Mecánica do sólido ríxido

• Concepto de sólido ríxido.

• Cinemática do sólido ríxido.
• Rotación o redor dun eixe: momento de inercia.
• Cálculo dos momentos de inercia. Teorema de Steiner.
• Movemento de rotación e translación
• Teoremas de conservación.
• Rotación o redor dun punto: Sophie Kovalevsky
• Equilibrio.

Concepto Sólido Ríxído

Chamamos sólido ríxido a todo obxeto que non se deforma o aplicarlle unha forza
externa. Un sólido rígido é un caso especial ideal de sistema de partículas materiais,
no que cada dúas partículas calquera están sometidas a ligaduras ríxidas, de
maneira que a distancia entre elas non cambia, independentemente do
movemento que siga o sólido ou do sistema de forzas aplicadas sobre él.

• Condición xeométrica de rixidez (distancia i-j cte)

Posición dun corpo 3 puntos non alineados (9 coordenadas) que

dous a dous terán que cumprir a ecuación de rixidez.

Necesitamos 6 coordenadas para 6 grados

establecer a posición do sólido liberdade

• Condición cinemática de rixidez: A condición de rixidez impón limitacións ao movemento

do sólido xa que non pode deformarse
 Concepto Sólido Ríxído

O seu centro de masas se calculará da seguinte forma:

 Se a masa do sólido está distribuida ocupando un determinado volume,

 Se a masa do sólido está distribuida sobre unha determinada superficie,

 Se a masa do sólido está distribuida sobre unha liña

onde se atopa?
•Se un corpo de densidade constante ten algún centro de simetría, o seu CM coincidirá co punto de
simetría.
•Se ten algún eixo de simetría, o seu CM se atopa sobre dito eixo.
•Se o valor de g é o mesmo en tódolos puntos do sólido o CM coincide co centro de gravidade( punto
onde se aplica o peso)

Concepto Sólido Ríxído

 Concepto Sólido Ríxído

Teoremas de Pappus-Guldin

Concepto Sólido Ríxído

Teoremas de Pappus-Guldin
 Cinemática do sólido ríxido

Os diversos movementos do sólido ríxido poden ser:

• Translación
• Rotación en torno a un eixo fixo
• Movemento plano xeral
• Movemento o redor dun punto fixo
• Movemento xeral

Movemento de translación:
Tódalas partículas describen traxectorias paralelas. Nun instante dado
tódolos puntos do sólido posúen a mesma velocidade e aceleración. Polo
tanto o seu movemento se describe completamente se describimos o dun
dos seus puntos.

Todo o estudo que fixemos para a partícula

corresponde á translación dun corpo ríxido.
Non importa nin a forma, nin o tamaño

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Concepto
DepartamentoSólido Ríxído
de Física Aplicada

Translación curvilínea: v y a
Translación rectilínea: v y a varían co tempo
misma orientación

Movemento de rotación:
Pode ser ó redor dun punto (trompo), dun eixo fixo ou dun eixo móvil.
• Rotación ó redor dun eixo fixo: Tódalas partículas describen traxectorias circulares ó
redor dunha liña chamada eixo de rotación. Cada unha das partículas levará unha
velocidade lineal distinta segundo a súa distancia o eixo, pero todas xiran coa mesma
velocidade angular senón o sólido se deformaría.

Na figura a velocidade do punto P

 As velocidades no punto P
son iguais e o mesmo sucede
para as aceleracións
tanxenciais

Cinemática do sólido ríxido

O movemento plano xeral do sólido ríxido pode reducirse a unha

translación de velocidade a dun punto arbitrario do sólido (punto O) e unha
rotación de velocidade angular w o redor dun eixo instantáneo que pasa por
O. Se tomamos o punto O coma o CM poderemos aplicar as expresións
obtidas para un sistema de partículas, coas particularizacións
correspondentes a rixidez do sistema.

Exemplo:
Neste caso temos:
a) Un movemento do centro de masas
sobre o que actúa a forza da gravidade, e
que describe unha traxectoria parabólica.
b) Un movemento de rotación do sólido
respecto do centro de masas
 Momento de Inercia

Movemento de rotación: momento de inercia.

