12/03/2004

MAKİNA TEORİSİ
1.Yıliçi Sınavı

Soru 1) Şekilde verilen mafsallı yapıların serbestlik derecelerini belirleyiniz. Katlı mafsallarda hep en küçük
nolu uzvun taşıyıcı olduğu kabulünü yaparak mekanizma olanların kinematik zincirini çiziniz.
8 12
6 4
3 4 5
7 7
6 4 11
8 5 3 3
2 5 10
11 2 1 6 9
9 10
1 1 1 2
1
1
1 1
(i) (ii) (iii)

Soru 2) Şekildeki merkezcil krank-biyel mekanizmasının

krankı ω=10 rad/s sabit açısal hızıyla dönmektedir. Krank ω r l
ϕ=30° ile verilen konumundan geçerken pistonun konum,
hız ve ivmesini analitik yoldan hesaplayınız. Pistona ait ϕ
hız ve ivme katsayılarının bu konumdaki değerlerini
belirleyiniz. r=10 cm, l = 30 cm. x

y
Soru 3) Şekilde görülen çabuk dönüş mekanizmasının s6
sayısal yoldan kinematik çözümlemesini yapmak üzere
a) Kısıt denklemlerini elde ediniz.
b) Gerekli matris ve vektörleri belirleyerek hız
çözümlemesi problemini formüle ediniz. r12
s3 r52

r2
q r3
r51
s5
r11 r4
s4 x

Soru 4) Şekilde görülen sistemde ince, düzgün kesitli, y

homojen m, l çubuğu dayandığı köşeden, kendi ağırlığının
ve yatay F kuvvetinin etkisinde sürtünmesiz olarak
kaymaktadır. Hareketin Lagrange denklemini elde ediniz.
m, l
ϕ

F
x
 18/03/2005
MAKİNA TEORİSİ
1.Yıliçi Sınavı

Soru 1) Şekilde verilen mafsallı yapıların serbestlik derecelerini belirleyiniz ve mekanizma olanların kinematik
zincirini çiziniz.

6 3
4 6
5 4 1
5 2
4 2 5 1
3
3
2
1 7
1 1 1
1 1

(i) Otomobil kapı menteşesi (ii) (iii)

Soru 2) Şekildeki mekanizmada r1=0.5 m, r2=0.1 m,

r3=0.5 m, r4=0.3 m verilmektedir. r3
a) Verilen boyutlar ışığında, mekanizmanın 2 ve 4 4 B 1
numaralı uzuvlarının hareket özelliklerini
belirleyiniz.
b) Mekanizmanın 2 numaralı uzvu ϕ=90°
2
konumundan ω2=2 rad/s açısal hızıyla geçerken B 3 r4
noktasının hızı ne olur? Analitik yoldan
hesaplayınız. r2 ϕ
A0

1 r1

Soru 3) y
6 1 Şekilde görülen mekanizmanın sayısal yoldan
kinematik çözümlemesini yapmak üzere
a) Kısıt denklemlerini elde ediniz.
b) Gerekli matris ve vektörleri belirleyerek hız
s3 5 çözümlemesi problemini formüle ediniz.
r5 s6
3
2 r2 4
r3 s5
q
x
s4 1
1
h

Soru 4) Bir üç çubuk mekanizmasında giriş uzvunun ϕb=75° ψs ψb

den başlayarak 30° lik açı taramasına karşılık çıkış uzvunun r3
ψb=60° den başlayarak 60° lik açı taraması istenmektedir. ϕs ϕb r4
a) İstenen şartları sağlayan, ψ=aϕ+b şeklinde lineer bir r2
fonksiyon belirleyiniz. 60°
b) Verilen aralıkta, belirlediğiniz fonksiyonu 2 Çebişev 30°
presizyon noktası ile sağlayacak ve r1=40 cm, r2=50 cm 75° 60°
uzunluklarına sahip olacak üç çubuk mekanizmasını
Freudenstein yöntemi ile boyutlandırınız. r1
 YANITLAR
YANIT 1
i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 ii) n=5 fazladan serbestlik=1 iii) n=7 f=3(7–1)-2x9–0=0
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma e1=4 f=3(5-1)-2x4-2-1=1 e1=9 Statik belirli konstrüksiyon
e2=0 Watt 1 Mekanizması e2=2 Zorunlu hareketli mekanizma e2=0 (Mekanizma değil)

1 3 5 3
4
2 5
2 4 6
1
YANIT 2 Mekanizmanın, tasarımı mafsal genişletmeleriyle farklılaştırılmış bir üç-çubuk mekanizmasından başka bir şey
olmadığına dikkat edilerek;
r3
a) Grashof teoremine göre,
θ3 r4 rmax=0.5,rmin=0.1, s=1.4 →rmax+ rmin<s/2
ve rmin e komşu uzuvlardan biri sabit olduğuna göre mekanizma bir Kol-
r2 Sarkaç mekanizması olup 2 no. lu uzuv tam dönme, 4 no.lu uzuv salınım yapar.
ϕ θ4
r1
⎧x B (ϕ)⎫ ⎧r1 + r4 cos(θ 4 )⎫
b) B noktasının konumu: rB = ⎨ ⎬=⎨ ⎬ = g B (ϕ)
⎩y B (ϕ) ⎭ ⎩r4 sin(θ 4 ) ⎭
⎧g ′Bx ⎫ ⎧− r4 sin(θ 4 )g ′4 (ϕ)⎫
B noktasının hız katsayıları vektörü: g ′B (ϕ) = ⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎩g ′By ⎭ ⎩r4 cos(θ 4 )g ′4 (ϕ) ⎭
B noktasının hızı: r&B = g ′B (ϕ)ω 2
Buradaki θ 4 ve g ′4 açık montajlı üç çubuk mekanizmasına ait formüllerden ϕ = 90° için θ 4 = 97.76837° ve g ′4 = 0.31781
olarak hesaplandıktan sonra sayısal olarak
⎧g ′Bx ⎫ ⎧− 0.094467⎫
B noktasının hız katsayıları vektörü: g ′B (ϕ) = ⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎩g ′By ⎭ ⎩− 0.012887⎭
⎧r&Bx ⎫ ⎧g ′Bx ⎫ ⎧− 0.188935⎫ 2 2
B noktasının hızı : r&B = ⎨ ⎬ =⎨ ⎬ω2 = ⎨ ⎬ m/s, → r&B = r&Bx + r&By ≅ 0.19 m/s bulunur.
⎩r&By ⎭ ⎩g ′By ⎭ ⎩− 0.025775⎭
YANIT 3
a)
r r r
r r2 + r3 = s 4 ⎫⎪
r r5 r r r r r ⎬ Vektörel çev kap. denk.
r r3 s6 r5 = h − s 4 + s 6 ⎪⎭
r2

s = {s 3 s6}
T
r r r s4 s5
s4 h − s4
r2 cos q + r3 cos s 3 = s 4 ⎫ f 1 (s 3 , s 4 , s 5 , s 6 , q) = r2 cos q + r3 cos s 3 − s 4 = 0⎫
⎪ ⎪
r5 cos s 5 = h − s 4 ⎪ Skaler çev. kap. denk. f 2 (s 3 , s 4 , s 5 , s 6 , q ) = r5 cos s 5 − h + s 4 = 0 ⎪
⎬ ⎬ Kısıt denk.
r2 sin q + r3 sin s 3 = 0 ⎪ f 3 (s 3 , s 4 , s 5 , s 6 , q ) = r2 sin q + r3 sin s 3 = 0 ⎪
r5 sin s 5 = s 6 ⎪⎭ f 4 (s 3 , s 4 , s 5 , s 6 , q ) = r5 sin s 5 − s 6 = 0 ⎪⎭

b) s& = −J −1f ′ q&

⎡ ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ⎤
⎢ ∂s ∂s 4 ∂s 5 ∂s 6 ⎥⎥
⎢ 3
⎢ ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎡− r3 sin s 3 −1 0 0⎤
⎢ ∂s ⎢ 0 ⎥⎥ , f ′ = {− r sin q 0 r cos q 0}T
∂s 4 ∂s 5 ∂s 6 ⎥ ⎢ 0 1 − r5 sin s 5
J=⎢ 3 ⎥ = 2 2
⎢ ∂f 3 ∂f 3 ∂f 3 ∂f 3 ⎥ ⎢ r3 cos s 3 0 0 0⎥
⎢ ∂s 3 ∂s 4 ∂s 5 ∂s 6 ⎥ ⎢⎣ 0 0 r5 cos s 5
⎥
− 1⎦
⎢ ∂f ∂f 4 ∂f 4 ∂f 4 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢⎣ ∂s 3 ∂s 4 ∂s 5 ∂s 6 ⎥⎦
YANIT 4
1
a) İstenen şartları sağlayan fonksiyon:
ϕ=75° iken ψ=60°, ϕ=75+30=105° iken ψ=60+60=120° olmalıdır. Buna göre ψ=aϕ+b de

60 = 75a + b ⎫
⎬ a=2, b= -90 olmalıdır. Böylece ψ=2ϕ-90 fonksiyonu elde edilir.
120 = 105a + b ⎭

b) ∆ϕ=ϕs-ϕb=30° , α=180/2=90° ile 2 Çebişev presizyon noktası

∆ϕ ⎡ 1 ⎤
ϕk = ϕb + 1 − cos(k − )α ⎥
2 ⎢⎣ 2 ⎦
dan
30
ϕ1 = 75 + (1 − cos 45) ≅ 79.39° → ψ 1 = 2x 79.39 − 90 = 68.78°
2
30
ϕ 2 = 75 + (1 − cos 135) ≅ 100.61° → ψ 2 = 2 x100.61 − 90 = 111.22°
2
olarak bulunur.

Öte yandan Freudenstein denklemi

K 1 cos ϕ − K 2 cos ψ − K 3 = − cos(ϕ − ψ )

ϕ ve ψ nin iki değer takımı için iki kez yazılırsa

K 1 cos 79.39 − K 2 cos 68.78 − K 3 = − cos(79.39 − 68.78)

K 1 cos 100.61 − K 2 cos 111.22 − K 3 = − cos(100.61 − 111.22)

elde edilir.
r 40
Bu denklemler K 2 = 1 = = 0.8 değeri yerine konularak yeniden yazılırsa
r2 50
0.141K 1 − K 3 = −0.6933 ⎫
⎬ K 1 ≅ 1.57, K 3 ≅ 0.98
− 0.1841K 1 − K 3 = −1.2725⎭

bulunur.

Buradan
r1 40
r4 = = ≅ 25.48 cm
K 1 1.57
r3 = r12 + r22 + r42 − 2K 3 r2 r4 = 40 2 + 50 2 + 25.48 2 − 2x 0.98x 50 x 25.48 ≅ 47.46 cm

olarak bulunur.
2.25

ψistenen 1.75

ψgerçekleşen 1.5

1.25

1
1.31 1.4 1.48 1.57 1.66 1.75 1.83

2
 14.03.2007
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1

a) Malta haçı mekanizmasını bir eskiz çizerek tanıtınız, ne amaçla kullanılabileceğini örnek vererek
belirtiniz.
b) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyip kinematik zincirlerini çiziniz.

