Machine Translated by Google

Xem các cuộc thảo luận, số liệu thống kê và hồ sơ tác giả cho ấn phẩm này tại: https://www.researchgate.net/publication/268571105

Điều khiển người thao tác rô-bốt cho chế độ cứng nhắc và giả định
người mẫu

Báo cáo hội nghị · Tháng 8 năm 2003

DOI: 10.2514/6.2003-5435

TRÍCH DẪN ĐỌC

18 1.120

2 tác giả, gồm:

JZ Sasiadek
Đại học Carleton

239 CÔNG BỐ 2.304 TRÍCH DẪN

XEM HỒ SƠ

Một số tác giả của ấn phẩm này cũng đang thực hiện các dự án liên quan sau:

Người máy không gian Xem dự án

Điều khiển Robot phẫu thuật bằng MPC với thời gian trễ. Xem Kế hoạch

Tất cả nội dung sau trang này đã được tải lên bởi JZ Sasiadek vào ngày 31 tháng 12 năm 2017.

Người dùng đã yêu cầu cải tiến tệp đã tải xuống.

Machine Translated by Google
ĐIỀU KHIỂN NGƯỜI ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHO CHẾ ĐỘ CỨNG VÀ CHẾ ĐỘ LINH HOẠT
MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC
A. Green* và JZ Sasiadek† Khoa Cơ
khí và Kỹ thuật Hàng không, Đại học Carleton, Ottawa, Ontario, K1S 5B6, Canada. agreen2@chat.carleton.ca jsas@ccs.carleton.ca
trừu tượng
Các vấn đề vận hành với rô-bốt trong không gian liên quan đến
một số yếu tố. Một vấn đề quan trọng nhất là vấn đề linh hoạt
về cấu trúc của bộ điều khiển robot và những khó khăn đáng kể
sau đó với các hệ thống điều khiển của nó, đặc biệt là điều
khiển vị trí. Thông thường, các dao động đàn hồi nhỏ của các
liên kết cùng với các chuyển động quay lớn của liên kết cứng
và động lực học phi tuyến tính chủ yếu gây ra những khó khăn
này. Bài báo này trình bày một sơ đồ điều khiển để định vị
điểm cuối của một bộ điều khiển robot hai liên kết được mô
hình hóa với các chế độ động học linh hoạt giả định trong khi
theo dõi một quỹ đạo vuông.
Rung động chế độ giả định chiếm ưu thế được lấy từ chùm tia
được ghim Euler-Bernoulli để mô hình hóa tính linh hoạt của
liên kết sau đó, kết hợp với động lực học phi tuyến tính cho
các vòng quay lớn của các liên kết cứng nhắc để tạo thành mô
hình robot động lực học nghịch đảo Euler Lagrange. Một luật
điều khiển bắt nguồn từ việc sử dụng phép chuyển vị Jacobian
lượng lớn các tài liệu về động lực học và điều khiển của các
cung cấp sự truyền động chung cho cả động lực học cứng nhắc và linh hoạt.
So sánh các quỹ đạo đầu ra cho thấy một số khác biệt về hiệu
suất điều khiển giữa các mô hình động lực học cứng nhắc và
linh hoạt với các đặc tính đáp ứng nhất thời cho thấy giảm độ
vọt lố tối đa đối với động lực học linh hoạt so với các mô
hình động lực học cứng nhắc nhưng thời gian ổn định dài hơn
với dao động nhẹ nhất quán mặc dù xung quanh toàn bộ quỹ đạo
trạng thái ổn định mong muốn .
Giới thiệu
Giảm thiểu rung động và điều khiển chính xác là yêu cầu khắt
khe của robot linh hoạt trong hoạt động của tàu vũ trụ.
Mục đích của bài báo này là để chứng minh việc theo dõi một quỹ
đạo hình vuông được chỉ huy bởi một robot linh hoạt hai liên kết.
Các phương pháp được sử dụng trong công việc trước đây chỉ bao gồm
________
*
Bằng tiến sĩ. Ứng viên, Khoa Cơ khí và Kỹ thuật Hàng
không Vũ trụ, Thành viên Cấp cao
†
Giáo sư, Khoa Cơ khí và Kỹ thuật Hàng không, Cộng tác
viên Bản quyền © 2003 của A. Green
và JZ Sasiadek.
Được xuất bản bởi Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
với sự cho phép.
1
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
mô hình động lực học Euler-Lagrange cứng nhắc nhưng được mở
rộng ở đây thành mô hình động lực học linh hoạt dựa trên chế
độ giả định đầu tiên được tính toán bằng lý thuyết chùm tia
được ghim chặt Euler-Bernoulli. Một quỹ đạo vuông đưa ra một
trường hợp lý tưởng để nghiên cứu các hiệu ứng rung động mạnh
7
và sự kiểm soát của chúng tại bốn công tắc hướng trực giao.
Tài liệu tham khảo
Quỹ đạo 12,6m x 12,6m tương tự đã được Banerjee và Singhose
nghiên cứu. Họ đã thu được kết quả tuyệt vời khi sử dụng
phương pháp định hình đầu vào để giảm rung động dư, kết hợp
với sơ đồ điều khiển động học nghịch đảo sử dụng cả luật điều
khiển tuyến tính và phi tuyến tính cũng như phương trình
động lực học linh hoạt bậc đầy đủ bắt nguồn từ thuật toán đệ
quy bậc n cho rô-bốt linh hoạt hai liên kết người thao túng.
Công việc của họ đã thúc đẩy việc phát triển sơ đồ điều khiển
động lực học nghịch đảo cổ điển cho mô hình này. Một cách tiếp
2,
7 giấy. cận khác là phương pháp phần tử hữu hạn. Một số
bộ điều khiển robot một liên kết và hai liên kết linh hoạt và
những tài liệu được tham chiếu là một số ít được chọn sử dụng
kỹ thuật chế độ giả định để mô hình hóa tính linh hoạt.
3, 4, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13
Ngoài ra, việc sử dụng dạng
phương trình động lực học không gian trạng thái tuyến tính
cho mô hình điều khiển tối ưu thường được sử dụng vì số
lượng biến được điều khiển vượt quá số lượng đầu vào và bắt
buộc phải sử dụng bộ quan sát trạng thái. Các kỹ thuật nhiễu
loạn đã được nghiên cứu và công bố rộng rãi vì chúng phù hợp
với điều khiển tỷ lệ hai lần của mô hình động bậc giảm bao gồm
hệ thống con thành phần linh hoạt nhanh và hệ thống con thành
phần cứng chậm 5, 6, 12 .
Các chiến lược
điều khiển thích ứng cũng đã được nghiên cứu với mục đích hỗ
trợ các thay đổi về cấu hình của bộ điều khiển và tải trọng.
Sasiadek và Srinivasan đã áp dụng kỹ thuật điều khiển thích
ứng tham chiếu mô hình (MRAC) để điều tra vị trí và điều
khiển rung của một bộ điều khiển linh hoạt liên kết đơn khối
lượng phân tán bằng phương pháp mở rộng phương thức để xác
định ba chế độ rung linh hoạt quan trọng đầu tiên.
11
Machine Translated by Google

