 Từ các thông số trên ta thiết lập được hệ phương trình động lực học Robot như sau:

{
J eff 1 θ̈ m 1+ B eff 1 θ̇ m1 =K 1 u1 −d 1
J eff 2 θ̈ m 2+ B eff 2 θ̇m 2 =K 2 u2 −d 2
J eff 3 θ̈ m 3+ Beff 3 θ̇m 3 =K 3 u 3−d 3
J eff 4 θ̈m 4 +B eff 4 θ̇m 4 =K 4 u 4−d 4
J eff 5 θ̈ m 5+ Beff 5 θ̇m 5 =K 5 u 5−d 5
J eff 6 θ̈m 6 + Beff 6 θ̇m 6 =K 6 u6−d 6

{
0,01. θ̈m 1 +0,19. θ̇ m 1=0,105. u1−d 1
0,006. θ̈m 2 +0,19. θ̇ m 2=0,105. u2−d 2
0,019 θ̈m 3 +0,19. θ̇ m 3=0,19. u3−d3
 0,009. θ̈ m 4 +0,19. θ̇m 4 =0.19 . u4 −d 4
0,002. θ̈ m 5+ 0,19. θ̇ m5=0.19 . u5−d 5
9,83.10−6 . θ̈ m 6+ 0,146. θ̇ m 6=0,243. u6−d6

2.2. Tính toán thiết kế bộ điều khiển PD và PID

2.2.1 Phương trình 1:
0,01. θ̈m 1 +0,104. θ̇ m 1=K 1 u1−d 1
 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 1 (t)=K p 1 ( θm1−θ m1 ) −K D 1 . θm 1
d

U 1 (s)=K p 1 ( θmd 1 ( s )−θ m 1 ( s ) ) −K D 1 . S .θ m 1 (s)

- Phương trình trở thành:
0,01 . s 2 θm 1 ( s ) +0,104. s θ m 1 ( s )=K 1 K p 1 ( θdm 1 ( s )−θm 1 ( s ) ) −K 1 . K d 1 . s θ m 1 ( s )− D ( s )

[ 0,01. s +( K
2
1 K d 1 +0,104 ) . s+ K 1 K p 1 ] .θ m 1 ( s )=K 1 K p 1 θ m 1 ( s ) −D ( s )
d

2
Đặt ( s )=0,01. s ( K 1 K d 1 +0,107 ) . s + K 1 K p1
- Đa thức đặc trưng của hệ:
 K 1 . K p 1 θdm1 ( s) D(s)
θm 1 (s)= −
Ω(s) Ω(s)

0,01 s2 + ( K 1 . K d 1 +0,104 ) . s d D
E1 (s)=θ dm 1 ( s )−θ m 1 (s )= .θ m 1( s)+ (s )
Ω(s) Ω(s)

- Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad , θ6 =0.5 rad

Ta tính được D(s)0,01.

e ss =lim s . E 1( s)
s→0

¿ lim ⁡ s .
s →0 [
0,022 s 2 + ( K 1 K d 1 +0,417 ) s θ1
Ω( s)
. +
D
s s . Ω(s ) ]
¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
0,01
=
0,01
Ω(s ) s →0 0,022 s + ( K 1 . K d 1+ 0,417 ) . s+ K 1 . K p 1 K 1 . K p 1
2
]
0,01
e ss = ≤ 0,5 → K 1 . K p 1 ≥ 0,02
K1. K p1
 Ta có: K 1=0,105.

 Đa thức đặc trưng:

2
Ω ( s)=0,022 s + ( K 1 . K d 1 +0,417 ) . s+ K 1 . K p 1

(
¿ 0,022 s +
2 K 1 K d 1+ 0,417
0,022
s+
K1 K p1
0,022 )
¿ 0,022. ( s2 +2. ξ W n . s +W 2n )

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )
−ξ . π
1−ξ
2
≤0,3

−ξ . π 0,3
→ ≥e
√ 1−ξ 2

→ 0,35≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
  Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3
W n ≥ 1,67
Chọn W n =10
Khi đó:
0,022.W 2n 0,022 . 100
K p 1= = =6,647
0,331 0,331
2.0,022 . ξ . W n −0,4 2.0,022.1 .10−0,417
K d 1= = =0,069
0,331 0,331
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 1=6,647
K d 1=0,069
( B eff 1+ K 1 . K d 1) . K p 1
Ki<
j eff 1
 Đa thức đặc trưng:
2
Ω( s)=0,022 s + ( K 1 . K d 1 +0,417 ) . s+ K 1 . K p 1
2
¿ j eff 1 s + ( K 1 . K d 1+ B eff 1 ) . s+ K 1 . K p 1

