G129HU12

Kézikönyv
EcoScreen 3D-OnSite
G129HU12
Állapot: 2016/10
Engedélyezés időpontja: 2007.09.17.
EcoScreen 3D-OnSite
Tartalom
Tartalom 2
Bevezetés 12
Előzetes megjegyzések ......................................................................................................12
Telepítés 13
Hardver követelmények .....................................................................................................13
Telepítés.............................................................................................................................13
Eltávolítás ..........................................................................................................................13
Licenc aktiválása................................................................................................................13
A sorozatszám kijelzése és a licenckulcs megadása ............................................14
Licenc exportálása ...............................................................................................15
Hozzáférés védelem 18
Bevezetés ...........................................................................................................................18
Egy felhasználó bejelentkezése..........................................................................................18
Egy felhasználó kijelentkezése ..........................................................................................19
Felhasználói jelszó módosítása ..........................................................................................20
Felhasználókezelés.............................................................................................................21
Új felhasználói csoport létrehozása .....................................................................21
Új felhasználó létrehozása ...................................................................................22
Egy felhasználói csoport jogainak módosítása ....................................................23
Egy felhasználó csoporthoz tartozásának módosítása .........................................23
Felhasználók és felhasználói csoportok törlése ...................................................23
A Security Server konfigurálása ........................................................................................24
Nézetválasztási segéd 25
Általános információk........................................................................................................25
Nézetek mentése/törlése.....................................................................................................25
Nézet aktiválása .................................................................................................................26
Tálca 27
Állomásszint ......................................................................................................................27
Új robotcella hozzáadása .....................................................................................27
Robotcella eltávolítása .........................................................................................27
Robotcella átnevezése..........................................................................................27
Robotszint ..........................................................................................................................28
Robot hozzáadása ................................................................................................28
Robot eltávolítása ................................................................................................28
OPC-kapcsolat konfigurálása ..............................................................................28
Flash-kártya ismételt beolvasása .........................................................................29
Összes program ellenőrzése .................................................................................29
Importálás ............................................................................................................29
Szórófej szerkesztő megnyitása ...........................................................................30
Használt szórófejek megjelenítése .......................................................................30
Projektszint ........................................................................................................................30
Projekt hozzáadása ..............................................................................................31
Projekt kivágása/másolása/beillesztése................................................................31
G129HU12 Tartalom • 2
EcoScreen 3D-OnSite
Projekt törlése ......................................................................................................31

Importálás ............................................................................................................32
Exportálás ............................................................................................................32
Programok megosztása ........................................................................................32
Szórófej szerkesztő megnyitása projektszinten ...................................................32
Programszint ......................................................................................................................33
Új program létrehozása ........................................................................................33
Program kivágása/másolása/beillesztése .............................................................34
Program törlése ....................................................................................................34
Programok megosztása ........................................................................................34
Programszerkesztő megnyitása ............................................................................35
Exportálás ............................................................................................................35
Szórófej szerkesztő megnyitása programszinten .................................................35
Grafikus szerkesztő 37
3D grafikus ablak - program betöltve és nincs aktiválva .....................................38
3D grafikus ablak - program betöltve és aktiválva ..............................................39
A 3D grafika módjai ..........................................................................................................41
Áttekintés.............................................................................................................41
Nézet-/navigációs mód ........................................................................................41
Kiválasztási/szerkesztő mód ................................................................................41
A módok gyors átváltása a billentyűzettel ...........................................................42
A 3D grafikus ablak kezelőelemei .....................................................................................42
"3D Viewer" eszközsor ......................................................................................................42
"3DViewer" eszközsor elemei és funkciói ..........................................................42
"Kiegészítő funkciók" eszközsor .......................................................................................44
A "Kiegészítő funkciók" eszközsor elemei és funkciói .......................................44
"Programkiválasztás" eszközsor ........................................................................................44
A "Programkiválasztás" eszközsor elemei és funkciói ........................................44
"Transzformáció" eszközsor ..............................................................................................45
A "Transzformáció" eszközsor elemei és funkciói ..............................................45
Gyorsbillentyűk .................................................................................................................45
Egérműveletek ...................................................................................................................46
Egérművelet a nézet-/navigációs módban ...........................................................46
Egérműveletek a kiválasztási/szerkesztőmódban ................................................47
Részletkeresés, a forgatási középpont módosítása .............................................................47
A részletkeresés aktiválása, egy objektum kiválasztása ......................................48
Fájlfunkciók .......................................................................................................................49
"Fájl" menü ..........................................................................................................49
A szín mentése grafikus fájlként..........................................................................49
A szín OpenInventor fájlba mentése ....................................................................49
Grafika nyomtatása ..............................................................................................49
Karosszériagrafikák ...........................................................................................................50
Használható formátumok .....................................................................................50
Méretek, részletek................................................................................................50
Pozicionálás .........................................................................................................50
A karosszériagrafikák megjelenítése és elrejtése .................................................51
Karosszériagrafikák szerkesztése és mentése ......................................................52
Karosszériagrafikák eltávolítása ..........................................................................53
Cellagrafika........................................................................................................................55
Használható formátumok .....................................................................................55
Cellagrafika betöltése ..........................................................................................55
Cellagrafika eltávolítása ......................................................................................56
Szerkesztési funkciók ........................................................................................................56
"Szerkesztés" menü .............................................................................................56
Kijelölt pályapontok transzformálása ..................................................................57
Trigger-pontok eltolása........................................................................................58
EcoScreen 3D-OnSite
Kijelölt pályapontok síkra tükrözése ...................................................................58

Kijelölt pályapontok vektor körüli forgatása .......................................................59
Kijelölt pályapontok ill. trigger törlése ................................................................59
A kijelölt pályapontok ill. trigger megjegyzéssé alakítása ..................................59
Kijelölt pályapontok felületre tolása ....................................................................60
Kijelölt pályapontok felületre tolása és beigazítása .............................................61
A 7. tengely simítási funkciója ............................................................................62
Távolságmérés .....................................................................................................63
A kijelölt pályapontok közötti távolság kijelzése ................................................64
Kijelölt pontok távolsága a felülettől ...................................................................64
Módosítás ............................................................................................................65
Kezdőpont hozzáadása ........................................................................................66
Végpont hozzáadása ............................................................................................66
Pályapont, szórófej-trigger, pisztoly-trigger hozzáadása .....................................66
Trigger-sorrend hozzáadása .................................................................................66
Pontok hozzáadása rákattintással .........................................................................67
Pálya létrehozása .................................................................................................68
Extra- és konfigurációs funkciók .......................................................................................71
"Extrák" menü .....................................................................................................71
A háttérszín beállítása ..........................................................................................72
A pályapont méretek módosítása .........................................................................73
A nyílméretek módosítása ...................................................................................73
Trigger-beállítások módosítása............................................................................73
Tartomány megjelenítése .....................................................................................76
Szerszámkiválasztás és megjelenítés ...................................................................76
Egérkattintás beállítások ......................................................................................78
Kijelöletlen programok ábrázolási módja ............................................................81
Programszerkesztő 84
Kontextusfüggő menük ......................................................................................................84
TIS-szerkesztő ...................................................................................................................86
Általános információk a megjelenítésről a TIS-szerkesztőben ............................86
A programszerkesztő és a grafikus ablak közötti interaktivitás ...........................87
A TIS-szerkesztő és a TID-szerkesztő közötti interaktivitás ...............................87
A programkód szerkesztése .................................................................................87
TID-szerkesztő ...................................................................................................................97
Általános információk a megjelenítésről a TID-szerkesztőben ...........................97
Kontextusfüggő menük........................................................................................98
Változódeklarációk szerkesztése .........................................................................99
Kalibrálás (bemérés) 101

Általános eljárásmód........................................................................................................101
Megjegyzés az ábrákhoz ....................................................................................101
Megjegyzések az eljárásmódhoz .......................................................................101
A szoftverfunkciók áttekintése ........................................................................................102
"Projektadatok" fül ............................................................................................102
"Pontok" fül .......................................................................................................104
"Transzformáció / maradékhiba" fül..................................................................106
Transzformáció ..................................................................................................106
Szerszám bemérése (szerszám ismeretlen mérőfej esetében) .........................................107
Előfeltétel ..........................................................................................................107
Mérési pont betanítása .......................................................................................107
TIS-fájl mérési pontok .......................................................................................109
Adatok beolvasása az EcoScreen 3D-OnSite programba ..................................110
"Projektadatok" fül ............................................................................................110
Helyi koordináták kiválasztása és szerkesztése .................................................111
A Transzformáció eredményeinek megjelenítése / maradékhibák kiértékelése 112
Új szerszámadatok alkalmazása a Tool-Tool transzformációval .......................114
EcoScreen 3D-OnSite
"TOOL – TOOL transzformálás" opció ............................................................114

"Fröccstávolság-korrekció" kiegészítő funkció .................................................116
Ütközés utáni szerszámkorrekció.....................................................................................119
Előfeltételek .......................................................................................................119
Mérési pont betanítása .......................................................................................119
Mérési feladat meghatározása............................................................................121
Szerszám és pontok kiválasztása és szerkesztése ..............................................122
Korrigált szerszámadatok alkalmazása ..............................................................125
A transzformáció eredményének ellenőrzése ....................................................126
Egy szerszám eredeti mérési pontjának elmentése ..........................................................126
Eredeti mérési pont betanítása ...........................................................................127
Karosszéria bemérése (Globális rendszer karosszéria) ....................................................129
Mérési pontok meghatározása az objektumon külső adatok alapján .................129
Mérési pontok (helyi koordináták) meghatározása EcoScreen 3D-OnSite
segítségével........................................................................................................129
Globális koordináták betanítása .........................................................................131
Mérési feladat meghatározása............................................................................134
Helyi és globális koordináták kiválasztása és szerkesztése ...............................136
Objektumadatok alkalmazása Objektum-Objektum transzformációval ............138
Szórófej szerkesztő (opció) 140

Általános információk......................................................................................................140
"Szerkesztés" fül ..............................................................................................................141
"Másolás" fül ...................................................................................................................144
Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása más festékcsoportokra .....145
Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása más modulokra, projektekre
vagy robotokra ...................................................................................................146
Szórófej értékek százalékos ellenőrzése ..........................................................................148
Általános információk .......................................................................................148
Működésmód .....................................................................................................149
EcoRC2 időprogram szerkesztő 151

Ablaknézet .......................................................................................................................151
Funkció ............................................................................................................................151
Paraméterezés ..................................................................................................................152
Program kiválasztása .........................................................................................154
Programkonfiguráció .........................................................................................154
Programleírás megadása ....................................................................................156
A zoom-faktor beállítása ...................................................................................156
Sor- és oszloporientált szerkesztés ....................................................................156
Oszloporientált paraméterezés ...........................................................................157
Sororientált paraméterezés ................................................................................157
Időprogram mentése ..........................................................................................158
Időprogram másolása .........................................................................................158
Időprogram nyomtatása .....................................................................................159
Időprogram törlése .............................................................................................159
Időprogramok importálása/exportálása ............................................................................159
Időprogram exportálása .....................................................................................159
Időprogram importálása .....................................................................................160
EcoRPC időprogram szerkesztő 162

Bevezetés .........................................................................................................................162
Az alkalmazott fogalmak meghatározásai .......................................................................163
EcoScreen 3D-OnSite
"EcoRPC időprogram szerkesztő" főablak ......................................................................165

EcoRPC időprogram szerkesztő megnyitása .....................................................166
Funkciók ..........................................................................................................................166
"Megnyitás …" ikon ..........................................................................................167
"Új időprogram" szimbólum..............................................................................168
"Mentés" szimbólum .........................................................................................169
"Törlés" szimbólum ...........................................................................................169
"Nyomtatás" szimbólum ....................................................................................170
"Nagyítás" és "Kicsinyítés" szimbólumok.........................................................171
"Időprogram ellenőrzése" szimbólum ...............................................................171
"Másolás az állomás összes Flash-kártyájára" szimbólum ................................171
"Exportálás" szimbólum ....................................................................................171
"Importálás" szimbólum ....................................................................................172
"Bezárás" funkció ..............................................................................................174
"Mentés másként ..." funkció .............................................................................174
"Befejezés" funkció ...........................................................................................175
Felépítés ...........................................................................................................................175
Nézet beállítása ..................................................................................................175
Áttekintés...........................................................................................................176
A időprogram lépések fanézete .........................................................................178
Az időprogram lépések grafikus nézete .............................................................179
Időprogram szerkesztése ..................................................................................................181
Lépési sorrend ...................................................................................................181
Egy időprogram tulajdonságainak meghatározása.............................................184
Jelek hozzárendelése..........................................................................................186
Lépések szerkesztése .........................................................................................189
Időlépés .............................................................................................................192
Eseménylépés ....................................................................................................192
Készülékjelek értékeinek meghatározása lépésenként .....................................................194
A jelértékek bevitelére alapvetően érvényes: ....................................................194
Előírt érték - digitális jel ....................................................................................194
Előírt érték - analóg jel ......................................................................................195
Tényleges érték - digitális jel.............................................................................195
Tényleges érték - analóg jel ...............................................................................196
Szimuláció (opció) 197

Funkció ..............................................................................................................197
A szimuláció előhívása ......................................................................................197
A szimulációs eredmények kijelzése a 3D-nézetben .........................................198
Trigger ...............................................................................................................198
Logikai parancsok .............................................................................................199
Kezelő- és kijelzőelemek .................................................................................................199
"Információ" fül .................................................................................................199
"Tengelypozíciók" fül ........................................................................................201
"Tengelysebességek" fül ....................................................................................203
"Esemény" fül ....................................................................................................203
"Naplózás" fül ...................................................................................................204
"Tracking-paraméter" fül ...................................................................................207
A szimuláció lefutása .......................................................................................................207
Start ...................................................................................................................207
A szimulálandó program előkészítése ...............................................................207
Szimuláció .........................................................................................................209
Nem inicializált változók ...................................................................................209
Egy másik robot megbízása ...............................................................................209
Megbízás egy másik robot révén .......................................................................211
ISRA 2D kimérése .............................................................................................212
ISRA ajtószög felügyelet ...................................................................................212
Elérhetőség ellenőrzése ....................................................................................................213
EcoScreen 3D-OnSite

Az összes pont ellenőrzése ................................................................................213
Hálózati kapcsolaton keresztüli (online) ellenőrzés ..........................................213
Lépésenkénti szimuláció ..................................................................................................214
A lépésenkénti szimuláció kezelése...................................................................215
Több robot szimulálása (opció) 218

Funkció ..............................................................................................................218
A szimuláció előhívása ......................................................................................218
A szimulációs eredmények kijelzése a 3D-nézetben .........................................219
Kezelő- és kijelzőelemek .................................................................................................220
Fül: Programválasztás........................................................................................221
Fül: Inicializálás ................................................................................................225
Fül: Információ ..................................................................................................229
Fül: Kommunikáció ...........................................................................................229
Fül: Felügyelet ...................................................................................................230
Fül: Videofelvétel ..............................................................................................231
A szimuláció lefutása .......................................................................................................232
Start ...................................................................................................................232
ISRA ajtószög felügyelet ...................................................................................233
Program ellenőrzése különböző korrekciós értékekkel (opció) 234

A funkció előhívása .........................................................................................................234
A programellenőrzés konfigurációja................................................................................235
A programellenőrzés lefutása ..........................................................................................238
Ütközésellenőrzés (opció) 239

Az ütközésellenőrzés konfigurálása .................................................................................239
Ütközésellenőrzés a grafikus szerkesztőben ....................................................................240
Ütközésellenőrzés szimuláció közben .............................................................................241
A kinematika megjelenítése a 3D-nézetben (opció) 245

Előfeltételek .....................................................................................................................246
Megjelenített kinematikák .................................................................................247
Nem megjeleníthető kinematikák ......................................................................249
Koordináta-rendszerek .....................................................................................................249
A kinematika betöltése a 3D-nézetbe...............................................................................250
Az állomástípus megállapítása ..........................................................................252
A kinematika típusának megállapítása ..............................................................253
A karhosszok és kézitengely szögek megállapítása ...........................................253
A betöltendő 3D-fájl megállapítása ...................................................................254
A kinematika pozíciója ......................................................................................254
Alkalmazott szerszám ........................................................................................256
A 7. tengely típusa .............................................................................................257
A kinematika eltávolítása a 3D-nézetből .........................................................................259
Különlegességek Tracking-berendezéseknél ...................................................................260
Az elemek megjelenítése a globális koordináta-rendszerben...........................................261
Programok, szimuláció, pályagenerálás.............................................................262
Karosszériák ......................................................................................................263
EcoScreen 3D-OnSite
Transzformációk, megjelenítés, hibajelzés ......................................................................264

Bővített szerkesztői funkciók ...........................................................................................269
A tengely-koordináták pontjaihoz tartozó tengelyszögek módosítása ...............270
A 7. tengely értékének módosítása ....................................................................270
Szimuláció megjelenített kinematikával ..........................................................................270
Automatikus pályagenerálás (opció) 271

Eljárásmód .......................................................................................................................272
Előkészítő intézkedések és indítási feltételek ..................................................................273
A CAD adatok rendelkezésre bocsátása ............................................................273
Egy EcoTalk keretprogram megnyitása, aktiválása ...........................................273
Az "Automatikus pályagenerálás" funkció aktiválása .....................................................274
A pályagenerálás megnyitása ............................................................................274
A párbeszédablak elemei ...................................................................................275
Sokszögek mindig az előtérben .........................................................................276
Ellenőrzőlista .....................................................................................................276
"Pálya" sokszög ...............................................................................................................277
Általános információk a "Pálya" sokszögről .....................................................277
Pályasokszög meghatározása .............................................................................278
Támpontok meghatározása a "Pálya" sokszöghöz .............................................279
Kezdőpont hozzáadása ......................................................................................281
Végpont hozzáadása ..........................................................................................282
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont módosítása ........................................283
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont eltolása ..............................................284
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont törlése ................................................285
Sokszögtámpontok hozzáadása .........................................................................286
További sokszög paraméterek meghatározása ...................................................287
Vetítési sík .........................................................................................................287
Lakkozási irány, pályatájolás.............................................................................288
Pályatávolság .....................................................................................................290
Szórási távolság tűrése.......................................................................................290
Végpont közelítési iránya ..................................................................................291
Szerszám tájolása...............................................................................................293
A 7. tengely által használt tartomány ................................................................293
1. tengely helyzete a modulban .........................................................................294
Kattintási beállítások .........................................................................................295
Általános beállítások..........................................................................................297
Kezdő-/végpont .................................................................................................299
"Szórófej" sokszög ...........................................................................................................300
Általános információk a "Szórófej" sokszögről .................................................300
"Szórófej" sokszög meghatározása ....................................................................301
Támpontok a "Szórófej" sokszöghöz .................................................................302
"Pisztoly" sokszög ...........................................................................................................302
Általános információk a "Pisztoly" sokszögről .................................................302
"Pisztoly" meghatározása ..................................................................................303
Támpontok a "Pisztoly" sokszöghöz .................................................................304
"Sebesség” sokszög .........................................................................................................304
Általános információk a "Sebesség" sokszögről................................................304
"Sebesség” sokszög meghatározása...................................................................305
Támpontok a "Sebesség" sokszöghöz................................................................306
Pályalétrehozás ................................................................................................................306
Általános információk a pályalétrehozásról ......................................................306
Alapértelmezett beállítások ...............................................................................307
Számítási változatok ..........................................................................................308
A számítás indítása, előrehaladás, befejezés .....................................................308
Eredmény...........................................................................................................309
A generált program ellenőrzése .......................................................................................310
Általános információk az ellenőrzésről .............................................................310
EcoScreen 3D-OnSite
Szimuláció .........................................................................................................311
Az EcoTalk program mentése ............................................................................311
Teszt valós robottal és lakkozott elemmel .........................................................311
A pályagenerálás részletei................................................................................................311
Általános információk a pályagenerálásról........................................................311
A sokszög kivetítése a vetítési síkba .................................................................312
A sokszög raszterezése a síkban ........................................................................312
A végpont bevonása és a pályatávolság módosítása ..........................................313
A lakkozópálya kiszámítása ..............................................................................314
Átmenetek a sokszöghatárok mentén ................................................................315
A pályagenerálás megszakításának kritériuma ..................................................316
A sebesség bevonása .........................................................................................316
A szórófej trigger bevonása ...............................................................................317
A "Gun On"/ "Gun Off" trigger bevonása .........................................................318
Minden nem szükséges eseménypont eltávolítása .............................................318
A program előkészítése .....................................................................................318
A "MOVE" – "ENDMOVE" elérési út beszúrása .............................................319
Az általános profilparancsok beszúrása .............................................................319
Az általános folyamatparancsok beszúrása........................................................320
Az indító műveletsor beszúrása .........................................................................320
A generált pálya beszúrása ................................................................................321
A befejező műveletsor beszúrása.......................................................................321
EcoTalk referencia ...........................................................................................................322
Általános információk az programfájlokban történő adattárolással kapcsolatban322
POLYPOINT adattípus......................................................................................322
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_PATH" .........................................................323
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_BRUSH" ......................................................324
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_GUN"...........................................................325
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_VEL" ...........................................................325
EcoMotionGuard S (opció) 327

Előfeltételek .....................................................................................................................327
Megjelenítés a 3D grafikában ..........................................................................................327
A megjelenítés konfigurációja a grafikán ........................................................................329
A robot megjelenítésének konfigurációja ..........................................................329
Általános konfiguráció ......................................................................................331
Szimuláció .......................................................................................................................331
RC diagnosztika (opció) 335

Funkciók ..........................................................................................................................335
Referenciagörbe megjelenítése / elrejtése..........................................................335
Referenciagörbe mentése ...................................................................................336
Nyomtatás ..........................................................................................................336
Raszterbeállítások ..............................................................................................336
EcoDrive paraméter (opció) 337

Funkció ............................................................................................................................337
Feltöltés .............................................................................................................337
Összehasonlítás..................................................................................................338
Mester paraméter mentése .................................................................................338
BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás) 339

EcoScreen 3D-OnSite
"Beállítások" fül (paraméterek beállítása) .......................................................................339