1
6
3
2
1

(i) (ii)

c) Verilmiş kuvvet ve kısıt kuvveti neye denir? Kısaca açıklayınız.

SORU 2
y
Şekildeki, e=40 cm boyutuna sahip sürgü-kızak mekanizmasında
2 nolu uzuv x& = 3 cm/s sabit hızıyla hareket etmektedir.
x
a) Mekanizmanın x=30 cm ile tanımlanan konumunda, analitik 1
yoldan konum, hız ve ivme çözümlemesi gerçekleştiriniz, 2 A
b) Mekanizmanın kısıt denklemlerini elde ediniz, 3
c) (a) şıkkındaki konum için sayısal yola özgü formülasyon 4
e
yardımı ile hız ve ivme çözümlemesi gerçekleştirerek θ s
x
s&, &s&, θ& ve &θ& değerlerini elde ediniz. A0

SORU 3

İki uzvunun boyutları r1=80 cm, r2=50 cm olarak verilen ve r3

ϕ=ϕ1=40o iken ψ=ψ1=10o
ϕ=ϕ2=75o iken ψ=ψ2=55o
r2 r4
şeklinde iki konumda konum eşleştirmesi yapması istenen
3-çubuk mekanizmasını; ϕ ψ
a) FreudensteinYöntemi ile boyutlandırınız,
b) Elde ettiğiniz mekanizmanın tipini belirleyiniz r1
 MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
YANITLAR

YANIT 1-b (20p)

5 3 4 5 4 4 5
i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 3 6
2 3
e1=7 Zorunlu hareketli 6 2 6 2
1 1 1
e2=0 mekanizma
Watt 2, 3 taşıyıcı Stephenson 3, 4 taşıyıcı Stephenson 3, 5 taşıyıcı

ii) n=6 etkisiz serbestlik=1 2 1 6 1

2
e1=6 f=3(6–1)-2x6-1-1=1
e2=1 Zorunlu hareketli mekanizma veya 6
3 4 5 3 4
YANIT 2 (40p)

a) (15p) x=30 cm, x& = 3 cm/s &x& = 0 ile tablodaki formüller kullanılarak hesap yapılırsa

s=50 cm s& = 1.8 cm/s &s& = 0.115 cm/s2

θ=0.927 rad=53.13o θ& = −0.048 rad/s &θ& = 0.0035 rad/s2 bulunur.

b) (5p) Kısıt Denklemleri:

f1(q,s,θ) = x-s⋅cos θ = 0
f2(q,s,θ) = e-s⋅sin θ = 0

c) (20p) Hız çözümlemesi:

J s& = −f ′ ⋅ x&

⎡− cos θ s ⋅ sin θ ⎤ ⎧1⎫ ⎧ s& ⎫

J=⎢ ⎥ ; f ′ = ⎨ ⎬ ; s& = ⎨ & ⎬
⎣ − sin θ − s ⋅ cos θ⎦ ⎩0⎭ ⎩θ⎭

Verilenlerle (a)’da bulunan s=50 cm, θ=0.927 rad=53.13o değerleri yerlerine yazılıp denk. tk. çözülürse

⎡− 0.6 40 ⎤ ⎧ s& ⎫ ⎧1⎫ &

⎢ − 0.8 − 30⎥ ⎨θ& ⎬ = − ⎨0⎬ ⋅ 3 → s& = 1.8 cm / s , θ = −0.048 rad / s
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭

İvme çözümlemesi:

J s& = − ddtJ ⋅ s& − ddtf ′ ⋅ x& − f ′ ⋅ &x&

dJ ⎡ sin θ ⋅ θ& s& ⋅ sin θ + s ⋅ cos θ ⋅ θ& ⎤ df ′ ⎧0⎫ && ⎧&s&⎫

=⎢ ⎥; = ⎨ ⎬ ; s = ⎨&&⎬
dt ⎣− cos θ ⋅ θ& − s& ⋅ cos θ + s ⋅ sin θ ⋅ θ& ⎦ dt ⎩0⎭ ⎩θ⎭

Verilenler, (a) da bulunan değerler ve yukarıda hesaplanan hızlar yerlerine yazılıp denk. tk. çözülürse

⎡− 0.6 40 ⎤ ⎧&s&⎫ ⎡− 0.038 0 ⎤ ⎧ 1.8 ⎫ 2 && 2

⎢ − 0.8 − 30⎥ ⎨&θ&⎬ = − ⎢ 0.029 − 3⎥ ⎨− 0.048⎬ − 0 − 0 → &s& = 0.115 cm / s , θ = 0.0035 rad / s
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎭

elde edilir. Bulunan sonuçlar (a)’da bulunanlarla aynıdır.

YANIT 3 (24p)

r1=80 cm, r2=50 cm,

ϕ=ϕ1=40o → ψ=ψ1=10o ;
ϕ=ϕ2=75o → ψ=ψ2=55o

r 80
a) (20p) Freudenstein denklemi: K 1 cos ϕ − K 2 cos ψ − K 3 = − cos( ϕ − ψ ) ; K 2 = 1 = = 1.6
r2 50
K 1 cos 40 − K 2 cos 10 − K 3 = − cos( 40 − 10)
K 1 cos 75 − K 2 cos 55 − K 3 = − cos( 75 − 55)

yazılabilir. K1 ve K3 bilinmeyenleri için düzenlenirse,

⎡cos 40 − 1⎤ ⎧ K1 ⎫ ⎧ − cos 30 + 1.6 ⋅ cos10 ⎫

⎢cos 75 − 1⎥ ⎨K ⎬ = −⎨− cos 20 + 1.6 ⋅ cos 55⎬
⎣ ⎦⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭

ya da sayısal olarak

⎡0.766 − 1⎤ ⎧ K1 ⎫ ⎧ 0.71 ⎫
⎢0.259 − 1⎥ ⎨K ⎬ = −⎨− 0.022⎬
⎣ ⎦⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭

elde edilir. Bu denk. tk. çözülürse

K1=1.442, K3=0.395

Buradan da

r 80
r4 = 1 = ≅ 55.46 cm, r3 = r12 + r22 + r42 − 2K 3 r2 r4 ≅ 98.91 cm
K1 1.442

bulunur.

b) (4p) s=r1+r2+r3+r4=284.37 cm → s/2=142.185 cm ve rmaks+rmin= r3+ r2=148.91 cm

rmaks+rmin > s/2 → Grashof Teoremine göre “Çift Sarkaç”.

 13.03.2008
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (50p) B
3 r Şekildeki kol-sarkaç mekanizması için, 2 numaralı kol
a) 3
eksantrik bir disk, (1-4) eleman çifti ise yay çifti olacak
A r4 biçimde yeni bir tasarım öneriniz. Tasarımınızı, şekildeki
2
r2 r1 4 mekanizmayla aynı giriş-çıkış ilişkisine sahip olacak
Ao Bo biçimde boyutlandırınız.
1
b) Şekildeki mekanizmaların kinematik zincirlerini çizip serbestlik derecelerini belirleyiniz. Elde
ettiğiniz kinematik zincirler arasında tanıdığınız varsa ismen belirtiniz.
6

6
5 4

4
7 2
5 3
3
1
1
2
(i) (ii)

c) Kütlesi m, boyu l olarak verilen ince, düzgün kesitli, homojen bir çubuğun kütlesini dinamik
eşdeğer olarak A, B uç noktalarıyla S kütle merkezine konulacak 3 maddesel noktaya indirgeyiniz.
m, l

A S B
d) İdeal sistem neye denir? Kısa ve özlü biçimde açıklayınız.

SORU 2 (30p) y
Şekildeki mekanizmada sayısal yoldan kinematik
çözümleme yapmak amacıyla; 4
5 C
r5 r6
a) Gerekli vektör çevrimlerini oluşturup vektörel ve r32 s6
skaler çevrim kapama denklemlerini yazarak kısıt 3 s5
denklemlerini elde ediniz, (Oluşturduğunuz B 6 Co
s4 r31
vektör çevrimlerini çizimle gösteriniz.) s3
b) Bunun için gereken matris ve vektörleri r12
r2 A
hesaplayıp hız çözümlemesi problemini formüle 2
ediniz. q
x
Ao
r11
1
SORU 3 (20p) A
ℓ B
Gitme-dönme süreleri oranının k=0.5, stroğunun s=15 cm r
olması istenen ve krank yarıçapı r=5 cm olarak verilen kaçık ϕ e
merkezli krank-biyel mekanizmasını boyutlandırınız. Ao
MAKİNA TEORİSİ 1. YILİÇİ SINAVI (2007-2008) YANITLARI

Yanıt 1
b ii) n=6 f=3(6–1)-2x7-0=1
b i) n=7 etkisiz serbestlik=2 e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma
e1=6 f=3(7-1)-2x6-2-2=2 e2=0 Stephenson zinciri (Stephenson 3
e2=2 Mekanizması)
3 3
5 Veya etkisiz 3
6 4 5
2 uzuvları 7 2 4 2
görmeyerek
7 4 6
1 1 1

Kinematik zincir Kinematik zincir

1
c) Düzgün kesitli, homojen bir çubuk söz konusu olduğuna göre i s2 = l 2 , l A = l B = l 2 dir. Buradan,
12 y
2 2
is m is m
mA = m = , mB = m= ,
l A (l A + l B ) 6 l B (l A + l B ) 6 A S m, l B
x
⎛ i2 ⎞ 2m
m S = ⎜1 − s ⎟ m = lA = l 2 lB = l 2
⎜ l Al B ⎟ 3
⎝ ⎠
hesaplanır.
Yanıt 2
r r r r
y
Vektörel çevrim kapama denklemi : r2 + r31 + r32 = r4 ( s 4 → r4 gösterilimi ile)
r r r r r r
r2 + r31 + r5 = r11 + r12 + r6 C
Skaler çevrim kapama denklemleri: x) r2 cos q+(r31+r32)cos s3 =0 r6
r32 5 r s6
r2 cos q+r31cos s3 +r5cos s5= r6cos s6+r11 s5
y) r2 sin q+(r31+r32)sin s3 =s4 B Co
r2 sin q+r31sin s3 +r5sin s5= r6sin s6+r12 s4 r31 s3
Kısıt denklemleri: f1(q,s3,s4,s5,s6) = r2 cos q+(r31+r32)cos s3 =0 r2 A r12
f2(q,s3,s4,s5,s6) = r2 cos q+r31cos s3 +r5cos s5-r6cos s6-r11 = 0
f3(q,s3,s4,s5,s6) = r2 sin q+(r31+r32)sin s3 -s4=0 q
x
f4(q,s3,s4,s5,s6) = r2 sin q+r31sin s3 +r5sin s5- r6sin s6-r12= 0 Ao r11

Hız çözümlemesi: J s& = −f ′ ⋅ q&

⎡− (r31 + r32 ) sin s 3 0 0 0 ⎤ ⎧− r2 sin q ⎫ ⎧s& 3 ⎫
⎢ − r sin s ⎪s& ⎪
0 − r5 sin s 5 r6 sin s 6 ⎥⎥ ⎪
∂f ⎪− r2 sin q ⎪
⎪
⎪ ⎪
J=⎢ 31 3
, f′= =⎨ ⎬, s& = ⎨ 4 ⎬
⎢ (r31 + r32 ) cos s 3 −1 ⎥ ∂q ⎪ r2 cos q ⎪
⎢
0 0
⎥ ⎪s& 5 ⎪
⎣ r31 cos s 3 0 r5 cos s 5 − r6 cos s 6 ⎦ ⎪⎩ r2 cos q ⎪⎭ ⎪⎩s& 6 ⎪⎭

Yanıt 3

Verilenler: k=0.5, s=15 cm, r=5 cm, İstenenler: l =?, e=?