Sự lựa chọn của họ về chiến lược MRAC, dựa trên công thức không Liên kết ma trận khớp nối
gian trạng thái-C, là một giải pháp thay thế cho chiến lược ci động Độ cứng

điều khiển PID thông thường không mang lại kết quả khả quan EI uốn trọng tâm ,
và nỗ lực đạt được sai số vị trí nhỏ hơn và cải thiện các lỗi vị trí cũ , lỗi vận
đặc tính rung. Họ đã xây dựng mô hình động lực học Euler-
tốc cũ Lực tổng quát
Lagrange bằng cách đưa vào một hàm thế đàn hồi để kết hợp
Fi , i = 1,……,n véc tơ gia tốc trọng
sự mở rộng phương thức dẫn xuất cho một liên kết linh hoạt
trường g J(θ)
duy nhất với các điều kiện biên không được ghim vào động
Ma trận Jacobian của động học trực
lực học liên kết cứng nhắc. Công thức cung cấp một ma trận
tiếp Hằng số độ cứng Ki cho liên kết thứ i, i = 1,……,n
quán tính tổng quát của bộ điều khiển. Từ việc mở rộng
K ma trận độ cứng L Hàm
phương thức, rõ ràng là chế độ thứ hai và các chế độ tiếp
theo nhỏ hơn chế độ thứ nhất do đó chỉ yêu cầu sử dụng hai Lagrangian

chế độ đầu tiên. Một luật điều khiển phản hồi đơn giản bao L chiều dài liên kết: L = L1 = L2 = 4,5 mét M ma trận

gồm một số hạng phản hồi độ lợi và vận tốc đạo hàm và một quán tính Mkp [k,p] phần

số hạng bù trọng lực. Các phản ứng nhất thời của PID đối tử của ma trận quán tính M ma trận khối lượng
với các đầu vào bước và xung được so sánh với các phản hồi kết tổng quát Khối lượng liên
của MRAC. Tóm lại, Sasiadek và Srinivasan chứng minh tính mi Mi trên mỗi đơn vị chiều dài = 0,335 kg/m, i = 1, 2
chính xác của việc mở rộng phương thức hoặc, các phương m(x) khối lượng là một hàm của khoảng cách x dọc theo
thức giả định, phương pháp mặc dù củng cố tính phi tuyến liên kết p(x,t) vectơ vị
tính của mô hình động. Có thể loại bỏ sự gián đoạn ghép nối trí trọng tâm liên kết tải
chế độ cứng và linh hoạt bằng cách sử dụng các phương pháp trọng phân bố r0,Ci Te động
điều khiển thích hợp, trong khi bộ điều khiển PD đơn giản năng đàn hồi động năng đối với
có thể cải thiện phản ứng động của nó, hệ thống điều khiển liên kết cứng Tr Ue thế năng đàn hồi đối với liên
thích ứng mang lại những cải tiến lớn hơn. kết dẻo thế năng đối với liên
kết cứng Ur u(x,t) mode shape
Ứng dụng của hệ thống MRAC đã giúp giảm thêm các lỗi định x function Vị trí điểm cuối tọa độ
vị và giảm thời gian giải quyết của phản hồi nhất thời. xc x được yêu cầu Vị trí tọa độ x Vị
y trí điểm cuối tọa độ y được yêu
yc cầu Biến dạng uốn vị trí tọa độ y,
người điều khiển robot liên kết i = 1, 2 tỷ lệ giảm chấn
δi ζ vòng kín ước tính = 0,707 tọa độ tổng quát, i
Bộ điều khiển robot hai liên kết, được hiển thị trong Hình. khí = 1,……,n đầu liên kết góc xoay vectơ
1, có khớp vai quay 2π rad và khớp khuỷu tay dao động ~3/2π góc xoay vectơ vận tốc góc
rad. Các chế độ chuyển động và rung của robot là phẳng với θt θ