"Időterv" fül .......................................................................................................340
"Feladatok" fül...................................................................................................340
"Fájlok" fül ........................................................................................................342
"Elérési útvonalak" fül .......................................................................................343
"Egyéb" fül ........................................................................................................343
"Zip fájlok" fül...................................................................................................344
"Naplófájlok" fül..............................................................................................................346
"Automatikus mentés" fül ................................................................................................347
"Manuális mentés" fül......................................................................................................348
"Visszaállítás" fül ............................................................................................................349
Automatikus biztonsági másolat a vezérlés sikeres elindítása után .................................350
Általános információk, előfeltételek ..................................................................350
Mentés ...............................................................................................................350
Helyreállítás .......................................................................................................351
Konfiguráció ......................................................................................................352
Database Manager (opció) 354

BackupDB Manager ........................................................................................................354
Működésmód .....................................................................................................354
Kezelés ..............................................................................................................355
MasterDB Manager..........................................................................................................356
Működésmód .....................................................................................................356
Kezelés ..............................................................................................................356
XCheck Manager .............................................................................................................357
Működésmód .....................................................................................................357
Kezelés ..............................................................................................................359
Importálás/exportálás .......................................................................................................361
Exportálás ..........................................................................................................361
Importálás ..........................................................................................................361
Táblázatmodulok a paraméterezés fülben (opció) 364

Általános tudnivalók a táblázatmodulokról .....................................................................364
A táblázatmodulok konfigurálása és szerkesztése ...........................................................364
Konfigurációs fájlok megtekintése és szerkesztése ...........................................364
Standardkonfiguráció betöltése .........................................................................365
Aktuális konfiguráció elmentése standard konfigurációként .............................366
A konfigurációs fájl másolása az állomás összes Flash-kártyájára....................366
Táblázatelrendezés szerkesztése és mentése......................................................366
A táblázatmodulok színszimbolikája .................................................................366
Táblázatmodulok szerkesztése...........................................................................367
"Karosszériahozzárendelés" táblázatmodul .....................................................................367
EcoRC2 "Festékhozzárendelés" táblázatmodul ...............................................................368
EcoRPC "Festékhozzárendelés" táblázatmodul ...............................................................369
EcoRC2 "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul ......................................................370
EcoRPC "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul ......................................................371
"Százalékos növelések" táblázatmodul ............................................................................372
"Leválasztó paraméter" táblázatmodul ............................................................................374
EcoRPC - ROBCAD exportálás/importálás (opció) 375

Funkció ............................................................................................................................375
A ROBCAD korlátozásai .................................................................................................375
Korlátozások ......................................................................................................375
Programok exportálása a ROBCAD-ba ...........................................................................376
Az exportálási funkció előhívása .......................................................................376
Az exportálandó programok kiválasztása ..........................................................377
EcoScreen 3D-OnSite
A célmappa kiválasztása ....................................................................................378

Figyelmeztetések az exportálás során ................................................................380
Programok importálása a ROBCAD-ból egy EcoRPC vezérlésbe ..................................381
Az importálási funkció előhívása ......................................................................381
A forrásmappa és az importálandó programok kiválasztás ...............................381
Rendszer- és projektszinten globális adatok használata ....................................382
Ecopaint Clean tisztítóberendezések kontúr programozása (opció) 384

Előfeltételek .....................................................................................................................384
"Karosszériahozzárendelés" paramétermodul ...................................................384
A Bitmap-ekkel szembeni követelmények ........................................................385
Bitmap konfiguráció ........................................................................................................386
A Bitmap-ek kiválasztása ..................................................................................387
A Bitmap pozicionálása .....................................................................................388
Beállítások .......................................................................................................................389
"Nézetek" fül .....................................................................................................390
"Kinematika" fül ................................................................................................391
"Táblázatkonfiguráció" fül ................................................................................393
További lehetőségek ..........................................................................................393
Kontúr programozás ........................................................................................................394
Szimuláció .......................................................................................................................396
Funkciók az eszköztárban ................................................................................................396
EcoScreen 3D-OnSite
Bevezetés
Előzetes megjegyzések
Az EcoScreen 3D-OnSite egy a Dürr Systems GmbH APT által kifejlesztett
megjelenítő és programozási szoftver, amely robotprogramok
háromdimenziós ábrázolására, létrehozására és szerkesztésére, valamint a
hozzátartozó folyamatadatok beállítására szolgál. Az EcoScreen 3D-OnSite
közvetlenül tud egy vagy több EcoRC2 robotvezérléssel az Ethernet
kapcsolaton keresztül kommunikálni. A robotvezérlés flash-kártyáján
elmentett gépadatok, programfájlok és folyamatadat-táblázatok beolvasása
online történik, valamint letöltés révén a mentés során frissíthetők.
Az EcoScreen 3D-OnSite kényelmes és egyszerűen kezelhető eszközöket

biztosít az offline- és online-programozáshoz és navigáláshoz a 3D-
világban.
A lakkozási objektumok (karosszériák, árutartók, stb.) háromdimenziós

grafikái ugyanúgy betölthetők a grafikai ablakba, mint a robotszerszám
(porlasztó) hármodimenziós ábrázolásai.
Az EcoScreen 3D-OnSite az alábbi főkomponensekből áll, amelyek a jelen

dokumentáció további fejezeteiben részletesen is le vannak írva:
- A Tálca ablak mint navigációs központ, amely könyvtár struktúrában

jeleníti meg a csatlakoztatott robotállomásokat a hozzátartozó
robotokkal, azok projektstruktúrájával és a projektekben foglalt
programokkal.
- Grafikai szerkesztő a mozgási pályák és a hozzátartozó pálya- és

trigger-pontok ábrázolásához, szerkesztéséhez és létrehozásához.
- Programszerkesztő (többszörösen is megnyitható) az EcoTalk-

programkód és a változódeklarációk táblázatos megjelenítéséhez.
- Szórófej szerkesztő (többszörösen is megnyitható) a folyamatadatok

ábrázolásához, beállításához és kezeléséhez színspecifikus
folyamatadat táblázatokban.
- Nézetválasztási segéd a felhasználó- vagy funkcióspecifikus

ablakkonfigurációk elmentéséhez.
A különböző szerkesztők ablakai a képernyőn tetszőlegesen rendezhetők

el. A különböző ablakkonfigurációk egy nézetválasztási segéd segítségével
menthetők el és kezelhetők.
G129HU12 Bevezetés • 12
EcoScreen 3D-OnSite
Telepítés
Hardver követelmények
- Pentium II PC min. 233MHz
- min. 128MB RAM
- Windows NT / Windows 2000
- 50MB szabad tárhely
- OpenGL grafikus kártya
- CD ROM meghajtó
- Egér
Telepítés
Az EcoScreen 3D-OnSite telepítése a telepítő CD-n lévő 3D-
OnSite_Setup.exe program futtatásával indítható el. Egy telepítési segéd
kíséri végig a telepítés egyes lépésein. Ezt követően az EcoScreen 3D-
OnSite a Windows feladatsor "Start" => "Programok" => "3D-OnSite"
menüponton keresztül indítható el.
Eltávolítás
Az EcoScreen 3D-OnSite automatikus eltávolítása a rendszervezérlésben a
"Szoftver" menüpont alatt indítható el. A 3D-OnSite futásideje alatt
ideiglenes mappák jönnek létre az EcoScreen 3D-OnSite telepítési
könyvtárában. Ezek a mappák az automatikus eltávolítás során nem
törlődnek, azonban az eltávolítás után manuálisan eltávolíthatók.
Licenc aktiválása
A telepítés után az EcoScreen 3D-OnSite teljes verziója 30 napig áll
rendelkezésre licenckulcs nélkül. Ha a szoftver licence nem lett aktiválva,
úgy 10 percenként megjelenik egy a licenc aktiválásának aktuális állapotát
jelző üzenet. A 30 nap lejárta után az EcoScreen 3D-OnSite licenckulcs
nélkül nem használható tovább.
G129HU12 Telepítés • 13
EcoScreen 3D-OnSite
"Regisztráció" beviteli ablak
Az EcoScreen 3D-OnSite tartós működéséhez licenckulcsra van szükség.

Ezt a kulcsot a Dürr Systems jelszó formájában állítja a felhasználó
rendelkezésére. Ez tartalmazza az engedélyezett opciókra vonatkozó
információkat.
A licenckulcs generálása egy sorozatszámból történik. Ez a sorozatszám

egy fizikai jelölés, amely a célszámítógép merevlemezének számán
alapszik.
A sorozatszám kijelzése és a licenckulcs megadása
EcoScreen 3D-OnSite
Regisztráció megadása
A sorozatszám (Site Code) az EcoScreen 3D-OnSite telepítése után az

"Extrák" => "Regisztrálás kijelzése" menüpont alatt jeleníthető meg.
A sorozatszám alapján kap majd egy licenckulcsot (regisztrálás) a Dürr

Systems csapatától. Az EcoScreen 3D-OnSite engedélyezéséhez a
licenckulcsot az "Extrák" => "Regisztrálás kijelzése" menüponton keresztül
kell megadni.
Licenc exportálása
EcoScreen 3D-OnSite
"Regisztráció" beviteli ablak
Egy EcoScreen 3D-OnSite licenc kiexportálható egy másik számítógépre.

1. Először telepítse az EcoScreen 3D-OnSite alkalmazást a
célszámítógépen.
2. A célszámítógépen az "Átvitel regisztrálása (cél)" gomb segítségével
helyezze át a sorozatszámot (Site-Code) egy mappába (például egy CD
lemezre vagy egy USB adathordozóra), azonban ne egy hálózati
meghajtóra.
Figyelem!
A licenc csak akkor helyezhető át, ha a célszámítógépen már nincs jelen
más licenc, illetve a 30 napos próbalicenc sem. Ez akkor áll fenn, ha a
licenc időtartamaként már csak 0 nap van hátra. Ettől eltérő esetben a
célszámítógépen lévő próbalicencet az EcoScreen 3D-OnSite
alkalmazási mappájában lévő fájlok törlésével kell eltávolítani.
Ekkor figyelembe kell venni, hogy az "ES_Lic.dll" fájlt nem szabad
törölni! Az alábbi, részben rejtett fájlokat kell törölni: (A törléshez esetleg
módosítani kell a beállításokat a Windows Explorer alatt):
- ES_LIC.41s
- ES_LIC.ckn
- ES_LIC.ent
- ES_LIC.key
- ES_LIC.rst
3. A "Licenc átvitele (forrás)" gomb segítségével továbbítsa a licencet a
forrásszámítógépről a 2. pontban nevezett mappába.
Ennél a műveletnél a forrásszámítógép licence érvényét veszti.
Ez csak az EcoScreeen 3D-OnSite újraindítása után válik láthatóvá.
EcoScreen 3D-OnSite
4. A "Licenc importálása (cél)" gombbal importálja a célszámítógépen lévő

licencet.
Hozzáférés védelem
Bevezetés
A "Security Server" felhasználófüggő hozzáférést engedélyez a 3D-OnSite
funkcióihoz. A felhasználói kezelőben egy felhasználóhoz különböző jogok
rendelhetők hozzá. Alapvetően minden funkciós és feladatcsoporthoz "Edit"
(szerkesztői) és "Setup" (beállítási) jogok állnak rendelkezésre.
Egy jogok nélküli felhasználó például meg tudja tekinteni a paramétereket

táblázatos formában, azonban nem tudja módosítani az értékeket. Ha a
felhasználó azonban ehhez a táblázathoz "Edit" jogokkal rendelkezik, úgy
módosíthatja az értékeket a megengedett értéktartományon belül. Ha a
felhasználó viszont "Setup" jogokkal bír, ezen kívül módosíthatja a táblázat
konfigurációját, vagyis módosíthatja egy paraméter megengedett
értéktartományát, a paraméterek számát, stb.
A "Security Server" függetlenül tud a 3D-OnSite szoftverrel dolgozni (stand

alone), azonban használhatja egy fölérendelt megjelenítés (EcoScreen,
Zenon) felhasználói jogait is. A felhasználókezelő adatai egy Access-
adatbázisban vannak elmentve.
Egy felhasználó bejelentkezése

A 3D-OnSite indítása után egyelőre nincs bejelentkezve egy felhasználó
sem. Az eszköztár bal szélső oldalán egy kulcsszimbólum található a
hozzáférés védelemhez. A kulcs sárga, ha nincs bejelentkezve felhasználó,
és zöld, ha be van jelentkezve egy felhasználó.
Ha a felhasználó a kulcsszimbólumra kattint, kinyílik a bejelentkezési

maszk:
EcoScreen 3D-OnSite
A lefelé kihajtható "Felhasználónév" mezőben található az összes

konfigurált felhasználó. A felhasználó kiválasztja a felhasználónevét a
listából és a jelszó beviteli mezőjében beírja a jelszóját. Az <Enter>
megnyomása vagy az <OK> kapcsolófelületre való kattintás után bezáródik
a bejelentkezési maszk és a kulcsszimbólum a szimbólumsorban zöldre
vált.
A pillanatnyilag bejelentkezett felhasználó az állapotsorban bal oldalt alul

látható. A felhasználónév mellett a felhasználó "Edit" és "Setup" jogait
szimbólumok jelzik:
A felhasználó nem rendelkezik jogokkal.
A felhasználó az "Edit" joggal rendelkezik.
A felhasználó az "Edit" és a "Setup" joggal

rendelkezik.
Egy felhasználó kijelentkezése

Ha a felhasználó a zöld kulcsszimbólumra kattint az eszköztárban, akkor
megnyílik a felhasználói párbeszédablak. Itt a bejelentkezett felhasználó
módosíthatja a jelszóját, kijelentkezhet vagy - ha rendelkezik a megfelelő
joggal - megnyithajta a felhasználói kezelést.
G129HU12 Hozzáférés védelem • 19

EcoScreen 3D-OnSite
A legtöbb esetben a felhasználók itt ki szeretnének jelentkezni. Mivel a

kijelentkezési kapcsolófelület aktiválva van, elég megnyomni az <Enter>
gombot.
Ezután bezáródik a párbeszédablak és a kulcsszimbólum az eszköztárban

ismét sárga.
Felhasználói jelszó módosítása

A "Jelszó módosítása" pontra történő kattintás után egy további
párbeszédablak nyílik meg, amelyikben a felhasználónak a régi jelszóját és
egy új jelszót kell megadnia. Az új jelszót biztonsági okokból meg kell
erősíteni.

EcoScreen 3D-OnSite
Felhasználókezelés
A felhasználókezelésbe csak azok a felhasználók juthatnak be, amelyek
hozzáférési joggal rendelkeznek a felhasználókezeléshez. Ha a felhasználó
nem rendelkezik ezzel a joggal, akkor a kapcsolófelület nem aktív.
A felhasználókezelés az alábbi funkciókkal rendelkezik:
- Felhasználók létrehozása/törlése.
- Felhasználói csoportok (pl. karbantartás, berendezéskezelők ...)

létrehozása/törlése.
- A felhasználói csoportok konfigurálása, vagyis a feladatkörökhöz tartozó

jogok hozzárendelése.
- Felhasználói csoportok hozzárendelése felhasználókhoz. Egy

felhasználónak tagnak kell lennie egy felhasználói csoportban, azonban
több ilyennek is tagja lehet.
A "Felhasználókezelés" kapcsolófelületre történő kattintás után az alábbi

ablak nyílik meg:
A felső listában található az összes felhasználó, az alsóban pedig az összes

felhasználói csoport.
Új felhasználói csoport létrehozása

Egy új felhasználói csoport úgy hozható létre, ha a "Felhasználó" menüben
az "Új felhasználói csoport" pontot választja ki:

EcoScreen 3D-OnSite
Ekkor megnyílik a felhasználói csoport konfigurációs ablaka:
Itt egy nevet kell megadni a felhasználói csoporthoz. Az ezt meghaladó

leírás opcionális. A hozzáférési szint kiosztása automatikusan történik, ha a
SecurityServer független alkalmazásként működik. Ha egy fölérendelt
vizualizációs rendszerrel együtt használja, akkor itt ugyanazt a számot kell
megadni, mint a vizualizációban.
Az alsó listában találhatók meg a létező felhasználói csoportok összes

jogai. A jogmegnevezés előtti rubrikát kattintással ki lehet pipálni. Ezáltal
konfigurálhatók az újonnan létrehozott csoport hozzáférési jogai.
Új felhasználó létrehozása
Egy új felhasználó úgy hozható létre, ha a "Felhasználó" menüben az "Új
felhasználó" pontot választja ki:

EcoScreen 3D-OnSite
A megnyíló ablakban a felhasználónév és a csoporthovatartozás

konfigurálható.
Egy felhasználói csoport jogainak módosítása

Egy felhasználói csoport jogai úgy módosíthatók, ha a felhasználói csoport
konfigurációs ablakát a felhasználói csoportra történő dupla kattintással
megnyitja. (Lásd az "Új felhasználói csoport létrehozása" című fejezetet.)
Egy felhasználó csoporthoz tartozásának módosítása

Egy felhasználó csoporthoz tartozása úgy módosítható, ha megnyitja a
konfigurációs ablakot a felhasználóra történő dupla kattintással. (Lásd az
"Új felhasználó létrehozása" című fejezetet.)
Felhasználók és felhasználói csoportok törlése

A felhasználók vagy felhasználói csoportok úgy törölhetők, ha a kijelöli a
bejegyzést a listában és megnyomja a <Del> gombot.

EcoScreen 3D-OnSite
A Security Server konfigurálása

Az "Extrák" menüben beállítható, hogy a Security Server független
alkalmazásként működjön vagy a megengedett felhasználói szinteket
eredményvezérelten egy fölérendelt vizualizációtól kapja.

EcoScreen 3D-OnSite
Nézetválasztási segéd
Általános információk
Az EcoScreen 3D-OnSite felhasználói maguk határozhatják meg a grafikus
szerkesztő, a programszerkesztő és a szórófej szerkesztő ablakméretét,
valamint az ablakokat tetszőlegesen rendezhetik el a képernyőn. A
nézetválasztási segéd lehetővé teszi az ablakok pozíciójának és méretének
elmentését, így azok igény szerint egy a szimbólumsorban lévő legördülő
menüből ismét ebbe az állapotba állíthatók vissza. Ezáltal lehetséges, hogy
bizonyos szerkesztési feladatokhoz elmentse az optimális ablakelrendezést
vagy a különböző felhasználók számára egyedi ablakkonfigurációkat
állítson készenlétbe.
Bár a Tálca ablak a többi ablakhoz hasonlóan helyzetében és méretében

változtatható, ezeket a tulajdonságokat a segéd nem menti el, így a Tálca
ablak az EcoScreen 3D-OnSite minden újraindítása után a képernyő bal
oldalán jelenik meg.
Nézetek mentése/törlése
Miután az ablakokat a kívánt módon rendezte el a képernyőn, az aktuális
konfiguráció mentéséhez meg kell nyitni a "Nézet" menüt és ki kell
választani a "Nézetválasztási segéd" pontot. Megnyílik egy ablak,
amelyikben az aktuális ablakelrendezés egy szabadon választható névvel
menthető el.
Az ablakkonfigurációnak a szöveges mezőben beadott neve a "Nézet

mentése" kapcsolófelülettel továbbítható az alatta lévő listamezőbe és így
mostantól a szimbólumsorban lévő legördülő listából bármikor
rendelkezésre áll.
Egy kijelölt bejegyzés a "Nézet törlése" kapcsolófelülettel távolítható el a

nézetválasztási segéd listamezőjéből.
G129HU12 Nézetválasztási segéd • 25

EcoScreen 3D-OnSite
Nézet aktiválása
Ha a képernyőn a nézetválasztási segédben elmentett nézetek közül egy
sem aktív, akkor a nézetkiválasztásra szolgáló legördülő listában a "[nincs
aktív nézet]" bejegyzés látható.
A nézetnévnek a listából történő kiválasztásával a pillanatnyilag aktív

ablakok az elmentett konfiguráció szerint kerülnek elrendezésre. A
felhasználó által korábban nem aktivált ablakok természetesen nem
rendezhetők el a képernyőn.
Ha a kiválasztási lista esetleg nem látható, meg kell jeleníteni az

eszköztárat. Ez a "Nézet" menü "Eszköztár" menüpont kiválasztásával
történik.
G129HU12 Nézetválasztási segéd • 26

