Posicions i postures

Parametrització de la postura del robot

©2019 ajfort@correu.escoladeltreball.org
  Els paràmetres A, B i C de les variables de posicions permeten
canviar la postura del robot.
Variacions de
postura  P1 = (272.860, 0.000, 300.000, 180.000, 2.340, -180.000) (7, 0)

A B C
  El paràmetre A fa girar el robot al voltant del TCP de l'eina
descrivint un arc centrat a sobre de l'eix Y.
 P1 = (272.860, 0.000, 300.000, 180.000, 2.340, -180.000) (7, 0)

Variacions de A
postura
  El paràmetre B fa girar el robot al voltant del TCP de l'eina
descrivint un arc centrat a sobre de l'eix X.
 P1 = (272.860, 0.000, 300.000, 180.000, 2.340, -180.000) (7, 0)

Variacions de B

postura
  El paràmetre C fa una rotació de l'eina.
 P1 = (272.860, 0.000, 300.000, 180.000, 2.340, -180.000) (7, 0)

Variacions de C

postura