1

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU.....................................................................................................4

CHƯƠNG 1: CẤU TẠO VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT MÁY XÚC PC350-

6.............................................................................................................................6

1.1Quá trình phát triển máy làm đất......................................................................6

1.2 Tình hình nghiên cứu thiết kế chế tạo MXD ở Việt Nam..................................7

1.3 Công dụng, cấu tạo, nguyên lý hoạt động của máy xúc thuỷ lực PC350-6. .8

1.3.1 Công dụng máy xúc PC350-6...................................................................8

1.3.2 Cấu tạo máy xúc PC350-6......................................................................10

1.3.3 Nguyên lý làm việc máy xúc PC350-6....................................................11

1.3.4 Chế độ làm việc của máy xúc PC350-6......................................................12

1.4 Thông số kỹ thuật PC350-6...........................................................................13

CHƯƠNG II: KẾT CẤU HỆ THỐNG QUAY SÀN MÁY XÚC PC350-6.16

2.1 Công dụng của cơ cấu quay sàn....................................................................16

2.2 Thành phần cơ cấu quay sàn.........................................................................16

2.2.1 Thiết bị tựa quay máy xúc PC350-6...........................................................16

2.2.2 Dẫn động cơ cấu quay máy xúc PC350-6..............................................18

2.2.3. Bố trí chung cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6..................................23

2.3 Bơm thủy lực trên máy xúc PC350-6............................................................24

2.4 Hệ thống truyền động thủy lực của cơ cấu quay sàn trên máy xúc PC350-629

2.4.1 Chức năng hệ thống TĐTL.....................................................................29

2.4.2. Hệ thống truyền động thủy lực cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6.....31

2.5. Hệ thống tự động điều chỉnh lưu lượng bơm (CLSS) trên máy xúc PC350-6
.............................................................................................................................33
 2

2.5.1. Đặc điểm hệ thống CLSS.......................................................................33

2.5.2. Cấu tạo hệ thống CLSS.....................................................................33

2.5.3 Nguyên lý hoạt động............................................................................34

2.5.4. Van TVC và van LS của hệ thống CLSS................................................37

2.5.4.1 Cấu tạo............................................................................................37

2.5.4.2 Hoạt động........................................................................................39

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG THỦY LỰC

CƠ CẤU QUAY SÀN MÁY XÚC PC350-6....................................................55

3.1. Các thông số về hệ thống thủy lực truyền động quay sàn trên máy xúc
PC350-6...............................................................................................................55

3.2. Đặt bài toán..................................................................................................56

3.3. Xác định các tham số của mô hình...............................................................57

3.3.1. Trọng lượng các bộ phận chính của máy..............................................57

3.3.2. Các khoảng cách từ các điểm tác dụng lực tương ứng đến tâm quay của
cơ cấu quay sàn quay ở vị trí xả đất...............................................................58

3.4. Xét tại những vị trí đặc trưng.......................................................................58

3.4.1. Gầu đã điền đầy đất và nâng lên khỏi tầng đào (hình 3.1)...................58

3.4.2. Máy thực hiện quá tình xả đất, từ vị trí gầu gần nhất đến vị trí xa nhất
(hình 3.2).........................................................................................................63

CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC CƠ CẤU QUAY

SÀN BẰNG PHẦN MỀM SIMHYDRAULIC................................................68

4.1 Giới thiệu về phần mềm simhydraulic..........................................................68

4.2 Thư viện matlab - simhydraulic....................................................................70

4.3 Mô phỏng điều khiển thủy lực cơ cấu quay sàn............................................72

4.3.1 Mục đích.................................................................................................72

 3

4.3.2 Thông số khai báo đối với máy xúc PC350-6........................................73

4.3.3 Sơ đồ mô phỏng......................................................................................74

KẾT LUẬN........................................................................................................83

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................84

PHỤ LỤC: CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN.................................................85

 4

LỜI NÓI ĐẦU

Nước ta đang đẩy mạnh tiến trình công nghiệp hóa - hiện đại hóa đất nước,
phấn đấu đến năm 2020 cơ bản sẽ trở thành một nước công nghiệp. Trong tiến
trình đó vấn đề xây dựng cơ sở hạ tầng là một vấn đề cấp thiết và mang tính
chiến lược nhằm đáp ứng nhu cầu ngày càng phát triển của đất nước. Mục tiêu
này đòi hỏi sự đầu tư phát triển toàn diện trên tất cả các mặt, đặc biệt là trong
lĩnh vực khoa học kỹ thuật nói chung và ngành xe máy công binh nói riêng đã
khẳng định được vị trí của mình trong công cuộc phát triển, đổi mới đất nước.
Hầu hết các trang thiết bị kỹ thuật trong các ngành xây dựng dân dụng như: giao
thông vận tải, cầu đường, khai thác nguyên - vật liệu.... cũng như trong Quân đội
đều đã được cải tiến, đổi mới ngày càng hiện đại, trong đó máy xúc một gầu là
một trong những loại máy làm đất được quan tâm hàng đầu, được sử dụng rộng
rãi trong công tác thi công đất để xây dựng đường sá, đê đập thuỷ lợi, kênh
mương, khai thác mỏ... Khối lượng đất thi công do máy xúc một gầu đảm
nhiệm chiếm khoảng 50% tổng khối lượng.
Với trình độ về khoa học công nghệ, kinh tế cũng như cơ sở hạ tầng chưa
cho phép Việt Nam có thể tự sản xuất được các loại máy xây dựng. Do vậy, Từ
những năm đầu thập kỷ 90 của thế kỷ XX trở lại đây, hàng loạt máy móc xây
dựng được nhập vào nước ta vừa nhiều về số lượng và đa dạng về thể loại để
phục vụ cho việc xây dựng và phát triển cơ sở hạ tầng của đất nước, nhưng chủ
yếu là máy đã qua sử dụng.
Trong quá trình khai thác, sử dụng các máy thi công đất đã qua sử dụng nói
chung và máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực nói riêng đã bộc lộ nhiều nhược
điểm lớn như ô nhiễm môi trường, thường xuyên phát sinh các hỏng hóc trong
hệ thống truyền động thuỷ lực, hệ thống điều khiển.v.v.. Nhiều sự cố kỹ thuật
không khắc phục được, mà phải mời đội ngũ chuyên gia nước ngoài ( đối với
các máy đời mới) gây tốn kém ngoại tệ.
Từ những vấn đề đó có thể thấy rằng, nếu chúng ta làm chủ được thiết bị
trước khi nhập khẩu, tức là nắm chắc nguyên lý hoạt động, cấu tạo, khả năng...
 5

của máy móc thì có thể chọn được những loại máy ưu việt hơn, khai thác hiểu
quả hơn và nó còn làm cơ sở lý thuyết cho việc tự thiết kế chế tạo máy xúc thủy
lực ở Việt Nam trong tương lai.
Với mục đích tạo điều kiện thiết thực cho học viên nghiên cứu kiến thức
chuyên ngành một cách kỹ lưỡng hơn trước khi ra trường, tôi được giao nhiệm
vụ thực hiện đề tài tốt nghiệp: "Kết cấu, tính toán và điều khiển hệ thống
truyền động thủy lực cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6".
Nhiệm vụ của đồ án cần giải quyết được các vấn đề sau :

Lời nói đầu

Chương 1 : Cấu tạo và đặc tính kỹ thuật của máy xúc PC350-6
Chương 2 : Kết cấu hệ thống quáy sàn máy xúc PC350-6
Chương 3 : Tính toán kiểm nghiệm hệ thống thủy lực cơ cấu quay sàn
Chương 4 : Điều khiển và mô phỏng truyền động thủy lực cơ cấu quay sàn
Kết luận

Nội dung cụ thể các chương mục được giải quyết cụ thể ở phần sau.
 6

CHƯƠNG 1:
CẤU TẠO VÀ ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT MÁY XÚC PC350-6

1.1Quá trình phát triển máy làm đất

Công nghiệp chế tạo máy xây dựng nói chung, máy làm đất nói riêng là nền
công nghiệp còn non trẻ và quá trình phát triển nó đồng hành với quá trình phát
triển của các ngành khoa học và công nghiệp của loài người.
Bức tranh tổng thể ngành chế tạo máy làm đất có thể chia thành các giai đoạn
chính:
- Từ thế kỷ XVI đến thể kỷ XVIII
Xuất hiện những phương tiện cơ giới và cơ giới hoá đầu tiên dùng trong
khâu làm đất, động lực dùng trên các phương tiện cơ giới lúc đó chủ yếu là
sức người, sức ngựa và bước đầu dùng động cơ hơi nước. Loài người đã chế
tạo và sử dụng máy xúc một gầu, có dung tích gầu q = 0,75m 3 đầu tiên.
- Từ thế kỷ XIX đến năm 1910
Trong giai đoạn này cùng với sự phát triển của các công trình xây dựng lớn,
nhất là công trình xây dựng giao thông, giao thông đường sắt, xuất hiện máy xúc
một gầu quay toàn vòng - chạy trên ray, cùng các loại máy làm đất khác.
- Từ sau năm 1910
Khâu làm đất trong công tác xây dựng đã được tiến hành cơ giới hoá ở mức
độ ngày càng cao do xuất hiện nhiều loại máy làm đất, như: máy xúc đất quay
toàn vòng di chuyển bằng bánh lốp, bánh xích, kể cả máy xúc di chuyển bằng
thiết bị tự bước. Đồng thời để đáp ứng khối lượng công tác đất ngày càng lớn
trong xây dựng cơ bản. Nền công nghiệp đã chế tạo nhiều loại máy làm đất có
chức năng, công dụng, kết cấu khác nhau.
Xu hướng phát triển máy làm đất trong giai đoạn này là nâng cao năng suất
làm việc, tăng vận tốc di chuyển máy và vận tốc làm việc: sử dụng vật liệu kim
loại, phi kim loại chất lượng cao để giảm khối lượng riêng của máy, nâng cao độ
 7

tin cậy của các chi tiết máy, giảm thời gian bảo dưỡng trong quá trình sử dụng;
hoàn thiện các thiết bị động lực và truyền động cùng các hệ thống khác trên máy
- chế tạo các bộ công tác (thiết bị làm việc) thay thế để máy có thể làm việc ở
các điều kiện, chế độ khác nhau (tức là vạn năng hoá máy làm đất), nên năng
suất làm việc của máy ngày càng được nâng cao.
Trong những năm gần đây, khối lượng của một số loại máy làm đất giảm nhẹ
đi khoảng 20-30% nhưng công suất trên máy tăng lên khoảng 50-60%. Công suất
trang bị trên máy tăng lên, kéo theo hiệu suất làm việc của máy tăng lên. Cùng
với việc không ngừng cải tiến, hoàn thiện về nguyên lý, kết cấu của máy, người ta
còn sử dụng các bộ phận, các máy cơ sở được chế tạo theo tiêu chuẩn, theo
môdun để hoà nhập xu hướng thống nhất hoá, tiêu chuẩn hoá và vạn năng hoá
ngành sản xuất máy làm đất.
1.2 Tình hình nghiên cứu thiết kế chế tạo MXD ở Việt Nam
Ở thị trường Việt Nam các máy với điều khiển điện thuỷ lực được người sử
dụng ưa chuộng hơn cả vì nó vẫn đạt hiệu quả điều khiển tốt mà kết cấu đơn
giản, sử dụng và sửa chữa dễ dàng, giá thành rẻ.
Số lượng máy xúc bánh xích được lưu hành và sử dụng chiếm tỷ lệ cao hơn so
với máy xúc bánh lốp do khả năng ổn định làm việc cao hơn, áp lực trên nền đất
nhỏ nên khả năng di chuyển và làm việc trên các nền đất yếu tốt hơn, giá thành
thấp, thời gian triển khai và thu hồi nhanh, năng suất cao. Ngoài ra máy xúc bánh
lốp rất phức tạp trong quá trình sửa chữa, do đó nó không nhận được sự ưu ái của
người Việt.
Ở Việt Nam hiện nay chưa có công trình khoa học nào nghiên cứu chuyên
sâu về máy xúc được công bố; cũng chưa có cơ sở sản xuất nào thiết kế và chế
tạo máy xúc. Việc chế tạo chỉ dừng lại ở mức độ sản xuất các cụm và chi tiết
đơn giản phục vụ công tác sửa chữa nhỏ. Trong công tác sửa chữa chúng ta vẫn
phải chấp nhận nhập khẩu đại đa số các cụm và chi tiết từ các hãng sản xuất từ
nước ngoài.
 8

Trong nhiều năm qua Học viện KTQS, cụ thể là đội ngũ giáo viên của bộ
môn Xe Máy Công Binh - Khoa Động Lực đã bám sát thực tiễn để giải quyết
các vấn đề kỹ thuật chuyên ngành cho các đơn vị thi công cơ giới trong và ngoài
quân đội. Bộ môn đã chủ trì, tham gia nhiều đề tài nghiên cứu, cải tiến, thiết kế
và chế tạo một số loại MXD, nằm trong dự án thiết kế, chế tạo cơ khí trọng
điểm. Những đóng góp của bộ môn nói chung được ghi nhận và đánh giá rất
cao.
1.3 Công dụng, cấu tạo, nguyên lý hoạt động của máy xúc thuỷ lực PC350-6

Hình 1.1. Máy xúc thuỷ lực một gầu ngược kiểu PC 350-6
1.3.1 Công dụng máy xúc PC350-6
Máy xúc một gầu chủ yếu dùng để đào và khai thác đất, cát phục vụ công
việc xây dựng cơ sở hạ tầng trong các lĩnh vực: xây dựng dân dụng và công
nghiệp, khai thác mỏ, xây dựng thuỷ lợi, xây dựng cầu đường. Cụ thể, nó có thể
phục vụ những việc sau:
Trong xây dựng dân dụng và công nghiệp: đào hố móng, đào rãnh thoát
nước đào rãnh dùng để lắp đặt đường ống cấp thoát nước, đường điện ngầm,
điện thoại, bốc xúc vật liệu ở các bãi, kho chứa vật liệu. Ngoài ra có lúc làm việc
thay cần trục khi lắp các ống thoát nước hay thay các búa đóng cọc để thi công
móng cọc, phục vụ thi công cọc nhồi, trên máy xúc thủy lực một gầu luôn có các
 9

cổng chờ để lắp đặt các thiết bị công tác khác ( như mũi khoan, lưỡi cắt bê tông,
búa....)..... tùy vào mục đích thi công.
Lắp được thiết bị gầu ngoặm, đào được đất tại nơi thấp hơn so với máy đứng
và trong vị trí chật hẹp: (Hình 1.2).
Đục phá những khối bê tông và tường của những toà nhà cao tầng: (Hình
1.3).

