Rog;er Miranda Colorado

.IT I

CINEMATICA Y DINAMICA
DE ROBOTS MANIPULADORES

AAlfaomega
 Datos catalográficos
Di r ector Ed itorial rvl iranda CoJorado, Roger
Marcelo G rillo G ia nneU,o Cinemática y d inámica de robots manipuladores
mgrillo@alJaome.ga.com.ma; Primera Edición

J efe d e Edíc íones Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V ., ~•l éxico
Francisco J avier Rodríguez Cruz
jrodriguez@alfaomega.com.mx ISBN 978-607-622-048- l

Formato: 17 X 23 cm l>ágina,;: 384

C i nennática y d i nárn ica d e 1·obots ma nipulador es

R,oger J..lirancla Colorado
Oerech ol5 reservados @A líaomega Grupo Editor, S.A. de C. V., t\.'lé xico.
Primera ed ic ió n: Alíaomega Grupo Edito r, ~1lé xico 1 mayo de 2016
@ 2 01 6 Alfaomega Grupo Editor, S.A. do C .V.
Dr. Isidoro O lvera (Eje 2 sur) No. 74, Col. Doctores, 06720, Ciudad d e México.

J\. lie mbro de la Cámara Nacio na l ele la Industria Editor ial ~·lexicana
1

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I SBN: 9 78 -607-622-048- l
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Argentino.: Alfo.omega Grupo Editor Argentino. S.A. - Paruguuy 1307 P.8. Oí. 11, C.P. 1057. Buenos
Aire-iS. }\rgo11ti11a.
Tel./ Fax: (5d-1 1) 481 L-0887 y 481 1 7183. E-mail : ventnsflalfamnegaeditor.com .nr.
Acer ca del autor

Roger Miranda Colorado es Ingen iero Electrónico

por parte del Instituto Tecnológico de Veracruz.
Recibió su grado de Maestría y Doctorado en Cien-
cias en Control Automático por parte del Centro de
Investigaciones y Estudios Avanzados del Instituto
Poli técnico Nacional. Ha impart ido clases en diver-
sas asignaturas, entre las que se encuentran: Álge-
bra Lineal, Cálculo Vectorial, .tv!odelado íV!atemático,
Teoría de Control, Robótica, i'vlétodos Matemáticos,

Control de Sistemas Lineales, Control de Sistemas no Lineales, Robótica Avanzada y

Control de Robots .Manipuladores.
Actua lmente labora en el Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Di-
g ital, CITEDI-IPN, como parte del programa de Cátedras CONACyT, enfocándose
principalmente en el estudio de la robótica y sus aplicaciones.
El autor ha publ icado artículos en revistas especial izadas y ha participado con
ponencias en congresos relacionados con control, identificación de sistemas y robóti-
ca. Actualmente trabaja en las líneas de investigación de robótica, identificación
paramétrica de sistemas lineales y no lineales, aprend izaje ele máquinas y control
de sistemas no li neales.
 A mi amada esposa Lorena,
por tu valioso apoyo, compañía y comprensión
y, sobre todo, por tu profundo y hermoso amor
puro, sincero y lleno de vida, que me ha hecho
comprender lo maravilloso que es amar.
Roger Miranda
Agradecimientos

El presente trabajo ha recibido la valiosa ayuda de muchas personas que permitieron

que se volviera una realidad. Debido a ello , ahora es un placer el poder expresarles mi
más s.inccro agradecimiento por haberse tomado el tiempo y dedicación para apoyar
éste trabajo.
De manera especial agradezco al ;vr.C. Carlos Orozco García, quien desde el primer
momento tuvo la visión de concretar este proyecto, brindándome su apoyo y tiempo
para hacer que el material presente puedit ser una realidad a l alcance de los entusiastas
del conocimiento.
Este trabajo fue enriquecido gracias a la participación de mis a lumnos de robótica
en los diversos cursos que he impart ido. Gracias a ellos, y il su gran entusiasmo y
curiosidad, se ha mejorado tanto la presentación de los ejemplos, como la explicación
de los mismos. En especial agradezco a los alumnos Alejandro Alonso, Joab Camacho,
Alonso Nava y Emmanuel Alejos, sin demeritar el a poyo de muchos otros al umnos.
Por último, agradezco profundamente a mi esposa Lorena Citlalli, no sólo porque
tu vo a bien el abr irse espacio para revisar este trabajo y proporcionarme valiosos
comentarios que han contribuido a la mejora. del mismo, sino por su enorme apoyo
moral, sus bellas y siempre gratas frases de alient.o, así como su infinita paciencia a
lo largo de la preparación de todo el proyecto.
M en saj e del Editor

