Thiết kế, chế tạo modul thí nghiệm PLC-biến tần-HMI-động cơ kđb

Thiết kế, chế tạo modul thí nghiệm PLC-Biến tần-HMI-Động cơ không đồng bộ
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................
......................
Hưng Yên, ngày.... tháng....năm 2022
Giáo viên phản biện
1
LỜI MỞ ĐẦU
Hiện nay trong cô ng nghiệp hiện đạ i hoá đấ t nướ c, yêu cầ u ứ ng dụ ng tự độ ng
hoá ngà y cà ng cao và o trong đờ i số ng sinh hoạ t, sản xuấ t (yêu cầ u điều khiển
tự độ ng, linh hoạ t, tiện lợ i, gọ n nhẹ…). Mặ t khá c nhờ cô ng nghệ thô ng tin, cô ng
nghệ điện tử đã phá t triển nhanh chó ng là m xuấ t hiện mộ t loạ i thiết bị điều
khiển khả trình PLC. Từ khi PLC ra đờ i nó đã thay thế mộ t số phương phá p cũ
nhờ khả năng điều khiển thiết bị dễ dà ng và linh hoạ t dự a và o việc lậ p trình
trên nhữ ng tậ p lệnh logic cơ bả n.
Để thự c hiện cô ng việc mộ t cá ch khoa họ c nhằ m đạ t đượ c số lượ ng sả n
phẩ m lớ n, nhanh mà lạ i tiện lợ i về kinh tế. Cá c cô ng ty, xí nghiệp sả n xuấ t
thườ ng sử dụ ng cô ng nghệ lậ p trình PLC sử dụ ng cá c loạ i phầ n mềm tự độ ng.
Dâ y chuyền sản xuấ t tự độ ng PLC giả m sứ c lao độ ng củ a cô ng nhâ n mà sả n
xuấ t lạ i đạ t hiệu quả cao đá p ứ ng kịp thờ i cho đờ i số ng xã hộ i. Để tìm hiểu rõ
hơn về PLC nhó m chú ng em xin chọ n đề tà i ““Thiết kế ,chế tạo modul thí
nghiệm PLC-biến tần-HMI-động cơ không đồng bộ”
Trong quá trình thự c hiện chương trình cò n gặ p nhiều khó khă n đó là tà i liệu
tham khả o cho vấ n đề này đang rấ t ít, và hạ n hẹp, nó liên quan đến nhiều vấ n
đề như phầ n cơ trong dâ y chuyền. Mặ c dù rấ t cố gắ ng nhưng khả năng, thờ i
gian có hạ n và kinh nghiệm chưa nhiều nên khô ng thể trá nh khỏ i nhữ ng sai só t
rấ t mong sự đó ng gó p ý kiến bổ sung củ a cá c thầ y cô giá o để đồ á n nà y đượ c
hoà n thiện hơn.
2
MỤC LỤC
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN............................................................................................1
LỜI MỞ ĐẦU......................................................................................................................2
DANH MỤC HÌNH ẢNH....................................................................................................5
DANH MỤC BẢNG.............................................................................................................6
PHẦN MỞ ĐẦU..................................................................................................................7
Chương 1............................................................................................................................9
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA.................9
1.1 Khái niệm động cơ không đồng bộ.................................................................9
1.1.1 Định nghĩa...................................................................................................9
1.1.2 Cấu tạo...........................................................................................................9
a) Stator (còn gọi là phần tĩnh).........................................................................10
b) Rotor (còn gọi là phần quay)........................................................................10
1.2 Nguyên lý làm việc động cơ không đồng bộ......................................11
1.3. Phân loại động cơ điện không đồng bộ.................................................12
b) Phân loại động cơ điện dựa vào số lượng pha.......................................12
c) Phân loại động cơ điện dựa vào kiểu dây quấn rôto............................12
1.4 Ứng dụng độngcơ điện không đồng bộ...................................................12
Chương 2.........................................................................................................................15
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH TỐC

ĐỘ.......................................................................................................................................15
2.1 Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.15
3
2.1.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần
số.................................................................................................................................16
2.1.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số
đôi cực.......................................................................................................................19
2.1.3 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi
điện áp đặt vào stato............................................................................................20
2.1.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng
cách điều chỉnh điện trở mạch rôto................................................................22
2.1.5 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng sơ
đồ nối tầng...............................................................................................................24
2.2 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha..............25
2.2.1 Các phương pháp ổn định tốc độ động cơ KDB................................25
2.2.2 Ổn định tốc độ động cơ bằng phương pháp sử dụng PID của biến
tần...............................................................................................................................26
2.3 Bộ điều khiển lập trình (PLC) và ứng dụng điều khiển động cơ KDB
.........................................................................................................................................27
2.3.2. Khái niệm về PLC.......................................................................................27
2.3.3. Giới thiệu về PLC........................................................................................28
2.3.4. Nguyên lý hoạt động của PLC.................................................................29
2.3.5. Lợi ích của việc sử dụng PLC..................................................................32
2.3.6. Ưu điểm của PLC........................................................................................34
2.3.7. Nhược điểm của PLC.................................................................................35
2.3.8. Cấu trúc của PLC.........................................................................................35
2.3.9. Cấu trúc bên trong cơ bản của PLC......................................................39
2.3.10 Bộ điều khiển PLC FX1S 20MR.............................................................40
4
2.4 Biến tần Mitsubishi và ứng dụng điều khiển tốc độ động cơ KĐB....44
2.4.1 Giới thiệu chung..........................................................................................44
2.4.2. Ưu điểm của dòng BIẾN TẦN E700....................................................45
2.4.3. Tính năng......................................................................................................45
2.4.4. Đặc điểm.......................................................................................................47
2.4.5 Mô tả cài đặt biến tần................................................................................47
2.4.6 Ứng dụng.......................................................................................................51
2.5 Bộ điều khiển PID trong ổn định tốc độ động cơ....................................52
2.5.1 Lịch sử hình thành bộ điều khiển PID.................................................52
2.5.2 Khái niệm PID..............................................................................................52
2.5.3. Tìm hiểu về PID..........................................................................................53
2.5.4 Các khâu hiệu chỉnh của bộ PID.............................................................54
2.5.5 Các phương pháp tính thông số của bộ điều khiển PID.................57
2.6 Encoder Autonic.................................................................................................58
2.7 Màn hình HMI TK 6071 IP..............................................................................60
2.8. Kết luận chương 2............................................................................................61
Chương 3.........................................................................................................................62
THIẾT KẾ, LỰA CHỌN LẮP RÁP VÀ KẾT NỐI CÁC THIẾT BỊ............................62
3.1. Sơ đồ khối............................................................................................................62
3.2 Thiết kế hệ thống và sơ đồ đấu nối..............................................................63
3.3. Thiết kế mặt trên của board..........................................................................63
3.4. Mô tả công nghệ.................................................................................................64
3.5 Lưu đồ thuật toán..............................................................................................66
Chương 4.........................................................................................................................67
5
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THỬ NGHIỆM...........................................................67
4.1 Chương trình.......................................................................................................67
4.3 Hình ảnh thực tế.................................................................................................79
4.4 Kết luận và hướng phát triển........................................................................79
4.4.1 Kết luận..........................................................................................................79
4.4.2 Hướng phát triển........................................................................................80
4.4.3 Đánh giá kết quả thử nghiệm.................................................................80
LỜI CẢM ƠN....................................................................................................................81
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................................82
DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1 Cấ u tạ o độ ng cơ KDB 3 pha..................................................................................10
Hình 1. 2 Nguyên lý là m việc độ ng cơ điện khô ng đồ ng bộ .......................................12
Hình 1. 3 Má y phá t điện khô ng đồ ng bộ 3 pha mộ t ứ ng dụ ng tiêu biểu nhấ t....14
Hình 2. 1 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền độ ng điện có điều chỉnh tầ n số ....................17
Hình 2. 2 Cá c đặ c tính điều chỉnh khi điều chỉnh tố c độ độ ng cơ khô ng đồ ng bộ
bằ ng tầ n số vớ i cá c loạ i tả i khá c nhau.................................................................................19
Hình 2. 3 Sơ đồ tổ ng quá t củ a hệ truyền độ ng điện khô ng đồ ng bộ có điều chỉnh
điện á p nguồ n................................................................................................................................21
Hình 2. 4 Cá c đặ c tính cơ khi điều chỉnh điện á p stato, U12 > U11..............................22
Hình 2. 5 Điều chỉnh bằ ng điện trở .......................................................................................23
Hình 2. 6 Sơ đồ nguyên lý khi đưa sứ c điện độ ng phụ và o mạ ch rô to củ a độ ng
cơ khô ng đồ ng bộ để điều chỉnh tố c độ ..............................................................................25
Hình 2. 7 Khá i niệm PID........................................................................................................... 27
Hình 2. 8 Cấ u trú c củ a PLC.......................................................................................................37
6
Hình 2. 9 Sơ đồ khố i PLC...........................................................................................................39

Hình 2. 10 PLC FX1S 20MR......................................................................................................42
Hình 2. 11 Biến tầ n E700..........................................................................................................45
Hình 2. 12 Hình ả nh encoder...................................................................................................59
Hình 2. 13 Mà n hình HMI..........................................................................................................61
Hình 3. 1 Sơ đồ khố i....................................................................................................................63

Hình 3. 2 Sơ đồ kết nố i...............................................................................................................64
Hình 3. 3 Bả n vẽ mặ t modul....................................................................................................65
Hình 3. 4 Hình ả nh modul PLC thự c tế...............................................................................65
Hình 3. 5 Hình ả nh modul biến tầ n thự c tế......................................................................66
Hình 3. 6 Hình ả nh thự c tế HMI.............................................................................................66
Hình 3. 7 Lưu đồ thuậ t toá n ổ n định tố c độ độ ng cơ....................................................67
Hình 4. 1Giao diện HMI..............................................................................................................80

Hình 4. 2 Hình ả nh thự c tế củ a modul.................................................................................80
DANH MỤC BẢNG

Bả ng 2. 1 Nhó m thô ng số cơ bả n...........................................................................................49
Bả ng 2. 2 Nhó m thô ng số độ ng cơ........................................................................................50
Bả ng 2. 3 Nhó m thô ng số đầ u và o.......................................................................................51
Bả ng 2. 4 Nhó m thô ng số ngõ ra............................................................................................51
Bả ng 2. 5 Nhó m thô ng số bả o vệ...........................................................................................52
7
PHẦN MỞ ĐẦU
1 Lí do chọn đề tài
Một trong những thành tựu quan trọng nhất của tiến bộ khoa học kỹ thuật là tự
động hóa sản xuất. Nó cho phép nâng cao độ chính xác gia công, đồng thời cũng
rút ngắn được thời gian sản xuất, giảm sức lao động, tăng cao năng suất và an toàn
lao động, mang lại hiệu quả kinh tế. Chính vì vậy ở nước ta hiện nay và nhiều
nước trên thế giới đã và đang ứng dụng rộng rãi các dây chuyền sản xuất tự động
vào hầu hết các lĩnh vực sản xuất.
Thực tế cho thấy các dây chuyền sản xuất tự động đều được giám sát và
điều khiển thông qua bộ PLC và biến tần vì tính linh hoạt của nó, đễ lắp đặt, bảo trì,
bền và dễ lập trình,cài đặt. Vì vậy áp dụng thiết bị lập trình điều khiển PLC ngày
càng trở lên phổ biến. Chính vì vậy, chúng em đã lựa chọn đề tài: “Thiết kế,chế tạo
modul thí nghiệm PLC-Biến tần-Động cơ không đồng bộ”
2 Mục đích nghiên cứu của đề tài
Nghiên cứu, phân tích lựa chọn thiết bị, thiết kế sơ đồ và thử nghiệm chương
trình điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha roto lồng sóc đảm bảo yêu
cầu.
Sản phẩm của đề tài có thể ứng dụng trong quá trình nghiên cứu và có thể đảm
bảo tính công nghiệp, có tính khả thi trong thực tiễn.
3 Đối tượng nghiên cứu
Nghiên cứu các cơ cấu chấp hành bằng PLC, cụ thể trong ứng dụng kết nối,
điều khiển động cơ 3 pha KĐB
Nghiên cứu, ứng dụng kết nối, điều khiển biến tần FR-E700.
4 Nhiệm vụ nghiên cứu
Thiết kế,chế tạo modul PLC-Biến tần-HMI phục vụ cho thí nghiệm thực hành
8
truyền đồng điện tại trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên.
5 Phương pháp nghiên cứu
 Nghiên cứu lí thuyết: Tài liệu, sách báo, đồ án trên mạng internet.
 Nghiên cứu thực nghiệm: chế tạo, lắp đặt và vận hành.
6 Giới hạn và phạm vi nghiên cứu
Thiết kế chế tạo modul thí nghiệm PLC-Biến tần-HMI
7 Ý nghĩa lý luận và thực tiễn của đề tài
Sau khi thiết kế chế tạo thành công modul thí nghiệm PLC-Biến tần- HMI sẽ
được đưa vào thực hành bộ môn Truyền động điện giúp cho các bạn sinh viên nắm
rõ kiến thức môn học hơn nữa ,tạo bước đà khi ra trường đến làm việc tại các doanh
nghiệp dễ dàng tiếp nhận được các công nghệ liên quan đến PLC-Biến tần-HMI
9
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA
PHA
1.1 Khái niệm động cơ không đồng bộ
1.1.1 Định nghĩa
Động cơ điện không đồng bộ là động cơ điện vận hành với tốc độ quay
của roto chậm hơn so với tốc độ quay bình thường của từ trường Stator. Ta thường
gặp nhiều nhất động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc vì thực tế đặc tính hoạt động
của nó được xem là tốt hơn động cơ dạng dây quấn.
Stator được quấn với các cuộn dây lệch nhau về không gian (thông thường là 3
cuộn dây sẽ lệch nhau 1 góc là 120°). Khi cấp điện áp 3 pha vào bên trong dây
quấn, trong lòng Stator lúc này sẽ xuất hiện từ trường Fs được quay tròn với tốc độ
n=60*f/ p, với p là số lượng cặp cực của dây quấn stato, còn f gọi là tần số.
Từ trường này sẽ chạy theo hướng móc vòng qua Rotor và gây ra điện áp cảm
ứng ở trên các thanh dẫn lồng sóc của rotor. Điện áp này gây ra dòng điện ngắn
mạch chạy trong các thanh dẫn. Trong miền từ trường do stato tạo ra, thanh dẫn này
sẽ mang dòng I phải chịu tác động của lực có tên là Biot-Savart-Laplace kéo đi.
Có thể nói cách khác, dòng điện I khi đó đã gây ra một lực từ trường ký hiệu
Fr (từ trường cảm ứng của Rotor), đồng thời có sự tương tác giữa Fr và Fs sẽ gây ra
mô men kéo rotor chuyển động theo chiều từ trường quay Fs của Stator.
1.1.2 Cấu tạo
Máy điện không đồng bộ (viết tắt là KĐB) bao gồm 2 bộ phận chủ yếu chính
là stator và rotor. Ngoài ra nó còn có phần vỏ máy, nắp máy và phần trục máy.
Trục máy được làm bằng thép, trên đó có gắn rotor, 1 ổ bi và phía cuối của trục có
gắn 1 chiếc quạt gió để làm mát máy dọc theo thân trục. Cụ thể:
10
a) Stator (còn gọi là phần tĩnh)