các hiệu ứng trọng lực và ma sát bị bỏ qua. Các thông số

θ
động học của robot là những thông số cho mô hình được
λppiL = iπ gốc đặc trưng cho chế độ thứ i 3,14159
đưa ra trong bài báo của Banerjee và Singhose.2
π radian mật độ khối

ρ lượng trên một đơn vị chiều dài

t
τ
Kết thúc hiệu ứng
Y
luật điều khiển vectơ mô-men xoắnτ [
1τ 2 ]
liên kết 2
τ1 liên kết kích hoạt mô-
θ2
liên kết 1 τ2 men xoắn 1 liên kết kích
φi hoạt mô-men xoắn 2 hình dạng
Khớp vai
Khuỷu tay ωi chế độ, i = 1,……,n tần số chế
θ1
ωppi độ, i = 1,……n chế độ tần số được ghim, i = 1,……,n
X

Mô hình động lực học cứng nhắc

Hình 1. Bộ điều khiển rô-bốt hai liên kết

ký hiệu Một dạng khép kín thông thường của động lực học phi tuyến
của bộ điều khiển rô-bốt hai liên kết với các liên kết cứng

Ký hiệu sau đây được sử dụng trong tất cả các phương trình được suy ra dưới dạng động năng và thế năng được lưu trữ

và công thức trong bài viết này. trong hệ thống bằng công thức Euler-Lagrange.1 Cho
một tập tọa độ tổng quát độc lập ,

2
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
Machine Translated by Google

qi = q1, q2, …. qn, tổng động năng và thế năng, T và dao động uốn và động lực học đa vật phi tuyến.
U tương ứng, được lưu trữ trong hệ thống được định Bằng cách gán một tập hợp cụ thể các chế độ giả định
nghĩa bởi Lagrangian: qq cho chùm Euler-Bernoulli được ghim vào một bộ điều

l (≡ Tôi
T
, Tôi
U
)
tôi = 1, …..,n (1)
khiển hai liên kết và thêm một hàm tiềm năng linh hoạt
trong các phương trình động lực học liên kết cứng nhắc
và các phương trình động học của chuyển động cho hệ thống được Euler-Lagrange, một mô hình động lực học hoàn chỉnh
đưa ra bởi: được tạo ra thể hiện đầy đủ động lực học của một tay
d l l máy thực phù hợp để mô phỏng và ứng dụng các phương
- = , tôi = 1, …..,n (2)
pháp điều khiển bám vết.
F
tôi
Tôi
q Tôi

dt q khi chịu tác dụng của lực tổng quát Fi tác dụng
Phương thức giả định
lên một tọa độ tổng quát qi. Đối với tổ hợp rô-bốt
hoàn chỉnh, động năng và thế năng của các liên kết
cứng là 1 :
Trong phương pháp chế độ giả định, mô hình động linh hoạt
N r của bộ điều khiển robot bao gồm một tập hợp các chế độ rung
1
m kp (3) được tính toán bằng cách sử dụng các điều kiện biên của lý
T r= 2 qq , j
thuyết chùm tia Euler-Bernoulli thay vì các chế độ tự nhiên
Tôi

k= 1
=
P 1
3, 4, 6, 8, 9, 10, 11, 12
của nó. Lý do là, cách tiếp cận
tôi = 1, 2; j = 1, 2; n = 2; r = 2
Và các chế độ giả định phù hợp với những thay đổi trong
N cấu hình bộ điều khiển trong quá trình vận hành hoặc,
bạn có khỏe t g , n = 2 (4) đối với các liên kết bổ sung, trong khi các chế độ tự
=
không r ,
0 Ci
nhiên phải thường xuyên được tính toán lại ở mỗi
Tôi

Tôi
=1

thay đổi. Biến dạng đàn hồi của các liên kết của bộ

Thay thế phương trình (3) và (4) thành phương trình điều khiển được mô hình hóa bằng một chuỗi hữu hạn

(2) và áp dụng các toán tử vi phân, chúng tôi rút ra Euler các hàm phụ thuộc vào không gian nhân với một tập hợp

