9/1/2023

CHƯƠNG 1:
CẤU TRÚC CƠ CẤU

1. Khái niệm và định nghĩa

1.1. Khâu, chi tiết máy và máy
1.2. Nối động, thành phần khớp động
1.3. Các loại khớp động và lược đồ khớp
1.4. Kích thước động và lược đồ khâu
1.5. Chuỗi động
1.6. Cơ cấu
1.7. Khâu dẫn, khâu bị dẫn và khâu phát động

1
 9/1/2023

1.1. Khâu và chi tiết máy

Động cơ đốt trong Cơ cấu tay quay - con Lược đồ cơ cấu

trượt tay quay - con
trượt 3

o Chi tiết máy: phần nhỏ nhất

không thể tách rời được nữa
của cơ cấu/máy

o Khâu: một CTM hay nhiều

CTM hợp thành do nối cứng
với nhau

o Cơ cấu: nhiều khâu có

chuyển động tương đối với
nhau hợp thành, dùng truyền
hay biến đổi chuyển động
4

2
 9/1/2023

o Máy: tập hợp các cơ cấu, nhằm biến đổi năng lượng hoặc sử dụng
năng lượng tạo ra công có ích

 Máy năng lượng

 Máy công tác (gia công, vận chuyển)
 Máy thông tin
 Máy tổ hợp

Sơ đồ cấu thành máy 5

3
 9/1/2023

Ví dụ về máy – nguyên lý làm

việc và cơ cấu chính của máy

Shaper machine

Working principle Quick return Mechanism

7

 Mục tiêu nghiên cứu: cấu trúc, động học và động lực học cơ
cấu và máy

2 DẠNG TOÁN CƠ BẢN

Bài toán phân tích Bài toán tổng hợp (Thiết kế)
Cho trước: cơ cấu và máy Cho trước: điều kiện ĐH và
Phân tích: ĐLH
1. Phân tích cấu trúc Tìm:
2. Phân tích ĐH 1. Lược đồ cơ cấu
3. Phân tích ĐLH 2. Kích thước các khâu

4
 9/1/2023

1.2. Nối động, thành phần khớp động

o Bật tự do của khâu là số khả năng chuyển động độc lập tương
đối của khâu so với một khâu khác (gắn hệ quy chiếu)

Số BTD của khâu 2 so với khâu

1 (có gắn hệ toạ độ Oxyz)

Tịnh tiến: Tx, Ty, Tz

Quay: Qx, Qy, Qz

Σ𝑏𝑡𝑑 = 6

Hệ không gian

 Ví dụ: xác định 6 thông số vị trí xác định O2 so với O1 trong hệ tay
robot

Tọa độ xO2, yO2, zO2

Góc chỉ phương 𝛼, 𝛽, 𝛾 của

𝑒⃗𝑥2 của O2x2

10

5
 9/1/2023

Số BTD của khâu 2 so với

y khâu 1 trong Oxy
2

Tịnh tiến: Tx, Ty

Quay: Qz
1
Σ𝑏𝑡𝑑 = 3
x
Hệ phẳng

11

 Nối động: liên kết các khâu với nhau theo đặc tính tiếp xúc nhất
định để định hình chuyển động của cơ cấu và hạn chế bớt bậc tự
do của khâu
Ví dụ các nối động trong cơ cấu

o Nối động trực tiếp và gián tiếp

Nối động ≠ Nối cứng 12

6
 9/1/2023

 Thành phần khớp động: phần tiếp xúc giữa hai khâu khi nối động
 Khớp động: tập hợp 2 TPKĐ trong một phép nối động

TPKĐ TPKĐ KĐ/ khớp trượt

KĐ/ khớp xoay/khớp bản lề 13

1.1.3. Phân loại khớp động và lược đồ khớp

a. Phân loại khớp động

 Theo tính chất tiếp xúc:
 Khớp loại cao: thành phần tiếp xúc là điểm hoặc đường
 Khớp loại thấp: có thành phần tiếp xúc theo mặt
 Theo số bậc tự do bị hạn chế (số ràng buộc)
Từ loại 1 đến 5
Khớp loại i hạn chế từ i BTD
b. Lược đồ khớp
 Biểu diễn các khớp động khác nhau bằng ký hiệu quy
ước
14

7
 9/1/2023

Khớp

Tz

T z, Q y

Tz, Qx,
Qy

Tx, Ty,
Tz

Khớp bánh 4 2 4
răng, cam Ty, Tz,
phẳng… Qy, Qz
15

Tx, Ty,
Tz, Qy

Ty, Tz,
Qy, Qz

Ty, Tz, Qx,

Qy, Qz

Tx, Ty, Tz,

Qx, Qz
Tx, Ty, Tz,
Qx, Qz

16

8
 9/1/2023

1.1.4. Kích thước động và lược đồ khâu

 Kích thước động (KTĐ) của khâu: thông số xác định vị trí tương
đối giữa các TPKĐ trên 1 khâu
 Lược đồ khâu: biểu diễn KTĐ và TPKĐ của khâu bằng ký hiệu quy
ước của 1 khâu

lab

lac

Lược đồ khâu
17

1.1.5. Chuỗi động

o Tập hợp các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động

 Phân loại:
o Dựa trên cấu trúc chuỗi: chuỗi động hở và chuỗi động kín
o Dựa trên tính chất chuyển động: chuỗi động phẳng và chuỗi
động không gian

