TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA CƠ KHÍ - CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ

ĐỀ TÀI: ROBOT HỖ TRỢ NGƯỜI CAO TUỔI

GVHD: TS. Nguyễn Vũ Lân

Sinh viên MSSV
Nguyễn Trung Tín 19146061
Nguyễn Quốc An 19146074
Nguyễn Việt Hùng 19146059

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2022

 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN.................................................................................1

1.1 Giới thiệu.........................................................................................................1
1.2. Một số nghiên cứu liên quan về robot chăm sóc người lớn tuổi trên thế giới
và Việt Nam...........................................................................................................2
1.2.1. Robot chăm sóc người lớn tuổi ở trên thế giới........................................2
1.2.2. Robot chăm sóc người lớn tuổi ở Việt Nam............................................5
1.3. Lý do chọn đề tài............................................................................................7
1.4. Mục tiêu nghiên cứu.......................................................................................7
1.5. Giới hạn đề tài................................................................................................8
1.6. Tính thiết thực của đề tài................................................................................8
1.7. Phương pháp nghiên cứu................................................................................9
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ...................10
2.1 Giới thiệu.......................................................................................................10
2.2 Phương án thiết kế.........................................................................................10
2.3. Các yêu cầu trong thiết kế cơ khí................................................................11
2.5. Phương án thiết kế phù hợp cho robot chăm sóc người già.........................13
2.6. Phác thảo và mô hình hóa cấu hình của robot hỗ trợ, chăm sóc người già. .14
2.7. Thiết kế phần bệ robot..................................................................................16
2.7.1. Tính toán chọn động cơ.........................................................................16
2.7.2. Phân phối tỉ số truyền............................................................................22
2.7.3. Tính toán và kiểm nghiệm bộ truyền đai răng.......................................23
2.7.4. Kiểm nghiệm bền cho Robot..................................................................30
CHƯƠNG 3 : TỔNG QUAN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.................................46
3.1. Giới thiệu......................................................................................................46
3.2. Các thành phần trong từng khối chức năng..................................................47
3.2.1. Khối ngoại vi.........................................................................................47
3.2.2. Khối điều khiển chức năng theo người..................................................47
3.2.3. Khối điều khiển trạm sạc tự động..........................................................47
3.2.4. Khối điều khiển chuyển động của Robot...............................................48
3.3. Kết luận........................................................................................................48
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN CHO BỆ DI CHUYỂN ROBOT 49
4.1. Giới thiệu......................................................................................................49
4.2. Bài toán động học thuận cho robot...............................................................50
4.2.2. Mô hình toán học của Robot.................................................................50
4.3. Bài toán động học nghịch cho robot.............................................................54
4.4. Sơ đồ nguyên lý và lưu đồ điều khiển..........................................................63
4.4.1. Tổng quan..............................................................................................63
4.4.2. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển cho đế robot....................................74
4.4.3. Lưu đồ thuật toán điều khiển đế robot...................................................76
4.5. Giải thuật PID cho điều khiển vị trí và vận tốc của Robot...........................78
4.5.1. Phương pháp đọc xung encoder............................................................78
 4.5.2. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID...............................................................79
4.5.3. Thông số PID theo phương pháp bán thực nghiệm...............................83
4.6. Giải thuật cho bài toán tránh vật cản............................................................86
4.6.1. Giới thiệu bộ điều khiển Fuzzy Logic...................................................86
4.6.2. Xây dựng hàm liên thuộc và luật điều khiển.........................................86
4.7. Giao diện điều khiển.....................................................................................90
4.8. Kết luận........................................................................................................90
CHƯƠNG 5 : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO.............................91
TRẠM SẠC ROBOT..........................................................................................91
5.1. Giới thiệu......................................................................................................91
5.2. Giới thiệu một số thiết bị và linh kiện..........................................................92
5.2.1. Mạch sạc.................................................................................................92
5.2.2. Mạch thu - phát sóng hồng ngoại...........................................................94
5.2.3. Mạch thu - phát RF 433Mhz...................................................................95
5.2.4. Module Relay 12VDC 2 Kênh H/L........................................................97
5.3. Mạch đo giá trị điện áp của ắc qui................................................................98
5.4. Xây dựng hệ thống sạc tự động..................................................................100
5.5. Kết quả thực hiện........................................................................................103
5.6 Kết luận.......................................................................................................104
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG THEO NGƯỜI....................................105
6.1. Giới thiệu....................................................................................................105
6.2. Cơ sở lý thuyết............................................................................................105
6.3. Thiết kế hệ thống điện - điều khiển............................................................106
6.3.1. Thiết kế hệ thống điện – điều khiển cho đai đeo.................................107
6.3.2. Thiết kế hệ thống điện –điều khiển cho robot.....................................109
6.4. Kết quả và đánh giá....................................................................................118
KẾT LUẬN.......................................................................................................120
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................121
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Robot chăm sóc người cao tuổi tại Nhật Bản.......................................1
Hình 1.2: Robot hải cẩu Paro...............................................................................3
Hình 1.3: Robot Pepper (Nhật Bản)......................................................................4
Hình 1.4: Robot Alice (Hà Lan)............................................................................5
Hình 1.5: Robot chăm bữa ăn cho người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP
HCM )....................................................................................................................7
Hình 1.6: Robot hỗ trợ người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP HCM)...........8
Hình 2.1: Phân tích cức năng của Robot............................................................11
Hình 2.2: Bản phát thảo robot hộ trợ chăm sóc người lớn tuổi..........................16
Hình 2.3: Hình dạng bên ngoài của bản phát thảo.............................................17
Hình 2.4: Sơ đồ động học đế chuyển động Robot...............................................19
Hình 2.5: Động cơ DCM50-775 24VDC 100RPM..............................................22
Hình 2.6: Tổng thể thân khung Robot.................................................................32
Hình 2.7: Thiết kế đế tầng 1 cho Robot...............................................................33
Hình 2.8: Hình chiếu bằng đế tầng 1 của Robot.................................................34
Hình 2.9: Các thông số về độ bền cho phép của nhôm Aluminum 6061.............34
Hình 2.10: Các thông số hình học cơ bản của đế tầng 1....................................35
Hình 2.11: Mô phỏng ứng suất lên dế tầng 1 của Robot....................................35
Hình 2.12: Mô phỏng chuyển vị lên đế tầng 1 của Robot...................................36
Hình 2.13: Mô phỏng biến dạng của đế tầng 1 Robot........................................37
Hình 2.14: Thiết kế tổng thể đế 2 tầng cho Robot...............................................38
Hình 2.15: Hình chiếu bằng đế tầng 2 của Robot...............................................39
Hình 2.16: Thông số hình học cơ bản của đế tầng 2...........................................39
Hình 2.17: Mô phỏng ứng suất lên dế tầng 2 của Robot....................................40
Hình 2.18: Mô phỏng chuyển vị lên đế tầng 2 của Robot...................................41
Hình 2.19: Mô phỏng biến dạng của đế tầng 1 Robot........................................41
Hình 2.20: Tổng thể thiết kế đế và ống trụ đỡ cho thân khung Robot................43
Hình 2.21: Thông số hình học cơ bản của thân khung Robot.............................43
Hình 2.22: Các thông số về độ bền cho phép của thép hợp kim.........................44
Hình 2.23: Mô phỏng ứng suất lên ống trụ thân khung của Robot.....................44
Hình 2.24: Mô phỏng chuyển vị lên ống trụ thân khung của Robot...................45
Hình 2.25: Mô phỏng biến dạng lên ống trụ thân khung của Robot...................45
Hình 3.1: Sơ đồ khối tổng quan hệ thống............................................................47
Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bệ robot.............................................50
Hình 4.2: Biểu diễn hướng, vị trí và kích thước của bệ robot.............................52
Hình 4.3: Mô tả động học di chuyển của bánh xe robot.....................................53
Hình 4.4: Giả thiết quỹ đạo đường cần đi của robot..........................................55
Hình 4.5: Raspberry Pi 4 Model B - 8GB RAM..................................................66
Hình 4.6: Sơ đồ chân Arduino Nano...................................................................68
Hình 4.7: Module điều khiển động cơ Dc BTS7960 43A....................................69
Hình 4.8: Cảm biến gia tốc góc MPU-6050........................................................70
Hình 4.9: Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05...........................................71
Hình 4.10: Module giảm áp DC-DC Buck LM2596 3A......................................72
Hình 4.11: LPD3806-600BM Rotary Encoder 600 Xung NPN..........................74
Hình 4.12: Ắc quy Globe.....................................................................................74
Hình 4.13 : Sơ đồ nguyên lý mạch điện cho đế robot.........................................76
Hình 4.14 : Sơ đồ kết nối mạch điện cho đế robot..............................................76
Hình 4.15: Lưu đồ giải thuật trong máy tính nhúng của Robot..........................77
Hình 4.16: Lưu đồ giải thuật của máy tính chủ với cơ sở dữ liệu MySQL.........78
Hình 4.17: Đọc xung encoder ở chế dộ 4x..........................................................79
Hình 4.18: Sơ đồ khối bộ điều khiển PID............................................................81
Hình 4.19: Khâu bão hòa cho điều khiển vị trí...................................................83
Hình 4.20: Khâu bão hòa cho điều khiển vận tốc...............................................83
Hình 4.21: Hình ảnh giao diện hệ thống điều khiển chuyển động robot...........91
Hình 5.1: Hình ảnh mô phỏng Robot tìm về trạm sạc.........................................92
Hình 5.2: Bộ sạc bình ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168.....................93
Hình 5.3: Mạch sạc ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168.........................95
Hình 5.4: Led thu sóng hồng ngoại.....................................................................95
Hình 5.5: Bảng Đèn LED Hồng Ngoại 850nm....................................................96
Hình 5.6: Phác thảo hình ảnh bộ phát-thu tín hiệu hồng ngoại..........................96
Hình 5.7: Bộ thu - phát RF 433Mhz....................................................................97
Hình 5.8: Sơ đồ khối phần thu - phát của module RF 433Mhz..........................98
Hình 5.9: Module Relay 2 Kênh 12VDC H/L......................................................99
Hình 5.10: Sơ đồ chân Module Relay 2 Kênh 12VDC H/L.................................99
Hình 5.11: Lưu đồ hoạt động của hệ thống sạc tự động trên Robot.................102
Hình 5.12: Lưu đồ điều khiển động cơ của hệ thống sạc tự động trên Robot...102
Hình 5.13: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống sạc tự động ở trạm sạc....................103
Hình 5.14: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống sạc tự động trên Robot....................103
Hình 5.15: Hình ảnh thực tế của trạm sạc........................................................104
Hình 5.16: Hình ảnh thực tế của tiếp điểm sạc trên Robot...............................105
Hình 6.1: Module NRF24L01............................................................................106
Hình 6.2: Sơ đồ chân module NRF24L01.........................................................107
Hình 6.3: Sơ đồ mô tả hoạt động hệ thống theo người.....................................107
Hình 6.4: Sơ đồ khối hệ thống đai đeo..............................................................108
Hình 6.5: Sơ đồ nguyên lý mạch điện................................................................109
Hình 6.6 : Sơ đồ kết nối mạch...........................................................................110
Hình 6.7 : Sơ đồ khối hệ thống..........................................................................110
Hình 6.8 : Sơ đồ nguyên lý mạch điện...............................................................112
Hình 6.9: Sơ đồ kết nối mạch............................................................................113
Hình 6.10: Hình ảnh đai sau khi hoàn thành...................................................119
Hình 6.11: Hình ảnh Robot sau khi hoàn thành...............................................119
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2.1: Ma trận ý tưởng thiết kế robot hỗ trợ người già................................13

Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật yêu cầu của truyền động đế Robot........................21
Bảng 2.3:Thông số kỹ thuật của động cơ DCM50-775-24VDC-100RPM..........22
Bảng 2.4: Bảng phân phối tỉ số truyền................................................................24
Bảng 2.5: Bảng tra chiều dộng đai răng.............................................................25
Bảng 2.6: Bảng tra thông số đai răng.................................................................25
Bảng 2.7: Bảng tra số răng tối thiểu bánh đai nhỏ.............................................26
Bảng 2.8: Bảng tra trị số hệ số tải trọng động....................................................29
Bảng 2.9: Bảng tra trị số khối lượng một mét đai q m và lực vòng riêng cho phép
[ q 0 ]........................................................................................................................30
Bảng 2.10: Tóm tắt thông số mô phỏng sức bền cho đế tầng 1 của Robot.........38
Bảng 2.11: Tóm tất thông số mô phỏng sức bền cho đế tầng 2 của Robot.........42
Bảng 2.12: Tóm tất thông số mô phỏng sức bền cho ống trụ thân khung của
Robot....................................................................................................................46
Bảng 4.1: Bảng ma trận chuyển động robot.......................................................54
Bảng 4.2: Gía trị góc quay 2 bánh theo từng đoạn di chuyển............................58
Bảng 4.3: Bảng thông số kỹ thuật Raspberry PI 4 - 8 GB..................................67
Bảng 4.4:Thông số kỹ thuật của Arduino Nano được thể hiện như sau..............69
Bảng 4.5: Thông số kỹ thuật BTS7960 43A.........................................................71
Bảng 4.6 :Thông số kỹ thuật MPU-6050.............................................................72
Bảng 4.7: Thông số kỹ thuật HY-SRF05.............................................................73
Bảng 4.8: Thông số kỹ thuật DC –DC Buck LM2596 3A....................................74
Bảng 4.9:Bảng thông số kỹ thuật LPD3806-600BM Encoder 600 Xung............74
Bảng 4.10: Thông số kỹ thuật của ắc quy...........................................................76
Bảng 4.11: Bảng trạng thái đọc xung.................................................................80
Bảng 4.12: Bảng luật logic cho bộ điều khiển....................................................91
Bảng 4.13: Quy ước kí hiệu các ngõ ra...............................................................91
Bảng 6.1: Thông số kỹ thuật NRF24L01...........................................................107
Bảng 6.2: Bảng điều khiển động cơ..................................................................119
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Giới thiệu

Cùng với sự phát triển và tiến bộ không ngừng của nền cách mạng công
nghệ 4.0, đó là nền cách mạng của khoa học công nghệ, sự bùng nổ của trí tuệ
nhân tạo, công nghệ thông tin được ứng dụng rộng rãi trong rất nhiều lĩnh vực
đời sống, giúp đem lại sự hiệu quả, đổi mới trong công việc và mang lại nhiều
lợi nhuận kinh tế rất cao. Cùng với nền kinh tế ngày càng phát triển thì lực vực y
tế, chăm sóc sức khỏe cũng rất được chú trọng và quan tâm. Những thiết bị, máy
móc hiện đại được đưa vào khám chữa bệnh, góp phần hỗ trợ những người bác
sĩ, y sĩ hoàn thành nhiệm vụ của mình một cách nhẹ nhàng và tốt hơn, nhiều căn
bệnh đã có thể điều trị dễ dàng hơn nhờ những máy móc hiện đại. Từ đó, tuổi
thọ người dân được nâng cao, tỷ lệ người cao tuổi trong cơ cấu dân số đang có
xu hướng tăng nhanh trên toàn thế giới, các nhà khoa học đang đề xuất rằng các
loại robot có thể đỡ đần một số gánh nặng bằng việc cung cấp các dịch vụ chăm
sóc, hỗ trợ và đáng chú ý nhất là đồng hành với người cao tuổi. Nhật Bản chính
là nước tiên phong trong việc chế tạo nhiều loại robot chăm sóc người già.

Hình 1.1: Robot chăm sóc người cao tuổi tại Nhật Bản.
1
 Trong cuộc sống hiện đại và phát triển không ngừng, nhiều người con,
người cháu, không có đủ thời gian để có thể ở bên chăm sóc cho những người
lớn tuổi khi họ cần. Từ đó, có thể hình thành trong suy nghĩ người lớn tuổi cảm
giác bị bỏ rơi làm ảnh hưởng không tốt đến tính trạng sức khỏe cũng như tinh
thần của họ. Có một hiện tượng rất phổ biến ở người già là họ thường rất hay
quên, bị lẫn, họ cần phải có sự quan tâm của những người khác, họ không thể tự
giải quyết những vấn đề nhỏ đó, dẫn đến họ tự cảm thấy mình là một gánh nặng
cho con cái. Điều này cũng ảnh hưởng rất nhiều đến sức khỏe của người lớn
tuổi. Vì thế, việc chế tạo một con robot có thể giúp đỡ, chăm sóc người già là
một việc rất thiết thực trong cuộc sống ngày nay, nó giúp cho những người con
có thể quan sát, theo dõi được tình hình sức khỏe, biết được những người lớn
tuổi đang cần gì và làm gì khi mà họ có quá ít thời gian cho gia đình và người
thân của mình. Đồng thời giúp người lớn tuổi có thể làm những việc nhỏ hằng
ngày của họ như là uống thuốc, kiểm tra huyết áp, nhịp tim… làm cho họ không
còn cảm thấy mình là một gánh nặng cho con cái, tinh thần cũng trở nên thoải
mái lạc quan thì sức khỏe của họ mới có thể đảm bảo.

1.2. Một số nghiên cứu liên quan về robot chăm sóc người lớn tuổi trên thế
giới và Việt Nam
1.2.1. Robot chăm sóc người lớn tuổi ở trên thế giới
Năm 2019, tổ chức y tế thế giới -WHO đã công bố báo cuổi tuổi thọ trung
bình của con người trên toàn thế giới là 72 tuổi. Tỉ lệ người cao tuổi ngày càng
tăng vì vậy dẫn đến thiếu hụt về nhân lực trong ngành điều dưỡng và chăm sóc.
Vì vậy nhiều nước trên thế giới đã đẩy mạnh việc nghiên cứu, chế tạo robot
chăm sóc người lớn tuổi để có thể thay thế một phần nhân lực trong một số công
việc trong ngành điều dưỡng. Đi đầu trong công cuộc nghiên cứu này chính là
Nhật Bản, các nhà khoa học Nhật Bản đã chế tạo ra rất nhiều loại robot để hỗ trợ
và chăm sóc người già vì nước này cũng là một trong những nước có độ tuổi

2
trung bình cao nhất. Chế tạo những robot thành những người bạn đồng hành,
đảm bảo an toàn và hỗ trợ người lớn tuổi.
Robot hải cẩu Paro (Nhật Bản)
Paro là một chú robot hải cẩu nhỏ nhắn xinh xắn, với bộ lông mềm mại,
nó có thể ôm đặc biệt các cụ già và phụ nữ. Có khoảng 100 cảm biến, 10 CPU
và 8 động cơ trên Paro, có thể nhận biết cảm ứng, giọng nói và ánh sáng. Paro sẽ
đáp lại bằng cách lắc đầu, chớp mắt và phát ra tiếng kêu như hải cẩu Canada. Vì
vậy, Paro được dùng để hỗ trợ điều trị cho những bệnh nhân, người lớn tuổi bị
căng thẳng thần kinh. Bộ dạng đáng yêu cùng những tương tác dễ thương như
một thực thể sống khiến PARO là sản phẩm robot tiêu thụ mạnh ở Nhật và toàn
Châu Âu từ 2003. Đến nay PARO đã nâng cấp lên thế hệ thứ 8 mà vẫn luôn
cháy hàng.