Dạng Lagrange của phương trình động lực học robot liên cụ thể các hàm biên độ phụ thuộc vào thời gian dẫn

kết cứng đến một tập hợp các biên độ tạo thành tọa độ cấu hình
tổng quát trong công thức động lực học Euler-Lagrange.
như: τ = (5)
+ M ( ) θ θ C (θ θ, ) Các hàm phụ thuộc vào không gian được gọi là các hàm
chấp nhận được và ít nhất thường được yêu cầu để
Đối với phương trình (5), các thuật ngữ trọng lực được bỏ qua cho không gian chỉ thỏa mãn các điều kiện biên hình học của hệ thống
nói chung là phong phú. Một tập hợp các hàm có thể
các phép toán sinh ra, τ thay cho [F1 F2]T , vectơ mô men tác
chấp nhận đã chọn tạo thành các hàm cơ bản trong
dụng lên các khớp rô bốt, M là ma trận quán tính động lực học
phương pháp chế độ giả định và được áp dụng cho bộ
rô bốt:
điều khiển trong toàn bộ không gian làm việc hoạt
2
m 1L 1 1 động của nó, miễn là các điều kiện biên hình học nhất
(4θ + cos 2 ) ( )
2 2
tôi 2 cosθ 2+
tôi 2 3 2
+ 3 3 quán. Biến dạng gần đúng của bất kỳ chùm đàn hồi liên
M = (6) tục nào chịu dao động ngang được cho bởi:
2
1 1 N
)
2 tôi 2 _
θ + cos
2 ux( t, 1) = ( ) tôi
φ xqti ( )
mét dài 2
(số 8)
3 2
( 3 Tôi
=

Ở đâu; φ x( ) biểu thị hình dạng chế độ giả định cho

Tôi

và C là ma trận ghép động của ly tâm và

một tập hợp các điều kiện biên chùm cụ thể. Sự kết
Các thành phần lực Coriolis được cho bởi phương trình (7):
hợp tuyến tính của các hàm hình quy định u x( ,t)
thay thế vào công thức động lực học Euler-Lagrange
1 θ 2 θ( θ 1 2+ 2
C =
)
được đưa ra bởi các phương trình (1) và (2).
sin2 2 2 θ m L 2 (7)
( ) - θ1
Phương pháp tổng kết chế độ

Mô hình động lực học linh hoạt

Đối với trường hợp tổng quát của dầm Euler-Bernoulli chịu tải
trọng phân bố đều, phương trình chuyển động được cho bởi 14:
Rung động uốn kết hợp với động lực liên kết cứng phi
tuyến cản trở việc kiểm soát theo dõi quỹ đạo chính
xác của rô-bốt linh hoạt hai liên kết. Một mô hình
động lực học robot dựa trên các chế độ rung uốn giả 2 2
( ux
, )t 2 uxt
dx
( ,mx)
EI ( ) + =
pxt
( , ) (9)
định được xem xét để nắm bắt sự tương tác giữa liên kết
2
2 2
t
lần lần

3
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
Machine Translated by Google

mà các chế độ bình thường φ phải thỏa mãn phương trình mà; λ L = i π là nghiệm của đặc trưng ppi
Tôi

sau và các điều kiện biên của nó: sin

phương trình 0 λ L =
ppi , i = 1,……,n.
′′

(EI φ )ω
′′
- 2 = 0
Tôi
Tôi
m( ) x φ
Tôi
(10) Tần số được đưa ra bởi:

2 EI
và, mà giải pháp được đưa ra theo φ (x) i theo ω (λ = L ) (16)
ppi ppi 4
ρL
phương trình. (số 8). Thay phương trình (8) thành
phương trình (1) và (2), tọa độ tổng quát cho độ Mô hình dựa trên các chế độ giả định được ghim được
lệch của chùm tia có thể được xác định và đàn hồi ghim có ưu điểm là các đầu xa của mỗi liên kết trùng

14: động năng và thế năng được cho bởi với các đầu của các liên kết cứng với góc
t
θ được đặt ở
1 nn N
l khớp bằng đầu. Mức tăng theo tỷ lệ và đạo hàm được tính
t = φ φ ( )dx 1 =
0 i mx M 2q (11)
e
2 ij
qqij j 2 Tôi
tôi tôi
bằng cách sử dụng tần số chế độ giả định chiếm ưu thế
được ghim được ghim được đưa ra bởi:
i = 1,…,n, j = 1,….,n
2 2
trong đó Mi, ma trận khối lượng tổng quát phụ thuộc vào Kp = di ag ω ω = chẩn đoán [1188.4 1188.4]
trang1 trang1

phân bố khối lượng và hình dạng chế độ giả định được xác định
Và
l 2

BẰNG:
M = φ i = 1,..…,n (12)
0 xm (( )) x dx
tôi

2
Kd = đường 2 ζω = chẩn đoán [48,746 48,746].
Tôi

Và ζω 1 trang 1 trang

1 nn 1 N 1 N Ở đâu; ωpp1 = 34,474 Hz.