O momento de inercia, I, reflexa a distribución de masa do sólido en
torno a un punto, eixo ou plano.

r distancia da partícula ou elemento de

masa ao punto, recta ou plano

Sistema discreto Sistema continuo

Unidades SI kg.m2

Para un sólido ríxido

Momento inercia respecto á orixe

de coordenadas

Momentos inercia respecto á eixos de coordenadas

Momentos inercia respecto aos planos coordenados

Calcular o momento de inercia da molécula de H2O respecto do

eixo y-y e do eixo x-x.
 Momento de Inercia

Cálculo momento inercia disco de una varilla respecto o eixo que pasa polo
seu centro de masas

Cálculo momento inercia dunha placa rectangular

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Departamento de Física Aplicada

Cálculo momento inercia dunha esfera con respecto o seu centro

14
 Momento de Inercia

Teorema de Steiner
“O momento de inercia dun corpo de masa M
Z’ respecto dun eixo calquera é igual o momento
Z de inercia dese corpo respecto dun eixo
paralelo o anterior que pasa polo CM, máis o
d Y’ producto da masa do corpo polo cadrado da
CM distancia entre os dous eixos”
X’
Y O momento de inercia dun corpo de masa M respecto dun eixo calquera é
X O d xCM maior que o momento de inercia dese corpo respecto do centro de masas,
é máis fácil facelo xirar respecto dun eixo que pasa polo CM
yCM

• O momento de inercia dun sólido tamén pode obterse tratando o continuo

coma unha única partícula de masa a total M situada a unha distancia K do
eixo

• O momento de inercia de corpos compostos pode calcularse coma a suma dos

momentos de inercia de cada unha das partes, calculados todos eles con
respecto ao mesmo elemento de rotación.

A partires do cálculo do momento de inercia dunha barra con respecto a un eixo que pasa polo seu CM,
podemos determinar o momento de inercia con respecto a un extremo empregando o teorema de
Steiner
 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

Movemento de rotación respecto a un eixo fixo:

Supoñamos un sólido que xira ao redor dun eixo fixo, eixo OY, con velocidade w.

O momento cinético neste caso:

Entón

• Deste xeito vemos que en xeral Lo e w non son paralelos entre sí.
• Productos de inercia:

• Pero sí hai unha orientación, denominada eixos principais de inercia, para a que se
cumpre

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Departamento de Física Aplicada

En xeral:

Tensor de inercia

• Se o sólido ten un eixe de simetría, ese eixe é un eixe principal

• Se o sólido ten un plano de simetría, calquera eixe perpendicular é un eixe principal

ZO ZO ZO

YO
YO YO

XO XO
XO
 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

Movemento de rotación respecto a un eixo fixo:

Para un sólido ríxido que xira ao redor dun eixo principal de inercia que ten un punto fixo nun
sistema de referencia inercial, o momento das forzas exteriores exprésase (ver dinámica sistema
de partículas)

Z
Como é
principal

O Rotación

Esta é a segunda lei de Newton aplicada a rotación, que é válida en calqueira

sistema inercial de referencia.
Z’

Se I=cte entón w=cte, é decir Un corpo ríxido que rota ó redor dun eixo principal
móvese con velocidade angular constante se non se lle aplican momentos externos.(Lei
inercia rotación)

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Departamento de Física Aplicada

• Conservación do momento angular

Cando o eixo de rotación non ten un punto fixo nun sistema de referencia inercial, teremos
que tomar o CM para calcular o momento angular e o momento das forzas exteriores

 Se o momento de inercia é variable

Primeiro Cuatrimestre
 Resolución problemas sólido ríxido.
Cando o eixo de rotación dun sólido non está fixo, o seu movemento será unha
combinación de rotación e traslación. Neste caso, para describir o movemento son
necesarias dúas ecuacións: unha que nos permita calcular a aceleración do centro
de masas e outra que nos dé a súa aceleración angular con respecto a un eixo que
pasa polo centro de masas

Teremos que resolver as ecuacións:

Os pasos a seguir son:

1ºDebuxar o diagrama de corpo libre situando as forzas no seu punto de aplicación.
2ºAplicar as ecuacións de movemento. Elexir primeiro o sistema de referencia
adecuado.
3ºDeterminar a relación entre a aceleración do CM e a a aceleración angular

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Departamento de Física Aplicada

Enerxía cinética rotación:

• Se o sólido ríxido únicamente xira o redor dun eixo fixo. Como as partículas do sólido
describen un movemiento circular o redor do eixo, a súa energía cinética será

Si é principal

Traballo momento de torsión

 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

Enerxía Total

Un sólido rígido como é indeformable e a distancia relativa entre as partículas que o

constituen non varía co tempo, entón a súa enerxía potencial interna é constante e polo
tanto,

Así a enerxía total para un sólido ríxido se reduce a

E se ten un movemento de traslación e rotación combinados a enerxía total se

expresa así.

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA

Departamento de Física Aplicada

• Cinemática da rodadura:
Supoñamos que a rodadura ten lugar sin esvarar (para que rode debe haber algunha forza
que faga momento con respecto o CM , o peso e a normal non o fan entón fai falla un
rozamento entre a superficie e o obxecto ) e que o obxecto rodante é simétrico con
respecto o seu centro xeométrico. Entón o eixo de rotación estará no CM e podemos
descompoñer o movemento coma unha translación do CM e unha rotación ó redor de dito
punto.

+
Traslación Rotación

Roda de radio R que está rodando. Coma non desliza recorre unha distancia igual a
lonxitude da circunferencia da roda mentras esta realiza unha rotación completa

vCM vCM
 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

• A velocidade do punto de contacto coa superficie é nula.

• A enerxía cinética, supoñendo eixo de rotación é principal

•Se existe forza de rozamiento ésta é estática, xa que o punto de contacto está en
reposo relativo a superficie de contacto en calqueira instante.

Para avaliar a forza de rozamento, analizamos as distintas posibilidades

Rodadura

Rodadura e deslizamento inminente

Rodadura e deslizamento

25

Sophie Kovalevskaya
(Moscú 1850-Estocolmo, 1891)

•Obtivo o “Prix Bordin” da Academia das Ciencias de

París ao mellor traballo sobre a rotación dun corpo
ríxido arredor dun punto fixo.
 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

Equilibrio estático
O obxectivo da estática é determinar baixo qué condicións un sistema se atopa en repouso.
A súa aplicación máis importante é o cálculo de estruturas, onde se emprega para
determinar as forzas soportadas por unha ponte, un edificio, unha viga, un rañaceos, etc.

Un sistema material estará en equilibrio se o están tódalas súas partículas. O equilibrio de

cada partícula requerirá 3 condicións de equilibrio (tres grados de liberdade, tres
translacións segundo os eixos coordenados) e polo tanto un sistema formado por n
partículas necesitaría 3n condicións .Pero, os enlaces restrinxen os grados de liberdade e
polo tanto as condicións de equilibrio.

No caso dun sólido ríxido, os enlaces internos restrinxen o número de grados de liberdade a
6 (tres translacións e tres rotacións segundo os eixos de coordenadas)

Para que un corpo este en equilibrio estático deben cumprirse e dúas condicións:

Que o sólido non se traslade: a aceleración do seu centro de masas debe ser cero.

Non hai Translación

Que o sólido non rote: a aceleración angular do sólido debe ser tamén nula.

Non hai Rotación 27

UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Departamento de Física Aplicada

As condicións cardinais de equilibrio son:

Cando tódalas forzas (aplicadas e de enlace) están nun memo plano, as 6 ecuacións
anteriores quedan reducidas a 3, tomando os eixos x e y no plano das forzas:

Deste xeito se poderán resolver moitos problemas prácticos

 UNIVERSIDADE DE SANTIAGO DE COMPOSTELA
Tipos de equilibrio
Departamento de Física Aplicada

Cando un corpo sobre o que actúa a gravidade se apoia nun único punto ou se
colga de él, o centro de gravidade está directamente arriba ou abaixo de dito
punto. Se estivera noutro lugar, o peso tería un momento con respecto o punto de
suspensión e non habería equilibrio.

Se o corpo está apoiado en varios puntos entón debe ter o seu centro de
gravidade nalgún lugar dentro da área delimitada polos apoios.
A estabilidade dun corpo apoiado será maior canto maior sexa a base de
sustentación e máis baixo esté o seu centro de gravidade