31.10.

2020 1
31.10.2020 2
 PROBLEM -1:
Şekilde verilen sistemin doğal frekanslarını bulunuz.

m2 = m ; m1 = 2m veriliyor

m1 
x1 m1 x 1 

m2 
x2 m2 x 2 

31.10.2020 3
 Bu problem iki serbestlik dereceli, sönümsüz bir
problemdir. x1  x2 ise;
1. kütle için;
kx1


2m1 x 1 
m1 x1 2m x 1  kx 1  k(x 1  x 2 )
k(x1-x2)
(5.6)

2. kütle için;
k(x1-x2)


m2 x 2 
m2 m x 2  kx 2  k (x 1  x 2 )
x2 (5.7)

31.10.2020
kx2 4
 (5.6) ve (5.7) denklemlerinin düzenlenmesiyle,

 
2m x 1  kx 1  k(x 1  x 2 )  0 
2m x 1  2kx 1  kx 2  0
 
m x 2  k(x 2  x1 )  kx 2  0 
m x 2  kx 1  2kx 2  0
Denklem matris formunda yazılırsa;

(1) (2) (x 1 ) (x 2 )

 2 m 0  x 1   2 k  k   x 1  0 
 

 0 m         k 2 k   x   0 
   x 2    2   

Bu yazılan ifade bir serbestlik dereceli sistemde,  M X KX  0 



 
ifadesine benzer ve M, kütle matrisi; K, yay sabiti matrisi (rijitlik matrisi)dir
31.10.2020 5
 Ayrıca;
 
x1 = A sin(t) x 1  ACost x 1  A2Sin t
 
x2 = B sin(t) x 2  BCost x 2  B2Sin t

x 1  2

x 2  2
2m 0   x 1   2m2

0 
 0 m       2
   x 2   0  m 

31.10.2020 6
 (x1) (x2)

  m1  2  ( k 1  k 2 )  k2   x1 
    0
  k2  m 2   (k 2  k 3 )  x 2 
2
(5.8)

denklemi çözülerek sonuç elde edilir.

Doğal Frekans Bulunmak istenirse;

(5.8) denkleminden katsayılar matrisi;

 2m2  2k k 
   0
 k  m  2k 
2

ifadenin sıfıra eşitlenmesiyle (n1) ve (n2) değerlerine erişilebilir.

31.10.2020 7
 (-2m2 +2k)(-m2 +2k)-(-k)(-k) = 0

2m2m2 - 2m22k + 4k2 – k2 = 0

2m24 - 4mk2 + 3k2 = 0

2 = r, 4 = r2 alınırsa, karakteristik denklem yazılabilir;

2m2r2 - 4mkr + 3k2 = 0

4mk  (4mk ) 2  4  2m 2 3k 2
r1, 2 
2  2m 2

31.10.2020 8
 2
k
2 2
k 4k k k
r1, 2    6 2    2 
m
2
m m m m

k k
r1, 2  i 2
m m

k k
r1   i 2
m m

k k
r2   i 2
m m
31.10.2020 9
 r1 = 2; ifadede r1 = 2 de +2 ’ler dominant kök r1  1
2

olduğundan
r2  22 ise;

k
  1 i 2
2
1
m
 
k
  1 i 2
2
2
m
 
elde edilir.

31.10.2020 10
 PROBLEM -2:
Kütlesi ihmal edilen L boyundaki bir çubukla kütleler
asılmıştır ve diğer parametrik değerler şekil üzerinde
olduğuna göre hareketin doğal frekanslarını Dalembert
prensibini kullanarak bulunuz.

a L1 L2
1 Fy
2
x1 k x2

SDK SDK

m1g m2g
31.10.2020 11
 
M  I
1 ve 2 ‘den biri büyük kabul edilmelidir ve 2  1 olduğunda yay
sıkışacaktır. Buna göre;

Fy = k(x2 – x1)

x1 = aSin1 = a1

x2 = aSin2 = a2

Fy = ka(2 - 1)

L1 = L2 = L ve m1 = m2 = m olduğu kabul edilebilir.

Uyarı: Moment alınırken, kuvvetler sistemin hareketinin devamını sağlıyorsa (+),

sistemi başlangıç konumuna getirmeye çalışıyorsa (-) alınır.
31.10.2020 12
 m1 kütlesi için inceleme yapılırsa;

I 1  Fy  aCos1  m1g  x 11
1
x 1
= L1

I = m1L2

2  1 olduğuna göre,

Fy = k(x2 – x1)

Fy = ka(2 – 1)


m1L 1  (k  a 2  m1gL )1  k  a 2  2  0
2

Diferansiyel Denklem Elde edilir.

