5.

3 Преносна функција и преносна матрица система 97

5.3 Преносна функција и преносна матрица система

5.3.1 Значај и дефиниција преносне функције
На слици 5.12 је приказан дијаграм једноструко преносног линеарног стационарног динамичког система.
Преносна функција система са слике 5.12 има фундаменталан значај за поступак како анализе тако и синтезе
ових система у комплексном домену.

xu xi
S

Слика 5.12: Дијаграм једноструко преносног линеарног стационарног динамичког система

Дефиниција 5.3. Функција W (s) је преносна функција (енг. transfer function) система са слике 5.12 ако и
само ако је она количник левих Лапласових трансформација Xi− (s) и Xu− (s) његове излазне и улазне величине
при свим почетним условима једнаким нули:

Xi− (s) (k) −
(k)

W (s) = − , xu 0 = 0, k = 0, 1, · · · , m − 1; xi 0− = 0, k = 0, 1, · · · , n − 1.
Xu (s)

Једноструко преносни линеарни стационарни системи су описани обичним линеарним диференцијалним

једначинама са константним коефицијентима, облика:
(n) (n−1) (1)
an xi (t) +an−1 xi (t) + · · · + a1 xi + a0 xi (t) =
(5.51)
bm x(m)
u (t) + bm−1 xu(m−1) (t) + · · · + b1 x(1)
u (t) + b0 xu (t) , m ≤ n.

Применом леве Лапласове трансформације на једначину (5.51) при свим почетним условима једнаким нули
добија се:
an sn Xi− (s) +an−1 sn−1 Xi− (s) + · · · + a1 sXi− (s) + a0 Xi− (s) =
bm sm Xu− (s) + bm−1 sm−1 Xu− (s) + · · · + b1 sXu− (s) + b0 Xu− (s) ,
одакле следи:
Xi− (s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0
− = ,
Xu (s) an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
односно имајући у виду дефиницију преносне функције система:
P
m
m m−1
bk sk
bm s + bm−1 s + · · · + b1 s + b0
W (s) = = k=0
Pn , m ≤ n. (5.52)
an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
ak sk
k=0

Полином у имениоцу преносне функције представља карактеристични полином, а једначина

an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 = 0 (5.53)

представља карактеристичну једначину система (5.51).

Особине преносне функције се могу сумирати као што следи:
• Преносна функција се дефинише само за линеарне стационарне системе.
• Преносна функција система не зависи од Лапласове трансформације улазне величине Xu− (s).

• Преносна функција система је његова динамичка карактеристика, која зависи од природе конкретног
система, и разликује се од система до система.
• Преносна функција, у комплексном домену комплексног броја s, описује како (закон по коме) систем
преноси дејство улазне величине на излазну величину током времена.

• Преносна функција не укључује никакве информације које се тичу физичке природе или унутрашње
структуре система. Системи који имају потпуно различите физичке природе могу имати исте преносне
функције.
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 98

♦ Пример 5.9. Диференцијална једначина понашања механичког осцилатора са слике 3.2 (скрипта, стр.32)
је
mẍi (t) + cp ẋi (t) + c0 xi (t) = xu (t).
Применом леве Лапласове трансформације при свим почетним условима једнаким нули, тј. xi (0) = xi0 = 0
и ẋi (0) = ẋi0 = 0, добија се:
ms2 Xi− (s) + cp sXi− (s) + c0 Xi− (s) = Xu− (S),
(ms2 + cp s + c0 )Xi− (s) = Xu− (s),
1
Xi− (s) = X − (s).
(ms2 + cp s + c0 ) u
Према томе, преносна функција механичког осцилатора је
1
W (s) = .
(ms2 + cp s + c0 )

5.3.2 Преносна матрица

Посматра се вишеструко преносни линеарни стационарни систем чији је дијаграм приказан на слици 5.13, а
који је описан једначином (5.54):
ν
X µ
X
(k)
Ak xi (t) = Bk x(k)
u (t), ν ≥ 1, 0 ≤ µ ≤ ν (5.54)
k=0 k=0

xu1 xi1
xu2 xi2

xuq S xij

xuM xiN

Слика 5.13: Дијаграм вишеструко преносног линеарног стационарног система

Претпоставља се да у општем случају свака улазна величина овог система делује на сваку његову излазну
величину. Уочимо j−ту излазну и q−ту улазну величину система. На основу дефиниције преносне функције,
важи следеће:
Дефиниција 5.4. Функција Wjq (s) је (j, q) −та преносна функција система са слике 5.13 описаног једначином
−
(5.54) ако и само ако је она количник левих Лапласових трансформација Xij −
(s) и Xuq (s) његове j−те излазне
и q−те улазне величине
−
L− {xij (t)} Xij (s)
Wjq (s) = − = −
L {xuq (t)} Xuq (s)
при свим почетним условима једнаким нули


x(k)
u 0− = 0M , ∀k = 0, 1, · · · , µ − 1
(k)

xi 0− = 0N , ∀k = 0, 1, · · · , ν − 1

и при свим улазним величинама једнаким нули осим q-те:

xuk ≡ 0, ∀(k ̸= q) = 1, 2, . . . , M.