α = 11+− kk ⋅ 180 o denkleminden α = 60 0 bulunur. s 2 = 2r 2 (1 + cos α) + 2l 2 (1 − cos α) denkleminden l
çekilip bilinenler yerlerine yazılırsa,
s 2 − 2r 2 (1 + cos α)
l= = 12.247 cm
2(1 − cos α)
elde edilir. Ardından,
2 2
e = l − r sin α = 7.217 cm
s
hesaplanır.
 30.10.2008

MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (50p)

a) (10p) Grashof Teoremi ne işe yarar belirtiniz, teoremin ifadesini veriniz.

b) (30p) Şekildeki mekanizmaların kinematik zincirlerini çizip serbestlik derecelerini belirleyiniz. (Katlı
mafsallarda en küçük numaralı uzvun taşıyıcı uzuv olduğunu kabul ediniz.)

(i) 2 (ii) 2
4
3 5
6 3
5 7
4 6
1 1

c) (10p) Holonomik sistem neye denir? Bir sistemin holonomik olup olmaması niçin önemlidir? Belirtiniz.

SORU 2 (25p)

Giriş uzvu doğrusal q hareketini yapan

y r42
şekildeki mekanizmada sayısal yoldan
kinematik çözümleme yapmak amacıyla; r41

3 4
a) Gerekli vektör çevrimlerini oluşturunuz ve q
r3 s4 5 6 s6
kısıt denklemlerini elde ediniz, (Vektörler r5 s5
yanıt kağıdında görülmeli.) s3 x

1
b) Gerekli matris ve vektörleri hesaplayıp hız 2
çözümlemesi problemini formüle ediniz. r11 r12

SORU 3 (25p)

Bir üç çubuk mekanizmasında, giriş uzvu ψs ψb

konumu ϕb=75° başlangıç ve ϕs=135° son r3
değerleri aralığında değişirken, çıkış uzvunun, 2 ϕs ϕb
Çebişev presizyon noktası ile, ψ(ϕ) = 5 ϕ − π r4
3 3 r2
[rad] fonksiyonunu sağlaması istenmektedir.

a) Presizyon noktalarını belirleyiniz.

b) Bu noktalar ϕ1=1.462 rad, ϕ2=2.203 rad r1
olduğuna ve r1=50 cm, r2=30 cm verildiğine
göre 3-çubuk mekanizmasını boyutlandırınız.
 MAKİNA TEORİSİ 30.10.2008
1. YILİÇİ SINAVI YANITLARI

YANIT 1b ii) n=7 f=3(7–1)-2x6-2-2=2

e1=6 2 serb. dereceli mekanizma
i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 e2=2
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma Etkisiz serb. der.=2
e2=0
1 Kinematik zincir
6
Kinematik zincir 2 4 3 3
5 5
3 4
2 ya da 6 2 7
Stephenson zinciri 7 6
(Stephenson 3 Mekanizması) 1 1

YANIT 2
y
r r r r r r42
a)Vektörel çevrim kapama denklemi : r2 + r3 + r41 = r11 + r5 r41
r r r r
r5 + r42 = r12 + r6 s4 s6
Skaler çevrim kapama denklemleri: x) q+r3cos s3 +r41cos s4= r5cos s5+r11 q r3 r5 r6
r2 s3 s5 x
r5 cos s5+r42cos s4 =r12
y) r3sin s3 +r41sin s4= r5sin s5 r11 r12
r5 sin s5+r42sin s4 =s6
Kısıt denklemleri: f1(q,s3,s4,s5,s6) = q+r3cos s3 +r41cos s4- r5cos s5-r11 =0
f2(q,s3,s4,s5,s6) = r5 cos s5+r42cos s4 -r12 = 0
f3(q,s3,s4,s5,s6) = r3sin s3 +r41sin s4- r5sin s5=0
f4(q,s3,s4,s5,s6) = r5 sin s5+r42sin s4 -s6= 0
b) Hız çözümlemesi: J s& = −f ′ ⋅ q&
⎡− r3 sin s 3 − r41 sin s 4 r5 sin s 5 0⎤ ⎧1⎫ ⎧s& 3 ⎫
⎢ 0 − r42 sin s 4 − r5 sin s 5 0 ⎥⎥ ⎪ ⎪ ⎪s& ⎪
∂f ⎪0⎪ ⎪ 4⎪
J=⎢ , f′ = = ⎨ ⎬, s& = ⎨ ⎬
⎢ r3 cos s 3 r41 cos s 4 − r5 cos s 5 0⎥ ∂q ⎪0⎪ ⎪s& 5 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩0⎪⎭ ⎪⎩s& 6 ⎪⎭
⎣ 0 r42 cos s 4 r5 cos s 5 − 1⎦
YANIT 3
0
a) r1=50 cm, r2=30 cm, ϕb=75o=5π/12 rad, ϕs=135o=3π/4 rad, ∆ϕ=ϕs−ϕb=π/3 rad, α = 180 = π rad olmak
2 2
üzere ϕ k = ϕ b +
∆ϕ
2
[ ]
1 − cos(k − 1 )α ; k=1,2 den presizyon noktaları ϕ1=1.462rad=83.787o ve ϕ2=2.203
2
rad=126.213o olarak hesaplanır.
b) Presizyon noktalarının sağlanması gereken fonksiyonda yerine konulmasıyla ψ1=1.39 rad=79.645o; ψ2=2.624
rad =150.355o olarak hesaplanır.
r 50
Freudenstein denklemi: K1 cos ϕi − K 2 cos ψ i − K 3 = − cos(ϕi − ψ i ) ; K 2 = 1 = = 1.667
r2 30
K1 cos 83.787 − K 2 cos 79.645 − K 3 = − cos(83.787 − 79.645)
K1 cos 126.213 − K 2 cos 150.355 − K 3 = − cos(126.213 − 150.355)
⎡ cos 83.787 − 1⎤ ⎧ K1 ⎫ ⎧ − cos(83.787 − 79.645) + 1.667 ⋅ cos 79.645 ⎫
⎢cos 126.213 − 1⎥ ⎨K ⎬ = ⎨− cos(126.213 − 150.355) + 1.667 ⋅ cos 150.355⎬
⎣ ⎦⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭
⎡ 0 . 108 − 1⎤⎧ 1 ⎫ ⎧
K − 0 . 698 ⎫
⎢− 0.591 − 1⎥ ⎨K ⎬ = ⎨ − 2.361⎬ → K1=2.379, K3=0.955
⎣ ⎦⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭
r 50
r4 = 1 = ≅ 21.014 cm, r3 = r12 + r22 + r42 − 2K 3 r2 r4 ≅ 51.353 cm
K1 2.379

Sonuç: r1=50 cm, r2=30 cm, r3=51.353 cm, r4=21.014 cm

 13.03.2009
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (60p)

a) (10p) Tek sayıda yüksek eleman çifti (e2) içeren zorunlu hareketli kinematik zincirlerin tek sayıda
uzuvdan, çift sayıda yüksek eleman çifti içerenlerin ise çift sayıda uzuvdan oluştuklarını gösteriniz.
b) (10p) Şekilde, özel tasarımlı iki mekanizma gösterilmiştir. Sizce bu mekanizmalar ne mekanizmasıdır?
Adlarını vererek belirtiniz.

4 B
AO 3
2

(b1) A
(b2)

c) (30p) Şekildeki mekanizmaların kinematik zincirlerini çizip serbestlik derecelerini belirleyiniz.

Tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.

8 7
6

6
5

4
(c1) (c2)

d) (10p) İdeal sistem neye denir? Bir sistemin ideal olup olmaması niçin önemlidir? Belirtiniz.
y
s6
SORU 2 (25p) 6

s5 5
Şekildeki mekanizmada sayısal yoldan kinematik çözümleme
yapmak amacıyla; 4
c
a) Gerekli vektör çevrimlerini oluşturunuz (vektörleri yanıt 2
3
kağıdında gösteriniz) ve kısıt denklemlerini elde ediniz, r2 s3
q
b) Gerekli matris ve vektörleri hesaplayıp hız çözümlemesi r4 x
problemini formüle ediniz. a s4

SORU 3 (15p) b
1
Gitme-dönme süreleri oranının k=0.5, stroğunun s=50 cm olması istenen ve krank yarıçapı r=20 cm olarak
verilen kaçık merkezli krank-biyel mekanizmasını boyutlandırınız.
 13.03.2009
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
YANITLAR
SORU 1 (60p)

a) (10p) Tek sayıda yüksek eleman çifti (e2) içeren zorunlu hareketli kinematik zincirlerin tek sayıda
uzuvdan, çift sayıda yüksek eleman çifti içerenlerin ise çift sayıda uzuvdan oluştuklarını gösteriniz.
b) (10p) Şekilde, özel tasarımlı iki mekanizma gösterilmiştir. Sizce bu mekanizmalar ne mekanizmasıdır?
Adlarını vererek belirtiniz.

4 B
AO 3
2

(b1) A
(b2)

YANIT 1b

b1) 1-4 eleman çifti yay çifti biçiminde tasarlanmış, kol-sarkaç tipinde bir 3-çubuk mekanizması.
b2) Tamamı 4 no.lu pistonun içerisine yerleştirilecek biçimde düşünülmüş kompakt tasarımlı bir Krank-
Biyel mekanizması.

c) (30p) Şekildeki mekanizmaların kinematik zincirlerini çizip serbestlik derecelerini belirleyiniz.

Tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.

