ISBN:  625 

 Hội nghị Khoa học toàn quốc Cơ học Vật rắn biến dạng lần thứ XI
Thành phố Hồ Chí Minh, 7-9/11/2013

 Isogeometric Analysis of Bimaterial 3D Pipelines 
Nguyễn Duy Khương1, Châu Nguyên Khánh1, Châu Nguyên Khải1,
Trương Tích Thiện1, Nguyễn Xuân Hùng2
1
University of Technology – Vietnam National University, Ho Chi Minh City
2
University of Natural Sciences – Vietnam National University, Ho Chi Minh City
ndkhuong@hcmut.edu.vn

Abstract
In this paper, bimaterial 3D pipeline problem subjected to internal and external pressure is studied numerically 
by  using  Isogeometric  Analysis  (IGA).  The  pipe  is  made  of  two  different  materials  and  is  found  in  many 
practical  applications.  The  problem  is  solved  in  case  of  three–dimensional  model  with  two  types  of  analysis: 
elasticity and vibration by ANSYS Software (FEM) and our IGA package. A good agreement of obtained results 
is shown in all cases. 
Keywords: isogeometric analysis, NURBS, CAD, finite elements, vibration. 

1. Introduction
Isogeometric Analysis (IGA) based on NURBS was introduced in 2005 by Hughes et al [1], with the 
goal of closing the  existing gap between the  worlds  of finite  element analysis  (FEA) and computer–
aided design (CAD). There are two primary gaps, one is related to geometric representation, geometry 
from CAD system needs to be simplified (e.g often, some features such as holes, rivets, and bolts need 
to be removed) before  meshing to use in a FEA  code, this  step needs  a lot  of  experience as  well as 
time–consuming, it also causes loss of geometric accuracy leading to significant errors in the analysis 
of  some  problems  like  shell  buckling,  sliding  contact,  or  problems  with  boundary  layers  [2].  The 
second  is  related to  mesh refinement, to refine a mesh  of FEA  geometry, a CAD description of that 
geometry must exist for the mesh generator and solver, which means that there will be many different 
FEA geometries in different levels of refinement derived from the original CAD geometry, this causes 
memory consumption and long analysis time. IGA uses the smooth and higher–order basis functions 
of  CAD,  which  usually  is  Non–Uniform  Rational  B–Splines  (NURBS)  as  this  geometrical 
representation  is  the  most  widely  used  in  engineering  design  systems.  It  uses  one  and  only  one 
geometric description for all orders of approximation, the initial coarse mesh is created to represent the 
exact  geometry  and  the  subsequent  refinements  are  simplified  because  there  is  no  need  to 
communicate with the CAD description of geometry. 
IGA  has been studied and applied  in a wide range  of  engineering problems such as  linear and  non–
linear  static  and  dynamic  analysis  of  thin–walled  structures,  fluid  mechanics,  fluid  structure 
interaction,  shape  and  topology  optimization,  vibration  analysis,  buckling  and  others  [-2].  In  this 
paper,  IGA  is  utilized  for  analysis  of  pipelines  as  an  alternative  to  the  standard  finite  element 
approach. The pipeline is made of two kinds of materials; one is steel, and the other is concrete in the 
inner  and  outer  layer,  respectively.  Solid  NURBS  is  used  to  define  pipeline  geometries  as  well  to 
perform analysis that is able to compactly and accurately represent  smooth  exact geometries; it  also 
gives more accurate results in comparison to low–order finite elements based on Lagrange or Hermite 
polynomials. 
626 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

The paper will be organized as follows: In section 0, the basic ideas of isogeometric analysis will be 
presented followed by a short introduction into NURBS. Section 0 presents the basis vibration theory. 
In  section  0,  some  benchmark  examples  of  elasticity  and  structural  vibration  are  investigated  by 
isogeometric  approaches  as  well  as  analytical  approaches  to  evaluate  numerical  codes.  Preliminary 
results of the pipeline problem will be discussed in section 0. Section 0 closes with some conclusions 
and an outlook. 

2. Nurbs–based geometric description

In  this   section,  a  brief  overview  on  geometric  description about   isogeometric analysis    will  be  
given   followed  by  a short  introduction  into  NURBS. NURBS are built  from  B–splines  which are 
described below in subsection 0. 
2.1. B–splines
2.1.1 Knot vectors
A knot vector in one dimension is a non–decreasing set of coordinates in the parameter space, written 
Ξ  1 , 2 ,, n  p 1 ,  where  i   is  the  ith–knot,  i  is  the  knot  index,  i  1,2, , n  p  1 ,  p  is  the 
polynomial order, and n is the number of basis functions use to construct the B–spline curve. 
2.1.2 Basis functions
B–spline  basis  functions  are  constructed  recursively  starting  with  a  piecewise  constant   p  0  until 
the desired polynomial degree of the functions is reached [1]: 
1  if i    i 1  
  Ni ,0        (1) 
0  otherwise
For  p  1,2,3,... , they are defined by 
  i i  p 1  
  N i , p    N i , p 1    N      (2)  
i  p  i i  p 1  i 1 i 1, p 1
0
where,  1  i  n, p  1 , and   is considered as zero. 
0

 
Figure 1. Quadratic basis functions for the open knot vector    0, 0, 0, 0.25, 0.5, 0.75, 0.75,1,1,1
For a B–spline basis  function  of  degree p,  an interior knot  can be repeated at  most  p times, and the 
boundary knots can be repeated at most p + 1 times. A knot vector for which the two boundary knots 
are  repeated  p + 1  times  is  said  to  be  open.  Important  properties  of  the  B–spline  basis  functions 
 Isogeometric analysis of bimaterial 3D pipelines 627

include  non–negativity, partition  of unity, local support and  C p k continuity. A  quadratic  example  is 

presented in Figure 1 for the open, non–uniform knot vector  Ξ  0, 0, 0, 0.25,0.5, 0.75, 0.75,1,1,1  
2.1.3 B–Spline Curves
Given a set of n control points  in  d , the piecewise polynomial B–spline curve  C    of order p is 
obtained by taking a linear combination of basis functions and control points: 
n
  C     Ni , p   B i    (3)  
i 1

where,  B i  is the ith control point. 

2.1.1. B–Spline Surfaces

By  means  of  tensor  products,  B–spline  surfaces  can  be  constructed  starting  from  knot  vectors 
Ξ  1 , 2 ,, n  p 1   and  Η  1 , 2 ,,m  q 1  ,  and  an  n  m   net  of  control  points  B i , j .  One–
dimensional  basis  functions  N i , p   and  M j , q  i  1 n, j  1 m    of  order  p  and  q,  respectively,  are 
defined from the knot vectors, and the B–spline surface is constructed as: 
n m
  S   ,    N i , p   M j , q   B i , j    (4)  
i 1 j 1

2.1.2. B–spline Solids

B–spline solids can be constructed in similar fashion: 
n m l
  S  , ,     N i , p   M j , q   Lk , r   B i , j , k    (5)   
i 1 j 1 k 1

2.2 NURBS
The  main  issue  to  go  from  B–splines  to  NURBS  is  the  fact  that  B–splines  are  incapable  of 
representing  curves  exactly  such  as  circles,  ellipses,  etc.  Such  limitations  are  overcome  by  NURBS 
functions. A NURBS  is constructed by a projective transformation of a B–spline. Technically this  is 
achieved by introducing weights at the control points that allows more control over the actual shape of 
the NURBS. 
The NURBS basis function is given by 
N   wi
  Rip    n i , p    (6)  
 i, p
N    w i
i 1

where,  N i , p  is the standard B–spline basis function and  wi  is referred to as the ith weight. 

A  NURBS  curve  is  then  represented  in  the  same  way  as  a  B–spline  curve  by  taking  a  linear 
combination of the NURBS basis functions with the associated control points: 
n
  C     Rip  B i    (7) 
i 1
NURBS surfaces and solids are defined analogously: 
n m
  S   ,    Rip, j, q  ,  B i , j    (8)  
i 1 j 1
n m l
  S  , ,     Rip, j, q, k, r  , ,   B i , j , k    (9)  
i 1 j 1 k 1
628 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

where,  Rip, j,q   ,   and Rip, j,q,k, r  , ,     stands  for  bivariate  and  trivariate  NURBS  basis  functions, 
respectively: 
N i , p   M j ,q   wi , j
  Rip, j,q  ,   n m
   (10)  
 Ni, p   M j ,q   wi , j
i 1 j 1

N i , p   N j , q   N k , r   wi , j , k
  Rip, ,jq, k,r  , ,    n m l
   (11)   
 N   N   N   w
i 1 j 1 k 1
i, p j ,q k ,r i , j ,k

3. NURBS–Based Isogeometric Analysis

3.1 Weak statement for static problems
The standard displacement approach finds a displacement field  u  0  10  that satisfies the 
standard Galerkin weak form [1] 
  a(u, v )  f ( v ), v  0    (12) 
where  a(.,.), f (.)  are the bilinear and linear forms, respectively, defined as 
  a(u, v )   T (u)D ( v )d,  f ( v)   bT vd   t T vd    (13) 
  t

and  D denotes the constitute matrix, and    is the strain vector. 

Now let   h    be a NURBS approximation space. The statement of the discrete problem becomes 
finding a discrete solution  u h   h  that satisfies 
  v h  0h ,   a(u h , v h )  f ( v h )    (14) 
where     and  0   are  the  two  spaces  of  kinematically  admissible  displacements  u ,  respectively, 
defined by 
    u  (1 ()) 2 , u = u   on  D      (15) 
  0   v  , v = 0  on  D     (16) 
and   ()  is a Hilbert space as defined in [1] .  
1

3.2 Weak statement for free vibration problems

Equation (14) yields  a unique solution and the  issue  now  is  to introduce a finite  dimension space (a 
Hilbert space) for approximated NURBS solutions [1]. On IGA settings, NURBS basis functions are 
used to form the basis of a proper Hilbert space for approximation fields. 
The weak form of free vibration structure equation: 
  a  u h , v h    2  uh ,  v h   0,    (17) 
where 
  a  u h , v h    T (u h ) D( v h )d,    (18) 


  u ,  v   
h h

 uh  v h d    (19) 
If  uh   is  approximated  by  NURBS  basis  functions  and  d   is  the  nodal  displacement  vector  of  the 
multi–degree–of–freedom system, then for a linear system without  damping, the system equations  of 
motion are: 
  Md   Kd  0    (20) 
 Isogeometric analysis of bimaterial 3D pipelines 629

d 2d
where  M  and  K  are  mass  and stiffness  matrices, respectively,  
d  2  is  the acceleration  vector. 
dt
Characteristic equations (also called frequency equations) are determined as 
    K   n2 M  0    (21) 
Solving this equation, natural frequencies are obtained. 

4. Benchmark Examples
4.1 Static analysis
Consider the behavior of a clamped circular plate carrying a uniformly distributed load which modeled 
as a 3D solid [3].The exact solution of the governing equations are given in [4], is   
q R4
  umax  0    (22) 
64 D
where  q0   is  distribution  load  on  plane  face,  R   and  t  are  radius  and  thickness  of  the  plate,  resp., 
Et 3
D is  the  flexural  stiffness  ( E and   are  Young’s  modulus  and  Poisson’s  ratio,  resp.). 
12 1  2 
Geometric  and  material  parameters  are  given  in  following  Table  1.  Because  the  radius  to  thickness 
ratio is 100, the plate is looked alike thin, and analytic results may be valid. Due the model of problem 
has  two  symmetry  face,  we  compute  a  quarter  of  model.  The  orders  of  the  basis  functions  in  the 
circumferential, radial and vertical directions are p, q and r, respectively. The initial open non–uniform 
knot vectors of coarse mesh (Figure 2) in three dimensions are  Ξ1  0, 0, 0, 1, 1, 1 ,  Ξ2  0, 0, 1, 1 , 
Ξ3  0, 0, 1, 1 ,  corresponding  p  2 ,  q  1   and  r  1 .  The  convergence  of  the  numerical  to  exact 
solution  is  shown  in  Table  2  by  elevating  order  in  the  radial  direction  before  insert  two  knots  in 
circumferential  and  radial  directions  as  in  Figure  3.  Especially,  when p  2 ,  q  7   and  r  2 ,  the 
numerical equal exact result as shown in Figure 4.  

 
Figure 2. The initial coarse mesh. 
Table 1.  Geometric and material parameters for clamped circular plate problem 
q0   5000 N/m2 
R  2 m 
t  0.02 m 
E  3  1010 N/m2 
  2320 kg/m3 
  0.2 
630 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

 
Figure 3. Meshes with respect to  q  2...7 . 
Table 2. The convergence of the numerical solution compared to analytical one.
p  q  r  umax [m] 
2  2  2  0.0252  
2  3  2  0.0607  
2  4  2  0.0597  
2  5  2  0.0598  
2  6  2  0.0599  
2  7  2  0.06  
Exact  0.06  

 
Figure 4. Total deformation of the plate. 
 Isogeometric analysis of bimaterial 3D pipelines 631

With  the  first  mesh  model  in  Figure  3,  we  insert  knots  in  radial  direction  to  obtain  the  convergent 
value (h–refinement). Then, from this original model, we only elevate order of basis function in radial 
direction  and  also  consider  the  convergence  of  displacement  (p–refinement).  Finally,  we  combine 
between p–refinement and h–refinement as is called k–refinement. Figure 5 shows the convergent rate 
of  displacement at  center  of the plate  when DOFs  of  the system is  increased. It  can be seen that k–
refinement method is the fastest convergence rate. In this results, ANSYS used SOLID186 element, is 
a  higher  order  3D  twenty  nodes  solid  element  that  exhibits  quadratic  displacement  behavior.  When 
DOFs is greater than 255, the IGA solution (k–refinement) is better than ANSYS solution. 

 
Figure 5. Convergence of vertical displacement at center of the plate. 
4.2 Vibration
In this subsection, we consider the vibrations of a clamped circular plate. Calculation results of natural 
frequencies  by  the  IGA  will  be  compared  with  the  exact  Poisson  –  Kirchhoff  solution  given  in  [5]. 
That is: 
2
2  D
  mn  Cmn 2
     rad / s ,    (23) 
R t
where    is the density of the plate. For the first three frequencies, the values of the coefficients  Cmn  
are  C01 1 .015 ,  C11 1 .468   and  C02   2.007 . The  numerical  results  are  compared  with  the  analytic 
results in Table 3, where q increases from 2 to 5 
Table 3. Numerical results compared with the analytic solution 
p  q  r   [rad/s]   [rad/s]  02 [rad/s] 
01 11

2  2  2  97.288  437.864  845.287 

2  3  2  54.396  120.263  285.853 
3  3  2  54.396  119.007  285.859 
3  4  2  54.262  113.114  213.281 
4  4  2  54.262  113.078  213.281 
4  5  2  54.195  112.766  211.023 
      * *
4 5 2 54.153   112.700   211.840* 
Exact  53.863  112.670  210.597 
(*)
 – results from [3]. 
632 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

Figure 6 show the first three eigen–modes when using p  4 ,  q  5  and  r  2 . The relative errors for 

these  cases  are,  respectively,  0.0062,  0.00085,  and  0.0020.  This  result  is  consistent  with  that  of 
Hughes (2006) given in [3]. 

 
Figure 6. Clamped circular plate. Eigenmode corresponding  01 ,  11 , 02  

5 Pipeline Problem
Pipelines are one of the most economical ways to transport gas and liquid products – from oil and gas 
to CO2 and water. Most of the pipelines that are built or already in use today around the world are steel 
pipelines. Pipelines should not fail during their entire service life because such failures could lead to 
human  and  economic  costs.  In  order  to  avoid  steel  pipeline  failure,  a  series  of  specialized  pipeline 
coatings – including concrete – have been created during the last decades. Concrete coatings are used 
to protect pipelines transporting oil, gas and other products against damage from mechanical impacts 
and to stop them from floating when the pipelines are laid offshore or on lake and river beds. Figure 7 
shows a section of pipe being transported for installation (Toronto, Canada) [6]. 

 
Figure 7. A pipeline section being transported. 
Now,  we  consider  bimaterial  pipeline  which  is  modeled  as  multi–patch  problem.  Cross–section  of 
model is shown in Figure 8. When building multi–patch model, there is an interface between steel and 
concrete  material  patches.  Two  surfaces  on  interface  of  two  patches  must  be  coincided.  The 
corresponding  control  points  that  coincide  on  the  interface  are  constrained  their  displacements, 
meaning  C0–continuous  at  interface.  The  material  properties  of  layers  are:  ECo  3  10 4  MPa  , 
 Co  0.18 ,  ESt  2  10 5  MPa  ,   St  0.3 . This problem is a prelude to a series  of problems that we 
intend to do following, such as interaction between ocean waves and pipes, osmosis and erosion. 
 Isogeometric analysis of bimaterial 3D pipelines 633

 
Figure 8. The model cross – section. 
5.1 Elasticity
Because the model of problem has two symmetry axes, we also compute a quarter of model. Length of 
pipeline  is  500mm   in  the  computation.  The  modeling  of  geometry  with  coarse  mesh  is  shown  in 
Figure  9  corresponding  knot  vector  are  Ξ1  Ξ1'  0, 0, 1, 1 ,  Ξ2  Ξ2 '  0, 0, 1, 1 ,  
Ξ3  Ξ3'  0, 0, 0, 1, 1, 1 .  In  Table  4,  the  convergence  of  IGA  and  ANSYS   von  Mises   solutions  is 
given, where p is the order of basis function in the radial directions. In the circumferential and length 
of the pipeline direction, the order of basis function is fixed, because stress almost is constant in this 
directions. The convergent value of equivalent stress is given in Figure 10. 
To represent the change of control point density for each element level, we describe them in Figure 11 
with 16 elements. 
Table 4. Comparison of IGA and ANSYS results. 
Mesh  ANSYS  IGA ( p  2 )  IGA ( p  3 )  IGA ( p  4 ) 
2 elements  48.54  35.802  36.460  36.706 
16 elements  42.01  36.427  36.715  36.749 
54 elements  39.51  36.597  36.742  36.752 
128 elements  38.47  36.662  36.748  36.753 
250 elements  37.95  36.693  36.751  36.753 
432 elements  37.66  36.710  36.752  36.753 
686 elements  37.49  36.722  36.752  36.753 
1024 elements  37.37  36.729  36.752  – 
1458 elements  37.29  –  –  – 
2000 elements  37.23  –  –  – 
…  …  –  –  – 
182250 elements  36.99  –  –  – 
It  can  be  seen  that  the  expectable  results  are  achieved  with p  2 and p  3 using  1458  elements  as 
shown in Table 4. As p  4,  the problem has converged when the lower number of elements, i.e, about 
250  elements  corresponding  DOFs  is  2268,  while  ANSYS  requires  a  larger  number  of  elements 
634 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

(182250)  corresponding  a  larger  DOFs  (2297976).  In  the  radial  direction,  the  equivalent  stress 
decreased suddenly at the contact between two material layers ( 
Figure 12.  Convergence  of  IGA  and  ANSYS  –  Figure 13. Variation of equivalent stress in radial 
equivalent stress at inside of the pipeline.  direction (IGA). 
).  

 
Figure 9. The initial coarse mesh. 

 
Figure 10. The convergent result of ANSYS and IGA solutions. 

 
Figure 11. The mesh consists 16 elements with  p  2...4  
 Isogeometric analysis of bimaterial 3D pipelines 635

 
Figure 12. Convergence of IGA and ANSYS –  Figure 13. Variation of equivalent stress in radial 
equivalent stress at inside of the pipeline.  direction (IGA). 
5.2 Vibration
In  this  subsection,  we  consider  vibration  of  pipeline  which  has  5000mm of  length.  The  pipeline  is 
fixed  at  both  ends  and  has  cross–section  as  shown  in  Figure  8.  In  Figure  14,  the  initial  control  net 
consists of  13  6  12 control points  in the circumferential, radial, and length directions, respectively. 
Although element numbers are few, IGA still gives good solution as FEM (Table 5). We obtained this 
result  when elevated order of basis functions to  eight  in length direction. The first three eigenmodes 
are shown in   Figure 15 – 17. 

 
Figure 14. Mesh model for vibration problem.  Figure 15. The first eigenmode corresponding  1  

   
Figure 16. The second eigenmode corresponding  2  Figure 17. The third eigenmode corresponding  3  
Table 5. The convergent results of IGA and ANSYS results. 
Natural frequency  ANSYS solution  IGA solution 
1 [rad/s]  336.97  336.85 
2 [rad/s]  895.61  896.15 
636 Nguyễn Duy Khương - Châu Nguyên Khánh - Châu Nguyên Khải –
Trương Tích Thiện - Nguyễn Xuân Hùng

3 [rad/s] 1584.37  1584.38 

6 Conclusions
We have applied the isogeometric approach to the bimaterial pipeline problem. The major advantage 
of this  method  is  to  obtain the  exact  geometry  of problems containing  curved boundaries  and  high–
order approximations. In result of the pipeline problem with fine mesh model, we have difficulty about 
computer resources. However,  we  obtained the convergence  with  elevating  order of basis  functions. 
Therefore,  when  DOFs  in  the  refined  case  are  equal,  the  k–refinement  is  better  than  h  and  p–
refinement. The coarser of mesh model when geometry is constructed, the more effective we can use
k–refinement.  This  convergence  can  hardly  be  achieved  by  adaptive  meshing  as  in  FEM,  and  so  it 
closes the gap between CAD and CAE. The accurate prediction of the behavior of the model will help 
us  to  offer  a  reasonable  elevating  order  plan  so  that  we  save  computer  resources  on  a  variety  of 
problems.  Furthermore,  we  have  illustrated  this  approach  only  for  examples  using  linear  elasticity 
problems.  We  plan  to  apply  our  technique  to  other  physical  problems,  e.g.  dynamic  non–linear 
elasticity problems, hyperelasticity problems and problems from fluid dynamics. 

Acknowledgment
This research is funded by Vietnam National University Ho Chi Minh City (VNU–HCM) under grant 
number B2013–18–04. 

References
1. T.J.R. Hughes, J.A. Cottrell, Y. Bazilevs – Isogeometric analysis: CAD, finite elements, NURBS, exact 
geometry and mesh refinement, Comput. Methods Appl. Mech. Engrg. 194 (2005) 4135–4195. 
2. J. Austin Cottrell, Thomas J. R. Hughes, Yuri Bazilevs – Isogeometric Analysis: Toward Integration of 
CAD and FEA, Wiley, 2009. 
3. J.A. Cottrell, A. Reali, Y. Bazilevs, and T .J.R. Hughes – Isogeometric Analysis of Structural Vibrations: 
k–refinement, In variant Frequency Spectra, Nonlinear Parameterization, Rotationless Bending Elements, 
and  Application  to  an  Exact  Geometrical  Model  of  the  NASA  Aluminum  Testbed  Cylinder,  Comput. 
Methods Appl. Mech. Engrg. 195 (2006) 5257–5296. 
4. E. Ventsel, T. Krauthammer – Thin plates and shells: Theory, Analysis, and Applications, Marcel Dekker, 
Inc, 2001. 
5. L. Meirovitch – Analytical Methods in Vibrations, The MacMillan Company, New York, 1967. 
6. Vlad  Popovici,  Bredero  Shaw  –  Industrial  by  products  used  in  pipeline  concrete  coatings,  Toronto, 
Canada.