b) Cài đặt ROS

Cài đặt ROS trên Raspbian có thể tại trang web chính thức của ROS tại đây. Tuy nhiên khi cài đặt theo hướng dẫn này gặp vấn đề ở bước install repository key 
Khắc phục lỗi bằng cách sửa câu lệnh tại bước này như sau:

1 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-l

2 $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1 $ sudo apt-get update
2 $ sudo apt-get upgrade

1 $ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cma

1 $ sudo rosdep init
2 $ rosdep update

1 $ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
2 $ cd ~/ros_catkin_ws

1 $ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > noetic-ros_comm-wet.rosinstall

2 $ wstool init src noetic-ros_comm-wet.rosinstall

1 $ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -r --os=debian:buster

Nếu bước này lỗi ở failed to http --> đổi sang https như link sau: https://www.easytechguides.com/raspberry-pi-os-update-problem/

Tại bước install ROS thêm -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 vào cuối dòng:

 $ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -j2 -DP

Thêm môi trường mỗi khi mở terminal :

1 $ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2 $ source ~/.bashrc