Претходна дефиниција подразумева да се посматра промена излазне величине система xij у комплексном
домену настала само услед дејства улазне величине xuq , при свим почетним условима једнаким нули. Ако на
систем делују и остале улазне величине, тада постоје преносне функције које показују промене посматране изла-
зне величине xij настале услед дејства сваке од M улазних величина, а узимајући у обзир особину линеарности
посматраног система, и закон суперпозиције који за њих важи:
− − − −
Xij (s) = Wj1 (s)Xu1 (s) + Wj2 (s)Xu2 −
(s) + . . . + Wjq (s)Xuq (s) + . . . + WjM (s)XuM (s). (5.55)

Претходна анализа изведена за излазну величину xij важи за било коју од укупно N излазних величина, што
доводи до следећих једначина:
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 99

− − − − −
Xi1 (s) = W11 (s)Xu1 (s) + W12 (s)Xu2 (s) + . . . + W1q (s)Xuq (s) + . . . + W1M (s)XuM (s)
− − − − −
Xi2 (s) = W21 (s)Xu1 (s) + W22 (s)Xu2 (s) + . . . + W2q (s)Xuq (s) + . . . + W2M (s)XuM (s)
..
.
− − − − −
(5.56)
Xij (s) = Wj1 (s)Xu1 (s) + Wj2 (s)Xu2 (s) + . . . + Wjq (s)Xuq (s) + . . . + WjM (s)XuM (s)
..
.
− − − − −
XiN (s) = WN 1 (s)Xu1 (s) + WN 2 (s)Xu2 (s) + . . . + WN q (s)Xuq (s) + . . . + WN M (s)XuM (s)

Дакле, посматрани систем има N × M преносних функција Wjq (s), ∀j = 1, 2, · · · , N и ∀q = 1, 2, · · · , M , при

чему је:
−
Xij −
(s) = Wjq (s) Xuq (s) , ∀j = 1, 2, · · · , N , ∀q = 1, 2, · · · , M. (5.57)
Дефиниција 5.5. Преносна матрица система са слике 5.13 је N ×M матрица, чији је (j, q) −ти елемент
његова (j, q) −та преносна функција Wjq (s), и која се означава са W (s):
 
W11 (s) W12 (s) · · · W1q (s) · · · W1M (s)
 W21 (s) W22 (s) · · · W2q (s) · · · W2M (s) 
 
 .. 
 . 

W (s) =   (5.58)
 W j1 (s) W j2 (s) · · · W jq (s) ··· WjM (s) 
 .. 
 . 
WN 1 (s) WN 2 (s) · · · WN q (s) · · · WN M (s)

На основу једначина (5.57) и (5.58) систем једначина (5.56) може да се напише на следећи начин:

X− −
i (s) = W (s) Xu (s) , (5.59)

где су X−
i (s) = L {Xi (t)} и Xu (s) = L {Xu (t)}.
− − −

Преносна матрица система не зависи од Лапласове трансформације улазног вектора X− u (s). Преносна ма-
трица система је његова динамичка карактеристика, која зависи од природе конкретног система, и разликује се
од система до система. Она, у комплексном домену комплексног броја s, описује како (закон по коме) систем
преноси дејство улазних величина на излазне величине током времена, и то сваке улазне величине на сваку
излазну величину.

5.3.3 Преносна матрица и преносна функција УСИ система

Преносну матрицу УСИ система можемо добити применом Лапласове трансформације на једначину стања
и излаза система
dx(t)
= Ax(t) + Bxu (t) (5.60)
dt
xi (t) = Cx(t) + Dxu (t) (5.61)

при нултим почетним условима, тј. при x0 = 0x :

sX(s) = AX(s) + BXu (s), (5.62)

Xi (s) = CX(s) + DXu (s). (5.63)

Из (5.62) следи
X(s) = (sI − A)−1 BXu (s),
а заменом добијеног резултата у (5.63):

Xi (s) = C(sI − A)−1 BXu (s) + DXu (s),

односно  
Xi (s) = C(sI − A)−1 B + D Xu (s).
Из претходне једначине очито је да је преносна матрица УСИ система

W(s) = C(sI − A)−1 B + D.

5.3 Преносна функција и преносна матрица система 100

У посебном случају једноструко преносног система (xu (t) и xi (t) су скалари), претходни израз одређује преносну
функцију система.
Интересантно је анализирати израз за преносну матрицу, која се може написати у развијеном облику на
следећи начин:
adj(sI − A) C adj(sI − A)B + D det(sI − A)
W(s) = C B+D= .
det(sI − A) det(sI − A)
Именилац преносне матрице је одређен детерминантом карактеристичне матрице, det(sI − A). Подсетимо се,
сопствене вредности матрице A представљају комплексне бројеве који су решења карактеристичне једначине
f (s) = det(sI − A) = 0,
где је f (s) карактеристични полином. Према томе, његови коренови представљају сопствене вредности матрице
A. Из претходне анализе може се закључити да су полови преносне матрице једнаки сопственим вредностима
матрице A, односно кореновима карактеристичног полинома:
s∗i [W(s)] = s∗i [A] = s∗i [f (s)], ∀i = 1, 2, . . . , η.
♦ Пример 5.10. Посматра се систем проточних резервоара са слике 5.14. Протоци Q1N и Q2N су номинални
протоци који утичу у резервоаре 1 и 2, следствено, а H1N и H2N су номинални (жељени) нивои течности у
њима. Претпоставимо да су одступања величина q1 , q2 , q3 , q4 , h1 и h2 од одговарајућих номиналних вредности
довољно мала тако да се линеаризацијом нелинеарног модела око номиналне тачке може добити линеарни
модел система који довољно тачно описује посматрани систем у околини номиналне тачке.

Q1N + q1 Q2N + q2

A1
A2

H1N + h1
H2N + h2

R1 R2

Q1N + Q2N + q4
Q1N + q3

Слика 5.14: Систем проточних резервоара

Промене запремина течности у резервоарима једнаке су разликама улазног и излазног протока, тако да
важи
dh1
A1 = q1 − q3 ,
dt (5.64)
dh2
A2 = q3 + q2 − q4 .
dt
Протоци q3 и q4 су
h1 − h2
q3 = ,
R1
(5.65)
h2
q4 = ,
R2
где су R1 и R2 отпори при протицању течности кроз вентиле. Сменом вредности за q3 и q4 из (5.65) у
једначину (5.64) добија се  
dh1 1 h1 − h2
= q1 − ,
dt A1 R1
  (5.66)
dh2 1 h1 − h2 h2
= + q2 − .
dt A2 R1 R2
Ако дефинишемо величине стања
x1 = h1 ,
x2 = h2 ,
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 101