8 7
6

6
5

4
(c1) (c2)

YANIT 1c

c1) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 c2) n=8 f=3(8–1)-2x9-1-1=1

e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma e1=9 Zorunlu hareketli mekanizma
e2=0 e2=1
3 Etkisiz serb. der.=1 (5 no.)
5 Kinematik zincir
Kinematik zincir 2 4
6 7 3 7 3
1 6 5 4 6 6 4
ya da
Stephenson zinciri 8 2 8 2
(Stephenson 3 Mekanizması) 1 1

d) (10p) İdeal sistem neye denir? Bir sistemin ideal olup olmaması niçin önemlidir? Belirtiniz.
 y
s6
6
SORU 2 (25p)
s5 5
Şekildeki mekanizmada sayısal yoldan kinematik çözümleme yapmak
amacıyla; 4
c
a) Gerekli vektör çevrimlerini oluşturunuz (vektörleri yanıt kağıdında 2
3
gösteriniz) ve kısıt denklemlerini elde ediniz, r2 s3
q
b) Gerekli matris ve vektörleri hesaplayıp hız çözümlemesi problemini r4 x
a s4
formüle ediniz.

b
1
YANIT 2
y
r r r r s6
a)Vektörel çevrim kapama denklemi : r2 = r11 + r12 + r41 r6
r r r r r
r2 + r42 + r5 = r13 + r6 s5 r5
r42
Skaler çevrim kapama denklemleri: x) r2cos q=b+s3cos s4
r2cos q +( r4 -s3)cos s4 =s6 c r13
y) r2sin q=-a+ s3sin s4
r2sin q +( r4 -s3)sin s4 + s5=c r2 s3
q r41
Kısıt denklemleri: f1(q,s3,s4,s5,s6) = r2cos q-b-s3cos s4=0
f2(q,s3,s4,s5,s6) = r2cos q +( r4 -s3)cos s4 -s6 = 0 r4 x
a s4
f3(q,s3,s4,s5,s6) = r2sin q+a- s3sin s4=0 r11 r12
f4(q,s3,s4,s5,s6) = r2sin q +( r4 -s3)sin s4 + s5-c = 0
b
b) Hız çözümlemesi: J s& = −f ′ ⋅ q&

⎡− cos s4 s 3 sin s 4 0 0⎤ ⎧s& 3 ⎫

⎢− cos ⎧-r2 sin q⎫
s4 − (r4 − s 3 ) sin s 4 0 − 1⎥⎥ ⎪ ⎪ ⎪
q ⎪⎪ , s& = ⎪s& 4 ⎪
J=⎢ , f′=
∂f ⎪-r2 sin
=⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎢ − sin s4 − s 3 cos s 4 0 0⎥ ∂q ⎪ r2 cos q⎪ ⎪s& 5 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩s& 6 ⎪⎭
⎣ − sin s4 (r4 − s 3 ) cos s 4 1 0⎦ ⎪⎩ r2 cos q ⎪⎭

SORU 3 (15p)

Gitme-dönme süreleri oranının k=0.5, stroğunun s=50 cm olması istenen ve krank yarıçapı r=20 cm olarak
verilen kaçık merkezli krank-biyel mekanizmasını boyutlandırınız.

YANIT 3

Veriler kullanılarak hesap yapılırsa;

α = 1− k ⋅ 180o → α = 60o
1+ k
s 2 − 2r 2 (1+ cos α )
s 2 = 2r 2 (1 + cos α) + 2l 2 (1 − cos α) → l = = 36.055 cm
2(1− cos α )
2 2
e = l − r sin α → e = 15.588 cm
s
 17.03.2010
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz ve kinematik zincirlerini çiziniz.

4 6 5
3
5 4

1 6
7 3
2

1
1

(i) (ii)

b) Grashof Teoremi ne işe yarar belirtiniz, teoremin ifadesini veriniz ve boyutları r1=35 cm, r2=20
cm, r3=70 cm, r4=55 cm olarak verilen mekanizmaya uygulayınız.

SORU 2

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) Gerekli vektörleri çizerek bağ (kısıt)
denklemlerini elde ediniz.

b) Hız analizi problemini matris formunda

formüle ediniz.

SORU 3

Bir krank-biyel mekanizmasında strokun 9 cm, eksantrisite’nin (merkez kaçıklığı) 3 cm olması ve

pistonun iç (alt) ölü konumdan dış (üst) ölü konuma 7 saniyede gidip, 10 saniyede geri dönmesi
istenmektedir. Bu mekanizmanın krank ve biyel uzunlukları ne olmalıdır?
 17.03.2010
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
YANITLAR
SORU 1

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz ve kinematik zincirlerini çiziniz.

4 6 5
3
5 4

1 6
7 3
2

1
1

(i) (ii)

b) Grashof Teoremi ne işe yarar belirtiniz, teoremin ifadesini veriniz ve boyutları r1=35 cm, r2=20
cm, r3=70 cm, r4=55 cm olarak verilen mekanizmaya uygulayınız.

YANIT 1-a
(ii) n=7 f=3(7–1)-2x7-2-1=1
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma
(i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 e2=2
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma Etkisiz serb. der.=1 (6 no.)
e2=0
5 3 6 3 3
Kinematik zincir 2 4 5 4 5 4
ya da 7
6 1 2
7 2
1 1
Stephenson zinciri
(Stephenson 3 Mekanizması) Kinematik zincir
SORU 2 Şekilde gösterilen mekanizmada; a) Gerekli vektörleri çizerek bağ (kısıt) denklemlerini
elde ediniz, b) Hız analizi problemini matris formunda formüle ediniz.

YANIT 2

r6 r5
r32

r12
r2 r31
r2

r4
r11

r r r r
Vektörel çevrim kapama denklemi : r2 + r31 = r11 + r4
r r r r r
r2 + r32 + r5 = r12 + r6

Skaler çevrim kapama denklemleri: x) a2cos q+ a31cos θ3 = a1+a4cos θ 4

a2cos q+ a32cos( θ3 +α1)+ a5cos θ5 = s.cos α 2

y) a2sin q+ a31sin θ3 = a4sin θ 4

a2sin q+ a32sin( θ3 +α1)+ a5sin θ5 =a6+ s.sin α 2

Kısıt denklemleri: f1(q,θ3,θ 4,θ 5,s) = a2cos q+ a31cos θ3 -a1-a4cos θ 4 = 0

f2(q,θ3,θ 4,θ 5,s) = a2cos q+ a32cos( θ3 +α1)+ a5cos θ5-s.cos α 2 = 0
f3(q,θ3,θ 4,θ 5,s) = a2sin q+ a31sin θ3-a4sin θ 4 = 0
f4(q,θ3,θ 4,θ 5,s) = a2sin q+ a32sin( θ3 +α1)+ a5sin θ5-a6- s.sin α 2 = 0

b) Hız çözümlemesi: J s& = −f ′ ⋅ q&

⎡ − a 31 sin θ3 a 4 sin θ 4 0 0 ⎤ − a 2 sin q ⎫

⎧θ& 3 ⎫
⎢− a sin (θ + α ) ⎧ ⎪& ⎪
0 − a 5 sin θ5 − cos α 2 ⎥⎥ ⎪ -a sin q ⎪ ⎪θ ⎪
J=⎢
32 3 1 ∂
, f′ = f
=
⎪
⎨
2 ⎪
⎬
, s& = ⎨ 4 ⎬
⎢ a 31 cos θ3 − a 4 cos θ 4 0 0 ⎥ ∂q ⎪ a 2 cos q ⎪ &
⎪θ 5 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩ s& ⎪⎭
⎣ a 32 cos (θ3 + α1 ) 0 a 5 cos θ5 − sin α 2 ⎦ ⎪⎩ a 2 cos q ⎪⎭
SORU 3

Bir krank-biyel mekanizmasında strokun 9 cm, eksantrisite’nin (merkez kaçıklığı) 3 cm olması ve

pistonun iç (alt) ölü konumdan dış (üst) ölü konuma 7 saniyede gidip, 10 saniyede geri dönmesi
istenmektedir. Bu mekanizmanın krank ve biyel uzunlukları ne olmalıdır?

YANIT 3

Tasarım bağıntıları

s 2 = 2r 2 (1 + cos α) + 2l 2 (1 − cos α) (i)

2 2
e = l − r sin α (ii)
s

şeklindedir. Burada s=9 cm, e=3 cm ve

t git 0,3
k= = 7 = 0,7 → α = 1− k ⋅180o = ⋅180o = 31,76o (iii)
t dön 10 1+ k 1,7

verilmiş, r ve ℓ istenmektedir. Buna göre;

(ii) → l 2 = r 2 + e ⋅s (iv)
sin α

(iv)→(i):

2
r 2 = s − ( s ⋅e ⋅ 1− cos α ) (v)
4 2 sin α

r= s s
2 2
( sin α
)
− e ⋅ 1− cos α = 9 ⎛⎜ 9 − 3 ⋅
2⎝2
1− cos 31,76 ⎞
sin 31,76 ⎠
⎟ = 4,05 cm

(iv) → l = r 2 + e ⋅s = 4,05 2 + 3⋅9 = 8,23 cm

sin α sin 31,76

hesaplanır.
 04.11.2010
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (45p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz.

8 2

1 3 4 5
6
2
3
1
4
1
(i) (ii)

b) Grashof Teoremi ne işe yarar belirtiniz, teoremin ifadesini veriniz ve boyutları r1=30 cm, r2=25
cm, r3=70 cm, r4=60 cm olarak verilen mekanizmaya uygulayınız.

c) D’Alembert İlkesi (kelimelerle) nasıl ifade edilir ve ne işe yarar belirtiniz.

SORU 2 (35p) x4

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) Gerekli vektörleri çizerek kısıt
denklemlerini elde ediniz.

b) Hız analizi problemini matris formunda

formüle ediniz.
x6

SORU 3 (20p)
Şekilde görülen biyelin boyu ℓ, kütlesi m ve S kütle merkezinden geçen
A hareket düzlemine dik eksene göre eylemsizlik yarıçapı is olarak
m, is verilmektedir.
S
a a) Bu biyelin, S noktasına kütle konmaksızın, sadece A ve B’ye konulacak
B
ℓ kütlelere dinamik eşdeğer olarak indirgenebilmesi için S kütle merkezinin
konumu ne olmalıdır? a = a (ℓ,is) şeklinde belirleyiniz.
b) Bu durumda A ve B’ye konulacak kütleler ne olur? ℓ = 10 cm, m = 100 g
ve is = 40 mm değerleri için hesaplayınız.
 04.11.2010
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
YANITLAR
SORU 1 (45p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz.