Hình 1.2: Robot hải cẩu Paro

Robot Pepper (Nhật Bản)

Pepper là một robot thông minh do hãng Honda sản xuất. Pepper được
xem là robot đầu tiên trên thế giới có khả năng thấu hiểu cảm xúc của con người
bằng cách cảm nhận sự thay đổi trong giọng nói và những biểu hiện trên khuôn
mặt. Nó có thể nhảy múa, nói chuyện và trở thành người bạn thân thiết của con
người. Hơn nữa, Pepper cũng có cảm xúc của riêng mình. Pepper không có hai
3
chân như một số robot từng xuất hiện trên thị trường robot Nhật Bản, nhưng hai
tay được gắn một số cảm biến và có thể cử động linh hoạt. Nó sẽ cảm thấy cô
đơn, nếu bạn bỏ rơi nó và mỉm cười, khi bạn kể một câu chuyện cười. Pepper
được chế tạo nhằm mục đích chăm sóc sức khỏe và bảo vệ an toàn cho người
lớn tuổi, đồng thời trở thành người bạn đồng hành để họ không cảm thấy cô đơn
qua việc hát, nhảy múa… Tuy nhiên giá thành của Pepper khá cao là 1.790 USD
khiến nó cũng khó tiếp cận đến nhiều gia đình.

Hình 1.3: Robot Pepper (Nhật Bản)

Robot Alice (Hà Lan)

Robot Alice được thiết kế để chăm sóc người cao tuổi. Alice có khuôn
mặt trẻ con và hành vi "ngây thơ" được tích hợp từ nhiều loại robot chăm sóc
(Carebots) khác nhau. Bề ngoài, Alice không giống như Carebots khác, Alice
mang một gương mặt xinh xắn của một đứa trẻ. Tuy nhiên, ẩn chứa bên trong
Alice là rất nhiều điều thú vị. Alice là loại carebot đầu tiên trên thế giới tích hợp
hệ thống trí tuệ nhân tạo, hành vi ứng xử và biểu lộ cảm xúc. Alice có thể nhận
biết được nồng độ khí ga, CO2 trong không khí và thông báo cho con người để
có thể tránh cháy nổ, hỏa hoạn. Alice có thể cảm nhận được những vấn đề xảy ra
trong phòng và đưa ra những yêu cầu cần thiết. Một chức năng đáng chú ý là sau
4
mỗi cuộc đàm thoại, robot Alice có thể ghi lại và lưu trữ thông tin để sử dụng
trong cuộc trò chuyện sau. Tuy nhiên, theo ông Hoorn, điểm yếu của Alice là
khả năng di chuyển hạn chế. Alice ngồi trên xe và không thể đi. Khách hàng
phải đẩy Alice đi lại trong nhà. Bên cạnh đó, Alice không thể nói chuyện một
cách độc lập.Điều này có nghĩa là, robot chăm sóc người già chỉ có thể trả lời
một số câu hỏi đã được lập trình sẵn.

Hình 1.4: Robot Alice (Hà Lan)

1.2.2. Robot chăm sóc người lớn tuổi ở Việt Nam

Không có được sự phát triển như các nước trên thế giới, tuy nhiên Việt
Nam cũng đã có những bước tiến về lĩnh vực robot chăm sóc người già nhằm
đảm bảo nhân lực trong lĩnh vực trong sóc và điều dưỡng cho nước nhà.
Robot chăm bữa ăn cho người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP HCM )
Nguyên lý của robot gồm 2 phần là mâm xoay và tay đút thức ăn. Mâm
xoay để lựa chọn món ăn và tay đút để đưa thức ăn từ mâm đến miệng người ăn.
Robot có 3 cách điều khiển: Trước hết là vận hành qua thiết bị điều khiển cầm
tay: gồm 2 nút điều khiển, điều khiển không dây qua sóng RF để cài đặt vị trí
đút, chọn món thức ăn và đút thức ăn cho người bệnh. Cách thứ hai là điều khiển
qua ứng dụng trên điện thoại android. Đây là sự kết nối với thiết bị qua
bluetooth. Ưu điểm của cách điều khiển này là bạn có thể chỉnh chế độ múc
5
riêng biệt cho từng món ăn như canh, cơm, cháo để việc múc được tối ưu hơn và
ít để lại thức ăn thừa. Đó cũng là cách có thể cài đặt chế độ múc tự động cho
máy tự đút đến khi hoàn thành mà không cần phải trực tiếp điều khiển, tính thời
gian bữa ăn, thống kê dinh dưỡng cho bữa ăn theo ngày và theo từng lần đút vẽ
thành biểu đồ. Cuối cùng là chế độ điều khiển qua ứng dụng trên máy tính, kết
nối thiết bị qua Bluetooth để điều khiển.
Về mặt hạn chế của robot này là về mặt di chuyển, robot không thể tự duy
chuyển đến những vị trí khác nhau, nó đòi hỏi phải nhờ đến sự can thiệp của con
người.

Hình 1.5: Robot chăm bữa ăn cho người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP
HCM )

Robot hỗ trợ người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP HCM)

Robot có thể giao tiếp, trò chuyện với người dùng như một người bạn.
Nhắc nhở những người hay quên thông qua các chương trình cài đặt sẵn trên
robot giúp họ nhớ những vấn đề cần thiết. Được trang bị màn hình cảm ứng
tương tác với hai trục quay ở cổ giúp người dùng có thể tương tác tốt ở những vị
trí khác nhau. Có thể thông báo những tính huống té, ngã của người lớn tuổi
thông qua phần mềm điện thoại cho người giám hộ.

6
 Điểm hạn chế ở robot này là về tốc độ di chuyển còn khá chậm, ngôn ngữ
sử dụng chỉ là tiếng anh việc này làm cho nhiều người lớn tuổi khó giao tiếp với

robot.

Hình 1.6: Robot hỗ trợ người già (Sinh viên sư phạm kỹ thuật TP HCM)

1.3. Lý do chọn đề tài

Hiện nay, trên thế giới việc robot đang dần thay thế con người giúp chăm
sóc, theo dõi người lớn tuổi đang xuất hiện ngày càng nhiều trong y tế cũng như
đời sống, trong khi đó Việt Nam còn khá là mới mẻ và xa lạ, mọi người chủ yếu
là tự minh chăm sóc cho người lớn tuổi, ở những gia đình mà có ít con cháu,
việc họ phải chăm sóc cho người lớn tuổi và đi làm gây cho họ một áp lực và đôi
khi họ không có đủ thời gian cho những người lớn tuổi cần chăm sóc dẫn đến
những trường hợp không may. Vì vậy nhóm đã quyết định chọn đề tài “Robot
hỗ trợ, chăm sóc người lớn tuổi” làm đề tài nghiên cứu và chế tạo nhằm tạo tạo
ra một robot có thể thay thế trong việc chăm sóc cho người lớn tuổi. Đưa robot
tiếp cận gần hơn với những người dân Việt Nam.
1.4. Mục tiêu nghiên cứu
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thành công robot hỗ trợ người lớn tuổi có
thể chăm sóc, hỗ trợ, giám sát người lớn tuổi. Trở thành một người bạn cùng trò

7
chuyện giúp họ không cảm thấy cô đơn. Thông báo những tình huống khẩn cấp
cho người giám hộ, phản hồi liên tục tình hình sức khỏe của người lớn tuổi để
người giám hộ có thể đưa ra những biện pháp giải quyết kịp thời. Nhắc nhở,
kiểm tra sức khỏe cho người lớn tuổi hằng ngày. Tối ưu hóa về thiết kế cũng
như chi phí chế tạo để robot có thể tiếp cận đến với mọi nhà.
1.5. Giới hạn đề tài
Nghiên cứu và chế tạo một con robot có thể giúp đỡ chăm sóc người lớn
tuổi, hỗ trợ họ trong những công việc hằng ngày. Kiểm tra sức khỏe bằng việc
đo nhịp tim và sức khỏe cho người lớn tuổi thông qua các cảm biến. Robot có
thể di chuyển, giám sát người lớn tuổi trong một phạm vi bằng phẳng không có
bậc thang, giúp thông báo đến người giám hộ thông qua các hình ảnh ghi lại từ
camera để cho những người giám hộ có những hành động cần thiết khi mà người
lớn tuổi ở trong những trường hợp khẩn cấp như ngã, bị thương, hoặc có người
lạ vào nhà. Robot có thể tự động tìm về trạm sạc khi gần hết năng lượng để có
thể nạp tự nạp đầy cho lần hoạt động tiếp theo.
1.6. Tính thiết thực của đề tài
Việc tìm hiểu, nghiên cứu, chế tạo robot chăm sóc cho người lớn tuổi giúp
rất nhiều trong lĩnh vực điều dưỡng. Nó giúp cho những người bận rộn, không
có nhiều thời gian cho những người lớn tuổi có thể giảm đi áp lực rất nhiều
trong việc chăm sóc và bên cạnh họ. Đặc biệt trong cuộc sống hiện đại ngày nay,
tỉ lệ người già của dân số Việt Nam đang tăng, việc này cũng giải quyết vấn đề
nhân lực trong các bệnh viện dưỡng lão, hay những nơi cần chăm sóc cho người
lớn tuổi… Robot có thể giúp giám sát những hành động người lớn tuổi từ xa,
tình trạng sức khỏe của họ mỗi ngày hoặc nhắc nhỡ những người già uống thuốc
đầy đủ, đồng thời nó cũng trở thành một người bạn bên cạnh người lớn tuổi giúp
họ giải trí bằng cách xem những bộ phim hài, những tin tức, những bài hát để
giúp họ có thể thư giãn từ đó tinh thần của họ cũng lạc quan hơn, sức khỏe cũng
trở nên tốt hơn. Robot chăm sóc người già góp phần vào việc hoàn thiện hơn
những robot khác, trong nhiều lĩnh vực khác trong đời sống hiện tại.
8
1.7. Phương pháp nghiên cứu
Nghiên cứu, tìm hiểu kỹ về những thói quen sinh hoạt của người lớn tuổi
để đưa ra những chức năng hợp lý.
Nghiên cứu, tìm hiểu những tiêu chí sức khỏe mà người lớn tuổi cần kiểm
tra thường xuyên để có thể tích hợp vào đề tài.
Phân tích đối chiếu với những robot đã có trên thị trường để đưa ra
phương án thiết kế tối ưu nhất
Tìm kiếm những tài liệu, thông số về tính toàn, chọn động cơ, thiết bị và
cơ cấu có sẵn từ đó chọn ra những phương án phù hợp với đề tài từ những số
liệu, yêu cầu đặt ra của đề tài.
Tiến hành chế tạo, lắp ráp và chạy thử nghiệm.

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ

9
2.1 Giới thiệu
Để tạo ra hệ thống robot trợ giúp người cao tuổi theo đúng mục tiêu đã đề
ra, quy trình thiết kế cơ khí cần đồng bộ và có hệ thống với yêu cầu, cũng như
với các quy trình thiết kế khác như điện, hệ thống điều khiển, môi trường vận
hành. Những thách thức của luận án này là làm thế nào để kết hợp chăm sóc
người cao tuổi trong cuộc sống hàng ngày với công nghệ hiện đại. Thiết kế cơ
khí chính xác sẽ giúp đạt được kết quả tốt hơn. Việc này đã giúp cho sự phát
triển của các sản phẩm cung cấp dịch vụ trong nền kinh tế số cùng với phát triển
kinh tế và xã hội trong giai đoạn đổi mới, đặc biệt về ngành dịch vụ chăm sóc
sức khỏe.
2.2 Phương án thiết kế
Những vấn đề mà chúng ta cần phải thực hiện là thiết kế một robot có đầy
đủ những chức năng mà đã liệt kê, phân tích ở chương 1 như sau:

Hình 2.1: Phân tích cức năng của Robot

Chức năng 1: Thiết bị có thể di chuyển tự hành trên những nơi có nền bằng
phẳng như ở gia đình, viện dưỡng lão…, các sàn này phẳng không có những bậc
tăng cấp, hoặc không quá gồ ghề. Robot này có thể di chuyển và tránh những vật
cản mà nó gặp phải và theo sát người già trên những mặt sàn, nền phẳng.
Chức năng 2: Robot hộ trợ người dùng tương tác qua mành hình cảm ứng có
thể hộ trợ người dùng có thể giao tiếp online thông qua mạng internet. Người
lớn tuổi có thể xem có chương trình giải trí, nhạc, kịch… Robot có thể hỗ trợ
người lớn tuổi có thể cài đặt các khoảng thời gian ăn uống, những gì quan trọng

10
hoặc uống thuốc kèm theo danh sách các thuốc cần uống thông qua cài đặt trước
trên phần mềm vì đa số người lớn tuổi thường rất hay quên.

Chức năng 3: Robot có thể thực hiện các chức năng kiểm tra sức khỏe cho
người già hằng ngày như đo nhịp tim, huyết áp cho người già hoặc người giám
hộ biết về tính trạng sức khỏe của họ. Đồng thời cũng giúp đựng những thuốc,
những thứ cần thiết cho người già như vậy robot cần có một ngăn đựng để có thể
đảm bảo lưu giữ đúng như yêu cầu.

Chức năng 4: Robot phải đảm bảo được việc hoạt động độc lập với nguồn năng
lượng được quản lý và giám sát.

2.3. Các yêu cầu trong thiết kế cơ khí

Sau khi xác định được các chức năng của hệ thống robot, chúng ta cần
xác định các yêu cầu cần đáp ứng trong thiết kế. Hình dáng bên ngoài thân thiện
với người dùng nên phù hợp với chiều cao trung bình của người cao tuổi từ
1,0m-1,3m có màn hình cảm ứng tương tác có thể điều chỉnh góc độ phù hợp
với các tư thế ngồi, đứng khác nhau của người cao tuổi Trọng lượng phải nhỏ
gọn để có thể thoải mái di chuyển một cách êm ái nhất. Để làm cho trọng lượng
của robot càng nhẹ càng tốt, cần sử dụng các vật liệu nhẹ nhưng vẫn bền và hoạt
động hiệu quả là khung nhôm và vỏ robot làm bằng vật liệu composite có kích
thước đầy đủ của con người. Về nguồn năng lượng hoạt động của robot để đảm
bảo hoạt động độc lập, nên chọn pin làm nguồn điện dự trữ cho hệ điều hành. Có
khả năng hoạt động liên tục trong khoảng thời gian tối đa 10 giờ đồng hồ. Chức
năng chính của Robot là biết để theo dõi kiểm tra sức khỏe người già hàng
ngày và 2 chức năng bổ sung.
2.4. Ma trận ý tưởng để xác định phương án thiết kế

Dựa trên phân tích chức năng, chúng tôi có ý tưởng thiết kế cho mỗi
chức năng là một hàng của bảng. Với bệ di chuyển, chúng tôi đã lựa chọn 2
11
phương án để tạo chuyển động tự hành cho robot: di chuyển bằng bánh xe, di
chuyển bằng chân. Để người dùng có thể tương tác với robot mà không gặp bất
kỳ vấn đề gì, màn hình cảm ứng có thể được điều chỉnh theo hướng nhìn.
Bảng 2.1: Ma trận ý tưởng thiết kế robot hỗ trợ người già.

Chức Ý tưởng thiết kế

năng Ý tưởng 1 Ý tưởng 2 Ý tưởng 3 Ý tưởng 4

Bệ di
chuyển

Bánh di chuyển
Truyền động Bánh xích Truyền động
đa hướng
vi sai đai

Màng
hình
tương
tác

Tịnh tiến
Xoay Tịnh tiến và Xoay và Xoay
xoay
Sạc
năng
lượng
Sạc tiếp điểm Sạc không dây Nối dây khi
Thay pin
hoạt động
Ngăn
chứa

Dạng kệ Cửa bản lề Tủ có màng

12
 Tủ kéo xếp
Di
chuyển
tịnh
tiến
thiết bị
thu tín
hiệu
hồng Tay quay con Thanh trượt
Trục vít me Xy lanh
ngoại trượt
2.5. Phương án thiết kế phù hợp cho robot chăm sóc người già

Với 5 chức năng cùng với 4 ý tưởng cho được đưa ra cho từng chức năng
ta có thể tổ hợp thành 54 phương án để nhóm có thể áp dụng thiết kế phù hợp với
mục tiêu của đề tài. Tuy nhiên với các tiêu chí, trọng số đặt ra trong thiết kế với
yêu cầu thiết kế đặt ra trong phần trên nhằm đáp ứng giá thành hợp lý, kích
thước gọn nhẹ, hoạt động linh hoạt và độc lập thì chúng em đã chọn được
phương án với các ý tưởng sau:

Bệ di chuyển với 2 bậc tự do chuyển động qua cơ cấu truyền động đai (ý
tưởng 4), ở truyền động đai có sự đàn hồi, có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá
thành thấp. Khả năng làm việc êm, không gây tiếng ồn, chịu sốc tốt, không cần
bôi trơn, phí bảo dưỡng ít, đảm bảo an toàn cho động cơ khi quá tải.

Màn hình với 1 khớp quay, khớp quay này nhằm đảm bảo cho người dùng
có thể tương tác và có một góc nhìn khi sử dụng robot một cách dễ dàng và hiệu
quả nhất, cơ cầu này khá đơn giản và dễ tiến hành gia công, ít tốn chi phí (ý
tưởng 2).

Đối với nguồn cung cấp cho hệ thống robot thực hiện những chức năng
trên sẽ được hoạt động một cách độc lập được đặt cố định 2 ắc quy 12V-20Ah
13
ngay bên trong bệ di chuyển của robot. Sau khi hoạt động đến mức cài đặt thấp
nhất thì robot sẽ có thể tự xác định được vị trí chính xác điểm sạc và quay về để
nạp đầy năng lượng cho ắc quy (ý tưởng 1). Phương án này rất phù hợp cho việc
robot có thể hoạt động ở một phạm vi rộng và chi phí sẽ thấp hơn việc sử dụng
sạc không dây cũng như người sử dụng không cần phải thay pin cho khi hết như
ý tưởng thứ 4, việc này khá là phức tạp, khó khăn và cần tới nhân viên kỹ thuật.