улазне величине
xu1 = q1 ,
xu2 = q2 ,
и излазне величине
xi1 = x1 = h1 ,
xi2 = x2 = h2 ,
из једначине (5.66) се добијају скаларне једначине стања

dx1 1 1 1
=− x1 + x2 + xu1 ,
dt R1 A1 R A A1
 1 1  (5.67)
dx2 1 1 1 1
= x1 − + x2 + xu2 .
dt R 1 A2 R1 A2 R2 A2 A2

У стандардном, матричном облику, једначина стања је

   
1 1 1
− 0
 R1 A1 R A   
ẋ =   1 1
  x +  A1 (5.68)
 1 1 1  1  xu
− + 0
R 1 A2 R 1 A2 R 2 A2 A2

а једначина излаза    
1 0 0 0
xi = x+ x , (5.69)
0 1 0 0 u
Нека су бројчане вредности параметара система следеће:
• A1 = 0, 2 m2 - слободна површина течности у првом суду,

• A2 = 0, 4 m2 - слободна површина течности у другом суду,

m
• R1 = 0, 25 - отпор вентила R1 ,
m3 /s
m
• R2 = 0, 5 - отпор вентила R2 .
m3 /s
Тада су једначина стања и једначина излаза
" #  
−20 20 5 0
ẋ = x+ x
10 −15 0 2, 5 u
    (5.70)
1 0 0 0
xi = x+ .
0 1 0 0

Математички модел у простору стања се може превести у еквивалентни модел у облику преносне матрице
коришћењем следеће везе:
−1
W(s) = C (sI − A) B + D, (5.71)
одакле се добија  
5s + 75 50
 s2 + 35s + 100 s2 + 35s + 100 
W(s) = 

.
50 2, 5s + 50 
s2 + 35s + 100 s2 + 35s + 100
Из добијене преносне матрице, на пример, елемент
5s + 75
W11 (s) =
s2 + 35s + 100
показује како се дејство прве улазне величине q1 преноси на прву излазну величину xi1 = h1 .
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 102

5.3.4 Преносна функција и одзив система

Посматра се поново систем са слике 5.12 и чија је диференцијална једначина понашања облика (5.51). У
случају када нису сви почетни услови једнаки нули, применом леве Лапласове трансформације на једначину
(5.51) добија се:
P
n n o P
m n o
(k)
ak L− xi (t) = bk L− x(k)
u (t) ,
k=0 k=0

и даље, уз коришћење једначине (5.12),

P
n P
n P
k
(k−j)
P
m P
m P
k

ak sk Xi− (s) − ak sj−1 xi 0− = bk sk Xu− (s) − bk sj−1 x(k−j)
u 0− .
k=0 k=1 j=1 k=0 k=1 j=1

Одавде следи:

P
m P
n P
k
(k−j) P
m P
k
(k−j)
bk sk ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
k=1 j=1 k=1 j=1
Xi− (s) = k=0
Pn Xu− (s) + P
n , (5.72)
ak sk ak sk
k=0 k=0

или имајући у виду једначину (5.52):

P
n P
k
(k−j) P
m P
k
(k−j)
ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
k=1 j=1 k=1 j=1
Xi− (s) = W (s) Xu− (s) + P
n . (5.73)
ak sk
k=0

На основу једначине (5.72) односно (5.73) очигледно је да одзив система зависи од:
• улазне величине xu кроз њен s−комплексни лик Xu− (s),
• од начина преноса дејства улазне величине на излазну величину, тј. од природе система, преко његове
преносне функције W (s), и
(j) (j)
• од почетних услова преко вредности од xi (0− ) и xu (0− ).
Из поменутих једначина јасно се види да се одзив система састоји од два дела:

1. од одзива xin при нултом почетном стању, тј. при свим почетним условима једнаким нули (енг. zero state
response), чија је Лапласова трансформација
−
 −
Xin (s) = W (s) Xu− (s) , и xin (t) = L−1 Xin (s) , (5.74)

и
2. од одзива xiN за нулти улаз (енг. zero input response), чија је Лапласова трансформација
P
n P
k
(k−j) P
m P
k
(k−j)
ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
− k=1 j=1 k=1 j=1  −
XiN (s) = P
n и xiN (t) = L−1 XiN (s) . (5.75)
ak sk
k=0

Следи да је одзив система xi једнак збиру његовог одзива при нултом стању и одзива при нултом улазу:
 
(m−1)
xi (t) = xin (t) + xiN (t) = xin (t; 0, · · · , 0; xu ) + xiN t; xi0 , · · · , xi0 ; 0u .

Често се каже да је xin (t) принудни одзив система, а xiN (t) да је слободни одзив система. Решења карактери-
стичне једначине представљају тзв. природне модове система и они потпуно одређују слободни одзив система.
♦ Пример 5.11. Посматра се поново механички систем са слике 3.2, (скрипта, стр.32), описан једначином
понашања:
mẍi (t) + cp ẋi (t) + c0 xi (t) = xu (t).
Неопходно је одредити одзив система xi (t), као функцију времена. Применом Лапласове трансформације на
претходну једначину, у општем случају, добија се



m s2 Xi− (s) − sxi (0− ) − ẋi (0− ) + cp sXi− (s) − xi (0− ) + c0 Xi− (s) = Xu− (s).
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 103

Претпоставићемо да је xu (t) ̸= 0, xi (0− ) = xi0 и ẋi (0− ) = 0. Решавањем по Xi− (s) следи

1 (ms + cp )xi0 (ms + cp )xi0

Xi− (s) = X − (s) + = W (s)Xu− (s) + .
ms2 + cp s + c0 u ms2 + cp s + c0 ms2 + cp s + c0

Нека су xu (t) = h(t), m = 1, cp = 1, c0 = 2 и xi0 = 1. Тада је комплексни лик излаза

1 s+1
Xi− (s) = + . (5.76)
s(s2 + s + 2) s2+s+2
| {z } | {z }
Xin (s)−принудни одзив XiN (s)−слободни одзив

Инверзном Лапласовом трансформацијом добијају се, следствено, принудни одзив система

" √ √ !# √
−1 1 2 −0,5t 7 2
xin (t) = L {Xin (s)} = −√ e sin t+θ h(t), θ = arccos( ),
2 7 2 4

и слободни одзив система

" √ √ !#
2 2 7 √
xiN (t) = L−1 {XiN (s)} = √ e−0,5t sin t+θ h(t), θ = arctg 7.
7 2

Укупни одзив система је, према (5.76), једнак збиру принудног и слободног одзива (тј. важи закон суперпози-
ције)
xi (t) = xin (t) + xiN (t).
Принудни, слободни и укупни одзив система приказани су на слици 5.15.