Stator gồm có 2 bộ phận chính là lõi thép và phần dây quấn, ngoài ra còn có
vỏ máy và nắp máy. Lõi thép stato có dạng hình trụ, từ các lá thép kỹ thuật điện
người ta dập rãnh ở bên trong và ghép chúng lại để tạo thành các rãnh chạy dọc theo
hướng trục. Lõi thép được ép luôn vào bên trong của vỏ máy.
Dây quấn stator thường được làm bằng 1 sợi dây đồng có bọc 1 lớp cách điện
và đặt vào trong các rãnh của lõi thép. Dòng điện xoay chiều 3 pha chạy qua trong
dây quấn 3 pha stato sẽ tạo nên 1 từ trường quay. Vỏ máy bao gồm có phần thân và
nắp, thường được làm bằng gang.
Hình 1. 1 Cấ u tạ o độ ng cơ KDB 3 pha

b) Rotor (còn gọi là phần quay)
Rotor là phần quay, bao gồm có lõi thép, dây quấn và phần trục máy. Lõi thép
rotor bao gồm có các lá thép kỹ thuật điện được lấy từ bộ phận bên trong của lõi
thép stato ghép lại, mặt bên ngoài được dập thành rãnh để đặt dây quấn, ở giữa có
dập lỗ để có thể lắp trục.
11
Trục của máy điện xoay chiều không đồng bộ được làm bằng thép, trên đó có
gắn lõi thép roto. Dây quấn rotor của động cơ điện không đồng bộ có 2 kiểu: kiểu
roto ngắn mạch (còn gọi là roto lồng sóc) và kiểu roto dây quấn.
1.2 Nguyên lý làm việc động cơ không đồng bộ
Nối dây quấn stato vào lưới điện, sau đó sử dụng động cơ sơ cấp để kéo roto
chuyển động quay với tốc độ n. Lưu ý, số vòng n > n1 và phải cùng chiều với n1.
Lúc này, chiều của từ trường chạy qua các thanh dẫn roto sẽ được quay ngược lại.
Suất điện động và dòng điện roto lúc này sẽ chạy ngược chiều với chế độ quay của
động cơ.
Chiều của lực điện từ được đặt lên roto và sẽ ngược với chiều quay của roto.
Lúc này, mô men hãm được động cơ tạo ra sẽ cân bằng với mô men quay của động
cơ sơ cấp. Máy điện không đồng bộ sẽ làm việc ổn định tương tự ở chế độ máy
phát.
Nhờ từ trường quay của nguồn lưới điện mà lúc này cơ năng động cơ sơ cấp ở
roto cũng sẽ được biến đổi, trở thành điện năng ở stato. Sơ đồ mạch điện lúc này
như sau:
Hình 1. 2 Nguyên lý làm việc động cơ điện không đồng bộ
12
Để tạo ra từ trường quay, bộ phận lưới điện sẽ phải cung cấp cho máy điện 1
mức công suất phản kháng ký hiệu là Q. Do đó, hệ số công suất cos của lưới điện
cũng sẽ bị thấp đi. Khi máy điện không đồng bộ 3 pha làm việc riêng lẻ, tức là
không có dòng điện chạy vào dây quấn stato thì người ta phải tiến hành kích từ cho
máy.
Đây cũng chính là nhược điểm lớn nhất của chiếc máy phát điện không đồng
bộ. Và cũng vì lý do này mà nó ít được sử dụng để làm máy phát điện trong hệ
thống cung cấp điện.
1.3. Phân loại động cơ điện không đồng bộ

a) Phân loại dựa vào kết cấu vỏ máy
Gồm có các loại động cơ điện không đồng bộ dưới đây:
 Động cơ điện kiểu kín

 Động cơ điện kiểu bảo vệ
 Động cơ điện kiểu hở
b) Phân loại động cơ điện dựa vào số lượng pha

 Động cơ điện 1 pha
c) Phân loại động cơ điện dựa vào kiểu dây quấn rôto
 Máy điện không đồng bộ loại có rôto lồng sóc.
 Máy điện không đồng bộ loại có rôto dây quấn.
1.4 Ứng dụng độngcơ điện không đồng bộ

Ngày nay, động cơ điện không đồng bộ được dùng trong hầu hết mọi lĩnh vực,
từ các động cơ nhỏ thường dùng trong lò vi sóng để làm chuyển động đĩa quay, hay
trong các loại máy đọc đĩa, cho đến các đồ nghề khác như máy khoan, hay các máy
13
gia dụng, chẳng hạn như máy giặt. Động cơ điện không đồng bộ còn đóng vai trò
quan trọng trong sự hoạt động của thang máy, thậm chí đến các hệ thống thông gió
cũng hoạt động dựa vào động cơ điện.
Ở nhiều nước trên thế giới, động cơ điện được dùng trong các phương tiện
giao thông vận tải, đặc biệt là trong các đầu máy xe lửa, chủ yếu bao gồm stator và
rotor của động cơ điện 3 pha.
Trong công nghệ máy tính: Động cơ điện được ứng dụng trong hầu hết các ổ
cứng, ổ quang (đây chính là các động cơ bước có kích thước rất nhỏ).
Bên cạnh đó, động cơ điện còn được sử dụng trong máy phát điện không đồng
bộ 3 pha. Nhưng loại máy này thường ít được sử dụng ở trong đời sống hằng ngày.
Nguyên nhân chủ yếu là do đặc tính làm việc của động cơ không tốt. Mặc dù vậy,
hiện nay, loại máy phát điện được ứng dụng rộng rãi nhất và đem lại hiệu suất làm
việc cao nhất chính là máy phát điện xoay chiều.
14
Hình 1. 3 Máy phát điện không đồng bộ 3 pha một ứng dụng tiêu biểu nhất
15
Chương 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

VÀ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ
2.1 Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha
Động cơ không đồng bộ khi mắc vào nguồn điện có tần số f1 thì ta có biểu
thức của tốc độ:
 = 0 (1 – s) (1.1)
Trong đó:
: Tốc độ quay của rôto;
0 : tốc độ không tải lý tưởng;
s : Hệ số trượt của động cơ.
Do đó ta có:
2 πf 1
ω= ( 1-s ) (1.2)
p
Từ phương trình trên ta thấy, muốn thay đổi tốc độ động cơ không đồng bộ 
ta có thể thực hiện bằng cách thay đổi các thông số: tần số nguồn f 1, số đôi cực p và
hệ số trượt s.
Ta có các phương pháp điều chỉnh động cơ không đồng bộ:
- Thay đổi tần số f1 của nguồn cấp.
- Thay đổi số cực 2p.
16
- Điều chỉnh điện áp đặt vào stato.
- Điều chỉnh điện trở mạch rôto.
- Dùng sơ đồ nối tầng động cơ không đồng bộ.
2.1.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần số
a) Nguyên lý điều chỉnh
Tần số của lưới điện quyết định giá trị tốc độ góc của từ trường quay trong
máy điện, do đó bằng cách thay đổi tần số dòng stato ta có thể điều chỉnh được tốc
độ của động cơ. Để thực hiện phương pháp điều chỉnh này ta dùng bộ nguồn biến
tần BT để cung cấp cho động cơ. Sơ đồ tổng quát của hệ như sau:
Hình 2. 1 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động điện có điều chỉnh tần số
Máy điện được chế tạo để hoạt động ở tần số định mức nên khi thay đổi tần số
chế độ làm việc của máy điện cũng bị thay đổi vì tần số có ảnh hưởng trực tiếp đến
từ thông của máy điện. Quan hệ này có thể được phân tích nhờ phương trình cân
bằng điện áp đối với mạch stato của máy điện:
¿ ¿ ¿ ¿
E1 =c φ f 1 =U 1 −I 1 Z 1
Trong đó:
Sức điện động cảm ứng trong cuộn dây stato;
Từ thông móc vòng qua cuộn dây stato;
c Hằng số tỷ lệ;
17
Điện áp đặt vào stato động cơ;
f1 Tần số dòng stato.
Nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở của cuộn dây stato ta có :
Từ phương trình trên ta thấy nếu giữ nguyên điện áp U1 (U1 = const), khi tăng
tần số f1 thì từ thông trong máy sẽ giảm làm cho mômen của máy điện giảm. Nếu
mômen tải không thay đổi hoặc là hàm tăng của tốc độ thì khi đó dòng điện cũng
phải tăng để cho mômen cân bằng với mômen tải. Kết quả là động cơ bị quá tải về
dòng. Ngược lại khi giảm tần số để giảm tốc độ lại dẫn đến từ thông tăng lên làm
tăng mức độ từ hoá lõi thép, tăng tổn hao thép và làm nóng máy điện.
Như vậy khi điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số thì ta cũng phải thay
đổi điện áp một cách tương ứng.
Người ta chứng minh được rằng, khi thay đổi tần số, nếu đồng thời điều chỉnh
điện áp sao cho hệ số quá tải của động cơ không thay đổi
thì chế độ làm việc của động cơ luôn được duy trì ở mức tối ưu giống như khi làm
việc ở thông số định mức. Khi đó hiệu suất và cos của máy trong toàn dải điều
chỉnh gần như không đổi.
b) Các đặc tính điều chỉnh

Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi điều chỉnh tần số không chỉ phụ
thuộc vào tần số mà còn phụ thuộc vào quy luật thay đổi điện áp, nghĩa là còn phụ
thuộc đặc tính của phụ tải.
- Khi Mc = const
18

f 12
f 1®m
f 11
0 Mc Mth M
1
ω
- Khi Mc=

f 12
f 1®m
f 11
Mc
0 M
- Khi Mc = 2
 Mc
f 12
f 1®m
f 11
0 M
19
Hình 2. 2 Các đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng tần số với các
loại tải khác nhau.
c) Các ưu, nhược điểm và phạm vi ứng dụng

Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần
số có các ưu, nhược điểm sau:
 Ưu điểm
- Điều chỉnh vô cấp tốc độ quay của động cơ.
- Dải điều chỉnh tốc độ D lớn.
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ dùng biến tần mắc trực tiếp từ lưới điện, do đó
không cần các thiết bị biến đổi, nó sử dụng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc có
kết cấu đơn giản, vững chắc, giá thành rẻ, có thể làm việc trong mọi môi trường.
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng biến tần có thể hãm tái sinh cho nên nguồn xoay
chiều này có thể làm việc ở cả 4 góc tọa độ.
 Nhược điểm
- Bộ biến tần có giá thành đắt do sử dụng nhiều linh kiện bán dẫn và mạch điều
khiển điện tử.
 Phạm vi ứng dụng
- Hệ thống điều khiển tốc độ dùng biến tần có nhiều ưu điểm, song phạm vi ứng
dụng của nó phụ thuộc nhiều vào yếu tố kinh tế. Do vậy, trong thực tế biến tần
thường được sử dụng khi có nhiều động cơ cùng thay đổi tốc độ theo một quy luật
chung. Động cơ không đồng bộ rôto dây quấn ít được sử dụng cùng với biến tần do
biến tần có thể điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc một cách dễ
dàng.
20
2.1.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi số đôi
cực
Khi thay đổ i số đô i cự c p củ a má y điện khô ng đồ ng bộ , tố c độ từ trườ ng
quay thay đổ i và do đó tố c độ độ ng cơ rô to cũ ng biến đổ i theo. Quan hệ đó thể
hiện trong biểu thứ c tố c độ sau:
Độ ng cơ đa tố c thườ ng có rô to lồ ng só c, vì rô to nà y có khả nă ng tự biến
đổ i số cự c rô to theo stato. Do đó , số cự c, điện trở và điện khá ng rô to tự thay đổ i
nhịp nhà ng vớ i stato. Đố i vơi độ ng cơ khô ng đồ ng bộ rô to dâ y quấ n, phương
phá p nà y hiếm khi đượ c sử dụ ng vì khi thay đổ i số cự c stato ta đồ ng thờ i phả i
thay đổ i số cự c rô to, là m cho cấ u trú c độ ng cơ roto phứ c tạ p.
2.1.3 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp
đặt vào stato
Để điều chỉnh điện á p dù ng bộ nguồ n biến đổ i có điện á p ra thay đổ i tù y
thuộ c và o tín hiệu điều khiển Uđk vớ i sơ đồ nguyên lý (Hình 2.3).
Hình 2. 3 Sơ đồ tổng quát của hệ truyền động điện không đồng bộ có điều chỉnh điện áp nguồn
21
Khi thay đổ i điện á p lướ i, ví dụ khi giả m xuố ng cò n x lầ n (x < 1) điện á p
định mứ c (U1 = xUđm) thì mô men sẽ giả m xuố ng cò n x2 lầ n M = x2Mđm. Nếu
mô men tả i khô ng đổ i thì tố c độ giả m xuố ng cò n hệ số trượ t tă ng lên.
Theo cô ng thứ c về mô men M = cmI’2, trong đó cm là hằ ng số , thì khi điện
á p lướ i U1 = xUđm, thì sứ c điện độ ng E và từ thô ng  cù ng bằ ng x lầ n giá trị ban
đầ u và I’2 tă ng lên 1/x lầ n. Vì hệ số trượ t:
nên hệ số trượ t s sẽ bằ ng 1/x2 lầ n hệ số trượ t cũ và tố c độ độ ng cơ điện ở điện
á p sẽ là :
Khi điện á p khá c vớ i giá trị định mứ c, mô men tớ i hạ n Mth sẽ thay đổ i đổ i tỷ
lệ vớ i bình phương điện á p, cò n độ trượ t tớ i hạ n sth thì giữ nguyên, nghĩa là :
Đặ c tính điều chỉnh có dạ ng như sau:

