płaszczyzny projektowej ............................................................................................................ 24
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 24
Zadanie #2 .................................................................................................................................................... 25
Zadanie #3 .................................................................................................................................................... 26
Obliczanie uchybu i wyjścia w stanie stabilnym ............................................................................................... 27
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 27
Zadanie #2 .................................................................................................................................................... 28
Zadanie #3 .................................................................................................................................................... 29
Transformata Laplace’a .................................................................................................................................... 30
Zadanie #1 .................................................................................................................................................... 30
Zadanie #2 .................................................................................................................................................... 30

1|Strona
Piotr Poleszczuk
Swobodny, prosty oscylator tłumiony:
𝑚 – masa

𝑘 – stała sprężystości sprężyny

𝑐 – współczynnik proporcjonalności tłumienia wiskotycznego

Rówanie ruchu ma postać:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

𝑥(𝑡) = 𝑒

𝑥̇ (𝑡) = 𝜆 ∙ 𝑒

𝑥̈ (𝑡) = 𝜆 ∙ 𝑒 Uwaga, np. w „Teorii drgań” Zbigniewa Osińskiego

w 3.3. Drgania swobodne tłumione liniowe
Równanie ruchu sprowadzamy do postaci: równanie ruchu jest sprowadzone do postaci:
(równanie systemu) 𝑥̈ + 2ℎ𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 0

Jest to spowodowane tym, że zamiast 𝜁𝜔 używa

𝑥̈ + 2𝜁𝜔 𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 0
on litery ℎ
Po podstawieniu:

𝜆 ∙𝑒 + 2𝜁 ∙ 𝜔 𝜆 ∙ 𝑒 +𝜔 ∙𝑒 =0

Po podzieleniu obu stron przez 𝑒 otrzymujemy równanie Przyjęte oznaczenia:

𝜔 – nietłumiona częstotliwość drgań własnych:
charakterystyczne:
𝜆 + 2𝜁𝜔 𝜆 + 𝜔 = 0 𝑘
𝜔 =
𝑚
𝜁 – stosunek tłumienia
Δ = 4𝜁 𝜔 − 4𝜔
𝑏
𝜁=
√Δ = 4𝜔 (𝜁 − 1) = 2𝜔 𝜁 −1 2√𝑘𝑚

⎧ −2𝜁𝜔 − 2𝜔 𝜁 −1
⎪𝜆 = 2
⎨ −2𝜁𝜔 + 2𝜔 𝜁 −1
⎪𝜆 =
⎩ 2

𝜆 = −𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 −1
𝜆 = −𝜁𝜔 + 𝜔 𝜁 −1

Gdy pierwiastki równania charakterystycznego różnią sią od siebie (𝜆 ≠ 𝜆 )

𝑥=𝐶 𝑒 +𝐶 𝑒 Źródło: Wykład 5 (str. 13) z Równań

różniczkowych dr. Winnickiego:
Natomiast, gdy są sobie równe, (𝜆 = 𝜆 ) to: Jeżeli równanie charakterystyczne ma dwa różne
pierwiastki rzeczywiste 𝜆 i 𝜆 (Δ > 0) […] to całka
𝑥 = 𝑒 (𝐶 + 𝐶 𝑡) ogólna równania jednorodnego ma postać:
𝑦(𝑥) = 𝐶 𝑒 +𝐶 𝑒
Warunki początkowe : Jeżeli równanie charakterystyczne ma podwójny
pierwiastek rzeczywisty 𝜆 (Δ = 0) […] to całka
𝑥(0) = 𝑥 , 𝑥̇ (0) = 𝑉 ogólna równania jednorodnego ma postać:
𝑦(𝑥) = 𝐶 𝑒 + 𝐶 𝑥𝑒
2|Strona
Piotr Poleszczuk
Przypadek 1 – tłumienie podkrytyczne
Tłumienie podkrytyczne – takie, które umożliwia ruch oscylacyjny, musi być spełniony warunek:

𝜁<1
Jeżeli nie ma tłumienia, to rezonans zachodzi, gdy
Wtedy 𝜔 to częstotliwość własna drgań tłumionych: wymuszenie jest z częstotliwością drgań własnych
𝜔
𝜔 = 1−𝜁 𝜔
To, że w układzie jest tłumienie – powoduje, że
a pierwiastki równania są zespolone sprzężone: częstotliwość z którą trzeba by wymuszać, aby
zaszedł rezonans przesuwa się w inne miejsce – w
tym wypadku 𝜔
𝜆 = −𝜁𝜔 − 𝑗𝜔
𝜆 = −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔

Rozwiązanie równania 𝑥 = 𝐶 𝑒 +𝐶 𝑒 można sprowadzić do postaci:

𝑥 = 𝐶 𝑒( )
+ 𝐶 𝑒( )

Po wyciągnięciu przed nawias: 𝑒

𝑥=𝑒 𝐶 ∙𝑒 +𝐶 ∙𝑒

Wzór Eulera:
Niech φ ∈ ℝ zaś 𝑗 jest jednostką urojoną, wtedy
𝑥=𝑒 [𝐴 cos 𝜔 𝑡 + 𝐴 sin 𝜔 𝑡] wzór Eulera ma postać:

𝑥 =𝐴∙𝑒 sin(𝜔 𝑡 + 𝜑) 𝑒 = cos 𝜑 + 𝑗 sin 𝜑

𝑒 = cos 𝜑 − 𝑗 sin 𝜑
𝐴 =𝐶 +𝐶 𝐴 = 𝑗(𝐶 + 𝐶 )
𝐶 = (𝐴 − 𝑗𝐴 ) 𝐶 = (𝐴 + 𝑗𝐴 )
𝐴= 𝐴 +𝐴 tan 𝜑 =

Przy warunkach początkowych: 𝐴 = 𝑥 ; 𝐴 =

3|Strona
Piotr Poleszczuk
Schematy blokowe
Są graficznym opisem funkcji wykonywanych przez każdy element układu regulacji. Dostarczają
informacji o powiązaniach pomiędzy poszczególnymi elementami układu regulacji. Zawierają
informacje o zachowaniu dynamicznym układu, lecz nie zawierają żadnych informacji o jego fizycznej
konstrukcji.

1. Elementarne bloki dynamiczne

Są symbolami operacji matematycznych wykonywanych na sygnałach wejściowych i
wytwarzających odpowiednie sygnały wyjściowe. Przedstawione są w postaci prostokątów, z
umieszczonymi wewnątrz informacjami dotyczącymi ich właściwości. W układach liniowych
zwykle podaje się transmitancję operatorową.