Hình 1.2 Hình 1.3

Trong xây dựng thuỷ lợi: đào kênh, mương, nạo vét sông ngòi, bến cảng, ao
hồ, khai thác đất để đắp đập, đắp đê...
Trong xây dựng cầu đường: đào móng, khai thác đất, cát để đắp đường, nạo,
bạt sườn đồi để tạo ta luy khi thi công đường sắt sườn núi.
Trong khai thác mỏ: bóc lớp đất thảm thực vật phía trên bề mặt đất, khai
thác mỏ lộ thiên (than, đát sét, cao lanh, đá sau nổ mìn).
Trong các lĩnh vực khác: nhào trộn vật liệu trong các nhà máy hoá chất
(phân lân, cao su). Khai thác đất cho các nhà máy gạch, sứ tiếp liệu cho các trạm
trộn bê tông, bê tông át phan. Bốc xếp vật liệu trong các ga tầu, bến cảng. Khai
thác sỏi, cát ở lòng sông. Ngoài ra máy xúc một gầu có tính vạn năng cao, có thể
lắp các thiết bị thi công khác ngoài thiết bị gầu xúc như: cần trục, búa đóng cọc,
thiết bị ấn bấc thấm...
Một số hình ảnh về công dụng khác của máy xúc thuỷ lực một gầu được thể
hiện trên hình 1.4.
Hình 1.4
 10

Công tác đất chiếm khối lượng lớn trong công tác xây dựng cơ bản, nên để
tiến hành cơ giới hoá khâu làm đất, người ta sử dụng nhiều loại máy làm đất
khác nhau như máy xúc, máy đào, máy ủi, máy cạp. Trong đó, loại máy xúc 1 gầu
dẫn động thủy lực được sử dụng phổ biến, rộng rãi và chiếm tỉ trọng lớn trong việc
thi công các công trình dân dụng cũng như trong quân đội hiện nay.
1.3.2 Cấu tạo máy xúc PC350-6
Cấu tạo của máy xúc PC350-6 dẫn động thuỷ lực được thể hiện trên hình
1.5.

12 11 10 9 8 7

II

1 2 3 4 5
6
I

Hình 1.5. Sơ đồ kết cấu máy xúc thủy lực PC350-6

1. Cơ cấu di chuyển; 2. Cơ cấu quay sàn; 3. Bàn quay; 4. Xi lanh nâng hạ
cần; 5. Gầu xúc; 6. Xi lanh điều khiển gầu; 7. Tay gầu; 8. Xi lanh điều khiển tay
gầu; 9. Cần; 10. Ca bin; 11. Động cơ và các bộ truyền động; 12. Đối trọng
- Cấu tạo thường gồm hai bộ phận chính: Phần máy cơ sở (máy kéo xích) và
phần thiết bị công tác.
- Để thực hiện các chức năng chính: Tách đất ra khỏi khối đất; Đưa đất đào
được vào bộ phận giữ, chứa đất; Giữ, chứa đất; Chuyển đất đến nơi xả, đổ đất;
Quay lại vị trí làm việc tiếp theo.
Phần xe cơ sở: Cơ cấu di chuyển (1) chủ yếu di chuyển máy trong công
trường. Nếu cần di chuyển máy với cự ly lớn phải có thiết bị vận chuyển chuyên
 11

dùng. Cơ cấu quay (2) dùng để thay đổi vị trí của gầu trong mặt phẳng ngang
trong quá trình đào và xả đất, là cơ cấu quan trọng còn có chức năng nối phần xe
cơ sở và phần thiết bị công tác thành bộ phận thống nhất hoạt động nhịp nhàng,
linh hoạt. Trên bàn quay (3) người ta bố trí động cơ, các bộ phận truyền động
cho các cơ cấu. Ca bin (10) nơi tập trung cơ cấu điều khiển toàn bộ hoạt động
của máy. Đối trọng (12) là bộ phận cân bằng bàn quay và ổn định của máy.
Phần thiết bị công tác : Cần (9) một đầu được lắp khớp trụ với bàn quay còn đầu
kia được lắp khớp với tay gầu. Cần được nâng lên hạ xuống nhờ xi lanh (4), tay
gầu co duỗi được nhờ xi lanh (8). Điều khiển gầu xúc (5) nhờ xi lanh (6). Gầu
thường được lắp thêm các răng để làm việc ở nền đất cứng.
1.3.3 Nguyên lý làm việc máy xúc PC350-6

Hình 1.6. Quỹ đạo chuyển động của răng gầu trong quá trình cắt đất
Máy thường làm việc ở nền đất thấp hơn mặt bằng đứng của máy (cũng có
những trường hợp máy làm việc ở nơi cao hơn, nhưng nền đất mềm và chỉ có xi
lanh quay gầu để cắt đất). Đất được xả qua miệng gầu. Máy làm việc theo chu
 12

kỳ và trên từng chỗ đứng. Một chu kỳ làm việc của máy bao gồm những
nguyên công sau: Máy đến vị trí làm việc. Đưa gầu vươn xa máy và hạ xuống,
răng gầu tiếp xúc với nền đất. Gầu tiến hành cắt đất và tích đất vào gầu từ vị trí I
đến II nhờ xi lanh (8) hoặc kết hợp với xi lanh (4).
Quỹ đạo chuyển động của răng gầu trong quá trình cắt đất là một đường
cong. Chiều dày phoi cắt thông thường thay đổi từ bé đến lớn. Vị trí II (thể hiện
trên hình 1.5) gầu đầy nhất và có chiều dày phoi đất lớn nhất. Đưa gầu ra khỏi
tầng đào và nâng gầu lên nhờ xi lanh (4). Quay máy về vị trí xả đất nhờ cơ cấu
quay sàn (2). Đất có thể xả thành đống hoặc xả vào thiết bị vận chuyển. Đất
được xả ra khỏi miệng gầu nhờ xi lanh (6). Quay máy về vị trí làm việc tiếp theo
với một chu kỳ hoàn toàn tương tự. Quá trình cắt đất cụ thể cho từng vị trí của
máy xúc PC350-6 được thể hiện trên hình 1.6.
1.3.4 Chế độ làm việc của máy xúc PC350-6
Mỗi quá trình làm việc của máy được ghi nhận bởi các chỉ tiêu khác nhau:
lực tác dụng - vận tốc chuyển động, sự thay đổi về phương, chiều và giá trị của
chúng, thời gian của từng giai đoạn. Sự thay đổi của các chỉ tiêu này phụ thuộc
nhiều vào điều kiện và đối tượng làm việc của máy. Trong trường hợp tổng quát
đó là chế độ làm việc của máy.
Chế độ làm việc của máy được chia thành 6 nhóm: chế độ làm việc rất nhẹ,
nhẹ, trung bình, trung bình nặng, nặng và rất nặng.
Chế độ làm việc rất nhẹ của máy đặc trưng bằng sự không thay đổi về vận tốc,
phương chiều chuyển động. Chế độ làm việc rất nhẹ có giá trị tỷ số giữa tải trọng
lớn nhất và trung bình không vượt quá 1,2. Số lần đóng, mở cơ cấu không vượt quá
20-50 lần/giờ.
Chế độ làm việc nhẹ đặc trưng bằng sự thay đổi nhỏ về vận tốc của các
chuyển động không đảo chiều hay ít đảo chiều, số lần đóng, mở trong 1 giờ
nằm trong khoảng từ 50 đến 100 lần. Ở chế độ làm việc nhẹ của máy, tải trọng
có thể tăng lên từng lúc nhưng không vượt quá giá trị trung bình 1,21-1,5 lần.
 13

Chế độ làm việc trung bình có giá trị tỷ số giữa tải trọng lớn nhất và trung
bình là khoảng 1,51-2,5, khi vận tốc thay đổi mà không dừng chuyển động và
chiều chuyển động cũng không thay đổi. Số lần đóng, mở có thể đạt 200lần/h.
Chế độ làm việc nặng đặc trưng bằng tỷ số giữa tải trọng lớn nhất với tải
trọng trung bình có giá trị trong khoảng 2,6-3 khi vận tốc biến đổi từ 0 đến lớn
nhất, số lần đóng mở có thể đạt tới 300 lần/h. Chế độ làm việc nặng của máy
còn đặc trưng bằng sự quá tải đột ngột, tỷ số giữa tải trọng lớn nhất và trung
bình lớn hơn 3. Vận tốc làm việc thay đổi cả về trị số và chiều chuyển động. Số
lần đóng mở đạt tới 1200lần/giờ trong thời gian dài.
Chế độ làm việc rất nặng được đặc trưng chủ yếu bằng tải trọng va đập, có
giá trị tỷ số giữa tải trọng lớn nhất và trung bình lớn hơn hoặc bằng 4, số lần
đóng mở có thể lên tới 2000lần/giờ hoặc lớn hơn.
1.4 Thông số kỹ thuật PC350-6

Dung tích gầu m3 1,4

Trọng lượng N 323000
Tính Chiều sâu đào lớn nhất
7380
năng Khả Chiều sâu đào thẳng đứng lớn nhất
6400
năng Tầm với lớn nhất khi đào
11080
làm Tầm với lớn nhất khi ở mặt đất bằng
mm
việc phẳng
10890
của Chiều cao lớn nhât khi đào
10070
máy Chiều cao lớn nhất khi đổ đất thành
7030
đống
Lực đào lớn nhất kN 187,2
Vận tốc quay toa vòng/ph 10,0
Vận tốc di chuyển km/giờ Thấp 3,7 ; TB
4,5 ; cao 5,5
Khả năng vượt dốc độ 35
 14

Ap lực lên mặt đất Mpa 0,066

Đối với xích rộng : 600 mm MPa 0,067
Chiều dài máy 11020
Chiều rộng máy 3190
Chiều rộng dải xích 600
Chiều cao máy khi di chuyển 3355
Chiều cao tới đỉnh của buồng lái 3130
Khoảng cách từ đối trọng tới mặt đất 1186
Kích Khoảng sáng gầm xe mm 498
thước Bán kính quay vòng (cc) 3300
máy Bán kính thiết bị công tác nhỏ nhất 4350
Độ cao của thiết bị công tác khi quay vòng
nhỏ nhất 8510
Chiều dài tiếp xúc mặt đất của dải xích 3700
Khoảng cách tâm hai dải xích 2590
Chiều cao cabin 2580
Model SAA6D108-2
Số xilanh-đường kính x hành trình mm 6-108 x 130
Dung tích xilanh (cc) (7145)
Công suất động cơ KW/vq 172,8/(2,050)
Mo men xoắn tối đa Nm/vq 897/(1500)
Tính
Vận tốc không tải max Vòng/ph 2250
Động năng
Vận tốc không tải min Vòng/ph 900
cơ
Mức tiêu thụ nhiên liệu tối thiểu g/KWh 205
Mô tơ khởi động 24V ; 7,5Kw
Máy phát điện 24V ; 33A
Ac quy 12V ;170Ahx2
Két mát động cơ CWX-4
Khung Ga lê đỡ 2 quả 2 bên
 15

Ga lê tỳ 7 quả 1 bên
gầm Lá xích
Lưu lượng bơm chính Kiểu piston
251x2
Máy Lưu lượng bơm điều khiển Lít/ph Kiểu bánh răng
bơm 30
thủy Ap suất định mức bơm chính Mpa 34,8
lực Ap suất định mức bơm điều khiển 2,9
Hệ
Van Kiểu 6 cửa
thống
phân phương pháp điều khiển điện – thủy
thủy
phối lực
lực
Kiểu piston
Mô tơ di chuyển (van phanh và
Mô van dừng)x2
tơ Kiểu piston
thủy Mô tơ quay toa (van an toàn và
lực phanh dừng)
 16

CHƯƠNG II:
KẾT CẤU HỆ THỐNG QUAY SÀN MÁY XÚC PC350-6
2.1 Công dụng của cơ cấu quay sàn
Cơ cấu quay sàn của máy xúc một gầu dùng để di chuyển gầu xúc trong mặt
phẳng, nó có thể quay toàn vòng (3600 ). Thời gian quay của máy chiếm một tỷ
trọng lớn trong thời gian của một chu kỳ làm việc, trung bình chiếm khoảng 60
đến 80% thời gian của một chu kỳ làm việc. Cơ cấu quay sàn bao gồm: thiết bị
tựa quay(TBTQ) và cơ cấu dẫn động. Thiết bị tựa quay có tác dụng liên kết giữa
phần quay và phần không quay của máy xúc. Nhờ có thiết bị tựa quay mà phần
quay được lắp trên phần không quay và có thể quay quanh trục thẳng đứng một
cách nhẹ nhàng. Thông qua thiết bị tựa quay, tải trọng được truyền từ phần quay
xuống phần không quay, từ đó qua hệ thống di chuyển xuống nền. Cơ cấu dẫn
động tạo ra chuyển động quay được bố trí trên phần quay hoặc phần cố định của
máy.
2.2 Thành phần cơ cấu quay sàn
Cơ cấu quay sàn của máy xúc thuỷ lực bao gồm: thiết bị tựa quay và dẫn
động cơ cấu quay.