l
2
ω m ii
q
2

= qqtôi Iφ φ′′ ′′dx = K q =

2

bạn E
e 0 ij tôi tôi
j
tôi

2 tôi j 2 2
Tôi Tôi

Động lực nghịch đảo

i = 1,…..,n, j = 1,…...,n (13)
Nhân vâ t. Hình 2 mô tả chiến lược điều khiển với động lực
Kết hợp các phương trình chuyển động uốn của hai liên kết với học cứng nhắc nghịch đảo cho mô hình rô-bốt và tốc độ khớp và
các phương trình động lực học thu được cho các liên kết cứng góc quay được phản hồi để tạo thành một vòng lặp bên trong.
nhắc, chúng ta thu được các phương trình ma trận động lực Chiến lược điều khiển này là điển hình cho robot hai liên
học linh hoạt bậc đầy đủ sau đây. kết.1 Hình. Hình 3 mô tả một chiến lược điều khiển tương tự

=
với động lực linh hoạt nghịch đảo sử dụng mô hình chế độ giả
+ M q( ) q C (q , q ) + K q Biếntriển.
định do 9 Mordfin và Tadikonda phát dạng uốn cũng được đưa
(14)
trở lại trong vòng lặp bên trong mô hình động lực học linh
hoạt nghịch đảo. Trọng lực, quán tính khớp và ma sát, lực
M là ma trận quán tính bao gồm các yếu tố liên kết
tác dụng cuối và quán tính tải trọng được bỏ qua.
cứng và linh hoạt, C là ma trận bao gồm cả Coriolis
cứng và đàn hồi và hiệu ứng ly tâm và K là ma trận độ
luật kiểm soát
cứng đường chéo. Vectơ q là tập hợp các tọa độ tổng
quát bao gồm góc khớp và biến dạng tuyến tính của liên
Một luật điều khiển chuyển vị Jacobian trực quan cung cấp một
kết dẻo. Khi áp dụng lý thuyết chùm Euler– Bernoulli
vectơ mô-men xoắn tác động chung được cho bởi phương trình (19).
để tính toán các dạng dao động giả định, các biến
dạng đàn hồi nhỏ là một giả định cơ bản trong đó các
số hạng bậc hai của các dạng đàn hồi tương tác có t ex τ = ( ) θ ex
JK K d + (17)
thể được bỏ qua. Điều này, cùng với các thuộc tính P
e y e y

trực giao của các chế độ giả định, cho phép đơn giản
hóa các phương trình động lực học trong phương
ra lệnh x ,c c y các vị trí cho đầu vào quỹ đạo mong
trình (14). Bỏ qua Coriolis đàn hồi và các thành phần
ly tâm sẽ tạo ra ma trận động lực cứng C trong phương muốn cho hệ thống điều khiển và tính tổng với các giá trị

trình (5). vị trí thực tế được phản hồi âm để tạo thành các lỗi vị trí.
Tương tự như vậy, tốc độ khớp biến đổi được đưa trở lại để

Các chế độ giả định được ghim-được ghim hình thành các lỗi vận tốc. Sử dụng định luật điều khiển của
phương trình (17), mô-men xoắn tại mỗi khớp đưa vào mô hình
động lực học nghịch đảo để tạo ra một vectơ gia tốc sau đó
Từ lý thuyết tiêu chuẩn về dao động ngang của dầm lăng
được tích phân kép để thu được tốc độ khớp, góc xoay và biến
trụ, hình dạng chế độ cho dầm với các điều kiện biên
13 dạng đàn hồi. Các vị trí tọa độ Descartes của bộ tạo cuối
được ghim được cho bởi.
được tính toán bằng các phương trình động học trực tiếp
2
φ = sin xλ ppi (15)
ρL được đưa ra bởi các phương trình (17) và (18).
tôi đồng ý

4
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
Machine Translated by Google

x = L1cos(θ1) + L2cos(θ1 + θ2) y = (18) mét, được cho là do giảm chấn trễ và thời gian ổn định có vẻ dài

L1sin(θ1) + L2sin(θ1 + θ2) (19) hơn nhiều với khoảng 1,7 bước thời gian. Tuy nhiên, động lực

cứng nhắc nhanh chóng ổn định ở trạng thái ổn định sau mỗi lần

Mức tăng tỷ lệ và đạo hàm, Kp và Kd, được tính toán bằng cách chuyển hướng và duy trì trạng thái đó cho đến khi chuyển hướng

sử dụng chế độ rung đàn hồi, chiếm ưu thế, cung cấp các yếu tố tiếp theo. Ngược lại, mô hình động lực linh hoạt thể hiện dao

đầu vào để tính toán luật kiểm soát chuyển vị Jacobian. Tỷ lệ động nhất quán về giá trị trạng thái ổn định cho toàn bộ quỹ đạo.

giảm xóc, ζ = 0,707, được sử dụng như một ước tính hợp lý. Kết quả này chỉ có thể là do chế độ rung đàn hồi vốn có trong

chức năng chế độ giả định kết hợp với động lực học cứng nhắc. Các
đặc tính mô-men xoắn cho động lực học cứng nhắc được đưa ra