0,8

0,6

0,4
x i ( t)

0,2

-0,2

-0,4
0 5 10 15
t

Слика 5.15: Принудни, слободни и укупни одзив механичког осцилатора

5.3.5 Физичко тумачење и експериментално одређивање преносне функције

Нека је улазна величина система (5.51) јединична импулсна фукција, xu (t) = δ (t). У том случају су почетни
(j)
услови од улазне величине једнаки нули, xu (0− ) = 0, ∀j ∈ {0, · · · , m − 1}, а лева Лапласова трансформација
улазне величине је Xu (s) = 1. Излазна величина xi тада представља импулсни одзив система i (t), xi (t) = i (t)
−

чија је лева Лапласова трансформација I − (s), Xi− (s) = I − (s).

На основу једначине (5.73) следи да је у описаној ситуацији:

P
n P
k
(k−j)
ak sj−1 xi (0− )
k=1 j=1
I − (s) = W (s) + P
n . (5.77)
ak sk
k=0

Имајући у виду Закључак (5.1), у једначини (5.77) преносна функција W (s) се може заменити њеном
такозваном недегенеративном преносном функцијом W ∗ (s) која се добија од W (s) када се скрате у њеном
факторизованом облику сви биноми који одговарају једнаким нулама и половима.
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 104

Став 5.11. Недегенеративна преносна функција W ∗ (s) система је лева Лапласова трансформација његовог
импулсног одзива за нулте почетне услове:
Z +∞
∗ − (j)

W (s) = L {i (t)} = i(t)e−st dt, xi 0− = 0, ∀j ∈ {0, . . . , n − 1} .
0−

Према томе, на основу експериментално снимљеног импулсног одзива могуће је одредити преносну функ-
цију система. Важи и обратно, на основу једначине (5.77), инверзном Лапласовом трансформацијом преносне
функције W (s) добија се импулсни одзив система при свим почетним условима једнаким нули.
Напомена 5.5. У наставку излагања, посебно кроз примере, нећемо наглашавати разлику између дегенератив-
ног и недегенеративног облика преносне функције, већ ћемо користити само појам преносне функције, имајући
у виду разлику и неопходну анализу скраћивања једнаких нула и полова.

5.3.6 Преносна функција у Матлабу

   
Нека вектори num = bm bm−1 . . . b1 b0 и den = an an−1 ... a1 a0 представљају, следствено,
полиноме бројиоца и имениоца преносне функције
bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0
W (s) = , m ≤ n. (5.78)
an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
Наредбом
W = tf(num, den)
генерише се преносна функција система (5.78).
♦ Пример 5.12. У Матлабу систем дат преносном функцијом
4s2 + 8s + 5
W (s) =
s3 + 2s2 + 4s + 8
се може представити на следећи начин:
>> num = [4 8 5]; den = [1 2 4 8];
>> W = tf(num ,den)
W =
4 s^2 + 8 s + 5
---------------------
s^3 + 2 s^2 + 4 s + 8

♦ Пример 5.13. Једначина понашања механичког система маса-опруга-пригушивач монтираног на покретној

платформи, слика 3.21, за усвојене бројчане вредности m = 10 kg, cp = 20 N s/m, co = 100 N/m, је облика

10Ẍi + 20Ẋi + 100Xi = 20Ẋu + 100Xu . (5.79)

Потребно је одредити његов импулсни одзив. Одредимо најпре његову преносну функцију. Применом леве Ла-
пласове трансформације на једначину (5.79) при свим нултим почетним условима, добија се
20s + 100 2s + 10
W (s) = = 2 .
10s2 + 20s + 100 s + 2s + 10
Како је xu (t) = δ(t) и L− {δ(t)} = 1, следи
2s + 10
Xi− (s) = I − (s) = W (s)Xu− (s) = W (s) = .
s2 + 2s + 10
Импулсни одзив се добија инверзном Лапласовом трансформацијом претходног израза:
 
−1 −1 2s + 10
i(t) = L {W (s)} = L .
s2 + 2s + 10
Инверзна Лапласова трансформација се може наћи на различите начине, а у наставку се даје један од начина,
који захтева једноставне трансформације почетног израза:
     
2s + 10 s+5 s+5
i(t) = L−1 = L −1
2 = L −1
2
s2 + 2s + 10 s2 + 2s + 10 (s + 1)2 + 32
   
s+1 4 8 −t
= 2L−1 + = 2e −t
cos 3t + e sin 3t h(t),
(s + 1)2 + 32 (s + 1)2 + 32 3
при чему су искоришћени таблични случајеви Т28 и Т25 из таблице Лапласових трансформација.
Претходно добијени резултат се може проверити и у Матлабу:
5.3 Преносна функција и преносна матрица система 105

>> syms s;
>> I = (2*s + 10)/( s^2 + 2*s + 10);
>> imp_odziv = ilaplace (I)
imp_odziv =
2* exp(-t)*( cos (3*t) + (4* sin (3*t ))/3)

♦ Пример 5.14. Нека је дат импулсни одзив механичког осцилатора

1 −t
i(t) = e sin 2t h(t).
2
Његова преносна функција је тада (Т25 из таблице Лапласових трансформација):
 