Động cơ Hộp giảm Thiết bị tựa

thủy lực tốc quay

Hình 2.1. Sơ đồ khối của cơ cấu quay sàn quay

2.2.1 Thiết bị tựa quay máy xúc PC350-6
- Thiết bị tựa quay rất đa dạng về kết cấu (nhưng có thể bó gọn trong hai loại
chính : Vòng tựa quay và thiết bị tựa quay kiểu cột), với máy xúc PC350-6 được
thiết kế theo kiểu thiết bị tựa quay kiểu bi cầu một dãy TBTQ kiểu bi có khả
năng chịu được cả mômen và lực thẳng đứng cũng như lực ngang.
 17

Hình 2.2 Thiết bị tựa quay kiểu bi cầu một dãy

1. Vành trong (cố định); 2. Bi ; 3. Vành ngoài (di động).
a. Vành đai định vị phía trong; b. Vành đai định vị phía ngoài
 18

2.2.2 Dẫn động cơ cấu quay máy xúc PC350-6

Hình 2.3: Cấu tạo mô tơ quay sàn

1. Trục truyền lực; 2. Phớt dầu; 3. Vỏ ; 4. Tấm chắn; 5. đĩa; 6. Piston phanh; 7.
Lò xo; 8. Thân; 9. Piston; 10. Khối xilanh; 11. Lò xo; 12. Trục trung tâm; 13.
tấm van;14. Lò xo van hút; 15. Van an toàn khi hút; 16. Van chống quay ngược.
Cơ cấu quay của máy xúc thủy lực PC 350-6 được dẫn động bằng mô tơ
thủy lực kiểu KMF 160ABE-3; áp suất nén lý thuyết 160,7 (cc / vòng quay); áp
lực điều chỉnh van an toàn là 28,4 MPa (290Kg/cm2); vận tốc cho phép 1680
(vòng/phut); áp lực mở phanh 1,8±0,4 Mpa (18,4±4 Kg/cm2).
 19

 Chức năng:
Mô tơ quay sàn có chức năng đặc biệt quan trọng tạo ra mô men quay thông
qua liên kết của bộ giảm tốc hành tinh và ăn khớp của bánh răng chủ động với
vành răng từ đó giúp cho máy xúc quay được toàn vòng, rất thuận lợi trong khi
thi công, đặc biệt là trong phạm vi hẹp. Mặt khác nó giúp cho máy tiến hoặc lùi
rất dễ dàng mà không cần phải quay đầu xe như các loại xe thông thường tiết
kiệm được thời gian, nâng cao được năng suất của máy.
 Cấu tạo và hoạt động của mô tơ quay sàn:
Mô tơ quay sàn nhận lực truyền động là dòng dầu thủy lực áp suất cao sẽ
làm các piston 9 chuyển động. Piston 9 được định hình bằng khối xylanh 10, cả
mô tơ quay toa được định hình bởi vỏ 3, piston 9 chuyển động lên và hồi về nhờ
lò xo 11. Khi dầu vào trong mô tơ, mô tơ sẽ được làm kín bởi các phớt dầu 2.
Toàn bộ khối xylanh 10 được định vị bằng trục trung tâm 12. Các bộ phận khác
như lò xo 7, tấm van 13, lò xo hút 14, van an toàn khi hút 15 và tấm chắn 4 đều
có chức năng đảm bảo cho mô tơ hoạt động với hiệu quả cao nhất.
 Chức năng của van điện từ phanh mô tơ:

Hình 2.4: Nguyên lý hoạt động của phanh mô tơ quay sàn

 20

1. Tấm chắn; 2. Đĩa; 3. Piston phanh; 4. Lò xo phanh

Nếu van điện từ phanh ngừng hoạt động (làm việc ở vị trí lò xo): dầu gây
áp suất từ bơm được ngăn không cho qua van vào cửa B và cửa B được nối với
khoang chứa dầu hồi. Chính vì vậy piston phanh 3 được đẩy xuống theo hướng
mũi tên bởi lò xo phanh 4, vì vậy đĩa 2 và tấm chắn 1 được ép vào với nhau và
phanh có tác dụng.
Khi van điện từ phanh hoạt động (làm việc ở vị trí cuộn đẩy): van được bật
lên và dầu có áp lực cao từ bơm điều khiển đi vào cửa B và chảy xuống khoang
phanh a. Dầu có áp lực cao đi vào khoang phanh a lớn hơn lực của lò xo phanh 4
làm cho piston phanh 3 được đẩy lên theo hướng mũi tên. Dẫn đến đĩa 2 và tấm
chắn 1 tách nhau ra và quá trình phanh được giải phóng.
 Van an toàn cho mô tơ:

Hình 2.5a: Hình 2.5b:

Đang quay phải và dừng lại Đang quay trái và dừng lại
Khi dừng chuyển động quay sàn (sét trường hợp đang quay phải và dừng
lại hình 2.5a), các cửa ra của mô tơ được đóng lại bởi con trượt điều khiển,
nhưng mô tơ vẫn tiếp tục quay do quán tính. Dẫn đến áp suất tại cửa ra của môt
tơ tăng lên bất thường, có thể làm hư hại đến kết cấu của động cơ. Khi đó van an
 21

toàn sẽ ngăn chặn không cho hiện tượng này xẩy ra. Lượng dầu tạo ra với áp cao
do quán tính sẽ được tích lại ở van bên phải và tác dụng của nó như là phanh cản
chuyển động quán tính của mô tơ (hình 2.5a). Đồng thời một lượng dầu từ bể S
sẽ được bổ sung qua cửa van bên trái (hình 2.5a) để khác phục hiện tượng xâm
thực xẩy ra (và tương tự nếu như mô tơ đang quay trái hình 2.5b).
Khi khởi động chuyển động quay lúc này con trượt điều khiển sẽ nối các
cửa vào và ra của mô tơ với đường dầu cao áp từ bơm và thùng dầu. Và cứ như
vậy mô tơ làm việc một cách bình thường.
 Van chống quay ngược:
Như đã nói ở trên, sau khi dừng chuyển động quay sàn, mô tơ vẫn tiếp tục
chuyển động do quán tính, khi đó mô tơ sẽ biến thành bơm thủy lực. Áp suất
trên cửa ra tăng lên trong khi các cửa van đã bị khóa bởi con trượt điều khiển, đo
đó nếu không có cơ cấu chống quay ngược thì ngay lập tức mô tơ sàn quay sẽ tự
động đổi chiều.
Xét trường áp lực phanh ở cửa MB ( máy xúc thực hiện chuyển động quay
phải và dừng lại)
22
 23

Hình 2.6: nguyên lý hoạt động của van chống quay ngược
Dầu áp suất từ cửa MB qua khe vào khoang d, lực lò xo 6 cùng với sự khác
biệt của D1 > D1 của con trượt 5, đẩy con trượt 5 chuyển động sang trái và dầu
từ MB được nối với khoang e. Với áp suất đặt của lò xo 3, con trượt 2 không di
chuyển do đó MB và MA chưa được nối với nhau.
Khi động cơ dừng lại, nó được đảo chiều bởi áp suất MB. Khi điều này xẩy
ra áp suất tại cửa MA tăng lên qua khe hở vào buồng a thắng lực lò xo 3 và làm
cho con trượt 2 di chuyển sang phải. Dầu tại các cửa MA và MB qua các lỗ
khoan trên con trượt 2 và con trượt 5 đi về thùng. Cho đến khi áp lực bằng áp
lực của van an toàn đã nêu ở mục trên.
 24

2.2.3. Bố trí chung cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6

 Cấu tạo:

hình 2.7 bố trí chung dẫn dộng cơ cấu quay sàn

1- bánh răng chủ động; 2- nắp dưới; 3- vỏ ; 4- đầu nối; 5- bánh răng hành tinh
2; 6- bánh răng ngoại luân; 7- bánh răng hành tinh 1; 8- nắp trên; 9- mô tơ
quay sàn; 10- đo mức dầu; 11- bánh răng mặt trời 1; 12- giá hành tinh 1; 13-
bánh răng mặt trời 2; 14- giá hành tinh 2; 15- nút xả.
 Nguyên lý làm việc
Mô tơ thủy lực nhận dòng dầu có áp suất cao tạo ra chuyển động quay của
trục truyền lực với vận tốc n = 1680(vòng/ph). Trục truyền lực của mô tơ được
nối với hai bộ bánh răng hành tinh qua khớp nối có tỉ số truyền i = 24,265, trên
đầu ra của bộ truyền hành tinh (giá hành tinh 2 (14)) ăn khớp then hoa với trục
bánh răng chủ động 1, qua liên kết của bánh răng chủ động 1 với vành răng cố
 25

định mà chuyển động quay toa được thực hiện với tốc độ quay nằm trong
khoảng 5-10 vòng/ph.

Đối với máy xúc PC350-6 cơ cấu quay sàn được bố trí trên phần quay. Mô
tơ thủy lực nhận dòng dầu cao áp từ bơm qua hệ thống điều khiển (tùy vào vị trí
của con trượt điều khiển mà dòng dầu cao áp sẽ làm cho mô tơ quay phải hoặc
quay trái), mô men trên trục ra của mô tơ được truyền tới bánh răng đầu ra của
cơ cấu quay qua bộ giảm tốc hành tinh hai cấp và ăn khớp với vành răng lắp cố
định trên phần cố định (sắt xi xe). Bánh răng đầu ra ( Bánh răng chủ động) lăn
quanh vành răng cố định và kéo theo phần quay chuyển động với tốc độ quay
toa nằm trong khoảng từ 5-10 vòng/ph.
2.3 Bơm thủy lực trên máy xúc PC350-6
 Công dụng:
Đối với máy xúc PC 350- 6 hệ thống thủy lực gồm có hai bơm chính (bơm
chính phía trước và bơm chính phía sau) nhận lực dẫn động từ động cơ, biến cơ
năng thành thủy năng thông qua các hệ thống van cung cấp và điều khiển lưu
lượng dầu thủy lực tới cả hệ thống thủy lực và tới cả thiết bị công tác của máy
xúc.
 Cấu tạo:
 26

Hình 2.8: Cấu tạo của bơm

1- Bơm chính phía trước; 2- Bơm chính phía sau; 3- Van TVC, LS phía sau; 4-
Van TVC, LS phía trước; 5- bơm điều khiển; a- cửa thoát ra chính của bơm
PD1F; b- cửa thoát ra phía trước PAF; c- cửa thoát ra phía sau PAR;; f- vị trí
thoát áp suất phía trước PARF; g- vị trí thoát áp suất phía sau Pen1R; h- vị trí
điều khiển áp suất phía sau PS; i- cửa hút vào PAFF; j- vị trí thoát áp suất phía
trước Psvd.
Nghiên cứu mặt cắt dọc bơm:
 27

Hình 2.9 mặt cắt bơm thủy lực

1- trục trước; 2- giá đỡ; 3- vα phía trước; 4- cam lắc; 5- bộ phận hãm; 6-
piston; 7- khối xylanh; 8-đĩa van; 9- nút vặn dầu; 10-trục sau; 11- vα sau; 12-
piston trợ động

Hình 2.10: mô tả cấu trúc của bơm

 28

Khối xylanh 7 được đỡ trên trục 1 vì trục 1được đỡ bởi đệm trước và đệm
sau.
Đỉnh của piston 6 là một hình cầu lõm và bộ phận hãm 5 được gắn chặt vào
đó để tạo thành một khối. Piston 6 và bộ phận hãm 5 tạo nên một miếng đệm
hình cầu.
Cam lắc 4 có bề mặt phẳng A và bộ phận hãm 5 luôn bị ép chặt vào bề mặt
này khi trượt theo một chuyển động tròn.
Cam lắc 4 mang dầu chịu áp suất cao tại bề mặt trục B cùng với giá đỡ 2
phần gắn chặt với vα , tạo ra đệm áp suất tĩnh khi trượt.
Piston 6 thực hiện những chuyển đông tương tự theo hướng trục bên trong
mỗi ổ trục của khối xylanh.
Khối xylanh quét dầu có áp suất lên bề mặt van 8 và thực hiện xoay. Tương
tự bề mặt này được thiết kế làm cân bằng áp suất dầu được duy trì ở một mức độ
thích hợp. Dầu ở trong mỗi ổ trục của khối xylanh 7 được hút vào hoặc đẩy ra
qua đĩa van 8. Dầu công tác sẽ đi từ bơm chính đến van điều khiển và tới các hệ
thống dẫn động.
 Nguyên lý hoạt động
Khối xylanh 7 xoay cùng với trục 1 và bộ phận hãm 5 trượt trên bề mặt A.
Khi đó cam lắc 4 chuyển dịch dọc theo bề mặt hình trụ B. Vì vậy, góc α giữa
đường trung tâm x của chiếc cam lắc 4 với hướng trục của khối xylanh 7 sẽ thay
đổi.
đường trung tâm x của cam lắc 4 duy trì một góc α với trục của xylanh 7 và
mặt phẳng A dịch chuyển khi cam lắc 4 gắn liền với bộ phận hãm 5. Do đó,
piston 6 trượt trên bề mặt phía trong của khối xylanh 7. Vì vậy, tạo ra sự khác
nhau giữa dung tích E và F bên trong khối xylanh7, việc hút vào và đẩy ra được
hình thành bởi sự khác nhau giữa dung tích E và F.
Nói cách khác, khi khối xylanh 7 xoay làm cho dung tích ở E bị thu nhα lại
(piston nén vào) lúc đó dầu bị đẩy ra. Mặt khác, dung tích ở ổ F trở nên rộng
hơn và do đó dầu được đẩy vào.
 29

Nếu đường trung tâm x của chiếc cam lắc 4 trùng với trục của khối xylanh 7
(góc α = 0) khi đó không có sự khác biệt giữa dung tích của E và F bên trong
khối trục. Lúc này bơm không hút dầu vào hoặc đẩy dầu ra (trên thực tế người ta
không bao giờ để xẩy ra trường hợp góc α = 0 để tránh hiện tượng xâm thực
phá hoại kết cấu bơm).
 điều chỉnh lưu lượng cấp ra của bơm
Nếu góc α mở càng rộng sẽ càng làm tăng sự chênh lệch dung tích giữa ổ E
và ổ F lúc đó lưu lượng Q cấp ra cũng tăng lên.
Góc α được thay đổi nhờ piston trợ lực 12. Piston trợ lực 12 di chuyển qua
lại theo sự điều khiển của van TVC và van LS.
Sự dịch chuyển theo đường thằng này được truyền tới cam lắc 4 qua cần 13
và cam lắc 4 được đỡ bởi bề mặt xylanh và lên bởi giá đỡ 2. Nó chuyển động
nhịp nhàng trên bề mặt khối xi lanh (hướng vuông góc với hướng di chuyển của
piston trợ lực 12).
Cùng với piston trợ lực 12, bề mặt tiếp nhận áp suất ở bên phải và bên trái là
khác nhau, vì vậy áp suất đẩy ra của bơm chính Pp luôn luôn gắn với ổ nhận
được áp suất từ phía piston có đường kính nhα hơn.
áp suất đầu ra pen của van LS được sinh ra từ ổ nhận áp suất từ piston có
đường kính lớn hơn.
Mối quan hệ giữa độ lớn của áp suất Pp và áp suất được tạo ra bởi đầu piston
có đường kính bé hơn và tỉ lệ giữa khu vực nhận được áp suất từ phía đầu piston
bé ra đầu piston to là để điều khiển sự dịch chuyển của piston trợ lực.
 30