Đối với về phương án cho ngăn chứa của robot, chúng em đã chọn cơ cấu
tủ mở cửa (ý tưởng 3) phương án đơn giản, dễ gia công hơn phương án tủ kéo,
tạo cho người dùng cảm giác không gian rộng rãi, thoải mái.

Đối với chuyển động tịnh tiến của cảm biến hồng ngoại, nhóm đã ưu tiên
phương án sử dụng truyền động bằng trục vít me (ý tưởng 1), ưu điểm của
phương án này là dễ dàng lắp ráp, đơn giản, truyển động khá ổn định, tiết kiệm
diện tích hoạt động so với cái phương án còn lại đã đưa ra.

2.6. Phác thảo và mô hình hóa cấu hình của robot hỗ trợ, chăm sóc người
già

Đối với những yêu cầu và phương án đưa ra, nhóm mong muốn nghiên
cứu, thiết kế và chế tạo thành công robot hỗ trợ chăm sóc người lớn tuổi có thể
giúp giám sát người lớn tuổi thông qua camera và truyền hình ảnh nhận được
cho người giám hộ qua internet. Robot có thể di chuyển tự hành trong một
không gian bằng phẳng nhất định tại hộ gia đình hoặc các bệnh viện dưỡng
lão… Robot có thể giúp nhắc nhở cho người lớn tuổi những việc trong một ngày
họ cần phải làm, được cài đặt sẳn thông qua các phần mềm có trên robot như
uống thuốc, tới giờ ăn, hoặc một thông tin gì đó quan trọng. Robot có thể tự
động quay về trạm xạc khi mà hết năng lượng. Không chỉ đáp ứng những tiêu
chí trên mà nhóm còn hướng đến một con robot thân thiện với người dùng, dễ sử
dụng cho người dùng, hình ảnh gần giống con người nhất. Robot gồm 2 phần
chính: Bệ robot đảm bảo về vấn đề di chuyển nhanh, đứng vững, đảm bảo tính

14
thẩm mỹ, có thể dễ dàng thay phụ tùng và bảo trì; Khung robot và màng hình
tương tác phải đảm bảo cứng chắc, gọn nhẹ, có thể chịu được những va đập
trong quá trình di chuyển, dễ dàng tháo lắp sửa chữa. bản phát thảo hình dạng
chức năng robot được trình bày.

Hình 2.2: Bản phát thảo robot hộ trợ chăm sóc người lớn tuổi

Robot di chuyển bằng 4 bánh (2 bánh chủ động và 2 bánh tự lựa). Theo dự
định, Robot có khối lượng xấp xỉ 45 kg bao gồm tất cả các cụm cơ khí, hệ thống
năng lượng, màng hình tương tác, các thiết bị và cơ cấu chấp hành. Cơ cấu chấp
hành là động cơ điện một chiều (DC). Robot có thể di chuyển với vận tốc tối đa
là 0.35m/s.

15
 Hình 2.3: Hình dạng bên ngoài của bản phát thảo

2.7. Thiết kế phần bệ robot

2.7.1. Tính toán chọn động cơ

Mô hình vật lý được áp dụng để mô hình hóa tính toán chọn động cơ cho
Robot. Các thông số đầu vào của robot với tổng tải trọng lên robot là M =
45(kg), bánh xe nhôm với bán kính R = 7.25(cm), vận tốc dài tối đa mong muốn
là v = 0.37 (m/s)

16
 Tổng trọng lực tác dụng lên đế Robot như sau:

P=M ∙ g

Robot được thiết kế với 2 bánh chủ động và 2 bánh tự lựa được bố trí cân
đối nên phản lực mặt đất phẳng tác dụng lên mỗi bánh như sau:

M ∙g
N=
4

Do đó với 2 bánh chủ động phải tạo ra được lực kéo ban đầu lớn hơn lực
ma sát lớn nhất của robot so với mặt đường là ma sát tĩnh, với hệ số ma sát là
μ=0.8 cho mặt đường, do đó lực ma sát tĩnh được tính như sau:

M ∙g
F ms=μ ∙ N =μ∙
4

μ∙ M∙g
Qua đó ta xác định được lực kéo của động cơ F k ≥ F ms ≥ 4

Từ đó tính ra momen cần thiết của động cơ như sau:

μ∙M ∙g∙R
T k ≥ Fk ∙ R ≥
4

Với tốc độ tối đa đầu vào là v = 0.5 (m/s), ta tính được tốc độ góc của
bánh xe cần thiết như sau:

17
 v
ω=
R

Và tốc độ vòng quay của của bánh xe (tốc độ vòng quay trục làm việc )
như sau:

30∙ ω
N lv =
π

Ta tính dược công suất làm việc trên trục bánh xe như sau:

Plv =T k ∙ ω

Sơ đồ động học của đế Robot:

Hình 2.4: Sơ đồ động học đế chuyển động Robot

Trong đó

1. Động cơ bánh trái; 2. Động cơ bánh phải; 3. Bộ truyền đai bánh phải;4. Bộ
truyền đai bánh trái; 5. Trục làm việc trái; 6. Trục làm việc phải; 7. Cặp ổ đỡ
trái; 8. Cặp ổ đỡ phải; 9. Bánh trái; 10. Bánh phải

18
Tra bảng dựa trên các tài liệu cơ khí ta xác định

Hiệu suất bộ truyền đai là ηđ = 0.95

Hiệu suất cặp ổ lăn là η ol = 0.99

Hiệu suất hệ thống của mỗi bánh được tính toán dựa trên bộ truyền như sau

η=ηđ ∙ η ol

Qua đó ta tính được công suất cần thiết của động cơ

P lv T k ∙ ω
Pđc = =
η ηđ ∙ ηol

Theo tài liệu cơ khí của Trịnh Chất, tỉ số truyền phù hợp của bộ truyền đai
dẹt không có bánh căng trong khoảng từ 2 ≤u đ ≤ 4 . Để phù hợp với yêu cầu thiết
kế nhỏ gọn và tránh tình trạng bị trùng đai trong điều kiện không có bánh căng,
do đó sẽ lựa chọn tỉ số truyền cho bộ truyền đai là uđ =2

Dựa vào tỉ số truyền đai đã lựa chọn, ta sẽ xác định sơ bộ các thông số cần
thiết còn lại để lựa chọn động cơ phù hợp

Tốc độ vòng quay cần thiết của động cơ như sau:

N dc =N lv ∙ uđ

Tốc độ góc cần thiết của động cơ như sau:

2 ∙ π ∙ N đc
ω đc =
60

Momen xoắn cần thiết của động cơ như sau:

P đc
T đc =
ω đc

Với các thông số đã cho, thay vào các biểu thức tính toán được các thông số yêu
cầu cơ bản của như sau:

Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật yêu cầu của truyền động đế Robot
19
 Thông số Gía trị

Tỉ số truyền đai dẹt 2

Hiệu suất hệ thống 0.94

Momen xoắn trên trục 3.4

động cơ ( N . m¿

Momen xoắn trên trục 6.4

làm việc ( N . m¿

Tốc độ vòng quay trên 97.5

trục động cơ (RPM)

Tốc độ vòng quay trên 48.7

trục làm việc (RPM)

Công suất trục làm việc 32.6

(W)

Công suất trục động cơ 34.7

(W)

Qua quá trình tính toán và tìm kiếm mẫu động cơ tương ứng được lựa chọn là
Động cơ giảm tốc DCM50-775 với encoder đính kèm

Hình 2.5: Động cơ DCM50-775 24VDC 100RPM

20
Bảng 2.3:Thông số kỹ thuật của động cơ DCM50-775-24VDC-100RPM

Thông số Gía trị

Điện áp(VDC) 12-24

Công suất (W) 60

Tốc độ trước giảm tốc 5500

(RPM)

Tốc độ sau giảm tốc 100

(RPM)

Tỉ số truyền hộp số 55:1

Momen xoắn ( N . m¿ 5

Xung encoder 13

Qua đó thấy rằng thông số của động cơ thỏa mãn với các yêu cầu cơ bản có
được từ quá trình mô hình hóa và tính toán.

2.7.2. Phân phối tỉ số truyền

Dựa vào các thông số đầu vào của động cơ và thông số đã tính toán ở trên
trục làm việc là trục gắn với mỗi bánh xe, ta sẽ kiểm nghiệm lại tỉ số truyền,
momen, số vòng quay và công suất giữa 2 trục

Ta xác định tỉ số truyền thực dựa vào số vòng quay đầu vào động cơ và số
vòng quay trên trục làm việc:

N đc 100
ut = = =2.053
N lv 48.7

21
 Trong khi đó ta đã chọn tỉ số truyền phù hợp ban đầu là 2, nên ta sẽ tiến
hành kiểm nghiệm sai lệch của tỉ số truyền giữa thực tế và thiết kế

|ut −u đ| |2.053− 2|
△ u= = =2.58 % ≤ 4 %
ut 2.053

Kết quả tính toán sai lệch thỏa điều kiện sai lệch về tỉ số truyền do đó kết
quả này chấp nhận được.

Qua đó ta thực hiện tính toán lại các thông số dựa vào thông số kỹ thuật
của động cơ được chọn

Số vòng quay trên các trục

Trục làm việc N lv =¿48.7 (RPM)

Trục động cơ N đc =N lv ∙ uđ =97.4 (RPM)

Công suất trên các trục

Trục làm việc Plv =32.6 (W)

P lv
Trục động cơ Pđc = =34.7 (W)
η

Momen trên các trục

Trục làm việc T lv=6.4(N.m)

30 ∙ P đc
Trục động cơ T đc = =3.4 (N.m)
π ∙ N đc

Bảng 2.4: Bảng phân phối tỉ số truyền

22
 Trục động cơ Trục làm việc

Công suất (W) 34.7 32.6

Tỉ số truyền 2

Tốc độ quay (RPM) 97.4 48.7

Momen xoắn (N.m) 3.4 6.4

2.7.3. Tính toán và kiểm nghiệm bộ truyền đai răng

2.7.3.1.Thông số đầu vào

Công suất trên bánh dẫn (W) P1=34.7

Tốc độ quay trên bánh dẫn N 1=¿ 97.4

(Vòng/phút)

Tỉ số truyền bộ truyền đai uđ =¿2

Qua đó xác định được Môđun của bộ truyền như sau:

m=35
√
3 P1
N1
=2.48 (mm)

Với giá trị tính toán được là m = 2.48 (mm) nên ta chọn làm tròn m lên 2.5
(mm)

2.7.3.2. Chiều rộng đai

Bảng 2.5: Bảng tra chiều dộng đai răng

23
Tra bảng ta lấy giá trị nội suy giữa m = 2 (mm) và m =3 (mm) ta xấp xỉ được
điều kiện về bề rộng đai đối với đai có môđun m = 2.5 (mm) , ta trọn chiều rộng
đai răng phù hợp là 15 mm

2.7.3.3. Bước đai

Bảng 2.6: Bảng tra thông số đai răng

Dựa vào bảng tra về các thông số đai răng, với Môđun m = 2.5 (mm), ta nội suy
được giá trị phù hợp với yêu cầu về bước đai tối thiểu phải lớn hơn 6.28 mm, do
đó ta chọn bước đai phù hợp là 8 mm.

Bảng 2.7: Bảng tra số răng tối thiểu bánh đai nhỏ

24
Với Môđun m = 2.5 (mm) và số vòng quay N 1=¿ 97.4 (RPM) nên chọn số răng
của bánh dẫn Z1 không nhỏ hơn 12 nên chọn Z1 =20 (mm)

Qua đó với tỉ số truyền u =2 nên ta xác định được số răng bánh bị dẫn

Z2 =u∙ Z 1=40

2.7.3.4. Đường kính các bánh đai

Qua đó xác định được đường kính vòng chia của bánh dẫn

d 1=m∙ Z 1=50(mm)

Và đường kính vòng chia của bánh bị dẫn

d 2=m∙ Z 2=100(mm)

2.7.3.5. Khoảng cách trục sơ bộ

a min ≤ a ≤ amax

Với

a min=0.5∙ m ∙(Z 1 +Z 2 )+ 2∙ m=¿80 (mm)

a max=2 ∙ m∙(Z 1+ Z 2)=¿300 (mm)

25
Qua đó ta xác định được điều kiện khoảng cách trục a là

80 ≤ a ≤300 (mm)

Qua đó ta chọn khoảng cách đai sơ bộ để phù hợp cho thiết kế là a = 140.5(mm)

2.7.3.6. Chiều dài đai

Ta có công thức tính chiều dài đai như sau

( d1 +d 2 ) (d 2 − d1 )2
L=2 ∙ a+ π ∙ + =431.82(mm)
2 4∙a

Với yêu cầu bước đai p = 8(mm), nhóm chọn được chiều dài đai tiêu chuẩn có
trên thị trường là L = 536(mm)

2.7.3.7. Khoảng cách trục chính xác

a=( λ+ √ λ −8 ∙ Δ )/4
2 2

Với

Z 1 +Z 2
λ=L− p∙ =296
2

m∙(Z 2 − Z 1)
Δ= =25
2

Nên xác định lại được khoảng cách trục a = 145.86(mm)

2.7.3.8. Số răng của dây đai

2
2 ∙a Z 1 + Z2 ( Z2 − Z 1) ∙ p
Z d= + + =64
p 2 40 ∙ a

Kiểm nghiệm với chiều dài dây đai tiêu chuẩn là L = 536(mm), ta thấy dây đai
được chọn thỏa yêu cầu.

2.7.3.9. Góc ôm bánh đai dẫn và bị dẫn

26
 m∙(Z 2 − Z 1) °
α 1=180 − ∙ 57,5=160.29
a

m∙(Z 2 − Z 1)
α 2=180+ ∙ 57,5=199.71°
a

Qua đó ta thấy goc ôm của bánh dẫn α 1=162.89° >120° đã thỏa điều kiện về góc
ôm

2.7.3.10. Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh đai nhỏ

Z1∙ α 1
Z 0= °
=¿9
360

Qua đó ta thấy số răng đồng thời ăn khớp trên bánh nhỏ thỏa điều kiện Z 0 ≥ 6

2.7.3.11. Kiểm nghiệm đai về lực vòng riêng

Lực vòng trên đai phải thỏa mãn điều kiện

Ft ∙ K d
q= +q m ∙ v2 ≤ [ q ]
b

Trong đó

1000 ∙ P1
+ F tlà lực vòng được xác định theo công thức F t= V1
=136(N )

π ∙ d1 ∙ N1
( P1=34.7 W =0.0347 KW và V 1= =0.255(m/ s))
60

+ K d là hệ số tải trọng động, giá trị được tra trong bảng 4. Robot làm việc với tải
trọng gần như không thay đổi nên có thể cho điều kiện làm việc là trong điều
kiện tải trọng tĩnh với động cơ điều khiển là động cơ điện 1 chiều nên ta chọn
được hệ số K d =1

+ b là chiều rộng đai đã được chọn là 15 mm

+ q m là khối lượng 1 mét đai có chiều rộng 1mm, trị số của q m được tra trong
bảng 5, được tính trung gian qua giá trị nội suy có được là 0.0036 (Kg/(m,mm)).

27
+ V là vận tốc vòng, thông số này đã được tính bên trên

[ q ] =[ q0 ] ∙C Z ∙C U

Trong đó

+ [ q 0 ] là lực vòng riêng cho phép, được xác định bằng thực nghiệm ứng với đai
có tỉ số truyền u ≥1, thông số này được xác định trong bảng tra 5, thông qua giá
trị nội suy thu được kết quả là 7.5 (N/mm

Bảng 2.8: Bảng tra trị số hệ số tải trọng động

Bảng 2.9: Bảng tra trị số khối lượng một mét đai q m và lực vòng riêng cho phép
[ q0 ]

28
Tiếp đến là hệ số C Z , là hệ số kể đến ảnh hưởng của số răng đồng thời ăn khớp,
được xác định thông qua bảng sau, trong đó Z 0 là số răng đồng thời ăn khớp trên
bánh đai nhỏ đã được tính toán bên trên.

Z0 9 8 7 6 5 4

CZ 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6

Do hệ số Z 0=9 nên có được C Z =1.6

Bên cạnh đó hệ số C U là hệ số kể đến ảnh hưởng của truyền động tăng tốc, trong
trường hợp tỉ số truyền được chọn u = 2, nên cho hệ số C U =1

Thay các giá trị ta đã có được vào phương trình kiểm nghiệm ta tính được

Ft ∙ K d
q= +q m ∙ v2 ≈ 9.1( N /mm)
b

Trong khi đó giá trị cho phép là [ q ] =[ q0 ] ∙C Z ∙C U =12( N /mm)

Do đó ta thấy q < [ q ] , nên thiết kế bộ truyền đai đã đạt yêu cầu kiểm nghiệm về
lực vòng riêng

2.7.3.12. Xác định lực căng ban đầu và lực tác dụng lên trục

Lực căng ban đầu trong truyền động đai răng, lực căng ban đầu chỉ nhằm
khắc phục khe hở khi ăn khớp và đảm bảo cho đai tiếp xúc tốt với bánh đai. Do
đó nó chỉ cần lớn hơn lực căng do lực li tâm sinh ra

29
Lực căng ban đầu được xác định như sau

F 0=(1,1 ÷ 1,3)∙ FV =(1,1 ÷ 1,3)∙ qm ∙ b ∙ v 2=¿0.0042N

Lực tác dụng lên trục được xác định như sau

F r=1.1 ∙ F t ≈ 150 N

2.7.3.13. Tính toán đường kính trục bánh xe cho Robot

Công thức tính trục sơ bộ

d≥
√
3 T
0.2∙ [ τ ]
(mm)

Trong đó:

+ T là momen xoắn trên trục làm việc hay gọi là trục ra đối với bộ truyền đai,
được xác định là 6400 N.mm

+ [ τ ] là ứng suất xoắn cho phép với vật liệu trục là thép CT5, thép 45, 40X là 30
MPa đối với trục ra của bộ truyền đai

Do đó ta tính được đường kính trục làm việc của bánh xe phải thỏa điều kiện
sơ bộ d ≥10.3 (mm)

Dựa theo tiêu chuẩn về đường kính trục hiện có trên thị trường, ta chọn đường
kính trục được làm tròn lên so với tính toán d = 12 (mm)

Từ đường kính trục được chọn theo tiêu chuẩn, ta sẽ chọn được ổ lăn có gối đỡ
dạng đứng cũng theo tiêu chuẩn tương ứng.

