Professional Documents
Culture Documents
Bài giảng chương 5 - Thiet ke he thong khi nen
Bài giảng chương 5 - Thiet ke he thong khi nen
a
a
x b
2 b ≥1 OR x
a x a
3 1 NOT x
a
a
x b
4 b & NAND x
a
x a b
5 b ≥1 NOR x
a a b
x
6 b =1 XOR x
1. Mạch logic AND (Phép nhân) Bảng sự thật:
Ký hiệu:
S1 S1 S1 S2 A Phương trình logic:
A A
& 0 0 0
S2 A= S1 ^ S2
1 0 0
P
0 1 0
S2 1 1 1
2. Mạch logic OR (Phép cộng)
Ký hiệu: Bảng sự thật:
S1 A
S1 S2 A Phương trình logic:
S1
1 A 0 0 0 A = S1 v S2
S2 1 0 1
P
S2 0 1 1
1 1 1
R
X R
P
b. Van đảo chiều 5/2 -2 phía tác động bằng khí nén X, Y ( 2 trạng thái)
trạng thái
-0.40
a
Switching position
Sự liên kết các tín hiệu được biểu diễn NUT AN 1
máy phay làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã hoàn tất chi tiết
phay. Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy lanh A sẽ thực
4 2
hiện kẹp giữ phôi và xy lanh B thực hiện phay. Y2
4 2
Y1 Y4
Y3
A+
QUI ƯỚC: Xi lanh A đi tới (ra): ký hiệu A+ 5
1
3
5 3
A- 1
Khi lùi về: ký hiệu A-
S4
Xi lanh B
S3
2.2 Sơ đồ chức năng
Ví dụ qui trình công nghệ: máy phay tự động:
Taàng1 I
Tầng
Taà ng2 II
Tầng
E1 E2
Start 2
1 3
Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 2 (L2) Tín hiệu E2 được nối khí nén của tầng 1 (L1)
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) không hoạt
động ( không có khí nén).
B. Tín hiệu đầu tầng: mạch khí nén có 3 tầng
a. Mạch khí nén với sơ đồ hành trình bước có 3 tầng: cần 2 phần tử nhớ: van 5/2
b. Có 3 tín hiệu đầu tầng E1, E2, E3 được thiết kế như sau:
Taà ng 1I
Tầng
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
E2
2
Start
1 3
Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 3 (L3) Tín hiệu E3 được nối khí nén của tầng 2 (L2)
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) và tầng 3 (L3)
không hoạt động ( không có khí nén).
C. Tín hiệu đầu tầng: mạch khí nén có 4 tầng
a. Mạch khí nén với sơ đồ hành trình bước có 4 tầng: cần 3 phần tử nhớ: van 5/2
b. Có 4 tín hiệu đầu tầng E1, E2, E3, E4 được thiết kế như sau:
Taà ng 1
Tầng I
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
Taàng IV
Tầng 4
E2
Tín hiệu E2 được nối
khí nén của tầng 1 (L1)
E3
Start 2
Một qui trình công nghệ có thể được diễn đạt bằng một trong 4 phương thức sau:
b. Qui trình công nghệ: máy phay tự động: a. Máy phay tự động (video):
Bước 1: Xi lanh A+: kẹp giữ phôi
Bước 2: Xi lanh B+: Phay
Bước 3: Xi lanh B-: lùi về
Xy lanh A thực hiện kẹp giữ phôi.
Bước 4: Xi lanh A-: Nhả phôi
c. Sơ đồ hành trình bước máy phay tự động:
Bước thưc hiện 1 2 3 4
S2
Xi lanh A
S1
S4
Xi lanh B
S3
d. Program /A+B+B-A-/
Xy lanh B thực hiện phay.