®t.tn
U12 U11

(s=sgh)
22
0 Mth.u Mth M
Hình 2. 4 Các đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp stato, U12 > U11
b) Các ưu, nhược điểm và phạm vi ứng dụng
 Ưu điểm
Phương phá p nà y cho phép tự độ ng hó a hệ thố ng và cả i thiện cá c đặ c
tính điều chỉnh.
Phương phá p điều chỉnh tố c độ độ ng cơ khô ng đồ ng bộ bằ ng điện á p có
nhượ c điểm là là m việc khô ng ổ n định do hệ thố ng nhạ y vớ i sự thay đổ i củ a
điện á p.
Phương phá p nà y thích hợ p vớ i truyền độ ng mà mô men tả i là hà m tă ng
theo tố c độ như: quạ t gió , bơm ly tâ m.
2.1.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách
điều chỉnh điện trở mạch rôto
Khi thay đổ i điện trở mạ ch rô to (bằ ng cá ch thay đổ i điện trở phụ Rf mắ c
và o rô to), dò ng điện stato I1 và do đó mô men củ a độ ng cơ cũ ng thay đổ i, dẫ n
đến tố c độ củ a độ ng cơ cũ ng thay đổ i. Sơ đồ nguyên lý và đặ c tính cơ củ a độ ng
cơ khô ng đồ ng bộ khi điều chỉnh bằ ng phương phá p này như sau:
U

 a

§ b
 a'
23
Rf
0 Mc Mth M
Hình 2. 5 Điều chỉnh bằ ng điện trở

Giả sử độ ng cơ đang là m việc xá c lậ p vớ i đặ c tính tự nhiên có tả i là M c và
tố c độ là 1, điểm là m việc là điểm a trên đồ thị hình 10. Để điều chỉnh tố c độ ta
đó ng mộ t điện trở Rf và o cả ba pha rô to, khi đó điện trở mỗ i pha rô to là
. Điện trở rô to tă ng, từ sơ đồ mạ ch điện thay thế hình  đơn giả n
hó a ta thấ y dò ng điện stato I1 giả m độ t biến và do đó mô men củ a độ ng cơ cũ ng
giả m. Do quá n tính củ a độ ng cơ nên tố c độ khô ng thay đổ i độ t ngộ t. Điểm là m
việc chuyển từ điểm a đến điểm b. Tạ i thờ i điểm đó , M < M c nên hệ giả m tố c.
Mặ t khá c, theo quan hệ (7), vì tố c độ giả m, độ trượ t tă ng nên suấ t điện độ ng
cả m ứ ng trong rô to E2 tă ng lên. Do đó , dò ng điện ở rô to và mô men độ ng cơ lạ i
tă ng cho đến khi M = Mc thì hệ xá c lậ p nhưng vớ i tố c độ mớ i 2 < 1. Trạ ng thá i
này ứ ng vớ i điểm a’ trên đặ c tính điều chỉnh.
Từ phương trình (3) và (4):
r'2 r'2
sth  2
 2 2
(3)
2
r1  (x1  x'2 ) r1  x nm
2
3U f
M th = 2 2
(4)
20 ( r1 + r1 + x nm )
Ta thấ y, khi tă ng điện trở rô to thì độ trượ t giớ i hạ n sth tă ng và mô men tớ i
hạ n Mth khô ng đổ i.

 Ưu điểm
24
- Mạ ch độ ng lự c và điều khiển đơn giả n là m cho cá c thao tá c điều khiển dễ
dà ng, chi phí vậ n hà nh và sử a chữ a thấ p.
- Hạ n chế dò ng điện mở má y do đó là m tă ng khả nă ng mở má y cho độ ng cơ.
- Tự độ ng hó a điều chỉnh tố c độ dễ dà ng.
- Dả i điều chỉnh tố c độ bé.
- Tổ n hao nă ng lượ ng lớ n do tỏ a nhiệt trên điện trở Rf.
Từ cá c ưu, nhượ c điểm trên, đâ y là mộ t phương phá p đượ c sử dụ ng rộ ng
rã i, mặ c dù đâ y khô ng phả i là phương phá p kinh tế nhấ t. Nó đượ c ứ ng dụ ng
nhiều trong điều khiển tố c độ độ ng cơ khô ng đồ ng bộ rô to dâ y quấ n. Phương
phá p này đượ c sử dụ ng trong cá c hệ thố ng có cá c độ ng cơ khô ng đồ ng bộ là m
việc ngắ n hạ n hay ngắ n hạ n lặ p lạ i, và thích hợ p vớ i cá c hệ thố ng yêu cầ u tố c độ
khô ng cao như cầ n trụ c, cầ u trụ c…
2.1.5 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng sơ đồ
nối tầng
Điều chỉnh tố c độ củ a độ ng cơ khô ng đồ ng bộ trong cá c sơ đồ nố i tầ ng
đượ c thự c hiện bằ ng cá ch đưa và o rô to củ a nó mộ t sứ c điện độ ng E f. Sứ c điện
độ ng phụ nà y có thể cù ng chiều hoặ c ngượ c chiều vớ i sứ c điện độ ng cả m ứ ng
trong mạ ch rô to E2 và có tầ n số bằ ng tầ n số rô to. Sứ c điện độ ng phụ có thể là
xoay chiều hoặ c mộ t chiều như sơ đồ nguyên lý sau:
25
Hình 2. 6 Sơ đồ nguyên lý khi đưa sức điện động phụ vào mạch rôto của động cơ không đồng bộ
để điều chỉnh tốc độ
Nguyên lý điều chỉnh tố c độ độ ng cơ trong cá c sơ đồ này như sau:
Giả thiết Đ là m việc ở trạ ng thá i độ ng cơ nghĩa là nó tiêu thụ năng lượ ng
từ lướ i và sinh nă ng lượ ng trượ t ở mạ ch rô to . Khi đưa Ef và o,
dò ng điện rô to khi đó :
Ta giả thiết Mc = const và độ ng cơ đang là m việc xá c lậ p trên đặ c tính ứ ng
vớ i mộ t giá trị Ef nà o đó . Nếu tă ng Ef lên thì dò ng I2 giả m, mô men điện từ củ a
độ ng cơ giả m và có giá trị nhỏ hơn mô men Mc, nên tố c độ củ a độ ng cơ giả m. Khi
tố c độ giả m, độ trượ t tă ng là m cho E 2 = E2nms tă ng lên. Kết quả là dò ng điện rô to
I2 và mô men điện từ tă ng lên. Cho đến khi mô men củ a thiết bị nố i tầ ng câ n
bằ ng vớ i mô men Mc thì quá trình giả m tố c kết thú c, độ ng cơ là m việc vớ i tố c độ
nhỏ hơn trướ c.
Khi | E2 | = | Ef |, I2 = 0 độ ng cơ có tố c độ khô ng tả i lý tưở ng 0lt. Khi Ef = 0
độ ng cơ là m việc trên đặ c tính gầ n đặ c tính tự nhiên.
26

 Ưu điểm
Chỉ tiêu nă ng lượ ng cao do tậ n dụ ng đượ c cô ng suấ t trượ t ở mạ ch rô to.
Mạ ch điều khiển và mạ ch độ ng lự c phứ c tạ p dẫ n đến chi phí vậ n hà nh và
sử a chữ a lớ n. Phạ m vi điều chỉnh tố c độ củ a hệ thố ng khô ng lớ n lắ m và mô men
củ a độ ng cơ giả m khi tố c độ giả m xuố ng.
Phương phá p điều chỉnh cô ng suấ t trượ t thườ ng á p dụ ng cho cá c truyền
độ ng cô ng suấ t lớ n vì khi đó tiết kiệm điện năng có ý nghĩa lớ n. Phương phá p
này nên á p dụ ng cho cá c truyền độ ng có số lầ n khở i độ ng, dừ ng má y và đả o
chiều ít vì thườ ng ta khở i độ ng bằ ng phương phá p khá c cho đến khi tố c độ đến
vù ng là m việc thì mớ i sử dụ ng phương phá p này để điều chỉnh tố c độ .
2.2 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha

2.2.1 Các phương pháp ổn định tốc độ động cơ KDB
- Phản hồi tốc độ
- Phản hồi dòng điện
- Phản hồi điện áp
2.2.2 Ổn định tốc độ động cơ bằng phương pháp sử dụng PID của biến tần
a) Khái niệm PID
PID là viết tắt của từ Proportional Integral Derivative. Có thể hiểu PID là
một cơ chế phản hồi của vòng điều khiển. Được dùng ở hầu hết các loại thiết bị máy
móc công nghiệp. Có thể bạn chưa biết điều khiển PID được sử dụng nhiều nhất
trong tất cả các loại điều khiển phản hồi.
27
PID được sử dụng để tính toán các giá trị sai số. Hiểu đơn giản thì nó là hiệu
số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt theo yêu cầu. PID Controller sẽ
thực hiện giảm tối đa các sai số bằng phương pháp điều chỉnh các giá trị ở đầu vào.
Hình 2. 7 Khái niệm PID
b) Ưu điểm
Điều chỉnh vô cấp tốc độ quay của động cơ
- Dải điều chỉnh tốc độ D lớn
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ dùng biến tần mắc trực tiếp từ lưới điện.
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng biến tần có thể hãm tái sinh cho nên nguồn
xoay chiều này có thể làm việc ở cả 4 góc tọa độ.
- Có khả năng điều chỉnh tần số theo giá trị tốc độ đặt mong muốn.
- Có khả năng điều chỉnh điện áp theo tần số để duy trì từ thông khe hở không
đổi trong vùng điều chỉnh momen không đổi
- Có khả năng cung cấp dòng điện định mức ở mọi tần số.
Do vậy ta lựa chọn Biến tần để điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều ba pha.
c) Cách điều chỉnh thông số bộ PID
28
Điều chỉnh vòng điều khiển chính là thay đổi các thông số kiểm soát của nó
( Gồm có: độ lợi/dải tỉ lệ, độ lợi tích/reset, vi phân/tốc độ ) đến một mức giá trị đáp
ứng điều khiển tối ưu của người dùng.
Để có thể điều chỉnh được PID là điều không phải dễ dàng. Ngay cả khi bạn
đã có đầy đủ cả 3 thông số. Nói như vậy không có nghĩa là không có cách mà các
phương pháp điều chỉnh này thường sẽ rất phức tạp.
 Độ ổn định: Sự bất ổn định thường do dư thừa độ lợi đặc biệt khi có xuất
hiện độ trễ lớn. Muốn có được độ ổn định cao bạn cần phải đảm bảo quá
trình không xảy ra dao động.
 Tối ưu hóa hành vì: Để có thể làm được điều này, bạn nên thay đổi quá
trình hoặc điểm đặt của bộ điều khiển. Hai yêu cầu cơ bản của phương
pháp này chính là ổn định và tự hiểu chỉnh lệch nó sẽ phụ thuộc vào các
tiêu chuẩn đặc biệt như: thời gian khởi động và thời gian xác lập. Các quá
trình cần tối ưu hóa năng lượng bị tiêu hao.
>> Ngoài ra còn một số phương pháp điều chỉnh PID khác nữa có thể kể đến
như: Điều chỉnh thủ công hệ số K, sử dụng phương pháp Ziegler-Nichols hay là
dùng phần mềm để thay đổi bộ điều khiển PID.
2.3 Bộ điều khiển lập trình (PLC) và ứng dụng điều khiển động cơ KDB
2.3.2. Khái niệm về PLC
PLC là các chữ được viết tắt từ: Programmable Logic Controller.
Theo hiệp hội quốc gia về sản xuất điện Hoa kỳ thì PLC là một thiết bị điều
khiển mà được trang bị các chức năng logic, tạo dãy xung, đếm thời gian, đếm xung
và tính toán cho phép điều khiển nhiều loại máy móc và các bộ xử lý. Các chức
năng đó được đặt trong bộ nhớ mà tạo lập sắp xếp theo chương trình. Nói một cách
ngắn gọn PLC là một máy tính công nghiệp để thực hiện một dãy quá trình.
29
2.3.3. Giới thiệu về PLC