{
j eff 1=0,022
B eff 1=0,417
K 1=0,331
K i <132,891
Chọn K i=1
2.1.1 2.2.2 Phương trình 2:
0,01 . θ̈ m 2+ 0 ,19 . θ̇m 2=K 2 u2 −d 2
 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 2 (t)=K p 2 ( θm2−θ m 2) −K D 2 .θ m 2
d
 U 2 (s)=K p 2 ( θ m 2 ( s )−θ m 2 ( s ) ) −K D 2 . S . θm 2 (s )
d

 Phương trình trở thành:

0,01 . s 2 θm 2 ( s ) +0 , 19 . s θm 2 ( s )=K 2 K p 2 ( θdm 2 ( s )−θm 2 ( s ) )−K 2 . K d 2 . s θ m 2 ( s )− D ( s )

[ 0 , 01 . s + ( K
2
2 K d 2+ 0 ,19 ) . s+ K 2 K p 2 ] .θ m 2 ( s )= K 2 K p 2 θm 2 ( s )−D ( s )
d

2
 Đặt ( s )=0,01. s ( K 2 K d 2+ 0 ,19 ) . s+ K 2 K p 2
 Đa thức đặc trưng của hệ:
K 2 . K p 2 θdm 2 ( s) D(s)
θm 2 ( s ) = −
Ω(s) Ω(s)
2
0,01 s + ( K 2 . K d 2 +0 , 19 ) . s d D
E2 ( s )=θ dm 2 ( s )−θ m 2 ( s ) = .θ m 2 (s)+ (s)
Ω(s) Ω(s)

 Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad ;ta tính được
D(s)0,01.
e ss =lim s . E 2 ( s )
s→0

[ ]
2
0,01 s + ( K 2 K d 2+ 0 ,19 ) s θ2 D
¿ lim s . . +
s→0 Ω(s ) s s . Ω ( s)

¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
0,01
=
0,01
Ω(s ) s →0 0,01 s + ( K 2 . K d 2+ 0,19 ) . s+ K 2 . K p 2 K 2 . K p 2
2
]
0,01
e ss = ≤ 0,5 → K 2 . K p 2 ≥ 0.005
K2 . K p2
 Ta có: K 2=0,105.

 Đa thức đặc trưng:

Ω ( s) =0 , 01 s 2 + ( K 2 . K d 2 +0 , 19 ) . s+ K 2 . K p 2

(
¿0,01 s +
2 K 2 K d 2+ 0 ,19
0,01
s+
K2 K p2
0 , 01 )
¿ 0 , 0 1. ( s 2+2. ξ W n . s+W 2n )

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )−ξ . π
1−ξ
2
≤0,3

−ξ . π 0,3
→ ≥e
√ 1−ξ 2
 → 0,358≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
 Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4 4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3 W n ≥ 3
Chọn W n =10
Khi đó:
0 , 0 06 . W 2n 0 , 0 06 .100
K p 2= = =5,71
0,105 0,105
2.0 , 0 06 . ξ .W n−0 , 19 2. 0 , 0 06 . 1.10−0 , 19
K d 2= = =¿
0,105 0,105
¿
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 2=9,53
K d 2=0,092
( B eff 2 + K 2 . K d 2) . K p 2
Ki<
j eff 2
 Đa thức đặc trưng:
Ω( s)=0,01 s2 + ( K 2 . K d 2 +0,19 ) . s + K 2 . K p 2
¿ j eff 2 s2 + ( K 2 . K d 2 +B eff 2 ) . s+ K 2 . K p 2

{
j eff 2=0,01
B eff 2=0,19
K 2=0,105
K i <170
Chọn K i=1

2.1.2 2.2.3 Phương trình 3:

0,019 . θ̈m 3 +0 , 19 . θ̇ m 3=K 3 u 3−d 3
 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 3 (t )=K p 3 ( θdm 3−θ m 3 )−K D 3 . θm 3

U 3 (s)=K p 3 ( θ m 3 ( s ) −θm 3 ( s ) )−K D 3 . S . θm 3 ( s)

d

 Phương trình trở thành:

2
0,019 . s θ m 3 ( s ) +0 , 19 . s θ m3 ( s )
¿ K 3 K p 3 ( θdm 3 ( s )−θm 3 ( s ) ) −K 3 . K d 3 . s θm 3 ( s )−D ( s )