Kết quả trong Hình 10, 11, 12 và 13 cho thấy liên kết dẫn động mô-men

xoắn trung bình 1 ở khoảng -45 Nm nhưng đạt cực đại ở +/-800 Nm

Các quỹ đạo thu được cho cả mô hình động lực học cứng nhắc và trong quá trình chuyển đổi hướng. Các đặc tính mô-men xoắn cho

linh hoạt được đưa ra trong Hình. 4, 5, 6, 7, 8 và 9. Quá trình liên kết 2 cho thấy một mô hình tương tự đối với cường độ mô-

theo dõi bắt đầu ở góc dưới cùng bên trái với liên kết 1 quay 2π men xoắn thấp hơn trung bình -5 Nm với các cực đại ở +/- 100 Nm

radian theo chiều kim đồng hồ. Người thao tác không mở rộng hoàn trong quá trình chuyển đổi hướng.

toàn trong quá trình vận hành theo dõi và vẫn ở hướng "khuỷu tay
Ngược lại, các đặc tính
hướng xuống". Góc xoay θ2 dao động khi rô-bốt di chuyển theo hình
mô-men xoắn cho động lực học linh hoạt được đưa ra trong Hình 14
vuông. Bằng cách kiểm tra các quỹ đạo này, có thể thấy rằng mô
và 15 cho thấy các dao động mô-men xoắn trung bình dẫn động liên
hình động lực học cứng nhắc thể hiện độ vọt lố rõ rệt ở mỗi chuyển
kết 1 nằm trong khoảng +/-100 Nm đối với chặng đầu tiên và
hướng phía trên vị trí 6,3 mét ở trạng thái ổn định của giá trị
+/-250 Nm đối với các chặng còn lại của quỹ đạo.
đỉnh tối đa là 0,3 mét cho cả hai hướng x và y . Thời gian giải
Trong quá trình chuyển đổi hướng chuyển tiếp, phạm vi mô-
quyết là khoảng 0,7 bước thời gian. Trong khi đó, mô hình động
men xoắn +/- 500 Nm. Các đặc tính mô-men xoắn cho liên kết 2 cho
lực linh hoạt thể hiện giá trị đỉnh tối đa thấp hơn nhiều là 0,1
thấy mô hình tương tự nhưng đối với các dao động mô-men xoắn

trung bình thấp hơn nằm trong khoảng +/-50 Nm trong lần đầu tiên

Cực-Cartesian
xy , θ
vận tốc
chuyển đổi

-
người máy Người thao túng
e
x ,ycc e , x y Giacôbê
Kd
chuyển vị τ nghịch đảo
θ θ θ Trực tiếp x y,
e , Cứng rắn
x y, x y Điều khiển động học
cc
KP Pháp luật
động lực học

- θ

x y,

Hình 2. Chiến lược điều khiển mô hình động lực học cứng nhắc nghịch đảo

Cực-Cartesian
xy , θ
vận tốc
chuyển đổi

-
người máy Người thao túng
e
x , ycc e , x y Giacôbê
Kd τ
nghịch đảo
chuyển vị q q q θ Trực tiếp x y,
Linh hoạt
e ,
x , ycc x y Điều khiển động học
K động lực học
P Pháp luật

