Điều Khiển Tự động

Điều khiển tự động
Nguyễn Duy Nhật Viễn – Tăng Anh Tuấn

3.
Đánh giá tính ổn định
của hệ thống
2
Khái niệm chung
Khái niệm chung
◎ Hệ thống điều khiển tự động phải giữ được trạng thái ổn
định khi chịu tác động của tín hiệu vào và nhiễu.
◎ Ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output): hệ thống
được gọi là ổn định BIBO nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi tín
hiệu vào bị chặn.
Khái niệm chung: Cực và Zero
◎ Cho hệ thống tự động có hàm truyền là:
◎ Đặt: mẫu số hàm truyền

tử số hàm truyền
◎ Cực: (Pole) là nghiệm của mẫu số hàm truyền, tức là nghiệm
của phương trình A(s) = 0 . Do A(s) bậc n nên hệ thống có n
cực được ký hiệu là pi với i = 1, 2, 3. …, m.
◎ Zero: là nghiệm của tử số hàm truyền, tức là nghiệm của
phương trình B(s) = 0 . Do B(s) bậc m nên hệ thống có m cực
được ký hiệu là zi với i = 1, 2, 3. …, m. 5
Khái niệm chung: Giản đồ cực - zero
◎ Giản đồ cực – zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và các
zero của hệ thống trong mặt phẳng phức.
Khái niệm chung: Điều kiện ổn định
◎ Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí của các cực mà
không phụ thuộc vào nghiệm zero, do đó A(s) = 0 được gọi là
phương trình đặc tính hay phương trình đặc trưng của hệ thống .
○ Hệ thống ổn định: có tất cả các cực có phần thực âm ( tất cả các cực
nằm bên trái của mặt phẳng phức).
○ Hệ thống ở biên giới ổn định: có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên
trục ảo), các cực còn lại có phần thực âm.
○ Hệ thống không ổn định: có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít
nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức).
Khái niệm chung: Phương trình đặc trưng
◎ Phương trình đặc trưng: A(s) =0
◎ Đa thức đặc trưng: A(s)
8
Khái niệm chung: Tiêu chuẩn ổn định
◎ Tất cả các phương pháp khảo sát ổn định đều xét đến
phương trình đặc tính.
◎ Tổng quát, có 3 cách đánh giá thường được sử dung:

○ Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh – Hurwitz.
○ Tiêu chuẩn ổn định tần số Bode – Nyquist.
○ Phương pháp quỹ đạo nghiệm số.
9
Tiêu chuẩn ổn định đại số
Tiêu chuẩn ổn định đại số: Điều kiện cần
◎ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của
phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.
◎ Ví dụ: Hệ thống với các phương trình đặc trưng:

○ s3 + 3s2 – 2s + 1 = 0 Không ổn định
○ s4 + 4s3 +5s2 + 2s + 1 = 0 Chưa kết luận được
11
Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh
Quy tắc thành lập bảng Routh
◎ Cho hệ thống có phương trình đặc trưng:
◎ Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước
tiên ta thành lập bảng Routh theo quy tắc:
○ Bảng Routh có n + 1 hàng.
○ Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số chẵn.
○ Hàng 2 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số lẻ
○ Phần tử ở hàng i cột j của bảng Routh (i ≥ 3) được tính theo công thức:
○
○ với
Dạng bảng Routh
Phát biểu tiêu chuẩn
◎ Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các phần

tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Số lần đổi dấu của
các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm của
phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức.
14
◎ Ví dụ 3.1: Xét tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối:
15
◎ Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống:
16
◎ Kết luận: Hệ thống không ổn định do tất cả các phần tử ở cột

1 bảng Routh đổi dấu 2 lần.
17
◎ Trường hợp đặc biệt 1: Nếu bảng Routh có hệ số ở cột 1 của
hàng nào đó bằng 0 thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bằng số 𝜺
dương nhỏ tùy ý, sau đó quá trình tính toán được tiếp tục.
◎ Trường hợp đặc biệt 2: Nếu bảng Routh có tất cả các hệ số
của hàng nào đó bằng 0:
○ Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàng trước hàng có tất
cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là A0(s).
○ Thay hàng có tất các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có các hệ
số chính là các hệ số của đa thức dA0(s)/ds, sau đó quá trình
tính toán tiếp tục.
◎ Chú ý: Nghiệm của đa thức phụ A0(s) cũng chính là nghiệm
của phương trình đặc trưng.
18
◎ Ví dụ 3.2: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc
trưng là:
19
◎ Đa thức phụ:
◎ Nghiệm của đa thức phụ (cũng chính là nghiệm của phương
trình đặc trưng):
◎ Kết luận:
○ Các hệ số cột 1 bảng Routh không đổi dấu nên phương trình
đặc trưng không có nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức.
○ Phương trình đặc trưng có 2 nghiệm nằm trên trục ảo.
○ Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức là 5 -2 =3.
◎ Hệ thống ở biên giới ổn định
20
◎ Hãy xét tính ổn định của các hệ thống sau:
21
Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz
Quy tắc thành lập ma trận Hurwtiz
◎ Cho hệ thống có phương trình đặc trưng:
◎ Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz,
trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo qui tắc:
○ Ma trận Hurwitz là ma trận vuông cấp n*n.
○ Đường chéo của ma trận Hurwitz là các hệ số từ a1 đến an.
○ Hàng lẻ của ma trận Hurwitz gồm các hệ số có chỉ số lẻ theo thứ
tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái
đường chéo.
○ Hàng chẵn của ma trận Hurwitz gồm các hệ số có chỉ số chẵn theo
thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên
trái đường chéo.
22
Dạng ma trận Hurwitz
◎ Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định

thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương.
23
◎ Ví dụ 3.3: Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng
là:
Giải:
Ma trận Hurwitz
Các định thức:
Kết luận: Hệ thống ổn định do các định thức đều dương.

24
Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz
◎ Hệ bậc 2 ổn định nếu phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện:
25
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
◎ Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương
trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó
trong hệ thay đổi từ 0 ➝ ∞.
◎ Ví dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT s2 + 4s + K = 0 có dạng
như hình vẽ dưới đây:
27
Quy tắc vẽ QĐNS
◎ Muốn áp dụng các quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải
biến đổi tương đương phương trình đặc trưng về dạng:
Đặt:
Gọi n là số cực của G0(s), m là số zero của G0(s)
28
◎ Quy tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của
phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n.
◎ Quy tắc 2:
○ Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các
cực của G0(s) .
○ Khi K tiến đến +∞: m nhánh của quỹ đạo nghiệm số tiến đến
m zero của G0(s), n-m nhánh còn lại tiến đến ∞ theo các tiệm
cận xác định bởi quy tắc 5 và 6.
◎ Quy tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực.
◎ Quy tắc 4: Một điểm trên trục thực thuộc về quỹ đạo nghiệm
số nếu tổng số cực và zero của G0(s) bên phải nó là một số lẻ. 29
◎ Quy tắc 5: Góc tạo bởi các đường tiệm cận của quỹ đạo nghiệm số
với trục thực xác định bởi:
◎ Quy tắc 6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A có
tọa độ xác định bởi:
◎ Quy tắc 7: Điểm tách nhập (nếu có) của quỹ đạo nghiệm số nằm
trên trục thực và là nghiệm của phương trình:
30
◎ Quy tắc 8: Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo có
thể xác định bằng cách áp dung tiêu chuẩn Routh-Huwitz
hoặc thay s = j𝜔 vào phương trình đặc trưng.
◎ Quy tắc 9: Góc xuất phát của quỹ đạo nghiệm số tại cực phức
pj được xác định bởi:
◎ Dạng hình học của công thức trên:
31
◎ Ví dụ 3.4: Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K = 0 ➝ +∞.
◎ Giải:
32
33
34
35
36
◎ Giải:
37
38
39
40
41
◎ Giải:
42
43
44
45
46
◎ Ví dụ 3.7:
47
48
49
50
51
Tiêu chuẩn ổn định tần số
52
Khái niệm đặc tính tần số
◎ Hệ thống tuyến tính: khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin thì
ở trạng thái xác lập tín hiệu ra cũng là tín hiệu hình sin
cùng tần số với tín hiệu vào khác biên độ và pha.
◎ Định nghĩa: Đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín

hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin.
53
Đáp ứng biên độ – Đáp ứng pha
◎ Tổng quát G(j𝜔) là một hàm phức nên có thể biểu diễn dưới
dạng đại số hoặc dạng cực:
◎ Trong đó:
◎ Ý nghĩa vật lý:

○ Đáp ứng biên độ cho biết tỉ lệ về biên độ (Hệ số khuếch đại)
giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào theo tần số.
○ Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha giữa tín hiệu ra và tín hiệu
vào theo tần số. 54
Biểu đồ Bode – Biểu đồ Nyquist
◎ Biểu đồ Bode: là hình vẽ gồm 2 thành phần
○ Biểu đồ Bode về biên độ: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa logarith
của đáp ứng biên độ L(𝜔) theo tần số 𝜔
○ Biểu đồ Bode về pha: là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa đáp ứng pha
𝜑(𝜔) theo tần số 𝜔
◎ Cả hai đồ thị trên đều được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc với trục
hoành 𝜔 được chia theo thang logarith cơ số 10.
◎ Biểu đồ Nyquist: (Đường cong Nyquist) là đồ thị biểu diễn đặc tính
tần số G(j𝜔) trong hệ tọa độ cực khi 𝜔 thay đổi từ 0 ➝ +∞
55
56
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ
57
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ
58
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng
59
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng
60
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng
61
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng
62
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1
63
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1
64
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1
65
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1
66
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu dao động bậc 2
67
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu dao động bậc 2
68
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn
69
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn
70
Đặc tính tần số của hệ thống
◎ Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) có thể phân tích thành
tích của các hàm truyền cơ bản như sau:
◎ Đặc tính tần số:

○ Biên độ:
○ Pha:
◎ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng
tổng biểu đồ Bode của các khâu thành phần. 71
Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ bằng đường tiệm cận
72
Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ bằng đường tiệm cận
73
◎ Ví dụ 3.8: Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm
truyền:
◎ Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, hãy xác định tần số cắt biên của
hệ thống.
◎ Giải:
74
◎ Theo hình vẽ, tần số cắt biên của hệ thống là 103 rad/sec
75
◎ Ví dụ 3.9: Xác định hàm truyền của hệ thống có biểu đồ Bode
biên độ gần đúng như sau:
76
77
Các thông số quan trọng của đặc tính tần số
◎ Tần số cắt biên (𝜔c): là tần số mà tại đó biên độ của đặc tính tần số
bằng 1 (hay bằng 0 dB).
◎ Tần số cắt pha (𝜔- 𝜋): là tần số mà tại đó pha của đặc tính tần số
bằng -1800 (hay bằng –𝜋 radian).
◎ Độ dự trữ biên (GM – Gain Margin):

◎ Độ dự trữ pha (M – Phase Margin):
78
79
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist
◎ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ
hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín
Gk(s).
◎ Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường

cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) l/2 vòng theo
chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi 𝜔 thay đổi từ 0
đến +∞, trong đó l là số cực nằm bên phải mặt phẳng phức
của hệ hở G(s).
80
Ví dụ 3.10: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hệ hở G(s)
có đường cong Nyquist như hình vẽ. Biết rằng G(s) ổn định. Xét
tính ổn định của hệ thống kín.
81
82
◎ Ví dụ 3.11: Hãy đánh giá tính ổn định của hệ thống hồi tiếp
âm đơn vị, biết rằng hàm truyền hệ hở G(s) là:
◎ Giải:
○ Biểu đồ Nyquist:
83
84
◎ Ví dụ 3.12: Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số
như các hình vẽ dưới đây. Hãy cho biết trường hợp nào hệ
kín ổn định
85
kín ổn định
86
kín ổn định
87
◎ Ví dụ 3.13: Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là:
Tìm điều kiện của K và T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vị)
ổn định.
Giải:
88
89
90
Tiêu chuẩn ổn định Bode
◎ Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ
hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín
Gk(s).
◎ Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định hệ hở G(s) có

độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương:
91
Tiêu chuẩn ổn định Bode
92
Chú ý
◎ Trường hợp hệ thống hồi tiếp âm như hình vẽ, vẫn có thể áp
dung tiêu chuẩn ổn định Nyquist hoặc Bode, trong trường
hợp này hàm truyền hở là G(s)H(s).
93
Tổng kết
94
Tổng kết
◎ Khái niệm cơ bản.
◎ Tiêu chuẩn ổn định đại số.
◎ Phương pháp quỹ đạo nghiệm số.
◎ Tiêu chuẩn ổn định tần số.

Điều Khiển Tự động - BÁCH KHOA ĐÀ NẴNG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Điều Khiển Tự động - BÁCH KHOA ĐÀ NẴNG

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Điều Khiển Tự động - BÁCH KHOA ĐÀ NẴNG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nguyễn Duy Nhật Viễn – Tăng Anh Tuấn

◎ Đặt: mẫu số hàm truyền

◎ Tổng quát, có 3 cách đánh giá thường được sử dung:

◎ Ví dụ: Hệ thống với các phương trình đặc trưng:

◎ Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các phần

◎ Kết luận: Hệ thống không ổn định do tất cả các phần tử ở cột

◎ Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định

Các định thức:

Kết luận: Hệ thống ổn định do các định thức đều dương.

Gọi n là số cực của G0(s), m là số zero của G0(s)

◎ Dạng hình học của công thức trên:

◎ Định nghĩa: Đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín

◎ Ý nghĩa vật lý:

◎ Đặc tính tần số:

◎ Độ dự trữ biên (GM – Gain Margin):

◎ Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường

◎ Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định hệ hở G(s) có

You might also like