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén (Mạch động lực)
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
S P R S P R
Hiển thị tín hiệu ra Y
S4
Xi lanh B
S3 S3
Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình
a. Chia tầng: Ký hiệu xi lanh không trùng lặp trong 1 tầng: A+B+B-A-
Tầng 1: A+B+
Tầng 2: B- A-
b. Phần tử đảo tầng: R-S Flipflop khí nén: 01
Taàng I
Taàng II
E1 E2
• Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng 2 hoặc tín hiệu kết thúc chu kỳ
kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start
• Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng I.
E2 = S4
4 2
Y1 Y2
Yêu cầu a: Van đảo chiều 5/2: 2 phía điều khiển khí nén 5 3
1
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) không hoạt động ( không có khí nén).
4 2
Y1
Yêu cầu b: Van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo 5 3
1
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) không hoạt động ( không có khí nén).
Mạch khí nén 2 tầng với 2 tín hiệu đầu tầng E1, E2 được thiết kế như sau:
Yêu cầu a: Van đảo chiều 5/2: 2 phía điều khiển khí nén và
Yêu cầu b: Van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo có mạch tín hiệu đầu tầng giống nhau:
Taà ng 1I
Tầng
Taà ng 2II
Tầng
E1 E2
E1=START ^ S1 E2=S4
Start 2
1 3
Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 2 (L2) Tín hiệu E2 được nối khí nén của tầng 1 (L1)
Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
PROGRAM: /A+B+B-A-/ Yêu cầu: Van đảo chiều 5/2:
Yêu cầu: Van đảo chiều 5/2: State Diagram
Designation Quantity v alue 0 2 4 6 8 10 12 14
Tín hiệu ra Y :
mm
400 Tín hiệu ra rút gọn Y :
200
B-: Y4 = L2 Xi lanh B
Position
600 Y3 = L1 ^ S2
mm
400
A-: Y2 = L2 ^ S3 200
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4
4 2
4 2
4 2 Y1 Y3
4 2
Y1 Y2 Y3 2
Y4
1 1 5 3
2 5 3
5 3 1
2 2 5 3 2 S2 1
1 S3 S2 1 S3
1 3
1 3 1 3 1 3 Tang 1 (L1)
2 5 3 2 5 3
1 S4 2 1 S4 2
S1 S1
1 3 1 3
1 3 1 3
2
2
START 1 3
START 1 3
3.2. Các bước thiết kế mạch 3 tầng
A. Ví dụ 01: Qui trình máy dập phôi tự động – van 5/2: 2 phía khí nén Xem VIDEO 02
a. Trình tự dập thực hiện như sau:
Bước 1: A+ đi ra đẩy chi tiết từ phễu cấp phôi vào vị
trí gá đặt chi tiết và thực hiện kẹp chặt.
Xi lanh B
Bước 2: B+ đi ra tiến hành dập chi tiết
Bước 3: Khi dập xong thì Pittông B- sau đó quay về
Bước 4: Sau đó Pittông A- quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C+ đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa
Bước 6: C- quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.
CHI TIẾT
b. Sơ đồ hành trình bước: GIA CÔNG
1 2 3 4 5 6
A
c. Program /A+B+B-A-C+C-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén – van 5/2: 2 phía đk khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH C S5 S6
50%
XI LANH B S3 S4 Hiển thị tín hiệu vào S
50%
50%
51%
50%
51%
4 2 4 2
4 2
Y1 Y2
Y3 Y4
Y5 Y6 Hiển thị tín hiệu ra Y
5 3 5 3
5 3
1 1
1
S4
Xi lanh B
S3 S3
S6
Xi lanh C S6
S5 S5 tín hiệu kết thúc chu kỳ
Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình
a. Chia tầng: Ký hiệu xi lanh không trùng lặp trong 1 tầng:
Tầng 1: A+ B+
Tầng 2: B- A- C+
Tầng 3: C-
b. Phần tử đảo tầng: R-S Flipflop khí nén: 02
Taà ng 1 I
Tầng
Taà ng 2 II
Tầng
Taà ng 3III
Tầng
E2
E1 E3
START ^ S5 S6
2
Start
1 3
Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 3 (L3) Tín hiệu E3 được nối khí nén của tầng 2 (L2)
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) và tầng 3 (L3)
không hoạt động ( không có khí nén).
Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6
50%
50%
50%
51%
50%
51%
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
2 2 2
5 3 S3 S2 5 3 S1 5 3
1 1 1
1 3 1 3 1 3
L1
L2
L3
4 2
E2 Program /A+B+B-A-C+C-/
2 State Diagram
S4
5 3
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6
1 100
1 3 4 2 80
Position
E1 E3 XI LANH A 60
mm 40
2
S5 20
5 3
1 2 100
S6 80
1 3 Position
2 XI LANH B 60
mm 40
1 3 20
START 1 3 100
80
Position
XI LANH C 60
mm
40
20
B. Ví dụ 02: Qui trình máy dập phôi tự động – van 5/2: 1 phía lò xo Xem VIDEO 03
Xi lanh B
gá đặt chi tiết và thực hiện kẹp chặt.
Bước 2+3: B+ đi ra tiến hành dập chi tiết, dừng thời gian T=1s
Bước 3: Pittông B- sau đó quay về
Bước 4: Sau đó Pittông A- quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C+ đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa
Bước 6: C- quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc. CHI TIẾT
GIA CÔNG
b. Sơ đồ hành trình bước:
1 2 3 4 5 6 7
A
T=1 s
B
c. Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6
50%
50%
51%
50%
51%
4 2 4 2 4 2
Taà ng I1
Tầng
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
S4 ^ T E2
E1 E3
2
Start
1 3
Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 3 (L3) Tín hiệu E3 được nối khí nén của tầng 2 (L2)
Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) và tầng 3 (L3) không hoạt động ( không có khí nén).
Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6
50%
50%
50%
51%
50%
51%
4 2
4 2
4 2
Y1
Y3
2 Y5
1 1 5 3
5 3
1 5 3
2 1 2
2 S2 S1 1
S3
1 3 1 3
1 3
L1
L2
L3 State Diagram
4 2
2
E2 Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
12
5 3 Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4
1 100
60 3 80
2 Position
S4 1 XI LANH A 60
mm
40
4 2
20
1 3 E1 E3
2 100
S5 5 3 2 80
1 S6 Position
XI LANH B 60
mm
1 3 40
2 1 3 20
1 1
100
START 2 AU TO 80
2
Position
XI LANH C 60
mm
40
1 3
1 3 20
3.3 Các bước thiết kế mạch 4 tầng Xem VIDEO 04
Xi lanh B
Bước 6: Xi lanh B- Luì về
Bước 7: Xi lanh C- Luì về
Bước 8: Xi lanh A- Luì về
Chi tiết được lấy ra bằng tay. Kết thúc chu kỳ làm việc. CHI TIẾT
GIA CÔNG
b. Sơ đồ hành trình bước :
1 2 3 4 5 6 7 8
A
B
c. Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén:
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6
50%
50%
51%
50%
51%
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
Hiển thị tín hiệu ra Y
5 3 5 3 5 3
1 1 1
Tín hiệu vào đầu tầng E: S4 (tầng 2); S4 (tầng 4) trùng nhau, cho nên ta lắp kết hợp với L1 để có
tín hiệu đầu tầng 2: E2 = S4 ^ L1 và lắp kết hợp với L3 để có tín hiệu đầu tầng 4: E4 = S4 ^ L3.