[ 0 , 017 . s +( K
2
3 K d 3 +0 , 253 ) . s + K 3 K p 3 ] . θm 3 ( s )=K 3 K p 3 θm 3 ( s )−D ( s )
d

2
 Đặt ( s )=0,017. s ( K 3 K d 3 +0 , 253 ) . s+ K 3 K p 3
 Đa thức đặc trưng của hệ:
d
K 3 . K p 3 θm 3 (s) D(s )
θm 3 ( s ) = −
Ω(s) Ω(s)
2
d 0,017 s + ( K 3 . K d 3+ 0 , 253 ) . s d D
E3 (s)=θ ( s ) −θm 3 ( s )=
m3 .θ m 3 (s)+ (s)
Ω(s ) Ω(s)

 Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad ;ta tính được
D(s)= 0,01.
e ss =lim s . E 3( s)
s→0

¿ lim s .
s→0 [
0,017 s 2 + ( K 3 K d 3 +0 , 253 ) s θ3
Ω ( s)
. +
D
s s . Ω(s ) ]
¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
−11,39
=
−11,39
Ω(s ) s →0 0,017 s + ( K 3 . K d 3 +0,124 ) . s+ K 3 . K p 3 K 3 . K p 3
2
]
−11,39
e ss = ≤ 0,5 → K 3 . K p 3 ≥−22,78
K3 . K p3
 Ta có K 3=0,19.

 Đa thức đặc trưng:

2
Ω ( s)=0 , 017 s + ( K 3 . K d 3 +0 , 253 ) . s + K 3 . K p 3

(
¿ 0 , 0 17 s2 +
K 3 K d 3 +0 , 253
0 ,0 17
K K
s+ 3 p 3
0 , 0 17 )
 ¿ 0 , 0 17. ( s + 2. ξ W n . s+ W n )
2 2

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )
−ξ . π
1−ξ
2
≤0,3

−ξ . π
→ ≥ e 0,3
√ 1−ξ 2

→ 0,358≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
 Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4 4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3 W n ≥ 3
Chọn W n =10
Khi đó:
2
0 ,0 19 . W n 0 , 019 . 100
K p3 = = =10
0,19 0,19
2.0 ,0 19 . ξ . W n −0 ,19 2. 0 , 0 19. 1.10−0 ,19
K d 3= = =1
0,19 0,19
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 3=10
K d 3=1
( B eff 3 + K 3 . K d 3 ) . K p 3
Ki<
j eff 3
 Đa thức đặc trưng:
2
Ω ( s)=0,017 s + ( K 3 . K d 3+ 0,253 ) . s+ K 3 . K p 3
¿ j eff 2 s2 + ( K 3 . K d 3 + Beff 3 ) . s+ K 3 . K p 3

{
j eff 3 =0,019
Beff 3=0,19
K 3=0,19
K i <170
Chọn K i=2
 2.2.4 Phương trình 4:
0,0022. θ̈m 4 + 0,088. θ̇m 4=Ku 4 −d 4
 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 4 (t)=K p 4 ( θdm 4 −θm 4 )−K D 4 . θ m 4
U 4 (s)=K p 4 ( θ dm 4 ( s )−θ m 4 ( s ) )−K D 4 . s .θ m 4 (s)

 Phương trình trở thành:

0,0022 . s θm 4 ( s )+ 0,088. s θm 4 ( s ) =K 4 K p 4 ( θ m 4 ( s )−θm 4 ( s )) −K 4 . K d 4 . s θ m 4 ( s )−D ( s )
2 d

[ 0,002. s +( K
2
4 K d 4 +0,088 ) . s+ K 4 K p 4 ] .θ m 4 ( s )=K 4 K p 4 θ dm 4 ( s )−D ( s )
2
 Đặt ( s )=0,002. s ( K 4 K d 4 +0,088 ) . s + K 4 K p 4
 Đa thức đặc trưng của hệ:
K 4 . K p 4 θdm 4 ( s) D(s )
θm 4 (s )= −
Ω(s) Ω(s)

0,002 s2 + ( K 4 . K d 4 +0,088 ) . s d D
E 4 (s )=θdm 4 ( s ) −θm 4 ( s)= . θm4 (s)+ (s)
Ω(s ) Ω(s)

 Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad ;ta tính được D(s)0,26.
e ss =lim s . E 4 (s)
s→0

[ ]
2
0,002 s + ( K 4 K d 4+ 0,088 ) s θ 4 D
¿ lim s . . +
s→0 Ω (s )
s s . Ω( s)

¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
0,26
=
0,26
Ω(s ) s →0 0,0022 s + ( K 4 . K d 4 + 0,088 ) . s+ K 4 . K p 4 K 4 . K p 4
2
]
0,26
e ss = ≤ 0,5 → K 4 . K p 4 ≥0,52
K4 . K p4
 Ta có: K 4 =0,19.