EcoScreen 3D-OnSite
Tálca
A Tálca ablak a "Nézet" menün keresztül nyitható meg és az indítás után
mindig a képernyő bal oldalán jelenik meg. A Tálca ablak mérete és
pozíciója módosítható, elmentésre azonban csak az ablak szélessége kerül
csatlakoztatott állapotban.
A Tálca ablak a "Könyvtár" menüvel van összekötve. A kiválasztott szinttől

függően a "Könyvtár" menüben különböző menüpontok érhetők el vagy
vannak zárolva. A jobb egérgombbal megnyitható kontextusmenü azonos a
"Könyvtár" menüvel és így mindig annak alternatívájaként használható.
Állomásszint
A Tálca ablakban könyvtárstruktúrában jelennek meg azok a robotcellák,
amelyek az Ethernet kapcsolaton keresztül vannak összekötve az
EcoScreen 3D-OnSite programmal.
Új robotcella hozzáadása
Egy robotcella megjelenítéséhez a Tálca ablakban a "Könyvtár" menüben
az "Állomás létrehozása" funkciót kell végrehajtani. Erre a Tálca ablakban
egy standardnév jelenik meg. Az "Átnevezés" parancs kiválasztása után a
"Nézet" menüben lehet a standardnevet felülírni a robotcella kívánt
megnevezésével.
Robotcella eltávolítása
Egy robotcella eltávolításához a Tálca ablakból ki kell jelölni az érintett
robotcella megnevezését és a "Könyvtár" menüben az "Állomás [név]
eltávolítása" parancsot kell kiválasztani. A robotcella könyvtárstruktúrája a
hozzátartozó valamennyi alkönyvtárral együtt törlődik a Tálca ablakból. Ez a
törlés nincs hatással a törölt robotok Flash-kártyáin lévő adatokra.
Robotcella átnevezése
G129HU12 Tálca • 27
EcoScreen 3D-OnSite
A robotcella elnevezése később is bármikor módosítható. Ehhez ki kell

jelölni a módosítandó nevet és a "Könyvtár" menüben ki kell választani az
"Átnevezés" parancsot.
Robotszint
A robotcella neve előtti + jelre történő kattintással egy újabb könyvtárszint
jelenik meg, amelyben a cellához hozzárendelt robotok vannak felsorolva.
Robot hozzáadása
Jelölje ki a robotcella nevét és a "Könyvtár" menüben válassza ki a "Flash-
kártya hozzáadása" parancsot. Ekkor egy ablak nyílik meg két füllel. Az
egyik fül a hálózaton keresztül hozzáférhető robotok hozzáadására szolgál.
Itt adható meg egy vezérlés UNC-útvonala, pl. \\RC1\flash. A másik fülön
egy a helyi merevlemezen található Flash-kártya msáolatához tartozó
útvonal állítható be. A program a robot nevét a gépadatokból olvassa ki,
azaz nem a felhasználó határozza meg. A robotot ezért nem lehet
átnevezni.
Robot eltávolítása
Jelölje ki az eltávolítandó robot nevét és a "Könyvtár" menüben válassza ki
a "Flash-kártya [név] eltávolítása" parancsot. Ezután az érintett Flash-kártya
teljes könyvtárstruktúrája törlődik a Tálca ablakból. Ez a folyamat azonban
nincs hatással az elmentett szórófej táblázatokra és lakkozási modulokra.
OPC-kapcsolat konfigurálása
Egy a "Könyvtár" menüben az "OPC-kapcsolat" funkció kiválasztása után
megjelenő ablakban meg kell adni az OPC-szerveren konfigurált
EcoScreen 3D-OnSite
kapcsolatazonosítót (ID). Az OPC-kapcsolat a paraméterfájlok le- és

feltöltésére szolgál.
Flash-kártya ismételt beolvasása

Egy robotnév vagy projektnév kijelölése után a "Könyvtár" menü "Ismételt
beolvasás" funkciója a Flash-kártyán lévő projektmappák ismételt
beolvasását eredményezi. Ez pl. akkor ésszerű, ha a Flash-kártya utolsó
beolvasása óta új projektek vagy programmodulok lettek továbbítva a
robotvezérlésbe vagy a kapcsolat a robotvezérléssel megszakadt.
Összes program ellenőrzése

Ezzel a funkcióval, ami egy robot kijelölése után a "Könyvtár" menüben
hívható elő, az alkalmazás a Flash-kártyán lévő összes programban
ellenőrzi, hogy a felhasznált változók és konstansok megvannak-e a
hozzátartozó deklarációs fájlokban, illetve hogy fennállnak-e egyéb
adateltérések. Az ellenőrzés során megállapított hibák egy ablakban
jelennek meg, projekt és program szerint rendezve. Az alkalmazás ezáltal
megkönnyíti a felhasználónak a már többé nem használt adatok
megtalálását és ezáltal a Flash-kártya adatállományának ápolását.
A nem meghatározott változók modulspecifikus megjelenítésére szolgáló ablak
Importálás
EcoScreen 3D-OnSite
Az Importálás funkcióval lehet egy exportált projektmappát EcoTalk

programfájlokkal a könyvtárfába importálni.
Szórófej szerkesztő megnyitása

Ha beállította a rendszerfüggő szórófej koncepciót, akkor kijelölt robotnév
esetén a "Könyvtár/Szórófej szerkesztő" menüponttal lehet megnyitni a
Szórófej szerkesztőt. Ha más szórófej koncepció van beállítva, úgy ez a
menüpont nem áll rendelkezésre.
Használt szórófejek megjelenítése

Ezzel a menüvel jeleníthetők meg a robot, a projektek és az azok
programjai által használt szórófejek.
Nézet: A robotszinten felhasznált szórófejek áttekintése
Projektszint
Egy robotnévre történő dupla kattintás olyan könyvtárszintet nyit meg,
amelyben minden projektmappa [*.TI] megjelenik, amely a kiválasztott
robotvezérlés Flash-kártyáján megtalálható.
EcoScreen 3D-OnSite
Projekt hozzáadása
Egy új projekt létrehozásához a kiválasztott Flash-kártyán először ki kell
jelölni a robotnevet és azt követően a "Könyvtár" menüből ki kell választani
az "Új projekt" parancsot. Ezáltal a Flash-kártyán egy új projekt jön létre,
amely standardnevet kap. Ez a standardnév a "Könyvtár" menü "Átnevezés"
parancsával módosítható. A projektnév legfeljebb 8 alfanumerikus
karakterből (A ... Z, a ... z, 0 ... 9 ) állhat. Az egyetlen megengedett speciális
karakter az alulvonás [_]. 8-nál több karakter vagy nem megengedett
speciális karakter használatakor hibaüzenet jelenik meg és a szerkesztési
mód nem zárható be. Új projekt létrehozásakor a projektmappában
automatikusan létrejön a "_GLOBAL.TID" fájl.
Projekt kivágása/másolása/beillesztése
Egy teljes projekt, a hozzátartozó programokkal együtt, kijelölhető, majd
másolható vagy kivágható, végül pedig ugyanazon vagy egy másik Flash-
kártyán (a kijelölt robotnévtől függően) ismét beilleszthető. Az ehhez
szükséges eszközök a "Könyvtár" menüben találhatók. Ha a cél-Flash-
kártyán már található a beillesztendő projekttel megegyező nevű projekt,
úgy az alkalmazás megkérdezi a kezelőtől, hogy a meglévő projektet
felülírja-e.
Ha a kezelő a "Nem" kapcsolófelületre kattint, úgy lehetősége van a

beillesztendő projektnek új nevet adni.
Projekt törlése
EcoScreen 3D-OnSite
Egy kijelölt projekt az összes abban foglalt fájllal együtt a "Könyvtár" menü
"Törlés" parancsával távolítható el a Flash-kártyáról.
Importálás
Az Importálás funkcióval lehet egy exportált EcoTalk programot a
könyvtárfába importálni
Exportálás
Az Exportálás funkcióval lehet egy projektmappát EcoTalk programfájlokkal
egy könyvtárba exportálni.
Programok megosztása
Itt lehet egy adott projekt programjait más Flash-kártyákkal megosztani.
Ezek másolhatók, tükrözhetők vagy továbbíthatók. Az “Összes
program/Egyik program se“ gombbal lehet a Listview vezérlőelemben
aktiválni az összes programot ill. egyik programot se.
Ez felülírja a meglévő fájlokat.
A könyvtárfában kiválasztott projekt választható tételként szerepel a

forrásadatoknál.
Szórófej szerkesztő megnyitása projektszinten
EcoScreen 3D-OnSite
Ha beállította a projektfüggő szórófej koncepciót, akkor kijelölt projektnév

Szórófej szerkesztőt. Ha más szórófej koncepció van beállítva, úgy ez a

Ezzel a menüvel jeleníthetők meg a projektek és az azok programjai által
használt szórófejek.
Nézet: A projektszinten felhasznált szórófejek áttekintése
Programszint
A projektnévre történő dupla kattintás egy olyan könyvtárszintet nyit meg,
amelyben a kiválasztott projekt összes programmodulja megjelenik.
Új program létrehozása
EcoScreen 3D-OnSite
Egy projekt kijelölése után lehet a "Könyvtár/Új program" menüponttal nevet

adni egy TID- és TIS-fájlokból álló programnak a kiválasztott projekten belül.
A megadott standardnév ezt követően a "Könyvtár/Átnevezés" menüponttal
módosítható. Új programnév kiosztásakor legfeljebb 8 alfanumerikus
karakter használható.
Program kivágása/másolása/beillesztése
Egy program kijelölhető, majd másolható vagy kivágható, végül ugyanabban
vagy egy másik projektben (a kijelölt porjektnévtől függően) ismét
beilleszthető. Az ehhez szükséges eszközök a "Könyvtár" menüben
találhatók. Ha a célprojektben már található a beillesztendő programmal
megegyező nevű program, úgy az alkalmazás megkérdezi a kezelőtől, hogy
a meglévő programot felülírja-e.
Ha a felhasználó a "Nem" kapcsolófelületre kattint, úgy lehetősége van a

beillesztendő programnak új nevet adni.
Program törlése
Egy TID- és TIS-fájlokból álló, kijelölt program a "Könyvtár/Törlés"
paranccsal távolítható el a projektből.
Programok megosztása
Itt lehet egy adott projekt programjait más Flash-kártyákkal megosztani.
Ezek másolhatók, tükrözhetők vagy továbbíthatók. Az “Összes
program/Egyik program se“ gombbal lehet a Listview vezérlőelemben
aktiválni az összes programot ill. egyik programot se.
Ez felülírja a meglévő fájlokat.
A könyvtárfában kiválasztott program választható tételként szerepel a

forrásadatoknál.
EcoScreen 3D-OnSite
Programszerkesztő megnyitása
A TIS-fájl programkódja, valamint a programsepcifikus TID-fájl és a globális
projektre és rendszerre vonatkozó TID-fájlok hozzátartozó deklarációi a
programszerkesztővel tekinthetők meg és módosíthatók. A
programszerkesztő vagy a programnévre történő dupla kattintással vagy
kijelölt programnév esetén a "Könyvtár/Programszereksztő" menüponttal
indítható el.
Exportálás
Az Exportálás funkcióval lehet egy EcoTalk programot egy könyvtárba
exportálni.
Szórófej szerkesztő megnyitása programszinten

Ha beállította a modulfüggő szórófej koncepciót, akkor kijelölt programnév
szórófej szerkesztőt. Ha más szórófej koncepció van beállítva, úgy ez a
EcoScreen 3D-OnSite
Ezzel a menüvel jeleníthetők meg a program által használt szórófejek.
Nézet: A programszinten felhasznált szórófejek áttekintése
EcoScreen 3D-OnSite
Grafikus szerkesztő
A grafikus szerkesztő egyrészt a lakkozópályák, pálya- és trigger-pontok
háromdimenziós ábrázolására, másrészt a meglévő és a programozás
számára új lakkozómodulok szerkesztésére. A grafikai támogatáshoz a
grafikus szerkesztőben a lakkozási objektum és a robotszerszám
(porlasztó) 3D-grafikái jeleníthetők meg.
A lakkozópálya háromdimenziós ábrázolása a szerszám megjelenítésével
A lakkozópályák és a 3D-objektumok szabadon választható megtekintési

szögekben és fokozatmentes nagyítással ábrázolhatók. A grafikus
szerkesztő ablakának méretét és a képernyőn elfoglalt pozícióját a
felhasználó határozhatja meg és mentheti el a nézetkiválasztási segéden
keresztül.
A grafikus szerkesztő aktiválásakor az EcoScreen 3D-OnSite menüsorában

olyan menük és eszközsorok (eszköztárak) jelennek meg, amelyek a
grafikus szerkesztőt szolgáló, speciális eszközöket és funkciókat
tartalmaznak. A "Karosszéria" menü a grafikus szerkesztő aktiválásakor
újként jelenik meg a menüsorban, a "Fájl", "Szerkesztés" és "Extrák" menük
tartalma dinamikusan változik a felhasználói kiválasztás és bevitel szerint. A
grafikus szerkesztővel 3 speciális eszközsor van összekötve, amelyek a
megjelenítendő program kiválasztására, az egyes szerkesztési módok
G129HU12 Grafikus szerkesztő • 37

EcoScreen 3D-OnSite
közötti átváltásra, a 3D-világ egyszerű kezelésére, valamint kiválasztott

pontok különböző koordináta-rendszerekben történő feldolgozására
szolgálnak.
A grafikus szerkesztő interaktívan működik együtt a szórófej szerkesztővel

és a programszerkesztővel. A felhasználó által a pálya- vagy trigger-
pontokon végzett jelölések vagy módosítások azonnal megjelennek a
grafikus szerkesztőben. Fordítva pedig a pálya- vagy trigger-pontot érintő
valamennyi, a grafikus szerkesztőben elvégzett változás azonnal megjelenik
a programszerkesztőben. Továbbá a felhasználó által a szórófej
szerkesztőben elvégzett jelölések a hozzátartozó szórófej-trigger
kiemelésével megjelennek a grafikus szerkesztőben.
A "Fájl" menüben megtalálható nyomtatási funkciók lehetővé teszik az

ablaktartalom kinyomtatását standard nyomtató segítségével. A szintén a
"Fájl" menüben található "Mentés JPEG-fájlként" funkció JPEG-fájlként
menti el az ablak tartalmát egy a felhasználó által megadott célmappában.
A "Fájl" menü "mentés" parancsa arra szolgál, hogy a grafikus

szerkesztőben megjelenített lakkozópálya program- és adatfájljai
közvetlenül a meglévő Ethernet-kapcsolaton keresztül az EcoRC2
robotvezérléshez jussanak.
Figyelem!
Ha a grafikus szerkesztőben végzett módosításokat mentés révén
továbbítja a robotvezérléshez, akkor a módosított program a robot
veszélyes mozgásaihoz vezethet, amelyek veszélyt jelentenek az emberek,
a gép és egyéb tárgyak számára. Az EcoScreen 3D-OnSite szoftverrel
szerkesztett programokat azoknak a robotcella automatikus módjában
történő futtatása előtt alapvetően a T1- ill. T2-módban kell tesztelni.
A pálya- és trigger-pontok másolására, beillesztésére és törlésére szolgáló

eszközök típusukban és használatukban hasonlítanak a Windows-
alkalmazásokban előforduló eszközökre. A pályapontok és trigger-pontok
egérműveletek és billentyűzet parancsok révén könnyedén módosíthatók
vagy hozhatók létre. A grafikus ablakban kijelölt pont legfontosabb adatai az
ablak alján jelennek meg (EcoTalk parancsnév, pontnév, abszolút pozíciós
értékek, valamint az eredeti ponthoz mért különbségértékek, amelyek a
pontok eltolásakor keletkeznek).
A pályapontok és lakkozópályák ábrázolására szolgáló grafikus elemek

méretét és színét, valamint a grafikus szerkesztő háttér színét a felhasználó
határozhatja meg.
3D grafikus ablak - program betöltve és nincs

aktiválva
A grafikus szerkesztő a tálca-ablakban lévő program kiválasztásával vagy a
"Nézet" menüben található "Grafika" menüponttal indítható el. A grafikus
szerkesztő indítása után először csak az aktív programokban lévő
lakkozópályák jelennek meg, méghozzá az egyes szórófej beillesztési
pontok szerint szín szerint elválasztva. A szórófej számok a lakkozópályák
mellett jelennek meg.

EcoScreen 3D-OnSite
Egy betöltött, de nem aktív program megjelenítése
3D grafikus ablak - program betöltve és aktiválva

Egy program kiválasztása után a "Programok" eszközsorban, ahol egy
legördülő listában minden, a tálca-ablakon keresztül aktivált program
megjelenik,
az egyes programelemek és az összekötővonalak jelennek meg.

EcoScreen 3D-OnSite
Egy betöltött és aktív program megjelenítése
A 3D nézetben az alábbi elemek jelennek meg:
Elem Leírás
Pisztoly trigger funkció
A golyók mérete a programban szereplő, vonatkozó trigger-
paramétertől függ.
Szórófej trigger funkció
SET_CHECK trigger
Pontok
A kúpok mérete az „Extrák" menüben állítható be.
Összekötővonal
2 pont között nyíllal a programszerkesztés irányába.
A 3D grafika eszközsorai
A 4 eszközsor segítségével választható ki a szerkesztési mód,

befolyásolható a 3D-nézet és választható ki a szerkesztendő program. Ha
pontokat választott ki, akkor meghatározhatja a transzformáció módját
(forgatás, transzláció) és a transzformáció irányát (X, Y, Z).

EcoScreen 3D-OnSite
A 3D grafika módjai
Áttekintés
A 3D grafikában 2 mód aktiválható
- Nézet-/navigációs mód
- Kiválasztási/szerkesztő mód
Nézet-/navigációs mód
Ebben a módban az egér segítségével tud navigálni és így módosítani a
szín nézetét. A szín egyes objektumait itt nem tudja kiválasztani.
Elem Leírás
Standard egérkurzor a nézet-/navigációs módban
Lenyomott bal egérgomb és egérmozgatás esetén a nézet (kamera)
az aktuális középpont körül forog.
Egérmozgatás lenyomott bal egérgombbal:
- balra/jobbra: vízszintes forgatás a szín körül
- felfelé/lefelé: függőleges forgatás a szín körül.
Egérkurzor a szín eltolásakor
Lenyomott bal egérgomb és ugyanakkor lenyomott Ctrl-gomb vagy
lenyomott középső egérgomb esetén az egérkurzor a standard
állapotból a bal oldalt látható egérkurzorra vált.
Most az egér felfelé/lefelé/balra/jobbra történő mozgatásával
transzlációs módban lehet eltolni a színt.
A szín nagyítására szolgáló egérkurzor
Lenyomott középső egérgomb és ezzel egyidejűleg lenyomott Ctrl-
gomb esetén aktiválható a nagyítás (Zoom).
Az egérgomb felfelé történő mozgatásával a kamera a színtől elfelé
mozog (Zoom out).
Az egérgomb lefelé történő mozgatásával a kamera a szín irányába
mozog (Zoom in).
Kiválasztási/szerkesztő mód
Ebben a módban az egér segítségével a szín egy vagy több objektuma
választható ki. Ekkor az egérrel nem tud navigálni.
Elem Leírás
Standard egérkurzor kiválasztási/szerkesztő módban
A szín egy objektuma a bal egérgombbal választható ki/deaktiválható.

EcoScreen 3D-OnSite
A módok gyors átváltása a billentyűzettel

Az "ESC" gomb segítségével gyorsan át tud váltani a
kiválasztási/szerkesztőmód és a nézet-/navigációs mód között.
Az aktuálisan kiválasztott mód az egérkurzor és a "3D Viewer" eszközsor

állapota alapján ismerhető fel.
A 3D grafikus ablak kezelőelemei

A bal alsó és a jobb alsó szegély mentén található kezelőelemek mindkét
módban elérhető és az egérrel kezelhetők.
Elem Leírás
A nézet elforgatása a függőleges tengely körül az
aktuális forgási középponton keresztül ("Point of
interest")
A nézet elforgatása a vízszintes tengely körül az

aktuális forgási középponton keresztül ("Point of
interest")
Az aktuális nézet nagyítása (a kamera mozgatása a
forgatás középpontja felé vagy onnan el)
"3D Viewer" eszközsor
"3DViewer" eszközsor elemei és funkciói
A "3D Viewer" eszközsor áttekintő nézete
Elem Leírás
Átváltás kiválasztási/szerkesztőmódba
Ha a gomb aktív, úgy a nézet-/navigációs mód aktív. A gombbal a
kiválasztási/szerkesztőmódba tud átváltani. Ha a gomb nem aktív,
akkor a kiválasztási/szerkesztőmód aktív. A két mód között az "ESC"
gombbal tud átváltani.
Átváltás nézet-/navigációs módba
Ha a gomb aktív, akkor a kiválasztási/szerkesztőmód aktív.

EcoScreen 3D-OnSite
Elem Leírás
A gombbal a nézet-/navigációs módba tud átváltani. Ha a gomb nem
aktív, akkor a nézet-/navigációs mód aktív. A két mód között az "ESC"
gombbal tud átváltani.
Normál nézet
Ezzel a gombbal tudja visszaállítani a nézetet normál nézetre.
A normál nézet a bal nézet (x = 1.5 m, y = -6.0 m, z = 1.0 m). A
normál nézetbe a "Home" gombbal is át tud váltani.
Az aktuális nézet mentése normál nézetként
Az aktuális nézet ezzel a gombbal a 3D-világban normál nézetként
menthető el.
Teljes szín megjelenítése
A kamerapozíció úgy áll be, hogy a teljes szín (vagyis a program
összes objektuma, a karosszéria, az eszköz, a koordináta-rendszer)
megjelenjen a nézetben.
Részletkeresés, a forgatási középpont ("Point of interest")
módosítása
Ez a gomb csak a nézet-/navigációs módban érhető el. A gomb
kiválasztása után aktiválódik a részletkeresés. Az egérkurzor ikonja
megváltozik. Ezután az egérrel a szín egy adott objektumára
kattinthat. A nézet beállítása úgy történik, hogy ez az objektum a
nézet közepén legyen. Ez az objektum az új középpont, amely körül
az egér vagy a 3D-nézet bal alsó részén található kerékkel navigálhat.
A részletkeresés a "CTRL" + "S" gombokkal aktiválható.
Átváltás perspektivikus nézetbe
Átváltás párhuzamos nézetbe
Tartomány megjelenítése
A gomb kiválasztása után aktiválódik a területkijelzés. Amint
kiválasztott egy pontot, csak egy meghatározott számú pont jelenik
meg ezen pont előtt ill. után. A kiválasztott pont előtt ill. után
megjelenítendő pontok száma az "Extrák" menüben konfigurálható.

EcoScreen 3D-OnSite
"Kiegészítő funkciók" eszközsor
A "Kiegészítő funkciók" eszközsor elemei és funkciói
"Kiegészítő funkciók" eszközsor
Elem Leírás
Undo
Redo
Print
A szórófej szerkesztő megnyitása (ha a robothoz tartozó folyamat

és ez a kiegészítő modul aktiválva van)
"Programkiválasztás" eszközsor
A "Programkiválasztás" eszközsor elemei és funkciói
"Programkiválasztás" eszközsor
A legördülő lista tartalmazza az összes betöltött programot. Ebből a listából

lehet kiválasztani egy programot a részletes megtekintéshez ill. a
szerkesztéshez.

