Điều khiển tự động

Nguyễn Duy Nhật Viễn – Tăng Anh Tuấn

0.
Giới thiệu

2
Nội dung
◎ Chương 1: Khái niệm chung
◎ Chương 2: Mô hình toán học hệ thống điều khiển tự động
◎ Chương 3: Đánh giá tính ổn định của hệ thống
◎ Chương 4: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
◎ Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
1.
Khái niệm chung
Khái niệm
Khái niệm về điều khiển
◎ Điều khiển là gì?
○ Ví dụ: lái xe với tốc độ ổn định 50km/h
◉ Mắt quan sát đồng hồ, đường xá, xe cộ: thu thập thông tin
◉ Não điều khiển tăng tốc nếu tốc độ <50km/h, giảm tốc nếu tốc độ
>50km/h: xử lý thông tin
◉ Tăng-giảm ga: tác động lên hệ thống
◉ Kết quả: xe chạy với tốc độ “gần” bằng 50km/h.
◎ Định nghĩa:
○ Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và
tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống gần với mục tiêu
định trước.
○ Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác
động của con người
Lý do phải điều khiển
◎ Con người không thỏa mãn với đáp ứng của hệ thống
○ Điều hòa nhiệt độ: không thỏa mãn với nhiệt độ hiện tại.
○ Ổn định điện áp: không thõa mãn với điện áp thay đổi thất
thường.
◎ Tăng độ chính xác, tăng năng suất, tăng hiệu quả kinh tế
○ Điều khiển các phương tiện giao thông từ nơi này đến nơi khác
an toàn, chính xác.
○ Các quá trình sản xuất yêu cầu các mục tiêu cần thỏa mãn để
điều khiển (an toàn, chính xác, kinh tế, ...)

7
Các thành phần cơ bản của hệ thống điều
khiển

8
Phân loại

9
Phân loại hệ thống điều khiển
○ Việc phân loại chỉ mang tính quy ước. Tùy theo mục đích,
quan điểm mà có nhiều cách phân loại khác nhau.
◎ Phân loại theo cấu trúc hệ thống
○ Hệ thống vòng hở: là hệ thống có tác động điều khiển độc lập
với tín hiệu ngõ ra
○ Hệ thống vòng kín: là hệ thống có tác động điều khiển phụ
thuộc vào tín hiệu ngõ ra.

10
Phân loại hệ thống điều khiển

11
Phân loại hệ thống điều khiển

12
Phân loại hệ thống điều khiển
◎ Phân loại theo mục tiêu điều khiển
○ Mục tiêu điều khiển là sai lệch tín hiệu ra c(t) và tín hiệu vào
chuẩn r(t) nhỏ hơn bằng sai lệch cho phép 𝑒𝑥𝑙 (sai số ở chế độ
xác lập): 𝑒 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑐 𝑡 ≤ 𝑒𝑥𝑙 (𝑡).
○ Điều khiển ổn định hóa:
◉ Khi tín hiệu vào r(t)=const, ta có hệ thống điều khiển ổn định hóa.
◉ Ví dụ: điều khiển nhiệt độ, áp suất, điện áp, nồng độ, tốc độ...
○ Điều khiển theo chương trình:
◉ Nếu r(t) là hàm định trước theo thời gian, yêu cầu đáp ứng ra của
hệ thống sao chép lại các giá trị của tín hiệu vào r(t), ta có hệ
thống điều khiển theo chương trình.
◉ Ví dụ: điều khiển máy công cụ bằng CNC, điều khiển trong nhà
máy sản xuất xi măng, điều độ hệ thống điện, ...

13
Phân loại hệ thống điều khiển
◎ Phân loại theo mục tiêu điều khiển
○ Điều khiển theo dõi
◉ Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm không xác định trước theo thời
gian, yêu cầu đáp ứng ra c(t) luôn bám sát r(t), ta có hệ thống theo
dõi.
◉ Ví dụ: điều khiển hành trình, đuổi bám vật thể...
○ Điều khiển thích nghi
◉ Tín hiệu v(t) điều chỉnh lại tham số điều khiển, sao cho hệ thống
thích nghi được với các thay đổi của môi trường.
○ Điều khiển tối ưu:
◉ Mục đích điều khiển cho hàm mục tiêu của hệ thống đạt giá trị
cực trị.
◉ Ví dụ: các bài toán quy hoạch, vận trù trong kinh tế, kỹ thuật.

