Một hệ thống điều khiển có sơ đồ cấu trúc như sau:

z   y
R O


Bài 1:
Các khâu động học trong sơ đồ mô tả như sau:
- đối tượng điều khiển O có p/t:
d 2 y dy
4 2   0,5u(t  3)
dt dt
- Giả sử bộ điều khiển R có hàm truyền:

R( s) 1, 42s  0,37

- tín hiệu đặt z là xung bậc thang có độ cao 2,5,
- tín hiệu nhiễu là xung bậc thang với biên độ bằng 1.

1. Hệ thống có sai số xác lập theo kênh đặt không? Vì sao?

2. Viết và vẽ đáp ứng quá độ của đối tượng với xung đầu vào u = 1(t). Tìm ảnh đầu
ra của đối tượng
3. Tính sai số xác lập của hệ thống
4. Giả sử đối tượng không có trễ. Hỏi hệ thống có ổn định không?

Bài 2:
Các khâu động học trong sơ đồ mô tả như sau:

e4s 1
O(s)  R( s)  2, 6(1  )
14s  1 0, 09s
- tín hiệu đặt z là xung bậc thang có độ cao 3.
- tín hiệu nhiễu là xung bậc thang với biên độ bằng 0,5.

1. Viết phương trình vi phân mô tả đối tượng và bộ điều chỉnh.

2. Viết và vẽ đáp ứng quá độ của bộ điều chỉnh với xung đầu vào u = 2. 1(t).
3. Hệ thống có sai số xác lập không? Vì sao?
4. Tính sai số xác lập của hệ thống
5. Giả sử đối tượng không có trễ. Hỏi hệ thống có ổn định không?