 Đa thức đặc trưng:

 2
Ω ( s)=0,0022 s + ( K 4 . K d 4 +0,088 ) . s+ K 4 . K p 4

¿ 0,0022 s +( 2 K 4 K d 4 +0,088
0,0022
s+
K4 K p 4
0,0022 )
¿ 0,0022. ( s2 +2. ξ W n . s +W 2n )

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )
−ξ . π
1−ξ 2
≤0,3

−ξ . π 0,3
→ ≥e
√ 1−ξ 2

→ 0,358≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
 Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4 4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3 W n ≥ 3
Chọn W n =25
Khi đó:
0,019 . W 2n 0,019 .625
K p 4= = =21,154
0,19 0,19
2.0,0022 .ξ .W n−0,088 2. 0,0022.1.25−0,088
K d 4= = =0,338
0,065 0,065
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 4 =21,154
K d 4 =0,338
( B eff 4 + K 4 . K d 4 ) . K p 4
Ki<
j eff 4
 Đa thức đặc trưng:
2
Ω( s)=0,0022 s + ( K 4 . K d 4 +0,088 ) . s+ K 4 . K p 4
¿ j eff 4 s 2+ ( K 4 . K d 4 + Beff 4 ) . s+ K 4 . K p 4

{
j eff 4=0,0022
B eff 4 =0,088
K 4 =0,065
 K i <869,91
Chọn K i=2
2.2.5 Phương trình 5:
0,0023. θ̈m 5 +0,072. θ̇m 5=K 5 u5−d 5
 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 5 (t )=K p 5 ( θm 5−θ m 5 )−K D 5 . θm 5
d

U 5 (s)=K p 5 ( θ dm 5 ( s ) −θm 5 ( s ) )−K D 5 . S . θm 5 ( s)

 Phương trình trở thành:

0,0023 . s 2 θ m 5 ( s ) +0,072. s θ m 5 ( s )=K 5 K p 5 ( θ dm 5 ( s ) −θm 5 ( s ) )−K 5 . K d 5 . s θ m 5 ( s ) −D ( s )

[ 0,0023. s +( K
2
5 K d 5 +0,072 ) . s + K 5 K p 5 ] . θm 5 ( s )=K 5 K p 5 θm 5 ( s )−D ( s )
d

2
 Đặt ( s )=0,0023. s ( K 5 K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 K p 5
 Đa thức đặc trưng của hệ:
d
K 5 . K p 5 θm 5 (s) D(s )
θm ( s ) = −
Ω(s) Ω(s)
2
d 0,0023 s + ( K 5 . K d 5+ 0,072 ) . s d D
E5 (s)=θ ( s ) −θm 5 ( s )=
m5 .θ m5 ( s)+ (s )
Ω(s ) Ω(s)

 Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad ;ta tính được D(s) 0,02.
e ss =lim s . E 5( s)
s→0

[ ]
2
0,0023 s + ( K 5 K d 5 +0,072 ) s θ 5 D
¿ lim s . . +
s→0 Ω ( s) s s . Ω( s )

¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
0,26
=
0,26
Ω(s ) s →0 0,0023 s + ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5 K 5 . K p 5
2
]
0,26
e ss = ≤ 0,5 → K 5 . K p 5 ≥0,52
K5 . K p5
 Ta có K 5=0,19.
  Đa thức đặc trưng:
2
Ω ( s)=0,0023 s + ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5

¿ 0,0023 s + ( 2 K 5 K d 5 +0,072
0,0023
s+
K5 K p5
0,0023 )
¿ 0,023. ( s2 +2. ξ W n . s +W 2n )