EcoScreen 3D-OnSite
"Transzformáció" eszközsor
A "Transzformáció" eszközsor elemei és funkciói
A "Transzformáció" eszköz sor áttekintő nézete
Elem Leírás
Transzformáció a "Base" koordináta-rendszerben
Transzformáció a "Tool" koordináta-rendszerben
Forgatás az X-tengely körül (a kiválasztott koordináta-rendszerben)
Forgatás az Y-tengely körül (a kiválasztott koordináta-rendszerben)
Forgatás a Z-tengely körül (a kiválasztott koordináta-rendszerben)
Eltolás az X-tengely mentén (a kiválasztott koordináta-rendszerben)
Eltolás az Y-tengely mentén (a kiválasztott koordináta-

rendszerben)
Eltolás a Z-tengely mentén (a kiválasztott koordináta-
rendszerben)
Gyorsbillentyűk
ESC: Átváltás a kiválasztási/szerkesztőmód és a nézet-/navigációs mód
között
Kezdőlap: A normál nézet aktiválása
"S": A részletkeresés aktiválása és deaktiválása nézet-/navigációs módban
Ctrl + "A": Az összes objektum kiválasztása/deaktiválása

(csak a kiválasztási/szerkesztőmódban elérhető)
"A": Az összes objektum deaktiválása

(csak a kiválasztási/szerkesztőmódban elérhető)
"+" (Normál és numerikus billentyűzet): A kiválasztott objektumok

transzlációs, forgatási transzformációja a kiválasztott tengely pozitív
irányában. A kiválasztott szórófej-, pisztoly-trigger mozgatás a pályán a
következő ponthoz.
"-" (Normál és numerikus billentyűzet): A kiválasztott objektumok

transzlációs, forgatási transzformációja a kiválasztott tengely negatív
irányában. A kiválasztott szórófej-, pisztoly-trigger mozgatás a pályán az
előző ponthoz.

EcoScreen 3D-OnSite
"T": Transzformáció a Tool-koordináta-rendszerben
"O": Transzformáció az Objektum-koordináta-rendszerben
"X": Transzláció X-irányban a kiválasztott koordináta-rendszerben
"Y": Transzláció Y-irányban a kiválasztott koordináta-rendszerben
"Z": Transzláció Z-irányban a kiválasztott koordináta-rendszerben
"A": Forgatás az X-tengely körül a kiválasztott koordináta-rendszerben
"B": Forgatás az Y-tengely körül a kiválasztott koordináta-rendszerben
"C": Forgatás a Z-tengely körül a kiválasztott koordináta-rendszerben
Ctrl+ "B": A szórófej szerkesztő megnyitása (ha a robothoz tartozó

folyamat és ez a kiegészítő modul aktiválva van)
Egérműveletek
Egérművelet a nézet-/navigációs módban
Vízszintes forgatás a szín körül

Bal egérgomb lenyomva: Mozgatás: balra/jobbra
Függőleges forgatás a szín körül

Bal egérgomb lenyomva: Mozgatás: fel/le
A szín vízszintes eltolása

Ctrl gomb + bal egérgomb lenyomva: Mozgatás: balra/jobbra
vagy
Középső egérgomb lenyomva: Mozgatás: balra/jobbra
A szín függőleges eltolása

Ctrl-gomb + bal egérgomb lenyomva: Mozgatás: fel/le
vagy
Középső egérgomb lenyomva
- Mozgatás: fel/le
A kamera mozgatása a színtől el (Zoom out)

Jobb egérgomb lenyomva: Mozgatás: felfelé
A kamera mozgatása a szín irányába (Zoom in)

Jobb egérgomb lenyomva: Mozgatás: lefelé

EcoScreen 3D-OnSite
Egérműveletek a kiválasztási/szerkesztőmódban
A műveletek csak akkor lehetségesek, ha betöltött egy programot és azt a
"Programok" eszközsor legördülő listájában aktiválta.
Kattintás a bal egérgombbal

Pont, pisztoly, szórófej, 2 pont közötti útvonal kiválasztása, ha a kattintásra
egy objektum közvetlen közelében kerül sor. Ha már kiválasztott
objektumokat, úgy ezek deaktiválódnak.
Ctrl + bal egérgomb

Egy további pont kiválasztása. Ha az adott pont már ki van választva, úgy
az deaktiválódik. Ha már más pontok ki vannak jelölve, úgy azok kiválasztva
maradnak.
Shift + bal egérgomb

Az utoljára kiválasztott pont és az aktuálisan kiválasztott pont közötti összes
pont kiválasztása.
Részletkeresés, a forgatási középpont módosítása

A nézet-/navigációs módban lehetősége van módosítani a forgatási pontot
("Point of interest").
A gomb megnyomása után a "3D Viewer" eszközsorban az egérkurzor
állapotból állapotba vált
Ezután a 3D-nézetben a szín egy adott objektumára kattinthat. Ha egy

objektumra kattint, úgy az a nézet közepébe tolódik el és mostantól kezdve
az új forgatási középpontnak minősül, amely körül a kamera mozog:
1
1
1 Forgatási középpont a módosítás előtt

EcoScreen 3D-OnSite
A részletkeresés aktiválása, egy objektum

kiválasztása
A részletkeresésen keresztül aktivált objektum
A szín úgy tolódik el, hogy a kiválasztott objektum a nézet közepébe

kerüljön.
A nézet középpontjába eltolt objektum
A forgási középpont a kiválasztott objektumra tolódik. A szín körül végzett

valamennyi forgatás mostantól ezen új középpont körül történik:
1 1
1 Új forgatási középpont

EcoScreen 3D-OnSite
Fájlfunkciók
"Fájl" menü
Ez a menü hozzáférést nyújt a "Mentés", "Nyomtatás" és "Befejezés"
standardfunkciókhoz, valamint a "Mentés grafikus fájlként" és "A szín
mentése OpenInventor fájlban" speciális funkciókhoz.
"Fájl" menü
A szín mentése grafikus fájlként

Ezzel a funkcióval az aktuális 3D-nézet egy grafikus fájlban menthető el.
Az alábbi formátumok támogatottak:
- JPEG (*.jpg)
- BMP (*.bmp)
- TIFF (*.tif)
A menüpont kiválasztása után egy standard mentési párbeszéd nyílik meg.

Ebben a párbeszédben a fájl útvonala, neve és formátuma határozható
meg.
A szín OpenInventor fájlba mentése

Ezzel a funkcióval a szín teljes tartalmát egy OpenInventor-formátumú
fájlban mentheti el. Ez a fájl ezek után egy másik 3D-Viewer alkalmazásban
ismét megjeleníthető vagy hibáknál a hibakereséshez használható.
Grafika nyomtatása
E menüpont kiválasztása után az aktuális 3D-nézet kinyomtatható. Ekkor
oldalbeállításként a fekvő formátum az automatikus beállítás.
A háttérszín nyomtatáskor automatikusan fehér. Ezáltal nem pazarolja

fölöslegesen a festéket a sötét háttér kinyomtatásához.
A monitoron látható nézet eközben változatlan marad.
A grafika kinyomtatásához egy kiegészítő felhasználói megjegyzés is

hozzáfűzhető.

EcoScreen 3D-OnSite
A megjegyzés bevitelére szolgáló párbeszéd
Karosszériagrafikák
Használható formátumok
A 3D-nézetben egy vagy több karosszériagrafika jeleníthető meg. Ezeknek
a karosszériagrafikáknak fájlként az alábbi formátumok egyikeként kell
elérhetőnek lenniük:
- OpenInventor
Fájlkiterjesztés: *.iv
Formátum: ASCII vagy bináris
- VRML verzió 1.0/2.0

Fájlkiterjesztés: *.wrl
A standard-offline programozási (ROBCAD, IGRIP) vagy CAD-rendszerek

(CATIA) képesek az adatokat a fent nevezett formátumokba exportálni.
Méretek, részletek
A karosszériagrafikák jelentősen befolyásolják a rendszer grafikai
teljesítményét és ezáltal a teljes rendszer kezelését és navigálását.
Az optimális grafikai teljesítmény érdekében a fájloknak csak a

karosszériaadatokat és, ha lehetséges, a karosszéria külső burkolatát
szabad tartalmazniuk a hardverkonfigurációhoz igazított részletességben.
A fájlok mérete lehetőleg ne haladja meg a 15 MB értéket.
Lehetőleg ne tartalmazza továbbá a cella, a szállító vagy a robot elemeit.
Pozicionálás
A karosszériagrafikákat az objektum-koordináta-rendszerben kell exportálni.

EcoScreen 3D-OnSite
Karosszériagrafika és objektum-koordináta-rendszer
Vagyis a Z-tengely felfelé, az Y-tengely a szállító irányába nézve jobbra és

az X-tengely hátrafelé mutat. Y=0 a karosszéria középpontjának felel meg.
X=0, Z=0 az első tengelyen van.
Az objektum-koordináta-rendszer meghatározása projekttől projektre eltérő

lehet.
Az EcoScreen 3D-OnSite egy egyszerű lehetőséget kínál a karosszéria

pozíciójának módosításához.
A karosszériagrafikák megjelenítése és elrejtése

A "Karosszéria" menüben több karosszéria is betölthető a 3D-nézetbe. A
karosszériákat a "C:\Programme\Duerr Systems\3D-
OnSite\3DObjects\Bodies" könyvtárba ajánlott másolni. A
karosszériafájlokat a felhasználó azonban egy tetszőleges könyvtárban is
elhelyezheti.
A "Karosszéria betöltése" paranccsal lehet hozzáférni a

karosszériafájlokhoz. A kiválasztott karosszériafájl ekkor betöltésre kerül a
3D-nézetbe.
"Karosszéria" menü
A 3D-nézetbe betöltött karosszériagrafikák az "Ábrázolás drótmodellként"

menüponttal drótmodellként jeleníthetők meg.
A "Karosszéria megjelenítése/elrejtése" menüponttal lehet a

karosszériamodulokat átmenetileg megjeleníteni ill. elrejteni.

EcoScreen 3D-OnSite
A karosszériamodulok megjelenítésére/elrejtésére szolgáló párbeszéd
A bal oldali listadobozban találhatók a megjelenített, a jobb oldali

listadobozban pedig az elrejtett modulok. A listadobozok közötti 4 gombbal
egy vagy az összes modul megjeleníthető ill. elrejthető. Egy gomb
megnyomása után a 3D-nézet a háttérben azonnal aktualizálódik. A
párbeszéd a "Mégse" gombbal zárható be.
Karosszériagrafikák szerkesztése és mentése

A "Karosszéria szerkesztése és mentése ..." menüponttal lehet módosítani
a karosszériamodell pozícióját, a karosszériamodell poligonjainak számát
csökkenteni, majd egy fájlban elmenteni.
A karosszériamodellek szerkesztésére és mentésére szolgáló párbeszéd

EcoScreen 3D-OnSite
A "Betöltött karosszériák" keretben először egy karosszériát kell kiválasztani

a szerkesztéshez. A kombinált dobozban látható az összes betöltött
karosszéria.
A "Karosszériapozíció" keretben a transzformáció pontban található

gombokkal lehet elvégezni a kívánt transzformációt. Az első 3 gombbal
lehet a karosszériamodellt eltolni X-, Y- vagy Z-irányban. Az utolsó 3 gomb
a karosszériamodell forgatására szolgál a kiválasztott tengely körül.
A karosszériamodellt a tolószabályzóval lehet eltolni ill. forgatni. Az eltolás

egysége a méter. A kombinált dobozban az 1 m, 0,1 m, 0,01 mm vagy
0,0001 m egység választható ki. A forgatás egysége a fok. A forgatás 1 °
lépésekben történik.
A "Visszaállítás" gombbal lehet visszavonni a végrehajtott módosításokat.
A "Poligoncsökkentés" keretben lehet csökkenteni a poligonok számát és

ezáltal növelni a grafika navigációját és frissítését. Ehhez a kombinált
dobozban egy százalékos értéket (10% - 90%) kell kiválasztani és a
"Csökkentés indítása" gombbal el kell indítani a csökkentést. Mivel a
csökkentés a kiválasztott karosszériamodell terjedelmétől függően némi időt
vesz igénybe, az indítógomb megnyomása után egy tájékoztató ablak
jelenik meg.
Tájékoztató ablak a poligoncsökkentés indításakor
A "Mentés másként..." gombbal a karosszériamodellt az új pozícióban vagy

egy másik formátumban lehet elmenteni. Formátumként az OpenInventor-
ASCII (*.iv), az OpenInventor-bináris (*.iv) és a VRML 1.0/2.0 (*.wrl) állnak
rendelkezésre.
A fájlokat openInventor-bináris formátumban ajánlott elmenteni. Az ebben a

formátumban elmentett fájlok gyorsabban tölthetők be, mint az ASCII-
formátumú fájlok.
Karosszériagrafikák eltávolítása
A "Karosszéria eltávolítása..." menüpontban lehet a betöltött
karosszériagrafikákat eltávolítani a 3D-nézetből.
Ha csak egy karosszériagrafika van betöltve, úgy az a menüpont

kiválasztása után visszakérdezés nélkül eltávolításra kerül a 3D-nézetből.
Ha több karosszériagrafika van betöltve, akkor egy kiválasztási párbeszéd

jelenik meg. Ebben a párbeszédben a kezelő kiválaszthatja, hogy az összes
karosszériagrafikát vagy csak egy karosszériagrafikát szeretne eltávolítani a
3D-nézetből.

EcoScreen 3D-OnSite
A karosszériagrafikáknak a 3D-nézetből történő eltávolítására szolgáló kiválasztási

párbeszéd

EcoScreen 3D-OnSite
Cellagrafika
Használható formátumok
A 3D-nézetben egy munkacellagrafika jeleníthető meg. Ennek a
cellagrafikáknak fájlként az alábbi formátumok egyikeként kell elérhetőnek
lennie:
- Open Inventor
Fájlkiterjesztés: *.iv
Formátum: ASCII vagy bináris
- VRML verzió 1.0/2.0

Fájlkiterjesztés: *.wrl
A standard-offline programozási (ROBCAD, IGRIP) vagy CAD-rendszerek

(CATIA) képesek az adatokat a fent nevezett formátumokba exportálni.
Cellagrafika betöltése
A "Cella" menüben több munkacella is betölthető a 3D-nézetbe.
A munkacellát a "C:\Programme\Duerr Systems\3D-OnSite\3DObjects\Cell"
könyvtárba ajánlott másolni. A cellafájlokat a felhasználó azonban egy
tetszőleges könyvtárban is elhelyezheti. A "Cella betöltése..." paranccsal
lehet hozzáférni a cellafájlokhoz. A kiválasztott cellafájl ekkor betöltésre
kerül a 3D-nézetbe.
"Cella" menü
A "Standardcella betöltése…" menüponttal egy raszterrács jeleníthető meg

standard munkacellaként.
A standardcella megjelenítése
A standardcella hossza és szélessége legfeljebb 100m x 100m és legalább

2m x 2m mérettel állítható be. A standardcella pozíciója a tartományon [-2m

EcoScreen 3D-OnSite
~ 2m] belül a világ-koordináta-rendszer Z-tengelyén van. A raszterrács

színe a segítségével módosítható. Az "OK" gombbal menthető el a
beállítás a 3D-OnSite.ini fájlban.
A standardcella beállítására szolgáló párbeszéd
Cellagrafika eltávolítása
A "Cella eltávolítása" menüpontban lehet a betöltött munkacellát eltávolítani
a 3D-nézetből.
Cella eltávolítása
Szerkesztési funkciók
"Szerkesztés" menü
A "Szerkesztés" menüvel ill. a felugró menüvel aktiválhatók a szerkesztési
funkciók. Az aktuális állapottól függően, pl. több pont ki van jelölve, a
szórófej-trigger ki van jelölve, a pisztoly-trigger ki van jelölve, a
SET_CHECK-trigger ki van jelölve, az útvonal ki van jelölve, az Undo/Redo-
művelet lehetséges, érhetők el. ill. vannak zárolva az egyes menüpontok.

EcoScreen 3D-OnSite
"Szerkesztés" menü
Valamennyi művelet a visszavonás/ismétlés funkcióval visszavonható vagy

megismételhető. Az Undo-lépések száma korlátlan.
Kijelölt pályapontok transzformálása

A pályapontok úgy tolhatók el, ha a koordináta-rendszer (Base, Tool)
szimbólumsorában kiválaszt egy tengelyt (X, Y, Z, A, B, C) és utána a "+" /
"-" gombokkal kiválasztja a lépésméretet. Ez az eljárásmód több kiválasztott
ponttal is lehetséges.
A "Transzformáció" eszközsor áttekintő nézete.
A pályapontok eltolásakor az eltolások (delták) az alsó állapotsorban

jelennek meg. Ezen kívül megjelenik ott a pont típusa a hozzátartozó
koordinátákkal is.
A parancs, a koordináták és a módosítások megjelenítése az állapotsorban
A pályapontok úgy is eltolhatók, ha kijelöl egy pontot, majd a jobb

egérgombbal előhívja a felugró menüt és kiválasztja a "Kijelölt pályapontok
transzformálása" opciót. Egy beviteli ablakban ezután kiválasztható a
koordináta-rendszer, valamint meghatározhatók a transzformációs értékek a
kívánt transzformációs tengelyhez.

EcoScreen 3D-OnSite
A pályapontok transzformációjára szolgáló párbeszéd
Trigger-pontok eltolása
A konfigurációtól függően (lásd az "Extrák" fejezet "Trigger-beállítások"
pontját) 2 különböző szerkesztési lehetőség van:
Szabad mód:
A trigger-pontok a pályapontokhoz hasonlóan szabadon tolhatók el és
forgathatók a térben.
"Trigger-pont a pályával összekötve" mód

A trigger-pontok csak a két határos pályapont közötti pályán tolhatók el. Egy
kijelölt trigger-pont a "+" / "-" gombokkal tolható el. A térben történő szabad
eltolásra nincs lehetőség. A pályapontok eltolásakor a trigger-pontok is vele
együtt mozognak a pályán.
Kijelölt pályapontok síkra tükrözése

Ezzel a menüparanccsal tükrözheti a kijelölt pályapontokat az XY- vagy az
YZ-síkra.
A kiválasztott sík továbbá a szövegbeviteli mezővel Z- ill. X-irányba tolható

el. Az üres beviteli mező azt jelenti, hogy a sík a Z- ill. X-tengely
nullapontjában van.

EcoScreen 3D-OnSite
A pályapontok síkra történő tükrözésére szolgáló párbeszéd
Kijelölt pályapontok vektor körüli forgatása

Ezzel a menüparanccsal a kijelölt pályapontokat a térben lévő tetszőleges
vektor körül forgathatja el.
A forgatási vektor 2 meglévő pályapont kiválasztásával vagy 6 koordináta

megadásával határozható meg. A forgatási szöget a Szög beviteli mezőben
fokban (°) kell megadni.
Pályapontok vektor körüli forgatására szolgáló párbeszéd
Kijelölt pályapontok ill. trigger törlése

Ezzel a menüparanccsal törölheti a kijelölt pályapontokat ill. triggereket.
A törlés előtt biztonsági lekérdezésre kerül sor.
A kijelölt pályapontok ill. trigger megjegyzéssé

alakítása

EcoScreen 3D-OnSite
Ezzel a menüparanccsal megjegyzéssé alakíthatja a kijelölt pályapontokat

ill. triggereket. A törlés előtt nem kerül sor biztonsági lekérdezésre. A
művelet csak az Undo-funkcióval vagy a programszerkesztővel vonható
vissza.
Kijelölt pályapontok felületre tolása

Ezzel a funkcióval egy vagy több pályapont tolható rá a karosszériafelületre.
A funkció feltétele, hogy a "Karosszéria" menün keresztül betöltött egy

karosszériát. Ha nincs betöltve karosszéria, úgy erre egy hibaüzenet hívja
fel a figyelmet.
Hibaüzenet, ha nincs betöltve karosszéria
A projekciós irányt a pályapont tájolása határozza meg. A projekcióra Z-

irányban kerül sor a Tool-koordináta-rendszerben (kék vonal az alábbi
ábrán).
Projekció Z-irányban a Tool-koordináta-rendszerben (kék vonal)
A pályapontok a felületre tolódnak. A pályapontok tájolása eközben

változatlan marad.
A pályapontok eltolásakor a trigger-pontok is vele együtt mozognak a

pályán.

EcoScreen 3D-OnSite
Pályapontok a felületre történő feltolás után
Kijelölt pályapontok felületre tolása és beigazítása

Ezzel a funkcióval egy vagy több pályapont tolható rá a karosszériafelületre
és igazítható be.

fel a figyelmet.
A projekciós irányt a pályapont tájolása határozza meg. A projekcióra Z-

irányban kerül sor a Tool-koordináta-rendszerben (kék vonal az alábbi
ábrán).
Projekció Z-irányban a Tool-koordináta-rendszerben (kék vonal)

EcoScreen 3D-OnSite
A pályapontok a felületre tolódnak és karosszériafelület normál vektorának

megfelelően beigazításra kerülnek az új pont szerint.
A pályapontok eltolásakor a trigger-pontok is vele együtt mozognak a

pályán.
Ábrázolás az eltolás és beigazítás után
A 7. tengely simítási funkciója

Ezzel a funkcióval proporcionálisan simíthatja ki a 7. tengely értékeit.
"A 7. tengely simítási funkciója" menü
A pályapontok kiválasztására vonatkozó megjegyzések:

- Az összes kijelölt pályapontnak egymást kell követnie.
- A kijelölt pályapontok mentén történő menetirány X-irányban a világ-

koordináta-rendszerben nem fordulhat meg.
- Legalább 3 pályapontot kell kijelölni.

EcoScreen 3D-OnSite
Pályapontok kijelölése
Az alábbi táblázatban egy adott pontnak a két szomszédos pályaponthoz

mért távolsága összesített távolságként, valamint továbbá az objektum-
koordináta-rendszer X-, Y- és Z--vektoraira vonatkoztatva láthatók.
A 7. tengely simítás előtti és utáni távolságai összehasonlítható formában

láthatók a táblázatban.
7. tengely simítása
Az "Alkalmaz" kapcsolófelület megnyomásával fogadja el a 7. tengely új

értékeit az összes kijelölt pályapont esetében.
Távolságmérés
Ezzel a funkcióval állapítható meg a távolság 2 szabadon választható pont
között a karosszérián és a pályán.
A menüpont kiválasztása után egy párbeszéd nyílik meg, amelyben a kijelölt

pontok, a távolságok X-, Y- és Z-irányban, valamint a teljes távolság látható.
A kijelölt pontok grafikusan egy kék gömbbel vannak jelölve. Ha 2 pontot

jelölt ki, úgy azokat egy vonal köti össze.