2.7.4. Kiểm nghiệm bền cho Robot

2.7.4.1. Tổng thể thiết kế khung bệ Robot

Bệ của Robot được thiết kế chia thành 2 tầng với vật liệu được sử dụng là
hợp kim nhôm. Hợp kim nhôm được sử dụng với ưu điểm gọn nhẹ và có đặc
tính cứng hơn nhôm thông thường. Do đó phù hợp để dùng làm vật liệu cho đế
30
Robot. Đế được sử dụng có độ dày 5mm cho cả 2 đế. Trong đó bố trí trên 2 đế
như sau:

Tầng 1: Bao gồm hệ thống cơ khí chuyển động cho Robot: Bánh xe, động
cơ, nguồn acquy và khung bệ đỡ cho các phần cứng bên trên. Do đó đây cũng sẽ
là phần chịu tải lớn nhất của Robot.

Tầng 2: Bao gồm hệ thống điện-điều khiển cho Robot

Hình 2.6: Tổng thể thân khung Robot

Trong đó bao gồm 2 đế được liên kết với nhau thông qua các thanh trụ đỡ.
Thanh trụ được sử dụng cho đế tầng 2 bởi vì hệ thông điện bên trên không có
yêu cầu cao về tải trọng nên các thanh trụ sẽ có thể đáp ứng được yêu cầu chống
đỡ

31
 Khung nhôm định hình được liên kết bởi các thanh nhôm định hình thông
qua các khớp nối để tạo thành khung đỡ cho ống trụ thép bên trên cho cả thân
khung Robot và bảo vệ bên trong là bình nguồn acquy.

2.7.4.2. Kiểm nghiệm bền cho đế tầng 1

Hình 2.7: Thiết kế đế tầng 1 cho Robot

Với bộ truyền đai và động cơ đã được tính toán thiết kế bên trên, dựa vào các
thông số đó ta tính thiết kế ra được đế tầng 1 phù hợp cho Robot.

32
 Hình 2.8: Hình chiếu bằng đế tầng 1 của Robot

Sau khi thiết kế hoàn chỉnh được khung bệ, ta sẽ tiến hành kiểm nghiệm bền cho
đế tầng 1 của Robot. Vật liệu được chọn là hợp kim nhôm, cụ thể vật liệu được
mô phỏng trong môi trường Inventor là Alumium 6061. Tham khảo tài liệu,
nhóm thấy loại nhôm này có độ bền kéo của loại nhôm này là 310 MPa

Hình 2.9: Các thông số về độ bền cho phép của nhôm Aluminum 6061

Trước khi tiến hành mô phỏng, ta thực hiện đo đạc trong phần mềm được một số
thông số cơ bản của đế như sau.

33
 Hình 2.10: Các thông số hình học cơ bản của đế tầng 1

Hình 2.11: Mô phỏng ứng suất lên dế tầng 1 của Robot

Qua mô phỏng ứng suất lên đế tầng 1, ta thấy với mô phỏng tổng trọng lực tác
dụng lên toàn bộ mặt phẳng đế của Robot là 500N. Với 4 bánh, trong đó có 2
bánh tự lựa của Robot được liên kết với đế Robot thông qua 4 Bulong nên 4
Bulong này sẽ là điểm tựa đỡ của Robot, do đó với 2 bánh ta sẽ có 8 điểm tựa
cho bởi cặp bánh tự lựa. Tiếp đến với 2 bánh chủ động của Robot cũng sẽ chịu
các phản lực từ mặt đất tác dụng lên trục bánh xe, trục được giữ lại bởi gối đỡ
nên và gối đỡ thông qua 4 Bulong được nối với đế, do đó 4 Bulong này cũng
được coi là điểm tựa của đế, tương tự với 2 bánh ta sẽ có 8 điểm tựa.

34
 Kết quả thu được qua mô phỏng ứng suất ta thấy ứng suất tối đa tác dụng lên
đế là 56.24 MPa, so sánh với độ bền kéo của vật liệu là 310 MPa, ta thấy kiểm
nghiệm về độ bền kéo của đế thỏa mãn, biến dạng của đế nằm trong khoảng biến
dạng đàn hồi.

Hình 2.12: Mô phỏng chuyển vị lên đế tầng 1 của Robot

35
 Hình 2.13: Mô phỏng biến dạng của đế tầng 1 Robot

Với kết quả mô phỏng chuyển vị và biến dạng ta thấy chuyển vị lớn nhất là
khoảng 0.3 mm so với vùng diện tích là 262307 mm^2 là tương đối nhỏ, và các
điểm nguy hiểm với chuyển vị lớn này sẽ tập trung ở trọng tâm của Robot và
đặc biệt nhất là các rìa của đế. Do đó khi bố trí, sắp xếp các linh kiện ta sẽ phải
tránh bố trí các tải trọng nặng tại các rìa này.

Sau khi thực hiện mô phỏng kiểm nghiệm bền về ứng suất, chuyển vị và biến
dạng của chi tiết đế tầng 1 cho Robot, nhóm nhận thấy đế thỏa mãn điều kiện
bền của vật liệu. Dưới đây là toàn bộ các thông số mô phỏng bền được nhóm
thực hiện mô phỏng trong phần mềm Inventor.

36
 Bảng 2.10: Tóm tắt thông số mô phỏng sức bền cho đế tầng 1 của Robot

2.7.4.3. Kiểm nghiệm bền cho đế tầng 2

Hình 2.14: Thiết kế tổng thể đế 2 tầng cho Robot

37
Với yêu cầu thiết kế ban đầu đã đặt ra, tầng 1 sẽ chứa đa số các linh kiện trong
hệ thống cơ khí bao gồm động cơ bánh xe và 2 bình acquy nguồn cho Robot.
Còn đối với tầng 2 sẽ chứa hệ thống điện-điều khiển của Robot nên tải trọng tác
dụng lên sẽ ít hơn, ước tính khối lượng các mạch điện khoảng tối đa 10kg nên
trọng lực được sử dụng để mô phỏng bền cho đế tầng 2 tầm 100N.

Hình 2.15: Hình chiếu bằng đế tầng 2 của Robot

Vật liệu được sử dụng cho đế tầng 2 cũng là hợp kim nhôm tương tự như đế
tầng 1, và loại nhôm được sử dụng để mô phỏng trong Inventor cũng là nhôm
Aluminum 6061 với độ bền kéo cho phép của loại nhôm này là 310 MPa.

Trước khi thực hiện kiểm nghiệm, ta sẽ thu thập một số thông số hình học về đế
tầng 2 của Robot như sau.

Hình 2.16: Thông số hình học cơ bản của đế tầng 2

38
Đế tầng 2 của Robot sẽ được nối đỡ thông qua 8 thanh trụ đứng nối với tầng 1,
nên 8 thanh trụ này sẽ tạo ra 8 điểm tựa cho đế tầng 2. Bên cạnh đó đế tầng 2 sẽ
được thiết kế để ôm vừa vô khung nhôm định hình đỡ ống trụ thép phía trên, do
đó đế tầng 2 sẽ ôm vô khung nhôm định hình tại 2 điểm tựa nữa. Do đó ta sẽ có
tổng cộng 10 điểm tựa trên đế tầng 2.

Hình 2.17: Mô phỏng ứng suất lên dế tầng 2 của Robot

Kết quả thu được qua mô phỏng ứng suất tác dụng lên mặt đế tầng 2 ta
thấy ứng suất lớn nhất đế phải chịu là 8.469 MPa và nhỏ nhất là 0MPa. Khi so
sánh ứng suất lớn nhất với độ bền kéo cho phép của vật liệu nhôm 6061 là 310
MPa, ta thấy thiết kế đế đã thỏa mãn về độ bền kéo.

39
 Hình 2.18: Mô phỏng chuyển vị lên đế tầng 2 của Robot

Hình 2.19: Mô phỏng biến dạng của đế tầng 1 Robot

Qua kết quả mô phỏng về biến dạng và chuyển vị trên đế tầng 2, ta đã

thưc được kết quả chuyển vị lớn nhất của đế là 0.01453 mm tập trung tại các
khoảng trống được khoét trên đế, do đó tại các vị trí này ta cũng không được đặt
tải mạch điện có khối lượng nặng, thay vào đó ta nên bố trí tại các khoảng trống
40
phía trước và phía sau bình acquy, đây cũng là những điểm có chuyển vị thấp
nhất, gần như bằng không.

Sau khi thực hiện mô phỏng kiểm nghiệm bền về ứng suất, chuyển vị và
biến dạng của chi tiết đế tầng 2 cho Robot, nhóm nhận thấy đế thỏa mãn điều
kiện bền của vật liệu. Dưới đây là toàn bộ các thông số mô phỏng bền được
nhóm thực hiện mô phỏng trong phần mềm Inventor.

Bảng 2.11: Tóm tất thông số mô phỏng sức bền cho đế tầng 2 của Robot

2.7.4.4. Kiểm nghiệm bền cho ống trụ cho thân khung Robot

41
 Hình 2.20: Tổng thể thiết kế đế và ống trụ đỡ cho thân khung Robot

Ống trụ được sử dụng để làm khuôn thẳng đứng cho Robot, cụ thể sẽ đóng vai
trò là cột tựa cho phần vỏ Composite có thể lắp vào. Ống trụ được lựa chọn theo
tiêu chuẩn có sản xuất trên thị trường với đường kính ngoài ∅ 90 và có độ dày
2mm và có chiều dài là 870 mm, được nối với khung nhôm định hình thông qua
một mặt bích.

Dưới đây là các thông số hình học của ống trụ đỡ cho thân khung Robot (bao
gồm cả mặt bích và ống trụ đỡ)

Hình 2.21: Thông số hình học cơ bản của thân khung Robot.

42
Vật liệu được sử dụng cho mặt bích và ống trụ là thép hợp kim, nên ta cũng sẽ
khảo sát sơ lược về các thông số bền cho phép của loại vật liệu này.

Hình 2.22: Các thông số về độ bền cho phép của thép hợp kim

Với phần vỏ bằng vật liệu Composite sẽ được trình bày các thông số chi tiết ở
phần sau, với tổng khối lượng ước tính là 9 kg với khoảng cách trọng tâm so với
trục X vào khoảng 50 mm nên sẽ tạo ra một momen ngược chiều kim đồng hồ
vào khoảng 4500 N.mm. Bên cạnh đó tổng khối lượng tác dụng dọc ống trụ, bao
gồm cả khối lượng của màn hình tương tác và cơ cấu tịnh tiến bên trong thân
ống trụ vào khoảng 5kg nên sẽ tạo ra một lực khoảng 50N tác dụng dọc ống trụ.

Hình 2.23: Mô phỏng ứng suất lên ống trụ thân khung của Robot

43
 Kết quả thu được qua mô phỏng ứng suất tác dụng lên thân khung ta thấy ứng
suất lớn nhất thân khung phải chịu là 5.407 MPa và nhỏ nhất là 0 MPa. Khi so
sánh ứng suất lớn nhất với độ bền uốn cho phép của vật liệu thép hợp kim là 250
MPa, ta thấy thiết kế thân khung đã thỏa mãn về độ bền uốn cho phép.

Hình 2.24: Mô phỏng chuyển vị lên ống trụ thân khung của Robot

Hình 2.25: Mô phỏng biến dạng lên ống trụ thân khung của Robot
44
 Qua kết quả mô phỏng về biến dạng và chuyển vị trên thân khung, ta đã
thưc được kết quả chuyển vị lớn nhất của thân khung là 0.03665 mm tập trụng
tại gần đầu của ống trụ, và chuyển vị này so với tổng chiều dài ống là 870mm là
tương đối nhỏ và có thể chấp nhận được và ta cũng có thể biết được chiều đang
bị uốn là ngược chiều kim đông hồ, do đó khi bố trí linh kiện, ta nên đặt dọc trục
của ống hoặc theo hướng kim đồng hồ để tránh làm tăng sự biến dạng uốn của
ống trụ.

Sau khi thực hiện mô phỏng kiểm nghiệm bền về ứng suất, chuyển vị và
biến dạng của chi tiết ống trụ đỡ thân khung cho Robot, nhóm nhận thấy thân
khung thỏa mãn điều kiện bền của vật liệu. Dưới đây là toàn bộ các thông số mô
phỏng bền được nhóm thực hiện mô phỏng trong phần mềm Inventor.

Bảng 2.12: Tóm tất thông số mô phỏng sức bền cho ống trụ thân khung của
Robot

45
 CHƯƠNG 3 : TỔNG QUAN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1. Giới thiệu

Robot là hệ thống phức tạp được trang bị nhiều hệ đầu vào cũng như hệ
đầu ra ở cơ cấu chấp hành. Một cách tổng quát, trong dự án robot hỗ trợ người
cao tuổi sẽ gồm nhiều bộ điều khiển thành phần sẽ phối hợp với bộ điều khiển
trung tâm để giao tiếp thực hiện nhiều tác vụ riêng lẻ mà vẫn đảm bảo sự thống
nhất và đa nhiệm của robot, tránh sự trễ hay phụ thuộc giữa các thành phần. Về
cơ bản thì với robot hỗ trợ người cao tuổi sẽ gồm các hệ thống điều khiển con
như sau: hệ thống điều khiển cho bệ di chuyển của robot, hệ thống điều khiển
cho trạm sạc của robot và hệ thống điều khiển cho chức năng đi theo người.Bên
cạnh các hệ thống điều khiển cơ bản như trên thì robot còn các phần mềm máy
tính ứng dụng nhiều công nghệ thông minh khác nhau như trí tuệ nhân tạo và xử
lý ảnh để tăng độ đa dụng và thông minh của robot, mà chi tiết triển khai các
phần mềm này sẽ được thực hiện ở các đồ án tiếp theo.

Hình 3.1: Sơ đồ khối tổng quan hệ thống

46
3.2. Các thành phần trong từng khối chức năng

3.2.1. Khối ngoại vi

Khối ngoại vi cơ bản sẽ bao gồm các thành phần ngoại vi giao tiếp với máy
tính nhúng trên robot như màn hình tương tác, điện thoại, micro, loa. Tất cả các
thành phần này nhằm mục đích tăng tương tác giữa người và robot một cách
trực quan hơn. Chẳng hạn như các câu lệnh được điều khiển Robot sẽ thông qua
giọng nói và trạng thái kết quả thực hiện lệnh sẽ được thực hiện qua loa, tương
tác này sẽ tăng tính trực quan hơn so với phương thức giao tiếp qua màn hình
thông thường.

3.2.2. Khối điều khiển chức năng theo người

Khối điều khiển robot đi theo người sẽ được triển khai dựa trên phương án
robot đi theo một tín hiệu được gửi từ người điều khiển. Cụ thể trong đề tài này,
robot sẽ được điều khiển đi theo người theo tín hiệu từ cảm biến gia tốc trọng
trường MPU6050, cảm biến sẽ xác định góc quay của người điều khiển, để từ đó
truyền tín hiệu góc quay này cho robot thực hiện quay theo một góc tương ứng.
Khi không có chênh lẹch góc quay robot sẽ tiếp hành đi thẳng theo tín hiệu
người điều khiển. Cùng với MPU6050 được trang bị trên robot, trên chiếc đai
đeo trên người cao tuổi cũng được trang bị MPU6050 nhằm mục đích truyền tín
hiệu, bên cạnh đó còn có thể giám sát số bước chân di chuyển, phát hiện té ngã,
và có thể gắn các cảm biến để đo đạc các thông số sức khỏe cơ bản của người
cao tuổi.

3.2.3. Khối điều khiển trạm sạc tự động

Khối điều khiển cho trạm sạc tự động sẽ được triển khai dựa trên sự giao tiếp
tín hiệu giữa trạm sạc và robot với giao thức truyền thông không dây sóng vô
truyến với thiết bị thu nhận ở tần số 433MHz. Ở robot sẽ được gắn các cảm biến
thu hồng ngoại nhằm bắt được các tín hiệu phát ở trạm sạc nhằm dẫn đường cho
robot đi đến đúng tiếp điểm sạc trên robot với trạm sạc.
47
3.2.4. Khối điều khiển chuyển động của Robot

Khối điều khiển chuyển động của Robot sẽ gồm 2 vi điều khiển đóng vai trò là
Slave để đảm nhận chức năng điều khiển riêng biệt cho từng bánh xe của Robot.
Các vi điều khiển con này sẽ được gắn kết với máy tính nhúng đóng vai trò là
Master, giao thức truyền thông giữa các Slave và Master sẽ là giao thức I2C, với
mỗi thành phần đều được đánh địa chỉ riêng biệt. Robot sẽ được điều khiển
thông qua thuật toán PID để điều khiển số vòng quay và vận tốc cho bánh xe.
Robot sẽ hồi tiếp về bộ điều khiển 3 thông số là giá trị xung encoder trái,
encoder phải và giá trị góc quay MPU6050 để giúp robot kiểm soát được số
vòng quay di chuyển, qua đó tính được vị trí khi di chuyển tịnh tiến và giá trị
góc quay do cảm biến gia tốc MPU6050 đo đạc được sẽ giúp xác định góc quay
và hướng của robot so với vị trí thiết lập ban đầu. Bên cạnh đó, Robot sẽ được
giám sát và sẽ quỹ đạo di chuyển theo thời gian thực để luôn luôn kiểm soát
được vị trí của robot trong nhà, giúp thuận tiện hơn trong việc sử dụng

3.3. Kết luận

Qua mục tổng quan về các khối điều khiển cần có trong dự án, nhóm sẽ dựa vào
các yêu cầu để thiết kế chi tiết trong từng chương tiếp theo. Qua bước phác thảo
ý tưởng và chức năng của từng thành phần riêng biệt và cụ thể, nhóm sẽ thuận
tiện trong khâu phân chia công việc, cũng như tính toán thiết kế và gia công cho
từng phần được cụ thể và rõ ràng nhằm đảm bảo đủ yêu cầu về chất lượng và số
lượng cho khối lượng kiến thức và ứng dụng trong đề tài.

