벡터(Vector)

우리가 측정할 수 있는 물리량 중에는 질량과 같이 그 크기만으로 의미 전달이 되는 물리량이

있는 반면 속도와 같이 그 크기(얼마나 빠른가?)와 방향(어디로 가고 있는가?)이 정의 되어야

정확한 의미가 전달되는 물리량이 있다. 전자를 스칼라(scalar)라 하고 후자를 벡터(vector)라

한다.

ex) 스칼라 물리량 : 질량, 에너지, 온도, 벡터 물리량의 크기 등

벡터 물리량 : 위치, 변위, 속도, 가속도 등

주) ‘거의 모든’ 물리량은 스칼라 이거나 벡터이지만 이에 포함되지 않는 것들도 있다.

스칼라 물리량에 대한 문자 표기는 통상    과 같은 영문자로 표시하는 반면 벡터는 스칼

라와 구분하기 위해 여러 가지 표기법이 사용된다. 많이 쓰이는 표기 방법으로는  와 같이

굵은 영문으로 표기 하거나 
와 같이 화살표를 이용하는 방법이 있다.

1. 벡터의 표현 방법

스칼라량은 단순히 그 크기만으로 의미가 전달되므로 50kg, 15도 등과 같은 표현으로 정확히

그 의미가 전달되는 반면 벡터의 경우는 그렇지 않다. 예를 들어 친구와의 약속장소를 정할

때 ‘서울역 5번 출구에서 50m에 떨어진 곳에서 만나자‘고 하는 사람은 없을 것이고 반드시

‘어떤 기준점에서 어떤 방향으로 얼마만큼 떨어져 있는 곳에서 보자’라고 이야기 할 것이다.

(서울역 5번 출구 북동쪽으로 50m 떨어진 카페에서 보자). 이와 같은 표현이 바로 벡터를 표

현하는 정확한 방법이다.

이와 같은 벡터 정보(서울역 5번 출구 북동쪽으로 50m 떨어진 지점)를 표현할 때는 통상 다

음과 같이 화살표를 사용하는데 화살표의 길이와 방향을 각각 벡터의 길이(50m)와 방향 (북동

쪽)에 대응 시킬 수 있기 때문이다.

이와 같이 정의 한다면 기준점(서울역 5번 출구)에 그림 1의 화살표(북동방향을 가리키는 길

이가 50m인 화살표)의 시작점을 일치시킬 때 화살표 끝점은 목표지점(카페)을 나타내게 된다.

그림 1 벡터의 표
시

여기서 그림 1의 벡터(화살표) 자체가 카페의 위치를 나타내는 것이 아니라는 사실에 주의 할

필요가 있다. 벡터(화살표)는 단지 북동쪽 50m를 의미하고 있을 뿐으로 만약 화살표 시작점을

서울역 1번 출구에 일치시킨다면 끝점의 위치는 전혀 다른 지점이 될 것이기 때문이다. 바꿔

말해 벡터의 시작점(과 끝점)의 위치는 고정되어 있는 것이 아니며 길이와 방향이 같다면

그 것이 어디에 있던지 모두 같은 벡터란 의미이다.

2. 벡터의 덧셈
서울역 5번 출구에서 북동쪽으로 50m 떨어진 약속한 장소로 갔더니 사정이 생겨 친구들이

약속장소를 다른 곳으로 잡았는데 원래 약속장소에서 동쪽으로 30m떨어진 지점이었다. 그렇

다면 새 약속장소는 서울역 5번 출구를 기준으로 어떤 방향의 얼마 떨어진 지점이라 해야 할

까? 이 상황을 그림으로 나타내면 다음과 같다. 그림 2의 (2)의 붉은색 화살표가 두 번의 움

직임 에 대한 최종 위치를 나타내고 있는데 당연하게도 이것을 두 벡터의 합이라고 정의 한

다.

그림 2 두 번의 움직임 (1)과 출발점에서 본 최종 위치 (2)

따라서 일반적으로 두 벡터의 합을 그림 3과 같이 정의 한다. 그림에서 보면 임의의 두 벡터


 
에 대해 다음과 같은 교환 법칙이 성립함을 알 수 있다.


 
 
 


그림 3 벡터 덧셈의 두 방법(삼각형 법 (1) 과 평행사변형 법 (2) )

3. 벡터의 뺄셈

사칙연산에서 덧셈의 항등원은 0이 듯이 벡터의 덧셈의 항등원을 이라 한다면 

는 임의의

벡터 
에 대해 다음과 같은 성질이 있어야 할 것이다.