EcoScreen 3D-OnSite
Távolságmérés 2 tetszőleges pont között
A kijelölt pályapontok közötti távolság kijelzése

Ezzel a funkcióval a 2 vagy több pont közötti távolságok jeleníthetők meg.
A menüpont kiválasztása után egy párbeszéd nyílik meg, amelyben a

távolságok koordináta szerint és abszolút értékben vannak felsorolva.
A távolságok kijelzése
Kijelölt pontok távolsága a felülettől

Ez a funkció a kijelölt pályapontok és a karosszériafelület közötti távolság
megállapítására szolgál.

fel a figyelmet.

EcoScreen 3D-OnSite
A funkció, a pályapont tájolása által meghatározva, a Tool-koordináta-

rendszer Z-irányában és azzal ellentétesen egy pontot kísérel megállapítani
a felületen. A két pont segítségével történik utána a távolság kiszámítása.
Az egyes pontok távolsága ezek után egy táblázatban jelennek meg. A

táblázat az alábbi oszlopokat tartalmazza:
- Pontnév
- A Tool-koordináta-rendszer Z-irányával szemben megállapított távolság
- A Tool-koordináta-rendszer Z-irányában megállapított távolság
- Megjegyzés
A távolságok kijelzése
Az alábbi konstellációk fordulhatnak elő:
- Nem található távolság, vagyis mindkét "Távolság" oszlop üres
- Egy távolság található, vagyis a pont előtt vagy után egy pont található a
karosszériafelületen.
- Két távolság található, vagyis a pont előtt és után egy pont található a
karosszériafelületen. A pont így a karosszérián belül van.
Ha nem található pont a felületen vagy a pályapont a karosszérián belül

van, úgy a vonatkozó táblasorban a szövegszín piros.
Módosítás
E funkció segítségével módosíthatók a LIN-, PTP-, SETBRUSH vagy GUN-
parancs paraméterei. Ez a funkció csak akkor érhető el, ha kiválasztott egy
pályapontot vagy egy triggert.
A menüpont kiválasztása után egy párbeszéd jelenik meg, amely az adott

parancs paramétereit tartalmazza. Ebben a párbeszédben módosíthatja a

EcoScreen 3D-OnSite
paramétereket. Az "OK"-gombbal történő megerősítés után a program és a

3D-nézet frissül.
Kezdőpont hozzáadása
Ezzel a funkcióval a kezdőpont elé egy új pályapont illeszthető be. A pozíció
és a tájolás megállapítása az első két pályapont pozíciójából és tájolásából
történik. Az új kezdőpont beillesztése a kezdőpont előtt a második
pályaponttal szemben történik.
A menüpont csak akkor érhető el, ha kijelölte az első pályapontot.
Végpont hozzáadása
Ezzel a funkcióval a végpont mögé egy új pályapont illeszthető be. Az új
végpont pozíciójának és tájolásának megállapítása az utolsó két
pályapontból történik. Az új végpont beillesztése az eddigi végpont után az
utolsóelőtti pályaponttal szemben történik.
A menüpont csak akkor érhető el, ha kijelölte az utolsó pályapontot.
Pályapont, szórófej-trigger, pisztoly-trigger

hozzáadása
Ezzel a funkcióval egy új pályapont, egy új szórófej-trigger vagy egy új
pisztoly-trigger adható hozzá a kijelölt pályaszegmens (összekötővonal 2
pályapont között) közepéhez. A pozíció, a tájolás és a 7. tengely
pozíciójának (ha van) középértékként történő kiszámítása a két
szomszédos pályapont alapján történik.
Ha pisztoly- ill. szórófej-triggert ad hozzá, akkor egy paraméterpárbeszéd

jelenik meg, amelyben az adott parancshoz tartozó pisztolyszám, a Pisztoly
BE / Pisztoly KI ill. a szórófej szám határozható meg.
Trigger-sorrend hozzáadása
Ezzel a funkcióval egy adott pályapont előtt ill. után egy trigger-sorrend
adható hozzá, amely a folyamatparaméterek beállítására szolgáló szórófej-
triggerből és a pisztoly be- ill. kikapcsolására szolgáló pisztoly-triggerből áll.
Ez a funkció csak akkor érhető el, ha ki van jelölve egy pályapont.
A menüpont kiválasztása után egy párbeszéd jelenik meg, amelyben a

trigger-sorrend tulajdonságai határozhatók meg.

EcoScreen 3D-OnSite
Paraméterpárbeszéd
A trigger-sorrend tulajdonságai a konfigurációs fájlból származó

standardértékekkel előre ki vannak töltve.
Ha a szórófej szám beviteli mezőjét üresen hagyja, úgy nem ad hozzá

szórófej-triggert.
Ha a "Pisztály-trigger" keretben a "Nincs" opciót választja ki, úgy nem ad

hozzá pisztoly-triggert.
Az "OK" gomb megnyomása után a trigger-sorrend a megadott távolságban

hozzáadódik a kijelölt pályapont előtt ill. után.
Pontok hozzáadása rákattintással

Ezzel a funkcióval új pályapontokat adhat hozzá a programhoz a
karosszérián lévő pontokra történő rákattintással.

fel a figyelmet.
Az új pályapont pozíciója a karosszérián kijelölt pontból adódik. Az új

pályapont tájolásának kiszámítása az utolsó pályapont tájolásának és a
karosszérián kijelölt pontban lévő normál vektor segítségével történik. A

EcoScreen 3D-OnSite
Tool-koordináta-rendszer Z-irányának meghatározása a normál vektor

irányával szemben történik.
Ha van 7. tengely, úgy az utolsó pályapont értéke kerül alkalmazásra.
Pálya létrehozása
Az EcoScreen 3D-OnSite offline programozási eszközként új lakkozópályák
létrehozásához is használható. Ehhez egy programnak aktívnak kell lennie
és azt elő kell hívni a grafikus ablakban. A lakkozópálya pályapontjai
automatikusan LIN-pontokként kerülnek meghatározásra. Egy új
lakkozópálya kizárólag egy meglévő modul utolsó LIN-pontjából hozható
létre. Ez azt jelenti, hogy a meglévő modul utolsó LIN-pontja az új pálya
kezdőpontja.
Az előkészítéshez például egy meglévő modul másolható be és nevezhető

át. Ezt követően minden fölösleges pályapont és trigger törölhető, így csak
egy pont marad, amely az újként létrehozandó lakkozópálya
kezdőpontjaként szolgál.
A pályagenerálás kiindulási helyzete
Példa: Egy lakkozópálya létrehozása egy járműajtóhoz

Az "Extrák/Opciók..." menüpontban először a pályapontok és a trigger-
pontok számára megfelelő standard koordináta-rendszert kell kiválasztani.
Az automatikus pályalétrehozás során létrehozott pályapontok, valamint a
manuálisan meghatározandó trigger-pontok használják az itt specifikált
koordináta-rendszereket.

EcoScreen 3D-OnSite
A trigger- és pályapontokhoz tartozó standard koordináta-rendszerek kiválasztására

szolgáló ablak
Az utolsó ill. egyetlen pályapont kijelölése után a "Szerkesztés" menüből

vagy a kontextusmenüből, amely a jobb egérgomb megnyomása után
jelenik meg, ki kell választania a "Pálya létrehozása" parancsot.
Egy paraméterpárbeszéd jelenik meg, amelyben először azt a térbeli síkot

kell meghatározni, amelyben a létrehozandó pályát el kívánja helyezni. A
példában ez az XZ sík. A tolószabályzóval ezek után meghatározható a DS
pályatávolság, az S0 lakkozópálya szélesség, valamint az S1 lakkozópálya
magasság.
Egy további tolószabályzóval továbbá meghatározható a 7. tengely (ha van)

használata. A beállítandó tartomány 0 és 100 között van és azt adja meg,
hogy a lakkozópálya-tágulás hány százalékát fedje le X-irányban a 7.
tengely.
A tolószabályzóra történő kattintással egy ablak nyílik meg, amelyben az

aktuálisan beállított érték cm-ben jelenik meg. Az érték vagy a
tolószabályzó eltolásával vagy a szabályzósávra történő kattintással
módosítható.

EcoScreen 3D-OnSite
A beállítások hatásai egy szaggatott vonal formájában azonnal megjelennek

a grafikus ablakban.
A pályalétrehozás beállításainak hatásai a grafikus ablakban
Amint beállította a lakkozópálya kívánt méreteit, meg kell nyomni a "Create

Points" kapcsolófelületet. Ezzel a paranccsal történik a lakkozópálya
pályapontjainak kiszámítása, bejegyzése a hozzátartozó programfájlba és
ábrázolása a grafikus ablakban. A pályapontok kiszámításakor nincs
ésszerűségi vizsgálat, azaz a program nem ellenőrzi a szingularitásokat,
szoft-végállásokat, elérhetőséget, stb.

EcoScreen 3D-OnSite
Egy automatikusan létrehozott pálya megjelenítése a grafikus ablakban
Az újként létrehozott pályapontok alapértelmezett neveket és számozást

kapnak, pl. LIN(POL1), LIN(POL2) stb. A pontok nevei később a
programszerkesztőben az "Extrák" menüben a "Pályapontok rendezése"
paranccsal módosíthatók.
A trigger-pontok vagy további pályapontok manuálisan adhatók hozzá és

esetleg utólag szerkeszthetők és átnevezhetők. Az első pályapont előtt és
az utolsó pályapont után ezen pontok kijelölése után további pontok
hozhatók létre. Erre szolgálnak a "Kezdőpont hozzáadása" ill. "Végpont
hozzáadása" parancsok a "Szerkesztés" menüben ill. a kontextusmenüben.
Extra- és konfigurációs funkciók
"Extrák" menü
Az "Extrák" menüvel lehet a 3D-nézetet konfigurálni.

EcoScreen 3D-OnSite
"Extrák" menü
A háttérszín beállítása
A "Háttérszín 1", "Háttérszín 2" és "Háttérszín 3" menüpontokkal egy előre
meghatározott háttérszínt lehet meghatározni a 3D-nézethez.
A "Háttérszín kiválasztása" menüpont kiválasztása után egy párbeszédben

lehet kiválasztani egy saját háttérszínt. Ehhez egy párbeszéd nyílik meg.
A háttérszín beállítására szolgáló párbeszéd
A párbeszéd jobb oldalán lévő színkörbe történő kattintással határozhatja

meg a háttérszínt. A fekete négyzet jelöli az aktuális kiválasztást. A
párbeszéd alján lévő "V" tolóval határozhatja meg a szín intenzitását.
Minden módosításkor a program a 3D-nézetet az új beállításokkal frissíti.
A menü bal szélén lévő pipával jelöli az aktuálisan kiválasztott beállítást.

EcoScreen 3D-OnSite
A pályapont méretek módosítása

E funkció segítségével lehet módosítani a 3D-nézetben egy adott pályapont
megjelenítésére szolgáló kúp magasságát és sugarát.
A nyílméretek módosítása
A pályairány ábrázolására a pályán egy iránymutató nyíl van berajzolva. Ezt
a nyilat egy a pályavonal közepén két pályapont között berajzolt és a pálya
irányába mutató kúp jelöli.
A menüpont kiválasztása után egy párbeszéd jelenik meg, amelyben a kúp

magassága és sugara állítható be.
Az "OK"-gomb megnyomása után a 3D-nézet aktualizálódik.
Trigger-beállítások módosítása
Ezzel a párbeszéddel lehet a triggerek ábrázolását konfigurálni.
A trigger nagysága
A szórófej- ill. pisztoly-triggert grafikai objektumok jelölik. Ezen objektumok
méretét a trigger-parancs előtt álló "SETTRIGGERPAR" parancs és annak

EcoScreen 3D-OnSite
paramétere határozza meg. A gyakorlatban előfordulhat, hogy ebben a

paraméterben egy akkora sugár lett meghatározva, hogy a 3D-nézetben a
trigger gömbje a másik szín nagy részét lefedi.
A trigger-ábrázolás lefedi a szín nagy részét
Itt egy 0 és 100% közötti százalékos arány adható meg.
Beviteli mező
Transzformációs mód
Egy trigger:
- szabadon a térben vagy
- csak a környező pontok közötti pályán
tolható el
Beviteli mező
- Szabad eltolás a térben

A trigger egy pályaponthoz hasonlóan az objektum-/Tool-koordináta-
rendszerben tetszőlegesen transzformálható a térben.
- Eltolás csak a pályán

A trigger csak az előző pályapont és a következő pályapont közötti
pályán tolható el.

EcoScreen 3D-OnSite
Megjelenítési beállítások
Egy trigger gömbként vagy tárcsaként jeleníthető meg.
Megjelenítés gömbként
Megjelenítés tárcsaként
Párbeszédelemek
Ha a triggereket tárcsaként jeleníti meg, akkor azok az irányok is

megjelennek, amelyekbe a trigger kapcsol (FORWARD, BACKWARD,
BOTH).
A tárcsa vastagsága és az iránymutató jelek magassága és sugara állítható.
Színek
Az egyes triggertípusokhoz saját szín konfigurálható.
Párbeszédelemek
Ha megnyomja a "Módosít" gombot, úgy egy párbeszéd nyílik meg a szín

beállításához. Ez a görgetősáv alatti tolókkal vagy a színsávok melletti
szövegdobozokkal történik.

EcoScreen 3D-OnSite
Az eredmény ezek után az "Aktuális szín" szöveg melletti színsávban

látható.
A színkonfigurációra szolgáló párbeszéd
Az "OK"-gomb megnyomása után a kijelzés aktualizálódik.
Tartomány megjelenítése
Átfogó programoknál lehetőség van arra, hogy az egyes pályapontok ill.
pályaszegmensek ne jelenjenek meg többé részletesen. A megjelenített
pályaobjektumok számának csökkentésére szolgál a Tartomány
megjelenítése funkció. A funkció aktiválása után csupán a kiválasztott
pályapont előtt és után meghatározott pályapontok száma és a
hozzátartozó trigger-pontok jelennek meg.
Ezzel a menüponttal lehetősége van a kijelölt pályapont előtt ill. után

megjelenítendő pályapontok számát meghatározni.
A tartomány megjelenítéséhez tartozó paraméterpárbeszéd
Szerszámkiválasztás és megjelenítés

EcoScreen 3D-OnSite
Ha az "Extrák" menüben a "Megjelenítés porlasztóval" aktiválva van, úgy

egy kijelölt pályaponthoz vagy triggerhez a szerszám a megfelelő állásban
jelenik meg.
A szerszámkiválasztásra és megjelenítésre szolgáló menü
Az "Extrák" menü és a "Porlasztó kiválasztása" menüpont segítségével

lehet kiválasztani az adott állomáshoz használt szerszámot.
A szerszámkiválasztásra szolgáló párbeszéd
A szerszámnak a listából történő kiválasztása és az "OK"-gombbal történő

megereősítése után egy kiválasztott pályaponthoz a szerszám a megfelelő
állásban jelenik meg.
A szerszám állása a "SETTOOL" és "SETPAINTDISTANCE" EcoTalk-

parancsokból és az alkalmazott paraméterekből adódik.
A SETTOOL parancs határozza meg a festékérintkezési ponttól a

kézitengely-karimáig tartó transzformációt.

EcoScreen 3D-OnSite
Eltolás a "SetTool" paranccsal
A SetPaintdistance parancs egy további eltolást határoz meg a

festékérintkezési ponttól.
Eltolás a "SetpaintDistance" paranccsal
Ha a festékérintkezési pont (a fröccssugár vége) nem egyezik meg a

pályaponttal, úgy ennek oka egy rossz szerszám, a SetTool parancs rossz
paraméterei vagy egy SetPaintDistance parancs használata lehet.
Egérkattintás beállítások
Az egérkattintás beállításai a "Kijelölt pályapontok felületre tolása", a
"Kijelölt pályapontok felületre tolása és beigazítása", a "Kijelölt pályapontok
távolsága a felülethez" és a "Pályapontok hozzáadása rákattintással"
szerkesztési funkcióknál jutnak szerephez.
Ekkor a program egy pályapontból kiinduló sugarat számol ki a Tool-

koordináta-rendszer Z-irányában. Ha ez a sugár metszi a

EcoScreen 3D-OnSite
karosszériafelületet, úgy a feületen megállapított pont és a hozzátartozó

normál vektor kerül alkalmazásra az adott funkcióhoz.
Mivel a karosszériamodelleken "lyukak" lehetnek az irányjelző lámpák,

ajtókilincsek, ablakok és hasonlók számára, lehetséges, hogy a kiszámított
sugár pont egy ilyen "lyukat" metsz a karosszériamodellben és ezért nem
állapítható meg pont a felületen.
Ezek a "hibás helyek" a többszörös letapogatás révén kezelhetők.
A standard beállítás egy letapogatást végez.
Egyszeri letapogatás
Háromszoros letapogatásnál a program egy a párbeszédben meghatározott

sugárral rendelkező kör kerületén három letapogatást végez 120°
távolságban. Az eredő pont a felületen és a normál vektor az érvényes
letapogatási értékek középértékéből adódik.
Háromszoros letapogatás
Ötszoros letapogatásnál a program egy a párbeszédben meghatározott

sugárral rendelkező kör kerületén négy letapogatást végez 90° távolságban
és egy letapogatást végez a kör középpontjában. Az eredő pont a felületen
és a normál vektor az érvényes letapogatási értékek középértékéből adódik.

EcoScreen 3D-OnSite
Ötszörös letapogatás
A pont és normál vektor középértékének kiszámításakor csak az érvényes

letapogatási eredmények számítanak.
Speciális eset: "Lyuk"
A középérték képzésébe minden olyan eredmény beletartozik, amelyek a

legfelső eredményponttól számítva a "Maximális mélységkülönbség"
paraméterben megadott mélységig találhatók. Ezáltal minden olyan pont
teljes mértékben kiesik, amelyek esetleg egy másik, mélyebb felületen
vannak.
Speciális eset: pl. mélyedés / áttörés mélyebb felülettel

1 Maximális mélységkülönbség
A menüpont kiválasztása után a letapogatás beállítására szolgáló

párbeszéd jelenik meg. A sugár és a maximális mélységkülönbség
beállításai csak akkor aktiválódnak, ha a letapogatások száma 3 vagy 5.

EcoScreen 3D-OnSite
A karosszériák letapogatási beállítását szolgáló párbeszéd
Kijelöletlen programok ábrázolási módja

A kijelöletlen programok két különböző módban jeleníthetők meg:
- Pálya/szórófej/főtű áttekintése
- Pálya/sebesség áttekintése
Az ábrázolási mód módosítására szolgáló menü
Pálya/szórófej/főtű áttekintése
Ebben az ábrázolási módban a pálya jelenik meg. Új szórófej beállításakor
megváltozik a pálya színe. Tájékoztatásként megjelenik a szórófej száma a
pálya mellett. Ha a főtű be van kapcsolva, úgy azt egy vastagabb vonal
jelöli.

EcoScreen 3D-OnSite
Pálya/szórófej/főtű ábrázolási mód
A pálya az ábrán a jobb felső sarokban kezdődik és onnan halad balra.

Nincs beállítva szórófej és a főtű ki van kapcsolva.
A pálya folyamatában ezt követően a 7. (kék), 9. (szürke), 4. (magenta) és

12. (cián) szórófejek beállítására kerül sor. Ezt a színváltás jelöli.
Miután az első pályán be lett állítva a 7. szórófej, bekapcsol a főtű. Ezt a

vonalvastagság változása jelzi. Az első pálya utolsó harmadában és a
második pálya első harmadában a főtű ismét ki van kapcsolva, mint ahogy
ez pl. egy tetőablakhoz tartozó tetővágásnál előfordulhat.
Pálya/sebesség áttekintése
Ebben az ábrázolási módban a pálya folyamata jelenik meg.
A sebességváltozást a szín változása jelzi.
Pálya/sebesség ábrázolási mód
Mivel az alkamazott sebesség szövegként nem jelenik meg a grafikában, a

kezelő az alkamazott sebességeket és az ábrán megjelenő színeket
tartalmazó hivatkozási listát hívhat elő az "Extrák" menü "Kijelöletlen
programok ábrázolási módjának kiválasztása..." menüpontjának
"Alkalmazott sebességek hivatkozási listája" opciójával.