-
θ

θ ,δ

x y,

Hình 3. Chiến lược kiểm soát mô hình động lực học linh hoạt nghịch đảo

Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ

Machine Translated by Google
chân, +/- 100 Nm cho chân thứ hai và thứ ba và +/- 75 Nm cho
chân cuối cùng của quỹ đạo. Hình 16 và 17 cho thấy biến dạng
uốn gây ra bởi động lực học linh hoạt ở chế độ giả định kết hợp
với động lực học cứng nhắc. Như đã trình bày, biến dạng uốn
của cả hai liên kết đều có chu kỳ trong khoảng +/- 0,12m và
+/- 0,07m đối với liên kết 1 và 2 tương ứng trong chặng
đầu tiên của quỹ đạo. Sau đó, phạm vi biến dạng tăng đối với
nhánh thứ hai và thứ ba lên +/-0,25m và +/-0,29m đối với liên
kết 1 và +/-0,17m và +/-0,19m đối với liên kết 2. Trong chặng
cuối cùng, biến dạng giảm dần đến +/-0,22m và +/-0,13m lần
lượt cho các liên kết 1 và 2. Những hiệu ứng này được thể hiện
rõ trong Hình. 5 cho thấy dao động nhất quán rõ ràng dọc
theo chân thứ hai và thứ ba của quỹ đạo. Hành vi này có thể là
do các mô-men truyền động dao động được tạo ra bởi tác động của
các biến dạng được đưa trở lại mô hình động lực học nghịch
đảo. Đặc biệt, có vẻ như công tắc hướng thứ nhất và thứ hai
gây ra sự kích thích của các rung động uốn nhưng sau khi chuyển
hướng thứ ba thì giảm đi do phạm vi mô-men truyền động cao hơn
được tạo ra sau công tắc hướng thứ hai. Nhân vâ t. 18 là một
âm mưu của hình dạng chế độ thống trị.
Các quỹ đạo được mô phỏng bằng Matlab/Simulink™, Hệ thống điều
khiển và Hộp thu phí logic mờ.
Phần kết luận
Bài báo này tán thành lý thuyết đã được thiết lập để kết hợp
các chuyển động liên kết cứng quay lớn với các biến dạng uốn
nhỏ đặc trưng cho hành vi của rô-bốt linh hoạt hai liên kết
thực. Một công thức Euler-Lagrange kết hợp động lực học đa vật
cứng nhắc và linh hoạt của một bộ điều khiển robot hai liên
kết. Thông thường, ba chế độ rung đầu tiên có ý nghĩa quan
trọng đối với hành động điều khiển và được xác định bằng cách
giả định các điều kiện biên hình học của rô-bốt phù hợp với các
thay đổi cấu hình trong không gian làm việc hoạt động của nó.
Chỉ chế độ chiếm ưu thế được sử dụng trong các nghiên cứu
được trình bày để chứng minh sự khác biệt về độ phức tạp giữa
các mô hình động lực học cứng nhắc và linh hoạt của bộ điều
khiển rô-bốt và xác định khả năng đạt được điều khiển theo dõi
chính xác. Các nghiên cứu cũng nhằm xác định mức độ sửa đổi cần
thiết để đối phó với sự phức tạp gia tăng của động lực học linh
hoạt để điều khiển theo dõi trạng thái ổn định có thể so sánh
với điều khiển đối với động lực học cứng nhắc. Các cuộc điều
tra ban đầu đã tạo ra kết quả cho một mô hình động lực học cứng
nhắc được kích hoạt bởi luật kiểm soát chuyển vị Jacobian được
tính toán với mức tăng PD cho chế độ chiếm ưu thế. Luật điều
khiển tương tự đầu vào cho một mô hình động lực học linh hoạt
được xây dựng bằng cách sử dụng chế độ giả định chiếm ưu thế
đối với các điều kiện biên của chùm tia Euler-Bernoulli được
ghim. Quỹ đạo kết quả cho thấy biên độ tối đa đáp ứng nhất thời
giảm rõ rệt sau khi chuyển hướng và được quy cho
6
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
giảm chấn trễ nhưng thời gian giải quyết lâu hơn so với mô
hình động lực học cứng nhắc. Những rung động này dao động quanh
quỹ đạo trạng thái ổn định mong muốn và chiếm ưu thế cho đến
khi kết thúc. Cuối cùng, mô hình động lực học nghịch đảo là một
chiến lược điều khiển cổ điển thể hiện động lực học có trật tự
đầy đủ với các phi tuyến đa thân. Đối với các mô hình động lực
học cứng nhắc, điều này gây khó khăn đáng kể trong việc đạt
được sự kiểm soát chính xác mà không cần tuyến tính hóa. Khó
khăn càng tăng lên khi việc mở rộng chế độ linh hoạt được kết
hợp với động lực học cứng nhắc. Bằng cách điều tra các mô hình
này, nó nhằm mục đích thiết lập nền tảng để phát triển các
chiến lược điều khiển thể hiện các biểu diễn chính xác về động
lực học của người thao tác thực và đạt được độ chính xác của
điều khiển theo dõi. Luật điều khiển chuyển vị Jacobian trực
quan cung cấp cơ sở để thu được các kết quả ban đầu mà dựa
vào đó có thể phát triển thêm và đạt được độ chính xác điều
khiển cao hơn. Công việc trong tương lai có thể điều tra tính
hiệu quả của các luật kiểm soát khác nhau để đạt được kiểm
soát theo dõi chính xác bằng cách loại bỏ các dao động nhất
quán dọc theo quỹ đạo mô hình động lực học linh hoạt. Có thể
xem xét các mô hình động lực học nghịch đảo với các chế độ cao
hơn cho các chế độ giả định được ghim, đúc hẫng và không ghim
để xác định tác động của chúng đối với điều khiển theo dõi.
Người giới thiệu
1. Asada, H. và Slotine, J. -JE “Robot Analysis and Control”,
John Wiley and Sons Inc., 1986.
2. Banerjee, AK và Singhose, W. “Định hình lệnh trong
điều khiển theo dõi của rô-bốt linh hoạt hai liên
kết”. AIAA Tạp chí Hướng dẫn, Động lực học và
Điều khiển, Tập. 21, Số 6, trang 1012-1015,
Ghi chú kỹ thuật, tháng 12 năm 1998.
3. Sách, W. “Động lực học Lagrange đệ quy của cánh tay
thao tác linh hoạt”, Tạp chí quốc tế về nghiên cứu
người máy, Tập. 3, Số 3, trang 87-101, Thu 1984.
4. Cetinkunt, S., Siciliano và Book, W. “Symbolic Modeling and
Dynamic Analysis of Flexible Manipulators”, Kỷ yếu
của Hội nghị IEEE về Hệ thống, Con người và Điều khiển
học, trang 798-803, Atlanta, Georgia, 14 – 17 tháng
10 , 1986.
5. Corless, M. “Một số kết quả trong việc kiểm soát các hệ
thống cơ khí linh hoạt”, Kỷ yếu hội thảo về mô hình hóa
và kiểm soát các hệ thống cơ khí, Đại học Imperial,
London, Vương quốc Anh, 17-20 tháng 6, 1997.
Machine Translated by Google

6. Fraser, AR và Daniel, RW “Kỹ thuật nhiễu loạn cho bộ

điều khiển linh hoạt”, Sê-ri quốc tế Kluwer về Kỹ
thuật và Khoa học máy tính, Tập. 138, Nhà xuất bản Học
thuật Kluwer, 1991.