Hình 2.11: mô tả nguyên lý hoạt động của bơm

2.4 Hệ thống truyền động thủy lực của cơ cấu quay sàn trên máy xúc
PC350-6
2.4.1 Chức năng hệ thống TĐTL
Hệ thống truyền động thuỷ lực là một tiến bộ khoa học kỹ thuật được áp
dụng rộng rãi trong khoảng 30 năm trở lại đây trong nhiều ngành chế tạo máy,
đặc biệt là trên các loại máy xây dựng (MXD). Việc áp dụng truyền động thuỷ
lực đã góp phần nâng cao khả năng tự động hoá cũng như các chỉ tiêu kinh tế
của các MXD.
Hệ thống truyền động thuỷ lực cũng như bất kỳ một hệ thống truyền động nào
khác, dùng để truyền năng lượng từ động cơ dẫn động tới các cơ cấu công tác
 31

chính, phụ của MXD và cũng để điều khiển chính bản thân nguồn năng lượng được
truyền đó.
Hệ thống TĐTL của bất kì một cơ cấu công tác nào cũng bao gồm: Bộ
truyền thuỷ lực, các thiết bị điều khiển, điều chỉnh, các thiết bị phụ.
Bộ truyền thuỷ lực bao gồm: Từ bơm, động cơ thuỷ lực (môtơ thuỷ lực), các
đường ống áp suất cao và thấp dùng để nối bơm với động cơ thuỷ lực ( Khi bộ
truyền thuỷ lực làm việc ở các chế độ khác nhau, các đường công tác có áp suất
cao và thấp sẽ đổi chỗ cho nhau).
Thiết bị điều khiển bao gồm: van phân phối, tiết lưu, van điều chỉnh dùng để
điều khiển năng lượng từ bơm tới động cơ thuỷ lực, cũng như bảo đảm khả năng làm
việc lâu dài của hệ thống TĐTL ở các chế độ tải trọng ngẫu nhiên trên động cơ thuỷ
lực.
Các thiết bị phụ của hệ thống truyền động thuỷ lực bao gồm: bầu lọc, thùng
dầu, ắc quy thuỷ lực, dụng cụ đo, các đường rò rỉ…
Truyền động thuỷ lực có rất nhiều ưu điểm như: có khả năng truyền được
lực lớn và đi xa; trọng lượng và kích thước nhα so với các bộ truyền khác; có
khả năng tạo ra bộ truyền với tỉ số truyền lớn ( tới 2000 và thậm chí lớn hơn);
quán tính truyền động nhỏ ; truyền động êm dịu không gây ra tiếng ồn; điều
khiển dễ, nhẹ nhàng không phụ thuộc vào công suất truyền động; chất lượng
động học cao, cho phép điều chỉnh vô cấp vận tốc khâu ra trong phạm vi rộng;
có khả năng tự bôi trơn nên tuổi thọ của các chi tiết cao, tuổi thọ của bơm và
môtơ thuỷ lực khi làm việc có tải khoảng 20 ngàn giờ hoặc lớn hơn; có khả năng
tự bảo vệ được máy khi bị quá tải; có khả năng bố trí được bộ truyền theo ý
muốn và tạo dáng tổng thể đẹp; dễ dàng biến đổi dạng chuyển động từ chuyển
động quay sang chuyển động tịnh tiến và ngược lại; cho phép sử dụng các cụm
máy tiêu chuẩn hoá và thống nhất hoá tiện lợi cho việc sửa chữa thay thế cụm;
giảm thời gian và giá thành sửa chữa. Hệ thống TĐTL có thể làm việc ở điều
kiện khí hậu bất kỳ. Hiệu suất của bơm và môtơ thuỷ lực khá cao ( 0,95-0,98).
 32

2.4.2. Hệ thống truyền động thủy lực cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6

Hình 2.12: sơ đồ thủy lực điều khiển quay sàn thu gọn (chỉ vẽ một bơm)
1- động cơ đốt trong; 2- bơm; 3- van định áp; 4- van an toàn; 5- van phân
phối; 6- van bù áp; 7- van an toàn thứ cấp; 8- mô tơ thủy lực; 9- phanh mô tơ;
10,11- con trượt; 12- bộ làm mát; 13- bộ lọc dầu hồi; 14- van dỡ tải; 15- van
giảm áp; 16- thùng dầu.
Đây là sơ đồ tương đối phổ biến trên các loại máy xúc hiện nay, hệ thống
dùng bơm có điều khiển lưu lượng và van phân phối điều khiển thuỷ lực để dẫn
động cơ cấu quay sàn.
Khi tay điều khiển ở vị trí trung gian, van phân phối điều khiển mô tơ quay
sàn sẽ đóng đường dầu nối từ cửa ra của bơm đến các đường công tác của mô tơ
quay sàn. Do đó, cơ cấu quay sàn sẽ giữ nguyên vị trí và việc khắc phục tải
trọng bên ngoài tác dụng lên cơ cấu được thực hiện nhờ phanh quay sàn và sức
cản của van an toàn (7). Dầu cao áp đi ra từ bơm chính trong thời điểm này được
hồi về thùng qua các van dỡ tải (14).
Khi tay điều khiển được đưa đến vị trí làm việc, van điều khiển sẽ mở đường
dầu điều khiển đi đến van phân phối. Dưới tác dụng của áp suất dầu điều khiển,
van phân phối điều khiển mô tơ quay sàn sẽ mở để nối cửa đẩy của bơm với một
 33

trong hai đường công tác của mô tơ quay sàn, đường công tác còn lại của mô tơ
được nối về thùng. Tại thời điểm này, áp suất trong đường dầu LS của cơ cấu
quay sàn đóng van dỡ tải (14). Đồng thời, người điều khiển sẽ tác động tín hiệu
điện đến van điện từ điều khiển phanh quay sàn để mở phanh quay sàn. Dưới tác
động của dòng dầu cao áp đi ra từ bơm chính, mô tơ quay sàn quay và dẫn động
cơ cấu quay sàn làm việc. Nếu dòng dầu điều khiển đi vào cửa trái của van phân
phối, mô tơ quay sàn sẽ quay trái. Ngược lại, nếu đường dầu điều khiển đi vào
cửa phải của van phân phối, mô tơ quay sàn sẽ quay phải.
Sự làm việc của cơ cấu quay sàn có thể chia ra làm 3 giai đoạn: giai đoạn
tăng tốc, giai đoạn chuyển động quán tính và giai đoạn phanh. Tuy nhiên với
những góc quay nằm trong khoảng ( 60 90 ), giai đoạn chuyển động quán
tính rất bé, có thể bα qua. Giai đoạn tăng tốc bắt đầu lúc van phân phối điều
khiển mô tơ quay sàn được mở và kết thúc khi toàn bộ năng suất của bơm đi vào
mô tơ; giai đoạn chuyển động quán tính bắt đầu tại thời điểm kết thúc gian đoạn
tăng tốc cho đến khi van phân phối đóng đường dầu từ bơm đi vào mô tơ. Giai
đoạn phanh tính từ thời điểm kết thúc gian đoạn chuyển động quán tính cho đến
khi cơ cấu quay sàn dừng lại hoàn toàn. Trong giai đoạn tăng tốc và giai đoạn
chuyển động quán tính, áp suất dầu cấp từ bơm được giới hạn bởi van giảm áp
(15), (PCRACK = 34,8 MPa (355 Kg/cm2)), còn việc bù dầu chống xâm thực cho
mô tơ được thực hiện nhờ các van một chiều nối với cửa S của mô tơ.
Khi đường dầu cấp từ bơm đến cơ cấu quay sàn bị đóng, cơ cấu quay sàn bắt
đầu làm việc ở chế độ phanh và mô tơ quay sàn chuyển sang làm việc ở chế độ
bơm. Chẳng hạn, xét trường hợp cơ cấu quay sang đang quay phải (đường dầu
cao áp đi vào từ cửa MA của mô tơ) và bắt đầu chuyển sang làm việc ở chế độ
phanh. Khi đó, do quán tính của cơ cấu quay sàn, mô tơ được dẫn động và làm
việc ở chế độ bơm: hút dầu từ cửa MA và đẩy dầu cao áp vào cửa MB làm cho
áp suất dầu tại cửa MB tăng dần và mô men cản tác động lên mô tơ cũng tăng
theo. Khi áp suất tại cửa MB thắng được lực lò xo trên con trượt (10), con trượt
(10) dịch chuyển sang trái nối cửa MB với con trượt (11). Tuy nhiên do áp suất
 34

tại cửa MA bé hơn lực lò xo trên con trượt (11) nên con trượt (11) không dịch
chuyển, đường dầu đi ra từ cửa MB bị khóa lại và mô men phanh tiếp tục tăng.
Áp suất phanh mô tơ được điều chỉnh nhờ van an toàn (7). Khi áp suất dầu tăng
quá giới hạn của van van toàn (7), (PCRACK = 28,7 MPa (293 Kg/cm2)), van sẽ mở
để dầu từ cửa MB đi sang cửa MA. Khi mô tơ dừng, áp suất trong khoang MB
giảm dần, khi áp suất trong khoang MB nhα hơn áp suất giới hạn của van an
toàn (7), thì van an toàn (7) sẽ đóng lại. Khi đó, áp suất trong khoang MB vẫn
lớn hơn áp suất trong khoang MA, làm mô tơ quay ngược. Do đó, áp suất dầu
trong khoang MA tăng, thắng được lực lò xo trên con trượt (11). Con trượt (11)
dịch chuyển sang phải và dầu có áp từ các cửa MA, MB được hồi về thùng qua
lỗ khoan trên các con trượt (10, 11).
Quá trình làm việc, lưu lượng đầu ra của bơm chính được điều khiển bởi độ
chênh áp giữa áp suất đầu ra của bơm và áp suất đầu ra của van phân phối.
Ngoài ra, bơm còn được điều khiển từ bộ điều khiển bơm. Khi quay sàn, hợp lực
gây ra bởi áp suất điều khiển (PLS) và lực lò xo (PLX) lớn hơn áp suất bơm (PP).
Do đó, góc đĩa nghiêng của bơm được điều chỉnh theo hướng tăng lưu lượng.
2.5. Hệ thống tự động điều chỉnh lưu lượng bơm (CLSS) trên máy xúc
PC350-6

2.5.1. Đặc điểm hệ thống CLSS

CLSS là viết tắt của cụm từ closed center load sensing system (hệ thống cảm
nhận tải trọng trung tâm khép kín). Có những đặc điểm sau:
Cảm nhận tải trọng trong quá trình làm việc để tự động điều chỉnh lưu lượng
bơm theo tải.
 Làm việc kết hợp giữa hai bơm. Phù hợp với các chế độ làm việc độc lập
hoặc tổ hợp đã được ấn định theo chương trình.
 Tự động giảm tải cho bơm để tiết kiệm năng lượng.
2.5.2. Cấu tạo hệ thống CLSS
CLSS bao gồm một van điều chỉnh bơm chính (2 máy bơm) và một thiết bị
vận hành máy dùng cho công cụ làm việc.
Thân của bơm chính gồm máy bơm, van TVC và van LS.
 35

Hình 2.13: Hệ thống CLSS

2.5.3 Nguyên lý hoạt động
 Điều chỉnh góc nghiêng α của đĩa nghiêng trong bơm chính.
Góc ghiêng α của đĩa nghiêng trong bơm chính (điều chỉnh lượng đẩy ra của
bơm) được điều chình để áp suất chênh lệch LS P LS (sự chênh lệch giữa áp suất
của bơm pb và áp suất của cửa ra van phân phối PLS) (áp suất tải trọng khi

máy vận hành) là không đổi (áp suất LS = áp suất đẩy ra PP - áp suất LS
PLS).

Nếu áp suất chênh lệch trở nên thấp hơn áp suất cố định của van LS
(khi áp suất tải trọng của máy cao), thì góc α sẽ ở vị trí lớn nhất và ngược lại.
 36

Hình 2.14: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh góc nghiêng α.

 Sự cân bằng áp suất:

Hình 2.15: Cân bằng áp suất

 37

Van cân bằng áp suất được lắp vào lỗ thoát ra của cửa van phân phối để cân
bằng nguồn tải.
Khi hai máy cùng vận hành thì van này sẽ hoạt động nhằm làm cho sự chênh
lệch về áp suất giữa dòng chất lỏng ở cửa dẫn vào và dòng chât lỏng ở cửa
dẫn ra trong đường ống của mỗi van là bằng nhau. Không phụ thuộc vào độ lớn
của tải (áp suất).
Theo cách này lượng dầu từ máy bơm được chia (cân bằng nhau) tương ứng
với diện tích mở S1 và S2 của mỗi van như hình 2.13.
 38

2.5.4. Van TVC và van LS của hệ thống CLSS

2.5.4.1 Cấu tạo

Hình 2.16: cấu tạo van LS và van TVC

a- cửa Pen1(tín hiệu đầu ra áp suất); b- cửa Pa2 (áp suất cửa vào của bơm cấp
phía sau); c- cửa Pa1 (áp suất cửa vào của bơm cấp phía trước);d- cửa PLS1 (áp
suất cửa vào của van điều chỉnh LS); e- cửa Psig1(áp suất cửa vào EPC điều
khiển LS); f- cửa PP2 (cửa số 2 áp lực chính của bơm).
 39

Hình 2.17: mặt cắt của vàn LS và van TVC

1- ốc bám; 2-nút; 3- lò xo; 4- ống; 5- ống bọc; 6- piston; 7- nút.
8- cuộn điện từ; 9- piston; 10- ống bọc; 11- lò xo; 12- lò xo; 13- piston;
14- đòn bẩy; 15- thân van.
 40

2.5.4.2 Hoạt động

 đối với van LS:
Khi van phân phối ở vị trí số 0:(hình 2.18)

Hình 2.18: Khi van phân phối ở vị trí số 0

Van LS có ba lựa chọn, với áp suất (áp suất LS) từ vị trí thoát ra của van

phân phối được dẫn ra từ ổ lò xo i; và áp suất đẩy ra của bơm chính được dẫn

đến ổ j có nút đậy 6. áp suất LS + lực của lò xo 3 và áp suất của bơm chính

quyết định vị trí của ống 4. Tuy nhiên, áp lực của áp suất đẩy ra (áp suất
lựa chọn LS) của van EPC đối với van LS dẫn vào vị trí e cũng làm thay đổi vị
trí của ống 4.
Trước khi động cơ khởi động, piston trợ lực 1 bị đẩy ra sang bên phải bởi lò
xo 7 được gắn ở cần piston 2.
 41

Khi động cơ khởi động và cần điều khiển ở vị trí số 0, áp suất LS là 0

Mpa (0 Kg/cm2) (nó được gắn liền với đường thoát ra qua ống van phân phối).
Tại điểm này ống 4 bị đẩy về phía bên trái và vị trí d và c được nối liền. áp

suất máy bơm được đẩy về phía đầu piston có đường kính lớn từ vị trí h, và

cùng với áp suất đó được đẩy về đầu piston có đường kính nhα hơn. Vì vậy
đĩa thép mα ng được đẩy về phía góc bé nhất.
Hoạt động ở mức tối đa để bơm cấp ra lượng dầu tối đa:(hình 2.19)

Hình 2.19: Hoạt động ở mức tối đa để bơm cấp ra lượng dầu tối đa.