EcoScreen 3D-OnSite
"Alkalmazott sebességek" hivatkozási listája

EcoScreen 3D-OnSite
Programszerkesztő
A programszerkesztő vagy egy a tálca-ablakban lévő programnévre történő
kattintással vagy egy programnév kijelölésével és azt követően a "Könyvtár"
menüben lévő "Programszerkesztő" menüpont kiválasztásával történik. A
programszerkesztőben a programfájlok (TIS-fájl a hozzátartozó EcoTalk-
parancsokkal és TID-fájlok a programspecifikus vagy a globális projekt- és
rendszerdeklarációkkal) tartalma jelenik meg. Több program kiválasztásakor
minden program egy saját programszerkesztő-ablakban jelenik meg.
A programszerkesztő ablakméretének magassága és szélessége az ablak

szélének vagy sarkainak lenyomott bal egérgombbal történő húzásával
módosítható. A programszerkesztő ablaka a képernyő tetszőleges pontjára
tolható el. Az ablak pozíciója és mérete a nézetválasztási segédben
menthető el.
A programszerkesztő-ablak a szokásos Windows-parancsokkal zárható be,

kicsinyíthető le és nagyítható ki teljes képpé. Ha több programszerkesztő-
ablak is nyitva van, akkor az "Ablakok" menüben aktiválhatja és hozhatja
előtérbe a kívánt programszerkesztő-ablakot.
A programszerkesztő két ablakból áll:
- az EcoTalk-parancsokat (TIS-fájl szerkesztő) tartalmazó ablakból
- a változódeklarációkat (TID-fájl szerkesztő) tartalmazó ablakból
A megfelelő fülszimbólumra (a bal szimbólum a TIS-szerkesztő, a jobb

szimbólum a TID-szerkesztő) történő kattintással aktiválható az adott
szerkesztő. Alternatív módon a kontextusmenüben is váltogathatja a
szerkesztőket.
- A TIS-szerkesztő aktiválása
- A TID-szerkesztő aktiválása
Kontextusfüggő menük
A TIS-szerkesztőhöz és a TID-szerkesztőhöz tartozó specifikus funkciók és
parancsok a "Szerkesztés" menüben találhatók. A menü tartalma
dinamikusan változik és a kiválasztott szerkesztőtől és a
szerkesztőablakban kijelölt sortól függ. A "Szerkesztés" menü alternatív
módon felugró ablakként a jobb egérgombbal is előhívható.
G129HU12 Programszerkesztő • 84
EcoScreen 3D-OnSite
A „Szerkesztés" menü a TIS-szerkesztő esetén
A „Szerkesztés" menü a TID-szerkesztő esetén
A programszerkesztő-ablak kinyitása után a TIS-szerkesztő aktiválódik

alapértelmezésben és kerül előtérbe.
A programszerkesztő aktiválásakor az "Extrák" és a "Fájl" menü tartalma

dinamikusan változik, vagyis a menüben lévő funkciók a programszerkesztő
követelményeihez igazodnak.
"Extrák" menü
EcoScreen 3D-OnSite
"Fájl" menü
A "Nyomtatás" funkció kiválasztása után a felhasználó egy felszólítást kap a

nyomtatandó adatok kiválasztására. Az EcoTalk-programkódot tartalmazó
TIS-fájl mellett a programspecifikus, valamint a globális TID projekt- és
rendszerfájl is kinyomtatható.
TIS-szerkesztő
Általános információk a megjelenítésről a TIS-

szerkesztőben
A TIS-szerkesztő különböző színekben jeleníti meg az EcoTalk-
programkódot:
- Fekete: programszöveg
- Zöld: megjegyzésszöveg
- Kék: programkód egy adott útvonalon belül
A "Move" és "Endmove" EcoTalk-parancsok között álló programkód a Move-

parancs előtti + ill. - jelre történő kattintással rejthető el ill. jeleníthető meg.
Egy kijelölt programsor kék háttérrel jelenik meg.
EcoScreen 3D-OnSite
Ha egy programsor annyira hosszú, hogy az a szerkesztőablakban nem

jeleníthető meg teljesen, úgy a teljes sortartalom egy felugró ablakban
jelenik meg, amint az egérkurzort a programsorra helyezi.
A programszerkesztő és a grafikus ablak közötti

interaktivitás
Ha a programszerkesztőben szerkesztett programmodult a grafikus
ablakban is aktiválta, akkor a TIS- vagy TID-szerkesztőben kijelölt mozgás-
és trigger-pontok a grafikus ablakban kiemelésre kerülnek. Fordítva pedig a
grafikus ablakban egérkattintással aktivált pontok kijelölődnek a
programszerkesztőben.
A TIS-szerkesztő és a TID-szerkesztő közötti

interaktivitás
Egy EcoTalk-parancs kiválasztásával a TIS-szerkesztőben a TID-
szerkesztőbe történő átváltáskor automatikusan kijelölődik a hozzátartozó
változó a hozzárendelt értékekkel. Ez a projekt- és rendszerszinten
globálisan meghatározott változókra is érvényes. Fordítva pedig a TIS-
szerkesztőbe történő átváltáskor egy korábban a TID-szerkesztőben kijelölt
változó kiemelésre kerül a EcoTalk-programkódban, ha az alkalmazva van
a programban.
A programkód szerkesztése
Figyelem!
Ha a programszerkesztőben végzett módosításokat mentés révén
Programsorok másolása és beillesztése

A másolandó sort rákattintással jelölje ki és a "Szerkesztés" menüben
válassza ki a "Másolás" parancsot. A programsor átkerül a köztes tárolóba
és a "Beillesztés" paranccsal a program egyik másik pontjába illeszthető be.
A beillesztés előtt ki kell jelölni azt a programsort, amely fölé be szeretné
illeszteni a másolt sort.
Programsor eltolása
Jelölje ki a programsort, majd az egérkurzort lenyomott bal egérgombbal
addig tartsa az eltolandó programsor fölött, amíg az egérkurzor piros nyíllá
változik. Az egérkurzort továbbra is nyomva tartott bal egérgomb mellett
húzza a kívánt beillesztési ponthoz. Az egérgomb elengedése után a kijelölt
sor az egérkurzor által jelölt helyre kerül.
EcoScreen 3D-OnSite
Programsor törlése
Jelölje ki a programsort és a "Szerkesztés" menüben válassza ki a "Törlés"
parancsot.
Programsor módosítása (a zárójeles kifejezések átnevezése az

EcoTalk-parancsok mögött)
Vagy jelölje ki a programsort és a "Szerkesztés" menüben válassza ki a
"Módosítás..." funkciót vagy kattintson duplán a programsorra. Ennek
hatására egy beviteli ablak nyílik meg, amelyben a kijelölt EcoTalk-
parancsok mögötti zárójelben lévő változónevek nevezhetők át. A
megjelenő kép és a beviteli ablak ablakcíme a kijelölt EcoTalk-parancstól
függ.
A változónevek átnevezése vagy szöveges bevitelként vagy a legördülő

listából való kiválasztással végezhető el. A listában minden olyan
változónév szerepel, amelyek a kiválasztott EcoTalk-parancshoz meg lettek
határozva. Ekkor a programspecifikus változók és a projekt- és
rendszerszinten globális változók egyaránt kiválaszthatók.
Ha szöveges bevitellel ad meg egy új változónevet, úgy ennek a

változónévnek a meghatározása automatikusan programspecifikusan, nem
projekt- vagy rendszerszinten globálisan történik. Az új változó értékei
előzetes beállításként nullára állnak be, amelyek később aztán a TID-
szerkesztőben módosíthatók.
A programsor átalakítása megjegyzéssé

Egy programsor kijelölése után a "Szereksztés" menüben kiválaszthatja a
"Megjegyzéssé alakítás" parancsot, amely azt eredményezi, hogy a
programsor elé két mínuszjel kerül. Az EcoTalk szintaxisban ez azt
eredményezi, hogy a program a programsort nem végzi el, hanem azt
programmegjegyzésként értelmezi. A TIS-szerkesztőben a megjegyzéssort
egy zöld szöveg szemlélteti.
EcoScreen 3D-OnSite
Megjegyzés eltávolítása
Egy megjegyzéssor kijelölése után a "Szerkesztés" menüben elvégezheti a
"Megjegyzés eltávolítása" parancsot, amely törli a két mínuszjelet a sor
elején, így a program az azt követő szöveget EcoTalk-parancsként
értelmezi. Az EcoScreen 3D-OnSite a megjegyzéssé alakítás során
automatikusan elvégez egy szintaxisellenőrzést és a felhasználót egy
hibaüzenettel figyelmezteti az esetleges szintaxishibákra.
Mozgásirány megfordítása
Több egymást követő EcoTalk parancs kijelölése után a "Mozgásirány
megfordítása" menüvel megfordítható a parancsok ledolgozási sorrendje.
Programsorok beillesztése
Egy EcoTalk-parancs vagy megjegyzéssor beillesztéséhez először azt a
programsort kell kijelölni, amely fölé az új sort be szeretné illeszteni. A
"Szerkesztés" menüben a "Parancs beillesztése" menüpont alatt egy a
megjegyzések beillesztésére szolgáló kapcsolófelület valamint azt a teljes
menüstruktúra áll rendelkezésre, amely az EcoTalk-programkódok
szerkesztéséhez a PHG-n konfigurálva lett.
További információkat az egyes EcoTalk-parancsokhoz az EcoTalk-

dokumentációban talál.
A beillesztendő EcoTalk-parancs kiválasztása után a felhasználó felszólítást

kap egy vagy több változónév megadására (a beillesztett EcoTalk-
parancstól függően). Alternatív módon a változónév egy legördülő listából is
kiválasztható, amelyben azok a változónevek szerepelnek, amelyek a
kiválasztott EcoTalk-parancshoz programspecifikusan, vagy projekt- vagy
rendszerszinten globálisan meg lettek határozva.
EcoScreen 3D-OnSite
Ha szöveges bevitellel határoz meg egy új változót, úgy azok értékei

előzetes beállításként nullára állnak be. Ezek az értékek később a TID-
szerkesztőben módosíthatók.
Az új pályapontok és trigger-pontok az előzetesen beállított koordináta-

rendszerhez rendelődnek hozzá. Az aktuálisan érvényes előzetes
beállítások az "Extrák" menüben az "Opciók" pont alatt ellenőrizhetők és
módosíthatók.
Megjegyzés:
A program a programszerkesztőn belül nem ellenőrzi automatikusan a
létező programozási irányelvek betartását. Egy ilyen ellenőrzés az "Extrák"
menüben található "Program ellenőrzése" funkcióval végezhető el.
Pályapontok elrendezése
Az "Extrák" menüben a "Pályapontok elrendezése" parancsot is
használhatja. Ez a parancs azt eredményezi, hogy az aktuális programban
előforduló minden programspecifikus pályapont (mozgás- és trigger-
koordináták) az EcoTalk-programkódban való előfordulási sorrendjük szerint
átnevezésre és átszámozásra kerüljenek. Az ugyanúgy nevezett
pályapontok ismét azonos nevet kapnak. A pályapontok névadását a
felhasználónak egy olyan előtag megadásával kell meghatároznia,
amelyhez hozzácsatolódnak az automatikusan lefutó számok.
A régi pályapont elnevezések az átnevezés során az EcoTalk-

programkódban és a hozzátartozó TID-fájlban egyaránt felülíródnak.
A projekt- vagy rendszerszinten globálisan meghatározott pályapontok nem

változnak.
Program tükrözése
Az "Extrák" menüben található "Tükrözés" funkcióval az aktuális program
egy olyan másik robothoz továbbítható, amely a robotkabin szemközti
oldalára van telepítve. A tükrözés célját (robotcella, Flash-kártya,
projektnév) a felhasználónak egy legördülő listákkal rendelkező kiválasztási
ablakban kell meghatároznia.
EcoScreen 3D-OnSite
A tükrözési funkció elvégzésével az összes pálya- és trigger-pont

szimmetrikusan másolásra kerül az XZ-sík körül. A cél-Flash-kártyán lévő
programok egy biztonsági lekérdezés után felülíródnak.
A kinematika-specifikus EcoTalk-parancsok automatikusan átnevezésre

kerülnek.
Megjegyzés:
A rendszer a tükrözéskor nem ellenőrzi, hogy a célként kiválasztott robot
tényleg telepítve van-e a szemközti oldalon. Ez a felhasználó felelőssége.
Rendrakási funkció
A "Rendrakás" funkció az "Extrák" menüben található. A rendrakási
funkcióval a nem hozzárendelt változódeklarációk (olyan változók,
melyeknek nincs megfeleltetésük az EcoTalk-programkódban) eltávolításra
kerülnek a TID-fájlból. A TID-szerkesztőben az ilyen nem hozzárendelt
változók azalapján ismerhetők fel, hogy nincsenek csillaggal jelölve. A TIS-
szerkesztőben a rendrakási funkciónak nincs hatása.
Fájlok összehasonlítása
A "Fájlok összehasonlítása" funkció az "Extrák" menüben található. Ezzel az
aktuális program egy másik programmal (TIS- és TID-fájl) hasonlítható
össze. Ez a másik program az összehasonlítás előtt tükrözhető ill.
továbbítható, a két robot pozíciójától függően.
Keresés
A keresési funkcióval lehetősége van a programszerkesztő programsorain
belül bizonyos szó- és számkombinációkat keresni.
A keresési funkció az eszközsorban lévő távcső kapcsolófelülettel hívható

elő. A kapcsolófelület csak akkor látható, ha aktiválva van egy program.
EcoScreen 3D-OnSite
A keresendő fogalmat a keresési szöveggel jelzett beviteli mezőbe kell

beírni. A keresési opciók kiválasztása után a keresési folyamat a Keresés
kapcsolófelületre történő kattintással indítható el.
Ha a rendszer megtalálta a keresett szöveget a programban, akkor az

kijelöli a megfelelő helyet a programszerkesztőben.
Ha a keresés nem járt sikerrel vagy nincs további elem a keresett szöveggel
a programban, egy üzenet jelenik meg.
A "Nagy- / kisbetű figyelembe vétele" opcióval meghatározhatja, hogy a

keresés során figyelembe vegye-e a nagy- ill. kisbetűket.
A "Keresett szöveg egy szóként" opció azt határozza meg, hogy a keresett
szöveg előfordulhat-e egy adott szón belül vagy sem.
Utasítási érték
Az Utasítási érték funkcióval meghatározhatja az IF és ELEIF logikai
parancsok értékét.
A programszerkesztőben a jobb egér gombbal kattintson az IF- vagy

ELSEIF-parancsra, majd ott válassza ki az "Utasítási érték" pontot.
Alternatív módon a Szerkesztés menüpont alatt kiválaszthatja az Utasítási

érték bejegyzést.
EcoScreen 3D-OnSite
A funkció előhívása után az Igaz vagy Hamis kiválasztásával lehet beállítani

az IF vagy ELSEIF utasítás értékét.
A kiválasztás megerősítése után a programszerkesztőben és a grafikában a

nem beállított részek szürkévé válnak ill. eltűnnek.
EcoScreen 3D-OnSite
Sorszámok
Az "Extrák" menüben található "Sorszámok megjelenítése" funkció a
sorszámok megjelenítését teszi lehetővé a programszerkesztőben. Ez a
sorszám megfelel a PHG-ban kijelzett sorszámmal.
TOOL – TOOL transzformálás

Az "Extrák" menüben található "TOOL-TOOL transzformálás" funkció a
rossz TOOL-lal betanított programok korrekcióját teszi lehetővé.
Ha kiválasztja ezt a menüpontot, akkor egy párbeszéd nyílik meg, amelyben

megjelenik az aktuálisan használt TOOL, majd a kezelő megadhatja a
helyes TOOL új koordinátáit vagy azt a kombinált dobozból választhatja ki.
EcoScreen 3D-OnSite
Az "OK" gomb megnyomásával a régi TOOL az új TOOL-lal cserélődik ki és

a program összes pontja átszámításra kerül.
OBJECT – OBJECT transzformálás

Az "Extrák" menüben található "OBJECT-OBJECT transzformálás" funkció
a rossz OBJECT-tel betanított programok korrekcióját teszi lehetővé.
Ha kiválasztja ezt a menüpontot, akkor egy párbeszéd nyílik meg, amelyben

megjelenik az aktuálisan használt OBJECT, majd a kezelő megadhatja a
helyes OBJECT új koordinátáit vagy azt a kombinált dobozból választhatja
ki.
EcoScreen 3D-OnSite
Az "OK" gomb megnyomásával a régi OBJECT az új OBJECT-tel cserélődik

ki és a program összes pontja átszámításra kerül.
A nulla helyzet korrekciója

Az "Extrák" menüben található "A nulla helyzet korrekciója" funkció csak
akkor érhető el, ha a robot állomásában egy kamerarendszer méri le a
lakkozandó objektumot.
Ha a sorozatmódban a kamerakorrekció gyakorivá válik, úgy ez a valós

állapot "nulla helyzete", amely valószínűleg nem egyezik meg a tervezéssel
vagy az első méréssel. Ezzel a funkcióval ezt az eltolást (offset)
alkalmazhatja a normál pályán és korrigálhatja a programot.
A funkció a 2D-méréshez (ΔX, ΔY és ΔC) és az ajtó-/fedélszögméréshez

(Δajtószög) használható.
A párbeszéd felső részében a kezelőnek a 2D-méréshez:
- az eltolást X-irányban (ΔX),
EcoScreen 3D-OnSite
- az eltolást Y-irányban (ΔY) és
- az elforgatást Z értékkel (ΔC) kell megadni.
A párbeszéd alsó részében a felhasználónak az ajtószög-korrekcióhoz:
- ki kell választania az alkatrészt (HoodShift, FrontDoorLeftShift,

RearDoorLeftShift, FrontDoorRightShift, RearDoorRightShift,
TruncLidShift),
- ki kell választania/meg kell adnia a PARTFRAME-t (tengely, amely krül

forgatásra kerül az ajtó/fedél) és
- meg kell adni az előírt és tényleges ajtószöget.
Ezután elvégezhető a pontok átszámítása és a program aktualizálása.

Figyelem!
Az, hogy az aktuális program és az alkatrész, valamint a Partframe számára megadott adatok ésszerűen
összeférnek-e, a 3D-OnSite nem tudja ellenőrizni és így a kezelő felelőssége.
Figyelem!
A rendszer nem végzi el automatikusan a módosított program szimulációját.
Ezt a kezelőnek a módosított programnak a Flash-kártyán történő
elmentése előtt manuálisan kell elvégeznie.
Figyelem!
A módosított programot a kezelőnek a Flash-kártyára történt mentés után
szellem-módban kell ellenőriznie a tényleges robottal.
Figyelem!
E funkció használata után a kamerával új nullamérést kell végezni. Ez a
kezelő felelőssége.
TID-szerkesztő
Általános információk a megjelenítésről a TID-

szerkesztőben
A TID-szerkesztő 2 legördülő listából áll az adatvonatkozás
(programspecifikus, projekt- és rendszerszinten globális) és az adattípus
(EcoTalk-parancsok),
valamint szerkesztőtáblázat kiválasztásához, amelynek sor- és

oszlopelrendezése a kiválasztott adattípushoz és adatvonatkozáshoz
igazodik.
Példa: Szerkesztőtáblázat a "VELOCITY" adattípushoz
EcoScreen 3D-OnSite
A TID-szerkesztőben jeleníthetők meg és szerkeszthetők az aktivált

EcoTalk-programhoz tartozó programspecifikus deklarációk, valamint a
projekt- és rendszerszinten globális változódeklarációk. Interaktivitás áll
fenn a TIS-szereksztővel és a grafikus ablakkal, vagyis az egérkattintással
aktivált pálya- és trigger-pontok párhuzamosan kijelölődnek a különböző
ablakokban is.
A "0" érték a szerkesztőtáblázatban üres cellaként jelenik meg.
Figyelem!
Ha a programszerkesztőben végzett módosításokat mentés révén
Kontextusfüggő menük
A "Szerkesztés", "Fájl" és "Extrák" menük kontextusspecifikus
menüpontokat tartalmaznak. A "Szerkesztés" menü olyan funkciókat
tartalmaz, amelyek eltérnek a TIS_szerkesztő funkcióitól és részben a
kiválasztott vonatkozási típustól is függnek. A "Szerkesztés" menü alternatív
módon a jobb egérgombbal is előhívható.
A "Fájl" menü lényegében a már a TIS-szerkesztő esetében leírt mentési és

nyomtatási funkciókat tartalmazza.
Az "Extrák" menüben a TID-szerkesztő használatakor főként a "Rendezés"

és a "Pályapontok elrendezése" parancsok fontosak.
Alapállapot
A "Rendrakás" azt eredményezi, hogy az EcoTalk-programban nem
használt változódeklarációk eltávolításra kerüljenek a programspecifikus
TID-fájlból. A nem használt változók a szerkesztőtáblázatban azon
ismerhetők fel, hogy nincs csillag a nevük előtt. A "Rendrakás" funkció nincs
hatással a projekt- és rendszerszinten globálisan meghatározott változókra.
Pályapontok elrendezése
A "Pályapontok elrendezése" a programkódban előforduló valamennyi
programspecifikus pályapont átnevezését eredményezi. Ehhez a
felhasználónak először egy előtagot kell meghatároznia, amely egy sorrend
szerint haladó számmal együtt a pontok megnevezésére szolgál. Az
automatikusan kiosztott szám a pontok sorrendjétől függ a programkódban.
Az ugyanolyan pályapontok ugyanazt az elnevezést kapják, a projekt- és
rendszerszinten globális változók nem változnak.
Az "Extrák" menü további funkciói a TIS-szerkesztő esetében már le lettek

írva.
EcoScreen 3D-OnSite
Változódeklarációk szerkesztése
Változóértékek módosítása
A szerkesztőtáblázatban egy oszlopfejre történő kattintással egy változó
teljes adatkészletét jelöli ki. Egy cellára történő dupla kattintással a beviteli
kurzort a cellára helyezi, így a billentyűzet segítségével vagy egy legördülő
listából történő kiválasztással módosíthatja a cella tartalmát.
Bizonyos cellatartalmak, részben a kiválasztott vonatkozási típustól is

függően, nem módosíthatók a TID-szerkesztőben. Ezek a következők:
- a mozgás- és triggerpontok koordináta-rendszere
- a projekt- és rendszerszinten globális változók nevei
A változók átnevezésekor a TID-szerkesztőben azok a TIS-szereksztőben,

valamint a mozgás- és trigger-pontok esetében a grafikus ablakban is
automatikusan változnak.
Változóértékek átszámítása eltolási értékkel (offset)

Egy oszlop több értékének (többsözör kijelölés az értékek kijelölésével
nyomva tartott Ctrl-gomb mellett) vagy a teljes oszlop kijelölése után (az
oszlopfejre történő kattintással) a kijelölt értékek egy a felhasználó által
meghatározható eltolási értékkel számíthatók át vagy egy szabadon
választható abszolút értékkel írhatók felül.
EcoScreen 3D-OnSite
A megfelelő funkció a "Szerkesztés" menüben hívható elő.
Változók eltolása/másolása
A kiválasztott vonatkozási típustól függően a "Szerkesztés" menüben a
változók eltolására ill. másolására szolgáló funkciók eltérőek. Biztonsági
okokból a változókat alacsonyabb szintre nem lehet eltolni.
A programspecifikus változók a globális projekt- és rendszerszintre tolhatók

el.
A globális projektváltozók a globális rendszerszintre tolhatók el és a

programspecifikus szintre másolhatók át.
A globális rendszerváltozók nem tolhatók el; azonban átmásolhatók a két

alacsonyabb szintre.