7. Green, A. và Sasiadek, JZ “Methods of Trajectory Tracking

for Flex Manipulators”, Kỷ yếu Hội nghị và Triển lãm
về Hướng dẫn, Điều hướng và Điều khiển của AIAA và
Triển lãm, Tài liệu số.
AIAA 2002-4565, tháng 8 năm 2002, Monterey, California,
Hoa Kỳ.

8. Junkins, JL và Kim, Y. “Giới thiệu về Động lực học và

Điều khiển các Cấu trúc Linh hoạt”, Viện Hàng không và
Du hành vũ trụ Hoa Kỳ, Loạt bài Giáo dục, Przemieniecki,

JS (Tổng biên tập), 1993.

9. Mordfin, TG và Tadikonda, SSK “Các mô hình chân lý để

khớp nối các hệ thống động đa vật linh hoạt”, AIAA Tạp
chí Hướng dẫn, Động lực học và Điều khiển, Tập. 23,
No.5, pp. 805-811, tháng 9-10/2000.

10. Robinett III, RD, Dohrmann, C., Eisler, GR, Feddema,

J., Parker, GG, Wilson, DG và Stokes, D.
“Điều khiển và Động lực của Robot
Linh hoạt”, Sê-ri Quốc tế IFSR về Khoa học và Kỹ thuật
Hệ thống, Tập. 19, Kluwer Academic/Plenum Publishers,
2002.

11. Sasiadek, JZ và Srinivasan, R. “Mô hình động và điều

khiển thích ứng của bộ điều khiển linh hoạt một liên
kết”, AIAA Tạp chí Hướng dẫn, Động lực học và Điều
khiển, Tập. 12, số 6, tr. 838-844, 1989.

12. Siciliano, B. và Book, W. “Một phương pháp tiếp cận

nhiễu loạn đơn lẻ để kiểm soát các bộ điều khiển linh
hoạt hạng nhẹ”, Tạp chí quốc tế về nghiên cứu người
máy, Tập. 7, số 4, tr 79-90, tháng 8-1988.

13. Timoshenko, S. Young, DH và Weaver, W., Jr.

“Các vấn đề rung động trong kỹ thuật”, tái bản lần thứ
4 , John Wiley và Sons Inc., 1974.

14. Thomson, W. T. “Theory of Vibration with

Các ứng dụng”, Phiên bản thứ 2 , Prentice-Hall, Inc.,
1981.

7
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
Machine Translated by Google

Hình 4. Quỹ đạo mô hình Rigid Dynamics Hình 5. Quỹ đạo mô hình động lực linh hoạt (Chế độ
giả định)

Hình 6. Chuyển động cứng nhắc tạm thời – Hướng X Hình 7. Động lực linh hoạt thoáng qua – Hướng X
(Công tắc hướng thứ hai) (Công tắc hướng thứ hai)

số 8

Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ

Machine Translated by Google

Hình 8. Động lực học tạm thời cứng nhắc – Hướng Y Hình 9. Động lực linh hoạt nhất thời – Hướng Y (Công
(Công tắc hướng đầu tiên) tắc hướng đầu tiên)

Hình 10. Rigid Dynamics Torque Actuating Link 1 Dọc Hình 11. Rigid Dynamics Torque Actuating Link 1 Dọc
theo chặng đầu tiên của quỹ đạo theo quỹ đạo hoàn chỉnh

9
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ
Machine Translated by Google

Hình 12. Rigid Dynamics Torque Actuating Link 2 Dọc theo Hình 13. Rigid Dynamics Torque Actuating Link 2 Dọc theo quỹ

chặng đầu tiên của quỹ đạo đạo hoàn chỉnh

Hình 14. Liên kết kích hoạt mô-men xoắn động lực học linh hoạt 1 Hình 15. Động lực linh hoạt Mô-men xoắn kích hoạt Liên kết 2 dọc

Dọc theo quỹ đạo hoàn chỉnh theo quỹ đạo hoàn chỉnh

10

Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ

Machine Translated by Google

Hình 16. Biến dạng uốn cho Liên kết 1 dọc theo Hình 17. Biến dạng uốn cho Liên kết 2 dọc theo
quỹ đạo hoàn chỉnh quỹ đạo hoàn chỉnh

Hình 18. Đồ thị Hình dạng Chế độ Giả định Đầu tiên

11
Viện Hàng không và Du hành vũ trụ Hoa Kỳ

Xem số liệu thống kê xuất bản