8 2
7

1 3 4 5
6
2
3
1
4
(ii) 1
(i)
YANIT 1-a

i) n=8, e1=10, e2=0: f=3(8–1)-2x10=1 ii) n=4, e1=3, e2=2: f=3(4-1)-2x3-2=1

Zorunlu hareketli mekanizma Zorunlu hareketli mekanizma

5
4 7
3 3
Kinematik zincir 8 2 4
6 Kinematik zincir
2 1 1

SORU 2 (35p) x4
Şekilde gösterilen mekanizmada;
r31
a) Gerekli vektörleri çizerek kısıt r4
r11 r32
denklemlerini elde ediniz. r2
b) Hız analizi problemini matris formunda
formüle ediniz. r5
r12
x6
YANIT 2 r6

a) Vektörel çevrim kapama denklemleri : r2 r31 r11 r4

r12 r2 r32 r6 r5
Skaler çevrim kapama denklemleri:

x) acos q+ bcos ( 3+ ) = x4 y) a sin q+ bsin ( 3+ ) =y4

acos q + dcos 3 =ecos 5+x6 y6+a sin q + dsin 3 = esin 5
 Kısıt denklemleri: f1(q, 3,x4, 5,x6) = acos q+ bcos ( 3+ )-x4=0
f2(q, 3 4, 5,x6) = acos q + dcos 3-ecos 5-x6=0
,x
f3(q, 3,x4, 5,x6) = a sin q+ bsin ( 3+ )-y4=0
f4(q, 3,x4, 5,x6) = y6+a sin q + dsin 3-esin 5=0

b) Hız çözümlemesi:

 b sin ( 3 ) 1 0 0
3 -a sin q
x 4 d sin 3 0 e sin 5 1 f -a sin q
s , J , f
 b cos( 3 ) 0 0 0 q a cos q
5
x 6 d cos 3 0 e cos 5 0 a cos q

ile J s f q dan

b sin ( 3 ) 1 0 0  -a sin q
3
d sin 3 0 e sin 5 1 x 4 -a sin q
q
b cos( 3 ) 0 0 0  a cos q
5
d cos 3 0 e cos 5 0 x 6 a cos q

SORU 3 (20p) Şekilde görülen biyelin boyu ℓ, kütlesi m ve S kütle merkezinden geçen
A hareket düzlemine dik eksene göre eylemsizlik yarıçapı is olarak
verilmektedir.
S m, is a) Bu biyelin, S noktasına kütle konmaksızın, sadece A ve B’ye konulacak
a kütlelere dinamik eşdeğer olarak indirgenebilmesi için S kütle merkezinin
B konumu ne olmalıdır? a = a (ℓ,is) şeklinde belirleyiniz.
ℓ b) Bu durumda A ve B’ye konulacak kütleler ne olur? ℓ = 10 cm, m = 100 g
ve is = 40 mm değerleri için hesaplayınız.

YANIT 3
   2 4i s2
a) a( a) is2 → a 2 a is2 0→a
2

olmalıdır. Şekilden, S’nin B’ye daha yakın olması gerektiği; yani “+” işaretli kökün uygun olacağı
2
  4i s2
görülebilir: a
2
b) Verilerle ve birimlere dikkat ederek,

10 10 2 4 4 2
a 8 cm
2
i S2 4 2 100
mA m 20 g
a 8 10
i S2 4 2 100
mB m 80 g
( a ) 2 10
hesaplanır.
 16.03.2011

MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (40p) 6

a)
3
Şekildeki mekanizmaların 2
kinematik zincirlerini çizip
serbestlik derecelerini
belirleyiniz. Tanıdığınız 4 5 1
kinematik zincirlerin adını
belirtiniz. (i) (ii)

b) c)
2
Şekildeki mekanizmada 1-
3 ve 2-3 eleman çiftlerini Şekildeki mekanizmayı bir r3
şekil kapalı EÇ-kuvvet kol-sarkaç mekanizması r4
r2
kapalı EÇ ve adi EÇ-yüksek elde edecek biçimde r1
EÇ ayrımları bakımından yay 3
boyutlandırınız.
sınıflandırınız.
1

SORU 2 (40p)
Şekildeki mekanizmada q esas; 1, 2, 3 ve s ise
ikincil genelleştirilmiş koordinatlar olarak
seçilmiştir. Bu mekanizmada;

a) Gereken vektörleri çizimle gösterip kısıt

denklemlerini elde ediniz.

b) Gerekli matris ve vektörleri hesaplayıp hız ve

ivme çözümlemesi problemlerini formüle ediniz.

SORU 3 (20p)

r3 1=60 iken 1=30 ve 2=90 iken 2=60 olacak biçimde iki

r4 konumda konum eşleşmesi sağlayacak ve r1=30 cm, r2=20 cm
r2 uzunluklarına sahip olacak üç çubuk mekanizmasını Freudenstein
r1 yöntemi ile boyutlandırınız.
 16.03.2011
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (40p) 6

a)   
3
  2
Şekildeki  mekanizmaların 
 
kinematik  zincirlerini  çizip 
 
serbestlik  derecelerini 
  4
belirleyiniz.    Tanıdığınız  5 1
 
kinematik  zincirlerin  adını 
 
belirtiniz.  (i) (ii)
 
YANIT 1‐a 
  ii) n=8 f=3(8–1)-2x9-1-1=1
i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1
  e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma e1=9 Zorunlu hareketli mekanizma
  e2=0 e2=1
  6 Etkisiz serb. der.=1 (5 no.)
5 Kinematik zincir
 Kinematik zincir 3 2 7 3
  4 5 6 4
1 3
  4
6 ya da
  Stephenson zinciri 7 8 2
1 1
  (Stephenson 3 Mekanizması) 1 1 2
8
 
 
b)  
2
  mekanizmada  1‐
Şekildeki 
  eleman  çiftlerini  YANIT 1-b
3  ve  2‐3 
 
şekil  kapalı  EÇ‐kuvvet  1-3: KKEÇ, YEÇ
 
kapalı EÇ ve adi EÇ‐yüksek  2-3: ŞKEÇ, YEÇ
 
EÇ  ayrımları  bakımından  yay 3
 
sınıflandırınız. 
 
1

c)
 
Şekildeki mekanizmayı bir  r3  YANIT 1-c
kol‐sarkaç  mekanizması  r4 
  r2  Grashof Teoremine göre uygun 
elde  edecek  biçimde 
boyutlandırınız.   r1  herhangi sayısal değerler verilir. 
SORU 2 (40p)
Şekildeki  mekanizmada  q  esas;  θ1,θ2,θ3  ve  s  ise 
ikincil  genelleştirilmiş  koordinatlar  olarak 
seçilmiştir.  Bu mekanizmada; 

a)  Gereken  vektörleri  çizimle  gösterip  kısıt 

denklemlerini elde ediniz. 
 
b)  Gerekli  matris ve vektörleri  hesaplayıp  hız  ve 
ivme çözümlemesi problemlerini formüle ediniz. 

YANIT 2 
a) Vektörel çevrim kapama denklemleri  (Vektörleri şekildeki harflerle göstererek): 

a+b=m+n+c 
a+b+d=h+s+e   
 
 Kısıt denklemleri:   
 
f1(q,θ1,θ2, θ3,s) = acos q+ bcos θ1 ‐m‐ c.cos θ2=0 
f2(q,θ1,θ2, θ3,s)= asin q+ bsin θ1 ‐n‐ c. sin θ2=0   
f3(q,θ1,θ2, θ3,s)= acos q+ bcos θ1 + d.cos θ2+h‐ecos θ3=0 
f4(q,θ1,θ2, θ3,s)= asin q+ bsin θ1 + d. sin θ2‐s‐esin θ3=0 
 
b)  
 
Hız çözümlemesi:   
 
⎡− b sin θ1 c sin θ 2 0 0⎤ ⎧ θ& 1 ⎫
⎢ b cos θ ⎥ ⎧− a sin q ⎫ ⎪& ⎪
− c cos θ 2 0 0⎥ ⎪ a cos q ⎪ ⎪θ ⎪
J=⎢
1 ∂
,      f ′ = f
=
⎪
⎨
⎪
⎬ ,   s = ⎨ 2 ⎬   
&
⎢− b sin θ1 − d sin θ 2 e sin θ 3 0⎥ ∂q ⎪− a sin q ⎪ &
⎪θ 3 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩ s& ⎪⎭
⎣ b cos θ1 d cos θ 2 − e cos θ 3 − 1⎦ ⎪⎩ a cos q ⎪⎭
 
ile 
 
J s& = −f ′ ⋅ q&  
 
İvme çözümlemesi:   Yukarıdakilere ek olarak, 
 
⎡− b cos θ1 ⋅ θ& 1 c cos θ 2 ⋅ θ& 2 0 0⎤ ⎧ && ⎫
θ1
⎢ ⎥ ⎧a cos q⎫ ⎪
θ1 ⋅ θ& 1 c sin θ 2 ⋅ θ& 2 ⎪ && ⎪
&J = ⎢ − b sin 0 0⎥
,   f& ′ = −⎪⎨ a sin q ⎪⎪ ,   &s& = ⎪θ 2 ⎪  
⎢− b cos ⎬ ⋅ q& ⎨&& ⎬
θ1 ⋅ θ& 1 − d cos θ 2 ⋅ θ& 2 e cos θ 3 ⋅ θ& 3 0⎥ ⎪a cos q⎪ ⎪θ 3 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩ &s& ⎪⎭
⎣⎢ − b sin θ ⋅ θ&
1 1 − d sin θ ⋅ θ& 2 2 e sin θ 3 ⋅ θ& 3 0⎦⎥ ⎪⎩ a sin q ⎪⎭
 
ile 
 
J &s& = − J& s& − f& ′ ⋅ q& − f ′ ⋅ q
&&  
 
 
 
 
 
SORU 3  (20p)   
 
 
r3  ϕ1=60° iken ψ1=30° ve ϕ2=90° iken ψ2=60° olacak  biçimde  iki 
  r4  konumda  konum  eşleşmesi  sağlayacak  ve  r1=30  cm,    r2=20  cm 
  r2  ϕ ψ uzunluklarına  sahip  olacak  üç  çubuk  mekanizmasını  Freudenstein 
 
r1  yöntemi ile boyutlandırınız. 
 
 
YANIT 3  
 
Freudenstein denklemi 
 
K 1 cos ϕ − K 2 cos ψ − K 3 = − cos(ϕ − ψ)  
 
ϕ ve ψ nin iki değer takımı için iki kez yazılırsa 
 
K1 cos 60 − K 2 cos 30 − K 3 = − cos(60 − 30)  
K1 cos 90 − K 2 cos 60 − K 3 = − cos(90 − 60)  
 
r 30
elde edilir. Burada  K 2 = 1 = = 1.5  değeri yerine konularsa 
r2 20
0.5K1 − K 3 = 0.4330⎫
⎬   K1 = 1.0981, K 3 = 0.1160  
− K 3 = −0.1160 ⎭
 
bulunur. Buradan 
 
r 30
r4 = 1 = = 27.32  cm 
K1 1.0981
 
r3 = r12 + r22 + r42 − 2K 3 r2 r4 = 30 2 + 20 2 + 27.32 2 − 2 ⋅ 0.1160 ⋅ 20 ⋅ 27.32 = 43.81  cm 
 
hesaplanır. Sonuç olarak  
 
     r1=30 cm,   r2=20 cm,   r3=43.81 cm,   r4=27.32 cm  
 
elde edilmiş olur. 
 27.10.2011
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz,

tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz. 5 3

6 4
4 5
2
5
3 2 3
1
(i) 6 2
(ii) 4
3
1
1

b) Adi ve yüksek eleman çiftlerinin (üstün ve zayıf yanları bakımından) bir karşılaştırmasını
yapınız.

c) İki rijid cismin dinamik eşdeğerlik koşulları nelerdir, kavramsal olarak (denklem yazmadan)
ifade ediniz.