48
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN CHO BỆ DI CHUYỂN
ROBOT

4.1. Giới thiệu

Hệ thống điều khiển cho bệ robot sẽ đảm nhận nhiệm vụ điều khiển
chuyển động cho robot di chuyển theo quỹ đạo mong muốn và vận tốc mong
muốn với độ chính xác cao thông qua các thuật toán thông minh. Đây là nhiệm
vụ cơ bản nhất trong điều khiển chuyển động ở bộ phận đế cần phải làm trước
tiên, để từ đó sẽ có thể áp dụng các giải thuật nâng cao như lập bản đồ và di
chuyển hoàn toàn tự hành. Bên cạnh việc di chuyển theo quỹ đạo cho trước và
đảm bảo vận tốc thiết lập, robot sẽ phải giải quyết bài toán tránh vật cản, trong
đó bao gồm cả tránh vật cản động và vật cản tĩnh mà robot gặp phải trong quá
trình di chuyển.

Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bệ robot

Hệ thống điện của robot sẽ được cấp nguồn chung tổng thể là nguồn từ
Acquy với thông số là 12V - 40Ah, với nguồn tổng thể này sẽ cấp điện cho cả
robot hoạt động, cụ thể sẽ cấp điện trực tiếp cho động cơ và mạch điều khiển

49
động cơ, thông qua mạch giảm áp sẽ cấp nguồn 5V cho máy tính nhúng và các
vi điều khiển. Máy tính nhúng sẽ đóng vai trò là máy chủ (Master) sẽ quản lý 3
vi điều khiển đóng vai trò là máy con (Slave) theo giao thức truyền thông I2C
(một chuẩn giao tiếp nối tiếp đồng bộ). Với việc sử dụng riêng biệt từng vi điều
khiển cho từng chức năng như điều khiển động cơ và đọc giá trị các cảm biến sẽ
đảm bảo sự hoạt động đồng nhất của robot, các chức năng sẽ được hoạt động
một cách độc lập mà không bị phụ thuộc các vào nhau, giúp hạn chế sự trì hoãn
trong điều khiển. Với mỗi vi điều khiển cho từng bánh xe, vi điều khiển sẽ điều
khiển mạch điều khiển động cơ (driver) đảm bảo giao tiếp công suất trong điều
khiển động cơ, cùng với đó vi điều khiển này cũng sẽ đọc giá trị hồi tiếp encoder
một cách liên tục để kiểm soát vị trí và tốc độ của từng bánh. Tương tự các cảm
biến như cảm biến gia tốc và cảm biến siêu âm sẽ đóng vai trò giúp robot phát
hiện vật cản trong quá trình đang di chuyển và biết góc quay và hướng của
robot, các cảm biến này cũng được kiểm soát bởi một vi điều khiển riêng biệt.

4.2. Bài toán động học thuận cho robot

4.2.1. Giới thiệu

Robot hỗ trợ người già là một thiết bị cơ điện tử nhằm thực hiện công việc
trong không gian làm việc dưới sự điều khiển của máy tính. Robot khi hoạt động
có thể di chuyển một khối lượng tải hoặc di chuyển các bộ phần của chính bản
thân robot để thực hiện các cộng việc yếu cầu. Biểu diễn toán học một robot hệ
trục tham chiếu thường gắn tại một điểm từ đó có thể xác định mối quan hệ với
robot. Mỗi khâu của robot được gắn với một hệ trục tham chiếu nhằm mục đích
bám theo vị trí và hướng của khâu mà mô hình hóa toàn bộ robot. Trong phần
động học sẽ nghiên cứu về chuyển động cơ học của vật thể về mặt hình học,
không quan tâm đến nguyên nhân gây ra chuyển động cũng như nguyên nhân
gây đến sự thay đổi chuyển động.

4.2.2. Mô hình toán học của Robot

50
 Nhiệm vụ chính ở đây, là điều khiển vị trí của robot trong mặt phẳng Oxy, ta
có thể định nghĩa bằng vector
T
q R =[ x y φ θ R θ L ]

Hình 4.2: Biểu diễn hướng, vị trí và kích thước của bệ robot

Mô hình động học của robot có 2 bánh xe vi sai chủ động, từ đó ta có thể thu
được các giả thuyết về chuyển động của bánh xe trên mặt phẳng Oxy:

Thứ nhất, Robot có thể di chuyển trong mặt phẳng trong khi trục Z luôn luôn
vuông góc với mặt phẳng Oxy.
Thứ hai, bánh xe có thể lăn về phía trước không trượt mà không phải đưa ra
những ràng buộc, hạn chế cho robot.
Thứ ba, giả sử trong một thời gian ngắn, ngay cả khi robot di chuyển thẳng về
phía trước, thì nó luôn di chuyển trên một cung tròn và cung tròn này được định
nghĩa với bán kính R0, tâm I.

51
 Thứ tư, khung, liên kết cơ khí của robot chắc chắn, khối lượng không đổi và
bánh xe chỉ tải các thành phần cấu tạo của robot.

Hình 4.3: Mô tả động học di chuyển của bánh xe robot.

Mô hình động học của robot được mô tả như hình 4.3 trên, từ đây ta định nghĩa
rằng vận tốc góc của tâm C robot gần như quay quanh điểm I.

Từ đó, ta có được phương trình (1) và (2) như sau:

v R (t)
ω ( t )= (1)
R0 +b

v L (t )
ω ( t )= (2)
R0 −b

Từ (1) và (2), ta suy ra được vận tốc góc của tâm C robot:

v R ( t ) − v L (t)
ω ( t )= (3)
2b

Với b là khoảng cách giữa bánh xe và tâm C của robot.

Bán kính R0 của cung tròn mà robot di chuyển được thể hiện bằng:

b (v L ( t )+ v R (t))
R0 = (4)
v L ( t ) − v R (t)
52
Vận tốc thẳng của robot di chuyển tại cung tròn là:

v R ( t ) + v L ( t)
v ( t )=R0 ω ( t )= (5)
2

Xét về mặt phẳng Oxy, phương trình động học của robot được thể hiện bằng
vận tốc thẳng v ( t ) và vận tốc góc ω (t), có thể trình bày như sau, gọi là hệ phương
trình (6):

ẋ ( t )=v (t ) cosφ ( t )

ẏ ( t ) =v ( t ) sinφ ( t )

φ̇ ( t )=ω ( t )

Với mục đích là điều khiển robot, thì vị trí x(t) và y(t) là góc quan trọng
nhất, góc định hướng có thể dùng để làm mục tiêu điều khiển robot.

Mô hình động học được xác định là phương trình (6) là mô hình toán học
robot lý tưởng và có thể ứng dụng được.

Như vậy, để điều khiển vị trí chuyển động của robot ta cần điều khiển vận
tốc thẳng hai bánh xe vR (t) và vL(t). Suy cho cùng thì ta chỉ cần điều khiển vận
tốc góc của hai bánh xe là ω R và ω L kết hợp bán kính bánh xe r.

Bảng 4.1: Bảng ma trận chuyển động robot.

ω L =ω R ω L =ω R ω L =ω R ω L =ω R ωL> ωR ωL< ωR
(ω L ,ω R > 0) (ω L ,ω R < 0) (ω L > 0 , ω R <0) (ω L < 0 , ω R >0)(ω L ,ω R > 0(¿ 0))(ω L ,ω R > 0(¿ 0))

Chuyển

động

robot
Đi thẳng Đi lùi Quay Trái Quay Phải Di chuyển bán kính Di chuyển bán kính

cong về phải cong về trái

4.3. Bài toán động học nghịch cho robot

53
 Từ mô hình động học ta đã lập được trong bài toán thuận, từ đây ta sẽ tiến hành
giải bài toán động học nghịch cho chuyển động của robot, để từ các kết quả
trong quá trình giải bài toán động học nghịch sẽ được sử dụng trong bài toán lập
quỹ được đường đi theo thời gian chuyển động tương ứng của robot. Để đơn
giản trong việc giải bài toán động học nghich, ta sẽ giả sử rằng robot sẽ phải đi
theo 1 quỹ đạo đường đi cho trước với vị trí ban đầu được thiết lập ngay tại gốc
tọa độ như hình dưới đây.

Hình 4.4: Giả thiết quỹ đạo đường cần đi của robot

Với giả thiết quỹ đạo cần di chuyển của robot như hình trên, với vị trí ban
đầu (Home) của robot tại gốc tọa độ O(0,0) và có hướng φ=0, trùng với trục Ox.
Để di chuyển được hết quỹ đạo được đưa trước, ta sẽ chia quỹ đạo ra thành các
điểm nhỏ từ A đến G như hình vẽ, với tọa độ mỗi điểm đã được cho trước, do đó
ta sẽ tiến hành tính toán để ra được góc quay của bánh trái và bánh phải theo
từng đoạn tạo bởi 2 điểm riêng biệt, để từ đó ta sẽ có được tổng hợp ma trận góc

54
quay của bánh trái và bánh phải trong cả quỹ đạo di chuyển. Về cơ bản ta sẽ tính
toán dựa trên 2 quỹ đạo phổ biến là đường thẳng và đường tròn.

Đoạn thẳng từ điểm O(0,0) đến điểm A(10,15)

Ta thấy trong đoạn di chuyển này, quỹ đạo là đường thẳng tạo bởi điểm O
và điểm A. Với vị trí ban đầu và hướng ban đầu, ta sẽ thấy robot cần thực hiện 2
thao tác đó là xoay 1 góc φ tạo bởi giữa tia Ox và đoạn thẳng OA, tiếp đến là di
chuyển 1 đoạn bằng độ dài từ điểm O đến điểm A (gọi là l). Đối với 2 ẩn số cần
tìm là góc quay φ và độ dịch chuyển l, ta tính được như sau.

l=OA =√( x A − x O ) +( y A − yO )
2 2

y − yO
φ=tan −1 ( A )
x A − xO

Thay giá trị tọa độ điểm O và A, ta tính được

l=5 √ 13(m)
φ=56°

Gọi giá trị xung encoder đếm được khi bánh xe quay 1 vòng, đối với động cơ có
hộp số và bộ truyền là m = 4800 xung. Mô hình hóa ta sẽ có như sau.

55
Trong đó ∆ P là độ dài cung đi được góc φ với bán kính R = b, với b là khoảng
cách từ tâm robot đến bánh xe , được tính như sau:

2∙π ∙b∙φ
∆ P= °
360

Như vậy để robot đi được 1 đoạn độ dài cung ∆ P thì mỗi bánh cũng xe phải đi
được 1 đoạn như vậy và ngược chiều nhau, cùng tốc độ. Gọi đường kính bánh
xe đã cho là D, ta tính được 1 vòng bánh xe đi được 1 đoạn là Pbx =π ∙ D .

Vậy để robot đi được 1 đoạn là ∆ P , mỗi bánh xe phải xoay đi 1 góc có giá trị θ
như sau:

∆P 0 2∙ b ∙ φ
θ= ∙360 =
Pbx D

Thay các giá trị b = 150 mm, D=145 mm, góc φ=56° , ta tính được θ=116°

Với chiều cần quay là quay trái, do đó giá trị góc xoay cho 2 bánh sẽ được tính
toán với quy ước chiều dương là chiều kim đồng hồ theo hướng tia Ox. Do đó
góc quay bánh trái sẽ ngược chiều kim đồng hồ là θ L =−116° và góc quay bánh
phải sẽ cùng chiều kim đồng hồ là θ R=116 °.

Vậy sau khi xoay 1 góc φ=56° , ta sẽ cần xoay bánh trai θ L =−116° và bánh phải
θ R=116 . Sau đó ta sẽ tiến hành đi thẳng tịnh tiến 1 đoạn l=5 √ 13(m). Ta sẽ tiếp
°

tục tính được góc quay bánh trái và phải tiếp theo với cả 2 bánh đều quay cùng
chiều kim đồng hồ với giá trị góc θ như sau.

l 0 0
θ= ∙ 360 =14247
Pbx

Vậy giá trị tiếp theo của góc quay bánh trái và phải là θ L =14247°và θ R=14247 °.
Tương đương với mỗi bánh chạy 39 vòng quay và thêm 2070

Vậy tổng hợp lại trong đoạn di chuyển từ điểm O đến điểm A, Robot phải thực
hiện 2 quá trình có trình tự là xoay 1 góc φ=56° và sau đó tịnh tiến thẳng 1 đoạn
l=5 √ 13(m). Từ đó ta tổng hợp được 2 giá trị của góc quay 2 bánh như sau.
56
Bảng 4.2: Gía trị góc quay 2 bánh theo từng đoạn di chuyển

θL θR

φ=56° −116 ° 116°

l=5 √ 13(m) 14247

°
14247
°

Đoạn thẳng đi từ điểm A(10,15) đến điểm B(20,15)

Sau khi hoàn tất quãng đường đi đầu tiên của robot, hướng của robot đang là
vector X 3 , robot cần phải thực hiện xoay sang đến vector X 4 1 góc φ 2=−φ=−56 °,
sau đó sẽ tiến hành đi thẳng 1 đoạn là độ dài từ A đến B như sau

l 2= AB=√ (x B − x A )2 +( y B − y A )2=10 (m)

Từ quãng đường cần đi l2 ta sẽ tính được số vòng quay của bánh trái và bánh
phải lần lượt là θ L =79030 và θ R=7903 0. Tương đương với mỗi bánh chạy 21 vòng
quay và thêm 3430

Như vậy lúc này hướng của robot đang là vector X 5 tại điểm B(20,15) với bảng
góc quay 2 bánh được xác định như sau

θL θR

° ° °
φ 2=56 116 −116

0 0
l 2=10( m) 7903 7903

Đường tròn từ điểm B(20,15) đến điểm C(30,25) với bán kính R = 10(m)

57
 Qũy đạo di chuyển lúc này của robot là đường tròn có góc cung là α =90 ° với
bán kính R = 10(cm) như vậy quang đường dài L robot cần phải đi được hiển thị
π∙ R∙α
là đường màu đen với giá trị L= 180 =15.7(m). Tuy nhiên đường màu đen này

là đường mà điểm tâm robot cần phải đi, do đó ta phải tính được quãng đường
thực mà từng bánh xe phải đi, với bánh trái đi đường cung L1(màu vàng) và

bánh phải đi đường cung L2 (màu xanh).

Bán kính cong của đường cong L1 và L2, được xác định như sau

R 1=R −b=9.85( m)
R2=R+ b=10.15 (m)

Để từ đó ta tính ra được độ dài cung của 2 bánh như sau:

π ∙ R1 ∙α
L1= =15.47(m)
180
π ∙ R2 ∙ α
L2= =15.94( m)
180

Từ độ dài cung cho từng bánh, ta sẽ tính được góc quay cho từng bánh như sau:

L1 0 0
θ L= ∙ 360 =12226
P bx
L2 0 0
θ R= ∙360 =12597
Pbx

58
Tương đương bánh trái sẽ quay 32 vòng thêm 2980 và bánh phải sẽ quay 33 vòng
thêm 2970 .

θL θR

R=10(m) 12226
0
12597
0

Tương tự với các đoạn đường còn lại sẽ được tính nhanh như sau

Đoạn thẳng đi từ điểm C(30,25) đến điểm D(30,35)

θL θR

l 3=10( m) 7903
0
7903
0

Đường tròn từ điểm D(30,35) đến điểm E(45,50) với bán kính R = 15(m)

Bán kính cong của đường cong L1 và L2, được xác định như sau

R1=R − b=14.85 (m)

R 2=R+b=15.15(m)

Để từ đó ta tính ra được độ dài cung của 2 bánh như sau:

π ∙ R1 ∙ α
L1 = =23.33(m)
180
π ∙ R2 ∙ α
L2 = =23.80(m)
180

Từ độ dài cung cho từng bánh, ta sẽ tính được góc quay cho từng bánh như sau:

L1
θ L= ∙ 3600=184370
P bx
L2 0 0
θ R= ∙360 =18808
Pbx

Tương đương bánh trái sẽ quay 51 vòng thêm 770 và bánh phải sẽ quay 52 vòng
thêm 880 .
59
 θL θR

R2=10 (m) 12226

0
12597
0

Đoạn thẳng đi từ điểm E(45,50) đến điểm F(60,50)

θL θR

l 4 =15(m) 11854 0 11854 0

Đoạn thẳng đi từ điểm F(60,50) đến điểm G(60,20)

θL θR

φ 3=90° 186° −186 °

l 4 =30(m) 23709
0
23709
0

Tổng hợp các kết quả ta có được ma trận chuyển động trong bài toán động học
nghịch như sau

θL θR

° ° °
φ=56 −116 116

l=5 √ 13(m) 14247

°
14247
°

φ 2=56° 116° −116 °

60
 l 2=10( m) 7903
0
7903
0

R=10(m) 12226
0
12597
0

l 3=10( m) 79030 79030

R2=10 (m) 122260 125970

0 0
l 4 =15(m) 11854 11854
° ° °
φ 3=90 186 −186

l 4 =30(m) 23709
0
23709
0

Tuy trong các trường hợp được đưa ra để giải động học nghịch như trên đã bao
gồm trường hợp đi đường thẳng và 2 trường hợp xoay đường tròn đó là xoay với
tâm xoay ngay tâm robot và xoay với tâm xoay cách xa cả 2 bánh của robot.
Vẫn còn 2 trường hợp của đường tròn khác khi robot chuyển động có thể gặp
phải đó là khi robot quay mà tâm xoay trong khoảng từ giữa tâm robot đến bánh
xe và xoay với tâm xoay ngay tại 1 bánh xe.

Trường hợp robot xoay với tâm nằm giữa tâm robot và bánh xe

61
 Với bán kính của bánh trái sẽ nhỏ với kí hiệu R1 và bán kính bánh phải sẽ lớn
với kí hiệu R2 và bán kính xoay của robot tính từ tâm robot sẽ là R.

Công thức tính bán kính của bánh trái và bánh phải như sau:

R1=b− R
R 2=b+ R

Trong đó b vẫn là khoảng cách từ tâm robot đến mỗi bánh xe. Với các bán kính
đã được xác định này ta sẽ tính được độ dài đường cung cần đi cho từng bánh
dựa vào góc cần xoay như các phần tính toán bên trên.

Trường hợp robot xoay với tâm nằm tại một bánh xe

62
 Trong trường hợp này một bánh sẽ đứng yên không xoay nên bán kính bánh
trái sẽ bằng 0, tâm robot sẽ xoay với bán kinh R = b và bánh phải xoay với bán
kính R2=2 b . Với b vẫn là khoảng cách từ tâm robot đến mỗi bánh xe.