U na de las convicciones fundamentales de Alfaomega es que los conocimientos son

esenciales en el desempeño profesional, ya que sin ellos es imposible adquiri r las ha-
bilidades para competir laboralmente. El avance de la ciencia y de la tecnología hace
necesario actualizar continuamente esos conocimientos y, de acuerdo con esta circuns-
tancia, Alfaomega publica obras actua lizadas, con alto rigor científico y técn ico, y
escritas por los especialistas del área respectiva más destacados.

Consciente del alto nivel competitivo que debe de adqu irir el estud iante durante su
formación profesiona l, Alfaomega aporta u n fondo editorial que se destaca por sus
li neamientos pedagógicos que coadyuvan a desarrollar las competencias requeridas en
cada profesión específica.

De acuerdo con esta misión, con el fin ele facil itar la comp rens ión y aprop iación del
contenido ele esta obra, cada capítulo inicia con el planteamiento ele los objetivos del
mismo y con una introducción en la que se plantean los antecedentes y una descripción
de la estructura lógica de los temas expuestos. Asimismo a lo largo de la exposición,
se presentan ejemplos desarrollados con todo detalle y cada capítulo concluye con un
resumen y una serie de ejercicios p ropuestos.

Además de la estructura pedagógica con que está disei'iado el contenido de nues-

tros libros, Alfaomega hace uso de los medios impresos tradicionales en combinación
con las Tecnologías de la Información y las Comunicaciones (TIC) para facilitar el
aprendizaje. Correspond iente a este concepto de edición, todas nuestras obras tienen
su complemento en una página Web en donde el alumno y el profesor encontrarán
lecturas complementarias así como programas desarrollados en relación con temas es-
pecíficos ele la obra.

Los libros de Alfaomcga están diseñados para ser utilizados en los procesos de en-
señanza aprendizaje, y pueden ser usados como textos en diversos cursos o como
apoyo para reforzar el desarrollo profesional. De esta forma Alfaomega espera con-
tribuir así a la formación y a l desarrollo ele profesionales exitosos para beneficio de
la sociedad, y espera ser su compañern profesional en este viaje ele por vicia por el
mundo del conocimiento.
Contenido

P rólog o X II

Capítulo 1 Antecedentes d e la robót ica 1

1.1. Introducción . . . . . . .. . 2
1.2, Elementos que constituyen a un robot 5
1.3. Clasificación de manipuladores robóticas 9
1.4. Componentes finales de un manipulador 12
1.5. Resumen . 12
l. 6. Ejercicios 14

Cap ítulo 2 O p e radores cine mát icos 17

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . 18
2.2. Conceptos cinemáticos básicos . 19
2.3. Matrices de rotación . 20
2.3.1. Matrices ele rotación básicas . 28
2.3.2. 'I\·ansformaciones ele similaridad 30
2.3.3. Composición de rotaciones . . . . 31
2.3.4 Rotaciones con respecto a ejes absolutos 32
2.4. Parametrización de matrices de rotación . 34
2.4.1. Representación Roll-Pitch-Yaw (RPY) 35
2.4.2. Ángulos ele Euler Z-Y-Z . . . . . .. . 37
2.4.3. Representación eje-ángulo (eje arbitrario) 39
2.4.4. Cuaterniones . 41
2.5. Rotaciones empleando cuaterniones . . . . . . 46
2.5.1. Uso de tVIATLAB con matrices ele rotación y cuatcrniones 56
2.6. Transformaciones homogéneas . . . . . . 61
2.6. 1. Operaciones de traslación s in rotación 61

Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores • Roger Miranda Colorado Alfaomega