Từ khi ngành công nghiệp sản xuất bắt đầu phát triển, để điều khiển một dây
chuyền, một thiết bị máy móc công nghiệp nào …
Người ta thường thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển riêng lẻ (Rơle,
timer, contactor …) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điện
điều khiển đáp ứng nhu cầu mà bài toán công nghệ đặt ra.
Công việc này diễn ra khá phức tạp trong thi công vì phải thao tác chủ yếu
trong việc đấu nối, lắp đặt mất khá nhiều thời gian mà hiệu quả lại không cao vì một
thiết bị có thể cần được lấy tín hiệu nhiều lần mà số lượng lại rất hạn chế, bởi vậy
lượng vật tư là rất nhiều đặc biệt trong quá trình sửa chữa bảo trì, hay cần thay đổi
quy trình sản xuất gặp rất nhiều khó khăn và mất rất nhiều thời gian trong việc tìm
kiếm hư hỏng và đi lại dây bởi vậy năng suất lao động giảm đi rõ rệt.
Với những nhược điểm trên các nhà khoa học, nhà nghiên cứu đã nỗ lực để
tìm ra một giải pháp điều khiển tối ưu nhất đáp ứng mong mỏi của ngành công
nghiệp hiện đại đó là tự động hoá quá trình sản xuất làm giảm sức lao động, giúp
người lao động không phải làm việc ở những khu vực nguy hiểm, độc hại …. mà
năng suất lao động lại tăng cao gấp nhiều lần.
Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn để điều khiển cho
ngành công nghiệp hiện đại cần phải hội tụ đủ các yếu tố sau: Tính tự động cao,
kích thước và khối lượng nhỏ gọn, giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất lượng
làm việc ổn định linh hoạt …
Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC (Programable Logic
Control) ra đời đầu tiên năm 1968 (Công ty General Moto - Mỹ). Tuy nhiên hệ
thống này còn khá đơn giản và cồng kềnh, ngƣời sử dụng gặp nhiều khó khăn trong
việc vận hành hệ thống, vì vậy qua nhiều năm cải tiến và phát triển không ngừng
khắc phục những nhƣợc điểm còn tồn tại để có được bộ điều khiển PLC như ngày
nay, đã giải quyết được các vấn đề nêu trên với các ưu việt như sau:
- Là bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán điều khiển.
- Có khả năng mở rộng các modul vào ra khi cần thiết.
- Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu thích hợp với nhiều đối tượng lập trình.
30
- Có khả năng truyền thông đó là trao đổi thông tin với môi trường xung quanh
như với máy tính, các PLC khác, các thiết bị giám sát, điều khiển….
- Có khả năng chống nhiễu với độ tin cậy cao và có rất nhiều ưu điểm khác
nữa.
- Hiện nay trên thế giới đang song hành có nhiều hãng PLC khác nhau cùng
phát triển như hãnh Omron, Misubishi, Hitachi, ABB, Siemen, …và có nhiều
hãng khác nữa những chúng đều có chung một nguyên lý cơ bản chỉ có vài
điểm khác biệt với từng mặt mạnh riêng của từng ngành mà người sử dụng sẽ
quyết định nên dùng hãng PLC nào cho thích hợp với mình mà thôi.
2.3.4. Nguyên lý hoạt động của PLC
PLC là một bộ điều khiển mà tùy thuộc vào người sử dung có thể thực hiện
một loạt hay trình tự sự kiện, các sự kiện này được kích hoạt bởi các tác nhân kích
thích ( hay còn gọi là cổng vào ) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ
như time hay các sự kiện được điểm : CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC
bộ sử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình đọc trong bộ nhớ , sau đó sẽ thực hiện thứ
tự từng lệnh trong chương trình , sẽ đóng hay ngắt các đầu ra . các trạng thái ngõ ra
ấy được phát đến các thiết bị liên kết để thực thi và toàn bộ các hoạt động thực thi
đó đều phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
Một khi sự kiện đó được kích hoạt nó là bật ON hay OFF thiết bị bên ngoài
hay còn gọi là thiết bị vật lý ( các thiết bị này được gắn vào cổng ra của nó) . như
vậy chúng ta có thể hiểu rằng PLC là một bộ “ điều khiển logic theo chương trình ’’
ta chỉ cần thay đổi chương tình cài đặt trong PLC là PLC có thể thực hiện được các
chức năng khác nhau , điều khiển trong các môi trường khác nhau.
Cấu trúc PLC có thể được phân thành các thành phần như hình vẽ.
31
- Đơn vị xử lý trung tâm : CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC . bộ
xử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa tỏng bộ nhớ , sau đó sẽ thực
hiện thứ tự lệnh trong chương trình , sẽ đóng hay ngắt các đầu ra.Các trạng
thái ngõ ra ấy được phát đến tìm các thiết bị liên kết đê thực thi đó đều là phụ
thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
- Hệ thống Bus: hệ thống bus là hệ thống truyền tín hiệu , hệ thống gồm nhiều
đường tín hiệu song song.
 address bus : bus là địa chỉ dùng để truyền địa chỉ đến các module khác nhau
 control bus : bus bus điều khiên dùng để truyền các tín hiệu định thì và điều
khiển đồng bộ các hoạt động trong PLC
 Data Bus : bus dùng để truyền dữ liệu
- Trong PLC các số liệu được trao đổi giữa bộ vi xử lý và các module vào ra
thông qua Data Bus. Address Bus và Data Bus gồm 8 đường, ở cùng thời
điểm cho phép truyền 8 bit của 1 byte một cách đồng thời hay song song.
- Nếu một module đầu vào nhận được địa chỉ của nó trên Address Bus , nó sẽ
chuyển tất cả trạnh thái đầu vào của nó vào Data Bus. Nếu một địa chỉ byte
của 8 đầu ra xuất hiện trên Address Bus, module đầu ra tương ứng sẽ nhận
được dữ liệu từ Data bus. Control Bus sẽ chuyển các tín hiệu điều khiển vào
32
theo dõi chu trình hoạt động của PLC . Các địa chỉ và số liệu được chuyển
lên các Bus tương ứng trong một thời gian hạn chế.
- Hệ thống Bus sẽ làm nhiệm vụ trao đổi thông tin giữa CPU, bộ nhớ và
I/O.Bên cạnh đó, CPU được cung cấp một xung Clock có tần số từ 1¸8 MHZ.
Xung này quyết định tốc độ hoạt động của PLC và cung cấp các yếu tố về
định thời,đồng hồ của hệ thống.
- Bộ nhớ:
 PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp : Làm bộ định thời cho các
kênh trạng thái I/O. Làm bộ đệm trạng thái các chức năng trong PLC như
định thời, đếm, ghi các Relay.
 Mỗi lệnh của chương trình có một vị trí riêng trong bộ nhớ, tất cả mọi vị trí
trong bộ nhớ đều được đánh số, những số này chính là địa chỉ trong bộ nhớ .
Địa chỉ của từng ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm địa chỉ ở bên trong
bộ vi xử lý. Bộ vi xử lý sẽ giá trị trong bộ đếm này lên một trước khi xử lý
lệnh tiếp theo. Với một địa chỉ mới , nội dung của ô nhớ tương ứng sẽ xuất
hiện ở đấu ra, quá trình này được gọi là quá trình đọc . Bộ nhớ bên trong
PLC được tạo bỡi các vi mạch bán dẫn, mỗi vi mạch này có khả năng chứa
2000 - 16000 dòng lệnh , tùy theo loại vi mạch. Trong PLC các bộ nhớ như
RAM, EPROM đều được sử dụng .
- Các ngõ vào ra I/O: trên PLC, điều này làm cho việc kiểm tra hoạt động nhập
xuất trở nên dể dàng và đơn giản. Bộ Các đường tín hiệu từ bộ cảm biến
được nối vào các module ( các đầu vào của PLC ), các cơ cấu chấp hành
được nối với các module ra ( các đầu ra của PLC ). Hầu hết các PLC có điện
áp hoạt động bên trong là 5V, tín hiệu xử lý là 12/24VDC hoặc
100/240VAC. Mỗi đơn vị I/O có duy nhất một địa chỉ, các hiển thị trạng thái
của các kênh I/O được cung cấp bởi các đèn LED xử lý đọc và xác định các
trạng thái đầu vào (ON,OFF) để thực hiện việc đóng hay ngắt mạch ở đầu
ra .
33
2.3.5. Lợi ích của việc sử dụng PLC

Cùng với sự phất triển của phần cứng lẫn phần mềm, PLC ngày càng tăng
được các tính năng cũng như lợi ích của PLC trong hoạt động công nghiệp. Kích
thước của PLC hiện nay được thu nhỏ lại để bộ nhớ và số lượng I/O càng nhiều
hơn, các ứng dụng của PLC càng mạnh hơn giúp người sử dụng giải quyết được
nhiều vấn đề phức tạp trong điều khiển hệ thống.
Lợi ích đầu tiên của PLC là hệ thống điều khiển chỉ cần lắp đặt một lần (đối
với sơ đồ hệ thống, các đƣờng nối dây, các tín hiệu ở ngõ vào/ra ...), mà không phải
thay đổi kết cấu của hệ thống sau này, giảm được sự tốn kém khi phải thay đổi lắp
đặt khi đổi thứ tự điều khiển (đối với hệ thống điều khiển relay ...) khả năng chuyển
đổi hệ điều khiển cao hơn (như giao tiếp giữa các PLC để lưu truyền dữ liệu điều
khiển lẫn nhau), hệ thống điều khiển linh hoạt hơn.
Không như các hệ thống cũ, PLC có thể dễ dàng lắp đặt do chiếm một khoảng
không gian nhỏ hơn nhƣng điều khiển nhanh, nhiều hơn các hệ thống khác.
Điều này càng tỏ ra thuận lợi hơn đối với các hệ thống điều khiển lớn, phức
tạp, và quá trình lắp đặt hệ thống PLC ít tốn thời gian hơn các hệ thống khác.
Cuối cùng là người sử dụng có thể nhận biết các trục trặc hệ thống của PLC
nhờ giao diện qua màn hình máy tính (một số PLC thế hệ sau có thể nhận biết các
hỏng hóc (trouble shoding) của hệ thống và báo cho người sử dụng, điều này làm
cho việc sử dụng dễ dàng hơn.
Người ta đã đi đến tiêu chuẩn hoá các chức năng chính của PLC trong các hệ
điều khiển là:
- Điều khiển chuyên gia giám sát:
 Thay thế cho điều khiển rơ le.
 Thay thế cho các Panel điều khiển, mạch in.
 Điều khiển tự động, bán tự động bằng tay các máy và các quá trình.
 Có các khối điều khiển thông dụng (thời gian, bộ đếm).
- Điều khiển dãy:
 Các phép toán số học.
34
 Cung cấp thông tin.

 Điều khiển liên tục các quá trình (nhiệt độ, áp suất...).
 Điều khiển PID.
 Điều khiển động cơ chấp hành.
 Điều khiển động cơ bước.
 Điều khiển mềm dẻo:
 Điều hành quá trình báo động.
 Phát hiện lỗi khi chạy chương trình.
 Ghép nối với máy tính (RS232/ RS242).
 Ghép nối với máy in.
 Thực hiện mạng tự động hoá xí nghiệp.
 Mạng cục bộ.
 Mạng mở rộng.
* Một số lĩnh vực tiêu biểu sử dụng PLC:
Hiện nay PLC đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực sản xuất
trong công nghiệp và dân dụng. Từ những ứng dụng để điều khiển các hệ thống đơn
giản, chỉ có khả năng đóng mở (ON/OFF) thông thường đến các ứng dụng cho các
lĩnh vực phức tạp, đòi hỏi tính chính xác cao, ứng dụng các thuật toán trong sản
xuất. Các lĩnh vực tiêu biểu ứng dụng PLC hiện nay bao gồm:
- Hóa học và dầu khí: định áp suất (dầu), bơm dầu, điều khiển hệ thống dẫn
- Chế tạo máy và sản xuất: Tự động hóa trong chế tạo máy, cân đông, quá
trình lắp đặt máy, điều khiển nhiệt độ lò kim loại ...
- Bột giấy, giấy, xử lý giấy: Điều khiển máy băm, quá trình ủ boat, quá trình
cáng, quá trình gia nhiệt ...
- Thủy tinh và phim ảnh: Quá trình đóng gói, thí nghiệm vật liệu, cân đong,
các khâu hoàn tất sản phẩm, do cắt giấy.
- Thực phẩm, rượu bia, thuốc lá: Phân loại sản phẩm, đếm sản phẩm, kiểm tra
sản phẩm, kiểm soát quá trình sản xuất, bơm (bia, nước trái cây ...) cân đong,
đóng gói, hòa trộn ...
35
- Kim loại: Điều khiển quá trình cán, cuốn (thép), quy trình sản xuất, kiểm tra
chất lượng.
- Năng lượng: điều khiển nguyên liệu (cho quá trình đốt, xử lý các tuabin ...)
các trạm cần hoạt động tuần tự khai thác vật liệu một cách tự động (than, gỗ,
dầu mỏ).
2.3.6. Ưu điểm của PLC.
Từ thực tế sử dụng người ta thấy rằng PLC có những điểm mạnh như sau:
- PLC dễ dàng tạo luồng ra và dễ dàng thay đổi chương trình.
- Chương trình PLC dễ dàng thay đổi và sửa chữa: Chương trình tác động đến
bên trong bộ PLC có thể được người lập trình thay đổi dễ dàng bằng xem xét
việc thực hiện và giải quyết tại chỗ những vấn đề liên quan đến sản xuất, các
trạng thái thực hiện có thể nhận biết dễ dàng bằng công nghệ điều khiển chu
trình trước đây. Như thế, người lập trình chương trình thực hiện việc nối
PLC với công nghệ điều khiển chu trình.
Người lập chương trình được trang bị các công cụ phần mềm để tìm ra lỗi cả
phần cứng và phần mềm, từ đó sửa chữa thay thế hay theo dõi được cả phần cứng
và phần mềm dễ dàng hơn.
- Các tín hiệu đưa ra từ bộ PLC có độ tin cậy cao hơn so với các tín hiệu được
cấp từ bộ điều khiển bằng rơle.
- Phần mềm lập trình PLC dễ sử dụng: phần mềm được hiểu là không cần
những người sử dụng chuyên nghiệp sử dụng hệ thống rơle tiếp điểm và
không tiếp điểm.
Không như máy tính, PLC có mục đích thực hiện nhanh các chức năng điều
khiển, chứ không phải mang mục đích làm dụng cụ để thực hiện chức năng đó.
Ngôn ngữ dùng để lập trình PLC dễ hiểu mà không cần đến khiến thức chuyên
môn về PLC. Cả trong việc thực hiện sửa chữa cũng như việc duy trì hệ thống PLC
tại nơi làm việc.
Việc tạo ra PLC không những dễ cho việc chuyển đổi các tác động bên ngoài
thành các tác động bên trong (tức chương trình), mà chương trình tác động nối tiếp
36
bên trong còn trở thành một phần mềm có dạng tương ứng song song với các tác
động bên ngoài. Việc chuyển đổi ngược lại này là sự khác biệt lớn so với máy tính.
Thực hiện nối trực tiếp: PLC thực hiện các điều khiển nối trực tiếp tới bộ xử lý
(CPU) nhờ có đầu nối trực tiếp với bộ xử lý. đầu I/O này được đặt tại giữa các dụng
cụ ngoài và CPU có chức năng chuyển đổi tín hiệu từ các dụng cụ ngoài thành các
mức logic và chuyển đổi các giá trị đầu ra từ CPU ở mức logic thành các mức mà
các dụng cụ ngoài có thể làm việc được.
Dễ dàng nối mạch và thiết lập hệ thống: trong khi phải chi phí rất nhiều cho
việc hàn mạch hay nối mạch trong cấp điều khiển rơle, thì ở PLC những công việc
đó đơn giản được thực hiện bởi chương trình và các chương trình đó được lưu giữ ở
băng catssete hay đĩa CDROM, sau đó thì chỉ việc sao trở lại.
Thiết lập hệ thống trong một vùng nhỏ: vì linh kiện bán dẫn đƣợc đem ra sử
dụng rộng dãi nên cấp điều kiện này sẽ nhỏ so với cấp điều khiển bằng rơle trước
đây.
Tuổi thọ là bán-vĩnh cửu: vì đây là hệ chuyển mạch không tiếp điểm nên độ
tin cậy cao, tuổi thọ lâu hơn so với rơle có tiếp điểm.
2.3.7. Nhược điểm của PLC.
Do chưa tiêu chuẩn hoá nên mỗi công ty sản xuất ra PLC đều đưa ra các ngôn
ngữ lập trình khác nhau, dẫn đến thiếu tính thống nhất toàn cục về hợp thức hoá.
Trong các mạch điều khiển với quy mô nhỏ, giá của một bộ PLC đắt hơn khi
sử dụng bằng phương pháp rơle.
2.3.8. Cấu trúc của PLC.
Hệ thống PLC thông dụng có năm bộ phận cơ bản, gồm bộ xử lý, bộ nhớ, bộ
nguồn, giao diện nhập/ xuất (I/O), và thiết bị lập trình.
37
Hình 2. 8 Cấu trúc của PLC