X(s) Y(s)
𝐆(𝐬)

𝑋(𝑠) – transmitancja sygnału wejściowego

𝑌(𝑠) – transmitancja sygnału wyjściowego
𝐺(𝑠) – transmitancja operatorowa elementu dynamicznego
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
2. Węzły informacyjne
Umożliwiają przekazanie tej samej informacji do kilku różnych punktów schematu blokowego
(jedno wejście i co najmniej dwa wyjścia)
X(s) X(s)

X(s)
3. Węzły sumacyjne
Umożliwiają algebraiczne sumowanie kilku sygnałów (jedno wyjście i co najmniej dwa wejścia
z uwzględnieniem znaku sygnału)
A(s) + Y(s)

B(s)
Sygnał wyjściowy jest algebraiczną sumą sygnałów dochodzących do węzła
𝑌(𝑠) = 𝐴(𝑠) − 𝐵(𝑠)
4. Połączenie szeregowe
Jest to takie połączenie, w którym sygnał wyjściowy jednego bloku jest jednocześnie
sygnałem wejściowym do następnego bloku
schemat pierwotny:

x(s) G (s) 𝑦(s)

G (s)

schemat równoważny:

x(s) y(s)
𝐺 (𝑠) ∙ 𝐺 (𝑠)

4|Strona
Piotr Poleszczuk
 5. Połączenie równoległe
jest to takie połączenie, w którym ten sam sygnał wejściowy działa równocześnie na kilka
bloków, a sygnał wyjściowy jest sumą algebraiczną sygnałów wyjściowych z poszczególnych
bloków.
schemat pierwotny:

x(s) + y(s)
𝐺 (𝑠)
+

𝐺 (𝑠)

schemat równoważny:

x(s) y(s)
𝐺 (𝑠) + 𝐺 (𝑠)

6. Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym

Jest to takie połączenie, w którym sygnał wyjściowy z bloku w torze głównym oddziałuje
wstecznie na sygnał wejściowy tego bloku
schemat pierwotny:
x(s)+ y(s)
𝐺 (𝑠)
−

𝐺 (𝑠)

schemat równoważny:
𝐺
1+𝐺 ∙𝐺

5|Strona
Piotr Poleszczuk
Metoda superpozycji:
Rozważmy model dany w dziedzinie czasu opisany równaniem różniczkowym wejścia – wyjścia.

𝑦⃛ + 13𝑦̈ + 56𝑦̇ + 80𝑦 = 𝑢

⃛ + 6𝑢̈ + 11𝑢̇ + 6𝑢
Cel zadania:

1. Opisać model przy pomocy macierzy A, B, C, D.

2. Narysować schemat blokowy układu

Aby skorzystać z metody superpozycji rozważmy równanie różniczkowe

𝑥⃛ + 13𝑥̈ + 56𝑥̇ + 80𝑥 = 𝑢

Na jego podstawie tworzymy układ pomocniczy:

W ten sam sposób rozważamy kolejne równanie różniczkowe:

𝑦 = 𝑥⃛ + 6𝑥̈ + 11𝑥̇ + 6𝑥
Tworzymy układ: (zmienne stanu 𝑥 , 𝑥 , 𝑥 są określone jako wyjścia z bloków całkujących)

6|Strona
Piotr Poleszczuk
 Wersja dla debili: (teoria Wasylewskiego)
Ze schematu blokowego odczytuję:
𝑥 ̇ = 0 ∙ 𝑥 + 𝟏 ∙ 𝒙𝟐 + 0 ∙ 𝑥 + 0 ∙ 𝑢
𝒙𝟑̇ = −𝟖𝟎𝒙𝟏 − 𝟓𝟔𝒙𝟐 − 𝟏𝟑𝒙𝟑 + 𝒖 𝑥 ̇ = 0 ∙ 𝑥 + 0 ∙ 𝑥 + 𝟏 ∙ 𝒙𝟑 + 0 ∙ 𝑢
𝒙𝟐̇ = 𝒙𝟑 𝑥 ̇ = −𝟖𝟎 ∙ 𝒙𝟏 − 𝟓𝟔 ∙ 𝒙𝟐 − 𝟏𝟑 ∙ 𝒙𝟑 + 𝒖
𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐 To tyczy się tylko macierzy B

Rozważmy niezmienny w czasie system opisany równaniem stanu:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
I równaniem wyjścia:

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
W związku z tym macierze A i B będą miały postać:
𝑥 0 1 0 0
𝑥 𝐴= 0 0 1 𝐵 = 0
𝑥 −80 −56 −13 1
Równanie węzła sumacyjnego (najbardziej po prawej):

𝑦 = −80𝑥 − 56𝑥 − 13𝑥 + 𝑢 + 6𝑥 + 11𝑥 + 6𝑥

Po przeliczeniu:

𝑦 = −74𝑥 − 45𝑥 − 7𝑥 + 𝑢
W związku z tym macierze C i D będą miały postać: Wersja dla debili: (teoria Wasylewskiego)

[𝑥 𝑥 𝑥 ] 𝐶 = [−74 −45 −7] 𝐷 = [1] 𝑦 = −𝟕𝟒𝒙𝟏 − 𝟒𝟓𝒙𝟐 − 𝟕𝒙𝟑 + 𝟏 ∙ 𝒖

tyczy się tylko macierzy D

Metoda grupowania pochodnych tego samego rzędu

Rozważmy model dany w dziedzinie czasu opisany równaniem różniczkowym wejścia – wyjścia.