Chuỗi phẳng kín Chuỗi không gian hở

Chuỗi phẳng kín 18

9
 9/1/2023

19

1.1.6. Cơ cấu
o Là chuỗi động có một khâu cố định (gọi là giá), còn lại là các khâu động

Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu rôto máy điện

Cơ cấu 6 khâu
Cơ cấu tay quay Cơ cấu tay máy
(sàng lắc)
con trượt 20

10
 9/1/2023

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

o Là số thông số cần cho trước để có thể xác định được hoàn toàn vị
trí của cơ cấu

2 2
3
3 1
1
4

4 5
W=1 W=2

W=?

21

1.2.1 Công thức tổng quát không gian

 BTD tổng quát của cơ cấu:

W = W0 - 𝜮𝒋. 𝒑𝒋 + Rtr + Rth - Wth

 W0 = 6.n tổng BTD của các khâu khi để rời trong hệ quy
chiếu gắn với giá, n là tổng số khâu động
 𝜮𝒋. 𝒑𝒋 = 1p1 + 2p2 + 3p3 + 4p4 + 5p5
• Pj: số lượng khớp loại j (j = 1÷5)
 Rtr: số ràng buộc trùng do các khớp động tạo ra
 Rth: số ràng buộc thừa do các khớp động tạo ra
 Wth: số BTD thừa (BTD không ảnh hưởng đến cấu hình cơ
cấu sinh ra)

22

11
 9/1/2023

1. Lược đồ cơ cấu không có khớp đóng

kín

W = W0 - 𝜮𝒋. 𝒑𝒋

2. Lược đồ cơ cấu có khớp đóng kín

W = W0 - 𝜮𝒋. 𝒑𝒋 + Rtr + Rth

3. Lược đồ cơ cấu có thêm BTD thừa

W = W0 - 𝜮𝒋. 𝒑𝒋 + Rtr + Rth + Wth

23

1.2.2 Công thức phẳng

 BTD của cơ cấu phẳng:
W = 3.n – (p4 + 2p5) + Rtr + Rth - Wth

a. Rtr sinh ra khi số ràng buộc của 2 khâu liên kết khớp động trùng
với ràng buộc sẵn có của khâu tham gia liên kết

Rtr = 1 ( Qz) trong MP

WMP = 3.2 – 2.3 + 1 = 1;
WKG = 6.2 – 5.3 + 4 = 1
Rtr = 3 (Tz, Qx, Qy) trong KG
WKG = 6.3 – 5.4 + 3 = 1; WMP = 3.3 – 2.4 + 0 = 1 24

12
 9/1/2023

b. Rth: số ràng buộc của khâu hoặc nhóm khâu thêm vào cơ cấu dưới
các điều kiện kích thước và vị trí hình học

WMP = 3.4 – 2.6 = 0
Khung tĩnh định
WKG = 6.4 – 5.6 + 6 = 0
lAB = lCD = lEF; lAF = lBE; lBC = lAD
 Xét khâu 5 EF có 2 khớp quay:
WEF = 3.1 – 2.2 = -1 (tạo ra 1 Rth)
 Vậy BTD tính:

2 khớp đóng kín sinh ra 6 ràng buộc W = 3.4 – 2.6 + 1= 1

trùng (mỗi đa giác có 1 KĐK)
25

c. Wth: số BTD không cần thiết về hình học và có nó hay không cũng
không ảnh hưởng đến chuyển động hình học của cơ cấu

TN: 1 ràng buộc

theo pháp tuyến
(khớp cao)

W = 3.3 – 2.3 – 1.1 = 2

Qz: BTD quay quanh trục
con lăn không ảnh hưởng đến
W = 3.3 – 2.3 – 1.1 – 1 = 1
chuyển động hình học của cơ
cấu

26

13
 9/1/2023

Ví dụ:
𝜔

W=?

W = 3.n – (p4 + 2p5) + Rtr + Rth + Wth

 n = 6; p4 = 0; p5 = 8; Rtr = Rth = 0; Wth = 0

W = 3.6 – (0 + 2.8) + 0 + 0 - 0 = 2

27

Ví dụ:

W = 3.n – (p4 + 2p5) + Rtr + Rth - Wth

 n = 7; p4 = 1; p5 = 9; Rtr = Rth = 0; Wth = 1

W = 3.7 – (1 + 2.9) + 0 + 0 – 1 = 1

28

14
 9/1/2023

1.1.7. Khâu dẫn, khâu bị dẫn và khâu phát động

1. Khâu dẫn – khâu bị dẫn
 Khâu dẫn là khâu có quy luật chuyển động cho trước: ω, 𝜑(t)
… Các khâu động còn lại gọi là khâu bị dẫn.