31.10.2020 13
 m2 kütlesi için inceleme yapılırsa;

I  2  Fy  aCos 2  m 2 g  x 12
1 = L2
x 2
I = m2L2

2  1 olduğuna göre,

Fy = k(x2 – x1)

Fy = ka(2 – 1)


m 2 L  2  k  a 2 ( 2  1 )  m 2 g  L 2
2


m 2 L  2  (k  a  m 2 gL ) 2  k  a 1  0
2 2 2

31.10.2020 Diferansiyel Denklem Elde edilir.

14
 1 ve 2 bilinmeyenler; m1, m2, k1, k2, a, L sistem parametreleridir.

1(t) = ACos(t-)

2(t) = BCos(t-) şeklinde çözüm olduğu kabul edilirse;


1 (t )  A    Sin (t  )

1 ( t )  A  2  Cos(t  )

 2 ( t )  B    Cos(t  )
2

31.10.2020 15
    
m1L2  A  2 Cos(t  )  k  a 2  m1gL  A  Cos(t  )  k  a 2 B  Cos(t  )  0

 m1L2 A  2  (k  a 2  m1gL )A  k  a 2 B  0 m1 kütlesi için

 m 2 L2 B  2  (k  a 2  m 2 gL )B  k  a 2 A  0 m2 kütlesi için

(k  a 2  m1gL  m1L2 2 )A  k  a 2 B  0
 k  a 2 A  (ka 2  m 2 gL  m 2 L2 2 )B  0

Katsayılar determinantı;
(A) (B)
ka  m1gL  m1L2 2  ka 2 
 2 2
0
  ka 2
ka  m 2 gL  m 2 L  
2

31.10.2020 16
  g ka 2
  g 2
2 k  a 2
g
  2 
4
   2 
2
2
  0
 L mL  L mL 
g g 2ka 2
1  2  
L L mL2
İki serbestlik dereceli titreşim modlarından biri tek serbestlik
dereceli bir sistem gibi davranır.
Bu modun frekansı ise   g ’dir.
L
Sistemdeki kütlelerden biri basit sarkaç gibi davranır.
g 2ka 2
İkinci mod ise; 2  
L mL2
frekansı ile tanımlanır ve aşağıdaki şekilde görüldüğü gibi
31.10.2020
hareket yapabilir. 17
 k = 0 yapılırsa, her bir kütle birlikte basit sarkaç gibi davranır. (k) yay
katsayısı serbestlik derecesini etkileyen bir sistemdir.
Her frekans bir mod’u tanımlar. Farklı modlar da farklı hareketleri
tanımlar.

1 k 2

m1 m2
SDK SDK

31.10.2020 18
 PROBLEM -3:

Kütlesi ihmal edilen L boyundaki bir çubukla kütleler

asılmıştır ve diğer parametrik değerler şekil üzerinde
olduğuna göre hareketin doğal frekanslarını Lagrange
Metodunu kullanarak bulunuz.

L1 L2 a
h Fy 2
1
k
m1
V m2
h1 SDK SDK m2g
m1g

x1 x2

31.10.2020 19
 PROBLEM -4:   
V2  V1  V21
O
V2  V12  V212  2V1V21Cos(2  1 )
L1 
V1  L1 1 x1  L1 sin 1  L11
1
V1  
x1 1 x 1  L1 1
h1 m1
L2 V1 V2 
m1g 2
SDK V21 V21  L2 2
x2 1 2  1
2
h *
2 m2 x 2  L 2 sin  2  L 2  2
m2g  
x 2  L 2 2
31.10.2020 20
 2  1  0 (küçük genlikli salınımlar için  küçük bir açıdır.
İki küçük açının farkı daha küçük olup
Cos(2  1 )  1 elde edilir)

   
V22  L   L   2(L1 1 )(L2 2 )
2 2
1 1
2 2
2 2

 
V  (L1 1  L2 2 )2
2
2

 
V2  L1 1  L2 2
Böylece kinetik enerji ve potansiyel enerji denklemleri yazılabilir.