. Tầng 4 (K4):
Phương trình của tín hiệu ra Y: Tầng L2 (K2): Tầng L3 (K3):
Tầng L1(K1): Bước 3: B- Y4 = L2; Bước 5: B+ Y3 = L3 Bước 6: B- Y4 = L4
Bước 1: A+ Y1 = L1 Bước 4: C+ Y5 = L2 ^ S3 Bước 7: C- Y6 = L4 ^ S3
Bước 2: B+ Y3 = L1 ^ S2
Bước 8: A- Y2 = L4 ^ S5
Rút gọn của tín hiệu ra Y: Y1 = L1 Y3 = (L1 ^ S2) v L3 Y5 = L2 ^ S3
Y2 = L4 ^ S5 Y4 = L2 v L4 Y6 = L4 ^ S3
Mạch khí nén 4 tầng với 4 tín hiệu đầu tầng E1, E2 , E3, E4 được thiết kế như sau:
Taà ng 1
Tầng I
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
Taàng IV
Tầng 4
S4 ^ L1 E2
Tín hiệu E2 được nối
khí nén của tầng 1 (L1)
S6 E3
Start 2
Tín hiệu E4 được nối
khí nén của tầng 3 (L3)
1 3
Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6
4 2 4 2
4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
Y5 Y6
5 3 2 5 3 2 2 2
5 3
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
2
2 2
S5 S2 S3
1 3
1 3 1 3
L1
L2
L3
L4
1 4 2
E2
2 5 3 Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/
1 4 12
Designation Quantity v alue 2 3 4 5
E3 100
80
Position
XI LANH A 60
2 5 3 mm
S6 40
1 20
4 2
100
1 3 E1 E4 Position
80
2 XI LANH B 60
mm 40
S1 5 3
20
1
100
1 3 80
Position
2 60
START XI LANH C
mm 40
20
1 3 2
1 1
2
S4
1 3
D. BÀI TẬP CHƯƠNG 5:
THIẾT KẾ KHÍ NÉN THEO TẦNG
Nhóm 1: Tên của Sinh viên từ A- K: Bài: 1,2
I. BÀI TẬP P.P THIẾT KẾ THEO TẦNG KHÍ NÉN QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ:
1. Phác thảo mạch khí nén;
2. Biểu đồ hành trình bước;
3. Lập bảng điều khiển qui trình;
4. Thiết kế và mô phỏng trên phần mềm: Simulation Pneumatics FluidSim 4.2.
(Khi mô phỏng cho hiển thị State diagram)
Lưu ý: Bước 1 và bước 2 của qui trình công nghệ đã cho biết.
Sinh viên thực hiện Bước 3 và Bước 4.
Sau khi mô phỏng xong, mạch hoạt động. Sinh viên thực hiện:
- Copy dưới dạng Object “mạch khí nén, mạch điện điều khiển và State Diagram” trong FluidSim.
- Chuyển sang Word và dán vào.
- Lưu bài tập làm được dưới dạng File Word hoặc PDF.
II. BÀI TẬP THAM KHẢO THÊM: ( 03 BÀI )
CÁC QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ CHO BÀI TẬP
NHÓM 1: Bài 1,2
Yêu cầu:
- Tại S2 xy lanh 1A dừng thời gian T = 1 giây
để định lượng;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc
Công tắc (Tự động-AUTO);
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi
lanh A, B. Thời gian dừng T.
a. Yêu cầu mạch khí nén:
State Diag
Xi lanh 1A S1 S2 Xi lanh 2A S3 S4
Designation
Xi lanh 1A
4 2
4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3
5 3
1
1
Xi lanh 2A
Tang 1b. Sơ đồ hành trình bước: Program /1A+(T)1A-2A-2A+/
Tang 2
Bước thực hiện 4 12 S2 ^ T 2 3 4
E1 E2
S2
Xi lanh 1A 5 3
2 1 S4 2
S1 S1 S1
S4
1 3
S4 1 3
Xi lanh 2A
2 S3
START 1 3
S3
2. Ví dụ 02: Hệ thống đóng gói tự động
- Một hệ thống tự động trong dây chuyền đóng gói
sản phẩm, mỗi hộp chứa 4 chi tiết, các chi tiết này
được cung cấp từ băng tải.