4.4. Sơ đồ nguyên lý và lưu đồ điều khiển

4.4.1. Tổng quan

Mạch điện kết nối cho phần đế sẽ là sự điều khiển động cơ cho chuyển động
của robot một cách độc lập cho 2 bánh xe, để đảm bảo sự điều khiển độc lập
đồng bộ cho các bánh xe đó cùng với các cảm biến ngoại vi như dã nêu trên.
Trên đế robot sẽ sử dụng 3 vi điều khiển được hoạt động riêng biệt, bao gồm 2
vi điều khiển cho mỗi bánh và 1 vi điều khiển cho các cảm biến còn lại, tất cả sẽ
giao tiếp với nhau qua giao thức truyền thông I2C với mỗi vi điều khiển sẽ được
đánh địa chỉ riêng biệt và được quản lý tổng thể với máy tính nhúng Raspberry
pi 4, cùng với đó, máy tính nhúng này sẽ giao tiếp với máy chủ là máy tính của
người điều hành thông qua cơ sở dữ liệu MySQL.

63
Giới thiệu máy tính nhúng Raspberry Pi 4

Raspberry Pi là chiếc máy tính kích thước nhỏ được tích hợp nhiều phần
cứng mạnh mẽ đủ khả năng chạy hệ điều hành và cài đặt được nhiều ứng dụng
trên nó. Với giá chỉ vài chục USD, Raspberry hiện đang là mini computer nổi
bật nhất hiện nay. Ban đầu, tổ chức Raspberry Pi Foundation phát triển dự án
Raspberry với mục tiêu chính là giảng dạy máy tính cho trẻ em và tạo ra một
công cụ giá rẻ (chỉ vài chục USD) để sinh viên nghiên cứu học tập. Tuy nhiên,
sau khi xuất hiện, Raspberry Pi được cộng đồng đánh giá cao về tính ứng dụng
với phần cứng được hỗ trợ tốt, Pi đã nhanh chóng phát triển một cách rộng rãi.
Pi phù hợp cho những ứng dụng cần khả năng xử lý mạnh mẽ, đa nhiệm hoặc
giải trí và đặc biệt cần chi phí thấp. Hiện nay đã có hàng ngàn ứng dụng đa dạng
được cài đặt trên Rasberry Pi.

Với Raspberry PI 4 - 8 GB đây là phiên bản với nhiều nâng cấp và cải
tiến đáng kể so với Raspberry Pi 3. Lần đầu tiên chiếc máy tính nhỏ này cung
cấp mức hiệu năng giống như một PC cho hầu hết người dùng, trong khi vẫn giữ
được các tính năng của dòng Raspberry Pi cổ điển, là một thiết bị có khả năng
tính toán linh hoạt và tiết kiệm chi phí nhất. Nó có thể được sử dụng trong mọi
thứ, từ các ứng dụng Internet of Things, DIY, cho đến một chiếc máy tính để
bàn hoàn thiện. Về cơ bản, phiên bản 8GB RAM không có gì khác so với các
phiên bản thấp hơn. Điều chỉnh duy nhất là tăng dung lượng RAM, các thông số
còn lại không có gì thay đổi.

64
Hình 4.5: Raspberry Pi 4 Model B - 8GB RAM

Bảng 4.3: Bảng thông số kỹ thuật Raspberry PI 4 - 8 GB

65
 Đặc tính Raspberry PI 4 - 8 GB

CPU Xung nhịp 1.5GHz quad-core 64-bit ARM Cortex-A72

RAM Sử dụng DDR4, 8GB

Cổng USB 2 cổng USB 3.0, 2 cổng USB 2.0

Ethernet Gigabit Ethernet, Tốc độ trên 900 Mbit/s

Dual Band Wifi (2.4GHz và 5GHz)

Wifi &
Chuẩn IEEE 802.11 b/g/n/ac
Bluetooth
Bluetooth 5.0, Bluetooth Low Energy (BLE)

HDMI 2 cổng HDMI, với ngõ ra 4K

Cấp nguồn qua cổng USB-C

Nguồn USB-C
Hỗ trợ dòng 3A

Micro SD Dùng chứa hệ điều hành, lưu trữ dữ liệu, dễ dàng

Card tháo/lắp

Chân GPIO 40 chân GPIO, 5 x UART, 5 x I2C, 5 x SPI

Sơ đồ chân GPIO của Raspberry Pi 4

66
Giới thiệu vi điều khiển Arduino Nano

Arduino là một bo mạch vi xử lý được dùng để lập trình, tương tác với
các thiết bị phần cứng như: cảm biến, động cơ, đèn hoặc các thiết bị khác. Đặc
điểm nổi bật của Arduino là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử dụng,
sử dụng ngôn ngữ lập trình có thể học rất dễ dàng và nhanh chóng. Arduino
được bán ra với mức giá rất thấp. Phần cứng bao gồm một board mạch nguồn
mở được thiết kế trên nền tảng vi xử lý megaAVR Atmel 8bit, hoặc ARM Atmel
32-bit. Những Model hiện tại thường được trang bị gồm 1 cổng giao tiếp USB, 6
chân đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ thuật số tương thích với nhiều bo mở rộng
khác nhau.

Arduino Nano là phiên bản thu gọn của Arduino Uno R3 sử dụng MCU
Atmega328P-AU dán, ưu điểm của Arduino Nano là sử dụng phiên bản IC dán
nên sẽ có thêm 2 chân Analog A6, A7 so với dòng Arduino Uno R3 thông dụng.

67
 Hình 4.6: Sơ đồ chân Arduino Nano

Bảng 4.4:Thông số kỹ thuật của Arduino Nano được thể hiện như sau

Vi điều khiển Arduino Nano Atmega328

Điện áp hoạt động 5V
Điện áp đầu vào 7-12V
Điện áp đầu vào giới hạn 6-20V
Chân Digital I/O 14 (với 6 chân PWM output)
Chân PWM Digital I/O 6
Chân đầu vào Analog 8
Dòng sử dụng I/O Pin 20 mA
Bộ nhớ Falsh 32 KB (ATmega328)
SRAM 2 KB (Atmega328)
EEPROM 1 KB (Atmega328)
Clock Speed 16 MHz
Kích thước 43.2x18.5 mm
68
 Trọng lượng 5g

Giới thiệu mạch điều khiển động cơ BTS7960

Hình 4.7: Module điều khiển động cơ Dc BTS7960 43A

Sự vượt trội của mạch cầu H này so với mạch cầu H khác là:

- Tự động shutdown khi điện áp thấp để tránh điều khiển động cơ ở mức điện áp
thấp thiết bị sẽ tự shutdown. Nếu điện áp nhỏ hơn 5.5V, driver sẽ tự ngắt điện và
mạch sẽ mở lại sau khi điện áp lớn hơn 5.5V.

- BTS7960 bảo vệ chống quá nhiệt bằng cảm biến nhiệt tích hợp bên trong. Đầu
ra sẽ bị ngắt khi có hiện tượng quá nhiệt.
Bảng 4.5: Thông số kỹ thuật

Module BTS7960 43A

Nguồn 6~27V
Dòng điện tải mạch 43A (Tải trở) hoặc 15A (Tải cảm)
Tần số điều khiển tối đa 25KHz
Kích thước 40x50x12mm

69
Giới thiệu MPU6050

Hình 4.8: Cảm biến gia tốc góc MPU-6050

MPU-6050 tích hợp bên trong 6 trục cảm biến, đó là: con quay hồi
chuyển 3 trục, cảm biến gia tốc 3 chiều.
Ngoài ra, MPU-6050 còn có 1 đơn vị tăng tốc phần cứng chuyển đổi xử lý
tín hiệu (Digital Motion Processor – DSP) do cảm biến thu thập và thực hiện các
tình toán cần thiết. Điều này giúp giảm bớt đáng kể phần xử lý tính toán của vi
điều khiển, cải thiện tốc độ xử lý và cho ra phản hồi nhanh hơn. Đây chính là
điểm khác biệt đáng kể của MPU-6050 so với các cảm biến gia tốc và gyro
khác.

MPU-6050 có thể kết hợp với cảm biến từ trường để tạo thành bộ cảm
biến 9 góc đầu đủ thông qua giao tiếp I2C.

Các cảm biến bên trong MPU-6050 sử dụng bộ chuyể đổi tương tự - số
(Analog to Digital Converter – ADC) 16-bit cho ra kết quả chi tiết về góc quay,
tọa độ, …

Bảng 4.6 :Thông số kỹ thuật

Module MPU-6050
70
 Điện áp 3-5V
Giao tiếp I2C
Giá trị Gyroscopes trong ±250, ±500, ±1000, ±2000 độ/giây
khoảng
Giá trị Acceleration trong ±2g, ±4g, ±8g, ±16g
khoảng
Giới thiệu cảm biến siêu âm HC-04

Hình 4.9: Cảm biến siêu âm UltraSonic HY-SRF05

Cảm biến siêu âm có nguyên lý hoạt động dựa trên quá trình cho và nhận,
có nghĩa là hệ thống cảm biến sẽ liên tục phát ra các sóng âm thanh ngắn với tần
số cao hơn mức mà con người có thể nghe và có tốc độ lan truyền mạnh. Khi các
sóng âm này gặp phải vật cản là chất rắn hay chất lỏng thì sẽ tạo ra các bước
sóng phản hồi. Sau cùng, thiết bị cảm biến sẽ tiếp nhận, phân tích và xác định
chính xác khoảng cách từ cảm biến đến vật cản.
Bảng 4.7: Thông số kỹ thuật

Module HY-SRF05
Điện áp 3-5V
Dòng tiêu thụ 10~40mA
Giao tiếp I2C
71
 Tín hiệu TTL
Chân tín hiệu Echo, Trigger và Out
Góc quét <15 độ
Tần số phát sóng 40Khz
Khoảng cách đo 2~100cm
Sai số 0.3 cm
Kích thước 43mm x 20mm x 17mm
Giới thiệu mạch giảm áp LM2596 3A

Hình 4.10: Module giảm áp DC-DC Buck LM2596 3A

Mạch giảm áp DC LM2596 3A có kích thước nhỏ gọn có khả năng giảm áp từ
30V xuống 1.5V mà vẫn đạt hiệu suất cao tới 92%.

Bảng 4.8: Thông số kỹ thuật

Module DC –DC Buck LM2596 3A

Điện áp đầu vào 3V-30V
Điện áp đầu ra 1.5V-30V
Dòng đáp úng tối đa 3A
Hiệu suất 92%
Công suất 15W
72
 Kích thước 45x20x14mm
Giới thiệu encoder LPD3806-600BM

LPD3806-600BM Encoder 600 Xung có 2 pha AB sử dụng điện áp từ 5-

24V với ngõ ra NPN cực thu để hở. Được cấu tạo kích thước nhỏ, trọng lượng
nhẹ, cài đặt dễ dàng, lợi thế chi phí. Được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác
nhau như: đo tốc độ quay của vật thể, góc, gia tốc và đo chiều dài…

Bảng 4.9:Bảng thông số kỹ thuật LPD3806-600BM Encoder 600 Xung

LPD3806-600BM Rotary Encoder 600

Đặc tính
Xung NPN

Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m

Hiệu suất 600 xung / vòng

Điện áp hoạt động DC5-24V

Tốc độ cơ khí tối đa 6000 vòng / phút

Tần số đáp ứng điện 20K / giây

Encoder kích thước thân: φ38mm

Kích thước Trục φ6 × 13mm

Trục nền: Cao 5mm, φ20mm

73
 Hình 4.11: LPD3806-600BM Rotary Encoder 600 Xung NPN

Giới thiệu bình acquy Globe

Hình 4.12: Ắc quy Globe

Bảng 4.10: Thông số kỹ thuật của ắc quy

Thông số Globe WP20-12IE

74
 Điện áp đầu vào 12V
Dung lượng 20Ah
Loại ắc quy Ắc quy khô

Từ những thông số kỹ thuật của ắc qui đã chọn, Vì vậy trong đề tài này
quyết định sử dụng bộ sạc bình ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168.

4.4.2. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển cho đế robot

4.4.2.1. Sơ đồ khối

Sơ đồ khối tổng quát thể hiện các khối chức năng cơ bản cần phải có để điều
khiển được động cơ của 2 bánh. Với khối bộ điều khiển sẽ là Vi điều khiển
Arduino Nano, khối mạch công suất sẽ là mạch điều khiển động cơ BTS7960,
động cơ sẽ là động cơ 775 và đĩa đọc xung encoder sẽ là đầu đọc LPD3806.

4.4.2.2. Sơ đồ nguyên lý

Với nguồn tổng thể là năng lượng từ bình ắc quy 12V sẽ cung cấp điện trực tiếp
cho ngõ ra của động cơ để đảm bảo động cơ hoạt động đúng công suất, bên cạnh
đó nguồn cung câp 12V này cũng sẽ được thông qua mạch giảm áp xuống còn
5V để làm nguồn nuôi cho máy tính nhúng Raspberry Pi 4 và các vi điều khiển
khác, cũng như hệ thống cảm biến và đo lường.

75
 Hình 4.13 : Sơ đồ nguyên lý mạch điện cho đế robot

4.4.2.3. Sơ đồ kết nối

Với các khối được dự kiến để sử dụng cho việc điều khiển chuyển động của đế
robot, nhóm tiến hành mua các thiết bị và tiến hành lắp đặt các thành phần theo
sơ đồ kết nối như dưới đây

Hình 4.14 : Sơ đồ kết nối mạch điện cho đế robot

76
4.4.3. Lưu đồ thuật toán điều khiển đế robot

4.4.3.1. Lưu đồ thuật toán giao tiếp giữa máy tính nhúng và các phần tử

Chương trình điều khiển sẽ được triển khai rõ ràng trên từng cụm cụ thể. Với
chương trình trên vi điều khiển cho điều khiển độc lập bánh xe sẽ bao gồm giải
thuật PID cho điều khiển vận tốc và giải thuật PID cho điều khiển vị trí độc lập
trên từng bánh và với vi điều khiển thứ 3 phục vụ cho việc đọc dữ liệu các cảm
biến như cảm biến siêu âm và cảm biến gia tốc MPU6050.

Hình 4.15: Lưu đồ giải thuật trong máy tính nhúng của Robot
77
 Đối với chương trình chính trong máy tính nhúng của Robot, đóng vai trò là
chủ của hệ thống truyền thông I2C của Robot, bên cạnh yêu cầu kiểm soát tất cả
dữ liệu vào và ra của tất cả các thành phần trên robot thì máy tính nhúng sẽ giao
tiếp với cơ sở dữ liệu MySQL để phục vụ quá trình cập nhật lên giao diện web
hay các phần mềm điều khiển nâng cao khác nhằm mục đích giám sát và điều
khiển tiện ích hơn.

4.4.3.2. Lưu đồ thuật toán giao tiếp giữa máy tính nhúng, máy tính chủ và cơ
sở dữ liệu

Hình 4.16: Lưu đồ giải thuật của máy tính chủ với cơ sở dữ liệu MySQL
78
 Với việc dữ liệu từ các thông số của robot được gửi liên tục lên cơ sở dữ liệu
MySQL trên Server của máy tính chủ của người điều hành. Việc này sẽ giúp cho
dễ dàng quản lý và điều khiển của người sử dụng đối với Robot.

4.5. Giải thuật PID cho điều khiển vị trí và vận tốc của Robot

4.5.1. Phương pháp đọc xung encoder

Phương pháp dược sử dụng để đọc xung encoder hồi tiếp về với 2 ngõ vào là
kênh A và kênh B từ encoder rời gắn với động cơ và qua bộ truyền là phương
pháp đọc ở chế độ 4x, nghĩa là trong 1 chu kỳ xung thay đổi sẽ đọc 4 lần với 2
chân ngắt được sử dụng đồng thời để thực hiện tính toán giá trị đếm đọc được,
qua đó xác định chiều quay của động cơ để thực hiện tính toán vị trí và vận tốc.

Hình 4.17: Đọc xung encoder ở chế dộ 4x

Với sơ đồ chia cắt số lần đọc như trên đã cho ta thấy 4 thời điểm đọc giá trị
trong 1 chu kỳ. Chẳng hạn với kênh A khi lên mức cao sẽ thực hiện ngắt lần 1
để xem trạng thái kênh B, tiếp đến khi kênh B lên mức cao sẽ thực hiện ngắt lần
2 để xem trạng thái kênh A, tiếp đến kênh A sẽ xuống mức thấp và thực hiện
ngắt lần 3 để xem trạng thái kênh B và cuối cùng kênh B sẽ xuống mức thấp để
ngắt lần 4 xem trạng thái kênh A và cứ thế lặp lại nhiều chu kỳ.

Bảng 4.11: Bảng trạng thái đọc xung

Trạng thái Chuyển động cùng chiều Chuyển động ngược

79
(CHA,CHB) kim đồng hồ chiều kim đồng hồ

0,0 (0,1) đến (0,0) (1,0) đến (0,0)

1,0 (0,0) đến (1,0) (1,1) đến (1,0)

1,1 (1,0) đến (1,1) (0,1) đến (1,1)

0,1 (1,1) đến (0,1) (0,0) đến (0,1)

Sơ đồ chuyển logic

Công thức tính vận tốc

60 ×CountValue
V= (RPM )
Tsample × MaxCount

Công thức tính vị trí

2 π ×CountValue
P= +2 π × Round (Rad)
MaxCount

4.5.2. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID

Bồ điều khiển PID sẽ được sử dụng để điều khiển vận tốc và vị trí của Robot với
sơ đồ khối như sau. Trong đó giá trị cài đặt là vận tốc hay vị trí mong muốn sẽ
được tính toán trong khi điều khiển.

80
Trong đó sơ đồ khối của bộ điều khiển PID được thể hiện tỏng mối quan hệ tổng
giữa 3 khâu là Khâu P, Khâu I và Khâu D

Hình 4.18: Sơ đồ khối bộ điều khiển PID

Dựa vào sơ đồ khối trên ta suy ra được phương trình toán học của ngõ ra điện
áp trong bộ điều khiển PID như sau:

Đây là phương trình được tính theo biến thời gian liên tục, tuy nhiên trong thực
tế khi sử dụng các bộ điều khiển sẽ không tính toán một cách liên tục được,
chính vì thế để dễ tính toán ta sẽ thực hiện rời rạc hóa phương trình trên.