a. Bộ xử lý của PLC:
Bộ xử lý còn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU), là linh kiện chứa bộ vi xử lý,

biên dịch các tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động điều khiển theo chương trình
được lưu động trong bộ nhớ của CPU, truyền các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt
động đến các thiết bị xuất.
b. Bộ nguồn:
Bộ nguồn có nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành điện áp thấp DC(5V) cần
thiết cho bộ xử lý và các mạch điện có trong các module giao diện nhập và xuất.
c. Bộ nhớ:
Bộ nhớ là nơi lưu chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển,
dưới sự kiểm tra của bộ vi xử lý.
Trong hệ thống PLC có nhiều loại bộ nhớ:
Bộ nhớ chỉ để đọc ROM (Read Only Memory) cung cấp dung lượng lưu trữ
cho hệ điều hành và dữ liệu cố định được CPU sử dụng.
Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM (Random Accept Memory) dành cho
chương trình của người dùng.
38
Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên RAM dành cho dữ liệu. Đây là nơi lưu trữ thông
tin theo trạng thái của các thiết bị nhập, xuất, các giá trị của đồng hồ thời chuẩn các
bộ đếm và các thiết bị nội vi khác.
RAM dữ liệu đôi khi được xem là bảng dữ liệu hoặc bảng ghi.
Một phần của bộ nhớ này, khối địa chỉ, dành cho các địa chỉ ngõ vào, ngõ ra,
cùng với trạng thái của ngõ vào và ngõ ra đó. Một phần dành cho dữ liệu được cài
đặt trước, và một phần khác dành để lưu trữ các giá trị của bộ đếm, các giá trị của
đồng hồ thời chuẩn, vv…
Bộ nhớ chỉ đọc có thể xoá và lập trình được (EPROM) Là các ROM có thể
được lập trình, sau đó các chương trình này được thường trú trong ROM.
Người dùng có thể thay đổi chương trình và dữ liệu trong RAM. Tất cả các
PLC đều có một lượng RAM nhất định để lưu chương trình do người dùng cài đặt
và dữ liệu chương trình. Tuy nhiên để tránh mất mát chương trình khi nguồn công
suất bị ngắt, PLC sử dụng ác quy để duy trì nội dung RAM trong một thời gian. Sau
khi được cài đặt vào RAM chương trình có thể được tải vào vi mạch của bộ nhớ
EPROM, thường là module có khoá nối với PLC, do đó chương trình trở thành vĩnh
cửu. Ngoài ra còn có các bộ đệm tạm thời lưu trữ các kênh nhập/xuất (I/O).
Dung lượng lưu trữ của bộ nhớ được xác định bằng số lượng từ nhị phân có
thể lưu trữ được. Như vậy nếu dung lượng bộ nhớ là 256 từ, bộ nhớ có thể lưu trữ
256x8 = 2048 bit, nếu sử dụng các từ8 bit và 256x16 = 4096bit nếu sử dụng các từ
16 bit.
d. Thiếp bị lập trình.
Thiết bị lập trình được sử dụng để nhập chương trình vào bộ nhớ của bộ xử
lý. Chương trình được viết trên thiết bị này sau đó được chuyển đến bộ nhớ của
PLC.
e. Các phần nhập và xuất.
Là nơi bộ xử lý nhận các thông tin từ các thiết bị ngoại vi và truyền thông tin
đến các thiết bị bên ngoài. Tín hiệu nhập có thể đến từ các công tắc hoặc từ các bộ
cảm biến vv… Các thiết bị xuất có thể đến các cuộn dây của bộ khởi động động cơ,
các van solenoid vv…
39
Thiết bị Logic khả trình PLC là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các
thuật toán điều khiển, thông qua một ngôn ngữ lập trình riêng thay cho việc phải
thiết kế và thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Như vậy với chương trình điều
khiển của nó PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ trao đổi thông tin với môi
trường bên ngoài (Với PLC khác, với các thiết bị, với máy tính cá nhân). Toàn bộ
chương trình điều khiển được nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối
chương trình và được thực hiện theo chu kỳ vòng quét (SCAN).
Có rất nhiều loại PLC của các hãng khác nhau nhưng chúng đều có một
nguyên lý chung như hình vẽ dưới đây.
Hình 2. 9 Sơ đồ khối PLC

Trong đó:
- Powez Supply: Bộ nguồn điện áp dải rộng.
- Memory: Bộ nhớ chương trình.
- RAM (Random Access Memory) bộ nhớ này có thể ghi hoặc đọc ra
- EPROM (Erasable Programmable Red Only Memory) là bộ nhớ vĩnh cửu
chương trình có thể lập trình lại bằng thiết bị lập trình.
- EEPROM (Electriccal Erasable Programmable Red Only Memory) là bộ nhớ
vĩnh cửu các chương trình có thể lập trình lại bằng thiết bị chuẩn CRT hoặc
bằng tay.
- INPUT: Khối đầu vào.
- OUTPUT: Khối đầu ra.
- COM: Cổng giao tiếp với các thiết bị ngoại vi (Máy tính, bộ lập trình).
40
- CPU: Bộ vi xử lý trung tâm.

Như vậy PLC thực chất hoạt động như một máy tính cá nhân nghĩa là phải có
bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ để lưu giữ chương trình điều khiển, dữ liệu, có
cổng vào ra để giao tiếp với các thiết bị bên ngoài. Bên cạnh đó PLC còn có các bộ
Counter, Time để phục vụ bài toán điều khiển.
2.3.9. Cấu trúc bên trong cơ bản của PLC.
Cấu trúc cơ bản bên trong của PLC bao gồm bộ xử lý trung tâm (CPU) chứa
bộ vi xử lý hệ thống, bộ nhớ, và mạch nhập/ xuất. CPU điều khiển và xử lý mọi
hoạt động bên trong của PLC. Bộ xử lý trung tâm đwợc trang bị đồng hồ có tần số
trong khoảng từ 1 đến 8 MHz.Tần số này quyết định tốc độ vận hành của PLC, cung
cấp chuẩn thời gian và đồng bộ hóa tất cả các thành phần của hệ thống.Thông tin
trong PLC được truyền dưới dạng các tín hiệu digital.Các đường dẫn bên trong
truyền các tín hiệu digital được gọi là Bus.Về vật lý bus là bộ dây dẫn truyền các tín
hiệu điện.Bus có thể là các vệt dây dẫn trên bản mạch in hoặc các dây điện trong
cable. CPU sử dụng bus dữ liệu để gửi dữ liệu giữa các bộ phận, bus địa chỉ để gửi
địa chỉ tới các vị trí truy cập dữ liệu được lưu trữ và bus điều khiển dẫn tín hiệu liên
quan đến các hoạt động điều khiển nội bộ. Bus hệ thống được sử dụng để truyền
thông giữa các cổng và thiết bị nhập /xuất.
Cấu hình CPU tùy thuộc vào bộ vi xử lý. Nói chung CPU có:
Bộ thuật toán và logic (ALU) chịu trách nhiệm xử lý dữ liệu, thực hiện các
phép toán số học (cộng, trừ, nhân, chia) và các phép toán logic AND, OR, NOT,
EXCLUSIVE- OR.
Bộ nhớ còn gọi là các thanh ghi, bên trong bộ vi xử lý, đƣợc sử dụng để lưu
trữ thông tin liên quan đến sự thực thi của chƣơng trình.
Bộ điều khiển được sử dụng để điều khiển chuẩn thời gian của các phép toán.
Bus là các đường dẫn dùng để truyền thông bên trong PLC.Thông tin được
truyền theo dạng nhị phân, theo nhóm bit, mỗi bit là một số nhị phân 1 hoặc 0,
tương tự các trạng thái on/off của tín hiệu nào đó. Thuật ngữ từ được sử dụng cho
nhóm bit tạo thành thông tin nào đó. Vì vậy một từ 8 - bit có thể là số nhị phân
41
00100110. Cả 8- bit này đƣợc truyền thông đồng thời theo dây song song của
chúng. Hệ thống PLC có 4 loại bus:
Bus dữ liệu: tải dữ liệu được sử dụng trong quá trình xử lý của CPU.
Bộ xử lý 8- bit có 1 bus dữ liệu nội có thể thao tác các số 8- bit, có thể thực
hiện các phép toán giữa các số 8-bit và phân phối các kết quả theo giá trị 8-bit.
Bus địa chỉ: được sử dụng để tải các địa chỉ và các vị trí trong bộ nhớ.
Như vậy mỗi từ có thể đƣợc định vị trong bộ nhớ, mỗi vị trí nhớ được gán
một địa chỉ duy nhất. Mỗi vị trí từ được gán một địa chỉ sao cho dữ liệu được lưu
trữ ở vị trí nhất định. để CPU có thể đọc hoặc ghi ở đó bus địa chỉ mang thông tin
cho biết địa chỉ sẽ được truy cập. Nếu bus địa chỉ gồm 8 đường, số lượng từ 8-bit,
hoặc số lượng địa chỉ phân biệt là 2 8 = 256. Với bus địa chỉ 16 đường số lượng địa
chỉ khả dụng là 65536.
Bus điều khiển: bus điều khiển mang các tín hiệu được CPU sử dụng để điều
khiển. Ví dụ để thông báo cho các thiết bị nhớ nhận dữ liệu từ thiết bị nhập hoặc
xuất dữ liệu và tải các tín hiệu chuẩn thời gian được dùng để đồng bộ hoá các hoạt
động.
Bus hệ thống: được dùng để truyền thông giữa các cổng nhập/xuất và các
thiết bị nhập/xuất.
Bộ nhớ: trong hệ thống PLC có nhiều loại bộ nhớ như: bộ nhớ chỉ để đọc
(ROM), bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM), bộ nhớ chỉ đọc có thể xoá và lập trình
được (EPROM). Các loại bộ nhớ này đã được trình bày ở trên.
2.3.10 Bộ điều khiển PLC FX1S 20MR

a) Giới thiệu chung.
Sản phẩm được thiết kế đáp ứng cho thị trường quốc tế, tính năng đặc biệt mới
là hệ thống “adapter bus” được bổ xung cho hệ thống bus hữu ích cho việc mở rộng
thêm những tính năng đặc biệt và khối truyền thông mạng. Khả năng tối đa có thể
mở rộng lên đến 10 khối trên bus mới này.
42
Hình 2. 10 PLC FX1S 20MR
Với tốc độ xử lý cực mạnh mẽ, thời gian chỉ 0.065µs trên một lệnh đơn logic,
cùng với 209 tập lệnh được tích hợp sẵn và cải tiến liên tục đặc biệt cho nghiệp vụ
điều khiển vị trí. Dòng PLC mới này còn cho phép mở rộng truyền thông qua cổng
USB, hỗ trợ cổng Ethernet và Cổng lập trình RS-422 mini DIN. Với tính năng
mạng mở rộng làm cho PLC này nâng cao được khả năng kết nối tối đa về I/O lên
đến 384 I/O, bao gồm cả các khối I/O qua mạng.
b) Ưu điểm của dòng PLC FX1S 20MR
- Thiết kế nhỏ gọn: các công nghệ hiện đại về kỹ thuật điều khiển lập trình,
các link kiện, vi xử lý được sắp xếp gọn gàng trong bộ khung nhỏ gọn.
- Tốc độ xử lý nhanh, hiệu suất cao, tính năng mở rộng tốt.
- Bộ nhớ lớn, dễ dàng ghi vào/đọc từ bộ nhớ.
- Tuổi thọ cao, tiết kiệm được chi phí bảo hành sửa chữa đáng kể.
43
c) Tính năng
Bộ điều khiển lập trình PLC FX1S 20MR cho phép người vận hành thực hiện
linh hoạt các hoạt động điều khiển như: điều khiển tốc độ động cơ, thời gian hoạt
động của tải, … Cung cấp đầy đủ các tính năng của mạch rơ le, PLC FX1S 20MR
có thể điều chỉnh chính xác thời gian hoạt động cho nhiều tải bằng thao tác lập trình
các thuật toán điều khiển logic thông qua ngôn ngữ lập trình của PLC FX1S 20MR
CPU và chương trình là đơn vị cơ bản cho quá trình xử lý và điều khiển hệ
thống. Chức năng của bộ điều khiển lập trình cần thực hiện sẽ được xác định làm
việc theo chương trình đã được nạp vào bộ điều khiển lập trình PLC. Với tính năng
này, người vận hành có thể thay đổi các quá trình làm việc của 1 dây chuyền sản
xuất hoặc mở rộng chức năng của quy trình sản xuất bằng cách thay đổi chương
trình cho PLC. Sự thay đổi hay mở rộng các chức năng này sẽ được thực hiện một
cách dễ dàng mà không cần có sự can thiệp vật lý nào so với sử dụng các bộ thay
đổi dây nối hay rơ le.
d) Đặc điểm.
- Xuất xứ: Nhật bản.