SORU 2

Şekilde gösterilen mekanizmada sayısal yoldan

kinematik çözümleme yapmak üzere;
a) Gerekli vektörleri (yanıt kâğıdına) çizip kısıt
denklemlerini elde ediniz.

b) Gerekli matris ve vektörleri elde edip hız ve

ivme çözümlemesi problemlerini formüle ediniz.

SORU 3

Şekilde gösterilen iki serbestlik dereceli sistemde kütleler

yatay zemin üzerinde sürtünmesiz olarak kayabilmektedir.
Sistemin hareketinin Lagrange denklemlerini elde ediniz.
 27.10.2011
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
YANITLAR
SORU 1

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz,

tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz. 5 3

2 4 6 4
5 5
3 2
(i) 6 3
1
3 2
(ii) 4
1

1
YANIT 1-a

i) n=6 f=3(6–1)-2x6-1-1=1 ii) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1

e1=6 Zorunlu hareketli mekanizma e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma
e2=1 e2=0
Etkisiz serb. der.=1 (3 no.) 5
3
Kinematik zincir Kinematik zincir 4 6
2
5 ya da 5 1
4 3 4
2 Stephenson zinciri
2 6
6 (Stephenson 3 Mekanizması)
1 1

SORU 2

Şekilde gösterilen mekanizmada sayısal yoldan

kinematik çözümleme yapmak üzere;
a) Gerekli vektörleri (yanıt kâğıdına) çizip kısıt II
denklemlerini elde ediniz.

b) Gerekli matris ve vektörleri elde edip hız ve I

ivme çözümlemesi problemlerini formüle ediniz.
h-x4
YANIT 2
a) Vektörel çevrim kapama denklemleri (Vektörleri şekildeki harflerle göstererek):

a =x4 +c
d+e=(h-x4)+g+f

Kısıt denklemleri:

f1(q, x , ) = a.cos q-x4-c.cos ( 3+ ) =0

f2(q, x , )= a.sin q-c.sin ( 3+ ) =0
f3(q, x , ) = d.cos 3+ e.cos 5 -(h-x4)-f.cos 6=0
f4(q, x , ) = d.sin 3+ e.sin 5 -g-f.sin 6=0

b) Hız çözümlemesi:

c sin ( 3 ) 1 0 0 
a sin q 3
c cos ( 3 ) 0 0 0 f a cos q , s x 4
J , f
d sin 3 1 e sin 5 f sin 6 q 0 
5
d cos 3 0 e cos 5 f cos 6 0 
6
ile
J s f q

İvme çözümlemesi: Yukarıdakilere ek olarak,

c cos ( 3 ) 3 0 0 0 a cos q

3
c sin ( 3 ) 3 0 0 0 x 4
J , f a sin q
q , s
d cos 3  3 0 e cos 5  5 f cos 6  6 0 
5
d sin 3  3 0 e sin 5  5 f sin 6  6 0 
6
ile
J s J s f q f q

SORU 3
Şekilde gösterilen iki serbestlik dereceli sistemde kütleler
yatay zemin üzerinde sürtünmesiz olarak kayabilmektedir.
Sistemin hareketinin Lagrange denklemlerini elde ediniz.

YANIT 3 Sistem iki serbestlik dereceli, ideal, holonomik, korunumlu bir sistemdir. Buna göre;

T 1 mq 2 1 mq 2 , V 1 kq 2 1 k (q q1 ) 2 → L 1 mq 2 1 mq 2 1 kq 2 1 k (q q1 ) 2

2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2

d { L} L 0 → mq1 2kq1 kq 2 0
q1 için: dt q 1 q1

d{ L} L
q2 için: dt q 2 q2
0 → mq2 kq1 kq 2 0
 14.03.2012
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (35p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz,

tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.
6 5
3
5
3
4 2 4 6
(i) 2
(ii)

1
1

b) Sabit uzvunun boyu r1=18 cm olan bir üç çubuk mekanizmasının diğer uzuvlarının boyları
r2=24 cm, r3=33 cm, r4=38 cm olarak bilindiğine göre, bu, hangi tipten bir üç çubuk
mekanizmasıdır? Nedeniyle birlikte belirtiniz.

c) Çizerek, kuvvet kapalı bir yüksek eleman çifti örneği veriniz.

y
s6
E
SORU 2 (40p)

Şekilde gösterilen mekanizmada;

e
a) Gerekli vektörleri çizimle göstererek kısıt
denklemlerini elde ediniz.
b) Hız ve ivme çözümlemesi problemlerini
formüle ediniz. x

s4
f
SORU 3 (25p)

a) Krankı r=10cm, biyeli ℓ=30cm boyunda olan bir krank-biyel mekanizmasında, alt ölü
konumdan üst ölü konuma gitme-dönme süreleri oranının k=0.8 olması için e kaçıklığı ve s stroğu
ne olmalıdır? Hesaplayınız.

b) Skleronomik bir sistemle reonomik bir sistem arasında, virtüel yer değiştirmeler açısından ne
fark vardır? Kısaca belirtiniz.
 14.03.2012
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (35p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz,

tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.
6 5
3
5
3
4 2 4 6
(i) 2
(ii)

1
1

b) Sabit uzvunun boyu r1=18 cm olan bir üç çubuk mekanizmasının diğer uzuvlarının boyları
r2=24 cm, r3=33 cm, r4=38 cm olarak bilindiğine göre, bu, hangi tipten bir üç çubuk
mekanizmasıdır? Nedeniyle birlikte belirtiniz.

c) Çizerek, kuvvet kapalı bir yüksek eleman çifti örneği veriniz.

YANIT 1

a)

i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 ii) n=6 f=3(6–1)-2x6-1-1=1

e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma e1=6 Zorunlu hareketli mekanizma
e2=0 e2=1
Etkisiz serb. der.=1 (5 no.)
Kinematik zincir 3 4 5 Kinematik zincir
3 3
2 1 6
4 5 ya da 4
6
Watt zinciri 2
2 6
(Watt 2 Mekanizması) 1 1

b) rmin+rmaks=18+38=56<s/2=(18+38+24+33)/2=56.5 olduğundan ve sabit uzuv rmin olduğundan, Grashof

Teoremine göre bir Çift Kol mekanizmasıdır.

c) ---------
 y
s6
SORU 2 (40p) E

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) Gerekli vektörleri çizimle göstererek kısıt e

denklemlerini elde ediniz.
b) Hız ve ivme çözümlemesi problemlerini
formüle ediniz. II
I f-s4 x

s4
f
YANIT 2
a) Vektörel çevrim kapama denklemleri (Vektörleri şekildeki harflerle göstererek):

a =s4 +b
c+d=(f-s4)+e+ s6

Kısıt denklemleri:

f1(q, s ,s ) = a.cos q s4 b.cos ( 3+ ) =0

f2(q, s ,s )= a.sin q b.sin ( 3+ ) =0
f3(q, s ,s ) = c.cos 3+ d.cos 5 s6.cos (f s4)=0
f4(q, s ,s ) = c.sin 3+ d.sin 5 s6.sin e=0

b) Hız çözümlemesi:

b sin ( 3 ) 1 0 0 
a sin q 3
b cos ( 3 ) 0 0 0 f a cos q , s s 4
J , f
c sin 3 1 d sin 5 cos q 0 
5
c cos 3 0 d cos 5 sin 0 s 6
ile
J s f q

İvme çözümlemesi: Yukarıdakilere ek olarak,

b cos ( 3 ) 3 0 0 0 a cos q

3
b sin ( 3 ) 3 0 0 0 s4
J , f a sin q
q , s
c cos 3  3 0 d cos 5  5 0 0 
5
c sin 3  3 0 d sin 5  5 0 0 s6
ile
J s J s f q f q
SORU 3 (25p)

a) (20p) Krankı r=10cm, biyeli ℓ=30cm boyunda olan bir krank-biyel mekanizmasında, alt ölü
konumdan üst ölü konuma gitme-dönme süreleri oranının k=0.8 olması için e kaçıklığı ve s stroğu
ne olmalıdır? Hesaplayınız.

b) (5p)Skleronomik bir sistemle reonomik bir sistem arasında, virtüel yer değiştirmeler açısından
ne fark vardır? Kısaca belirtiniz.

YANIT 3

a) Tasarım bağıntıları,

s2 2r 2 (1 cos ) 22 (1 cos ) (i)

e  2 r 2 sin (ii)
s

şeklindedir. Burada,

t git 1 k 180  180  20

0,2
k 0.8 → 1 k 1,8
(iii)
t dön

ile r=10 cm ve ℓ=30cm verileri kullanılarak hesap yapılırsa;

(i) → s2 2 10 2 (1 cos 20) 2 30 2 (1 cos 20) 496 .49cm → s 496 .49 22.28cm (iv)

ve

30 2 10 2 sin 20
(ii)→ e 22.28
12.28cm (v)

hesaplanır.

b) ---------
2012-2013 BAHAR 20.03.2013
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (40 p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz,

tanıdığınız kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.

5 2
4

2
3 6

1
1
(i) (ii) (iii)

b) Adi Eleman Çifti (AEÇ) ve Yüksek Eleman Çifti (YEÇ) neye denir, karşılıklı üstün ve zayıf
yanları nelerdir? Kısaca belirtiniz. Varsa, yukarıdaki mekanizmalardan bir Kuvvet Kapalı
Eleman Çifti (KKEÇ) örneği veriniz.

SORU 2 (40 p)

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) İlgili vektörleri yanıt kâğıdında

göstererek kısıt denklemlerini elde
ediniz.

b) Gerekli matris ve vektörleri

belirleyip hız ve ivme çözümlemesi
problemlerini formüle ediniz.

SORU 3 (20 p)
İki uzvunun boyutları r1=40 cm, r2=20 cm olarak verilen ve
r3
= 1=50o iken = 1=40
o

r2 r4 = 2=90o iken = 2=70

o

r1 olacak şekilde iki konumda konum eşleştirmesi yapması istenen üç çubuk

mekanizmasını FreudensteinYöntemi ile boyutlandırınız.
 20.03.2013
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI

SORU 1 (40 p)

a) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz, tanıdığınız

kinematik zincirlerin adlarını belirtiniz.

5 2
4

2
3 6

1
1
(i) (ii) (iii)

b) Adi Eleman Çifti (AEÇ) ve Yüksek Eleman Çifti (YEÇ) neye denir, karşılıklı üstün ve zayıf yanları
nelerdir? Kısaca belirtiniz.

Varsa, yukarıdaki mekanizmalardan bir Kuvvet Kapalı Eleman Çifti (KKEÇ) örneği veriniz.