𝑦⃛ + 13𝑦̈ + 56𝑦̇ + 80𝑦 = 𝑢

⃛ + 6𝑢̈ + 11𝑢̇ + 6𝑢
Cel zadania:

1. Opisać model przy pomocy macierzy A, B, C, D.

2. Narysować schemat blokowy układu

Poprzez grupowanie pochodnych tego samego rzędu równanie może zostać zapisane w następującej
postaci:

⃛ + (6𝑢̈ − 13𝑦̈ ) + (11𝑢̇ − 56𝑦̇ ) + (6𝑢 − 80𝑦)

𝑦⃛ = 𝑢
Poprzez trzykrotne całkowanie obu stron równania, otrzymujemy:

(𝑦⃛)𝜕𝑡 = (𝑢
⃛) 𝜕𝑡 + (6𝑢̈ − 13𝑦̈ ) 𝜕𝑡 + (11𝑢̇ − 56𝑦̇ ) 𝜕𝑡 + (6𝑢 − 80𝑦) 𝜕𝑡

𝑦=𝑢+ (6𝑢 − 13𝑦) 𝜕𝑡 + (11𝑢 − 56𝑦) 𝜕𝑡 + (6𝑢 − 80𝑦) 𝜕𝑡

7|Strona
Piotr Poleszczuk
 𝑦=𝑢+ 6𝑢 − 13𝑦 + 11𝑢 − 56𝑦 + (6𝑢 − 80𝑦) 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡

Na jego podstawie tworzymy schemat blokowy – polecam zacząć od najbardziej wewnętrznej całki i
stopniowe rozbudowywanie schematu:

Tak jak w metodzie superpozycji zmienne stanu są określone jako wyjścia z bloków całkujących.
Na podstawie schematu blokowego zapisujemy pierwsze pochodne tych zmiennych:
𝑥 ̇ = 6 + 𝑥 − 13(𝑥 + 𝑢) = −13𝑥 + 𝑥 − 7𝑢
𝑥 ̇ = 11𝑢 + 𝑥 − 56(𝑥 + 𝑢) = −56𝑥 + 𝑥 − 45𝑢
𝑥 ̇ = 6𝑢 − 80(𝑥 + 𝑢) = −80𝑥 − 74𝑢

Algebraiczne równanie wyjścia uzyskuje się poprzez zapisanie równania węzła sumacyjnego
(najbardziej po prawej), z którego uzyskuje się y. Otrzymujemy:

𝑦 = 𝑥 +𝑢 Wersja dla debili:

Ponieważ rozważamy niezmienny w czasie system opisany 𝑥 ̇ = −𝟏𝟑 ∙ 𝒙𝟏 + 𝟏 ∙ 𝒙𝟐 + 0 ∙ 𝑥 − 𝟕 ∙ 𝒖

równaniem stanu i równaniem wyjścia:
𝑥 ̇ = −𝟓𝟔 ∙ 𝒙𝟏 + 0 ∙ 𝑥 + 𝟏 ∙ 𝒙𝟑 − 𝟒𝟓𝒖
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑥 ̇ = −𝟖𝟎 ∙ 𝒙𝟏 + 0 ∙ 𝑥 + 0 ∙ 𝑥 − 𝟕𝟒𝒖
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 To tyczy się tylko macierzy B

Wersja dla debili:

To macierze będą miały postać: 𝑦 = 𝟏 ∙ 𝒙𝟏 + 0 ∙ 𝑥 + 0 ∙ 𝑥 + 𝟏 ∙ 𝒖
−13 1 0 −7 tyczy się tylko macierzy D
𝐴 = −56 0 1 𝐵 = −45 𝐶 = [1 0 0] 𝐷 = [1]
−80 0 0 −74

8|Strona
Piotr Poleszczuk
Metoda faktoryzacji transmitancji funkcji
Rozważmy model dany w dziedzinie czasu opisany równaniem różniczkowym wejścia – wyjścia.

𝑦⃛ + 13𝑦̈ + 56𝑦̇ + 80𝑦 = 𝑢

⃛ + 6𝑢̈ + 11𝑢̇ + 6𝑢
Cel zadania: Faktoryzacja – rozkład na czynniki, proces, który
dla danego wielomianu znajduje takie obiekty, że
1. Opisać model przy pomocy macierzy A, B, C, D. ich iloczyn jest równy
2. Narysować schemat blokowy układu

Zaczynamy od obustronnej transformaty Laplace’a równania z zerowymi warunkami początkowymi:

𝑠 ∙ 𝑌(𝑠) + 13 ∙ 𝑠 ∙ 𝑌(𝑠) + 56 ∙ 𝑠 ∙ 𝑌(𝑠) + 80 ∙ 𝑌(𝑠) = 𝑠 ∙ 𝑈(𝑠) + 6 ∙ 𝑠 ∙ 𝑈(𝑠) + 11 ∙ 𝑠 ∙ 𝑈(𝑠) + 6 ∙ 𝑈(𝑠)

(𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 80) ∙ 𝑌(𝑠) = (𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6) ∙ 𝑈(𝑠)

Transmitancja to stosunek transformaty Laplace’a wyjścia do transformaty Laplace’a wejścia więc
( )
przekształcamy powyższe równanie, aby otrzymać ( )
:

𝑌(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 80
Metoda faktoryzacji transmitancji jest właściwa, gdy dana jest transmitancja układu w formie
podzielonej na czynniki proste:
(𝑠 + 𝑏)
𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)
Wzór ten uzyskać można z następującego schematu blokowego:

Równanie sygnałów w węźle po lewej:

𝑥̇ = 𝑢 − 𝑎𝑥
Transformata Laplace’a:

𝑠𝑋(𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑎𝑋(𝑠)

𝑈(𝑠) = 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑎𝑋(𝑠) = (𝑠 + 𝑎)𝑋(𝑠)
Równanie sygnałów w węźle po prawej:

𝑦 = 𝑥̇ + 𝑏𝑥
Transformata Laplace’a:

𝑌(𝑠) = 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑏𝑋(𝑠) = (𝑠 + 𝑏)𝑋(𝑠)

Transmitancja:
( ) ( ) ( )
𝐺 (𝑠) = ( )
=( ) ( )
= , teraz bardziej skomplikowaną transmitancję możemy zapisać w
postaci iloczynów takich prostych transmitancji i zbudować schemat szeregowy.

9|Strona
Piotr Poleszczuk
Aby rozbić transmitancję na ułamki proste wyznaczamy wszystkie zera (pierwiastki licznika) i
wszystkie bieguny (pierwiastki mianownika) transmitancji. Wykorzystujemy schemat Hornera:
Dla licznika: 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6

1 6 11 6
-1 1 5 6 0
Można więc zapisać 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6 = (𝑠 + 1)(𝑠 + 5𝑠 + 6)
teraz można albo rozwiązać równanie kwadratowe albo zastosować s. Hornera jeszcze raz:

1 5 6
-2 1 3 0
Można więc zapisać 𝑠 + 5𝑠 + 6 = (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Licznik można więc zapisać: 𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6 = (𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 3)

Dla mianownika: 𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 80 (stosujemy identyczny schemat jak dla licznika i
otrzymujemy:

𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 80 = (𝑠 + 4) ∙ (𝑠 + 4) ∙ (𝑠 + 5)
Transmitancję w formie podzielonej na ułamki proste można zapisać:

𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

𝐺(𝑠) = = ∙ ∙
𝑠 + 13𝑠 + 56𝑠 + 80 𝑠 + 4 𝑠 + 4 𝑠 + 5
Schematy blokowe dla każdego z czynników będą miały postać:

Ponieważ transmitancja układu jest iloczynem – tworzę połączenie szeregowe, oczywiście nie ma
sensu rysowania dwóch węzłów sumacyjnych jednen za drugim, zamiast tego wystarcza jeden z
większą liczbą wejść.