− − 1 −t 1
W (s) = L {i (t)} = L e sin 2t h(t) = 2 .
2 s + 2s + 5
♦ Пример 5.15. Одредимо прелазну функцију система описаног диференцијалном једначином понашања
(4) (3) (2)
xi (t) + 2xi (t) + 2xi (t) = 20xiz (t)
при свим нултим почетним условима.
Прелазна функција система је одзив система када је на улазу јединична одскочна функција, то јест када
је xiz (t) = h(t). Применом Лапласове трансформације на диференцијалну једначину понашања и узимајући у
обзир нулте почетне услове добија се комплексни лик одзива система:

 20
G(s) = Xi (s) 1 = s3 (s2 + 2s + 2) .
Xiz (s)=
s
Полови функције G(s) су s∗1 = −1+j, s∗2 = −1−j и s∗3 = 0, који је вишеструкости ν 3 = 3. Стога је Хевисајдов
развој облика
R1 R2 R31 R32 R33
G(s) = + + + 2 + 3 .
s+1−j s+1+j s s s
С обзиром да је f ′ (s) = 5s4 + 8s3 + 6s2 , резидијуми и коефицијенти Хевисајдовог развоја у половима функције
G(s) су 
20  5 5j
R1 = 4  =− −
3 2
5s + 8s + 6s s=−1+j 2 2

20  5 5j
R2 = 4  =− +
5s + 8s3 + 6s2 s=−1−j 2 2
 
d 2
20 
R31 = 2 2  =5
ds s + 2s + 2 s=0
 
d 20 
R32 =  = −10
ds s + 2s + 2 s=0
2
 
20 
R33 = 2  = 10
s + 2s + 2 s=0
Такође, Матлаб даје потврду претходног рачуна:
>> R,P,K]= residue ([20] ,[1 2 2 0 0 0])
R =
-2 .5000 - 2 .5000i
-2 .5000 + 2 .5000i
5 .0000
-10 .0000
10 .0000

P =
-1 .0000 + 1 .0000i
-1 .0000 - 1 .0000i
0
0
0

K =
[]
5.4 Блок дијаграм система 106

Коначно,
−2, 5 − 2, 5j −2, 5 + 2, 5j 5 10 10
G(s) = + + − 2 + 3
s+1−j s+1+j s s s
Треба приметити да функција G(s) има пар коњуговано-комплексних полова, и један од начина да се нађе
њена инверзна Лапласова трансформација је да се најпре искомбинују та два члана у Хевисајдовом развоју, то
јест сведу на облик пригушених синусних и косинусних функција. Сходно томе, функција G(s) постаје
5s 5 10 10
G(s) = − + − 2 + 3.
(s + 1)2 + 1 s s s

Применом инверзне Лапласове трансформације и коришћењем таблица (Т3, Т5, Т25 и Т28) добија се одзив,
тј. прелазна функција посматраног система:
 
g(t) = L−1 [G(s)] = −5e−t cos t + 5e−t sin t + 5t2 − 10t + 5 h(t).

5.4 Блок дијаграм система

Блок дијаграм система садржи све информације о структури система коју садржи његов структурни ди-
јаграм, и све информације о динамичким особинама система коју садржи његова једначина понашања. Блок
дијаграм омогућава одређивање еквивалентних система у погледу њиховог динамичког понашања иако су раз-
личитих структура. Тиме се постиже битно упрошћавање проучавање система.
Дефиниција 5.6. Блок дијаграм система је његов структурни дијаграм у коме су сви подсистеми прика-
зани својим преносним функцијама, а све величине представљене својим Лапласовим трансформацијама.

Блок дијаграм сједињује информације о систему које се о њему добијају из његовог структурног дијаграма
и једначине понашања, а под условом да се у преносним функцијама подсистема не извршава скраћивање
једнаких нула и полова, тј. да се оне не доводе на свој недегенеративни облик. Ако се изврши скраћивање
(преносне функције се сведу на недегенеративни облик) онда блок дијаграм сједињује информације о структури
система са информацијом само о његовом импулсном одзиву при нултом стању. Имајући ово у виду, у свим
излагањима која следе у блок дијаграм се уносе преносне функције подсистема у пуном (нескраћеном) облику,
уколико се другачије не нагласи.

5.4.1 Еквивалентни блок дијаграми за основне спреге

Одређивање еквивалентних блок дијаграма има велику примену у решавању разних проблема из аутоматског
управљања зато што се проучавање система може на тај начин знатно поједноставити.
Дефиниција 5.7. Два блок дијаграма су еквивалентна ако и само ако су једначине понашања, које су из њих
добијене, међусобно идентичне.

Редна спрега
На слици 5.16 је приказана редна спрега два система чије су преносне матрице W1 (s) и W2 (s).

Xu ( s ) X i 1 ( s ) = X u2 ( s ) Xi ( s )
W1 (s) W2 ( s)

Слика 5.16: Блок дијаграм редне спреге два система

У поступку одређивања еквивалентног блок дијаграма основна, полазна једначина је

X− −
i (s) = W(s)Xu (s), (5.80)

тј. следећа особина:

излаз из неког подсистема = преносна матрица подсистема × улаз у систем
Напомена 5.6. У наставку излагања о еквивалентним блок дијаграмима, ради лакшег писања, користиће се
Лапласове трансформације величина подразумевајући да се ради о левим Лапласовим трансформацијама.
5.4 Блок дијаграм система 107

Према томе, може се за сваки подсистем у блок дијаграму означити његов вектор улаза и вектор излаза, и
написати за њега једначина облика (5.80). За подсистем чија је преносна матрица W1 (s) улаз је Xu (s) а излаз
Xi1 (s), па је:
Xi1 (s) = W1 (s)Xu (s). (5.81)
Аналогно, за подсистем преносне матрице W2 (s) са улазом xu2 (s) и излазом xi (s) је:
Xi (s) = W2 (s)Xu2 (s). (5.82)

Узимајући у обзир да је Xu2 (s) = Xi1 (s), из једначина (5.81) и (5.82) се елиминацијом величина Xu2 (s) односно
Xi1 (s) добија:
Xi (s) = W2 (s)W1 (s)Xu (s), (5.83)
односно
Xi (s) = W(s)Xu (s), (5.84)
где W(s) представља преносну матрицу редне спреге која је одређена са
W(s) = W2 (s)W1 (s). (5.85)

Еквивалентни блок дијаграм редне спреге система са слике 5.16 приказан је на слици 5.17.