- Khắc phục tốt các nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối.
- Dung lượng bộ nhớ lớn giúp chứa được những chương trình điều khiển phức
tạp.
- Kết nối dễ dàng với các thiết khác: máy tính, …
- Mỗi lệnh của chương trình sẽ có một vị trí riêng trong bộ nhớ.
- Có thể mở rộng truyền thông.
e) Thông số cơ bản.
- Ngõ vào: 12 ngõ vào

- Ngõ ra: 12 ngõ ra
44
- Khả năng mở rộng: max 384 (bao gồm I/O trực tiếp và Remote I/O). Trong
đó: max 256 I/O trực tiếp (đã bao gồm I/O của CPU), max 256 Remote I/O
- Khả năng mở rộng Analog: max 80 Analog input, 48 Analog output
- Nguồn cấp: 100-240VAC 50/60Hz
- Nguồn ra (24VDC service power supply): 400mA 24VDC (công suất sẽ
giảm dần khi lắp thêm mô đun mở rộng)
- Bộ nhớ chương trình: 64k steps
- Tốc độ xử lý:
- Applied instructions: min 0.642 μs
- Tốc độ xử lý một lệnh đơn logic là 0.065 µs
- High-speed counter:
- 1 Phase: 8 ngõ, trong đó 6 ngõ 100kHz, 2 ngõ 10kHz
- 2 Phase: 2 ngõ max 50kHz
- Có chức năng thời gian thực: year, month, day, hour, minute, second,
weekday
- Xử lý số thực: có
- Bộ nhớ chương trình bên trong 16K bước
- Cáp kết nối:FX-USB-AW, USB-SC09, USB-SC09
f) Ứng dụng.
Trong công nghiệp, bộ điều khiển lập trình PLC không thể thiếu trong các hệ
thống điều khiển hiện đại. Được ứng dụng rộng rãi trong tất cả các ngành tự động
hóa và cả những lĩnh vực không chuyên:
- Điều tốc cho máy bơm, ...
- Cấp nước
45
- Xử lý rác thải.
- Giám sát năng lượng.
- Dây chuyền sản xuất, đóng gói, băng tải, …
46
g) Ngôn ngữ lập trình của bộ điều khiển PLC
Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ
cho các đối tượng sử dụng khác nhau. Bộ PLC FX1S 20MR có 3 loại ngôn ngữ lập
trình cơ bản:
- Hình thang (LAD – Ladder logic): loại ngôn ngữ đồ họa thích hợp với người
sử dụng quen thiết kế mạch logic.
- Liệt kê lệnh (STL – Statement list): dạng ngôn ngữ lập trình thông dụng của
máy tính. Trong đó 1 chương trình được ghép bởi nhiều câu lệnh theo một
thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm 1 hàng và có cấu trúc chung:
- “Câu lệnh + toán hạn”.
- Hình khối (FBD – Function Block Diagram): loại ngôn ngữ đồ họa thích hợp
với người sử dụng quen thiết kế mạch điều khiển số.
Hiện nay loại ngôn ngữ “hình thang” được sử dụng phổ biến nhất và được
thống nhất là loại ngôn ngữ sử dụng chung.
2.4 Biến tần Mitsubishi và ứng dụng điều khiển tốc độ động cơ KĐB
2.4.1 Giới thiệu chung
Hình 2. 11 Biến tầ n E700
47
Biến tầ n Mitsubishi FR-E700 là dò ng biến tầ n vớ i đầ y đủ cá c tính nă ng
hữ u ích, thâ n thiện vớ i mô i trườ ng. Khô ng nhữ ng vậ y, Mitsubishi FR-E700 là
dò ng biến tầ n mạ nh mẽ, dò ng sả n phẩ m đượ c trang bị cô ng nghệ điểu khiển
hiện đạ i. Điều khiển chính xá c khô ng cầ n encoder. Sả n phẩ m có khả nă ng quá
tả i tă ng vượ t trộ i (200% 3s). Biến tầ n Mitsubishi FR-E700 có chế độ cà i đặ t dễ
dà ng, vậ n hà nh êm á i, tuổ i thọ cao. Ngoà i ra ngườ i sử dụ ng có thể thay thế quạ t
là m má t dễ dà ng nhằ m đả m bả o tính ổ n định sau thờ i gian dà i sử dụ ng.
Biến tầ n Mitsubishi FR-E700 đượ c ứ ng dụ ng phổ biến cho cá c cầ u trụ c và

cá c má y nâ ng hạ , bă ng chuyền, má y nén khí, má y đù n ép, má y cuộ n, hệ thố ng
nhà kho tự độ ng, má y nhấ n chò m và cá c má y cầ n tính nă ng điều khiển vị trí
chính xá c.
2.4.2. Ưu điểm của dòng BIẾN TẦN E700

Mitsubishi là thương hiệu Nhậ t Bả n vớ i chấ t lượ ng hà ng đầ u đượ c cá c
chuyên gia, kỹ sư trong ngà nh đá nh giá cao về chấ t lượ ng cũ ng như cô ng nghệ
bên trong thiết bị điện cô ng nghiệp đến từ Mitsubishi.
- Thiết kế nhỏ gọ n: cá c cô ng nghệ hiện đạ i về kỹ thuậ t điều khiển lậ p trình,
cá c link kiện, vi xử lý đượ c sắ p xếp gọ n gà ng trong bộ khung nhỏ gọ n.
- Tố c độ xử lý nhanh, hiệu suấ t cao, tính nă ng mở rộ ng tố t.
- Bộ nhớ lớ n, dễ dà ng ghi và o/đọ c từ bộ nhớ .
- Tuổ i thọ cao, tiết kiệm đượ c chi phí bả o hà nh sử a chữ a đá ng kể.
Mitsubishi luô n biết cá ch là m hà i lò ng cá c khá ch hà ng củ a mình bằ ng
nhữ ng dò ng thiết bị điện cao cấ p, bộ điều khiển BIẾ N TẦ N E700 mang đến
nhữ ng giả i phá p vô cù ng thô ng minh về cô ng nghệ điều khiển cũ ng như cá c giả i
phá p tiết kiệm nă ng lượ ng hiệu quả , tiết kiệm khô ng gian cho tủ điện củ a bạ n,
…
48
2.4.3. Tính năng.

Mô men khở i độ ng: 200%hoặ c hơn tạ i 0.5 Hz khi từ tính điều khiển vector
từ thô ng đượ c nâng cao.
Khả nă ng quá tả i: 150%/ 60 giâ y, 200%/ 3 giâ y
Dả i tầ n số : 0.2-400Hz
Ngõ và o: Analog, Digital
Ngõ ra: Open collector hở , Relay
Truyền thô ng: Hỗ trợ cá c chuẩ n truyền thô ng PU,USB, Modbus-RTU,

Profibus, CC-Link, CAN open và SSCNET III
Nguồ n cấ p: 1 pha 200-240VAC, 50/60Hz; 3 pha 200-240VAC, 50/60Hz
Tầ n số hoạ t độ ng: 50/60Hz
Thiết bị mở rộ ng:
 Tiêu chuẩ n: Tích hợ p sẵ n bộ lọ c EMC, PLC

 Lự a chọ n: Bộ truyền thô ng, Cá p kết nố i, DC reactor, AC reactor, điện
trở xả , bộ phanh, bộ điện trở ..
Cô ng suấ t: 0,1-0,4kW
Cấ p độ bả o vệ: IP00 (Mở lắ p biến tầ n), IP20 (Đó ng lắ p)
Tiêu chuẩ n: UL, CE
Dò ng điện: 1 pha 0.8 (0.8) – 11 (10) A; 3 pha 0.8 (0.8) – 60 (57) A
Nhiệt độ hoạ t độ ng: -10 – 50 độ C
49
Độ ẩ m mô i trườ ng: 35-85%R.H
2.4.4. Đặc điểm.

Hỗ trợ cá c chuẩ n truyền thô ng PU, Modbus-RTU, Profibus, USB, CC-Link,
CAN open và SSCNET III trên FR-E720 Mitsubishi.
– Tích hợ p sẵ n bộ điều khiển PID, liên kết vớ i má y tính (RS-485)…
– Điều khiển chính xá c khô ng cầ n encoder.
– Khả nă ng quá tả i tă ng vượ t trộ i (200% 3s)
– Nguồ n cấ p trả i rộ ng từ 200-240VAC giú p ngườ i dù ng có nhiều lự a chọ n phù
hợ p
– Thiết lậ p tố i đa, tố i thiểu về tầ n số , lự a chọ n đầ u và o rơ le nhiệt.
– Thiết bị mở rộ ng đượ c tích hợ p sẵ n bộ lọ c EMC, PLC.
– Là dò ng biến tầ n vớ i đầ y đủ cá c tính nă ng hữ u ích, thâ n thiện vớ i mô i trườ ng,
tuổ i thọ thiết kế lên tớ i 10 nă m.
– Cấ p độ bả o vệ: IP00 (Mở lắ p biến tầ n), IP20 (Đó ng lắ p), đạ t tiêu chuẩ n sả n
xuấ t UL, CE.
– Hoạ t độ ng đượ c trong điều kiện khắ c nghiệt vớ i nhiệt độ cao, bụ i bẩ n…
2.4.5 Mô tả cài đặt biến tần

Muố n thay đổ i thô ng số cà i đặ t thì đầ u tiên ta cầ n xá c định biến tầ n đang ở
chế độ chạ y bằ ng keypad (đèn PU sá ng).Nhấ n và o nú t PU/EXT để chuyển
từ EXT sang PU, nếu khô ng chuyển đượ c bằ ng nú t này thì cà i thô ng số P.79 =
1. Quy trình thay đổ i thô ng số bằ ng nú t nhấ n đượ c trình bà y như hình dướ i.
Chú ý: Nếu sử dụ ng cá c loạ i biến tầ n Mitsubishi cũ , để cà i đặ t về thô ng số mặ c
định củ a nhà sả n xuấ t ta cà i ALLC = 1.
50
Các nhóm thông số cần quan tâm khi cài đặt biến tần
Bảng 2. 1 Nhóm thông số cơ bản

Thông số Giá Chức
trị mặc năng
định
Chọn phương pháp điều khiển
0: Dùng nút PU/EXT để chuyển đổi điều khiển bằng keypad
hoặc công tắc ngoài.
P.79 0 1: Điều khiển chạy dừng bằng keypad
2: Điều khiển chạy dừng bằng công tắc ngoài
3: Kết hợp điều khiển tần số trên keypad và lệnh chạy dừng
bằng công tắc ngoài
4: Kết hợp điều khiển chạy dừng trên keypad và điều khiển
tần số bằng biến trở ngoài
P.1 120 Tần số lớn nhất ngỏ ra biến tần
51
Hz
P.2 0 Hz Tần số nhỏ nhất cho ngỏ ra biến tần
P.3 60 Hz Tần số hoạt động cơ bản của động cơ
P.4 60 Hz Chạy cấp tốc độ 1 khi công tắc RH đóng
P.5 30 Hz Chạy cấp tốc độ 2 khi công tắc RM đóng
P.6 10 Hz Chạy cấp tốc độ 3 khi công tắc RL đóng
P.7 5 or Cài đặt thời gian tăng tốc
10s Tùy theo công suất của động cơ và tải ta sẽ cài thời gian ngắn
hay dài
P.8 5 or Cài đặt thời gian giảm tốc
10s
P.9 Tùy Cài dòng điện hoạt động của động cơ, chức năng này bảo vệ
loại động cơ như relay nhiệt.
P.15 5 Hz Cài tần số nhấp (nút Jog)
P.16 0,5 s Cài thời gian tăng tốc và giảm tốc cho chế độ nhấp thử (Jog)
P.125-P126 60Hz Tần số lớn nhất ứng với giá trị ngỏ vào tương tự lớn nhất
Bảng 2. 2 Nhóm thông số động cơ
Thông số Giá trị Chức năng

mặc định
Chọn loại động cơ
P.71 1 1: Động cơ của hãng Mitsubishi
3: Loại động cơ tiêu chuẩn hãng khác, cần thực hiện chức
năng dò thông số động cơ.
P.80 Tùy loại Công suất định mức của động cơ
P.81 Tùy loại Số đôi cực của động cơ
Lựa chọn phương pháp điều khiển
P.800 20 20: chế độ điều khiển véc tơ từ thông
nâng cao. 30: chế độ điều khiển véc tơ từ
52
thông tiêu chuẩn

P.82 Tùy loại Dòng điện không tải của động cơ
P.83 380 V Điện áp định mức của động cơ
P.84 60 Hz Tần số định mức của động cơ
Bảng 2. 3 Nhóm thông số đầu vào

Thông Giá trị Chân Chức
số mặc định năng
Chọn điện áp ngỏ vào
P.73 1 2 tương tự 0: 0 – 10V
1: 0 – 5V
P.178 60 STR
P.179 61 STF
Chọn chức năng cho chân ngỏ
P.180 0 R
vào 0: Chạy cấp tốc độ thấp
L
(P.6)
P.181 1 RM
1: Chạy cấp tốc độ trung bình
P.182 2 RH
(P.5) 2: Chạy cấp tốc độ cao
P.183 24 MRS (P.4)
P.184 62 RES 5: Chạy chế độ nhấp thử (Jog)
24: Chân dừng ngỏ ra biến tần (kết hợp khi dùng
Bảng 2. 4 Nhó m thô ng số ngõ ra
Thông Giá trị Chân Chức năng

số mặc định
P.190 0 RUN 0, 100: Báo biến tần chạy

1, 101: Tần số đạt tới giá trị dò
53
P.191 4 FU 3, 103: Báo lỗi quá tải

4, 140: Kích hoạt ngỏ ra khi đạt đến giá trị đặt trước
11, 111: Biến tần sẵn sàng sau khi bật nguồn
P.192 99 Relay
99, 199: Báo lỗi ngõ ra
Bảng 2. 5 Nhóm thông số bảo vệ
Thông số Giá trị Chức

mặc năng
định
P.22 150% Bảo vệ quá tải biến tần khi đang hoạt động
P.72 1 kHz Tần số sóng mang, nếu cài tần số quá nhỏ có thể gây tiếng ồn.
P.150 150% Mức phát hiện dòng điện ngỏ ra, bảo vệ động cơ tại mọi thời
điểm
Lựa chọn chức năng bảo vệ mất pha ngỏ
P.251 1 ra 0: Không sử dụng chức năng bảo vệ
mất pha
1: Bảo vệ mất pha ngỏ ra
Lựa chọn chức năng bảo vệ mất pha ngỏ
P.872 1 vào 0: Không sử dụng chức năng này
1: Sử dụng chức năng bảo vệ mất pha
2.4.6 Ứng dụng.

Trong công nghiệp, bộ điều khiển biến tần không thể thiếu trong các hệ thống
điều khiển hiện đại. Được ứng dụng rộng rãi trong tất cả các ngành tự động hóa và
cả những lĩnh vực không chuyên:
Điều khiển quạt và bơm (thể tích dòng khí, lưu lượng dòng chảy)
Điều khiển vận chuyển (băng tải, khung quay)
Kiểm soát chế biến thực phẩm
54
Điều khiển máy công cụ

2.5 Bộ điều khiển PID trong ổn định tốc độ động cơ
2.5.1 Lịch sử hình thành bộ điều khiển PID
Bắ t đầ u từ nhữ ng nă m 1890 thì bộ điều khiểu khiển PID đã xuấ t hiện ở
trong cá c thiết kế củ a bộ điều tố c. Sau nà y PID Controller đượ c phá t triển trên
hệ thố ng tà u thủ y tự độ ng.
Sự xuấ t hiện đầ u tiên về khá i niệm PID Controller đượ c phá t triển bở i
Elmer Sperry nă m 1911. Sau này đến nă m 1922 Nicolas Minorsky đã xuấ t bả n
tá c phẩ m lý thuyết về bộ điều khiển PID đầ u tiên. Trong cuố n sá ch này cũ ng đã
mô tả khá i niệm PID là gì ? Và rấ t nhiều thô ng tin mà hiện nay vẫn cò n sử dụ ng.
Lý thuyết nà y đượ c Minorsky phá t triển dự a và o sự quan sá t hành vi củ a

ngườ i lá i tà u thủ y trong khoả ng thờ i gian nà y.
Mộ t số bộ điều khiển đầ u tiên chính là : khí nén, thủ y lự c, cơ khí và cá c hệ

thố ng điện phá t triển sau chiến thanh thế giớ i lầ n 2.
2.5.2 Khái niệm PID
PID là sự kết hợ p củ a 3 bộ điều khiển: tỉ lệ, tích phâ n và vi phâ n, có khả
năng điều chỉnh sai số thấ p nhấ t có thể, tă ng tố c độ đá p ứ ng, giả m độ vọ t lố ,
hạ n chế sự dao độ ng.
Bộ điều khiển PID hay chỉ đơn giả n là PID là mộ t kỹ thuậ t điều khiển quá
55
trình tham gia và o cá c hà nh độ ng xử lý về “tỉ lệ, tích phâ n và vi phâ n“. Nghĩa là
cá c tín hiệu sai số xả y ra sẽ đượ c là m giả m đến mứ c tố i thiểu nhấ t bở i ả nh
hưở ng củ a tá c độ ng tỉ lệ, ả nh hưở ng củ a tá c độ ng tích phâ n và đượ c là m rõ bở i
mộ t tố c độ đạ t đượ c vớ i tá c độ ng vi phâ n số liệu trướ c đó .
Điều khiển PID là mộ t kiểu điều khiển có hồ i tiếp vò ng kín đượ c sử dụ ng

rộ ng rả i trong hệ thố ng điện, tự độ ng hó a, điện tử ,…
2.5.3. Tìm hiểu về PID

Mộ t cá ch đơn giả n nhấ t để hiểu về PID như sau:
P: là phương phá p điều chỉnh tỉ lệ, giú p tạ o ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ vớ i sai
lệch đầ u và o theo thờ i gian lấ y mẫ u.
I: là tích phâ n củ a sai lệch theo thờ i gian lấ y mẫ u. Điều khiển tích phâ n là
phương phá p điều chỉnh để tạ o ra cá c tín hiệu điều chỉnh sao cho độ sai lệch
giả m về 0. Từ đó cho ta biết tổ ng sai số tứ c thờ i theo thờ i gian hay sai số tích
lũ y trong quá khứ . Khi thờ i gian cà ng nhỏ thể hiện tá c độ ng điều chỉnh tích
phâ n cà ng mạ nh, tương ứ ng vớ i độ lệch cà ng nhỏ .
D: là vi phâ n củ a sai lệch. Điều khiển vi phâ n tạ o ra tín hiệu điều chỉnh sao cho
tỉ lệ vớ i tố c độ thay đổ i sai lệch đầ u và o. Thờ i gian cà ng lớ n thì phạ m vi điều
chỉnh vi phâ n cà ng mạ nh, tương ứ ng vớ i bộ điều chỉnh đá p ứ ng vớ i thay đổ i
đầ u và o cà ng nhanh.
56
PID đượ c coi là là bộ điều khiển lý tưở ng củ a cá c hệ thố ng điều khiển quy
trình hiện đạ i. Nó đượ c sử dụ ng hầ u hết trong cá c ứ ng dụ ng điều khiển quá
trình tự độ ng trong cô ng nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu lượ ng, nhiệt độ , á p
suấ t, vv…
Giả m sai số xá c lậ p đến mứ c tố i thiểu nhấ t
Hạ n chế độ dao độ ng
Giả m thờ i gian xá c lậ p và độ vọ t lố .
2.5.4 Các khâu hiệu chỉnh của bộ PID
Mộ t sơ đồ hiệu chỉnh củ a PID sẽ bao gồ m 3 khâ u vớ i tổ ng khâ u tỷ lệ, khâ u

phâ n tích và khâ u vi phâ n. Nó tạ o thà nh cá c biến điều khiển đượ c ký hiệu
là MV và có cô ng thứ c cụ thể đó là :
MV(t) = P(out) + I(out) + D(out)
Vớ i cá c giá trị P, I, D là nhữ ng thà nh phầ n đầ u ra củ a ba khâ u đầ u ra điều
chỉnh PID. Để hiểu hơn từ ng khâ u trong bộ điều khiển PID, anh em có thể tham
khả o như sau:
57
a) Pid theo khâu tỷ lệ

Ở khâ u tỷ lệ, ngườ i ta thườ ng hay gọ i khâ u này là độ lợ i và có tỷ lệ vớ i giá
trị sai số . Vớ i chứ c năng chính là là m thay đổ i giá trị đầ u ra nên anh em có thể
điều chỉnh độ lợ i để đá p ứ ng nhu cầ u về tỷ lệ. Khâ u sẽ đượ c tính bằ ng cá ch
nhâ n sai số vớ i mộ t hằ ng số và có cô ng thứ c như sau:
P(out) = Kp.e.t
Trong đó :
P(out): Thừ a số tỷ lệ đầ u ra.
Kp: Hệ số điều chỉnh.
e: Sai số (cá ch tính SP – PV).
t: Thờ i gian tứ c thờ i.
→ Cầ n lưu ý gì khi tính Pid theo tỷ lệ?
Hệ số củ a khâ u tỉ lệ quá lớ n dẫ n đến tình trạ ng hệ thố ng hoạ t độ ng khô ng
ổ n định.
Tỉ lệ lớ n vừ a phả i khiến cho đầ u ra lớ n và sai số đầ u và o nhỏ .
Hệ số củ a khâ u tỉ lệ nhỏ khiến cho đầ u ra nhỏ và sai số đầ u và o lớ n.
Tỉ lệ quá nhỏ dẫ n đến tá c độ ng quá bé để đá p ứ ng cá c nhiễu củ a hệ thố ng
vậ n hà nh.
Đố i vớ i nhữ ng trườ ng hợ p là tỷ lệ thuầ n tú y tứ c là khô ng có nhiễu trong
quá trình điều khiển tỷ lệ. Nó đượ c gọ i vớ i tên khá c là độ trượ t có nhiệm vụ duy
trì sai số ở trạ ng thá i ổ n định. Hiểu đơn giả n thì độ trượ t là mộ t hà m củ a độ lợ i
tỷ lệ và độ lợ i trong quá trình hoạ t độ ng. Ngườ i ta giả m độ trượ t bằ ng cá ch á p
dụ ng thêm mộ t thừ a số về độ lệch.
b) Pid theo khâu tích phân
Vớ i khâ u tích phâ n, nó thườ ng tỉ lệ thuậ n vớ i biên độ sai số và quã ng thờ i
gian xả y ra. Nó i cá ch khá c thì nó cho chú ng ta thấ y đượ c tích lũ y bù đượ c hiệu
chỉnh trướ c đó thô ng qua tổ ng sai số tứ c thờ i. Vớ i sự tích lũ y sai số sẽ nhâ n vớ i
độ lợ i tích phâ n và cộ ng thêm tín hiệu đầ u ra củ a PID sẽ có cô ng thứ c như sau:
58
Trong đó :
I(out): Thừ a số tích phâ n đầ u ra.
Ki: Độ lợ i tích phâ n.
e: Sai số
∫: Biến tích phâ n trung gian.
→ Cầ n lưu ý gì khi tính Pid theo phâ n tích?
Khi ta cộ ng thêm và o khâ u tỷ lệ sẽ khiến cho tố c độ chuyển độ ng tă ng tố c

và khử số dư sai số ổ n định. Điều nà y sẽ là m cho giá trị hiện tạ i khi qua khâ u
tích phâ n đá p ứ ng sai số tích lũ y trướ c đâ y.
c) Pid theo khâu vi phân
Tạ i khâ u vi phâ n, ngườ i ta xá c định độ dố c củ a sai số chính là xá c định đạ o

hà m theo mộ t thờ i gian cụ thể nhâ n vớ i độ lợ i tỷ lệ. Vớ i biên độ củ a khâ u vi
phâ n đượ c tính thô ng qua hà nh vi điều khiển giớ i hạ n bở i độ vi phâ n theo cô ng
thứ c tính như sau:
D(out) = Kd(d/dt)e
Trong đó :
D(out): Thừ a số vi phâ n đầ u ra.
59
Kd: Độ lợ i vi phâ n.
e: Sai số .
→ Cầ n lưu ý gì khi tính Pid theo vi phâ n?
Để là m thay đổ i khâ u vi phâ n thì ngườ i ta sẽ là m chậ m tố c độ đầ u ra củ a

bộ điều khiển sao cho đạ t tớ i điểm đặ t chuẩ n. Điều nà y giú p cho bộ điều khiển
ở khâ u vi phâ n có thể giả m biên độ vọ t lố giú p tă ng cườ ng sự ổ n định củ a bộ
điều khiển hỗ n hợ p.
Mặ t khá c, quá trình nà y cũ ng thườ ng xuấ t hiện tín hiệu khuếch đạ i nhiễu
nên khâ u vi phâ n nhạ y cả m hơn. Nhờ đó mà bộ vi sai bằ ng thô ng giớ i hạ n đượ c
ngườ i ta sử dụ ng nhiều lầ n trong quá trình nà y.
2.5.5 Các phương pháp tính thông số của bộ điều khiển PID
a) Phương pháp kiểm soát thông số pid bằng tay
Ba cá ch chọ n thô ng số kỹ thuậ t pid controller là phương phá p đưa cá c giá

trị Ki = Kd đồ ng thờ i quy chú ng về giá trị = 0. Sau đó ; ta hiệu chỉnh giá trị Kp
tă ng dầ n đến khi nà o mạ ng lướ i hệ thố ng xê dịch tuầ n hoà n khô ng thay đổ i thì
ngưngHiệu chuẩ n time tích phâ n tương ứ ng vớ i chu kỳ luâ n hồ i giao độ ng tuầ n
hoà nKiểm soá t lạ i giá trị Kp vừ a khớ p vớ i nhu yếu bà i toá n. Trong qua trình
hiệu chỉnh ; nếu xả y ra hiện tượ ng kỳ lạ đổ i khá c do giao độ ng độ t biến thì ta
hiệu chuẩ n thêm giá trị Kd
b) Phương pháp Ziegler – Nichols
Đượ c xem là mộ t trong nhữ ng phương phá p chọ n ra thô ng số kỹ thuậ t

điều khiển PID hữ u hiệu nhấ t
Vớ i phương phá p nà y ta giả sử Ki = Kd trong điều kiện đưa về giá trị 0

giố ng phương phá p trên. Tiếp tụ c tă ng Kp ( Lú c nà y Kp cũ ng đượ c xem là Kc )
60
Sau đó ta đo đếm chu kỳ luâ n hồ i giao độ ng Pc là xong.
2.6 Encoder Autonic
Hình 2. 12 Hình ảnh encoder
Bộ mã hóa vòng quay tương đối Ø40 mm

Có các loại trục, trục rỗng, lỗ
Dễ lắp đặt trong không gian hẹp
Mô-men quán tính thấp
Độ phân giải đa dạng: từ 1 đến 5000 xung/vòng
Đa dạng tùy chọn ngõ ra điều khiển
Nguồn cấp: 5 VDC ± 5%, 12-24 VDC ± 5%
Thông số kỹ thuật sản phẩm:
Mã sản phẩm E40S6-5000-3-T-24
Đường kính trong

Ø6mm
trục
Tần số đáp ứng tối

300kHz
đa
Độ phân giải cho

5000rpm
phép tối đa
61
Mô-men khởi động Max. 50gf.cm(max. 0.0049N.m)
Độ phân giải 5000P/R
Pha ngõ ra A, B, Z
Ngõ ra điều khiển Totem Pole
Nguồn cấp 12-24VDC ±5%(sóng P-P: max. 5%)
Loại kết nối Loại cáp hướng tâm
Cấu trúc bảo vệ IP50
Môi trường_Nhiệt độ
-10 đến 70℃, bảo quản: -25 đến 85℃
xung quanh
Môi trường_Độ ẩm
35 đến 85%RH, bảo quản: 35 đến 90%RH
xung quanh
Phụ kiện Giá đỡ
Trọng lượng Xấp xỉ 120g
62
2.7 Màn hình HMI TK 6071 IP
Hình 2. 13 Mà n hình HMI

 Kiểu mà n hình: TFT LCD
 Mà n hình: Cả m ứ ng mà u
 Mà u hiển thị: 65536 mà u
 Độ phâ n giả i mà n hình: 800 x 480 pixels, QVGA
 Kích thướ c mà n hình hiển thị: 7 inch
 Bộ nhớ : Flash ROM, 128 MB
 Bộ nhớ RAM: 64 MB
 Pin dự phò ng Tuổ i thọ khoả ng 3 nă m, ở điều kiện vậ n hà nh 25 độ C, nó i
chung tù y thuộ c và o mô i trườ ng sử dụ ng
 Tuổ i thọ đèn nền: 20.000 giờ tù y thuộ c và o mô i trườ ng vậ n hành
63
 Nguồ n cung cấ p: 24 V DC, giớ i hạ n nguồ n ( -10% ~ +15% )

 Cô ng suấ t: 4 W
 Cấ p bả o vệ: IP65 phía trướ c mà n hình phù hợ p tiêu chuẩ n – UL type 4x
 Mô i trườ ng là m việc: nhiệt độ từ 0-50 độ C, độ ẩ m từ 10 – 90%
 Phầ n mềm hỗ trợ : DOPSoft tương thích vớ i hệ thố ng điều hà nh:
Windows XP, Window Vista, Windows 7
 Kết nối – Truyền Thông
 1 USB Host Ver 1.1 / 1 USB Client Ver 2.0, Hỗ trợ USB host, nố i trự c tiếp
đến ổ USB, má y in và chuộ t
 COM1: RS-232 (Supports hardwareflow control), COM2: RS-232/RS-485
2.8. Kết luận chương 2

Kết thú c chương 2 ,em đã trình bà y về nhữ ng linh kiện đó là plc FX1S 20
MR mà n hình HMI, nguồ n tổ ong, Encoder,bộ điều khiển PID.
64
Chương 3
THIẾT KẾ, LỰA CHỌN LẮP RÁP VÀ KẾT NỐI CÁC THIẾT
BỊ
3.1. Sơ đồ khối.
Mộ t sơ đồ khố i cho thấ y mứ c độ cao hơn (hoặ c bố trí tổ chứ c) củ a cá c đơn
vị chứ c nă ng trong mộ t mạ ch (hoặ c mộ t thiết bị, má y hoặ c bộ sưu tậ p củ a cá c
đơn vị nà y). Nó có nghĩa là để hiển thị luồ ng dữ liệu hoặ c tổ chứ c giữ a cá c đơn
vị chứ c nă ng riêng biệt.
Mộ t sơ đồ khố i cung cấ p cho bạ n mộ t cá i nhìn tổ ng quan về bả n chấ t liên
kết củ a cá c cụ m hoặ c cá c thà nh phầ n.
Sau đâ y là sơ đồ khố i củ a hệ thố ng sử dụ ng PLC và BIẾ N TẦ N
BIẾN TẦN D700 ĐỘNG CƠ 3PHA ENCODER
NGUỒN
220V
PLC FX1S 20MR MÀN HÌNH
Hình 3. 1 Sơ đồ khố i
65
3.2 Thiết kế hệ thống và sơ đồ đấu nối
Hình 3. 2 Sơ đồ kết nối

3.3. Thiết kế mặt trên của board
Bả n vẽ thiết kế nhà sẽ cho bạ n cá i nhìn tổ ng quá t nhấ t về tủ điện trướ c khi
gia cô ng, nhìn và o đó nếu có nhữ ng điểm nà o chưa ưng ý bạ n có thể yêu cầ u kỹ
sư sử a chữ a ngay.Sử a chữ a trên bả n vẽ luô n luô n dễ dà ng và khô ng tố n kém.
Bạ n sẽ bị lã ng phí tiền bạ c khi cầ n sử a chữ a hoặ c thay đổ i cấ u trú c tủ khi đã gia
cô ng.
Bả n vẽ thiết kế có rấ t nhiều yêu cầ u đặ t ra , trong đó có yêu cầ u về kích

thướ c , khung tên , dung sai gia cô ng nhằ m mụ c đích dễ dà ng gia cô ng cho
ngườ i thự c hiện gia cô ng . Từ đó có thể đá nh giá đượ c chấ t lượ ng sả n phẩ m gia
cô ng có đá p ứ ng đượ c nhu cầ u đề ra hay khô ng .
Bả n vẽ thiết kế cơ khí là rấ t quan trọ ng vì từ bả n vẽ này để ta có thể suy

luậ n ra nơi bố trí đặ t cá c thiết bị trong tủ điện cũ ng như tính toá n khoả ng trố ng
cho việc đi dâ y bả o đả m độ thẩ m mỹ và hiệu suấ t là m việc cao.
66
Hình 3. 3 Bả n vẽ mặ t modul
3.4. Mô tả công nghệ
- Mô tả hệ thố ng hoạ t độ ng:
Bậ t attomat sau đó cà i đặ t số thứ tự cho biến tầ n sau đó chọ n quay thuậ n
hoặ c quay nghịch, nhậ p giá trị tầ n số lú c nà y độ ng cơ sẽ hoạ t độ ng, encoder sẽ
nhậ n giá trị vò ng quay thự c tế và phả n hồ i về PLC sau đó sẽ bá m theo giá trị cà i
đặ t tố c độ đó và tự độ ng tă ng giả m đầ u ra cho biến tầ n
Hình 3. 4 Hình ảnh modul PLC thực tế
67
Hình 3. 5 Hình ảnh modul biến tần thực tế
Hình 3. 6 Hình ả nh thự c tế HMI
68
3.5 Lưu đồ thuật toán.

- Lưu đồ thuật toán là cơ sở để suy luận , từ đó đưa ra hướng lập trình đơn giản ,
hiệu quả . Lưu đồ thuật toán là cái nhìn tổng quát của người lập trình.
Hình 3. 7 Lưu đồ thuật toán ổn định tốc độ động cơ
69
Chương 4
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THỬ NGHIỆM
4.1 Chương trình
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
4.2 Thiết kế giao diện HMI
81
Hình 4. 1 Giao diện HMI

4.3 Hình ảnh thực tế.
Hình 4. 2 Hình ảnh thực tế của modul

4.4 Kết luận và hướng phát triển
4.4.1 Kết luận
Modul điều khiển độ ng cơ khô ng đồ ng bộ ba pha là mộ t thiết bị quan
trọ ng giú p cho độ ng cơ hoạ t độ ng theo yêu cầ u lên việc thiết kế nó cầ n có sự
82
chuẩ n xá c nhấ t định. Đồ á n tố t nghiệp “Thiết kế ,chế tạo modul thí nghiệm
PLC-biến tần-HMI-động cơ không đồng bộ” củ a em đã thự c hiện đượ c nhữ ng
vấn đề sau:
- Tìm hiểu cấ u trú c truyền thô ng đang đượ c sử dụ ng hiện nay. Quy trình
vậ n hà nh, cấ u tạ o, nguyên lý là m việc và ưu nhượ c điểm củ a từ ng loạ i .
- Cơ sở về thiết bị điều khiển và giá m sá t PLC FX1S 20MR và BIẾ N TẦ N
E700
- Xâ y dự ng chương trình điều khiển và giá m sá t trên phầ n mềm GX
WORK2.
Đồ á n nà y em mớ i chỉ tìm hiểu đượ c mộ t phầ n nhỏ củ a bộ giao thứ c
truyền thô ng điều khiển, cá c kết quả thu đượ c chỉ mang tính chấ t tương đố i,
đá p ứ ng phầ n nà o yêu cầ u điều khiển đượ c đặ t ra.
Vớ i kiến thứ c và thờ i gian có hạ n nên đồ á n tố t nghiệp củ a em khô ng
trá nh khỏ i nhữ ng sai só t. Do vậ y em rấ t mong nhậ n đượ c sự gó p ý và đá nh giá
củ a cá c quý thầ y cô để đồ á n củ a em đượ c hoà n thiện hơn.
4.4.2 Hướng phát triển
- Nghiên cứ u phá t triển hệ thố ng điều khiển theo kiểu vò ng kín
- Thêm chứ c nă ng cả nh bá o khi hệ thố ng gặ p lỗ i
- Nghiên cứ u thêm để có thể điều khiển nhiều thiết bị cù ng lú c
- Có thể thiết kế hệ thố ng thà nh modul để phụ c vụ họ c tậ p
- Phá t triển tố i ưu cá c tính nă ng để hoà n thiện 1 sả n phẩ m hoà n
chỉnh để ứ ng dụ ng và o cá c khu cô ng nghiệp
4.4.3 Đánh giá kết quả thử nghiệm
Nhìn chung modul thí nghiệm đã đạ t đượ c yêu cầ u đề ra ,ổ n định
đượ c tố c độ độ ng cơ khi có tả i tuy nhiên vẫ n có sai số , momen tả i quá lớ n
thì khô ng ổ n định đượ c.
Modul sẽ đượ c đưa và o sử dụ ng trong phầ n thự c hà nh mô n họ c
Truyền độ ng điện.
83
LỜI CẢM ƠN
Dướ i sự hướ ng dẫ n và chỉ bả o nhiệt tình củ a thầ y NGUYỄN TRUNG THÀNH

cù ng vớ i sự cố gắ ng nỗ lự c củ a bả n thâ n, em đã hoà n thà nh xong đồ á n tố t
nghiệp củ a mình. Tuy nhiên do thờ i gian và kiến thứ c cò n hạ n chế cộ ng vớ i việc
dịch bệnh phứ c tạ p nên khô ng trá nh đượ c nhữ ng thiếu só t khi thự c hiện đồ á n
tố t nghiệp này. Vì vậ y, em rấ t mong sẽ đượ c nhậ n nhiều ý kiến đá nh giá , gó p ý
củ a thầ y cô và cá c bạ n để đề tà i hoà n thiện hơn để đượ c đưa và o sử dụ ng
Em xin châ n thà nh cả m ơn!
84
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Ths.Lê Thị Minh Tâ m – Đề cương bà i giả ng trang bị điện điện tử , trườ ng ĐH
Sư phạ m kỹ thuậ t Hưng yên
[2] Nguyễn Đình Hù ng – Bà i giả ng điện tử cô ng suấ t - Trườ ng đạ i họ c sư phạ m
kỹ thuậ t Hưng Yên
[3] Trầ n Xuâ n Tiến – Đề cương bà i giả ng lậ p trình PLC, ĐH Sư phạ m Kỹ thuậ t
Hưng Yên.
[4] http://www.datasheetcatalog.com
[5] https://hmivietnam.com
[6] https://www.youtube.com/c/LêThànhSơn
85

Thiết kế, chế tạo modul thí nghiệm PLC-biến tần-HMI-động cơ kđb

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiết kế, chế tạo modul thí nghiệm PLC-biến tần-HMI-động cơ kđb

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Thiết kế, chế tạo modul thí nghiệm PLC-Biến tần-HMI-Động cơ không đồng bộ

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

Hưng Yên, ngày.... tháng....năm 2022

Giáo viên phản biện

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN............................................................................................1

DANH MỤC HÌNH ẢNH....................................................................................................5

DANH MỤC BẢNG.............................................................................................................6

TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA.................9

1.1 Khái niệm động cơ không đồng bộ.................................................................9

1.1.1 Định nghĩa...................................................................................................9

1.1.2 Cấu tạo...........................................................................................................9

a) Stator (còn gọi là phần tĩnh).........................................................................10

b) Rotor (còn gọi là phần quay)........................................................................10

1.2 Nguyên lý làm việc động cơ không đồng bộ......................................11

1.3. Phân loại động cơ điện không đồng bộ.................................................12

b) Phân loại động cơ điện dựa vào số lượng pha.......................................12

1.4 Ứng dụng độngcơ điện không đồng bộ...................................................12

CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH TỐC

2.2 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha..............25

2.2.1 Các phương pháp ổn định tốc độ động cơ KDB................................25

2.3.2. Khái niệm về PLC.......................................................................................27

2.3.3. Giới thiệu về PLC........................................................................................28

2.3.4. Nguyên lý hoạt động của PLC.................................................................29

2.3.5. Lợi ích của việc sử dụng PLC..................................................................32

2.3.6. Ưu điểm của PLC........................................................................................34

2.3.7. Nhược điểm của PLC.................................................................................35

2.3.8. Cấu trúc của PLC.........................................................................................35

2.3.9. Cấu trúc bên trong cơ bản của PLC......................................................39

2.3.10 Bộ điều khiển PLC FX1S 20MR.............................................................40

2.4.1 Giới thiệu chung..........................................................................................44

2.4.2. Ưu điểm của dòng BIẾN TẦN E700....................................................45

2.4.3. Tính năng......................................................................................................45

2.4.4. Đặc điểm.......................................................................................................47

2.4.5 Mô tả cài đặt biến tần................................................................................47

2.4.6 Ứng dụng.......................................................................................................51

2.5 Bộ điều khiển PID trong ổn định tốc độ động cơ....................................52

2.5.1 Lịch sử hình thành bộ điều khiển PID.................................................52

2.5.2 Khái niệm PID..............................................................................................52

2.5.3. Tìm hiểu về PID..........................................................................................53

2.5.4 Các khâu hiệu chỉnh của bộ PID.............................................................54

2.6 Encoder Autonic.................................................................................................58

2.7 Màn hình HMI TK 6071 IP..............................................................................60

2.8. Kết luận chương 2............................................................................................61

3.2 Thiết kế hệ thống và sơ đồ đấu nối..............................................................63

3.3. Thiết kế mặt trên của board..........................................................................63

3.4. Mô tả công nghệ.................................................................................................64

3.5 Lưu đồ thuật toán..............................................................................................66

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THỬ NGHIỆM...........................................................67

4.1 Chương trình.......................................................................................................67

4.3 Hình ảnh thực tế.................................................................................................79

4.4 Kết luận và hướng phát triển........................................................................79

4.4.1 Kết luận..........................................................................................................79

4.4.2 Hướng phát triển........................................................................................80

4.4.3 Đánh giá kết quả thử nghiệm.................................................................80

LỜI CẢM ƠN....................................................................................................................81

TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................................82

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 2. 9 Sơ đồ khố i PLC...........................................................................................................39

Hình 3. 1 Sơ đồ khố i....................................................................................................................63

Hình 4. 1Giao diện HMI..............................................................................................................80

DANH MỤC BẢNG

2 Mục đích nghiên cứu của đề tài

1.1.2 Cấu tạo