Mnożenie przez 1 nic do rzeczy nie wnosi, a poza tym tradycyjnie można podpisać wyjścia z bloków
całkujących (od prawej do lewej) jako 𝑥 , 𝑥 , 𝑥 . Skoro tak – to wejścia do tych bloków to 𝑥 ̇ , 𝑥 ̇ , 𝑥 ̇ .

10 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Na podstawie schematu blokowego zapisuję równania pierwszych pochodnych zmiennych stanu:

𝑥 ̇ = 𝑢 − 4𝑥
𝑥 ̇ = 𝑢 − 4𝑥 + 𝑥 − 4𝑥 = −4𝑥 − 3𝑥 + 𝑢
𝑥 ̇ = −4𝑥 − 3𝑥 + 𝑢 + 2𝑥 − 5𝑥 = −5𝑥 − 2𝑥 − 3𝑥 + 𝑢
Algebraiczne równanie wyjścia uzyskuje się poprzez zapisanie równania węzła sumacyjnego
(najbardziej po prawej), z którego uzyskuje się y. Otrzymujemy:

𝑦 = −5𝑥 − 2𝑥 − 3𝑥 + 𝑢 + 3𝑥 = −2𝑥 − 2𝑥 − 3𝑥 + 𝑢
Ponieważ rozważamy niezmienny w czasie system opisany Wersja dla debili:
równaniami stanu: 𝑥 ̇ = −𝟓 ∙ 𝒙𝟏 − 𝟐 ∙ 𝒙𝟐 − 𝟑 ∙ 𝒙𝟑 + 𝟏 ∙ 𝒖
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑥 ̇ = 0 ∙ 𝑥 − 𝟒 ∙ 𝒙𝟐 − 𝟑 ∙ 𝒙𝟑 + 𝟏 ∙ 𝒖
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 𝑥 ̇ = 0 ∙ 𝑥 + 0 ∙ 𝑥 − 𝟒 ∙ 𝒙𝟑 + 𝟏 ∙ 𝒖

To macierze będą miały postać: To tyczy się tylko macierzy B

−5 −2 −3 1 Wersja dla debili:

𝐴= 0 −4 −3 𝐵 = 1 𝐶 = [−2 −2 −3] 𝐷 = [1]
0 0 −4 1 𝑦 = −𝟐 ∙ 𝒙𝟏 − 𝟐 ∙ 𝒙𝟐 − 𝟑 ∙ 𝒙𝟑 + 𝟏 ∙ 𝒖
tyczy się tylko macierzy D

11 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Jakość regulacji

PARAMETR OKREŚLAJĄCY WYDAJNOŚĆ WYRAŻENIE ANALITYCZNE

(dla prostego oscylatora)
𝜋
Czas szczytu (peak time) 𝑇
𝜔
Czas wzrostu (rise time) 𝑇 (𝜋 − 𝜙)
𝜔
Stała czasowa 𝜏 1
𝜁𝜔
Czas stabilizacji (settling time) 𝑇 4
4𝜏 =
𝜁𝜔
Wartość szczytowa (peak magnitude) 𝑀
1+𝑒
Procentowe przeregulowanie (percentage overshoot) 𝑃𝑂 ∙
100% ∙ 𝑒

Wyjaśnienie symboli:

𝜔 – nietłumiona częstotliwość drgań własnych 𝜔 =

𝜔 – częstotliwość własna drgań tłumionych 𝜔 = 1 − 𝜁 𝜔
𝜙 – kąt fazowy. cos 𝜙 = 𝜁 ; sin 𝜙 = 1−𝜁
𝜁 – stosunek tłumienia

12 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Jak wyznaczyć płaszczyznę projektową?
Tworzymy ją z czterech warunków:

1. Aby tłumienie było wystarczające

2. Aby częstotliwość drgań była nie za mała, nie za duża :D

3. Swojego rodzaju powiązanie tego jaka może być częstotliwość – przy jakim tłumieniu

4. Coś tam z błędem i rezonansem, po prostu w kółku o promieniu 𝜔 też nie projektujemy

Na koniec tworzymy „kombinację” wszystkich tych warunków, jeśli dane były niejawne (schemat
blokowy) lub tylko wybranych w poleceniu, jeśli tak były dane.

13 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Przykład z wykładu:
System wymaga procentowego przeregulowania mniejszego niż 10% i czasu stabilizacji mniejszego
niż 0,8 s. Wskaż obszar projektowy na płaszczyźnie S.

Na podstawie wzoru na 𝑃𝑂 z tabeli:

∙
10% = 100% ∙ 𝑒
∙
0,1 = 𝑒
Logarytm naturalny z obu stron równania:
𝜋∙𝜁
ln 0,1 = −
1−𝜁
𝜋∙𝜁
−2,3 = −
1−𝜁

Podnoszę obie strony do kwadratu i dalej przekształcam celem wyznaczenia 𝜁:

𝜋 ∙𝜁
5,29 = ⟹ 5,29 − 5,29 ∙ 𝜁 = 𝜋 ∙ 𝜁 ⟹ 5,29 = 𝜁 ∙ (𝜋 + 5,29)
1−𝜁

5,29
𝜁= ≈ 0,59
𝜋 + 5,29

Z zależności cos 𝜙 = 𝜁 wyznaczam wartość kąta 𝜙:

𝜙 = arccos 𝜁 = arccos 0,59 ≈ 53,84°

Czas stabilizacji na podstawie wzoru z tabeli:
4
𝑇 = 4𝜏 =
𝜁∙𝜔
4
𝜁∙𝜔 = =5
0,8
−𝜁 ∙ 𝜔 = −5
Na podstawie tych dwóch warunków zaznaczam obszar projektowy na płaszczyźnie S.

no i dla tego 

14 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Ocena stabilności układu:
Ogólny warunek stabilności:
Wszystkie bieguny transmitancji (pierwiastki mianownika) muszą być mniejsze od 0.