Xu ( s ) Xi ( s )
W2 ( s)W 1 ( s)

Слика 5.17: Еквивалентни блок дијаграм редне спреге система

Запажање 5.3. У посебном случају једноструко преносног система преносне матрице представљају у ствари
преносне функције. Тада је еквивалентна преносна функција редне спреге два система чије су преносне функције
W1 (s) и W2 (s) једнака W (s) = W2 (s)W1 (s) = W1 (s)W2 (s). Треба приметити да у случају једноструко преносног
система и преносних функција редослед њиховог множења није важан, за разлику од вишеструко преносних
система, где је редослед множења преносних матрица супротан смеру преноса сигнала.

Паралелна спрега
На слици 5.18 је приказана паралелна спрега два система чије су преносне матрице W1 (s) и W2 (s). У циљу

X u1 ( s ) Xi1 ( s )
W1 (s)
Xu ( s ) Xi ( s ) = Xi1 ( s ) ± Xi2 ( s )

X u2 ( s ) Xi2 ( s )
W2 (s)

W (s)

Слика 5.18: Блок дијаграм паралелне спреге два система

одређивања еквивалентне преносне матрице ове паралелне спреге означени су вектори улаза и излаза за сваки
од подсистема, па се могу написати следеће једначине које те подсистеме описују:
Xi1 (s) = W1 (s)Xu1 (s) = W1 (s)Xu (s), (5.86)
Xi2 (s) = W2 (s)Xu2 (s) = W2 (s)Xu (s), (5.87)
Xi (s) = Xi1 (s) ± Xi2 (s), (5.88)
при чему је узето у обзир да је Xu1 (s) = Xu2 (s) = Xu (s). Ако се Xi1 (s) и Xi2 (s) из једначина (5.86) и (5.87),
следствено, уврсте у једначину (5.88), добија се:
Xi (s) = W1 (s)Xu (s) ± W2 (s)Xu (s) = [W2 (s) ± W2 (s)] Xu (s). (5.89)
Према томе, преносна матрица паралелне спреге система са слике 5.18 је

W(s) = W1 (s) ± W2 (s), (5.90)

а еквивалентни блок дијаграм је приказан на слици 5.19.
5.4 Блок дијаграм система 108
Xu ( s ) Xi ( s )
W1 (s) ± W2 ( s)

Слика 5.19: Еквивалентни блок дијаграм паралелне спреге система

Повратна спрега
На слици 5.20 је приказана повратна спрега два система чије су преносне матрице W1 (s) и W2 (s). На основу

X u1 ( s ) =
Xu ( s ) Xu ( s ) ± Xi2 ( s ) Xi1 ( s ) Xi ( s)
W1 (s)

X i2 ( s ) Xu2 ( s )
W2 (s)
W (s)

Слика 5.20: Блок дијаграм повратне спреге два система

означених улаза и излаза оба подсистема, могу да се напишу следеће једначине:

Xi (s) = Xi1 (s) = W1 (s)Xu1 (s), (5.91)

Xi2 (s) = W2 (s)Xu2 (s) = W2 (s)Xi (s), (5.92)
Xu1 (s) = Xu (s) ± Xi2 (s), (5.93)

Ако се уврсти Xi2 (s) из једначине (5.92) у једначину (5.93) добија се

Xu1 (s) = Xu (s) ± W2 (s)Xi (s), (5.94)

а из (5.91) и (5.94) следи:

Xi (s) = W1 (s) [Xu (s) ± W2 (s)Xi (s)] = W1 (s)Xu (s) ± W1 (s)W2 (s)Xi (s). (5.95)

Претходна једначина доводи до

Xi (s) ∓ W1 (s)W2 (s)Xi (s) = W1 (s)Xu (s), (5.96)

односно
[I ∓ W1 (s)W2 (s)] Xi (s) = W1 (s)Xu (s). (5.97)
−1
Коначно, множењем претходне једначине са [I ∓ W1 (s)W2 (s)] са леве стране, добија се
−1
Xi (s) = [I ∓ W1 (s)W2 (s)] W1 (s)Xu (s). (5.98)

Дакле, преносна матрица повратне спреге система са слике 5.20 је

−1
W(s) = [I ∓ W1 (s)W2 (s)] W1 (s), (5.99)

а еквивалентан блок дијаграм је приказан на слици 5.21.

Xu ( s ) Xi ( s)
[I ∓ W1 (s)W2 (s)]−1 W1 (s)

Слика 5.21: Еквивалентни блок дијаграм повратне спреге система

У посебном случају једноструко преносног система, еквивалентна преносна функција повратне спреге је
облика:
W1 (s)
W (s) = .
1 ∓ W1 (s)W2 (s)
Узимајући у обзир да је преносна функција отвореног кола

Wok (s) = W1 (s)W2 (s),

5.4 Блок дијаграм система 109

добија се и следећи израз:

W1 (s)
W (s) = .
1 ∓ Wok (s)
Блок дијаграма датог система често се може свести на поједностављени блок дијаграм са мање блокова
од оригиналног дијаграма. Осим претходно анализираних основних спрега у оквиру алгебре блок дијаграма, у
наставку се даје и неколико основних правила која се користе за упрошћавање блок дијаграма.
• Премештање тачке гранања сигнала са излаза на улаз блока