EcoScreen 3D-OnSite
Kalibrálás (bemérés)
Általános eljárásmód
Megjegyzés az ábrákhoz
A "Kalibrálás" témára vonatkozó információk az EcoRC2 és EcoRPC
vezérléseken alapulnak.
A táblázatban megtalálja azokat a legfontosabb jellemzőket, amelyek az

alábbi részekben egy bizonyos vezérlésre utalnak:
Különbségek EcoRC2 EcoRPC
EcoTalk szintaxis "release" parancs "rdeselect" parancs
Fájlkiterjesztések:
Programfájl TIS TTP
Adatfájl TID TTD
Megjegyzések az eljárásmódhoz
Az EcoScreen 3D-OnSite szoftver átadásakor a vevőnek a vevő által
használt szerszámok méretei és karosszériatípusai már be vannak táplálva
az EcoScreen 3D-OnSite programba és össze vannak egyeztetve a
lakkozófülke tényleges koordinátáival.
Vagyis az EcoScreen 3D-OnSite grafikai ábrázolásai a lakkozófülke

tényleges koordináta-rendszerét képezik le. Ezáltal az EcoScreen 3D-
OnSite programban meghatározott pozíciók megegyeznek a lakkozófülke
tényleges pozícióival.
Egy szerszám ill. karosszéria bemérésére ezért csak az alábbi

esetekben van szükség:
- új karosszéria használatakor
- új szerszámok használatakor
- a szerszámméretek meghatározásához
- az eredeti mérési pont mentéséhez.
Figyelem!
Az eredeti mérési pont korrekciós segédként szolgál a szerszám ütközés
nyomában keletkezett csekély deformálódása esetén és csak
precíz célszerszámoknál szükséges.
Az eredeti mérési pontot a szerszám alkalmazása előtt be kell tanítani.
G129HU12 Kalibrálás (bemérés) • 101

EcoScreen 3D-OnSite
A bemérés alapvetően az alábbi lépésekből áll:
• A szükséges koordináták beolvasása külső fájlból vagy létrehozás az

EcoScreen 3D-OnSite segítségével.
• Programmodul létrehozása.
• Szükséges mérési pontok betanítása.
• Adatok beolvasása az EcoScreen 3D-OnSite programba.
• Szerszám-/objektumadatok transzformálása.
• A transzformálás eredményének ellenőrzése az EcoScreen 3D-OnSite
programba.
Az egyes feladatokra vonatkozó részletes információkat az alábbi

fejezetekben talál.
A szoftverfunkciók áttekintése
Az EcoScreen 3D-OnSite "Szerszám" területén bekötött "Kalibrálás" modul
egy objektum vagy szerszám bemérését teszi lehetővé.
A modul a kalibrációs szimbólumra történő kattintással nyitható meg, amely

indítás után a képernyő jobb oldalán jelenik meg.
A "Kalibrálás" modul 3 allépésből áll, amelyeket egymás után kell elvégezni.
- A projektadatok bevitele
- A mérési pontok kiválasztása / bevitele
- Az eredmények kijelzése
Az egyes pontok között, ha minden szükséges adat megvan, a megfelelő

fülekre történő kattintással váltogathat.
A tálcán az alábbi szimbólumok találhatók a projektadatok mentéséhez és

megnyitásához.
Egy új projektet nyit meg
Elmenti az aktuális projektet.
"Projektadatok" fül
A "Projektadatok" fül két alpontból áll
„Projektadatok" és „Projektfájlok".
Projektadatok
Ebben a részben kell beadni a projektadatokat:

EcoScreen 3D-OnSite
Az Objektumtípust és a Mérési feladatot kiválasztási listák alapján kell

meghatározni. Ezekre az adatokra a transzformációs eredmények
kiszámításához van szükség.
Rendelkezésre álló objektumtípusok:
- Robot
- Karosszéria
- Rendszer
Elvégezhető mérési feladatok:
- Ecopaint 7 tengelyes robot globális rendszerhez
- Ecopaint 6 tengelyes robot globális rendszerhez
- Globális rendszer karosszéria
- RENDSZER! A RENDSZER2 elemhez (kizárólag a Dürr szerviz

számára: itt nincs leírva!)
- Szerszám ismeretlen mérőfej esetében
- Ütközés utáni szerszámkorrekció
Projektfájlok
Ebben a részben kell beadni a fájlokat a mért koordinátákkal.
Különlegességek
Egyszerre több globális koordináta-fájl is betölthető.
A globális koordináta-fájlt nem kell megadni. Az ebben a fájlban lévő pontok

a "Pontok" fül alatt manuálisan adhatók meg.
Csak akkor válthat a "Pontok" fülbe, ha minden szükséges adatot megadott.

EcoScreen 3D-OnSite
"Pontok" fül
A "Pontok" fülben helyezhetők egymással szembe a globális és a helyi
koordináták. A szembehelyezéskor képzett pontpárokra a transzformációs
eredmények és a maradékhibák kiszámításához van szükség.
Egy érvényes számításhoz legalább 4 pontpárt kell megadni!
Különlegességek:
A számításhoz használandó pontpárok hozzárendelhetők.
Pontokat lehet beszúrni és eltávolítani.
A módosított adatkészletek elmenthetők.

EcoScreen 3D-OnSite
Egy pont módosításához a pontpár listában az alábbi gombok állnak

rendelkezésre:
Pont eltolása a lista első pozíciójába
Pont eltolása egy pozícióval felfelé
Pont eltolása egy pozícióval lefelé
Pont eltolása a lista utolsó pozíciójába.
Új pont beszúrása
Kijelölt pont törlése
Pontadatkészlet mentése.

EcoScreen 3D-OnSite
"Transzformáció / maradékhiba" fül

A "Transzformáció / maradékhiba" fülben jelennek meg a mérési feladat
eredményei.
A mérési eredmények megjelenítése 3 alpontra tagolódik.
- Transzformáció
- Eredmények
- Statisztika
Transzformáció
Itt jelennek meg a rendszernek a kívánt helyzettől való mért eltérései.
A forgatási és a transzlációs eltolások egyaránt megjelennek.
Eredmények
Ebben az alpontban a pontpárok egymás közti eltérései láthatók.
A táblázat "érvényes" oszlopa lehetővé teszi egy adott pontpár kizárását a

számításból. Egy pontpár érvényességének módosításához elég egy dupla
kattintás a pontpár "érvényes" oszlopára a megjelenő kombinált dobozban a
megfelelő érvényesség kiválasztásához.
Statisztika
A "Statisztika" keretben az eredmények statisztikai értelmezése látható. A
hiba középértéke, a hiba szórása és a maximális hiba tájékoztatást adnak
az eredmények minőségéről.

EcoScreen 3D-OnSite
Szerszám bemérése (szerszám ismeretlen

mérőfej esetében)
A "Szerszám ismeretlen mérőfej esetében" funkció a Tool (szerszám)
koordinátáinak (X, Y, Z, A, B, C) kiszámítását teszi lehetővé. Egy további
EcoScreen 3D-OnSite funkció lehetővé teszi a szerszámadatok
újraszámítását a fröccstávolság változása után.
Előfeltétel
Biztosítsa, hogy azon robot összes tengelye, amelyre a szerszám fel van
szerelve, megfelelően be van állítva (master).
A bemérendő szerszám tájolásainak ismertnek kell lenniük. A tájolással

kapcsolatos információk általában megtalálhatók a szerkezeti
dokumentációban.
Mérési pont betanítása
Mérési pont meghatározása

Egy szerszám beméréséhez vagy fix pontra van szükség a kabinban (fej,
horony egy éles peremben, stb.) vagy egy mérőfejjel felszerelt második
robotra van szükség. Ennek a mérési pontnak, amely koordinátái lehetnek
ismeretlenek is, egyértelműen felismerhetőnek és a robot által könnyedén
elérhetőnek kell lennie.

EcoScreen 3D-OnSite
Programmodul létrehozása
Az EcoScreen 3D-OnSite projektmappában hozzon létre egy új
programmodult a szokásos EcoTalk szintaxissal.
Ebben a programmodulban az alábbi parancsokat kell használni:
"SETTOOL" parancs a 0 0 0 0 0 0 koordinátákkal.
"SETOBJECT" parancs a 0 0 0 0 0 0 koordinátákkal.

A LIN-pontok így formálisan ugyan objektum-koordinátákként kerülnek
elmentésre, valójában azonban a globális koordináta-rendszerben. Erre a
robotokkal történő megfelelő grafikai megjelenítéshez van szükség az
EcoScreen 3D-OnSite programban.

Figyelem!
Ha a robot rendelkezik mozgatótengellyel (7. tengely), úgy azt lehetőleg ne
mozgassa.
A mérési pontot a PHG segítségével T1 módban a bemérendő

szerszámmal legalább négy, legfeljebb 8 különböző tájolásban tanítsa be.
E LIN-pontok tájolásának legalább 90°-ra kell esniük egymástól a lehetőleg

minél pontosabb mérési eredmény érdekében. Minél több betanítási pontot
hoz létre, annál pontosabb az eredmény.
A betanított pontok a programmodulban LIN-pontként kerülnek elmentésre.
Az ismeretlen szerszám felhasználásával betanított pontok koordinátái

először a robot kézitengely karimájára vonatkoznak. A LIN-pontok
koordinátái ezért nem a betanítás során használt mérési pontra utalnak,
hanem szét vannak osztva a térben. A betanított pontok csak a
transzformáció után határoznak meg egy egyértelmű pontot.
Példa: Programfájl 7 ponttal

EcoScreen 3D-OnSite
TIS-fájl mérési pontok

A hozzátartozó adatfájl tartalmazza a mérési program LIN-pontjainak
deklarációit:
TID-fájl mérési pontok
A programmodul elmentése után az eredmény megjeleníthető az

EcoScreen 3D-OnSite programban:
Betanítással létrehozott P2 mérési pont
Betanítással létrehozott P6 mérési pont
Mivel a mérési pontok a még ismeretlen szerszámmal (szerszám-

koordináták
0 0 0 0 0 0, vagyis a TCP a kézitengely karimán van) lettek betanítva, a
pontok a grafikus ábrázolásban messze esnek a mérőfejtől.

EcoScreen 3D-OnSite
Adatok beolvasása az EcoScreen 3D-OnSite

programba
Hívja elő a "Kalibrálás" modult a "Szerszámok" fülben található megfelelő
szimbólumra való kattintással.
A projektre vonatkozó adatok kiválasztása és bevitele
"Projektadatok" terület
"Objektumtípus" mező: "Robot" kiválasztása

"Mérési feladat" mező: "Szerszám ismeretlen mérőfej esetén"
kiválasztása.
"Projektfájlok" terület
"Helyi koordináták" mező: Adatfájl a betanított pontokkal

(pl. TOOLNULL.TID).

EcoScreen 3D-OnSite
Helyi adatok kiválasztása
Helyi koordináták kiválasztása és szerkesztése

A "Pontok" fülben a betanított LIN-pontok X-, Y- és Z-koordinátái táblázatos
formában jelennek meg a "Helyi" részben.
A betanított pontok kilistázása

EcoScreen 3D-OnSite
A táblázatból kitörölhet egyes pontokat (pl. nem a programhoz tartozó

pontokat, amelyek nem is mérési pontok). Az ehhez szükséges eszközök
kapcsolófelületként a táblázattól jobbra találhatók.
A Transzformáció eredményeinek megjelenítése /

maradékhibák kiértékelése
A "Transzformáció/Maradékhiba" fülben a transzformáció eredményei és
statisztikai kiértékelések láthatók. Az eredménytáblázatban a legnagyobb
"max. hiba" értékkel rendelkező pont piros színnel szerepel.
Az eredménytáblázat "érvényes" oszlopában az "igen" pontra történő dupla

kattintás után egy tetszőleges pont érvényességi állapota "nem" állapotra
váltható át. Ezáltal ez a pont nem kerül bele a transzformációs számításba.
A koordináta-transzformáció eredményei a középérték-korrekció előtt
Javaslat: Ha egy pont 3 delta-értékének (dx, dy, dz) valamelyike nagyobb

mint a "Statisztika" fülben látható hiba-középérték négyszerese, akkor a
mérési pont érvényességét "igen" állapotról "nem" állapotra ajánlott
átváltani.

EcoScreen 3D-OnSite
A koordináta-transzformáció eredményei a középérték-korrekció után
A "Transzformáció" mezőben most fokban kell megadni a meghatározandó

szerszám tájolásainak nominális értékeit. Ezeket az értékeket a
szerszámszerkezet határozza meg és általában a műszaki
dokumentumokból olvashatók ki.
Koordináta-transzformáció a tájolások manuális bevitele után
A koordináta-transzformáció eredményei a "Fájl/Mentés" menüponttal

HTML-fájlként menthetők el.

EcoScreen 3D-OnSite
A szerszámbeméréshez tartozó protokollfájl HTML-formátumban
Új szerszámadatok alkalmazása a Tool-Tool

transzformációval
A kiszámított koordináták most a Tool-Tool transzformációval rendelhetők
hozzá a bemért szerszámhoz (TOOL).
A programfájl szerkesztőben nyissa meg a programmodult a robotcellában

betanított mérési pontokkal
Az "Extrák" menüben válassza ki a "TOOL-TOOL transzformálás" pontot.
"TOOL – TOOL transzformálás" opció

Az "Új TOOL" szöveges mezőben adja meg a bemért szerszám nevét (pl.
"Új szerszám"). A beviteli mezőkbe írja be a korábban a transzformációval

EcoScreen 3D-OnSite
kiszámított értékeket (beleértve a manuálisan beírt tájolásokat) és az OK

gombbal erősítse meg.
Az új szerszámadatok beviteli ablaka
Ezáltal a bemérési program LIN-pontjainak objektum-koordinátái a

kézitengely karimáról a tényleges szerszámhegyre transzformálódnak. Ez
az eredeti mérési pontok objektum-koordinátáinak újraszámításával jár.
A mérési program LIN-pontjainak adatfájlja a Tool-Tool transzformáció után
A grafikus ablakban a betanított mérési pontok csak a megfelelő koordináta-

vonatkozásban jelennek meg.

EcoScreen 3D-OnSite
A betanított pontok pozíciója a

TOOL-TOOL transzformáció elvégzése után (P2 mérési pont)
A betanított pontok pozíciója egy TOOL-TOOL transzformáció elvégzése után (P6

mérési pont)
"Fröccstávolság-korrekció" kiegészítő funkció

A "Szerszámszámítás" fülben lehetősége van egy ismert szerszám
esetében a TCP-t alkalmazási irányban (szerszám Z-koordinátája) eltolni.
Ehhez a "Fröccstávolság" mezőben mm-ben kell megadni egy értéket és azt
az Enter-gombbal meg kell erősíteni.

EcoScreen 3D-OnSite
A fröccstávolság megadása a "Szerszámszámítás" fülben
A fröccstávolság beadásával megváltozott szerszámadatok a beviteli mező

alatt jelennek meg, amelyeket a kezelő így feljegyezhet magának.
Az új szerszámadatokat ezek után például egy korábban létrehozott

programban lehet az alábbiak szerint felhasználni.
A programfájl szerkesztőben kattintson duplán a SETTOOL-parancsra.
Majd a párbeszédmezőben adjon meg egy új szerszámnevet.
Új szerszámnév beadása a SETTOOL párbeszédmezőben
A szerszámnév OK gombbal történő megerősítése után megjelenik a

"Típuselem nem található" párbeszédablak, amelybe be kell adni az új
szerszámadatokat.

EcoScreen 3D-OnSite
Az új szerszámadatok beadása a "Típuselem nem található" párbeszédablakba
Egy új típuselem létrehozása először mindig globális vonatkozásban

történik. Az adatfájl szerkesztőben lehet utána eltolni a projekt- vagy
rendszerszintre.
Szerszámadatok az adatfájlban
Az EcoScreen 3D-OnSite grafikus ablakában a szerszám most korrigált

fröccstávolsággal jelenik meg.
Szerszám a fröccstávolság korrigálása után

EcoScreen 3D-OnSite
Ütközés utáni szerszámkorrekció

Az "Ütközés utáni szerszámkorrekció" funkció egy program
szerszámadatainak korrekcióját teszi lehetővé olyan ütközés után, amely
során a szerszám egy bizonyos részen eldeformálódott.
Előfeltételek
- A robotnak bemérve kell lennie.
- A szerszámnak bemérve kell lennie, a szerszámadatoknak pedig

elmentve kell lenniük a programban, lehetőség szerint a globális
rendszer-adatfájlban.
- Az ütközés során a szerszám tájolása nem vagy csak csekély mértékben

változott meg.
- A szerszám eredeti mérési pontjának programmodulként kell

rendelkezésre állni az EcoScreen 3D-OnSite programban.
Az eredeti mérési pont mentésére vonatkozó információkért lásd a
"Szerszám eredeti mérési pontjának elmentése" részt.
- Szükség van egy fix pontra a kabinban (fej, horony egy éles peremben,
stb.). Ennek a mérési pontnak, amely koordinátái lehetnek ismeretlenek
is, egyértelműen felismerhetőnek és a robot által könnyedén elérhetőnek
kell lennie.
Ütközés után az EcoScreen 3D-OnSite projektmappában a külön projektben
elmentett programmodult másolja le és új néven mentse el (pl. "KollTool").

• Töltse be az újként létrehozott programmodult a PHG-val.
• A már elmentett mérési pontot közelítse meg.
Az ütközés mértékétől függően kisebb vagy nagyobb eltérés látható.

EcoScreen 3D-OnSite
Szerszám eredeti állapotban (szürke/fekete) és ütközés után (piros)
A mérési pont - mérőfej eltérése
A folyamat célja, hogy az alkalmazott szerszám mérőfeje és a mérési pont

ismét megegyezzen. Ha ezek megegyeznek, úgy ez a pozíció a
programmodulban új pontként pl. a "P_NEW" névvel kerül elmentésre.
Azon feltétel mellett, hogy az ütközés során a szerszám tájolása nem vagy
csak csekély mértékben változott, nincs szükség semmilyen adatbevitelre a
tájolásnál.
Az ismételt megközelítés és betanítás révén létrehozott "P_NEW" mérési pont

EcoScreen 3D-OnSite
TIS-fájl új mérési ponttal
A hozzátartozó adatfájl tartalmazza a betanított új "P_NEW" mérési pont

aktuális koordinátáit
A "P_NEW" mérési pont koordinátái
Mentse el és zárja be a programot.

A mentés után a programmodul megjeleníthető az EcoScreen 3D-OnSite
programban:

programba
Nyissa meg a "Kalibrálás" modult a "Szerszámok" fülben található megfelelő
Mérési feladat meghatározása

A projekt-releváns adatok bevitelére szolgáló "Projektadatok" fül

EcoScreen 3D-OnSite
A projektre vonatkozó adatok kiválasztása és bevitele
"Objektumtípus" mező: "Rendszer" kiválasztása.

"Mérési feladat" mező: "Ütközés utáni szerszámkorrekció" kiválasztása.
"Programkiválasztás" terület
"Program ütközés előtt" mező: Az eredeti állapotban lévő mérési pont

koordinátáit tartalmazó program kiválasztása.
"Program ütközés után" mező: Az ütközés és ismételt megközelítés utáni
mérési pont koordinátáit tartalmazó program
kiválasztása.
Ha a szerszám és az eredeti állapotban lévő mérési pont koordinátái,

valamint az ütközés és ismételt megközelítés utáni mérési pont koordinátái
csak számértékként érhetők el, úgy itt nem kell semmit kiválasztani.
• Váltson a "Pontok" fülbe.
Szerszám és pontok kiválasztása és szerkesztése

A "Pontok" fülben az alábbi kiválasztások lehetségesek:
- Szerszám eredeti állapotban
- Ütközés előtti "P_ORG" mérési pont
- Ütközés utáni "P_NEW" mérési pont

EcoScreen 3D-OnSite
Ha ezek a koordináták csak számértékként érhetők el, úgy ezeket

közvetlenül be lehet adni a szövegdobozokba.
Az ütközés után betanított mérési pontnál csak az X, Y és Z koordináták

vannak figyelembe véve.
Az a feltételezés, hogy az ütközés során a szerszám tájolása nem vagy

csak csekély mértékben változott meg. A tájolás ezért nincs figyelembe
véve.

A szerszámadatok és a mérési pontok kiválasztása/bevitele
Maradékhibák kiértékelése
A kiválasztás ill. a bevitelek után a "Transzformáció/Maradékhibák" fülre
történő kattintással lehet elindítani a számítást.
A program kiértékeli a mérési pont ütközés előtti és utáni koordinátáit és

kiszámítja az eltérést. Az eltéréstől függ a szerszám további menete.
Három eset különböztethető meg.
a) Az eltérés kisebb mint 1 mm

Ebben az esetben a szerszám deformálódása annyira csekély, hogy az
módosítás nélkül tovább alkalmazható.

EcoScreen 3D-OnSite
Az eltérés eredménye < 1 mm
b) Az eltérés nagyobb mint 2,5 mm

Ebben az esetben a szerszám deformálódása annyira nagy, hogy az nem
alkalmazható tovább. A robot szerszámát ki kell cserélni.
Az eltérés eredménye > 2,5 mm
c) Az eltérés nagyobb mint 1 mm és kisebb mint 2,5 mm

Ebben az esetben az nem alkalmazható tovább. A szerszámkorrekció
segítségével ki kell számolni az új szerszámadatokat.

EcoScreen 3D-OnSite
Az eltérés eredménye > 1 mm és < 2,5 mm
Korrigált szerszámadatok alkalmazása
Eljárásmód program- vagy projektszintű globális szerszámadatoknál

1 mm és 2,5 mm közötti eltérésnél a kiszámított új szerszámadatokat
manuálisan kell módosítani abban az összes programban ill. projektben,
amelyben alkalmazza a szerszámot.
Eljárásmód rendszerszintű globális szerszámadatoknál

Ha a szerszám a rendszerszintű globális adatfájlban van elmentve, a
programszerkesztővel nyissa meg a robot egy tetszőleges programját az
EcoScreen 3D-OnSite programban.
Váltson az adatfájlra, majd a "Vonatkozás" mezőben a "Rendszer-globális"

és az "Adattípus" mezőben a "Szerszám" bejegyzést válassza ki.
Szerszámadatok eredeti állapotban
Válassza ki a korrigált szerszámot tartalmazó sort és manuálisan írja be a

korrigált koordinátákat.