2. Khâu phát động

 Khâu nối trực tiếp với nguồn năng lượng làm máy chuyển động.

Khâu phát động

Buồng
đốt
ω
Khâu dẫn
29

1.3. Xếp hạng cơ cấu phẳng

1.3.1. Nhóm Atxua – hạng của nhóm
 Xếp hạng cơ cấu theo cấu trúc Atxua – Actobolepski
 Xếp hạng nhóm, cơ cấu thuận lợi khi nghiên cứu bài toán ĐH
và ĐLH của cơ cấu

Cơ cấu w BTD = w số khâu dẫn nối giá + các nhóm BTD bằng 0

Nhóm tĩnh
định (w = 0)
B, D: khớp chờ
C: khớp trong
(w = 1) (1 khâu dẫn nối giá) 30

15
 9/1/2023

 Nhóm Atxua là chuỗi động chỉ có khớp quay và trượt với BTD =
0
 Công thức: 3n – 2p5 = 0
• Có nhóm: 2 khâu 3 khớp, 4 khâu 6 khớp, 6 khâu 9 khớp, …

Nhóm Atxua 2 khâu 3 khớp

Nhóm Atxua 4
khâu 6 khớp

31

 Cơ cấu cơ bản cấu thành từ một/nhiều khâu nối với giá bằng khớp
quay/trượt và một/nhiều nhóm Atxua
 Để tạo cơ cấu mới có thể nối khâu động và giá của cơ cấu ban đầu
với một hay nhiều nhóm Atxua Không ảnh hưởng
BTD cơ cấu

32

16
 9/1/2023

 Hạng nhóm Atxua

a. Nhóm Atxua không có đa giác khép kín
 Nhóm 2 khâu và 3 khớp (có 1 khớp trong): hạng 2
 Nhóm có 1 hay nhiều khâu có 3 khớp loại 5 nối với 3 khâu
động khác: hạng 3

33

b. Hạng Atxua cao hơn 2

 Nhóm Atxua tạo thành ít nhất một đa giác khép kín: hạng của
nhóm bằng số cạnh đa giác có nhiều cạnh nhất

6 khâu, 9 khớp

34

17
 9/1/2023

 Thay thế khớp cao bằng khớp thấp

 BTD cơ cấu không đổi

 Quy luật chuyển động không đổi tại vị trí thay thế
 Thường thay đổi khớp cao loại 4 thành 1 khâu có 2 khớp thấp
loại 5
• BTD: (3n – 2P5) = -1

35

TH1:

C1, C2 là các tâm quay tức thời

TH2:

36

18
 9/1/2023

TH3:

TH4:

37

1.3.2. Hạng của cơ cấu

 Hạng 1: cơ cấu có 1 khâu động nối với giá bằng khớp quay

(không có nhóm tĩnh định)

 Cơ cấu có 1 nhóm tĩnh định thì hạng cơ cấu là hạng của nhóm

 Cơ cấu nhiều nhóm tĩnh định thì hạng cơ cấu là hạng của nhóm

xếp loại cao nhất

38

19
 9/1/2023

 Các bước xếp hạng cơ cấu

1. Thay thế khớp cao (nếu có) bằng khớp thấp

2. Cho trước khâu dẫn (chỉ định)
3. Tách nhóm xa khâu dẫn và với nhóm hạng thấp trước
4. Khớp tại vị trí tách chỉ thuộc hoặc nhóm tách hoặc nhóm để lại
5. Sau khi tách phần còn lại là cơ cấu hoàn chỉnh
6. Xếp hạng cho cơ cấu

39

Ví dụ:

K1: khâu dẫn K5: khâu dẫn 40

20
 9/1/2023

Bài tập
Bài 1: Tính bật tự do của cơ cấu động cơ đốt trong kiểu chữ V

41

42

21
 9/1/2023

43

Do đặc điểm hình học cơ cấu, trước khi nối

điểm C của khâu 3 với khâu 6 (nối giá) thì C
đã trượt tịnh tiến.
Việc nối khâu 6 có 2 khớp (trượt và quay) tạo
BTD:

44

22
 9/1/2023

Bài 5. Xếp hạng cơ cấu như hình, nếu chọn khâu 1 hoặc khâu 4 làm
khâu dẫn

45

Thay thế khớp cao

Cơ cấu hạng 2

Nhóm 2 Nhóm 1
Nhóm 3 46

23
 9/1/2023

Nhóm 3 Nhóm 1
Nhóm 2
Cơ cấu hạng 2

47

Bài 6. Xếp hạng cơ cấu như hình, nếu chọn khâu 1 hoặc khâu 5 làm
khâu dẫn

48

24
 9/1/2023

49

Nhóm 1

Nhóm 2 Nhóm 1

Cơ cấu hạng 3 50

25
 9/1/2023

Nhóm 1 Nhóm 2 Nhóm 3

Cơ cấu hạng 2
51

 Giảm hạng của cơ cấu

Giảm hạng bằng thay đổi khâu dẫn từ 1 sang 5

Giảm hạng bằng thay đổi giá và khâu dẫn (6, 1) thành (5, 3) 52

26