Trong đó các khâu được tính toán như sau:

Khâu P

81
 Trong đó e k là sai số tính toán được giữa giá trị thiết lập và giá trị hồi tiếp

Khâu D

Trong đó e k −1 là sai số tính toán liền trước đó

Khâu I

Thực hiện xấp xỉ hình chữ nhật lùi ta có

Qua các giá trị xác định được ta xác định được ngõ ra của bộ điều khiển PID
theo thời gian lấy mẫu T như sau:

ek −e k −1 I
uk =K P ∙ e k + K D ∙ + K I ∙ T ∙ ek +u k −1
T

Sau khi có giá trị xung điện áp từ bộ điều khiển PID, ngõ ra sẽ tiếp tục qua
khâu bão hòa. Khâu bão hòa là khâu sẽ xác định giới hạn trên và dưới của ngõ ra
điều khiển phụ thuộc vào đặc tính của điểm thiết lập mà trong trường hợp cụ thể
ở đây là phụ thuộc vào điều khiển vị trí và vận tốc.

82
 Hình 4.19: Khâu bão hòa cho điều khiển vị trí

Hình 4.20: Khâu bão hòa cho điều khiển vận tốc

Sau khi có được đầy đủ các công thức và giá trị giới hạn sẽ dễ dàng viết
chương trình cho giải thuật điều khiển PID động cơ .
83
4.5.3. Thông số PID theo phương pháp bán thực nghiệm

Dựa theo phương pháp bán thực nghiệm sẽ thực hiện vẽ đồ thị và đo đạc được
các thông số sau

Thông số Giá trị

∆ CV 25

∆ PWM 255

∆ MV 12

τ 63% 2.1 s

τ 28% 1.6 s

∆ CV
KP =2.08
∆ MV

τP 1.5 ∗(τ 63 % − τ 28% )=0.75

θP τ 63% − τ P =1.35

Qua đó xác định được hàm truyền của động cơ bánh phải như sau:
84
 −θ p ∙s − 1.35∙ s
CV ( s) K p ∙ e 2.08 ∙ e
G p (s)= = =
MV ( s) τ p ∙ s+1 0.75 ∙ s +1

Dựa vào hàm truyền trên ta thấy hàm truyền động cơ là hàm bậc 1 có trễ, qua
đó ta sẽ tính toán thông số PID trong bộ điều khiển PID theo phương pháp IMC

Controller KC τi τd

PID 2∙ τ p +θ p θp τ p∙ θp
τ p+ =1.425 =0.355
K p ∙(2∙ τ c +θ p ) 2 2∙ τ p +θ p

= 0.14

(Đặt τ c =3∙ θ p )

Dựa theo phương pháp bán thực nghiệm sẽ thực hiện vẽ đồ thị và đo đạc được
các thông số sau

Thông số Giá trị

85
 ∆ CV 25

∆ PWM 255

∆ MV 12

τ 63% 2s

τ 28% 1.5 s

∆ CV
KP =2.08
∆ MV

τP 1.5 ∗(τ 63 % − τ 28% )=0.75

θP τ 63% − τ P =1.25

Qua đó xác định được hàm truyền của động cơ bánh phải như sau:
−θ p ∙s
CV ( s) K p ∙ e 2.08 ∙ e
− 1.25∙ s
G p (s)= = =
MV ( s) τ p ∙ s+1 0.75 ∙ s +1

Dựa vào hàm truyền trên ta thấy hàm truyền động cơ là hàm bậc 1 có trễ, qua
đó ta sẽ tính toán thông số PID trong bộ điều khiển PID theo phương pháp IMC

Controller KC τi τd

PID 2∙ τ p +θ p θp τ p∙ θp
τ p+ =1.375 =0.34
K p ∙(2∙ τ c +θ p ) 2 2∙ τ p +θ p

= 0.151

(Đặt τ c =3∙ θ p )

4.6. Giải thuật cho bài toán tránh vật cản

86
 Để robot có thể chuyển động tránh vật cản dựa vào các cảm biến siêu âm, máy tính
nhúng sẽ phải thu nhận các dữ liệu này để tiến hành xử lý khi gặp vật cản. Do đó để
viết được giải thuật giúp robot né tránh để tiếp tục di chuyển thì ta sẽ phải lên kịch bản
cho các trường hợp gặp vật cản, chẳng hạn như vật cản đứng phía trước, đứng bên trái
và đúng bên phải. Vì thế để quá trình bắt các trường hợp khi gặp vật cản một cách dễ
dàng hơn, và tạo được sự mượt mà khi chuyển trạng thái vào các trường hợp đó ta sẽ
ứng dụng bộ điều khiển mờ (Fuzzy Logic)

4.6.1. Giới thiệu bộ điều khiển Fuzzy Logic

Khái niệm mờ (Fuzzy) chỉ những thứ không rõ ràng hoặc mơ hồ. Bất kỳ sự kiện,
quá trình hoặc chức năng nào đang thay đổi liên tục không thể luôn luôn được xác
định là đúng hoặc sai, điều đó có nghĩa là chúng ta cần phải xác định các hoạt động đó
theo cách gọi là mờ. Logic mờ giống như phương pháp ra quyết định của con người.
Nó xử lý thông tin không rõ và không chính xác. Đây là sự đơn giản hóa các vấn đề
trong thế giới thực và dựa trên giá trị thật sự chứ không chỉ là đúng hoặc sai hay 1
hoặc 0 như logic đại số Boolean. Nói cách khác, chúng ta có thể nói rằng logic mờ
không phải logic đó là logic mờ, mà là logic này chỉ sử dụng để mô tả sự mờ. Có thể
có nhiều ví dụ khác nhau như thế này với uuwj trợ giúp của chúng ra có thể hiểu khái
niệm logic mờ. Logic mờ được Lofti A.Zadeh giới thiệu vào nằm 1965 trong bài báo
nghiên cứu về “Tập mờ” và ông được coi là cha đẻ của Logic mờ.

4.6.2. Xây dựng hàm liên thuộc và luật điều khiển

Với một cảm biến siêu âm sẽ được chia thành 3 khoảng đó là gặp vật cản ở gần, ở
khoảng trung bình và ở khoảng xa, 3 khoảng đó sẽ được thể hiện bằng 3 hàm liên
thuộc tam giác với Hàm liên thuộc cho khoảng gần sẽ có giá trị [0,0,62.5], hàm liên
thuộc cho khoảng vừa sẽ có giá trị [12.5,75,137.5] và hàm liên thuộc cho khoảng xa sẽ
có giá trị [87.5,150,150]. Các hàm liên thuộc này sẽ tạo ra những khoảng giao nhau để
đảm bảo sự mượt mà khi tránh vật cản cho robot.

87
Đối với 3 ngõ vào bộ điều khiển Fuzzy Logic sẽ có 1 ngõ ra là thể hiện góc quay mà
robot sẽ cần phải thực hiện khi gặp các trường hợp vật cản. Trong đó sẽ chia ra thành 6
khoảng cơ bản là Quẹo trái góc lớn, Quẹo trái góc nhỏ, Đi thẳng, Quẹo phải góc nhỏ,

88
Quẹo phải góc lớn và Dừng lại khi vật cản quá lớn bên phải hay vật cản quá lớn bên
trái.

Với khoảng giới hạn sẽ là xoay 90 góc trái và xoay 90 góc phải, nếu vượt qua khoảng
này thì robot sẽ đứng yên.

Bảng 4.12: Bảng luật logic cho bộ điều khiển

Sonar_Right_Near Sonar_Right_Normal Sonar_Right_Far

Sonar_Left_Near SL SL SR RN RN RN RN RN RS

Sonar_Left_Normal LN LN LN RN RS GS RN RS GS

Sonar_Left_Far LN LS LS LN LS GS LN LS GS

Với 3 ô ở giữa đại diện cho 3 ngõ vào trung tâm

Sonar_Center_Near Sonar_Center_Normal Sonar_Center_Far

Bảng 4.13: Quy ước kí hiệu các ngõ ra

Tên ngõ ra Kí hiệu

89
 Stop Right SR

Stop Left SL

Left Normal LN

Left Small LS

Go Straight GS

Right Small RS

Right Normal RN

Biểu đồ phân bố thể hiện quan hệ giữa 3 ngõ vào và ngõ ra

4.7. Giao diện điều khiển

90
 Hình 4.21: Hình ảnh giao diện hệ thống điều khiển chuyển động robot..

4.8. Kết luận

91
 CHƯƠNG 5 : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO

TRẠM SẠC ROBOT

5.1. Giới thiệu

Đối với một Mobile Robot thì vấn đề năng lượng luôn là một vấn đề quan
trọng. Sạc năng lượng tự động là một giải pháp hiệu quả và hoàn hảo trong
trường hợp Robot hoạt động di động. Ắc quy sẽ tự động được sạc bằng cách khi
Robot gần hết năng lượng sẽ tìm về vị trí sạc và tiến hành sạc đầy năng lượng để
tiếp tục hoạt động. Hơn nữa, Robot không cần phải tắt hệ thống điều khiển
Robot và tự động cách ly dòng điện tăng đột ngột trong quá trình sạc pin. Cùng
với sự phát triển của một Robot di động, đòi hỏi khả năng nhận biết để khi mức
pin Robot rơi dưới giá trị ngưỡng được đặt sẵn, nó phải thực hiện một quá trình
nạp năng lượng tự động trong thời gian thực; nếu không sẽ không thể kiểm soát
và một số sự kiện nguy hiểm có thể xảy ra. Trong nội dung này, chúng tôi sẽ mô
tả trình bày quá trình sạc năng lượng tự động cho Mobile Robot. Hệ thống sử
dụng mạch kiểm tra điện áp để phát hiện mức năng lượng của ắc qui và tính toán
thời gian làm việc còn lại cũng như tìm kiếm tới trạm sạc bằng hệ thống cảm
biến hồng ngoại kết hợp với hệ thống cảm biến siêu âm.

Hình 5.1: Hình ảnh mô phỏng Robot tìm về trạm sạc

92
5.2. Giới thiệu một số thiết bị và linh kiện

5.2.1. Mạch sạc

Thông số kỹ thuật của ắc quy:

- Điện áp: 12V

- Dung lượng: 20Ah

-Loại ắc quy : Ắc quy khô

Từ những thông số kỹ thuật của ắc qui đã chọn, Vì vậy trong đề tài này
quyết định sử dụng bộ sạc bình ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168.

Hình 5.2: Bộ sạc bình ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168.

Sạc bình ắc quy 12V/24V - 15A tự động được thiết kế chuyên nghiệp sạc
cho các loại ắc quy dòng khô, nước, kín khí. Với công nghệ chuyển mạch xung
tiến tiến đảm bảo chạy tải không suy hao trong thời gian dài. Hiệu suất chuyển
đổi cao, tính ổn định và tuổi thọ cao.

Bộ sạc bình ắc quy 12V/24V-15A:

- Điện Áp Sạc : 12V/24V Auto

93
- Dòng Sạc Max : 15A, sạc bình dung lượng ắc quy từ 6Ah- 200Ah

- Điện áp vào: 220V tần số 50Hz

- Hiệu suất: 98%

- Kích thước: 17.5 (L) cm * 13.5 (W) cm * 7.5 (H) cm

Sạc ắc quy 12V/24V hoạt động theo 3 chế độ (giúp nâng cao chế độ pin)

Chế độ sạc liên tục : Khi điện áp của Ắc quy thấp hơn so với giá trị được
thiết lập bởi máy sạc, máy sạc sẽ làm việc theo chế độ sạc liên tục với dòng sạc
không đổi cho Ắc quy.

Chế độ sạc điện áp không đổi: Sử dụng Công nghệ sạc xung (PWM) để
kiểm soát dòng sạc và điện áp đầu ra của bộ sạc đảm bảo Ắc quy đã được sạc
đầy nhằm tránh quá sạc. Tránh gây phù Ắc quy, nóng Ắc quy.

Chế độ sạc thả lỏng: Khi điện áp của Ắc quy gần bằng với giá trị của các
chế độ sạc điện áp không đổi, Dòng sạc từ máy sạc sẽ tự động giảm dần về giá
trị nhở nhất, có nghĩa là Ắc quy được nạp đầy, Đèn báo sẽ chuyển sang màu
xanh và Máy sạc sẽ ngừng làm việc. Máy sạc sẽ chuyển chế độ sang chế độ sạc
thả lỏng. Tại thời điểm này, Ắc quy có thể được ngừng sạc hoặc tiếp tục Sạc thả
lỏng trong nửa giờ với dòng sạc bé nhất.

Phần quan trọng nhất là mạch sạc. Bởi vì nó phải đáp ứng tất cả các yêu
cầu như tính năng ngắt tự động bằng cách tắt khi sạc xong nhằm kéo dài tuổi thọ
ắc qui. Ngắn mạch, phân cực dự trữ,… Nhờ có mạch sạc này mà ắc quy sẽ giảm
được nguy cơ hư hỏng và giúp cho ắc quy hoạt động bền bỉ hơn.

94
 Hình 5.3: Mạch sạc ắc quy 200A tự động 12V - 24V BLM-168

5.2.2. Mạch thu - phát sóng hồng ngoại

*Led thu sóng hồng ngoại

Hình 5.4: Led thu sóng hồng ngoại

Thông số kỹ thuật:
- Kích thước: 5mm.

- Điện áp: 1.2 - 3.7V.

- Dòng điện: 10 - 20mA.

95
- Bước sóng: 940nm.

*Led phát sóng hồng ngoại

Hình 5.5: Bảng Đèn LED Hồng Ngoại 850nm

Thông số kỹ thuật:
- Bước sóng: 850nm

- Khoảng cách làm việc: 20-30m

- Góc nhìn 160 độ.

- Điện áp làm việc: DC 12V

Hình 5.6: Phác thảo hình ảnh bộ phát-thu tín hiệu hồng ngoại

5.2.3. Mạch thu - phát RF 433Mhz

96
 Hình 5.7: Bộ thu - phát RF 433Mhz

Thông số kỹ thuật:
*Bộ phát RF 433
- Điện áp làm việc: 3V - 12V.
- Dòng điện làm việc: 10 - 15mA
- Khoảng cách hoạt động: 50 - 100m
- Tốc độ truyền: 4KB/S
- Cách thức làm việc: AM
- Công suất truyền: 10mW
- Tần số truyền: 433Mhz
- Anten: 25cm đa lõi hoặc đơn.
Tín hiệu thông tin tần số thấp (Low frequency information signal) là tín
hiệu chúng ta cần truyền đi như giọng nói, hay nút bấm remote (on/off) v.v…
được được đưa đến bộ điều chế (Modulator) cùng với tín hiệu sóng mang tần số
cao (high frequency carrier).
Sau khi điều chế được đưa lên tầng khuếch đại (Amplifier) để bức xạ ra không
gian nhờ anten.
Đối với những khối phát đơn giản như remote thì cả điều chế và khuếch
đại đều được thực hiện trong một linh kiện (Thường là 1 transistor) rất đơn
giản.

97
*Bộ thu RF 433
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp làm việc: 5V
- Dòng điện làm việc: 4mA
- Tần số nhận: 433Mhz
- Độ nhạy: 105dB
- Anten cần gắn thêm: dài 23cm đơn lõi có thể cuộn tròn.
Tại đầu thu Rx, sau khi truyền qua khoảng không gian vào anen nhờ bộ
cộng hưởng, tín hiệu RF 433Mhz đã suy giảm sức mạnh (Biên độ sóng suy
giảm) nên cần đi qua mạch khuếch đại.
Tín hiệu sau bộ khuếch đại đủ rõ ràng để đưa qua bộ giải điều chế
(Demodulator).
Sóng mang 433Mhz bị loại bỏ tín hiệu thông tin tần số thấp được khuếch
đại (Amplifier) lên đủ lớn đến mức giao tiếp để đến đầu ra.

Hình 5.8: Sơ đồ khối phần thu - phát của module RF 433Mhz

5.2.4. Module Relay 12VDC 2 Kênh H/L

98
 Hình 5.9: Module Relay 2 Kênh 12VDC H/L

Thông Số Kỹ Thuật MODULE Relay 2 Kênh 12VDC H/L

- Tải tối đa: AC 250V / 10A, DC 30V / 10A

- Dòng kích hoạt: 5mA

- Điện áp làm việc: 12V

- Kích thước module relay: 50 x 26 x 18.5mm (L x W x H)

Sơ đồ chân:

Hình 5.10: Sơ đồ chân Module Relay 2 Kênh 12VDC H/L

5.3. Mạch đo giá trị điện áp của ắc qui

99
 Để xây dựng mạch đo điện áp cho nguồn vào (Ắc qui), đối với mạch điều
khiển arduino chỉ có thể đọc được giá trị điện áp trong khoảng từ 0 đến 5V. Vì
vậy ta phải giảm điện áp trước khi đưa vào vi điều khiển arduino có thể đọc
được giá trị điện áp của Ắc quy. Theo định luật Thevenin Norton ta có công
thức như sau:

V 1 ∗ R2
V out =
R1 + R2

V out
V 1=
R2
( )
R 1 + R2

Trong đó:

V 1 là điện áp của ắc quy (Volt)

V out là điện áp đưa vào arduino (Volt)

R1 , R 2 là giá trị các điện trở (Ohm)

Từ công thức:

V out V 1 R1 + R2
V 1= → =
R2 V out R2
( )
R1 + R2

100
Vì điện áp định mức của ắc qui là 12V và điện áp tối đa của arduino là 5V nên ta
chọn V 1=15 V và V out =5V

V 1 R1 + R2 15
→ = = =3
V out R2 5

→(R1 + R ¿ ¿ 2)=3 R2 → R1=2 R2 ¿

Ta chọn R1=10 k Ω và R2=4.7 k Ω

5.4. Xây dựng hệ thống sạc tự động.

Trong hệ thống sạc tự động cho Robot, nhóm đã sử dụng các cảm biến
hồng ngoại được sử dụng tìm tiếp điểm sạc chính xác khi robot ở trong khu vực
sạc. Theo kết quả đầu ra của cảm biến hồng ngoại, vị trí tương đối giữa robot và
tiếp điểm tại hộp sạc có thể được xác định. Do đó, robot sẽ tự động kết nối với
trạm sạc. Trong quá trình tiếp nối, bộ phát sóng hồng ngoại trên robot sẽ tạm
thời ngừng hoạt động để tránh gây nhiễu. Bởi vì cảm biến có các thông số cụ thể
nên chúng tôi có thể tính toán khoảng cách, góc quét và cách thiết lập cảm biến,
dựa trên đó chúng ta có thể sắp xếp cảm biến trên trạm sạc.