Kryterium Hurwitza
Układ liniowy typu SISO o transmitancji:

𝑏 𝑠 +𝑏 𝑠 + ⋯+ 𝑏 𝑠 + 𝑏 (𝑠 − 𝑧 )(𝑠 − 𝑧 ) … (𝑠 − 𝑧 )
𝐺(𝑠) = =
𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+ 𝑎 𝑠 +𝑎 (𝑠 − 𝑝 )(𝑠 − 𝑝 ) … (𝑠 − 𝑝 )

Jest stabilny jeśli:

1. 𝒂𝒏 > 𝟎, 𝒂𝒏 𝟏 > 𝟎, …, 𝒂𝟏 > 𝟎, 𝒂𝟎 > 𝟎

Jak stworzyć 𝑀 – macierz Hurwitza

a) Zaczynamy w lewym górnym rogu. Na przekątnej umieszczamy współczynniki 𝑎 po

przekątnej wielomianu zaczynając od 𝑎 i dalej 𝑎 i𝑎 … aż dojdziemy do 𝑎
b) W każdym rzędzie idąc w prawo zwiększamy współczynniki a w lewo zmniejszamy
𝑎 𝑎 0 0 0 0
⎡𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 0 0⎤
⎢ ⎥
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 . . ⎥
𝑀 =⎢
⎢ . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 𝑎 𝑎 𝑎 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 𝑎 ⎦
2. Wyznaczniki wiodących minorów głównych muszą być > 0
(zaznaczono kolorkiem czego wyznaczniki mają być >0)

Jak policzyć wyznacznik macierzy 3x3 (metoda Sarrusa)

𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
det 𝑎 𝑎 𝑎 = 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 =
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
=𝑎 ∙𝑎 ∙𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑎 ∙ 𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑎 ∙ 𝑎 − (𝑎 ∙𝑎 ∙𝑎 +𝑎 ∙𝑎 ∙𝑎 +𝑎 ∙𝑎 ∙𝑎 )

Kryterium Routha
Układ jest stabilny, wtedy, kiedy wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego leżą w lewej
półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej.

Dajmy na to, że równanie charakterystyczne (mianownik Transmitancji przyrównany do zera) jest

dane:

𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 + ⋯+𝑎 𝑠 + 𝑎 = 0
Zapisujemy wtedy tabelę:
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑎 𝑎 𝑎

15 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
A potem „rozszerzamy” ją o kolejne wiersze nazywając zmienne w nich kolejnymi literami alfabetu b,
c, d, e, f,
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑎 𝑎 𝑎
𝑏 𝑏 𝑏
𝑐 𝑐
𝑑 𝑑
𝑒
𝑓
Wartości tych współczynników można wyznaczyć w następujący sposób:
𝑎 𝑎
det 𝑎 𝑎
𝑏 =
−𝑎
𝑎 𝑎
det 𝑎 𝑎
𝑏 =
−𝑎
𝑎 𝑎
det 𝑎
𝑏 =
−𝑎
𝑎 𝑎
det 𝑏 𝑏
𝑐 =
−𝑏
𝑎 𝑎
det 𝑏 𝑏
𝑐 =
−𝑏
Wszystkie współczynniki pierwszej kolumny mają mieć ten sam znak. Każdej zmianie znaku
odpowiada jeden pierwiastek z częścią rzeczywistą dodatnią.

16 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Układ regulacji z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym

Poprzez kontrolę rozumiemy tworzenie instalacji (procesu, maszyny, systemu mechatronicznego)

reagującego na sygnały wejściowe w pożądany sposób.

Na powyższym schemacie blokowym blok kontrolera może być dowolny, dobrany zależnie od
potrzeby, czyli każdy poczynając od ON-OFF, poprzez P, PI, PID czy bardziej skomplikowane.

Uchyb stanu ustalonego (steady state)

𝑒 =𝑢−𝑦
Równanie wyjścia

𝑦 =𝑒 ∙𝐺 ∙𝐺

Po prostym podstawieniu:

𝑒 =𝑢−𝑒 ∙𝐺 ∙𝐺

𝑢 = 𝑒 + 𝑒 ∙ 𝐺 ∙ 𝐺 = 𝑒 (1 + 𝐺 ∙ 𝐺 )

W ten sposób otrzymujemy wzór na uchyb stanu ustalonego w postaci:

𝟏
𝒆𝒔𝒔 = ∙𝒖
𝟏 + 𝑮 𝒄 ∙ 𝑮𝒑

Gdyby dla powyższego schematu blokowego stworzyć schemat równoważny:

to:
𝐺𝐺
𝑦 = 𝑢
1+𝐺 𝐺

Uchyb stanu ustalonego i równanie wyjścia od zera:

1
𝑒 = ∙𝑢
1+𝐺 (0) ∙ 𝐺 (0)

𝐺 (0) ∙ 𝐺 (0)
𝑦 = 𝑢
1 + 𝐺 (0) ∙ 𝐺 (0)

17 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Twierdzenie o finalnej wartości:

Wynik dany równaniem

𝑒 = ( )∙ ( )
∙ 𝑢 można zapisać jako:

𝑥 = lim 𝑠 ∙ 𝑋(𝑠)
→

, gdzie 𝑋(𝑠) jest transformatą Laplace’a 𝑥(𝑡).

UWAGA
Gdy określamy wartość odpowiedzi układu, lub uchybu w stanie stabilnym układu rodzaj wejścia na
początku nie ma znaczenia. Co jest ważne to rodzaj wejścia w wystarczająco długim okresie czasu po
czasie stabilizacji. W związku z tym w rozpatrywanym przypadku nie ma różnicy pomiędzy stałą
wartością wejścia a wejściem STEP, czy jakimkolwiek innym, które osiąga stałą wartość po
określonym czasie. Oznacza to, że w rozpatrywanym przypadku stała wartość na wejściu może być
traktowana jako wartość STEP, więc w dziedzinie Laplace’a wejście dane jest jako . Korzystając z
twierdzenia o finalnej wartości możemy zapisać, że błąd w stanie stabilnym ma postać:

1 𝑢
𝑒 = lim 𝑠 ∙ ∙
→ 1+𝐺 𝐺 𝑠

Przykład z wykładu:
Określ wartość 𝑦 dla stanu stabilnego oraz wartość uchybu 𝑒 również w tym stanie, dla układu
regulacji ze sprzężeniem zwrotnym danego schematem:

36
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
36
𝐺(0) = =9
4
𝐺(0) 9
𝑦 = 𝑢= 𝑢 = 0,9𝑢
1 + 𝐺(0) 1+9
1 1
𝑒 = 𝑢= 𝑢 = 0,1𝑢
1 + 𝐺(0) 1+9