X1 X2 X1 X2
W W

X2 X2
W

• Премештање тачке гранања сигнала са улаза на излаз блока

X1 X2 X1 X2
W W
X1
X1 1
W

• Премештање сабирача са улаза на излаз блока

X1 X3 X1 X3
W W
+
- +
-
X2 X2
W

• Премештање сабирача са излаза на улаз блока

X1 X3 X1 X3
W W
+
- +
-
X2
1 X2
W

5.4.2 Еквивалентни блок дијаграми у Матлабу

За два система дефинисана преносним функцијама W1 (s) и W2 (s) у Матлабу се могу добити еквивалентне
преносне функције њихових основних спрега позивима следећих функција:
• за редну спрегу

W = series(W1 , W2 ) или W = W1 ∗ W2

• за паралелну спрегу

W = parallel(W1 , W2 ) или W = W1 + W2

• за повратну спрегу, ако је W1 (s) преносна функција главне гране, а W2 (s) преносна функције повратне
гране

W = feedback(W1 , W2 , znak)

где параметар znak има вредност знака повратне спреге (+1 или −1).
Наравно, неопходно је да су пре позива ових функција преносне функције W1 (s) и W2 (s) дефинисане у Матлабу.
5.4 Блок дијаграм система 110

♦ Пример 5.16. На слици 5.22 приказан је затворени систем аутоматског управљања и неопходно је одредити
његову преносну матрицу, при чему су:
10s + 1 s−1
W1 (s) = , W2 (s) = , W3 (s) = 2, W4 (s) = s + 3.
s s(s + 1)

Посматрани систем има једну излазну величину Xi (s) и две улазне величине, Xiz (s) и Z(s). Стога, дефини-

Z(s)

W4 ( s )

Xiz (s) Xi ( s )
W1 ( s ) W2 ( s )

W3 ( s )

Слика 5.22: Блок дијаграм затвореног САУ: пример

шимо вектор улаза на следећи начин:  

Xiz (s)
Xu (s) = .
Z(s)
Самим тим, могу да се дефинишу две преносне функције система: у односу на задати улаз WXiz (s) и у односу
на поремећај WZ (s). Преносна функција отвореног кола је

Wok (s) = W1 (s)W2 (s)W3 (s),

па је преносна функција по задатој вредности

W1 (s)W2 (s)
WXiz (s) = ,
1 + Wok (s)

а по поремећају
W4 (s)W2 (s)
WZ (s) = .
1 + Wok (s)
Конкретно,
10s + 1 s − 1
s s(s + 1) (10s + 1)(s − 1) 10s2 − 9s − 1
WXiz (s) = = 2 = 3 ,
10s + 1 s − 1 s (s + 1) + 2(10s + 1)(s − 1) s + 21s2 − 18s − 2
1+2
s s(s + 1)
s−1
(s + 3)
s(s + 1) (s(s + 3)(s − 1) s3 + 2s2 − 3s
WZ (s) = = 2 = 3 .
10s + 1 s − 1 s (s + 1) + 2(10s + 1)(s − 1) s + 21s2 − 18s − 2
1+
s s(s + 1)
Према томе, у комплексном домену излаз система је
 
Xi (s) = W(s)Xu (s) = WXiz (s) WZ (s) Xu (s),

односно   
10s2 − 9s − 1 s3 + 2s2 − 3s Xiz (s)
Xi (s) = ) .
s3 + 21s2 − 18s − 2 s3 + 21s2 − 18s − 2 Z(s)
| {z }
W(s)−преносна матрица

Пример се може решити и аналитичким путем, а основна идеја је следећа. Уводе се помоћне променљиве,
Yi (s), i = 1, . . . , 5, као на слици 5.23. На основу блок дијаграма, могу да се напишу следеће једначине:
5.4 Блок дијаграм система 111

Z(s)

W4 ( s )
Y 4 (s)
Xiz (s) Y 1 (s) Y 2 (s) Y 3 (s) Xi ( s )
W1 ( s ) W2 ( s )

Y 5 (s)
W3 ( s )

Слика 5.23: Блок дијаграм затвореног САУ: пример

Y1 (s) = Xiz (s) − Y5 (s),

Y2 (s) = W1 (s)Y1 (s),
Y3 (s) = Y2 (s) + Y4 (s),
Y4 (s) = W4 (s)Z(s),
Xi (s) = W2 (s)Y3 (s),
Y5 (s) = W3 (s)Xi (s).

Елиминацијом помоћних променљивих Yi (s), i = 1, . . . , 5 добијају се преносне функције, односно преносна ма-
трица система. Коначно, следећи скрипт илуструје како се еквивалентне преносне функције могу добити у
Матлабу.
% bd_primer_01.m
W1 = tf ([10 1] ,[1 0]);
W2 = tf ([1 -1] ,[1 1 0]);
W3 = 2;
W4 = tf ([1 3] ,[1])
Wxiz = feedback (W1*W2 , W3)
Wz = W4* feedback (W2 , W3*W1)
Након извршавања датог скрипта, у командном прозору Матлаба се појављује:
Wxiz =

10 s^2 - 9 s - 1
-----------------------
s^3 + 21 s^2 - 18 s - 2

Continuous -time transfer function.

Wz =

s^3 + 2 s^2 - 3 s
-----------------------
s^3 + 21 s^2 - 18 s - 2

Continuous -time transfer function.

♦ Пример 5.17. Нека је дат блок дијаграм система, слика 5.24а. Неопходно је упростити блок дијаграм
система и одредити еквивалентну преносну функцију.
Померањем сабирача у негативној повратној спрези у чијој повратној грани се налази преносна функција
W5 (s) испред сабирача позитивне повратне спреге са преносном функцијом W4 (s) у повратној грани, добија се
блок дијаграм система као на слици 5.24б. Елиминисањем позитивне повратне спреге, добија се резултат на
W5 (s)
слици 5.24в. Коначно, елиминисањем негативне повратне спреге у којој се налази добија се резултат
W1 (s)
на слици 5.24г. Свођењем глобалне негативне повратне спреге добија се еквивалентни блок дијаграм система,
односно еквивалентна преносна функција као на слици 5.24д.
♦ Пример 5.18. Посматра се систем проточних резервоара са слике 5.25. Проток QN представља номинални
проток, а H1N и H2N су номинални (жељени) нивои течности у њима. Претпоставимо да су одступања
5.4 Блок дијаграм система 112