 
 

이는 
가 길이가 0인 화살표(아무런 움직임을 나타내지 않는 화살표)를 의미한다. 4칙 연산에
서 뺄셈은 역원과의 덧셈인 것과 마찬가지로 벡터의 뺄셈 역시 역원과의 덧셈이라 생각할 수

있다. 그렇다면 각 벡터의 역원은 어떤 것이어야 할까? 임의의 벡터 

의 역원을 사칙연산과

유사하게  
로 나타내기로 하면 다음이 성립해야 할 것이다.


  
 

앞의 예에서 보면 다시 원위치가 되는 움직임(약속장소에서 서울역 5번 출구를 가리키는 화살

표)이 바로 역원인 것이므로 이를 화살표라 나타내면 다음과 같아야 한다.

그림 4 벡터 
와 그 벡터의 역원  
의 관계
즉, 임의의 벡터의 역원은 크기가 같고 방향이 반대인 벡터를 의미한다. 따라서 임의의 두 벡

터가 있을 때 두 벡터의 뺄셈 
  
 ≡ 
 
을 언급한 바와 같이 역원과의 덧셈이라 정
의한다면 두 벡터의 뺄셈은 다음 그림과 같다.

그림 5 백터의 뺄셈

4. 벡터와 스칼라의 곱

두 개의 같은 벡터의 합 
 
을 편의상 사칙연산과 유사하게  
로 나타내는 것이 타당할
것이다. 이를 그림으로 나타내면 다음과 같다.

그림 6 같은 벡터의 합

그림에서 알 수 있듯이  
는 
에 비해 방향이 같으면서 길이가 두 배인 벡터이며 따라서
일반적으로 벡터와 자연수의 곱이 벡터의 길이를 자연수 배 만큼 늘인 벡터임을 쉽게 유추할

   
수 있다. 또한  
    등도 각각 두 번 또는 세 번 더해 
가 되는 벡터라 정의 할 수 있
 

으므로 일반적으로 임의의 양수 에 대해  

는 
와 같은 방향이면서 길이가 배인 벡터로
생각할 수 있다.
그러면 벡터와 음수의 곱은 어떤 의미여야 할까? 앞서와 같은 논리로    × 
를 ‘ 
가 -1

개 있다 ’로 해석한다면 이는 ‘ 
를 추가로 하나 더하면 0개가 있다(아무 것도 없다)’란 뜻이

되는데 이는    × 
이 
의 역원  
이 되어야 함을 의미한다. 따라서 다음과 같이 정의
한다.

   × 
 


즉, 임의의 양수 에 대해   
는 
와 방향이 반대 이면서 길이가 배인 벡터가 된다.

5. 벡터의 해석적 표현

벡터를 나타내는 방법은 여러 가지가 있을 수 있는데 그 중 지금까지와 같이 벡터를 화살표로

나타내는 방법을 기하학적 표현 방법이라 한다. 벡터의 기하학적 표현방법은 벡터에 대한 직

관적인 이해를 쉽게 할 수 있는 장점이 있는 반면에 실제 구체적인 계산을 하는데 있어서는

그리 도움이 되지 않는다. 앞의 예에서 보면 서울역 5번 출구에서 두 번 째 약속장소의 위치

가 어떤 방향으로 얼마만큼 떨어져 있는지 알기 위해서는 자와 각도기로 화살표를 그린 후 실

제 재보는 수밖에 없을 것이다. 이와 같이 구체적인 값을 얻는 데는 벡터의 해석적 표현방법

이 보다 유용하다. 해석이란 말은 좌표를 도입한다는 뜻이므로 벡터의 해석적 표현이란 벡터

(화살표)를 좌표로 나타낸다는 뜻이라 할 수 있다. 평면에서 임의의 벡터  의 시작점을 좌표

원점에 일치시키면 벡터의 끝점은 특정 좌표 점을 가리키게 되는데 이 점이 바로 벡터 

를
나타내는 점이다. 즉 벡터를 두 수의 순서쌍으로 나타내는 것을 해석적 표현이라 할 수 있
다.

그림 7 벡터의 해석적 표현 (직교좌표)

좌표라고 하면 일반적으로 직교좌표가 가장 많이 쓰이지만 이 이외에도 목적에 따라 많은 좌

표계가 있을 수 있다. 그 중 직교 좌표 다음으로 많이 쓰이는 좌표가 극 좌표계로 다음과 같

이 평면상의 한 점을(따라서 하나의 벡터를) 좌표 원점으로 부터의 거리와 양의 축과의 각도

로 나타내는 방법이다. 벡터를 크기와 방향이 있는 양으로 정했는데 이 정의에 가장 부합하는

그림 8 벡터의 해석적 표현 (극좌표)

표현 방법이라 할 수 있다. 보통 벡터 
의 크기 즉, 화살표의 길이를  
 또는  와 같이
표현하는데 피타고라스 정리로부터 그 크기는 다음과 같다.

   
     

그림 8로부터 직교좌표의 표현       과 극좌표의 표현   과는 다음의 관계가 있음을 알

수 있다.

  
  

  tan   
  



    cos

    sin

6. 벡터의 덧셈의 해석적 표현

다음 그림은 두 벡터 
 
의 덧셈의 기하학적 표현을 좌표에 나타낸 것이다.
그림에서 다음이 성립함을 알 수 있다.
 
 = ( 2 , 5 )

 = ( 8 , -3 )

 
 = ( 2+8 , 5-3 )

그림 9 평면 좌표에서 두 벡터의 덧셈

즉, 벡터의 덧 뺄셈은 각 좌표 성분 간의 덧 뺄셈과 같고 이를 일반적으로 다음과 같이 쓸 수

있다.

벡터의 덧 뺄셈의 해석적 표현

      ±          ±      ±   

벡터와 스칼라의 곱의 해석적 표현은 다음과 같다.


             

ex) 벡터 
    의 길이가 3배인 벡터는  
       ×   ×      
7. 단위 벡터

방향과 상관없이 길이가 1인 벡터를 단위벡터라 한다. 임의의 벡터 

와 방향이 같은 단위 벡

터를 
 와 같이 나타내는데 이를 다음과 같이 표현할 수 있다.

 
  
 


증명)

와 
벡터와 스칼라의 곱으로부터  는 같은 방향이며


 
 
   


   

 로 부터 
 는 길이가 1이다.

   일 때   
예) 
  
  
       이므로 
  
         
   


     
 



 




단위 벡터 중 그림 10과 같이 양의 축 방향의 단위 벡터를 

 양의  축 방향의 단위 벡터를

 라 하면 평면상의 임의의 벡터 
 는 그림 10과 같이 수평과 수직방향의 두 벡터   
와

 
 의 합으로 나타낼 수 있다.

그림 10 단위 벡터에 의한 벡터의 표현
따라서 벡터를 표현함에 있어 다음과 같은 표현도 많이 쓰인다.


   
   


문)

1) 다음 두 벡터를    로 나타내라.

2) 다음 두 벡터의 크기와 방향을 구하라.(방향은 양의 축과의 각도  에 대해 tan 로 표현

해 보라)

7. 벡터를 이용한 운동의 기술

물체가 평면에서 움직이는 경우 물체의 위치를 좌표점    로 나타낼 수 있다. 이 경우 통상

물체의 위치를 다음과 같이 위치벡터 로 나타낸다.

위치벡터       
  


따라서 위치의 순간 변화량인 속도역시 다음과 같이 벡터로 표현된다.

  
속도벡터       
        
   
       
  

문) 땅에 대해 동쪽으로 속도 m  s로 움직이고 있는 판 위를 판에 대해 서쪽 방향으로 속도

m  s로 걷고 있는 사람이 있다. 땅에 대한 사람의 속도를 구하라.

풀이) 1초 후 판은 동쪽으로 4m이동하였고 사람은 판에서 서쪽으로 3m이동하였으므로 사람
은 땅에 대해 동쪽으로 1m 이동하였다. 따라서 사람의 땅에 대한 속도는 동쪽으로 1m/s

문) 땅에 대해 동쪽으로 속도 m  s로 움직이고 있는 판 위를 판에 대해 북쪽 방향으로 속도

m  s로 걷고 있는 사람이 있다. 땅에 대한 사람의 속도를 구하라.

풀이) 1초 후 판은 동쪽으로 4m이동하였고 사람은 판에서 북쪽으로 3m이동하였으므로 땅에

대해 이동한 변위는  

 mm 이고 따라서 속도는 다음과 같다.


    msms   ms 1)

 


문) 
   m s으로 가고 있는 자동차에서    m s의 속도로 공을 던졌다. 땅에 대
한 공의 속도를 구하라.

풀이)   ms

가속도 역시 다음과 같이 벡터이다.

    
가속도벡터     
   
          
   
     
  

문) 가속도가      인 등가속 운동을 하는 물체가 있다. 초기 위치와 속도가



      
        일 때 시간에 따른 위치 
 와 속도 
 를 구하시오.
  

 방향은 등속 운동이므로           이고       


 방향은 등가속 운동이므로               ,          


         
 

문) 그림의 두 힘에 더해 알 짜힘이 0이 되도록 하는 세 번째 힘을 구하고 그려 보라.

1) 주의: 벡터량이 얼마인지 구하는 경우 여기서 한 걸음 더 나가       m  s  m  s 로 답을


 

하는 경우가 많은데 이는 방향의 정보가 없어졌으므로 오히려 틀린 답이다. 굳이 이렇게 답하고 싶다

면 다음과 같이 기술해야 한다.

크기는   m  s 이고 방향은 양의  축으로부터   tan


   방향
8. 3차원으로

우리가 사는 세상은 가로, 세로 그리고 높이가 있는 3차원이므로 일반적인 운동을 다루기 위

해서는 3차원 좌표를 사용한다. 그림은 3차원 좌표에서 벡터의 표현이다.

그림 13 삼차원 좌표계에서 벡터의 표현

그림에서 알 수 있듯이 임의의 3차원 벡터는 지금까지 다뤘던 2차원 벡터   

   
 에 높이

성분   
를 더하여 다음과 같이 표시 되며


      
             
다음과 같은 앞서 봤던 벡터의 성질이 그대로 적용된다.


± 
    ±      ±      ±   

   
        

*3차원 벡터의 경우 벡터의 방향의 표현은 생략

9. 벡터의 스칼라 곱

벡터의 가장 중요한 연산중 하나가 벡터의 스칼라 곱이다.

내적(inner product), dot product 등으로 도 불리며 정의는 다음과 같다.

두 벡터의 스칼라 곱 
⋅ 
의 정의


⋅ 
  
 
cos ,  는 두 벡터의 사이 각

그림 14 사이 각이  인 두 벡터

스칼라 곱은 연산의 결과가 스칼라여서 붙여진 이름이고 정의에 의해 다음과 같은 성질이 있

음은 당연하다.


⋅ 
  
⋅ 

또한 스칼라 곱의 정의에 의해 다음이 성립함을 알 수 있다.

두 벡터가 수직인 경우 
⋅ 
   cos  

두 벡터가 같은 방향인 경우 
⋅ 
   cos   , ∴ 
⋅ 
  

두 벡터가 반대 방향인 경우 
⋅ 
   cos  

다음 역시 성립함을 알 수 있다.


 ⋅
   
 ⋅ ⋅ 
 


 ⋅  ⋅
   
⋅ 
 

스칼라 곱의 의미

그림 15 스칼라 곱(내적)의 기하학적 의미

그림 14 에서 붉은 색 선분의 길이가  cos  이므로 

⋅ 
  cos 를 다음과 같이 말할
수 있다.

‘벡터 
를 
와 수직인 성분과 
와 수평인 성분으로 나누어 나타낼 때 
와 수평인 성분의

크기  cos 와 벡터 
의 길이  와의 곱’

특히, 
⋅ 
 와 같이 단위 벡터와 스칼라 곱인 경우 그 값은 단순의  방향의 성분 값인  

이다. 마찬가지로 
⋅ 
  , 
⋅ 
   이다. 이와 같이 스칼라 곱은 벡터의 특정방향의
성분 값을 나타내는 의미가 있다.

스칼라 곱의 분배 법칙

공간에서 정의된 임의의 세 벡터 

 
 
에 대해 분배 법칙이 성립하는지 알아보자.

벡터들을 고정하고 좌표를 회전 시켜  방향이 

가 되도록 만들 수 있다. 그러면


⋅ 
 
   
 ⋅ 
 
 ⇐ 
가  축 방향

  
 
 ⇐ 
와 벡터의 내적은 벡터의  성분

       ⇐ 벡터의 덧셈은 각 성분 간의 덧셈

      ⇐ 실수간의 분배 법칙

   방 향 성 분    방 향 성 분 ⇐ 
가  축 방향


⋅ 
 
⋅ 
 ⇐ 스칼라 곱의 정의

즉 스칼라곱의 분배법칙이 성립한다.


⋅ 
 
 
⋅ 
 
⋅ 


스칼라 곱의 해석적 표현

공간에서 정의된 임의의 두 벡터 

 
에 대해 스칼라 곱이 분배법칙이 성립하므로 다음과 같
이 나타낼 수 있다.


⋅ 
       
     ⋅      
                  

참고 : 코사인 제2법칙의 아주 쉬운 증명

변의 길이가 각각 인 임의의 삼각형을 다음과 같이 벡터로 나타낼 수 있다.

그림에서
   이므로 ⋅
   ⋅  이고 따라서

      ⋅
       cos

가 되어 코사인 제2법칙이 증명되었다.

예) 두 벡터 
     
     의 사잇각을 구하라.

   
               
          이고

⋅ 
  ×    ×      ×   
인데 스칼라 곱의 정의로부터

⋅ 
   
cos        ∴   
 
 × 
  

10. 벡터의 벡터곱

벡터곱(Vector product) 또는 Cross Product라 하며 다음과 같이 정의된다2).


× 
  
크기   sin
방향  
와 
에 수직 아래 그림 방향 
 는 두 벡터의 사이 각

평행이 아닌 두 벡터 
 
에 수직인 방향은 두 개가 존재한다. 이 중 벡터곱의 방향은 아래
그림과 같이 앞의 벡터에서 뒤의 벡터로 오른 손을 감을 때 엄지가 가리키는 방향으로 정의

한다.

따라서 다음이 성립한다.


× 
  
× 


× 
 

단위벡터들 간의 벡터곱은 다음과 같음을 확인할 수 있다.

2) 우리나라에서만 외적이란 표현을 쓰는데 외적의 영어표현 outer product는 전혀 다른 뜻으로 쓰이므로 벡터곱을
칭할 때 외적이란 표현은 가급적 사용하지 않도록 하자
그림 17 벡터곱의 방향

×
   
× × 
 

 ×  
 , 
× 
 , 
×  , 
 ×  
, 
×  , 
× 
 

벡터 곱의 분배법칙

벡터곱의 분배법칙 
× 
 
  
× 
 
× 
 의 성립 여부를 알아보려 한다.

아래 그림 은 3차원 공간에서 임의의 세 벡터 

 
 
로 정의된 평행 육면체(색칠한 면이 밑
면)을 나타낸다.

그림 18 세 벡터로 정의된 평행 육면체

(Parallelepiped)

밑면의 넓이는 평행사변형이므로    sin 인데 이 값은  

× 
 와 같다. 또한 상자의 부
피는 밑면과 높이의 곱이므로    인데    cos이므로 다음이 성립된다.
      cos 
× 
 
⋅ 
× 


그림에서 보면 
⋅ 
× 
와 
⋅ 
× 
 도 동일한 부피를 나타내야 하므로 다음이 성립한
다.


⋅ 
× 
 
⋅ 
× 
 
⋅ 
× 



 
× 
 
  
× 
 
× 
  이면 분배법칙이 성립하는데 이를 다음과 같이 보일 수
있다.

  
⋅ 
 
⋅ 
× 
 
 
× 
 
× 



⋅ 
× 
 
 
⋅ 
× 
 
⋅ 
× 
 ⇐ 스칼라 곱의 분배 법칙

 
 
⋅ 
× 
 
⋅ 
× 
 
⋅ 
× 
 ⇐ 앞서 구한 항등식

 
 
⋅ 
× 
 
 
⋅ 
× 
  ⇐ 스칼라 곱의 분배 법칙

따라서 벡터곱의 분배법칙이 성립한다. 이제 임의의 두 벡터의 벡터곱을 다음과 같이 해석적

으로 표현할 수 있다.


× 
        
     ×       
   

    ×     ×      ×


    ×     ×     
× 
     ×       ×       × 
     

             
       
      
     


                      
            

이 결과를 다음과 같이 나태내기도 한다.

  
 

 

 
 ×       

   
         
       


    
3)

3) 여기서       를 의미하며 이를 2차 행렬식이라 한다.

문) 두 벡터 
     
      에 대해 다음을 구하라.

1) 
× 


2) 
× 
⋅ 


3) 
× 
⋅ 

4) 두 벡터의 사잇각을  라 할 때 sin