YANIT 1‐a 
i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 ii) n=3 f=3(3-1)-2x2-1=1
 
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma e1=2 Zorunlu hareketli mekanizma
  e2=0 e2=1
  3 4
Kinematik zincir
  5 6 Kinematik zincir
2 2 3
  1
 
Stephenson zinciri
  (Stephenson 3 Mekanizması) 1
 
 
iii) n=6 f=3(n–1)-2 e1- e2-fetkisiz
  e1=6 f=3(6–1)-2x6-1-1=1
e2=1 Zorunlu hareketli mekanizma
Etkisiz serb. der.=1 (3 no.)
Kinematik zincir
5 5
4 2 4
3 ya da
6 6
2
1 1
YANIT 1‐b   ‐‐‐‐‐‐‐ 
SORU 2 (40 p)

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) İlgili vektörleri yanıt kâğıdında

göstererek kısıt denklemlerini elde ediniz. I

b) Gerekli matris ve vektörleri belirleyip

hız ve ivme çözümlemesi problemlerini II
formüle ediniz.

YANIT 2 
a) (n‐2)/2=2 adet vektörel çevrim kapama denklemi  (Vektörler şekildeki harflerle gösterilerek): 

a+b‐f‐x4 =0 
g+a+d‐e‐x6=0 
 
 Kısıt denklemleri:   
 
f1(q,θ3,x4,θ5,x6)=a.cosq+b.cos(θ3+α)‐x4=0 
f2(q,θ3,x4,θ5,x6)=a.sinq+b.sin(θ3+α)‐f=0 
f3(q,θ3,x4,θ5,x6)=a.cosq+d.cosθ3‐e.cosθ5‐x6=0 
f4(q,θ3,x4,θ5,x6)=g+a.sinq+d.sinθ3‐e.sinθ5=0 
 
b) Hız çözümlemesi:   
 
⎡− b sin (θ3 + α) − 1 0 0⎤
− a sin q ⎫
⎧ θ& 3 ⎫
⎢ bcos (θ + α) ⎧ ⎪ ⎪
0 0 0 ⎥⎥ ⎪ a cos q ⎪ ⎪x& ⎪
J=⎢
3 ∂
,      f ′ = f
=
⎪
⎨
⎪
⎬ ,   s& = ⎨ 4 ⎬   
⎢ − d sin θ3 0 e sin θ5 − 1⎥ ∂q ⎪− a sin q ⎪ &
⎪ θ5 ⎪
⎢ ⎥ ⎪x& 6 ⎪
⎣ d cos θ3 0 − e cos θ5 0⎦ ⎪⎩ a cos q ⎪⎭ ⎩ ⎭
ile 
J s& = −f ′ ⋅ q&  
 
İvme çözümlemesi:   Yukarıdakilere ek olarak, 
 
⎡− b cos (θ3 + α) ⋅ θ& 3 0 0 0⎤ ⎧&θ&3 ⎫
⎢ ⎥ ⎧a cos q ⎫ ⎪ ⎪
& ⎪ a sin q ⎪
&J = ⎢ b sin (θ3 + α) ⋅ θ3 0 0 0⎥ ⎪
,   f& ′ = − ⎨ ⎪ ,   s
&& =
⎪&x& 4 ⎪
⎨&& ⎬  
⎢ − d cos θ3 ⋅ θ& 3 ⎬ ⋅ q
&
0 e cos θ5 ⋅ θ& 5 0⎥ ⎪ a cos q ⎪ ⎪ θ5 ⎪
⎢ ⎥
⎢⎣ − d sin θ3 ⋅ θ& 3 0 e sin θ5 ⋅ θ& 5 0⎥⎦ ⎪⎩ a sin q ⎪⎭ ⎪&x& 6 ⎪
⎩ ⎭
ile 
J &s& = −J& s& − f& ′ ⋅ q& − f ′ ⋅ &q&  
SORU 3 (20 p)

r3
İki uzvunun boyutları r1=40 cm, r2=20 cm olarak verilen ve
r2 r4 ψ ϕ=ϕ1=50o iken ψ=ψ1=40o
ϕ
ϕ=ϕ2=90o iken ψ=ψ2=70o
r1 olacak şekilde iki konumda konum eşleştirmesi yapması istenen üç çubuk
mekanizmasını FreudensteinYöntemi ile boyutlandırınız.

YANIT 3

K 1 cos ϕ − K 2 cos ψ − K 3 = − cos(ϕ − ψ) şeklindeki Freudenstein denklemi iki eşleşme noktası için
yazılırsa,

K1 cos 50 − K 2 cos 40 − K 3 = − cos(50 − 40)

K1 cos 90 − K 2 cos 70 − K 3 = − cos(90 − 70)

r 40
elde edilir. Burada K 2 = 1 = = 2 yerine konulursa
r2 20

0.6428K1 − K 3 = 0.5473⎫
⎬ K1 ≅ 1.2491, K 3 ≅ 0.2556
− K 3 = −0.2556 ⎭

bulunur. Buradan,

r 40
r4 = 1 = ≅ 32.02 cm
K1 1.2491
r3 = r12 + r22 + r42 − 2K 3r2 r4 = 40 2 + 20 2 + 32.02 2 − 2 x 0.2556 x 20 x 32.02 ≅ 51.94 cm

hesaplanır. Sonuç olarak, istenen mekanizmanın boyutları:

r1=40 cm, r2=20 cm, r3=51.94 cm, r4=32.02 cm

 17.03.2014
MAKİNA TEORİSİ
2013-2014 BAHAR
1. YILİÇİ SINAVI
SORU 1 (30 P)

a) Şekildeki mekanizmada AB=28 cm, BC=25 cm, AD=30 cm, verildiğine göre,
CD boyutu için 2 nolu uzvun tam tur atarak dönebileceği şekilde bir boyut
öneriniz. Bu boyutu neye dayanarak önerdiğinizi açıklayınız. (Not: Şekil
ölçeksizdir.)
b) Çizerek, kuvvet kapalı bir yüksek eleman çifti örneği veriniz.
c) Kinematik zincir nedir, bir kinematik zincirin serbestlik derecesi nasıl
tanımlanır? Kısaca açıklayınız.
d) Mecburi hareketli mekanizma kavramından ne anlıyorsunuz? Mekanizmalarda
mecburi hareketlilik kriterini (zorunlu hareketlilik ölçütünü) kısaca açıklayınız.

YANIT 1 (30 P)

a) (15p) 2 no.lu uzvun D mafsalı genişletilerek elde edilmiş bir 3Ç mekanizması söz konusudur. Grashof teoreminden
yararlanılmalıdır. Bu teoreme göre 2 no.nun tam tur atması için, r min+rmaks<s/2 ön koşulu altında 2 seçenek vardır: 1) 1
no.lu sbt uzvun rmin olup 2 ve 4'ün tam tur attığı çift kol oluşması. Verilere göre AD r min olmadığından bu durum söz
konusu olamaz. 2) Komşusu sabit olan 2 no.'nun kendisinin r min olup kol-sarkaç'ın kolunu oluşturması. Bu durumda, r min
olabilmek için AD<25 cm ve anılan ön koşulun sağlanması için r min+rmaks<s/2 → AD<23 cm olmalıdır. Sonuç: AD<23
cm olacak biçimde hh1 değer önerilebilir.

SORU 2 (30 p)

Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, kinematik zincirlerini çiziniz, tanıdığınız kinematik
zincirlerin adlarını belirtiniz.

(a)
(b)

YANIT 2 a) n=6 f=3(n–1)-2 e1- e2

b) n=4 f=3(n–1)-2 e1- e2
e1=7 f=3(6-1)-2x7-0=1
e1=3 f=3(4–1)-2x3-2=1
e2=0 Zorunlu hareketli mekanizma
e2=2 Zorunlu hareketli mekanizma
Kinematik zincir
5 3
4 2
6 3 2 4
1 Kinematik zincir

Stephenson zinciri 1
(Stephenson 3 Mekanizması)
 y
D
SORU 3 (40 p) 4
5 C 6
Şekilde gösterilen mekanizmada; c
d
s5
a) İlgili vektörleri yanıt kâğıdında göstererek kısıt B e
s4 3
denklemlerini elde ediniz. b s3
s6
b) Gerekli matris ve vektörleri belirleyip hız ve ivme A E
2 a h
çözümlemesi problemlerini formüle ediniz. q
x
Ao
YANIT 3
f
1
y
D
4
5 C 6
c
d
s5
B e
s4 3
b s3
s6
a A E
2 h
q
x
Ao
f
1

a) Şekildeki vektörlerden yararlanarak ve vektörleri, kolaylık bakımından, boylarını tanımlayan harflerle göstererek:

Vektörel çevrim kapama denklemleri : a b d s4 0

a b c e h f 0

Kısıt denklemleri: f1(q,s3,s4,s5,s6) = acos q+(b+d)cos s3 =0

f2(q,s3,s4,s5,s6) = acos q+bcos s3 +ccos s5-ecos s6-f = 0
f3(q,s3,s4,s5,s6) = a sin q+(b+d)sin s3 -s4=0
f4(q,s3,s4,s5,s6) = a sin q+bsin s3 +csin s5- esin s6-h= 0

b)

Hız çözümlemesi:

(b d) sin s3 0 0 0 a sin q s 3
b sin s3 0 c sin s5 e sin s 6 f a sin q s 4
J , f , s
(b d) cos s3 1 0 0 q a cos q s 5
b cos s3 0 c cos s5 e cos s 6 a cos q s 6

ile

J s f q

İvme çözümlemesi:

Yukarıdakilere ek olarak,
 (b d) cos s3 s 3 0 0 0 s3
a cos q
b cos s3 s 3 0 c cos s5 s 5 e cos s 6 s 6 s4
J , f a cos q
q , s
(b d) sin s3 s 3 0 0 0 a sin q s5
b sin s3 s 3 0 c sin s5 s 5 e sin s 6 s 6 a sin q s6

ile
J s J s f q f q
 09.03.2015
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
(2014-2015 Bahar - Prof. Dr. Ö. Turhan)
B
SORU 1 (40p):
3
A
4 r
a) Sizce şekildeki mekanizma ne mekanizmasıdır, belirtiniz.
2
Bu mekanizmada AoA=20 cm, AB=30 cm verildiğine göre, 2 nolu uzvun r Bo
tam tur atarak dönebilmesi için r boyutu hangi koşulu sağlamalıdır? 1 Ao
Nedeni ve dayanağı ile birlikte belirtiniz.
(1a)
3
b) Şekildeki mekanizmada 2-3 eleman çiftini sınıflandırınız.
Soru 1c’deki mekanizmalarda bununla aynı sınıfa giren eleman çifti var mıdır? 1 2
Varsa belirtiniz.

c) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz, (1b)

kinematik zincirlerini çiziniz, varsa zincirin adını belirtiniz.

