Professional Documents
Culture Documents
Uygulama 4 - Mekanizma Kinematiği
Uygulama 4 - Mekanizma Kinematiği
Uygulama 4 - Mekanizma Kinematiği
(MEKANİZMA KİNEMATİĞİ)
Prof. Dr. Haluk EROL – Arş. Gör. Nurşah ÖNER 13.03.2023
1
Kısıt denklemleri;
Hız çözümlemesi: J s = − f q
dJ df
İvme çözümlemesi: J s = − s − q − f q
dt dt
− r3 cos ( s3 ) s3 r41 cos ( s4 ) s4 r5 cos ( s5 ) s5 0 − r2 cos ( q ) s3
s
dJ − r3 sin ( s3 ) s3 r41 sin ( s4 ) s4 r5 sin ( s5 ) s5 0 df −r2 sin ( q )
= , = q, s = 4
dt − r3 cos ( s3 ) s3 −r42 cos( s4 + 2 ) s4 0 0 dt − r2 cos ( q ) s5
− r3 sin ( s3 ) s3 −r42 sin( s4 + 2 ) s4 0 0 −r2 sin ( q )
s6