Khi sự khác biệt của bơm chính và áp suất LS , hay nói cách khác áp

suất chênh lệch LS ÷ , trở nên nhỏ hơn, (ví dụ: khi diện tích mở của van

điều khiển trở nên rộng hơn và áp suất bơm giảm), ống 4 bị đẩy về phía phải

bởi sự kết hợp của áp suất LS và áp lực của lò xo 3.

 42

Khi ống 4 di chuyển, vị trí b và c được chập lại và gắn liền với van TVC.
Khi điều này xẩy ra, van TVC được nối liền với vị trí dẫn thoát ra, vì vậy tuyến

c – h sẽ trở thành áp suất dẫn thoát ra , (hoạt động của van TVC được giải
thích phía sau).
Vì lý do này, áp suất tại đầu có đường kính lớn của piston trợ lực 1 trở thành

áp suất dẫn thoát ra , và áp suất bơm đi đến dầu piston có đường kính bé,
vì vậy piston trợ lực 1 bị đẩy sang bên phải. Vì vậy, cần piston 2 di chuyển sang
bên phải và dịch chuyển đĩa thép theo hướng làm cho lượng đẩy ra lớn hơn.

Nếu áp suất đẩy ra của van EPC đối với van LS đi đến vị trí e, áp suất
này sẽ tạo ra một lực để đẩy piston 5 sang bên trái. Nếu piston 5 bị đẩy sang bên
trái, điều này sẽ làm cho áp suất có sẵn của lò xo 3 yếu hơn và sự khác biệt giữa

và thay đổi khi vị trí b và c của ống 4 được nối liền.

Hoạt động ở mức tối thiểu để cấp ra lượng dầu tối thiểu(hình 2.20):
 43

Hình 2.20: Hoạt động ở mức tối thiểu để cấp ra lượng dầu tối thiểu.
Những điều sau đây giải thích việc nếu piston trợ lực 1 di chuyển về bên trái

(lượng đẩy ra sẽ nhỏ hơn). Khi áp suất chênh lệch LS trở nên lớn hơn (ví

dụ, khi diện tích mở của cửa van điều khiển trở nên nhỏ hơn và áp suất tăng),

áp suất đẩy ống 4 sang bên trái.

Khi ống 4 dịch chuyển, áp suất được dẫn từ vị trí d đến vị trí c, và từ vịt
trí h nó đi tới đầu piston có đường kính lớn.

áp suất cũng đi đến đầu piston có đường kính nhỏ , tuy nhiên do sự khác
biệt về diện tích giữa đầu lớn và đầu nhỏ của piston trợ lực 1, piston trợ lực 1 bị
đẩy về phía bên trái. Kết quả là, cần piston 2 di chuyển theo hướng làm cho góc
α nhỏ lại.

Nếu áp suất đi đến vị trí e, nó làm cho áp suất ban đầu của lò xo 3 yếu đi.
Khi cân bằng piston trợ lực (hình 2.21):
 44

Hình 2.21: Khi cân bằng piston trợ lực.

Gọi diện tích chịu áp suất từ đầu phía piston lớn là A1, diện tích chịu áp lực
tại đầu piston nhỏ là A0, và áp suất truyền đến đầu piston lớn là Pen. Nếu áp

suất bơm chính của van LS và lực kết hợp của lực lò xo 3 và áp suất LS

được cân bằng. Và mối quan hệ: A0 x = A1 x Pen, piston trợ lực 1 sẽ dừng
lại ở vị trí đó và đĩa nghiêng sẽ bị dừng lại ở vị trí tức thời. Nó sẽ dừng lại ở vị
trí nơi mà độ mở của van tiết lưu từ vị trí b tới vị trí c và từ vị trí d tới vị trí c của
ống 4 xấp xỉ bằng nhau. Tại vị trí này, áp suất của vị trí c xấp xỉ bằng 1/2 áp suất

bơm .
Tại vị trí này, mối quan hệ giữa diện tích chịu áp suất tại hai đầu của
piston 1 là A0 : A1 = 1 : 2, vì vậy áp suất được đặt lên cả hai đầu piston khi nó

được cân bằng trở thành : Pen = 2 : 1.

 45

Vị trí nơi ống 4 được cân bằng và dừng lại là ở trung tâm, và lực của lò xo 3

được điều chỉnh để nó được xác định khi - = 2,5 Mpa (25 Kg/cm2).tuy

nhiên, nếu (áp suất đẩy ra từ 0 - 2,9 Mpa (30 Kg/cm 2) của van EPC của van
LS được áp đặt lên vị trí e, vị trí đứng im cân bằng sẽ thay đổi tương xứng với

áp suất vào khoảng - = 2,5 - 1,0 Mpa (25 - 10 Kg/cm2) ).

 Bộ điều khiển van LS:
 Cấu tạo (hình 2.22):
 46

Hình 2.22: Cấu tạo bộ điều khiển van LS.

1- thân van; 2- ống; 3- lò xo; 4- chốt thép; 5- cuộn dây điện; 6- ống bơm; 7- đầu
liên kết; a- lỗ C (về van LS); b- lỗ T (về thùng dầu); c- lỗ P (từ bơm điều khiển).
 Chức năng:
Van EPC bao gồm thiết bị từ tính tương ứng và bộ van thủy lực. Khi nhận
được dòng tín hiệu i từ thiết bị điều khiển van, nó tạo ra áp suất đẩy ra EPC
tương ứng với kích cỡ của tín hiệu và đẩy nó đến van điều khiển.

Hình 2.23: Hoạt động.

 Hoạt động:
Khi dòng tín hiệu bằng 0 (cuộn dây điện không hoạt động hình 2.24) khi đó
không có dòng tín hiệu nào từ thiết bị điều khiển tới cuộn dây 5, vì vậy cuộn dây
5 không hoạt động. Vì lý do này, ống 2 bị đẩy sang bên phải theo hướng mũi tên
bởi lò xo 3. Kết quả là lỗ P đóng lại, và dầu áp suất từ bơm điều khiển không
chảy tới van LS. Đồng thời dầu áp suất từ van LS chảy từ lỗ C qua lỗ T và được
dẫn đến thùng dầu.
 47

Hình 2.24: Khi dòng tín hiệu bằng 0

Khi dòng tín hiệu rất nhỏ : (cuộn dây điện bị tác động hình 2.25). Khi một
dòng tín hiệu rất nhα đến cuộn dây điện 5, cuộn dây điện 5 bị tác động, và một
lực đẩy được tạo ra đẩy ống bơm 6 sang bên trái theo hướng mũi tên, chốt ép 4
đẩy ống 2 sang bên trái theo hướng mũi tên và dầu áp suất chảy từ lỗ P sang lỗ
C. Khi áp suất tại lỗ C tăng và tải trọng của lò xo 3 cũng tăng lên, lực tác động
lên bề mặt của ống 2 trở nên lớn hơn lực tương ứng của ống bơm 6, ống 2 bị đẩy
sang phải theo hướng mũi tên. Đường ống giữ lỗ P và C bị chặn lại, và đồng thời
lỗ T và C được nối liền. Kết quả là ống 2 được dịch chuyển sang bên phải hoặc
trái cho tới khi lực đẩy của ống bơm 6 được cân bằng với lực của lò xo 3 và áp
 48

suất ở lỗ C. Vì vậy, áp suất giữa ống dẫn giữa van EPC và van LS được điều
chỉnh tương ứng với độ lớn của dòng tín hiệu.

hình 2.25: Khi dòng tín hiệu rất nhỏ

Khi dòng tín hiệu đạt lớn nhất (cuộn dây điện bị tác động hình 2.26): Khi
dòng tín hiệu truyền đến cuộn dây 5, cuộn dây 5 bị tác động. Khi điều này xẩy
ra, dòng tín hiệu đạt mức lớn nhất, vì vậy lực đẩy của ống bơm 6 cũng lớn nhất.
Vì lý do này, ống 1 bị đẩy sang trái theo hương mũi tên bởi chốt ép 4. Kết quả
là, dòng lớn nhất của dầu áp suất từ lỗ P chảy tới lỗ C, và áp suất ống dẫn giữa
van EPC và van LS trở nên cực đại. Đồng thời lỗ T đóng lại và chặn dòng dầu
đang chảy về thùng dầu.
 49

Hình 2.26: Khi dòng tín hiệu đạt lớn nhất

 Đối với van TVC
Khi bộ điều khiển ở mức chuẩn

 Khi tải trọng trên thiết bị khởi động là nhỏ và áp suất máy bơm và

thấp (hình 2.27)

 50

Hình 2.27: Khi tải trọng trên thiết bị khởi động là nhỏ và áp suất máy bơm

và thấp
(1) Sự dịch chuyển của van điện từ 1.
Dòng điều khiển X từ bộ điều khiển máy bơm truyền tới van điện từ 1. Dòng
điện này làm thay đổi nguồn lực bên trong làm cho van điện từ gạt chốt an toàn
11.
Đối diện với nguồn lực làm cho van điện từ gạt chốt an toàn 11 này là áp

suất có sẵn của lò xo 3 và 4 và áp suất máy bơm và piston 2 dừng lại ở vị

trí mà nguồn lực tổng hợp này đẩy piston 2 được cân bằng, và áp suất đẩy ra (áp
suất của vị trí c) của van TVC thay đổi theo vị trí này.
(2) Sự dịch chuyển của lò xo:
Tải trọng lò xo của các lò xo 3 và 4 trong van TVC được quy định bởi vị trí
của đĩa nghiêng.
 51

Khi piston trợ lực 9 di chuyển, cam 7, cái mà được nối với cần piston 8,
cũng di chuyển khi đó, cần điều khiển 6 được xoay bởi góc của cam 7, và piston
5 di chuyển sang phải và trái.
Nếu piston 5 di chuyển sang phải, lò xo 3 bị nén, và nếu nó tiếp tục di
chuyển sang phải, lò xo 4 sẽ tiếp xúc với mặt ghế 10. Vì vậy, cả hai lò xo 3 và 4
đều vận hành. Nói cách khác tải trọng lò xo bị thay đổi bởi việc piston 5 nới
rộng hoặc thu hẹp lò xo 3 và 4.
Nếu dòng điều khiển X dẫn đến van điện từ 1 càng thay đổi, nguồn lực này
sẽ làm chốt an toàn 11 thay đổi, và tải trọng của lò xo 3 và 4 cũng thay đổi theo
giá trị của dòng điều khiển van điện từ.
vị trí c của van TVC được nối với vị trí e của van LS.

áp suất đi tới vị trí b của đầu piston trợ lực có đường kính nhα 9, và áp
suất bơm còn lại đi đến vị trí a.

Khi hai áp suất và đều nhỏ , piston 2 ở phía bên phải. Tại điểm này,
vị trí c và d được nối liền với nhau, và áp suất đi vào van LS sẽ trở thành áp

suất đẩyra .
Nếu vị trí h và e của van LS được nối liền với nhau; lúc đó áp suất đi vào

đầu piston có đường kính lớn từ vị trí f sẽ trở thành áp suất đẩy ra , và piston
trợ lực 9 dịch chuyển về bên phải. Theo cách này lượng đẩy ra của bơm sẽ có xu
hướng tăng lên.
Khi piston trợ lực 9 dịch chuyển hơn nữa, piston 5 bị đẩy sang bên trái bởi
cần 8, cam 7 và cần điều khiển 6. Lò xo 3 và 4 nới ra và lực lò xo trở nên yếu
hơn. Khi lực lò xo trở nên yếu hơn, piston 2 dịch chuyển sang bên trái, vì vậy sự
liên kết giữa vị trí c và d bị đứt quãng và áp suất đẩy ra của bơm được nối với vị
trí b. Kết quả là áp suất tại vị trí c tăng lên, và áp suất tại đầu piston có đường
kính lớn cũng tăng lên, vì vậy sự dịch chuyển của piston 9 sang bên phải bị dừng
lại. Nói cách khác vị trí dừng lại của piston 9 = lượng đẩy ra của máy bơm là tại
 52

một điểm mà ở đó lực của lò xo 3 và 4, lực đẩy của van điện từ và lực đẩy tạo

bởi áp suất và cân bằng với nhau.

 Khi tải trọng ban đầu nhỏ và áp suất của máy bơm cao(hình 2.28)

Hình 2.28: Khi tải trọng ban đầu nhỏ và áp suất của máy bơm cao

Khi tải trọng lớn và áp suất và cao, thì nguồn lực đẩy piston 2, sang
bên trái trở nên lớn hơn, và piston 2 di chuyển tới vị trí được thể hiện ở biểu đồ
bên trên.
Khi đó, như đã được miêu tả ở biểu đồ bên trên, một phần của lượng dầu
chịu áp suất từ vị trí b chảy ra ngoài tới vị trí d và lượng dầu chịu áp suất chảy từ

vị trí c tới van LS bằng sấp xỉ một nửa của áp suất .

Khi vị trí h và e của van LS được nối liền, áp suất từ vị trí 7 được truyền tới
đầu piston trợ lực có đườn kính lớn và piston trợ lực 9 dừng lại.
 53

Nếu áp suất và tăng hơn nữa và piston 2 dịch chuyển thêm về phía

bên trái, áp suât di chuyển tới vị trí c và làm cho lượng đẩy ra giảm đi tối
thiểu. Khi piston 4 di chuyển sang bên trái, piston 5 bị đẩy sang bên phải bởi
cam 7, cần điều khiển 6 vì lý do này lò xo 3 và 4 bị ép nén và đẩy ngược lại
piston 2. Chính vì nguồn lực này, piston 2 đã cắt sự kết nối từ vị trí b tới c, và cả
vị trí b và c được nối liền.
Kết quả là áp suất tại vị trí c (= F) giảm, và piston 9 thôi không di chuyển
sang bên trái. Vị trí khi piston 9 dừng lại này chênh lệch về phía bên trái hơn so

với vị trí khi áp suất và thấp.