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )
−ξ . π
1−ξ
2
≤0,3

−ξ . π 0,3
→ ≥e
√ 1−ξ 2

→ 0,358≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
 Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4 4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3 W n ≥ 3
Chọn W n =40
Khi đó:
0,0023.W 2n 0,0023 .1600
K p 5= = =70,769
0,052 0,052
2.0,0023. ξ .W n−0,072 2.0,0023. 1.40−0,072
K d 5= = =2,154
0,052 0,052
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 5=70,769
K d 5=2,154
( B eff 5 + K 5 . K d 5 ) . K p 5
Ki<
j eff 5
 Đa thức đặc trưng:
2
Ω( s)=0,0023 s + ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5
¿ j eff 5 s2 + ( K . K d 5 + Beff 5 ) . s + K 5 . K p 5
 {
j eff 5 =0,0023
Beff 5=0,072
K 5=0,052
K i <5661
Chọn K i=1
2.2.6 Phương trình 6:
0,0023. θ̈m 5 +0,072. θ̇m 5=K 5 u5−d 5

 e ss 0,5
 t r 1,5 ( s )
 p0 30 %
 t s 3( s )

 Bộ điều khiển PD:

U 5 (t )=K p 5 ( θdm 5−θ m 5 )−K D 5 . θm 5

U 5 (s)=K p 5 ( θ m 5 ( s ) −θm 5 ( s ) )−K D 5 . S . θm 5 ( s)

d

 Phương trình trở thành:

0,0023 . s 2 θ m 5 ( s ) +0,072. s θ m 5 ( s )=K 5 K p 5 ( θ dm 5 ( s ) −θm 5 ( s ) )−K 5 . K d 5 . s θ m 5 ( s ) −D ( s )

[ 0,0023. s +( K
2
5 K d 5 +0,072 ) . s + K 5 K p 5 ] . θm 5 ( s )=K 5 K p 5 θdm 5 ( s )−D ( s )
2
 Đặt ( s )=0,0023. s ( K 5 K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 K p 5
 Đa thức đặc trưng của hệ:
K 5 . K p 5 θmd 5 (s) D(s )
θm ( s ) = −
Ω(s) Ω(s)

d 0,0023 s 2+ ( K 5 . K d 5+ 0,072 ) . s d D
E5 (s)=θ ( s ) −θm 5 ( s )=
m5 .θ m5 ( s)+ (s )
Ω(s ) Ω(s)

 Sai số xác lập:

Giả sử chúng ta cần điều khiển Robot tới vị trí θ1=0.5 rad , θ2=0.5 rad ,
θ3 =0.5 rad ,θ 4=0.5 rad ,θ5 =0.5 rad ;ta tính được D(s) 0,02.
e ss =lim s . E 5( s)
s→0

¿ lim s .
s→0 [
0,0023 s 2+ ( K 5 K d 5 +0,072 ) s θ 5
Ω ( s)
. +
D
s s . Ω( s ) ]
¿ lim
s→0 [ ] [
D
=lim
0,26
=
0,26
Ω(s ) s →0 0,0023 s + ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5 K 5 . K p 5
2
]
 0,26
e ss = ≤ 0,5 → K 5 . K p 5 ≥0,52
K5 . K p5
 Ta có K 6 =0,243.

 Đa thức đặc trưng:

Ω( s)=0,0023 s 2+ ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5

¿ 0,0023 s 2+ ( K 5 K d 5 +0,072
0,0023
K K
s+ 5 p 5
0,0023 )
¿ 0,023. ( s +2. ξ W n . s +W n )
2 2

 Độ quá điều chỉnh:

Có : po =exp (√ )
−ξ . π
1−ξ
2
≤0,3

−ξ . π 0,3
→ ≥e
√ 1−ξ 2

→ 0,358≤ ξ ≤1
 Thời gian ổn định:
4 4
t s= ≤3 → ξ . W n ≥
ξ .W n 3
 Thời gian tăng:
4
t r= [1,589 ξ 3−0,156 ξ2 +0,924 ξ+1,0141 ] ≤1,5
Wn
4 4
Chọn ξ=1 thì ξ . W n ≥ 3 W n ≥ 3
Chọn W n =40
Khi đó:
0,0023.W 2n 0,0023 .1600
K p 5= = =70,769
0,052 0,052
2.0,0023. ξ .W n−0,072 2.0,0023. 1.40−0,072
K d 5= = =2,154
0,052 0,052
 Bộ điều khiển PID
 Với :
K p 5=70,769
K d 5=2,154
( B eff 5 + K 5 . K d 5 ) . K p 5
Ki<
j eff 5
 Đa thức đặc trưng:
 2
Ω ( s)=0,0023 s + ( K 5 . K d 5 +0,072 ) . s+ K 5 . K p 5
2
¿ j eff 5 s + ( K . K d 5 + Beff 5 ) . s + K 5 . K p 5

{
j eff 5 =0,0023
Beff 5=0,072
K 5=0,052
K i <5661
Chọn K i=1