14
Phân loại hệ thống điều khiển
◎ Phân loại theo mục tiêu điều khiển
○ Điều khiển thích nghi

15
Phân loại hệ thống điều khiển
◎ Phân loại theo mô tả toán học của hệ thống:
○ Hệ thống liên tục: được mô tả bằng các phương trình vi phân.
○ Hệ thống rời rạc: được mô tả bằng các phương trình sai phân.
○ Hệ thống tuyến tính: mô tả bằng các phương trình vi phân
hoặc sai phân tuyến tính.
○ Hệ thống phi tuyến: mô tả bằng các phương trình vi phân hoặc
sai phân phi tuyến.
○ Hệ thống bất biến theo thời gian: hệ số của các phương trình vi
phân hoặc sai phân không đổi theo thời gian.
○ Hệ thống biến đổi theo thời gian: hệ số của các phương trình vi
phân hoặc sai phân thay đổi theo thời gian.

16
Phân loại hệ thống điều khiển
◎ Phân loại theo mô tả toán học của hệ thống:
○ Hệ thống một ngõ vào – một ngõ ra SISO (Single Input-Single
Output)
○ Hệ thống nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra MIMO (Multi Input-
Multi Output)

◎ Các hệ thống trong thực tế là các hệ thống MIMO, phi tuyến

và biến đổi theo thời gian.
◎ Phạm vi của môn học là hệ thống bất biến, tuyến tính và
SISO.

17
Các nguyên tắc điều
khiển

18
Nguyên tắc 1: nguyên tắc thông tin phản hồi
◎ Một hệ thống điều khiển có chất lượng thì phải có thông tin
phản hồi (điều khiển vòng kín). Tức là có các tín hiệu đo
lường từ đối tượng.
◎ Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản
hồi:
○ Điều khiển bù nhiễu: bù nhiễu để được đầu ra c(t) mong muốn
mà không cần quan sát tín hiệu ra c(t).

19
Nguyên tắc 1: nguyên tắc thông tin phản hồi
◎ Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản
hồi:
○ Điều khiển san bằng sai lệch: quan sát c(t), so sánh với r(t) để
tính tín hiệu điều khiển u(t). Linh hoạt, loại sai lệch, thử sai và
sửa sai. Được xem là nguyên tắc cơ bản trong điều khiển tự
động.

20
Nguyên tắc 1: nguyên tắc thông tin phản hồi
◎ Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc thông tin phản
hồi:
○ Điều khiển phối hợp: phối hợp giữa bù nhiễu và san bằng sai
lệch. Thường sử dụng trong các hệ thống điều khiển chất
lượng cao.

21
Nguyên tắc 2: nguyên tắc đa dạng tương
xứng
◎ Muốn quá trình điều khiển có chất lượng, thì sự đa dạng của
bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối
tượng.
◎ Tính đa dạng của bộ điều khiển được thể hiện ở khả năng
thu thập thông tin, lưu trữ thông tin, truyền, phân tích và xử
lý thông tin, lựa chọn, quyết định, ...
◎ Ý nghĩa: cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.
○ Ví dụ: So sánh yêu cầu chất lượng của bộ điều khiển: điều
khiển nhiệt độ bàn là – điều khiển nhiệt độ lò sấy, điều khiển
mực nước trong bồn chứa – điều khiển mức chất lỏng trong
dây chuyền sản xuất.

22
Nguyên tắc 3: nguyên tắc bổ sung ngoài
◎ Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ
thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó.
◎ Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng là
chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống và ta phải điều
khiển hộp đen lẫn hệ thống.
◎ Ý nghĩa: khi thiết kế hệ thống tự động, muốn đạt chất lượng
cao thì không thể bỏ qua nhiễu của môi trường tác động vào
hệ thống.

23
Nguyên tắc 4: nguyên tắc dự trữ
◎ Nguyên tắc dự trữ xem thông tin là chưa đầy đủ, phải đề
phòng các bất trắc xảy ra nên không được sử dụng toàn bộ
năng lực điều khiển trong điều kiện bình thường.
◎ Vốn dự trữ không sử dụng nhưng cần thiết để đảm bảo cho
hệ thống vận hành an toàn.
◎ Ý nghĩa: dự trữ năng lực điều khiển khi thiết kế hệ thống tự
động, phòng các bất trắc có thể xảy ra.

24
Nguyên tắc 5: nguyên tắc phân cấp
◎ Một hệ thống điều khiển phức tạp luôn phân chia thành
nhiều lớp, bổ sung cho điều khiển trung tâm.
◎ Cấu trúc phân cấp thường sử dụng cấu trúc hình cây.
◎ Đa số các hệ thống điều khiển tự động trong sản xuất chia
thành 3 cấp:
○ Cấp thực thi: điều khiển thiết bị, đọc tín hiệu từ cảm biến.
○ Cấp phối hợp: phối hợp hoạt động giữa các cấp.
○ Cấp tổ chức và quản lý.

25
Nguyên tắc 6: nguyên tắc cân bằng nội
◎ Mỗi hệ thống cần xây dựng cơ chế cân bằng nội để có khả
năng tự giải quyết những biến động xảy ra.

26
Lịch sử phát triển các
hệ thống điều khiển

27
Điều khiển kinh điển
◎ Sử dụng hàm truyền mô tả toán học để phân tích, thiết kế
hệ thống điều khiển trong miền tần số (dung biến đổi
Fourier hoặc Laplace).
◎ Đặc điểm:
○ Đơn giản.
○ Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến SISO.
○ Thiết kế hệ thống trong miền tần số.
◎ Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống:
○ Quỹ đạo nghiệm số.
○ Đặc tính tần số: biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode
◎ Bộ điều khiển:
○ Sớm, trễ pha.
○ PID (Proportional Integral Derivative). 28
Điều khiển hiện đại
◎ Sử dụng phương trình trạng thái mô tả toán học để phân
tích, thiết kế hệ thống điều khiển.
◎ Đặc điểm:
○ Có thể áp dụng cho hệ thống phi tuyến, biến đổi theo thời gian,
MIMO.
○ Thiết kế hệ thống trong miền thời gian.
◎ Các phương pháp thiết kế hệ thống:
○ Điều khiển tối ưu.
○ Điều khiển thích nghi.
○ Điều khiển bền vững.
◎ Bộ điều khiển:
○ Hồi tiếp trạng thái.
29
Điều khiển thông minh
◎ Có thể không dùng mô hình toán học để phân tích, thiết kế
hệ thống điều khiển.
◎ Đặc điểm:
○ Mô phỏng, bắt chước các hệ thống thông minh sinh học.
○ Bộ điều khiển có khả nằng xử lý thông tin không chắc chắn, có
khả năng học, khả năng xử lý lượng tin lớn.
◎ Các phương pháp thiết kế hệ thống:
○ Điều khiển mờ (Fuzzy logic).
○ Mạng thần kinh nhân tạo (Neuron network).
○ Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm).
○ …

30
Các bài toán cơ bản
trong điều khiển tự
động

31
Các bài toán cơ bản trong điều khiển tự động
◎ Phân tích hệ thống
○ Cho một hệ thống điều kiển tự động đã biết trước cấu trúc và
thông số, tìm đáp ứng và đánh giá chất lượng hệ thống.
◎ Thiết kế hệ thống
○ Biết cấu trúc và thông số của đối tượng cần điều khiển, thiết kế
bộ điều khiển để thỏa mãn yêu cầu chất lượng cho trước.
◎ Nhận dạng hệ thống
○ Xác định cấu trúc và thông số chưa biết của hệ thống.

◎ Môn học Điều khiển tự động chỉ giải quyết bài toán phân
tích và thiết kế hệ thống điều khiển
32
Ứng dụng lý thuyết
điều khiển tự động

33
Áp dụng trong hầu hết các lĩnh vực

34
Hệ thống điều khiển nhiệt độ
◎ Nhiệt độ là đại lượng tham gia vào nhiều quá trình công nghệ: sản xuất xi
măng, gạch men, nhựa, cao su, hóa dầu, thực phẩm.
◎ Mục tiêu điều khiển: giữ cho nhiệt độ ổn định (điều khiển ổn định hóa) hay
điều khiển nhiệt độ thay đổi theo đặc tính thời gian (profile) định trước
(điều khiển theo chương trình).

35
Hệ thống điều khiển nhiệt độ
◎ Nhiệt độ là đại lượng tham gia vào nhiều quá trình công nghệ: sản xuất xi
măng, gạch men, nhựa, cao su, hóa dầu, thực phẩm.
◎ Mục tiêu điều khiển: giữ cho nhiệt độ ổn định (điều khiển ổn định hóa) hay
điều khiển nhiệt độ thay đổi theo đặc tính thời gian (profile) định trước
(điều khiển theo chương trình).

36
Hệ thống điều khiển nhiệt độ

37
Hệ thống điều khiển động cơ
◎ Động cơ (DC, AC) là thiết bị truyền động phổ biến trong máy móc, dây
chuyền sản xuất.
◎ Các dạng điều khiển thường gặp: điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều
khiển moment.

38
Hệ thống điều khiển động cơ
◎ Điểu khiển góc phương vị anten

39
Hệ thống điều khiển động cơ
◎ Điểu khiển tốc độ và vị trí

40
Hệ thống điều khiển mức chất lỏng
◎ Thường gặp trong quá trình chế biến thực phẩm công nghệp, nước
giải khát, xử lý nước thải, …
◎ Tham số điều khiển: mức chất lỏng, lưu lượng chất lỏng, …
◎ Các loại cảm biến đo mức chất lỏng:
○ Cảm biến đo dịch chuyển: biến trở, encoder
○ Cảm biến áp suất.
○ Cảm biến điện dung
○ Cảm biến siêu âm.

41
Hệ thống điều khiển mức chất lỏng

42
Tổng kết

43
Tổng kết
◎ Khái niệm cơ bản.
◎ Phân loại các hệ thống điều khiển tự động.
◎ Các nguyên tắc điều khiển tự động.
◎ Ứng dụng