18 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
ROZWIĄZANE ZADANIA Z EGZAMINÓW
Wymuszenie i odpowiedź układu drgającej masy z tłumieniem
Zadanie #1
Odpowiedź układu dynamicznego II rzędu z zerowymi warunkami początkowymi na wymuszenie
impulsowe jest postaci: 𝑦(𝑡) = 1,67 ∙ 𝑒 , sin(0,6𝑡). Określ współczynnik tłumienia b, gdy masa
𝑚 = 100 𝑘𝑔.
,
𝑦(𝑡) = 1,67 ∙ 𝑒 sin(0,6𝑡)
Ze wzoru na wymuszenie impulsowe:
𝜔
𝑥(𝑡) = ∙𝑒 ∙ sin(𝜔 𝑡)
1−𝜁

Porównujemy ze sobą dwa powyższe wzory

𝜔
= 1,67 ⟹ 𝜔 = 1,67 ∙ 1 − 𝜁
1−𝜁

𝜁𝜔 = 0,8
𝜔 = 0,6

A wiemy, że: 𝜔 = 𝜔 ∙ 1 − 𝜁 i 𝜔 podstawiamy z pierwszego równania:

𝜔 = 1,67 ∙ 1 − 𝜁 ∙ 1 − 𝜁 = 1,67 ∙ (1 − 𝜁 )

wartość 𝜔 podstawiamy z trzeciego równania:

0,6 = 1,67 ∙ (1 − 𝜁 )
Wyznaczamy wartość 𝜁:
0,6
𝜁 =1−
1,67
𝜁 ≈ 0,8
𝜔 wyznaczamy z drugiego równania:
0,8 0,8
𝜔 = = =1
𝜁 0,8

Z wiedzy, że 𝜔 = wyznaczam k:

𝑘 =𝜔 ∙𝑚

𝜁 (stosunek tłumienia) to 𝜁 = więc 𝑏 można wyznaczyć jako:

√

𝑏 = 𝜁 ∙ 2√𝑘𝑚 = 0,8 ∙ 2 𝜔 ∙ 𝑚 ∙ 𝑚 = 1,6 ∙ 𝜔 ∙ 𝑚 = 1,6 ∙ 1 ∙ 100 = 160

19 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Metoda faktoryzacji transmitancji funkcji
Zadanie #1
Dla transmitancji układu

(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 3) ∙ (𝑠 + 4)
Przedstawić schemat blokowy, określić macierze w równaniach stanu i obserwacji metodą
faktoryzacji.

(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 5) 𝑠+2 𝑠+2 𝑠+5

𝐺(𝑠) = = ∙ ∙
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 3) ∙ (𝑠 + 4) 𝑠 + 1 𝑠 + 3 𝑠 + 4

Na podstawie schematu blokowego ilorazu tworzę iloczyn (połączenie szeregowe) trzech takich:

𝑥̇ = 𝑢 − 𝑥
𝑥 ̇ = 𝑢 − 𝑥 + 2𝑥 − 3𝑥 = −3𝑥 + 𝑥 + 𝑢
𝑥 ̇ = −3𝑥 + 𝑥 + 𝑢 + 2𝑥 − 4𝑥 = −4𝑥 − 𝑥 + 𝑥 + 𝑢
−4 −1 1 1
𝐴 = 0 −3 1 𝐵 = 1
0 0 −1 1
Równanie wyjścia:

𝑦 = −4𝑥 − 𝑥 + 𝑥 + 𝑢 + 5𝑥 = 𝑥 − 𝑥 + 𝑥 + 𝑢
𝐶 = [1 −1 1] 𝐷 = [1]

Zadanie #2
Dla transmitancji układu

(𝑠 + 3) ∙ (𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 4) ∙ (𝑠 + 5)
Przedstawić schemat blokowy, określić macierze w równaniach stanu i obserwacji metodą
faktoryzacji.

(𝑠 + 3) ∙ (𝑠 + 2) 𝑠+3 𝑠+3 𝑠+2

𝐺(𝑠) = = ∙ ∙
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 4) ∙ (𝑠 + 5) 𝑠 + 1 𝑠 + 4 𝑠 + 5

20 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
 𝑥 ̇ = −𝑥 + 𝑢
𝑥 ̇ = −𝑥 + 𝑢 + 3𝑥 − 4𝑥 = −4𝑥 + 2𝑥 + 𝑢
𝑥 ̇ = −4𝑥 + 2𝑥 + 𝑢 + 3𝑥 − 5𝑥 = −5𝑥 − 𝑥 + 2𝑥 + 𝑢
−5 −1 2 1
𝐴= 0 −4 2 ; 𝐵 = 1
0 0 −1 1
Zapiszmy równanie wyjścia:

𝑦 = −5𝑥 − 𝑥 + 2𝑥 + 𝑢 + 2𝑥 = −3𝑥 − 𝑥 + 2𝑥 + 𝑢
𝐶 = [−3 −1 2]; 𝐷 = [1]

Zadanie #3
Dla transmitancji układu

(𝑠 + 1) (𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
a) Sprawdzić, czy układ jest stabilny, jeśli nie, podać liczbę niestabilnych pierwiastków.
b) Przedstawić schemat blokowy i określić macierze w równaniach stanu i obserwacji metodą
faktoryzacji transmitancji funkcji

Zacznę rozwiązywanie zadania od podpunktu b)

𝑠+1 𝑠+1 𝑠+5
𝐺(𝑠) = ∙ ∙
𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4

Schemat blokowy jednomianu ma postać:

Więc połączenie szeregowe trzech dla powyższej transmitancji takich będzie wyglądać:

Na podstawie schematu blokowego piszę równania pierwszych pochodnych zmiennych stanu:

21 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
 𝑥 ̇ = 𝑢 − 2𝑥
𝑥 ̇ = 𝑢 − 2𝑥 + 𝑥 − 3𝑥 = 𝑢 − 𝑥 − 3𝑥
𝑥 ̇ = 𝑢 − 𝑥 − 3𝑥 + 𝑥 − 4𝑥 = 𝑢 − 𝑥 − 2𝑥 − 4𝑥
Ponieważ system dany jest równaniem stanu i równaniem wyjścia:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
W związku z tym Macierze A i B będą miały postać:
−4 −2 −1 1
𝐴= 0 −3 −1 ; 𝐵 = 1
0 0 −2 1
Wyjście z układu na podstawie schematu blokowego:

𝑦 = 𝑢 − 𝑥 − 2𝑥 − 4𝑥 + 5𝑥
𝑦 = 𝑢 − 𝑥 − 2𝑥 + 𝑥
W związku z tym macierze C i D wyglądają następująco:

𝐶 = [1 −2 −1] ; 𝐷 = [1]

Teraz przejdę do podpunktu a)

Przypomnijmy transmitancję:
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+5
𝐺(𝑠) = ∙ ∙
𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4
Z punktu widzenia ogólnego warunku stabilności interesuje nas mianownik. Pamiętajmy, że układ jest
stabilny, jeśli części rzeczywiste wszystkich biegunów transmitancji (pierwiastków mianownika) są
mniejsze od zera.