W5 ( s )

Xiz (s) Xi ( s )
W1 ( s ) W2 ( s ) W3 ( s)

W4 ( s )

a)
W5 ( s )
W1 ( s )
Xiz (s) Xi ( s )
W1 ( s) W2 ( s ) W3 ( s )

W4 ( s)

b)
W5 ( s )
W1 ( s )
Xiz (s) W1 ( s ) W2 ( s ) Xi ( s )
W3 ( s )
1 − W1 ( s ) W2 ( s ) W 4 ( s )

v)
Xiz (s) W1 ( s ) W2 ( s ) W3 ( s ) Xi ( s )
1 − W1 ( s ) W2 ( s ) W 4 ( s ) + W2 ( s ) W 3 ( s ) W5 ( s )

g)

Xiz (s) W1 ( s ) W2 ( s ) W 3 ( s ) Xi ( s )
1 − W 1 ( s ) W2 ( s ) W 4 ( s ) + W2 ( s ) W 3 ( s ) W5 ( s ) + W1 ( s ) W2 ( s ) W 3 ( s )

d)

Слика 5.24: Блок дијаграм: пример одређивања еквивалентног блок дијаграма система

величина q, q1 , q2 , h1 и h2 од одговарајућих номиналних вредности довољно мала. Једначине које описују

динамичко понашање система су следеће:
h1 − h2
= q1 , (5.100)
R1
dh1
A1 = q − q1 , (5.101)
dt
h2
= q2 , (5.102)
R2
dh2
A2 = q1 − q2 . (5.103)
dt
Усвајањем улазне величине xu = q, излазне величине xi = q2 , а потом комбиновањем једначина (5.100)–(5.103),
долази се до једначине понашања система:
R1 R2 A1 A2 ẍi + (R1 A1 + R2 A2 + R2 A1 ) ẋi + xi = xu . (5.104)
На основу ње, преносна функција система је
1
W (s) = . (5.105)
R1 R2 A1 A2 s2 + (R1 A1 + R2 A2 + R2 A1 ) s + 1
5.5 Питања и задаци за вежбу 113
QN + q

A1
A2

H1N + h1
H2N + h2

R1 R2

QN + q2
Q N + q1

Слика 5.25: Систем проточних резервоара

Поучно је добити преносну функцију (5.105) на основу блок дијаграма система. Из једначина (5.100) – (5.103)
добијамо елементе блок дијаграма, као што је приказано на слици 5.26а. Правилним повезивањем сигнала
можемо нацртати блок дијаграм као што је приказан на слици 5.26б. Овај блок дијаграм се може поједно-
ставити, што је приказано на слици 5.26в. Даља поједностављења резултују сликама 5.26г и 5.26д. Преносна
функција која одговара блок дијаграму са слике 5.26д еквивалентна је једначини (5.105).

5.5 Питања и задаци за вежбу

Питање 5.6. Преносна функција система: дефиниција, пример добијања преносне матрице на произвољно
изабраном систему описаном диференцијалном једначином понашања.
Питање 5.7. Преносна матрица система, дефиниција. Дати пример преносне матрице која се односи на
систем са два улаза и три излаза.
Питање 5.8. Објаснити физичко тумачење и експериментално одређивање преносне функције.
Питање 5.9. Објаснити и показати везу између преносне матрице система и модела система у простору
стања.
Питање 5.10. Шта представља блок дијаграм, и када су два блок дијаграма еквивалентна?
Питање 5.11. Алгебра блок дијаграма: еквивалентни блок дијаграм редне спреге система описаних преносним
матрицама и преносним функцијама.
Питање 5.12. Алгебра блок дијаграма: еквивалентни блок дијаграм паралелне спреге система описаних прено-
сним матрицама и преносним функцијама.
Питање 5.13. Алгебра блок дијаграма: еквивалентни блок дијаграм повратне спреге система описаних прено-
сним матрицама и преносним функцијама.
Задатак 5.3. Одредити принудни, слободни и укупни одзив механичког осцилатора са слике 3.2 за xu (t) = h(t),
xi (0− ) = 1 и ẋi (0− ) = 0,
 ако су вредности параметара m = 1, cp = 4 иc0 = 3.  
1 1 −3t 1 −t 3 −t 1 −3t 1 1
Решење: xin (t) = + e − e h(t), xiN (t) = e − e h(t), xi (t) = + e−t − e−3t h(t).
3 6 2 2 2 3 3
Задатак 5.4. Одредити импулсни одзив система за нулто почетно стање ако је његова једначина понашања
4ẍi + 6ẋi = 10xu .
 
5 5 −1,5t
Решење: i(t) = − e h(t).
3 3
Задатак 5.5. Дат је импулсни одзив система за нулто почетно стање система:
i(t) = 3e−2t h(t).
а) одредити његов одскочни одзив за нулто стање.
б) одредити његов одскочни одзив ако је xi (0) = 1.
5.5 Питања и задаци за вежбу 114

H1 (s) 1 Q1 (s) H2 (s) 1 Q2 (s)

R1 R2

H2 (s)

Q(s) 1 H1 (s) Q1 (s) 1 H2 (s)

A1 s A2 s

Q1 (s) Q2 (s)
a)

Q(s) 1 H1 (s) 1 Q1 (s) 1 1 Q2 (s)

A1 s R1 A2 s H2 (s) R2

b)

R2 A1 s

Q(s) 1 1 Q1 (s) 1 1 Q2 (s)

A1 s R1 A2 s R2

v)

Q(s) 1 1 Q2 (s)
R1 A1 s + 1 R2 A 2 s + 1

R2 A1 s

g)

Q(s) 1 Q2 (s)
R1 A1 R2 A2 s2 + (R1 A1 + R2 A2 + R2 A1 )s + 1

d)

Слика 5.26: Блок дијаграм система проточних резервоара