Bài Tập buổi 8

Nguyễn Tuấn Đạt 2002207869

Lê Minh Tú 2002200305

Bài 1:
a, thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha
Trước tiên thiết kế
Bài tập 1:
Phần lý thuyết:
Hàm truyền bộ điều khiển PID cần thiết kế là:

Hàm số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh:

Mà theo bài KV=80 => KI = 50

Phương trình đặc tính của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
 (1)

Để hệ thống có cặp phức với ξ=0,5 ,ω n=10thì phương trình đặc trưng (1) có dạng:
( s+a ) ( s 2+ 2ω n ξs+ω n2) =0

( s+a ) ( s 2+10 s+100 ) =0

3 2
s + ( a+10 ) s + ( 10 a+100 ) s+100 a=0(2)

Từ (1) và (2) suy ra:

{
10+80 K D=a+10
50+80 K P =10 a+100
80 K I =100 a

Mà K I =50

{
a=40
K P =5,625
K D=0.5

Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế là:
50
Gc ( s )=5,625+ +0,5
s

Phần malab:
Thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha:
Kết quả

Bài tập 2:
Hàm truyền bộ điều khiển PID cần thiết kế là:

Hàm số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh:

Mà theo bài KV = 100 KI = 50

Phương trình đặc tính của hệ sau khi hiệu chỉnh là:

(1)

Để hệ thống có cặp phức với ξ=0,5 ,ω n=8 thì phương trình đặc trưng (1) có dạng:
( s+a ) ( s 2+ 2ω n ξs+ω n2) =0

( s+a ) ( s 2+8+ 64 ) =0
3 2
s + ( a+ 8 ) s + ( 8 a+64 ) s+64 a=0(2)

Từ (1) và (2) suy ra:

{
20+100 K D=a+8
50+100 K P =8 a+64
100 K I =64 a

Mà KI = 50

{
a=78.125
K P=6.39
K D =0.66125
Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế là:
50
Gc ( s )=6.39+ + 0.66125
s

Phần malab:

Thiết kế:

Kết quả: