DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

Hình 2.1: Động cơ điện một chiều……………………………………...……..……11

Hình 2.2: Đặc tính cơ của động cơ khi thêm điện trở phụ……………….…….…13

Hình 2.3: Đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp phần ứng…...………….14

Hình 2.4: Mạch nguyên lí thay đổi độ rộng xung………………………...…....…..15

Hình 2.5: Sơ đồ ngyên lí sử dụng NE555…………………………….…….…...…16

Hình 2.6: So sánh xung tam giác để điều chế độ rộng xung……………..……..…17

Hình 2.7: Mạch điều khiển tốc độ dùng NE556……….……………..…...…...…..19

Hình 2.8: Encoder 400 xung đầu ra 2 pha A và B ……..……….......................…..22

Hình 2.9: Nguyên lý làm việc của Encoder……………..…………...………..……23

Hình 2.10: Arduino Uno R3……………………………………..………..…..….…24

Hình 2.11: Sơ đồ chân Arduino Uno …………………………………….….….…27

Hình 2.12: Xung PWM điều chế bằng Arduino…………………….………...…..30

Hình 2.13: Mạch cầu H BTS 7960………………………..……...……….....…….32

Hình 2.14: LCD 16x2……………..……………………………….…..…….……...38

Hình 3.1: Sơ đồ đi dây mạch in………….……………………..………..…....…….40

Hình 3.2: Sơ đồ 3D mạch in……………….…………..…………….……….……..41

Hình 3.3: Mặt phay của hộp điện…………………………………….…...………..42

Hình 3.4: Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống…………………..……………….….…….43

Hình 3.5: Sơ đồ đi dây hệ thống………………………………………...…..…...….45

Hình 3.6: Nút nhấn nhả……………………………………………..…….…..…….46

Hình 3.7: Giao diện điều khiển trên điện thoại………………………………..…..47

Hình 3.8: Giao diện đăng nhập vào ứng dụng trên điện thoại……..……………..48

1
Hình 3.9: Thiết kế giao diện đăng nhập cho ứng dụng……………...…...………..49

Hình 3.10: Thiết kế giao diện điều khiển cho ứng dụng.………………….………50

Hình 3.11: Chương trình nút nhấn 6000 vòng/phút………………………..….…51

Hình 3.12: Giao diện điều khiển trên máy tính…………….………….......………54

Hình 3.13: Thiết kế giao diện điều khiển trên máy tính…………………….....….55

Hình 3.14: Tốc độ đo được khi sử dụng phương pháp thứ nhất…………..…….73

Hình 3.15: Tốc độ thu được khi sử dụng phương pháp thứ 2………………….…78

Hình 3.16: Nhiễu do có tín hiệu tần số cao……………………………...……….…79

Hình 3.17: Khi chưa có bộ lọc……………………….…………….………....…..…80

Hình 3.18: Khi đã có bộ lọc………………………..…………………….….………81

Hình 4.1: Hình ảnh bên trong hộp điện…..………………….……………..…...…92

Hình 4.2: Hình ảnh toàn bộ hệ thống….………………………….……………......79

Hình 4.3: Đường đặc tính của động cơ khi SP = 6000……………………..…...…94

Hình 4.4: Tốc độ của động cơ khi SP = 7000…………………………….…….…..94

Hình 4.5: Đường đặc tính của động cơ khi SP = 5000…………………..……..….95

Hình 4.6: Với Kp = 1, Ki = Kd = 0, SP = 6000RPM……….……..………….….…96

Hình 4.7: Với Kp = 2, Ki = Kd = 0, SP = 6000RPM………….…..…………....…..96

Hình 4.8: Với Kp = 3, Ki = Kd = 0, SP = 6000RPM…………………….………....97

Hình 4.9: Với Kp = 4, Ki = Kd = 0, SP = 6000RPM…………………………….…97

Hình 4.10: Với Kp = 5, Ki = Kd = 0, SP = 6000RPM………………...…....…..…..98

Hình 4.11: Với Kp = 5, Ki =1, Kd = 0, SP = 6000RPM…………….……....…..…98

Hình 4.12: Với Kp = 5, Ki =2, Kd = 0, SP = 6000RPM……………....…….......…99

Hình 4.13: Với Kp = 5, Ki =3, Kd = 0, SP = 6000RPM………….………...……..99

Hình 4.14: Với Kp = 5, Ki =4, Kd = 0, SP = 6000RPM………………...…..…....100

2
3
4