- Xy lanh A có nhiệm vụ tạo chuyển động quay của
mâm xoay, mâm xoay này chỉ xoay một chiều thông
qua cơ cấu cóc (quá trình xy lanh A đi ra thì mâm
sẽ xoay 900, quá trình đi về không làm di chuyển
xoay).
- Xy lanh B mang 4 phễu hút chân không di chuyển
theo hướng lên hoặc xuống để hút chi tiết bỏ vào
hộp.
- Xy lanh C có nhiệm vụ tạo chuyển động di chuyển
theo hướng ngang của xy lanh B để di chuyển chi
tiết từ băng tải tới hộp chứa. Các chi tiết được
băng tải di chuyển theo 2 hàng.
Yêu cầu:
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự
- Các phễu hút chân không được di chuyển lên
động-AUTO);
hoặc xuống để hút hoặc nhả vật vào hộp. - Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B, C.
Program /A+B+B-C-B+B-C+A-/ Tín hiệu ra Y7.
a. Cho mạch khí nén:
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6 HUT CHAN KHONG
2
Y7
4 2
4 2 4 2
Y1 Y2
Y3 Y4 Y5 Y6 1 3
5 3
5 3 5 3
1
1 1
L1
b. Sơ đồ hành trình bước: Program /A+B+B-C-B+B-C+A-/
2
L2 Bước 1
1 1
2 31 2
4
1 1
5
2
1
6 7
2 8
L3 S2 S2 1 1
L4
Xi lanh A
S1 S4 2 2
S6
2
S2
2
S4
S3 1 S1
1
1 3 S4 1 3
1 3
Xi lanh B
S3 S3 S3
1 S6 4 2
S6
E2 Xi lanh C
2 S5 5 3
S5
1 4 12
Phễu hút HútE3
chânS5 không
2 5 3
(suction) Nhả 4
1
2
1 3 E1 E4
2
NHÓM 2: Bài 3,4
Yêu cầu:
- Xi lanh A, C dùng van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo,
- Xi lanh B dùng van 5/2: 2 phía khí nén;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự động-AUTO);
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B, C. Tín hiệu ra Y1, Y5.
a. Yêu cầu mạch khí nén: Xi lanh A, C van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo,
Xi lanh B dùng van 5/2: 2 phía khí nén;
50%
50%
50%
51%
50%
51%
4 2 4 2
4 2
Y1 Y5
Y3 Y4
5 3 5 3
5 3
1 1
1
4 2
4 2
Y1 Y2
Y3 Y4
5 3
1 5 3
S2 S2
Xi lanh 1A
S1 S4 S4 S4 S4 S1
S4
Xi lanh 2A
S3 S3
S3
Yêu cầu: - Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự động-AUTO); Reset bộ đếm bằng tay.
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B.
4 mal
c. Lập bảng điều khiển qui trình
Quá trình đếm (bước 2 và 3)
Program /1A+ 2A+2A- 1A-/
xem như một tầng L2
Phương trình của tín hiệu ra Y:
Bước hành trình 1 2 3 4
Tầng 1 (L1):
Hành trình pitong Bước 1: 1A+ Y1 = L1
1A+ 2A+ 2A- 1A-
(Cơ cấu chấp hành)
Tầng 2 (L2):
Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y2
Bước 2: 2A+ Y3 = L2 ^ S3;
Tầng (Line) L1 L2 L3
Bước 3: 2A- Y4 = L2 ^ S4;
Phần tử chuyển tầng 02 – van đảo chiều 5/2 Tầng 3 (L3):
Flip-Flop (Xử lý)
Tín hiệu vào đầu tầng START ^ S1 C Bước 4: C- Y2 = L3 ^ S3
S2
E1, E2, E3
Tín hiệu vào Tín hiệu vào đầu tầng 3 là
S3 S4 S3
(Input) tín hiệu ra Counter E3 = C