Mối quan hệ giữa áp suất và và vị trí của piston trợ lực 9 đã tạo ra một
đường đi xuống vì bị lực tác dụng gấp đôi của lò xo 3 và 4. Mối liên hệ giữa áp

suất và và lượng đẩy ra của bơm đươc thể hiện trên biểu đồ hình 2.29.
 54

Hình 2.29: Mối liên hệ giữa áp suất và lượng đẩy ra của bơm.
Nếu dòng điện điều khiển X truyền đến van điện từ 1 tăng hơn nữa, mối liên

hệ giữa áp suất và và lượng đẩy ra Q tương ứng với lực đẩy của van điện
từ và dịch chuyển song song.
Nói cách khác nếu lực của van điện từ 1 được cộng thêm cho nguồn lực đẩy

sang bên trái bởi vì áp suất của bơm lên piston 2 thì mối liên hệ giữa và Q di
chuyển theo sự tăng của X.
 Bộ điều khiển của máy bơm biến đổi thì công của van TVC được thực
hiện:
 Khi tải trọng của bơm nhỏ (hình 2.30):
Nếu có sự cố ở bộ điều khiển của máy bơm, bật công tắc TVC lên để chuyển
mạch sang phía điện trở. Trong trường hợp này nguồn điện sẽ được lấy trực tiếp
từ ác quy. Tuy nhiên, nếu dòng điện vẫn được sử dụng bình thường thì nó quá
lớn. Vì vậy, cần sử dụng một điện trở để điều khiển dòng điện dẫn đến cuộn dây
từ tính 1.
 55

Khi điều này được thực hiện thì dòng điện trở nên bất biến. Vì vậy, nguồn
lực làm cho cuộn dây từ tính đẩy chốt 11 là bất biến.

Hình 2.30: Khi tải trọng bơm nhỏ.

Nếu áp suất và thấp, nguồn lực tổng hợp của áp suất máy bơm và
nguồn lực của cuộn dây từ tính 1 yếu hơn nguồn lực sẵn có của lò xo, vì vậy
piston 2 được cân bằng tại vị trí về bên phải.
Tại điểm này vị trí c được gắn với áp suất đẩy ra của vị trí d, và đầu piston

trợ lực có đường kính lớn hơn cũng trở thành áp suất đẩy ra thông qua van
LS. Khi đó áp suất tại đầu piston bé là lớn, vì vậy piston trợ lực 9 di chuyển theo
xu hướng làm cho lượng đẩy ra là lớn hơn.
 Khi tải trọng bơm lớn (hình 2.31).
Cũng cách tương tự như ở mục trước, khi công tắc TVC bật, dòng điều
khiển X đi đến cuộn dây từ tính 1 là bất biến. Vì lý do này, nguồn lực của cuộn
 56

dây từ tính gạt chốt 11 đẩy piston 2 là bất biến.

Nếu áp suất và tăng, piston 2 dịch chuyển về bên trái hơn là khi tải
trọng của máy bơm nhα và được cân bằng tại một vị trí hướng về bên trái.
Trong trường hợp này áp suất từ vị trí b đi đến vị trí c, vì vậy piston trợ lực 9
di chuyển sang bên trái (để làm cho lượng đẩy ra nhα hơn) theo cơ chế tương
tự.
Nói cách khác thậm chí khi công tắc TVC bật là đường cong B ở bên trái
đường cong A mô tả khi bộ điều khiển bơm ở trạng thái bình thường.
 57

Hình 2.31: Khi tải trọng bơm lớn.

CHƯƠNG III:
TÍNH TOÁN KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG THỦY LỰC
CƠ CẤU QUAY SÀN MÁY XÚC PC350-6
3.1. Các thông số về hệ thống thủy lực truyền động quay sàn trên máy xúc
PC350-6
 Động cơ đốt trong:
Công suất động cơ : 172,8 (Kw)
Mo men xoắn tối đa : 897 (Nm)
Vận tốc không tải min : 900 (Vòng/ph)
Vận tốc không tải max : 2250 (Vòng/ph)
Mức tiêu thụ nhiên liệu tối thiểu : 205 (g/Kwh)
 Bơm thủy lực:
 58

Lưu lượng cung cấp của bơm : Q = 262 x 2 (lít/phút).

áp suất dầu : Pb = 34,8 (Mpa).
Tốc độ quay : 900 – 2300 (vòng/ph).
 Mô tơ thủy lực:
kiểu : KMF 160AB - 3.
áp suất nén lý thuyết : 160,7 (cc/vòng).
áp lực điều chỉnh van an toàn : 28,7 (MPa).
Vận tốc cho phép : 1680 (vòng/ph).
áp lực mở phanh : 1,62 (MPa) = 16,5 (Kg/cm2).

3.2. Đặt bài toán

rb Rc

Mdd

Mcq
Gc

Gb
gt

Gdt Ggd

Rdt Rgd

rt

Hình vẽ 3.1. Sơ đồ tính toán cơ cấu quay

 59

Các tải trọng tác dụng bao gồm:

- Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên máy xúc mà thiết bị tựa quay phải hấp thụ:
 Gdt - trọng lượng của đối trọng;
 Gb - trọng lượng bàn quay;
 Gc - trọng lượng cần;
 Gt - trọng lượng tay gầu;
 Ggd - trọng lượng của gầu và đất.
- Các tải trọng theo phương ngang:
 Fgi - lực gió tác dụng lên máy;
 Gng - trọng lượng sinh ra do máy nghiêng.
- Các mômen đối với tâm quay của thiết bị tựa quay:
 Mdđ - Mômen dẫn động của động cơ thuỷ lực quy về tâm quay của thiết bị
tựa quay;
 Mcq - Tổng mômen cản quay đối với tâm quay của thiết bị tựa quay.
Với máy xúc komatsu PC350-6 đã được chế tạo sẵn. Nhiệm vụ của đề tài là
tiến hành kiểm tra lại các thông số thủy lực của cơ cấu quay sàn trong quá trình
làm việc. đặt ra các trường hợp tải nặng nhọc nhất để kiểm tra khả năng đáp ứng
của bơm và mô tơ. Đầu tiên ta đi xác định mô men quay sàn lớn nhất mà motor
quay sàn có thể sinh ra, và so sánh nó với mô men quy đổi về trục mô tơ quay
sàn và mô men trên trục động cơ trong trường hợp gầu và đất đang ở vị trí biên.
3.3. Xác định các tham số của mô hình
3.3.1. Trọng lượng các bộ phận chính của máy
Trọng lượng các bộ phận chính của máy có quan hệ với trong lượng chung
của máy theo công thức:

Trong đó:
ki - Hệ số tỷ lệ giữa trong lượng của các bộ phận G i và trọng lượng chung
của máy G = 32 300 (Kg) = 32,3 (Tấn), vì tính phức tạp khi tính cụ thể trọng
lượng của các khâu, để đơn giản hóa ta sử dụng phương pháp gần đúng sau:
 60

- Trọng lượng gầu và đất ( Tính cả xilanh điều khiển gầu).

Với máy xúc PC350-6: Ggd = 1,2 (Tấn)

- Trọng lượng của tay gầu ( Tính cả xilanh điều khiển tay gầu).

Với máy xúc PC350-6: Gt = 1,2 (Tấn)

- Trọng lượng của cần ( Tính cả 2 xilanh điều khiển cần)

Với máy xúc PC350-6: Gc = 2,6 (Tấn)

- Trọng lượng của đối trọng

Với máy xúc PC350-6: Gdt = 0,2 (Tấn)

- Trọng lượng của bàn quay và các cơ cấu quay ( động cơ, khung máy,thiết bị
thuỷ lực, thiết bị phụ, cơ cấu quay, bàn quay, bộ phận điều khiển và vỏ máy).

Với máy xúc PC350-6: Gb = 14 (Tấn)

3.3.2. Các khoảng cách từ các điểm tác dụng lực tương ứng đến tâm quay của
cơ cấu quay sàn
Các kích thước này đã được nghiên cứu cụ thể ở đồ án trước của Anh
Nguyễn Hoàng Nghĩa lớp Xe Máy Công Binh khóa 37, ở đây do không có điều
kiện về thực tế cũng như để xác định được chính xác vị trí đặt lực của mỗi khâu
là vấn đề tương đối phức tạp, chính vì vậy tôi đã mạnh dạn sử dụng phép đồng
dạng để đưa ra kết quả như sau:
Rgd = 3,0 - 7,5 (m)
Rt = 4,5 – 6,0 (m)
Rc = 2,2 - 3,0 (m)
Rdt = 2,3 (m)
 61

Rb = 1,4 (m)
3.4. Xét tại những vị trí đặc trưng
Các vị trí đó bao gồm:
- Gầu đã điền đầy đất và nâng lên khỏi tầng đào, như thể hiện trên hình 3.1.
- Máy thực hiện quá tình xả đất, từ vị trí gầu gần nhất đến vị trí xa nhất, thể
hiện trên hình 3.2.
Sau đây, tiến hành khảo sát cho từng trường hợp cụ thể.
3.4.1. Gầu đã điền đầy đất và nâng lên khỏi tầng đào (hình 3.1)
Trong trường hợp này, các lực và các mômen tác dụng lên cơ cấu quay, ta
có thể đưa về tổ hợp lực bao gồm:
Tổng hợp lực thẳng đứng V tác dụng lên vòng tựa quay được xác định
theo công thức sau:

Tổng mômen tác dụng lên vòng tựa quay do các trọng lực gây ra được xác
định theo công thức :

Trong các công thức trên:

Gc, Gt, Ggd, Gdt , Gb- tương ứng là khối lượng cần, tay gầu, gầu, đối trọng,
bàn quay và các thiết bị trên bàn quay. (Tấn)
Rc, Rt, Rgd, Rdt, Rb - các tay đòn của các lực tương ứng đối với tâm quay
của máy xúc. (m)
 Mô men cản quay
Mômen cản quay của máy xúc được xác định theo công thức sau:

trong đó:
Mms- Mômen cản do tác dụng lực ma sát sinh ra;
Mgi- Mômen cản do tải trọng gió gây ra;
Mqt- Mômen cản do các lực quán tính sinh ra;
Mng- Mômen cản do độ dốc nghiêng của mặt đất nơi máy đang làm việc.
 62

Tính toán
Do tổng lực cản không phụ thuộc vào số lượng bi cùng tham gia chịu tải
và quy luật phân bố tải lên bi, nên mômen do lực ma sát trong vòng tựa quay
gây ra được coi như chỉ có hai viên bi đối xứng nhau chịu. Ta gọi hai viên bi đó
là bi giả định. Như vậy, ta đi xác định các lực tác dụng lên bi giả định ở mỗi
phía, từ đó xác định mômen cản. Muốn vậy, trước hết xác định:
- Lực do tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bi giả định:

- Lực thẳng đứng tác dụng lên bi giả định do mômen gây ra:

- Tổng lực thẳng đứng tác dụng lên bi giả định:

Đối với bi bên phải:

Đối với bi bên trái:

Do kết cấu, đường tiếp xúc của rãnh chạy và viên bi tạo một góc β = 45 0 so
với phương thẳng đứng nên áp lực tác dụng lên mỗi viên bi giả định được tính
như sau:

Sau khi xác định được áp lực tác dụng lên mỗi viên bi, dễ dàng tính được
mô men của các lực ma sát đối với từng viên bi giả đinh bên phải và bên trái lần
lượt là:

Trong đó:
= 0.0003…0.0007 (m)- hệ số ma sát lăn của bi;
 63

d - đường kính của viên bi (m);

Dtb- đường kính trung bình của vòng tựa quay tính theo tâm của bi,( m)
- Tổng mômen do lực ma sát:

Tính toán :
Do điều kiện làm việc của máy xúc: trọng tâm thấp, trọng lượng lớn, không
gian làm việc được che chắn, diện tích chắn gió nhỏ…nên áp lực gió tác dụng lên
máy xúc nhỏ. Do đó, mômen do áp lực gây ra là không đáng kể, có thể bỏ qua.

Tính toán :

Trong đó:

Ji = – Tổng mômen quán tính của các khối lượng của cơ cấu quay,
cần, tay gầu, gầu, đối trọng, bàn quay quy dẫn về trục quay ( tâm quay) của máy
xúc.

- bán kính quay quán tính của các khối lượng quay tương ứng.

J= .( Jc + Jt + Jgd + Jtd + Jb)

- Hệ số kể đến mômen quán tính của các chi tiết phụ và thường được lấy
bằng 1,2.
t – Thời gian gia tốc khi quay, thường lấy = (1,5  2,5), s

- vận tốc góc của máy xúc.

n – vận tốc vòng của máy xúc ( n = 5-10 vòng/phút)

Tính toán :

Trong đó:
- góc nghiêng của máy xúc ( = 15-200)
Vậy, mô men cản quay là:
 64

 Xác định mô men xoắn trên trục ra của mô tơ thủy lực:

- Mô men xoắn trên trục ra của hộp giảm tốc:

Trong đó:
Mcq - mômen cản quay của cơ cấu quay sàn quay,(KNm);
i1= 90/13 = 6,923 - tỉ số truyền của cơ cấu quay sàn quay;
1 = 0,96 - 0,98 - hiệu suất của bộ truyền bánh răng trụ .
- Mômen xoắn trên trục ra của môtơ thuỷ lực:

Trong đó:
i2= 24,265 - tỉ số truyền của hộp giảm tốc hành tinh;
2 = 0,98 - 0,99 - hiệu suất từ trục ra của HGT hành tinh đến trục ra của
môtơ thuỷ lực.
Trên ta đã tính được tổng các mômen cản quay tác động lên cơ cấu thì
động cơ cần phải sinh ra một mômen chủ động để khắc phục được tổng các
mômen cản trên, được xác định theo công thức:

Trong đó:
i - tỷ số truyền từ động cơ đến cơ cấu quay bàn quay;
- hiệu suất truyền động từ động cơ đến cơ cấu quay đạt (0,94 -
0,98).
Như vậy công suất của động cơ dùng để dẫn động cơ cấu quay xác định
theo công thức:

Trong đó:
 65

Mcq - được tính bằng (N.cm);

ndc - tốc độ quay của động cơ, (v/ph): ndc = i. nb;
nb = 6 (v/ph)- tốc độ quay của bàn quay;
k - hệ số dự trữ mômen quay, thường lấy k = 1,25.
Công suất mô tơ thủy lực tính theo thông số có được từ shop manual :

Do tốc độ quay sàn của máy n = 5-10 (v/ph) nên mômen cản quay do lực
quán tính sinh ra (M qt ) phải thoả mãn các điều kiện ổn định động học của
máy.
Nghĩa là: Mqt Mb
Trong đó:
Mb - mômen do lực bám của cơ cấu di chuyển gây ra so với trọng tâm của
máy, được xác định theo công thức sau:
+ Máy di chuyển bằng xích:

Mb =
trong đó:
G - trọng lượng chung của máy (kể cả thiết bị làm việc);
- hệ số bám cơ cấu di chuyển bánh xích. = 0.7;
b - khoảng cách giữa đường tâm, dọc hai dải xích di chuyển b = 2,59
(m).
3.4.2. Máy thực hiện quá tình xả đất, từ vị trí gầu gần nhất đến vị trí xa nhất
(hình 3.2)
 66

r dt
rb
Gc
Gb Gt

Gd+g
g dt

rc
rt
r g+d

hình 3.2: Máy xả đất từ vị trí gần đến vị trí xa nhất.