31.10.2020 21
 1 1
KE  m1V1  m2 V22
2

2 2
1  1  
KE  m1 (L1 1 )  m2 (L1 1  L2 2 )
2 2

2 2
PE  PE1  PE 2
h1  L1 (1  Cos1 ) h2  L2 (1  Cos2 )

h 2  h1  h2  L1 (1  Cos1 )  L2 (1  Cos2 )

PE  m1gh1  m2gh 2
PE  m1gL1 (1  Cos1 )  m2g  L1 (1  Cos1 )  L2 (1  Cos2 )
31.10.2020 22
 Lagrange Eşitliğine göre çözüm;
d KE KE PE DE
       Qi
dt  q q i q i q
i i
 
(q1 = 1 ; q1  1) i: 1, 2 (serbestlik derecesi)

d KE   


 m1L1 1  m2 L1 1  m2 L1L2  2
2 2

dt  
1

PE
 m1gL11  m2gL11
1

31.10.2020 23
  
(m1L21  m2 L21 ) 1  m2 L1L2 2  (m1  m2 )gL11  0
 
q2 = 2 ; q 2  2
d KE  


 m2 L2 2  m2 L1L2 1
2

dt  
2

PE
 m2gL22
2
 
m2 L 2  m2 L1L2 1  m2gL22  0
2

m1  m2  m L1  L2  L ise;

31.10.2020 24
 L   4gL  2g  0
2 4 2 2

g
1  (2  2)
L

g
2  (2  2)
L

31.10.2020 25
 PROBLEM -5:
1
k1

Fy1 r1

O1
m1 θ2
k2

Fy2
1  2 ise; r2
O2

Fy1 = k1r11 m2 k3

Fy2 = k2(r11- r22) Fy3

Fy3 = k3r22
31.10.2020 26
 I. YOL

I O11  M O1
1  
 m1r1  1  Fy1 r1  Fy 2 r1
2

2 
1  
 m1r1  1  (k 1r11 )r1  k 2 (r11  r2  2 )r1  0
2

2 
 1 2

 m1r1  1  (k 1  k 2 )r1 1  k 2 r1r2  2  0
2

2 
31.10.2020 27
 I O 2  2  M O 2

 1 2

 m 2 r2   2   Fy 2 r2  Fy3 r2
2 
1  
 m 2 r2   2  k 2 (r11  r2  2 )r2  k 3 r2  2  0
2 2

2 
1  
 m 2 r2   2  (k 2  k 3 )r2  2  k 2 r1 r2 1  0
2 2

2 

31.10.2020 28
 II. YOL

1 1 2 2
KE  I O1 1  I O 2  2
2 2
1 1 1
PE Ş  k 1 x 1  k 2 (r11  r2  2 )  k 3 x 32
2 2

2 2 2
x1 = r11

x2 = r11 - r22

x3 = r22

31.10.2020 29
 1 1 1
PEŞ  k 1 (r11 )  k 2 (r11  r2  2 )  k 3 (r2  2 )
2 2 2

2 2 2
d KE KE PE DE
       Qi
dt  q q i q i q
i i
 
q i  x1 ; q i  x1 i: 1, 2 (serbestlik derecesi)

KE
0
q i
DE

0
 qi

Qi  0
31.10.2020 30
 1(t) = ACost

2(t) = BCost

k1 = k 2 = k 3 = k , m1 = m2 = m , r1 = r 2 = r

k k
1  0.92 2  2.68
m m

1 (t )  A1Cos1 t  A 2 Cos2 t
 2 (t )  B1Cos1 t  B2 Cos2 t

31.10.2020 31
 PROBLEM -6:
x
k m1 k

1
L
V21
V1  x
1
m2 V2  V1  V21
 
1 1 V2  x  L 1
KE  m1V1  m2 V22
2

2 2
  
1 1
KE  m1 x 2  m2 (x  L 1 ) 2
31.10.2020
2 2 32
 L L

PROBLEM -7: k
F(t)  F0Sint
 m
x1 m  O

k
Verilen sönümsüz, zorlanmış bir titreşime sahip sistemde,
titreşimin hareket denklemini ve doğal frekansları bulunuz x(t)
2 2
1 1   1  m
KE  mx1  m  L    m  x 
2 2   2  
2 2 2 k
1   1   1  
  
KE  m  L    m  L    m  x 
2   2   2  
1 1 1 2
PE  k(L)  k(L  x)  kx
2 2

31.10.2020 2 2 2 33
 Lagrange yoluyla aşağıdaki sonuca ulaşılır;

2mL  2kL2  kLx  F0Sint
2

Çözüm için Qi (t)  0 olduğu kabul edilirse

veya denklemin homojen kısmının çözümü;


2mL2  2kL2  kLx  0
 1
m  k  kx  0
2L
Yukarıdaki problemin dinamik eşdeğeri aşağıdadır;
(Serbest titreşim olarak dikkate alındığında)

31.10.2020 34
 x1  x2

k x1 x1 = L ve x2 = x ise;

2m 2m   6km  3k  0
2 4 2 2
x 2 (t)
Bu denklemden frekans denklemleri
k (x1  x 2 ) bulunur.

m
x1 (t)

k x2

31.10.2020 35
31.10.2020 36
SON