Dla rozpatrywanego przypadku 𝑝 = −2; 𝑝 = −3; 𝑝 = −4; Czyli ogólny warunek stabilności jest
spełniony.

Teraz zbadam jeszcze z kryterium Hurwitza:

𝑠+1 𝑠+1 𝑠+5 𝑠 + 7𝑠 + 11𝑠 + 5

𝐺(𝑠) = ∙ ∙ =
𝑠 + 2 𝑠 + 3 𝑠 + 4 𝑠 + 9𝑠 + 26𝑠 + 24
𝑎 = 24; 𝑎 = 26; 𝑎 = 9; 𝑎 = 1
1. Warunek – spełniony (wszystkie „a” są większe od 0)
2. Budujemy macierz:
𝑎 𝑎 0 9 1 0
𝑀 = 𝑎 𝑎 𝑎 = 24 26 9
0 0 𝑎 0 0 24
9 1
det Δ = det = 9 ∙ 26 − 24 = 210 210 > 0
24 26
Drugi warunek też jest spełniony – układ stabilny.

22 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Sprawdzanie stabilności układu
Zadanie #1
Sprawdzić, czy układ jest stabilny jeśli nie to ile jest pierwiastków niestabilnych?

𝑠 + 4𝑠 + 3𝑠 + 12𝑠 + 5 = 0
Podanie tego równania to pewnego rodzaju skrót myślowy. Jest to równanie charakterystyczne –
czyli przyrównanie mianownika do zera.

Warunek konieczny ale nie wystarczający stabilności:

 wszystkie współczynniki muszą mieć ten sam znak

 wszystkie współczynniki muszą być większe od 0

𝑎 = 5; 𝑎 = 12; 𝑎 = 3; 𝑎 = 4; 𝑎 = 1

Skorzystam z kryterium Routha:

1 3 5
4 12
𝑏 𝑏
𝑐
𝑑
1 3
det
𝑏 = 4 12 = 0
−4
W tym momencie należy zastąpić współczynnik 𝑏 wartością 𝜀 która jest bardzo bliska zeru.
1 3 5
4 12
𝜀 𝑏
𝑐
𝑑
1 5
det −20
𝑏 = 4 = =5
−4 −4
4 12
det
𝑐 = 𝜀 5 = 20 − 12𝜀
−𝜀 −𝜀
𝜀 5
𝜀 𝑏 det 20 − 12𝜀 20 − 12𝜀
det −5 −𝜀
𝑐 −𝜀
𝑑 = = = =5
−𝑐 20 − 12𝜀 20 − 12𝜀
− −𝜀 − −𝜀

Dla 𝑐 pozostaje policzyć granicę:

20
20 − 12𝜀 −𝜀 12 − 𝜀
lim 𝑐 = lim = lim = −∞
→ → −𝜀 → −𝜀
Ponieważ współczynnik 𝑐 < 0 układ jest niestabilny z jednym niestabilnym pierwiastkiem.

23 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Wskazywanie płaszczyzny projektowej
Zadanie #1
Określić płaszczyznę projektową wiedząc, że procentowe przeregulowanie wynosi 𝑃𝑂 = 20% a czas,
w którym jest osiągane 𝑇 < 1𝑠.
Na podstawie wzoru na 𝑃𝑂 z tabeli wyliczam 𝜁:
∙
20% = 100% ∙ 𝑒
∙
0,2 = 𝑒
Logarytm naturalny z obu stron równania:
𝜋∙𝜁
ln 0,2 = −
1−𝜁

Obliczam przybliżony logarytm i wyznaczam 𝜁 z równania:

𝜋∙𝜁
−1,61 = −
1−𝜁

Obie strony podnoszę do kwadratu:

𝜋 ∙𝜁
2,59 =
1−𝜁
Wyznaczam wartość 𝜁

2,59 − 2,59 ∙ 𝜁 = 𝜋 ∙ 𝜁
2,59 = (𝜋 + 2,59) ∙ 𝜁

2,59
𝜁= ≈ 0,46
𝜋 + 2,59

Obliczam wartość kąta 𝜙.

cos 𝜙 = 𝜁
cos 𝜙 = 0,46
𝜙 = arccos 0,46 ≈ 62,61°
𝑇 < 1 𝑠 na podstawie wzoru z tabeli zapisuję:
4
𝑇 = 4𝜏 =
𝜁𝜔

𝜏= a ponieważ 4𝜏 < 1𝑠

1 1
<
𝜁𝜔 4
𝜁𝜔 > 4

24 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
 −𝜁 ∙ 𝜔 < −4
Obszar projektowy:

Zadanie #2
Określić płaszczyznę projektową wiedząc, że procentowe przeregulowanie wynosi 𝑃𝑂 = 7% a czas w
którym osiąga to przeregulowanie 𝑇 = 1𝑠.

! 1 s to czas osiągnięcia wartości maksymalnej, nie czas stabilizacji!

Z wzoru z tabeli na 𝑃𝑂:

∙
7% = 100% ∙ 𝑒
∙
0,07 = 𝑒
Logarytm naturalny z obu stron równania:
𝜋∙𝜁 𝜋∙𝜁
ln 0,07 = − ⟹ −2,66 = −
1−𝜁 1−𝜁

Obie strony podnoszę do kwadratu:

𝜋 ∙𝜁
7,07 = ⟹ 7,07 − 7,07 ∙ 𝜁 = 𝜋 ∙ 𝜁
1−𝜁
7,07 = 𝜁 ∙ (𝜋 + 7,07)

7,07
𝜁= ≈ 0,65
𝜋 + 7,07

Kąt 𝜙 wyznaczam z zależności cos 𝜙 = 𝜁

𝜙 = arccos 𝜁 = arccos 0,65 ≈ 49,46°

Na podstawie tabeli 𝑇 =

𝜋 𝜋
𝜔 = = = 𝜋 ≈ 3,14
𝑇 1

25 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Obszar projektowania:

Zadanie #3
Wskazać płaszczyznę projektową dla układu który:

Δ𝑀% < 10% ; 𝑇 < 0,8 𝑠

𝜋∙𝜁
𝑀𝑎𝑥 = 1 + exp −
1−𝜁

Uwaga, uwaga – na podstawie korespondencji udało się ustalić, że Δ𝑀% = 𝑃. 𝑂.