Các bước tính toán hoàn toàn như trên và kết quả được mô phỏng bằng
phần mềm matlab. Ở đây, để dễ dàng cho vấn đề quan sát kết quả cũng như
quản lý chương trình m.file đề tài thể hiện kết quả dưới dạng matlab guide.
Kết quả tính toán thu được như sau:

Hình 3.3:Mô men tác dụng lên vòng tựa quay

 67

Hình 3.4: Mô men cản quay quy về trục mô tơ

Hình 3.5: Mô men xoắn trện trục ra của HGT hành tinh
 68

Hình 3.6: Mô men xoán trên trục ra của mô tơ

Hình 3.7: Công suất cần thiết của mô tơ

 69

Nhận xét: Nhìn vào kết quả tính toán Ta thấy công suất lớn nhất cần thiết
của mô tơ thủy lực cần để khắc phục mô men cản quay quy về trục mô tơ là:
117.8099 (Kw) nhỏ hơn công suất của mô tơ (130 Kw). Như vậy, máy luôn thực
hiện được thao tác quay toa ngay cả khi gầu đầy đất và các khâu (cần, tay gầu và
gầu) vươn ra xa nhất.
Toàn bộ kết quả tính toán có thể được kiểm soát bằng phần mềm matlab
guid như hình 3.8:

Hình 3.8: phần mềm matlab guid

 70

CHƯƠNG IV:
MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC CƠ CẤU QUAY SÀN BẰNG
PHẦN MỀM SIMHYDRAULIC
4.1 Giới thiệu về phần mềm simhydraulic
Để nghiên cứu và mô phỏng một hệ thống thủy lực trên máy tính hiện nay
đã có rất nhiều các phần mềm chuyên dụng như Matlab-Simulink, Automation
Studio, Fluid Sim, ... Các phần mềm đó mỗi phần mềm đều có thế mạnh riêng
như tính trực quan, khả năng mô phỏng trên máy tính có thể nhìn thấy hoạt động
của các phần tử thủy lực cũng như thiết bị công tác được dẫn động. Kết quả mô
phỏng của các phần mềm đó có thể thu được dưới nhiều dạng kết quả như đồ
thị, bảng số liệu, ...
Nổi lên trong số những phần mềm đó là phần mềm Matlab-Simulink, là
một phần mềm có khả năng tính toán và mô phỏng rất mạnh, đi kèm với phần
mềm chính là các modul chuyên nghành để người dùng lựa chọn. Matlab tuy
bao hàm chung cho nhiều chuyên nghành nhưng trong mỗi chuyên nghành lại
được cung cấp khả năng mô phỏng tính toán rất mạnh, các modul chuyên
nghành đều bám rất sát lý thuyết chuyên nghành mà nó cung cấp. Matlab có thể
cung cấp khả năng mô phỏng cho hầu hết các nghành khoa học kỹ thuật như
toán học, cơ học, sinh học, điện tử viễn thông, kỹ thuật hàng không, cơ khí động
lực, thủy lực, ... Các modul đó được cung cấp theo đầy đủ bộ thư viện mà
chuyên nghành có, có thể mô phỏng trên nền Matlab, làm việc tin cậy, hiệu quả,
dễ dàng theo dõi và kiểm tra quá trình mô phỏng cũng như kết quả mô phỏng
đạt được. Ngoài khả năng làm việc độc lập của mình, các modul đó có thể làm
 71

việc kết hợp theo đúng như các máy thật ở trong thực tế. Chính vì lý do này
Matlab-Simulink được tin dùng và phổ biến hơn cả, được nhiều giảng viên, sinh
viên sử dụng để học tập nghiên cứu, nhiều đề tài quan trọng ứng dụng, được
nghiên cứu và sử dụng nhiều trong các Viện nghiên cứu cũng như các Trường
Đại học kỹ thuật.
SimHydraulic là một modul của phần mềm Matlab-Simulink chuyên mô
phỏng hệ thống thủy lực, chạy trên nền lập trình của chương trình Matlab-
Simulink. Các phần tử thủy lực được cung cấp trong bộ thư viện của
SimHydraulic được xây dựng từ các phương trình của chính phần tử đó trong lý
thuyết truyền động thủy lực, mỗi phần tử khi đưa vào sơ đồ đều được khai báo
các thông số làm việc và các phần tử khác nhau được kết nối với nhau thành sơ
đồ thủy lực hợp lý. Sau khi lắp ráp và khai báo hệ thống thủy lực xong tiến hành
mô phỏng thì Matlab-Simulink sẽ dựa vào các phương trình của các phần tử và
các thông số đã khai báo để giải hệ phương trình đó theo thời gian và đưa ra kết
quả tính toán. Nếu hệ thống được lập kết nối không đúng hoặc thông số khai báo
không đúng sẽ làm cho Matlab không thể giải được các phương trình chứa trong
các phần tử đã gọi vào và khai báo trong hệ thống thủy lực. Do vậy không tiến
hành mô phỏng được, khi đó Matlab sẽ thông báo lỗi cho chúng ta, từ thông báo
lỗi đó chúng ta sẽ tìm được nguyên nhân tại sao hệ thống không hoạt động được.
SimHydraulic là phần mềm mới dùng để thiết kế, mô phỏng và khảo sát hệ
thống thủy lực. Tuy các phần tử chỉ là ảnh tĩnh, trong quá trình mô phỏng không
trực quan nhìn thấy hoạt động của các phần tử đó nhưng SimHydraulic lại rất
mạnh trong các khâu tính toán cũng như việc xuất ra các kết quả mô phỏng dưới
dạng đồ thị, bảng số liệu, vv... Tuy bộ thư viện được cung cấp không đầy đủ
nhưng từ đó chúng ta có thể tự tạo ra cho mình các phần tử mới từ các phần tử
đã có sẵn, bằng cách này chúng ta có thể tạo ra một phần tử thủy lực bất kỳ cho
hệ thống, có thể tạo ra dạng tín hiệu điều khiển bất kỳ đối với phần tử, có thể đặt
tải trọng bất kỳ lên thiết bị công tác. Như vậy, bằng cách tổng hợp nhiều phần tử
 72

nhỏ chúng ta có thể khắc phụ đến mức độ nào đó sự không đầy đủ của bộ thư
viện.
Tuy ưu điểm là thế nhưng vì phần mềm được sử dụng là bản dùng thử nên
bộ thư viện không đầy đủ, tài liệu nghiên cứu và hướng dẫn sử dụng không có
nên rất hạn chế trong việc khai thác, không tận dụng hết chức năng và ưu điểm
của nó.
Sau khi nghiên cứu phần mềm này ta thấy ứng dụng của phần mềm này không
chỉ dừng lại ở mức dùng để khảo sát các thông số làm việc của hệ thống quay
sàn mà còn có thể sử dụng phần mềm mới này để mô phỏng, nghiên cứu, khảo
sát sự làm việc của các hệ thống thủy lực trên các xe máy công binh khác có sử
dụng dẫn động và điều khiển bằng thủy lực.
4.2 Thư viện matlab - simhydraulic
Modul SimHydraulic/Matlab-Simulink cung cấp gần như đầy đủ các phần
tử thủy lực cơ bản, các phần tử thủy lực đó đủ để thiết kế và mô phỏng một hệ
thống thủy lực từ đơn giản đến phức tạp. Trong bộ thư viện bao gồm các loại
bơm thủy lực và các nguồn áp suất, nguồn lưu lượng; các loại xylanh, motor
thủy lực; các loại van phân phối, van điều khiển; các phần tử phụ trợ như lọc
dầu, làm mát, thùng dầu; các sensor đo lưu lượng áp suất, đo vận tốc, chuyển
vị... Ngoài ra, từ các phần tử cơ bản đó chúng ta có thể tự tạo cho mình các phần
tử mới dựa vào cơ sở là các phần tử đơn giản và phối hợp các phần tử khác được
cung cấp trong Matlab-Simulink.
Bảng sau có thể cung cấp cho chúng ta các phần tử thủy lực có trong bộ thư
viện của Matlab-Simulink.
 73

TT Tên phần tử Hình vẽ đại diện

Nhóm motor thủy lực: motor điều
1 chỉnh lưu lượng và không điều
chỉnh.

2 Nhúng đặc tính dầu

Nguồn áp suất dầu và nguồn lưu

3
lượng dầu lý tưởng.

4 Thùng dầu.

5 Các loại cản trên đường ống.

6 Thiết bị chuyển đổi từ tín hiệu.

7 Tiết lưu có điều chỉnh.

 74

Sensor đo áp suất và đo lưu lượng

8
dòng dầu.
9 Các loại ắc quy thủy lực.
Bể dầu thể tích cố định và thể tích
10
điều chỉnh được.
Các loại xylanh hai chiều: xylanh ma
11
sát, xylanh hai chiều.

12 Các loại xylanh quay.

13 Xylanh một chiều.

Các loại cản đường ống, cản hệ

14
thống, cản cục bộ,...

Các loại tiết lưu: cố đinh, điều chỉnh

15
được,...

16 Các loại đường ống dẫn dầu.

Các loại bơm dầu, bơm ly tâm, bơm

17 cố định, bơm thay đổi lưu lượng,
bơm tự điều chỉnh.

18 Các loại van phân phối.

19 Các loại van điều khiển lưu lượng.

 75

Các loại van áp suất: van giảm áp,

20
van an toàn, giảm áp có điều khiển,...
Thiết bị dẫn động phụ trợ thường và
21
thiết bị dẫn đông phụ trợ tỷ lệ.

22 Van phụ trợ điều khiển bằng áp suất.

23 Các loại van phụ, con trượt thủy lực.

Các loại van một chiều: không điều

24
khiển và có điều khiển.
4.3 Mô phỏng điều khiển thủy lực cơ cấu quay sàn
4.3.1 Mục đích
Biểu diễn điều khiển hệ thống thủy lực cơ cấu quay sàn, chứng minh
được với máy xúc PC350-6 thì hệ thống CLSS giúp cho quá trình hoạt động tiết
kiệm được công suất theo sự biến đổi của tải ngoài.
4.3.2 Thông số khai báo đối với máy xúc PC350-6
STT Tên phần tử Thông số khai báo Số lượng
Áp suất mở van: p=35MPa
1 Van an toàn 1
Khoảng áp suất làm việc: ∆p=7MPa
Hệ số khuếch đại: 377
2 Van tỷ lệ Độ trễ: 0,002s 1
Trạng thái bão hòa: 0,3
3 Van phân phối Tiết diện thông qua: A=1,5cm2 1
4/3 Hành trình mở của con trượt: s=0,01m
Khe hở ban đầu P-A: δs=0
Khe hở ban đầu P-B: δs=0
Khe hở ban đầu A-T: δs=0
Khe hở ban đầu B-T: δs=0
Khe hở rò rỉ: =10-12m2
 76

Hệ số Renol: Re=12
Thể tích riêng: qm=7,71.10-6m3/rad
Hiệu suất thể tích motor: ηV=0,9999
4 Motor quay sàn 1
Tổng hiệu suất: η=0,95
Áp suất làm việc: p=28.7MPa
Thể tích riêng: 0.9e-5 m^3/rad
Hiệu suất thể tích bơm: ηV=0,95
5 Bơm thủy lực 2
Tổng hiệu suất: ηV=0,85
Áp suất làm việc: p=34.8MPa

4.3.3 Sơ đồ mô phỏng

Hình 4.1: mô phỏng điều khiển thủy lực sàn quay bằng simhydraulic
 77

Hình 4.1 được xây dựng trên cơ sở lý thuyết điều khiển thủy lực, lý thuyết
điều khiển thủy lực tự động bám tải và các thông số tham khảo từ shop PC350-6
của hãng komatsu. Gồm các cụm chính sau:
 Thùng dầu (hình 4.2)
Pressurization level: Mức áp suất;
Initial fluid volume: Dung tích dầu ban đầu;
Return line diameter: Đường kính ống hồi;
Pressure loss coefficient in return line: Hệ số tổn thất áp suất trong đường
ống hồi.
 78

Hình 4.2: mô phỏng thùng dầu

 Bơm thủy lực (hình 4.3)
Model parameterization: Mô hình tham số;
Maximum displacement: Lưu lượng cấp tối đa trên 1 vòng (lưu lượng
riêng);
Maximum stroke: Hành trình lớn nhất của piston;
Volumetric efficiency: Hiệu suất thể tích;
Total efficiency: Tổng hiệu suất;
Nominal peressure: áp suất làm việc;
Nominal angular velocity: Tốc độ quay làm việc;
Nominal kinematic viscosity: độ nhớt động học.
 79

hình 4.3: Mô phỏng bơm thủy lực

 Mô tơ thủy lực (hình 4.4)
Motor displacement: Lưu lượng riêng của mô tơ;
Volumetric efficiency: Hiệu suất thể tích;
Total efficiency: Hiệu suất tổng cộng;
Nominal pressure: Áp suất làm việc;
Nominal angular velocity: Tốc độ quay làm việc;
Nominal kinematic viscosity: độ nhớt động học.
 80