Lưu đồ qui trình sạc tự động của Robot:

101
 Hình 5.11: Lưu đồ hoạt động của hệ thống sạc tự động trên Robot

Hình 5.12: Lưu đồ điều khiển động cơ của hệ thống sạc tự động trên Robot
102
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống sạc tự động

Hình 5.13: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống sạc tự động ở trạm sạc

Hình 5.14: Sơ đồ nguyên lý của hệ thống sạc tự động trên Robot

103
Nguyên lý hoạt động của hệ thống:

Khi Robot ở ngưỡng năng lượng cần phải sạc đã được cài đặt từ trước thì
Robot sẽ phát ra tín hiệu nhờ bộ RF433 đến trạm xạc và trạm sạc sẽ kích relay
khởi động bộ phát tín hiệu hồng ngoại để gửi lại tín hiệu cho Robot chỉ dẫn cho
Robot có thể di chuyển về trạm sạc thông qua tín hiệu hồng ngoại. Trong trạng
thái đầu tiên, Robot dựa trên tín hiệu "Trái", "Phải" và “Tiến” để tìm cách để
đến gần trạm sạc. Sau khi tiến về thẳng vị trí với trạm sạc, Robot sẽ tiến hành
quay 180º để kết nối tiếp điểm sạc trên Robot với trạm sạc. Trong trạng thái thứ
hai, khi công tắc hành trình ở trên Robot chạm tới trạm sạc tín hiệu “Dừng” sẽ
gửi đến Robot và tắt tín hiệu hồng ngoại, đồng thời tiến hành kết nối với trạm
sạc để sạc năng lượng. Khi ắc quy được sạc đầy, Robot sẽ gửi tín hiệu cho bộ
sạc, Relay sẽ được trả về vị trí ban đầu và tiến hành ngắt hệ thống sạc và Robot
tiếp tục hoạt động trở lại.

5.5. Kết quả thực hiện

Dựa trên những yêu cầu thiết kế và lý thuyết tìm hiểu, nhóm đã chế tạo được hệ
thống sạc điện tự động dành cho Robot.

Hình 5.15: Hình ảnh thực tế của trạm sạc

104
 Hình 5.16: Hình ảnh thực tế của tiếp điểm sạc trên Robot

5.6 Kết luận

Sau khi tiến hành cho Robot chạy thử nghiệm và đánh giá kết quả nhóm đã rút
ra được một số kết luận như sau:

Đã chế tạo thành công hệ thống trạm sạc tự động dành cho Robot giúp
đảm bảo quá trình hoạt động của Robot hoạt động một cách hiệu quả và liên tục.
Robot thực hiện quay về trạm sạc khi hết năng lượng khá chính xác. Trong đó
vẫn còn một số nhược điểm cần phải cải thiện, hệ thống sạc hoạt động không
hiệu quả khi có ánh sáng mặt trời mạnh vì khi đó sẽ gây nhiễu tín hiệu hồng
ngoại làm cho robot quay về không chính xác, phạm vi hoạt động còn hạn chế.

105
 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG THEO NGƯỜI
6.1. Giới thiệu
Trong quá trình quan sát di chuyển và sức khỏe của người cao tuổi, nhận
thấy rằng người cao tuổi di chuyển chậm chạp và sức khỏe bị hạn chế không thể
lao động tay chân trong một thời gian dài nên nhóm lên ý tưởng thiết kế một hệ
thống theo người. Qua đó robot có thể đi theo chủ nhân nhằm thực hiện công
việc giám sát, tư vấn và vận chuyển đồ vật nặng cho chủ thể.

Như chúng ta cũng biết rằng, trên thế giới hiện đã và đang phát triển hệ
thống theo người thông qua nhiều phương thức khác nhau. Trong đó đặc biệt là
xử lí ảnh, hệ thống định vị GPS, ... nhưng ở đây nhóm ứng dụng hệ thống nhúng
để thực hiện thiết kế hệ thống theo người.

Thông qua đó, nhóm cũng mong muốn rằng hệ thống theo người sẽ được
ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực nhà máy, xí nghiệp, gia đình, ...

6.2. Cơ sở lý thuyết
Giới thiệu Module NRF24L01

Hình 6.1: Module NRF24L01

Module NRF24L01 là một module truyền nhận dữ liệu nâng cao với khả
năng kết nối điểm – điểm (2 node mạng), hoặc network (mạng lưới nhiều node
mạng), sử dụng sóng radio 2.4GHz. Khoảng cách đạt được của module không
khuếch đại công suất trong không gian không vật cản là 100m và của module có
khuếch đại lên tới 1km

Bảng 6.1: Thông số kỹ thuật

Module NRF24L01
Giao tiếp SPI
Băng tần hoạt động 2.4GHz, 126 kênh RF
Tốc độ truyền 250kbps, 1Mbs, 2Mbs
Điện áp hoạt động 106
1.9V-3.3V
Dòng điện tiêu thụ 26uA, 50mA
 Hình 6.2: Sơ đồ chân module NRF24L01
6.3. Thiết kế hệ thống điện - điều khiển

Trong phần này, trình bày và giải thích chi tiết về thiết kế hệ thống điện –
điều khiển cho đai đeo và robot bao gồm: thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ kết nối mạch
điện, sơ đồ nguyên lý mạch điện và lưu đồ giải thuật để lập trình cho hệ thống.

Mô tả hoạt động

Hình 6.3: Sơ đồ mô tả hoạt động hệ thống theo người

Khi người cao tuổi đeo một đai đeo đã được thiết kế phù hợp thì khi di
chuyển sẽ tạo ra góc so với tọa độ gốc và gia tốc góc từ cảm biến gia tốc
MPU6050. Từ đó các giá trị sẽ được xử lý từ bo mạch vi xử lý, sau đó được
truyền đi tới địa chỉ robot thông qua module NRF24L01.
Ở robot có nhiệm vụ nhận dữ liệu từ đai đeo thông qua NRF24L01 và xử
lý dữ liệu đó, sau đó robot so sánh các giá trị góc và gia tốc góc với góc hiện tại
robot. Từ đó robot điều hướng góc và tốc độ cho phù hợp với người đeo đai.
6.3.1. Thiết kế hệ thống điện – điều khiển cho đai đeo
a. Thiết kế sơ đồ khối cho hệ thống

107
 Hình 6.4: Sơ đồ khối hệ thống đai đeo
Chức năng của các khối:
- Khối điều khiển Arduino
 Đọc các tín hiệu và xử lý tín hiệu của cảm biến MPU6050.
 Giao tiếp với module NRF24L01 để gửi dữ liệu đến robot.
- Khối cảm biến (MPU6050)
Giao tiếp với Arduino Nano thông qua chuyển I2C từ đó khối
Arduino đọc và xử lý các giá trị Gyroscopes và giá trị Acceleration.
- Khối gửi dữ liệu (NRF24L01)
Giao tiếp với Arduino Nano thông qua chuyển SPI, sau khi khối
Arduino xử lý dữ liệu và tiếp đến gửi dữ liệu đến robot thông qua địa
chỉ đã được quy định trước đó.
- Khối nguồn
Khối nguồn là năng lượng nuôi cho toàn mạch. khối này được 3 cell
(3.7V – 1500mAh) được mắc nối tiếp với nhau và được kết nối với
mạch giảm áp DC LM2590.

b. Thiết kế sơ đồ nguyên lý và kết nối mạch điện

Bo Arduino Nano được cấp nguồn 6VDC vào chân Vin. Chi tiết kết nối
bo Arduino Nano và và khối khác được thể hiện trong hình cụ thể như sau:

108
 Hình 6.5: Sơ đồ nguyên lý mạch điện

Cảm biến gia tốc góc MPU6050 và Arduino Nano:

MPU6050 ArduinoNano
SDA A4
SCL A5
VCC 5V
GND GND

Module NRF24L01 và Arduino Nano :

NRF24L01 Arduino Nano
CE 8
CS 9
SCK 13
MOSI 11
MISO 12
109
 VCC 5V
GND GND

Module giảm áp DC LM2590 và Arduino Nano :

LM2590 Arduino Nano
OUT+ Vin
OUT- GND

Hình 6.6 : Sơ đồ kết nối mạch

6.3.2. Thiết kế hệ thống điện –điều khiển cho robot
a. Thiết kế sơ đồ khối hệ thống

Hình 6.7 : Sơ đồ khối hệ thống

Chúc năng của các khối :
- Khối điều khiển Arduino
Giao tiếp với module NRF24L01 để nhận và xử lý dữ liệu từ đai
đeo.
110
 Đọc các tín hiệu và xử lý tín hiệu của cảm biến MPU6050. Từ đó
Arduino so sánh giá trị góc của robot và giá trị góc người đeo đai
để xuất ra tín hiệu điều khiển động cơ.
Xuất tín hiệu I/O và PWM để điều khiển động cơ thông qua
BTS7960.
- Khối nhận dữ liệu (NRF24L01)
Giao tiếp với Arduino Nano thông qua chuyển SPI, có nhiệm vụ
nhận dữ liệu từ đai đeo. Từ đó Arduino xử lý dữ liệu để lấy giá trị góc
và gia tốc góc
- Khối cảm biến (MPU6050)
Giao tiếp với Arduino Nano thông qua chuyển I2C. Khối Arduino
đọc và xử lý các giá trị Gyroscopes và giá trị Acceleration.
- Khối điều khiển động cơ
Nhận tín hiệu I/O và PWM từ Arduino Nano để điều khiển động
cơ, từ đó điều khiển góc và hướng của robot phù hợp với người đeo đai.
b. Thiết kế sơ đồ nguyên lý và kết nối mạch điện
Bo Arduino Nano được cấp nguồn 6VDC vào chân Vin. Chi tiết kết
nối bo Arduino Nano và và khối khác được thể hiện trong hình cụ thể
như sau:

111
 Hình 6.8 : Sơ đồ nguyên lý mạch điện
Cảm biến gia tốc góc MPU6050 và Arduino Nano :
MPU6050 ArduinoNano
SDA A4
SCL A5
VCC 5V
GND GND

Module NRF24L01 và Arduino Nano :

NRF24L01 Arduino Nano
CE 9
CS 10
SCK 13
MOSI 11
MISO 12
VCC 5V
GND GND
112
Module điều khiển động cơ BTS7960 thứ I và Arduino Nano :
BTS7960_I ArduinoNano
R-L_EN 7
R-L_IS 4
L_PWM 2
R_PWM 3
VCC 5V
GND GND

Module điều khiển động cơ BTS7960 thứ II và Arduino Nano :

BTS7960_II ArduinoNano
R-L_EN 7
R-L_IS 4
L_PWM 5
R_PWM 6
VCC 5V
GND GND

Module giảm áp DC LM2590 và Arduino Nano :

LM2590 Arduino Nano
OUT+ Vin
OUT- GND

Hình 6.9: Sơ đồ kết nối mạch

113
c. Tính toán, thiết lập và lưu đồ giải thuật
- Tọa độ ban đầu cho người cao tuổi và robot.

Lưu đồ 1 : Tính toán, thiết lập tọa độ ban đầu cho người cao tuổi và robot.
Để lấy tọa độ ban đầu của người cao tuổi và robot thì cần lấy giá trị
Rx, Ry, Rz từ cảm biến biến MPU6050 và tính toán cộng dồn x, y, z đến
3000 lần. Sau khi hoàn thành cộng dồn 3000 lần, các giá trị GyroXoffset,
GyroYoffset, GyroZoffset là giá trị trung bình cộng lần lượt của x, y, z.
Giá trị 65,5 được quan sát thực nghiệm từ các giá trị Rx, Ry, Rz mà
vi xử lý Arduino Nano đọc được từ địa chỉ của cảm biến MPU6050.

114
 - Tính toán gia tốc góc di chuyển của người cao tuổi.

Lưu đồ 2 : Tính toán gia tốc góc di chuyển của người cao tuổi (đai đeo)

Các giá trị đầu vào rawAccX, rawAccY, rawAccZ được Arduino
Nano đọc từ cảm biến MPU6050 trước đó. Sau khi có các giá trị
rawAccX, rawAccY, rawAccZ được tính toán thành accX, accY, accZ
bằng cách lần lượt chia cho 16384. Sau khi có các giá trị accX, accY,
accZ ta tiếp tục tính angleAccX và angleAccY được thể hiện trên lưu đồ.
Tiếp đến, giá trị trung bình gia tốc góc (Val_TB) được thể hiện trên
lưu đồ, công thức này được thiết lập thông qua thực nghiệm có được.
- Tính toán góc xoay Z cho robot và người cao tuổi.

115
 Lưu đồ 3 : Tính toán góc xoay Z cho robot và người cao tuổi.

Giá trị preInterval là giá trị thời gian thực khi được khởi động hệ
thống, rawGyroZ là giá trị được Arduino Nano đọc từ cảm biến
MPU6050. Giá trị gyroZ là hiệu của giá trị gyroZ trước và gyroZoffset
được tính thiết lập từ tọa độ ban đầu lúc mới bắt đầu vận hành hệ thống.
Giá trị interval là giá trị hiệu của thời gian thực và preInterval. Sau
đó được scale 1/1000 lần.
Giá trị angleGyroZ là giá trị tổng angleGyroZ trước và tích gyroZ
với interval.
- Xử lý dữ liệu với 2 giá trị góc và gia tốc góc.

116
 Lưu đồ 4 : Xử lý dữ liệu với 2 giá trị góc Z và giá trị giá tốc góc TB.

Dữ liệu nhận được từ thiết bị đai đeo có dạng

« angleZ+’,’+val_TB ».
Nếu robot nhận được dữ liệu từ đai thì giá trị nhận được là Bool bằng 1
thì gán data0 bằng data. Tiếp đến xử lí dữ liệu, gán ‘moc’ bằng ‘i’ nếu như các
giá trị ‘i’ có ký tự ‘,’nếu không thì bỏ qua. Sau khi hoàn thành xử lí dữ liệu, gán
data1 và data2 bằng data0, val1 là giá trị được lấy từ ký tự trước ký tự ‘,’ và val2
là giá trị được lấy sau ký tự ‘,’ lần lượt là giá trị góc Z của người cao tuổi và giá
trị gia tốc góc TB.
Bảng 6.2: Bảng điều khiển động cơ

R- L_E R- R_PWM( L_PWM(I R_PWM( L_PWM(I

N L_IS I) ) II) I)
Tiến 1 0 100 0 100 0
Trái 1 0 100 0 0 100
Phải 1 0 0 100 100 0
Dừng 1 0 0 0 0 0

- Lưu đồ hệ thống theo người

117
 Lưu đồ 5 : Thiết lập hệ thống theo người.

Kiểm tra robot có nhận được dữ liệu không. Nếu không robot dừng
lại cho đến khi rotbot nhận được dữ liệu, nếu nhận được robot thực hiện
xử lý dữ liệu. Sau khi xử lý dữ liệu, lúc này robot có hai thông số nhận
được đó là val1 và val2 lần lượt là góc quay Z và gia tốc góc TB.
Nếu như « val1 < 15+angleZ (góc quay Z của robot) và val1 > -
15+angleZ và val2 > 0,12 » thì robot tiến, nếu không thì thực hiện các
điều kiện khác.
Nếu như « val1 > 15+angleZ và val2 > 0.12 » thì robot di chuyển
hướng bên trái, nếu không thì thực hiện các điều kiện khác.
Nếu như « val1 < -15+angleZ và val2 > 0.12 » thì robot di chuyển
hướng bên phải, nếu không thì thực hiện các điều kiện khác.
Nếu như « val2 < 0.12 » thì robot dừng, nếu không thì thực hiện
các điều kiện khác.
Giá trị 0.12 là giá trị gia tốc góc quan sát thực nghiệm mà nhóm đã
thu thập được khi người cao tuổi đeo đai.
118
6.4. Kết quả và đánh giá
Hình ảnh chế tạo hệ thống theo người dành cho Robot:

Hình 6.10: Hình ảnh đai sau khi hoàn thành.

Hình 6.11: Hình ảnh Robot sau khi hoàn thành.

119
Trong quá trình tiến chạy thử nghiệm, nhóm đã rút ra được mốt số ưu và nhược
điểm như sau:

Ưu điểm: Giải quyết được vấn đề giúp đỡ, hỗ trợ người cao tuổi trong
những công việc mang vác vật nặng hằng ngày, đồng thời giám sát người lớn
tuổi và cung cấp thông tin cho người giám hộ biết tình trạng của người lớn tuổi.

Nhược điểm: Hệ thống giao tiếp NRF còn bị nhiễu không ổn định.

120
 KẾT LUẬN

Sau khi thực hiện đồ án Cơ điện tử đã cơ bản thiết kế hệ thống điều khiển của
Robot hỗ trợ cho người lớn tuổi. Qua đó, nhóm đã nghiên cứu về các chức năng,
mục tiêu và yêu cầu của thực tế của sản phẩm mà nhóm mong muốn đạt được,
qua đó đã đề xuất được các phương án thiết kế có thể thực hiện, qua đó sàng lọc
và chọn ra các phương án tối ưu nhất và phù hợp nhất để thực hiện thiết kế hệ
thống điều khiển. Sau khi lựa chọn và tìm hiểu các linh kiện cần thiết cho hệ
thống cùng với phương pháp thực hiện, nhóm đã thực hiện thiết kế hệ thống
điều khiển cho bệ di chuyển, hệ thống theo người và hệ thống sạc tự động dành
cho Robot. Sau đó Robot đã được tiến hành thực nghiệm đưa ra những kết quả
và đánh giá. Hoàn tất việc thiết kế hệ thống điện - điều khiển cho Robot với bản
vẽ sơ đồ nguyên lý, sơ đồ kết nối là cơ sở để thực hiện gia công và lắp ráp linh
kiện một cách dễ dàng, để phục vụ tốt hơn cho các nghiên cứu tiếp theo.

121
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Dejan,How to Mechatronics, “Arduino and MPU6050 Accelerometer and

Gyroscope Tutorial”, [Online].

https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-and-mpu6050-
accelerometer-and-gyroscope-tutorial/, 7/2019.

[2] Lakshan, “What can you do with 8GB RAM on a Raspberry Pi 4?”

[Online]. https://www.seeedstudio.com/blog/2020/06/08/what-can-you-do-with-
8gb-ram-on-a-raspberry-pi-4-m/,2020

[3] Deviot. “Giao tiếp SPI trong lập trình nhúng” [Online].
https://www.techsignin.com/cong-nghe/robot-pepper-chinh-thuc-duoc-bay-ban-
tai-nhat-ban/, 18/06/2015

[4] Green Technology. “Arduino | Mạch đo điện áp DC 0 - 50V đơn giản”

[Online]. https://www.youtube.com/watch?v=P3Fs7DfMBCE, 16/8/2021

[5]VINA FE. “GIAO TIẾP UART LÀ GÌ.”,

[Online].https://dientutuonglai.com/giao-tiep-uart-la-gi.html

122