4
3 4 5 5
2
6 3 6
2
1 1
(1c-i) (1c-ii)

YANIT 1-a (14 p)

Bir 3 Çubuk mekanizmasıdır. Mekanizmanın yapısına bakılırsa, 4 no. tam tur atamayacağına göre 2 no.nun kol olduğu
bir kol-sarkaç mekanizması söz konusu olmalıdır. Bunun için Grashof Teoremine göre rmin=AoA=20cm olmasının yanı
sıra ya rmaks=AB olmalı ve r, bunun için gereken

r<30 cm ile 20+30<2r → 30>r>25 cm (i)

eşitsizliğini sağlamalı veya rmaks=r olmalı ve r, bunun için gereken

r>30 cm (ii)

koşulunu sağlamalıdır (Bu sağlandığında 20+r<30+r koşulu kendiliğinden sağlanır). Sonuç olarak, Denk. (i) ve (ii)’den,
istenenin gerçekleşmesi için r>25 cm olmasının yeterli olduğu anlaşılır.

YANIT 1-b (6 p)

Kuvvet kapalı bir yüksek eleman çiftidir. Şek. 1c-ii’deki mekanizmadaki 2-3 eç. de aynıdır.
YANIT 1-c (20 p)

(ii) n=6 f=3(6–1)-2x6-1-1=1

e1=6 Zorunlu hareketli mekanizma
(i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1 e2=1
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma Etkisiz serb. der.=1 (3 no.)
e2=0
5 3
Kinematik zincir 2 4 5
5 ya da 2 4
6 4
1 3
2
1 6 1 6
Stephenson zinciri
(Stephenson 3 Mekanizması) Kinematik zincir

SORU 2 (40p):

Şekildeki mekanizmada sayısal yoldan kinematik çözümleme

yapmak amacıyla;
a) Gerekli vektörleri cevap kâğıdında göstererek kısıt denklemlerini
elde ediniz.
b) Gerekli matris ve vektörleri hesaplayıp hız ve ivme çözümlemesi
problemlerini formüle ediniz.

YANIT 2

a) Şekildeki vektörlerden yararlanır ve kolaylık bakımından vektörleri, boylarını tanımlayan harflerle gösterirsek:

Vektörel çevrim kapama denklemi : s 3 s4 a 0

Kısıt denklemleri: f1(q,s3,s4) = s3cosq-s4cos 4-a=0

f2(q,s3,s4) = s3sinq-s4sin 4=0

b)

Hız çözümlemesi:

cosq cos 4 f s3 sin q s 3

J , f , s
sin q sin 4 q s3 cos q s 4

ile

J s f q
İvme çözümlemesi:

Yukarıdakilere ek olarak,

sin qq 0 df s 3 sin q s3 cosqq s3

J dJ , f , s
dt cosqq 0 dt s 3 cosq s3 sin qq s4

ile
J s J s f q f q

SORU 3 (20p):

A Gitme-dönme süreleri oranının k=0.8, stroğunun s=10 cm olması istenen

ℓ B
r ve krank yarıçapı r=4 cm olarak verilen kaçık merkezli krank-biyel
e mekanizmasını boyutlandırınız.
Ao

YANIT 3

Verilenler: k=0.8, s=10 cm, r=4 cm, İstenenler:  =?, e=?

1 k 180  denkleminden
1 k
20 0 bulunur. s 2 2r 2 (1 cos ) 2 2 (1 cos ) denkleminden  çekilip
bilinenler yerlerine yazılırsa,
s2 2r 2 (1 cos )
 17.73 cm
2(1 cos )
elde edilir. Ardından,
e  2 r 2 sin 10.21 cm
s
hesaplanır.
 14.03.2016
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
(2015-2016 BAHAR - Prof. Dr. Ö. TURHAN)

SORU 1 (55p):

a) (20p) Şekildeki mekanizmayla ilgili olarak;

 Mekanizma ne mekanizmasıdır, belirtiniz, (1a)
 1-4 eleman çiftini sınıflandırınız,
 AoA=10 cm, AB=25 cm, AoBo=35 cm verildiğine göre, 2 nolu r
uzvun tam tur atarak dönebilmesi için r boyutu hangi aralıkta r
olmalıdır? Nedeniyle birlikte belirtiniz.

b) (5p) Çizerek, şekildeki kinematik zincire sahip bir mekanizma örneği

veriniz.
2
c) (10p) Gereken açıklama ve hesapları yaparak, yalnız adi eleman çiftleri 1 (1b)
içeren, düzlemsel, kapalı kinematik zincirli, 6 uzuvlu bir mekanizmanın 3
sahip olması gereken nk k-lı uzuv sayılarını belirleyiniz.

d) (20p) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz,

kinematik zincirlerini çiziniz, varsa zincirin adını belirtiniz.

4
4 5
3
1 2
3
2
6
5 1
6
(1d-i) (1d-ii)

SORU 2 (45p):

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) Bu hesabınızın dayandığı mantığı da açıklayarak,

gerekli ikincil koordinat ve kısıt denklemi
sayısını toplam uzuv sayısı yardımıyla
hesaplayınız,
b) İlgili vektörleri yanıt kâğıdında göstererek
kısıt/bağ denklemlerini elde ediniz,
c) Hız ve ivme çözümlemesi problemlerini formüle
ediniz.
 14.03.2016
MAKİNA TEORİSİ
1. YILİÇİ SINAVI
(2015-2016 BAHAR - Prof. Dr. Ö. TURHAN)

YANITLAR
SORU 1 (55p):

a) (20p) Şekildeki mekanizmayla ilgili olarak;

 Mekanizma ne mekanizmasıdır, belirtiniz, (1a)
 1-4 eleman çiftini sınıflandırınız,
 AoA=10 cm, AB=25 cm, AoBo=35 cm verildiğine göre, 2 nolu r
uzvun tam tur atarak dönebilmesi için r boyutu hangi aralıkta r
olmalıdır? Nedeniyle birlikte belirtiniz.

b) (5p) Çizerek, şekildeki kinematik zincire sahip bir mekanizma örneği

veriniz.
2
c) (10p) Gereken açıklama ve hesapları yaparak, yalnız adi eleman çiftleri 1 (1b)
içeren, düzlemsel, kapalı kinematik zincirli, 6 uzuvlu, zorunlu hareketli bir 3
mekanizmanın sahip olması gereken nk k-lı uzuv sayılarını belirleyiniz.

d) (20p) Şekildeki mekanizmaların serbestlik derecelerini belirleyiniz,

kinematik zincirlerini çiziniz, varsa zincirin adını belirtiniz.

4
4 5
3
1 2
3
2
6
5 1
6
(1d-i) (1d-ii)

YANIT 1 (55p):

a)
 3 Çubuk mekanizmasıdır.
 Şekil kapalı, adi eleman çiftidir (ŞKEÇ+AEÇ). (Kayar EÇ’nin dairesel yörüngeli özel hali olup yay çifti diye
adlandırılır.)
 2 no kol, 4 no sarkaç olmak üzere bir Kol-Sarkaç mek. söz konusudur. Bunun için rmaks+ rmin<s/2 olmasını ve 2
no.nun en kısa uzuv olmasını gerektiren Grashof Teoremi’ne göre şunlar çıkartılır:

2no rmin olmalıdır → r>10 cm

r=rmaks olabilir. → r>35 cm, 10+r<25+35 → r<50 cm
r≠rmaks olabilir. → r<35 cm, 10+35<r+25 → r>20 cm
Toparlanırsa: 20 cm<r<50 cm

b) ………………………….

c) nk: 2≤k≤3 belirlendikten sonra, gereken 2 bilinmeyen iki denklem kurularak (Bkz. Kitap) n2=4, n3=2 hesaplanır.
d) i) n=6 f=3(6-1)-2x7-0=1
ii) n=6 Etkisiz serb. Der.=1 (3 no)
e1=7 Zorunlu hareketli mekanizma
e1=6 f=3(6-1)-2x6-1-1=1
e2=0
3 2 5 e2=1 Zorunlu hareketli mekanizma
Kinematik zincir
Kinematik zincir
4
1 6
3 4 5 4 5
ya da
Watt zinciri
2 6 2 6
(Watt 2 Mekanizması) 1 1

SORU 2 (45p):

Şekilde gösterilen mekanizmada;

a) Bu hesabınızın dayandığı mantığı da açıklayarak,

gerekli ikincil koordinat ve kısıt denklemi
sayısını toplam uzuv sayısı yardımıyla
hesaplayınız,
b) İlgili vektörleri yanıt kâğıdında göstererek
kısıt/bağ denklemlerini elde ediniz,
c) Hız ve ivme çözümlemesi problemlerini formüle
ediniz.

a) Sadece AEÇ’ler (e1’ler) içeren düzlemsel mekanizmalarda her bir uzvu diğerlerine göre konumlandırmak için 1
koordinat yeter. Bu koordinatlardan biri giriş uzvunu konumlandıran esas gnl. koordinattır, biri ise referans alınan sabit
uzvu konumlandıracağı için gereksizdir. Gerekli ikincil koordinat sayısı n-2 olur. YEÇ’ler içeren mekanizmalarda ise
1e2=(2e1 +1 2-li uzuv) olduğundan aynı hesap n’=n+e2 ile geçerli olur. Bu mekanizmada 1-4 YEÇ olduğundan, gerekli
ikincil koordinat ve ona eşit olması gereken kısıt denklemi sayısı k=n+1-2=n-1=4 şeklinde hesaplanır. (1-4 YEÇ’nin 2
AEÇ+1 2-li uzuv eşdeğeri için Bkz. Şek.)

6 3
1

b) Vektörel çevrim kapama denklemleri (Vektörleri şekildeki harflerle göstererek):

a+s3‐d‐f=0 
f+(b‐s3)+c‐s5‐e=0   
 
 Kısıt denklemleri:   
 
f1(q,s3, s5)=acosq+s3cos3‐d=0 
f2(q,s3, s5)=asinq+s3sin3‐f=0   
f3(q,s3, s5)=(b‐s3)cos3+ccos4‐e=0 
f4(q,s3, s5)=f+(b‐s3)sin3+csin4‐s5=0 
 
 
c)  
 
Hız çözümlemesi:   
 
  s 3 sin 3 0 cos 3 0  3 
 s cos    a sin q   
0 sin 3 0  a cos q   
J 3 3
,      f   f





,   s   4    
 (b  s 3 ) sin 3  c sin  4  cos 3 0 q  0  s 3 
  
 (b  s 3 ) cos 3 c cos  4  sin  3  1  0   s 5 
 
ile 
J s  f   q  
 
İvme çözümlemesi:   Yukarıdakilere ek olarak, 
 
  s 3 sin 3  s 3cos 3 3 0  sin 3 3 0 3 
    a cos q   
J   s 3cos 3  s 3sin 3 3 0 cos 3 3 0   a sin q   

,   f    
  q
 ,   s   4   

 s 3 sin 3  (b  s 3 ) cos 3 3  c cos  4  4 sin 3 3 0
   0  s3 

 s 3 cos 3  (b  s 3 ) sin 33  c sin  4  4  cos   3 3 0  0  s5 
 
ile 
 
J s   J s  f   q  f   q