Dobre jajka :P Robimy podstawienie z maila:
∙
𝑃𝑂 = 100% ∙ 𝑒
∙
0,1 > 𝑒
Logarytm naturalny z obu stron równania
𝜋∙𝜁
ln 0,1 > −
1−𝜁
𝜋∙𝜁
−2,3 > −
1−𝜁

Obie strony podnoszę do kwadratu

𝜋 ∙𝜁
5,29 > ⟹ 5,29 − 5,29 ∙ 𝜁 > 𝜋 ∙ 𝜁 ⟹ 5,29 > 𝜁 ∙ (𝜋 + 5,29)
1−𝜁
5,29
𝜁 <
𝜋 + 5,29

5,29
𝜁< ≈ 0,59
𝜋 + 5,29

Kąt 𝜙 wyznaczam z zależności cos 𝜙 = 𝜁

𝜙 = arccos 𝜁 = arccos 0,59 = 53,84°

26 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Z tabelarycznego wzoru na 𝑇 :
4
𝑇 = 4𝜏 =
𝜁𝜔
4 4
𝜁𝜔 = = =5
𝑇 0,8
−𝜁𝜔 = −5
Obszar projektowania:

Obliczanie uchybu i wyjścia w stanie stabilnym

Zadanie #1
Określić ustaloną wartość 𝑦 i ustalony uchyb 𝑒 oraz obliczyć częstotliwość drgań tłumionych.

Transmitancja bloczka:
48
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)
48
𝐺(0) = =8
6
𝑦 na podstawie powyższego schematu blokowego:
𝐺(0) 8 8
𝑦 = 𝑢= 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 1+8 9
𝑒 ze wzoru:
1 1
𝑒 = 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 9
Obliczenie częstotliwości drgań tłumionych

(𝑠 + 1)(𝑠 + 6) + 48 = 𝑠 + 7𝑠 + 54

27 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Porównujemy z równaniem

𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 = 0

𝑠 + 7𝑠 + 54
𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 = 0
7
2𝜁𝜔 = 7 ⟹ 𝜁=
2𝜔

𝜔 = 54 ⟹ 𝜔 = √54 ⟹ 𝜔 = 3√6
7 7
𝜁= =
2 ∙ 3√6 6√6
Wstawiamy 𝜁 i 𝜔 do wzoru na częstotliwość drgań tłumionych:

7 49 167
𝜔 =𝜔 1 − 𝜁 = 3√6 ∙ 1 − = 3√6 ∙ 1 − = 3√6 ∙ ≈ 6,46
6√6 216 216

Zadanie #2

Określ ustaloną wartość 𝑦 i ustalony uchyb 𝑒 oraz wartość maksymalną, gdy 𝑀 = 1 + 𝑒

Transmitancja:
40
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
40
𝐺(0) = = 10
4
𝑦 ze wzoru (wynika to z powyższego schematu blokowego):
𝐺(0) 10 10
𝑦 = 𝑢= 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 1 + 10 11
𝑒 ze wzoru:
1 1 1
𝑒 = 𝑢= 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 1 + 10 11
Aby obliczyć wartość maksymalną – w pierwszej kolejności muszę znaleźć 𝜁

Więc: (𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 40 = 𝑠 + 5𝑠 + 44

28 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
Przyrównuję z równaniem 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 = 0
5
2𝜁𝜔 = 5 ⟹ 𝜁=
2𝜔

𝜔 = 44 ⟹ 𝜔 = √44
5
𝜁=
2 ∙ √44
Wartość 𝑀 ze wzoru:

∙√

,
∙√ , ,
𝑀 =1+𝑒 =1+𝑒 ≈1+𝑒 ≈1+𝑒 ≈ 1,33

Zadanie #3

Określ ustaloną wartość 𝑦 i ustalony uchyb 𝑒 oraz wartość maksymalną, gdy 𝑀 = 1 + 𝑒

50
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
50
𝐺(0) = = 10
5
𝐺(0) 10 10
𝑦 = 𝑢= 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 1 + 10 11
1 1
𝑒 = 𝑢= 𝑢
1 + 𝐺(0) 11
Aby obliczyć wartość maksymalną trzeba wyznaczyć 𝜁

Zapisujesz sobie transmitancję zastępczą:

50 50
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 50 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 50
= = ∙ =
50 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 50 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 50 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 50
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

Teraz mianownik (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 50 przyrównuję z równaniem 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 = 0

(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) + 50 = 𝑠 + 6𝑠 + 55

𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 = 0
6
2𝜁𝜔 = 6 ⟹ 𝜁=
2𝜔

𝜔 = 55 ⟹ 𝜔 = √55

29 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk
 6
𝜁=
2√55
Wartość maksymalną obliczam ze wzoru:

,
√ ,
𝑀 =1+𝑒 =1+𝑒 ≈1+𝑒 ≈ 1,31

Transformata Laplace’a
Zadanie #1
Udowodnij:

ℒ{𝑓′} = 𝑠ℒ{𝑓} − 𝑓(0)

Z definicji transformaty:

ℒ{𝐹(𝑡)} = 𝑒 𝐹(𝑡) 𝑑𝑡

Zapiszmy więc:
𝑑𝐹 𝑑𝐹
ℒ = 𝑒 𝑑𝑡 = [𝑒 𝐹(𝑡)] + 𝑠 𝑒 𝐹(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑠ℒ[𝐹(𝑡)] − 𝐹(0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Czego należało dowieść.

Zadanie #2
Udowodnij:

ℒ{𝑓′′} = 𝑠 ℒ{𝑓} − 𝑠𝑓(0) − 𝑓 (0)

Z definicji transformaty:

ℒ{𝐹(𝑡)} = 𝑒 𝐹(𝑡) 𝑑𝑡

Transformatę Laplace’a drugiej pochodnej można inaczej zapisać:

𝑑 𝐹 𝑑 𝐹
ℒ = 𝑒 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

30 | S t r o n a
Piotr Poleszczuk