STACIONARNI

REGULATORI
 TIPOVI REGULATORA
Postoje različite vrste regulatora:

 P regulator – proporcionalno djelovanje

 D regulator – derivacijsko djelovanje
 I regulator – integracijsko djelovanje

Moguće su i kombinacije:

 PI – proporcionalno-integracijsko djelovanje
 PD – proporcionalno-derivacijsko djelovanje
 PID – proporcionalno-integracijsko-derivacijsko djelovanje
 TEMELJNE ZNAČAJKE
P-REGULATORA
Značajke djelovanja proporcionalnog (P) regulatora su:
• jednostavnost
• stabilnost
• neposrednost
• odstupanje stvarne vrijednosti vođene veličine od
željene vrijednosti (to odstupanje se iskazuje kao
preostala stacionarna pogreška pri odzivu sustava)
 P-REGULATOR

Proporcionalno djelovanje regulatora

t – vremenska domena, s – frekvencijska domena

pobuda – step funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu
kp – konstanta proporcionalnosti
IZLAZNA KARAKTERISTIKA P-REGULATORA
 TEMELJNE ZNAČAJKE
I-REGULATORA
• Značajno za integracijski (I) regulator je da on
ne uzrokuje odstupanje u sustavu, ali se
prijelazna karakteristika sustava vođenog
integracijskim regulatorom ne smiruje.
• Stvarna vrijednost vođene veličine oscilira oko
željene vrijednosti.
 I-REGULATOR

Integracijsko djelovanje regulatora

t – vremenska domena, s – frekvencijska domena

pobuda – step funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu

ki – konstanta integracije
IZLAZNA KARAKTERISTIKA I-REGULATORA
 TEMELJNE ZNAČAJKE
D-REGULATORA

• Derivacijski (D) regulator se trenutačno

suprostavlja djelovanju poremećaja s brzim
odzivom u obliku valovitog skoka koji prelazi u
uzlazno klizanje vođene veličine.
• Na taj način vođeni sustav postaje nestabilan.
 D-REGULATOR

Derivacijsko djelovanje regulatora

t – vremenska domena, s – frekvencijska domena

pobuda – rampa funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu

kd – konstanta derivacije
IZLAZNA KARAKTERISTIKA D-REGULATORA
TEMELJNE ZNAČAJKE POJEDINIH
VRSTA REGULATORA

Djelovanje
Djelovanja proporcionalno
integracijskog - iintegracijsko
derivacijskog- derivacijskog
regulatora su
•(PID)
Proporcionalno
nepovoljna. djelovanje
regulatoraUpovezuje
načelu svadaje
ne rabe proporcionalno
dobra sesvojstva triju - već se
samostalno,
kombiniraju
derivacijskom
djelovanja. s proporcionalnim
(PD) regulatoru
Proporcionalno regulatorom.
neposrednost
mu osigurava i stabilnost
stabilnost,
• djelovanja
Proporcionalno djelovanje
te otklanja daje
veća odstupanja, proporcionalno
dok sepoboljšava-
integracijsko otklanja
integracijskom odstupanje,
(PI) regulatoru a derivacijsko
neposrednost i stabilnost
derivacijsko
brzinu
djelovanja, djelovanje
odziva i prigušuje
dok suprostavlja brzim
eventualnu sklonost
integracijsko promjenama
sustavaotklanja
djelovanje k
vođene veličine
odstupanje.
osciliranju. koje nastaju
Značajka pri djelovanju
djelovanja tog poremećaja.
regulatora je
postojanje neznatnih oscilacija za vrijeme prijelaznih
pojava.
 PI-REGULATOR
Proporcionalno – integracijsko djelovanje
t – vremenska domena, s – frekvencijska domena

pobuda – step funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu

Ti – vremenska konstanta integracije

 TEMELJNE ZNAČAJKE PI REGULATORA
• Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i
stabilnost djelovanja, dok integracijsko djelovanje
otklanja odstupanje.
• Postoje oscilacije za vrijeme prijelaznih pojava.
 PD-REGULATOR
Proporcionalno – derivacijsko djelovanje

pobuda – rampa funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu

Td – vremenska konstanta derivacije

 TEMELJNE ZNAČAJKE PD REGULATORA

• Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i

stabilnost djelovanja te otklanja veća odstupanja,
dok se derivacijsko djelovanje daje brzinu odziva.
• Preostaje odstupanje regulirane i vođene veličine.
 PID-REGULATOR
Proporcionalno – integracijsko – derivacijsko djelovanje

pobuda – step funkcija

prijenosna
jednadžba

odziv regulatora
na pobudu
 TEMELJNE ZNAČAJKE PID REGULATORA

Proporcionalno djelovanje mu osigurava stabilnost,

integracijsko otklanja odstupanje, a derivacijsko
poboljšava brzinu odziva i prigušuje eventualnu
sklonost sustava k osciliranju.
 PITANJA ZA PONAVLJANJE
 Navedi osnovne i izvedene vrste regulatora.
 Objasni proporcionalno djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu
P-regulatora.
 Objasni integracijsko djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu I-
regulatora.
 Objasni derivacijsko djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu D-
regulatora.
 Navedi značajke PID-regulatora. Skiciraj njegovu blokovsku shemu te
napiši prijenosnu jednadžbu.

Odgovore na pitanja pošaljite nastavniku na način koji ste

dogovorili ili mu predajte pri povratku u školu.