Hình 4.4: Mô phỏng mô tơ thủy lực

 Van servo (hình 4.5)
Chức năng của van servo chính là hệ thống van LS và van PVC trong mạch
thủy lực của máy xúc PC350-6. Có tác dụng thu nhận tín hiệu phản hồi từ tải (áp
suất), sau đó so sánh với tín hiệu của bơm cấp ra (áp suất), từ đó điều khiển
chuyển dịch của piston servo sao cho lưu lượng bơm cấp ra luôn đáp ứng với
mọi sự thay đổi của tải trong giới hạn làm việc của máy xúc PC350-6. Các
thông số của van servo được mô tả một phần trong hình 4.5.
 81

Hình 4.5: Mô phỏng van servo

 Cụm van tỉ lệ (hình 4.6)

Hình 4.6: Mô phỏng van tỉ lệ bằng simhydraulic

 Các cụm cảm biến (hình 4.7)
82
 83

Hình 4.7: Mô phỏng các khối cảm biến

Ngoài ra các block khác của mạch thủy lực điều khiển tốc độ quay sàn
của máy xúc PC 350-6 cũng được thể hiện đầy đủ trên mạch thủy lực như: Van
một chiều, đặc tính dầu thủy lực (sử dụng loại SAE 30W), van tràn, tiết lưu...
Tín hiệu tải:

Hình 4.8: Tín hiệu tải dạng xung

 84

Kết quả mô phỏng:

Hình 4.9: Vận tốc góc cơ cấu quay sàn khi tải trọng thay đổi

Công suất bơm

Công suất tải

Hình 4.10: Công suất bơm theo tải trong quá trình quay sàn
Nhận xét: Nhìn vào kết quả mô phỏng chúng ta thấy được rằng: Đối với
hệ thống thủy lực sử dụng bơm linh hoạt như máy xúc PC 350-6, khi tải ngoài
 85

(áp suất tải trọng) thay đổi trong quá trình quay sàn, thì vận tốc góc luôn ổn
định không tạo ra sự rung giật đột ngột, đồng thời công suất động cơ cũng được
tự động điều chỉnh sao cho phù hợp với sự thay đổi đó. Hay nói cách khác, sử
dụng bơm điều chỉnh lưu lượng luôn luôn tiết kiệm được nhiên liệu, công suất,
hạn chế tổn hao về nhiệt và ổn định tốc độ quay sàn, tạo ra cảm giác thoải mái
và an toàn cho thợ lái.
 86

KẾT LUẬN

Sau một thời gian tích cực tìm hiểu, nghiên cứu, cùng với sự chỉ bảo tận
tình của Thầy giáo hướng dẫn PGS. TS. Trần Quang Hùng Tôi đã hoàn thiện
đề tài tốt nghiệp đại học: "Kết cấu, tính toán và điều khiển hệ thống truyền
động thủy lực cơ cấu quay sàn máy xúc PC350-6". Những vấn đề làm được
của đồ án:
Phân tích làm rõ kết cấu cơ khí, cũng như nguyên lý hoạt động của các
cụm chi tiết thuộc cơ cấu quay sàn của máy xúc komatsu PC350-6.
Tính toán và kết luận được khả năng làm việc của máy xúc PC350-6 ứng
với các tốc độ quay sàn khác nhau nằm trong dải tốc độ cho phép.
Mô phỏng chứng minh được quá trình hoạt động theo nguyên lý bám tải
của hệ thống bơm tự động bám tải khép kín cho riêng cơ cấy quay sàn ứng dụng
trên máy xúc komatsu PC350-6 nói riêng và trên các loại máy xúc hiện đại hiện
nay.
Đề tài đã sử dụng các phần mềm : Autocad2007, Microsoft Office 2007,
Matlab Guid 2009, Matlab Simhydraulic 2009, Adobe Photoshop 2007.
Đến nay, tuy Tôi đã hoàn thiện đề tài tốt nghiệp, song do điều kiện hạn chế
về thời gian, cũng như những hạn chế về kiến thức khoa học của bản thân. Do
đó, đề tài không thể tránh khỏi những thiếu sót, Tôi mong muốn nhận được sự
quan tâm đóng góp ý kiến, trao đổi của các Thầy giáo, các động chí và các bạn
đề đề tài của tôi được hoàn thiện hơn.
Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy giáo PGS. TS. Trần Quang Hùng, Ths.
Nguyễn Hứu Lý, Ts. Lê Trọng Cường đã trực tiếp chỉ bảo, hưỡng dẫn, giúp
đỡ tôi trong thời gian thực hiên làm đề tài.
 87

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bộ môn Xe Máy Công Binh, Máy nâng vận chuyển, Nhà xuất bản Quân Đội
Nhân Dân, Hà nội 2001.
[2] Trần Xuân Tùy, Hệ thống điều khiển tự động thủy lực , NXB Khoa Học Kỹ
Thuật.
[3] Shop manual PC350-6.
[4]Yuwei Li (2007), Investigation in modeling a load - sensing pump using
dynamic neural unit based dynamic neural networks, Printed in Canada.
[5] G. Tewes, H.H. Harms (1996), Fuzzy control for an electrohydraulic load -
sensing system.In Fluid Power Systems, Ninth Bath International Fluid Power
Workshop, Sep.
[6] H.H. Harms (2000), Hydraulic fluid technology: Current problems and future
challenges. International Exposition for Power Transmission and Technical
Conference, Apr.
 88

PHỤ LỤC: CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN

disp('* NHAP CAC SO LIEU DAU VAO:')

disp('TRONG LUONG CAN: Gc = 2.600(Tan)')
Gc = 2.600;
disp('TRONG LUONG TAY GAU:Gt = 1.200(Tan)')
Gt = 1.200;
disp('TRONG LUONG GAU VA DAT:Ggd = 1.200(Tan)')
Ggd = 1.200;
disp('TRONG LUONG DOI TRONG:Gdt = 0.200(Tan)')
Gdt = 0.200;
disp('TRONG LUONG BAN QUAY:Gb =14.00(Tan)')
Gb = 14.00;
disp('TRONG LUONG MAY:G = 32.300(Tan)')
G =32.300;
disp('CAC KHOANG CACH TUONG UNG:(m)')
disp('Khoang cach tu trong tam can den tam quay cua may Rc = 2.2 - 3 m ')
disp('Khoang cach tu trong tam tay gau den tam quay cua may Rt = 4.5 - 6m ')
disp('Khoang cach tu trong tam gau den tam quay cua may Rgd = 3 - 7 m ')
disp('Rdt = 2.3 m ')
Rdt= 2.3;
disp('Rb = 1.4 m ')
Rb= 1.4;
disp('Duong kinh trung binh cua vong tua quay tinh theo tam bi:Dtb= 1.460
(m)')
Dtb= 1.460;
disp('Gia toc trong truong: g = 9.81 ')
g = 9.81;
disp('Van toc quay vong cua CCQS: nqv = 6(vong/phut) ')
nqv = 6;
 89

disp('Duong kinh cua bi: d = 0.03016 (m)')

d = 0.03016;
disp('1. TINH TOAN VONG TUA QUAY:')
disp('a. AP LUC LON NHAT TAC DUNG LEN MOI VIEN BI:')
disp('- TONG MOMEN TAC DUNG LEN VONG TUA QUAY:')
Rc =linspace(2.20,3.00,100);
Rt =linspace(4.50,6.00,100);
Rgd =linspace(3.00,7.50,100);
M = (Gc*Rc + Gt*Rt + Ggd*Rgd - Gdt*Rdt - Gb*Rb)*g %(KNm)
n=[Rc;Rt;Rgd];
figure(1)
plot(n,M)
title('TONG MOMEN TAC DUNG LEN VONG TQ')
grid on
xlabel('Rc, Rt, Rgd (m)')
ylabel('M (KNm)')
legend('CAN','TAY GAU','GAU')
disp('- PHAN LUC THANG DUNG TAC DUNG LEN VONG TUA QUAY:')
V = (Gc + Gt + Ggd + Gdt + Gb)*g %(KN)
disp('Goc giua phan luc cua bi va phuong thang dung: beta= 45-60 do')
beta= input( 'beta = ');
% XAC DINH MOMEN CAN QUAY CUA MAY XUC Mcq:
disp('2. XAC DINH MOMEN CAN QUAY CUA MAY XUC:')
disp('a. MOMEN CAN TINH CUA MAY XUC:(KNm)')
disp('Mt= Mms + Mgio + Mng')
%LUC THANG DUNG TAC DUNG LEN MOI VIEN BI GIA DINH:
disp('-Luc do tai trong thang dung tac dung len vien bi gia dinh,(KN)')
Nv = V/2;
disp('-Luc thang dung tac dung len vien bi gia dinh do momen gay ra,(KN)')
 90

Nm = M/Dtb;
disp('-Tong luc thang dung tac dung len vien bi gia dinh,(KN)')
disp('+ Doi voi vien bi ben phai')
N11 = Nv + Nm;
disp('+ Doi voi vien bi ben trai')
N21 = Nv - Nm;
disp('Thong thuong duong tiep xuc cua duong chay va bi lech 1 goc beta: beta= 45-
60 do')
N1 = N11/cos(beta);
N2 = N21/cos(beta);
% MOMEN DO MA SAT LAN:
disp('-MOMEN DO MA SAT LAN:(KNm)')
disp('(He so ma sat lan cua bi: mi = 0.0003...0.0007 [m])')
nguy= input('nguy = ');
disp('+ Doi voi vien bi ben phai')
M1 = 2*nguy*N1*Dtb/((d/2)*2);
disp('+ Doi voi vien bi ben phai')
M2 = 2*nguy*N2*Dtb/((d/2)*2);
disp('TONG MOMEN DO LUC MA SAT:(KNm)')
Mms = M1 + M2
%MOMEN CAN QUAY DO KHI MAY XUC NGHIENG:
disp(' MOMEN CAN QUAY DO KHI MAY XUC NGHIENG')
disp('Mng = M*sin(alpha)')
disp('( Goc nghieng khi may xuc lam viec: alpha = 15...20 do)')
alpha= input('alpha = ');
Mng = M*(sin(alpha))
disp(' XAC DINH MOMEN CAN TINH CUA MAY XUC:(KNm)')
Mt= Mms + Mng
%XAC DINH MOMEN CAN DO LUC QUAN TINH:
 91

disp('b. XAC DINH MOMEN CAN DO LUC QUAN TINH:(KNm)')

disp('Mqt = J*omera/t')
disp('J = delta*( Jc + Jt + Jgd + Jdt + Jb)')
Jc = Gc*(Rc.^2);
Jt = Gt*(Rt.^2);
Jgd = Ggd*(Rgd.^2);
Jdt = Gdt*(Rdt^2);
Jb = Gb*(Rb^2);
disp(' He so ke den momen quan tinh cua cac khi tiet phu')
delta = 1.2;
J = delta*( Jc + Jt + Jgd + Jdt + Jb)
omera = pi*nqv/30
disp('Thoi gian gia toc khi quay t =1-1.5 s')
t =input('t= ');
Mqt = J*omera/t
% MOMEN CAN QUAY TAC DUNG LEN MAY XUC
disp('SUY RA: MOMEN CAN QUAY TAC DUNG LEN MAY XUC:(KNm)')
Mcq = Mt + Mqt
figure(2)
plot(n,Mcq)
grid on
title('MOMEN CAN QUAY CUA MAY XUC')
xlabel('Rc, Rt, Rgd (m)')
ylabel('Mcq (KNm)')
legend('CAN','TAY GAU','GAU')
%....................................
% CONG SUAT DAN DONG CUA CO CAU QUAY
disp('3. CONG SUAT DAN DONG CUA CO CAU QUAY')
disp('Hieu suat truyen dong tu dong co den co cau quay: csi = 0.94...0.98')
 92

csi = input('csi = ');

disp('He so du tru momen quay: k = 1.25')
k = 1.25;
Ndc = Mcq*k*nqv/9.55*csi
figure(3)
plot(n,Ndc)
grid on
title('CONG SUAT DAN DONG CO CAU QUAY CUA MAY XUC')
xlabel('Rc, Rt, Rgd (m)')
ylabel('Ndc (KNm)')
legend('CAN','TAY GAU','GAU')
% KIEM TRA DIEU KIEN ON DINH DONG HOC CUA MAY
disp('- KIEM TRA DIEU KIEN ON DINH DONG HOC CUA MAY: Mqt <
Mb')
disp('Momen do luc bam cua co cau di chuyen')
disp('Khoang cach giua duong tam, doc hai day xich di chuyen: b= 2.59 m ')
b = 2.59
disp('He so bam: phi = 0.7')
phi = 0.7;
Mb = phi*G*b*g/2
%........................................................
% MOMEN XOAN VA SU THAY DOI CUA NO TREN CAC TRUC DAN
DONG
disp('4. MOMEN XOAN VA SU THAY DOI CUA NO TREN CAC TRUC
DAN DONG')
disp('a. Momen xoan tren truc ra cua HGT hanh tinh')
disp('Hieu suat truyen dong tu co cau quay den dau ra HGT: csi1 = 0.96...0.98')
csi1 = input('csi1 = ');
disp('Ti so truyen tu co cau quay den dau ra HGT: i1 = 6.923')
 93

i1 = 6.923;
Mx1 = Mcq/i1*csi1
figure(4)
plot(n,Mx1)
grid on
title('MOMEN XOAN TREN TRUC RA HGT HANH TINH')
xlabel('Rc, Rt, Rgd (m)')
ylabel('Mx1 (KNm)')
legend('CAN','TAY GAU','GAU')
disp('Ti so truyen tu dau ra HGT den dau ra Moto thuy luc: i2 = 26.505')
i2 = 24.265;
disp('b. MOMEN TREN TRUC RA CUA DONG CO')
disp('Hieu suat truyen dong tu co cau quay den dau ra dong co: csi =
0.94...0.98')
disp('Ti so truyen tu co cau quay den dau ra dong co : i = i1*i2')
i = i1*i2;
Mdc= Mcq/i*csi
figure(5)
plot(n,Mdc)
grid on
title('MOMEN XOAN CUA DONG CO')
xlabel('Rc, Rt, Rgd (m)')
ylabel('Mdc (KNm)')
legend('CAN','TAY GAU','GAU')