EcoScreen 3D-OnSite
Ütközés utáni korrigált szerszámadatok
Figyelem!
Ha a szerszámadatokat a rendszerszintű-globális adatfájlban az EcoScreen
3D-OnSite programmal módosítja, úgy a vezérlés az adatokat csak
újraindítás után alkalmazza.
Ha a szerszámadatokat a PGH segítségével módosítja, akkor a vezérlést

nem kell újraindítani.
A transzformációs eredmények ellenőrzéséhez az EcoScreen 3D-OnSite

programban egy TOOL-TOOL transzformáció végezhető el.
A transzformáció eredményének ellenőrzése

Töltse be az eredeti programot a PHG segítségével.
Ismét közelítse meg a "P_ORG" eredeti mérési pontot.
Ha a mérési pont és a mérőfej megegyeznek, akkor a korrekció sikeres volt.
Eredeti program ütközés után eldeformálódott szerszámmal és módosított adatokkal
Egy szerszám eredeti mérési pontjának elmentése

EcoScreen 3D-OnSite
Az eredeti mérési pont korrekciós segédként szolgál a szerszám ütközés

nyomában keletkezett csekély eldeformálódása esetén és csak precíz
speciális szerszámoknál szükséges.
Az eredeti mérési pontot programmodulként kell az EcoScreen 3D-OnSite

programban létrehozni a szerszám alkalmazása előtt.
Eredeti mérési pont betanítása
Előfeltételek
A robotnak és a szerszámnak bemérve kell lennie.
A szerszámadatok az EcoScreen 3D-OnSite programban egy

programszintű globális vagy, lehetőség szerint, rendszerszintű globális
adatfájlban vannak elmentve.
Szükség van egy fix pontra a kabinban (pl. fej, horony egy éles peremben,
stb.). Ennek a mérési pontnak, amely koordinátái lehetnek ismeretlenek is,
egyértelműen felismerhetőnek és a robot által könnyedén elérhetőnek kell
lennie.
Az elmentett mérési pontot a napi munka során nem szabad előhívni és
nem törölhető. Ezért az alábbi eljárásmód ajánlott:
Az EcoScreen 3D-OnSite projektmappában hozzon létre egy új projektet

egy önmagyarázó névvel, pl. "ORIG_TOOL".
Az újként létrehozott projektben hozzon létre egy programmodult a

szokásos EcoTalk szintaxissal.
Az alábbi parancsot kell használni:
"SETTOOL" parancs. A parancsnak az alkalmazott szerszám megfelelő

koordinátáit kell tartalmaznia.
Példák:
Programmodul az EcoRPC vezérlésben

EcoScreen 3D-OnSite
Programmodul az EcoRC2 vezérlésben
Eredeti mérési pont betanítása

Az eredeti mérési pont betanítása a PHG segítségével történik.
• Töltse be a programmodult a PHG-ba.
• A mérési pontot az alkalmazott szerszám mérőfejével tanítsa be.
• Azt a pozíciót, ahol a mérési pont és a mérőfej megegyeznek (lásd az
alábbi képet), a programmodulban az új pontként mentse el, pl.
"P_ORG".
• Mentse el és zárja be a programmodult.
A program mentés után az megjeleníthető az EcoScreen 3D-OnSite

programban:
Betanított "P_ORG" mérési pont
A hozzátartozó adatfájl tartalmazza a pont aktuális koordinátáit

EcoScreen 3D-OnSite
A betanított "P_ORG" mérési pont koordinátái
Erre a mérési programra a szerszámadatoknak majd csak egy újabb

ütközés utáni korrekciójához lesz szükség.
Karosszéria bemérése (Globális rendszer karosszéria)

A "Globális rendszer karosszéria" funkció az objektum (pl. karosszéria)
bemérését teszi lehetővé a lakkozócellába.
Mérési pontok meghatározása az objektumon külső

adatok alapján
A mérési pontoknak az objektumon egyértelműen felismerhetőnek ill. jelölve
kell lenniük.
Két lehetőség van:

- Alkalmazhat külső offline programozó rendszerből (pl. Robcad vagy
IGRIP) származó objektum-specifikus mérési pontokat
vagy
- A mérési pontokat az objektum 3D-grafikája alapján közvetlenül is

meghatározhatja az EcoScreen 3D-OnSite programban.
Mérési pontok (helyi koordináták) meghatározása

EcoScreen 3D-OnSite segítségével
Előfeltétel
Biztosítsa, hogy a mérési gépként használt robot(ok) be van(nak) mérve a
kabinba.
Az objektumgrafikát egy CAD-rendszerből a megfelelő pozíciós adatokkal,

vagyis pontosan meghatározott karosszéria-nullaponttal, olvassa be az
EcoScreen 3D-OnSite projektmappájába.
Ebben a programmodulban (pl. "LOKAL.TIS") az alábbi parancsokat kell

használni:

EcoScreen 3D-OnSite
"SETOBJECT" parancs. Az objektumot a 0 0 0 0 0 0 koordinátákkal kell

meghatározni.
"SETTOOL" parancs. Meg kell adni a mérési szerszámot.
Mérési pontok meghatározása

A mérési pontokat a "Kalibrálás" modulban "Helyi koordinátának" nevezik.
A karosszérián legalább 4, egy robot által megközelíthető, egyértelmű és

reprodukálható mérési pontot kell meghatározni.
Ha a beméréshez két robotot használ, a 4 mérési pontot ajánlott elosztani a

két robot között.
Figyelem!
Főként a 6-tengelyes robotoknál kell figyelembe venni a robot
munkaterületét!
Váltson az EcoScreen 3D-OnSite grafikus ablakába és a bemérendő

objektumot a "Karosszéria/Karosszéria betöltése …" menüponttal válassza
ki és töltse be.
Figyelem!
A kiválasztott robotnak megfelelő nézetet (bal vagy jobb) válassza. Aktiválja
az új modult (pl. "LOKAL.TIS") a grafikus ablakban.
A "Szerkesztés" menüben aktiválja a "Pontok beszúrása rákattintással"

funkciót. Ezzel a funkcióval tudja a LIN-mozgáspontokat a felületen egy az
egérkattintás révén kijelölt helyen beszúrni. Az így meghatározott
mozgáspont beszúrására az utolsó létező mozgáspont mögött kerül sor.
"MOVE / ENDMOVE" parancsok. Ezekkel a parancsokkal határozzon meg

egy útvonalat, amelyben aztán a mérési pontokat az EcoScreen 3D-OnSite
programban beszúrás révén meghatározza.
Példa: Programfájl 6 ponttal
TIS-fájl helyi koordináták
A hozzátartozó adatfájl tartalmazza a programmodul LIN-pontjait:

EcoScreen 3D-OnSite
TID-fájl helyi koordináták
Beszúrás révén a 3D-OnSite programban létrehozott MP1 - MP6 mérési pontok
Globális koordináták betanítása

A kabinban egy mérőfej használatával az objektumon betanított pontokat
globális koordinátának nevezik.
Előfeltételek
Kizárólag a cellába bemért robotok használhatók. Mérési gépként egy vagy,
lehetőség szerint, kettő robot használható.
Minden mérési gépként használt robotot precíz mérőfej formájában egy

szerszámmal (Tool) szerelje fel.
A karosszériát úgy állítsa a robot munkaterületére, hogy a robot a korábban

a helyi adatokban meghatározott összes pontot el tudja érni.
Az új modulban (pl. "WORLD.TIS") az alábbi parancsokat kell használni:
"SETOBJECT" parancs. Az objektumot a 0 0 0 0 0 0 koordinátákkal

határozza meg.
A globális koordinátákat a "Globális" vagy az "Objektum" koordináta-

rendszerben kell elmenteni (nincs különbség, ha az objektum a 0 0 0 0 0 0
koordinátákkal lett meghatározva).

EcoScreen 3D-OnSite
"SETTOOL" parancs. Meg kell adni a mérési szerszámot.
Globális koordináták betanítása

A globális koordináták betanítása a PHG segítségével történik.
T1 módban a robot mérőfejével mérési pontonként legalább két különböző

tájolásban közelítse meg és tanítsa be a mérési pontokat.
A pontokat ugyanabban a sorrendben tanítsa be, mint ahogy az a helyi

adatokat tartalmazó (pl. "LOKAL.TIS") programfájlban meg van adva. A
pontosabb mérési eredmény érdekében az egyes pontokat esetleg kétszer
tanítsa be különböző szerszámtájolásokkal.
Figyelem!
Ha minden pontot két irányból tanít be, akkor a helyi koordinátákat
tartalmazó fájlban is meg kell duplázni és át kell nevezni a pontokat).
A pontok objektum- vagy globális koordinátaként egy útvonalon belül

taníthatók be.
TIS-fájl globális koordináták
A LIN-pontokhoz tartozó adatfájl
TID-fájl globális koordináták
A modul mentése után az megjeleníthető az EcoScreen 3D-OnSite

programban:

EcoScreen 3D-OnSite
Betanítással a kabinban létrehozott TP1 - TP6 mérési pontok
Mivel a pontok a 0 0 0 0 0 0 objektum-koordinátákkal lettek betanítva és a

tényleges objektumpozíció így nem volt vonatkoztatva a robotra, a pontok a
karosszériától távol esnek.

programba
Fájlok meghatározott mérési pontokkal / betanított globális adatokkal
A meghatározott mérési pontokat ill. betanított globális adatokat tartalmazó

két fájlnak az alábbi struktúrával kell rendelkezniük:
Az egyes pontok X-, Y- és Z-koordinátái (ebben a sorrendben) egy sorban

vannak és tabulátorral vagy szóközzel vannak elválasztva.
Példák
Fájl (Local.txt) 6 mérési ponttal:

MP1 -578.2 642.538 341.966
MP2 -357.73 682.057 556.64
MP3 340.863 790.533 172.895
MP4 2664.86 817.715 341.117
MP5 2857.93 618.912 685.038
MP6 2951.56 582.948 419.949
Fájl (World.txt) 6 mérési ponttal:

P1 2523.44 1252.109 993.41
P2 2308.12 1208.04 1199.76
P3 1632.08 1127.02 788.738
P4 -694.327 1099.99 865.976
P5 -896.871 1277.23 1225.75
P6 -985.033 1309.24 971.582

EcoScreen 3D-OnSite
Mérési feladat meghatározása

Hívja elő a "Kalibrálás" modult a "Szerszámok" fülben található megfelelő
Projektre vonatkozó adatok kiválasztása és bevitele

EcoScreen 3D-OnSite
"Objektumtípus" mező: "Karosszéria" kiválasztása

"Mérési feladat" mező: "Globális rendszer karosszéria" kiválasztása
"Projektfájlok" terület
"Globális koordináták" A betanított globális koordinátákat

mező: tartalmazó fájl kiválasztása
A kabinban betanított pontokat tartalmazó
adatfájl (pl. WORLD.TID) kiválasztása.
2 mérési robot használatakor két fájl határozható
meg globális koordinátaként is.
"Helyi koordináták" mező: A meghatározott mérési pontokat tartalmazó
fájl kiválasztása
Ha a mérési pontok az EcoScreen 3D-OnSite
révén lettek meghatározva, akkor a létrehozott
adatfájl is használható helyi koordináta-fájlként.
A "Kalibrálás" modulba történő beolvasáskor az
adatfájlban lévő adatok egy figyelmeztetés után
a megfelelő formátumra váltanak át.
Globális koordinátákat tartalmazó fájl kiválasztása

EcoScreen 3D-OnSite
Helyi koordinátákat tartalmazó fájl kiválasztása
Helyi és globális koordináták kiválasztása és

szerkesztése
A "Pontok" fülben látható a meghatározott mérési pontok (lokális
koordináták) és a kabinban betanított pontok (globális kkordináták)
szembesítése ponttáblázat formájában.
A helyi koordinátaként ill. globális koordinátaként létrehozott pontok kilistázása és

szerkesztése

EcoScreen 3D-OnSite
Szükség esetén minden táblázatban módosítható a koordináták sorrendje.

Továbbá a táblázatból törölhetők is egyes pontok. Az ehhez szükséges
eszközök kapcsolófelületként a táblázatoktól balra ill. jobbra találhatók. A
helyi fájlban és a globális fájlban meghatározott pontok számának meg kell
egyezniük.

A "Transzformáció/Maradékhiba" fülben a transzformáció eredményei és
statisztikai kiértékelések láthatók.
Az eredménytáblázatban a legnagyobb "max. hiba" értékkel rendelkező

pont piros színnel szerepel.
Az eredménytáblázat "érvényes" oszlopában az "igen" pontra történő dupla

kattintás után egy tetszőleges pont érvényességi állapota "nem" állapotra
váltható át. Ezáltal e pont eredményei nem kerülnek bele a transzformációs
számításba.
A koordináta-transzformáció eredményei
A koordináta-transzformáció eredményei a "Fájl/Mentés" menüponttal
HTML-fájlként menthetők el.

EcoScreen 3D-OnSite
Eredmények HTML-fájlként
Objektumadatok alkalmazása Objektum-Objektum

transzformációval
A mért objektum-koordinátákat egy Objektum-Objektum transzformációval
rendelje hozzá a karosszériához.
A programszerkesztőben nyissa meg a programmodult a robotcellában

betanított mérési pontokkal.
Az "Extrák" menüben válassza ki a „OBJECT-OBJECT transzformálás"

pontot. Az "Új objektum" szöveges mezőben adja meg a bemért objektum
nevét (pl. W_BODY). Írja be a beviteli mezőkbe a korábban a
transzformáció révén kiszámított értékeket, majd az OK gombbal erősítse
meg.

EcoScreen 3D-OnSite
"Objektum-Objektum transzformáció" párbeszéd
A programszerkesztőben az új objektum alkalmazásra kerül az EcoTalk-

programkódban. A grafikus ablakban a betanított mérési pontok csak a
megfelelő objektum-vonatkozásban jelennek meg.
A kabinban betanított pontok pozíciója egy Objektum-Objektum transzformáció

elvégzése után.

EcoScreen 3D-OnSite
Szórófej szerkesztő (opció)
A szórófej szerkesztő a lakkozómodulokban meghatározott szórófejek

folyamatparamétereinek megjelenítésére, kezelésére és szerkesztésére
szolgál.
A szórófej szerkesztőt a robotállomás üzembevételekor a paraméterek

száma és a kiválasztott szórófej koncepció (a rendszerre, a projektre vagy a
programra vonatkoztatva) kell konfigurálni. A rendszerre vonatkozó szórófej
koncepciónál festékcsoportonként egy általánosan érvényes szórófej
táblázat áll rendelkezésre robotonként. A projektre vonatkozó szórófejnél
festékcsoportonként egy szórófej táblázat áll rendelkezésre az egyes
projektekhez. A programra vonatkozó szórófej koncepciónál
festékcsoportonként egy szórófej táblázat áll rendelkezésre minden
lakkozómodulhoz egy adott projekten belül.
A szórófej szerkesztő előhívása a rendszernév, a projektnév vagy a

programnév (a szórófej koncepciótól függően) kijelölésével történik a tálca-
ablakban, illetve a "Szórófej szerkesztő" menüpont azt követő
kiválasztásával a "Könyvtár" menüből. Az előhívás a kijelölt rendszer-,
projekt- ill. programnévre történő jobb egérgombbal való kattintással és a
"Szórófej szerkesztő" menüpont azt követő kiválasztásával is lehetséges.
Egyszerre több szórófej szerkesztő ablak is megnyitható. Az "Ablakok"

menün keresztül aktiválható a kívánt szórófej szerkesztő ablak. Ez az adott
szórófej szerkesztő ablaknak az ablaksorban történő kiválasztásával is
lehetséges.
A szórófej szerkesztő három fülből áll:

G129HU12 Szórófej szerkesztő (opció) • 140
EcoScreen 3D-OnSite
- Szerkesztés
- Másolás
- Felülbírálások
A szórófej szerkesztő ablakméretének magassága és szélessége az ablak

szélének vagy sarkainak lenyomott bal egérgombbal történő húzásával
módosítható. A szórófej szerkesztő ablaka a képernyő tetszőleges pontjára
tolható el. Az ablak pozíciója és mérete a nézetválasztási segédben
menthető el.
A "Fájl" menü "Mentés" parancsával lehet a szórófej szerkesztőben

kiválasztott szórófej fájlt a robotvezérlés Flash-kártyájára továbbítani (még
ha nem is végzett módosítást). Ugyanezt a feladatot látja el a "Mentés" ikon
is az eszközsorban.
A szórófej szerkesztő bezárásakor a rendszer megkérdezi kezelőtől,

azonban csak akkor, ha módosította az értékeket, hogy a módosított
értékeket el szeretné-e menteni ("igen") vagy el szeretné-e vetni ("Nem"). A
"Mégse" gombbal zárja be a párbeszédablakot és tér vissza a szórófej
szerkesztőhöz.
A "Fájl" menü "Nyomtatás" parancsával nyomtathatja ki a szórófej

szerkesztőben látható szórófej táblázatot. Ugyanezt a funkciót látja el a
"Nyomtatás" ikon is az eszközsorban.
"Szerkesztés" fül
A "Szerkesztés" fülben egy kiválasztott festékcsoporthoz egy 64-soros
táblázat jelenik meg az oszlopokban elrendezett paraméterekhez tartozó
előírt értékekkel. A nulla előírt értéket egy üres cella jelzi. A beállítandó
festékcsoport egy legördülő listából választható ki a fülben. Az első szám
adja meg az adott festéket (pl. zöld). A második szám a festékcsoportot
jelöli. A festékek tulajdonságaik szerint (pl. viszkozitás) különböző
színcsoportokba vannak felosztva. A paraméterek módosítása mindig a
teljes festékcsoportot érinti.

EcoScreen 3D-OnSite
Példa:
Itt módosíthatja a 2. festékcsoportba tartozó összes festék paramétereit, így

pl. a világoszöld/2 festéket is.
A paraméterek száma és elnevezése az alkalmazott porlasztó szerint

alakul, és azokat a Dürr az első üzembevétel során egy speciális
konfigurációs fájlban állítja be.
A festékkiválasztás alatt található egy dátumokat tartalmazó lista, amelyben

archívfájlok találhatók. Az archívfájlok mentési dátumuk szerint vannak
rendezve. A dátumdobozban található rubrikák kiválasztásával az adott
szórófej adatok összehasonlítás céljából megjelennek a szórófej
táblázatban. Ekkor az elmentett értékek és az aktuális folyamatparaméterek
egymás mellett jelennek meg. Ha az archivált értékek eltérnek az aktuális
értékektől, úgy az archívadatok cellái színesen vannak jelölve. Az
archívadatok oszlopai nem szerkeszthetők.
A táblázat minden sorához megjegyzést lehet hozzáfűzni, amely nem

festékcsoport-specifikus, hanem átfogóan minden festékcsoportra érvényes.
A megjegyzésszövegek elmentésére nem a szórófej táblázatban kerül sor,
kezelésük ugyanis egy a minden festékcsoport számára érvényes
megjegyzésfájlban történik (*.dsc fájlkiterjesztés). Ez a fájl a mentéskor a
tényleges szórófej táblázattal együtt átkerül a robotvezérlésbe.
A szerkesztőtáblázat reagál a lakkozási útvonal grafikai megjelenítésének

módosításaira a grafikus ablakban. Ha a grafikus ablakban egy szórófej-
trigger szimbólumot jelöl ki egy megfelelő PPA-val, úgy a
szerkesztőtáblázatban kijelölésre kerül a hozzátartozó sor és a legfelső
táblázatsorként jelenik meg.
A szerkesztéshez a kívánt cellát dupla kattintással ki kell jelölni és az előírt

értéket közvetlenül a billentyűzettel kell beadni. A beadott értéket azt
követően az Enter gombbal meg kell erősíteni! Ekkor a rendszer ellenőrzi az
érték érvényességét. Érvénytelen értéknél hibaüzenet jelenik meg. Az
eredeti érték megmarad.
Új előírt érték bevitele után a módosított cellatartalom sárga háttérrel jelenik

meg.
A "Szerkesztés" menüpontban a Szerkesztés menüsoron keresztül

EcoScreen 3D-OnSite
vagy a kijelölt cellákra történő jobb egérgomb-kattintással a billentyűzettel

vagy a nyílgombbal végzett bevitel mellett az alábbi szerkesztési parancsok
használhatók:
Több cella a többszörös kiválasztás segítségével, azaz lenyomott Ctrl-gomb

mellett történő kijelöléssel, a cellatartomány lenyomott Shift-gomb mellett
történő kijelölésével vagy oszlopkiválasztással, azaz az adott oszlopfej
kiválasztásával jelölhető ki.
- Az "Eltolási érték" menüpont egy a kijelölt cellatartalmakhoz hozzáadott

abszolút érték bevitelét teszi lehetővé.
- Az "Eltolás százalék" menüponttal a cellatartalmakat a kiindulási

értékeknek a kezelő által megadott százalékos értékkel történő
megszorzásával lehet módosítani. A szorzás eredménye hozzáadódik a
kiindulási értékhez. A 100 százalék az 1,00 szorzótényezőnek felel meg.
Ha pl. a kijelölt értékeket 50 százalékkal szeretné növelni, akkor az 50
százalékértéket kell megadni. A kijelölt értékek csökkentéséhez (pl. 10
százalékkal) a bevitelkor egy mínuszjelet kell elé írni (itt: -10).
- Az "Eredeti érték" menüponttal, az egyes paraméterektől (oszlopok)

vagy értékektől (cellák) függően, teljes mértékben felülírhatja az aktuális
adatokat az archivált adatokkal (fájl). Ehhez ki kell jelölni az archivált
cellákat!
Az összes oszlop alkalmazása

Az összes archivált adat teljes mértékben alkalmazásra kerül:
a) dupla kattintással a dátumsorra a listadobozban,
b) a dátumsor kijelölésével és az
"Eredeti érték" menüpont kiválasztásával a "Szerkesztés" menüben
vagy
c) jobb egérgomb-kattintással a kijelölt dátumsorra és

az "Eredeti értékek" azt követő kiválasztásával
Egyes oszlopok alkalmazása

Egyes oszlopok archivált adatai kerülnek alkalmazásra:
a) dupla kattintással az archivált adatok oszlopfejére,
b) az oszlop kijelölésével és az
"Eredeti érték" menüpont kiválasztásával a "Szerkesztés" menüben.
vagy
c) jobb egérgomb-kattintással a kijelölt oszlopra és

az "Eredeti értékek" azt követő kiválasztásával.
Egyes cellák alkalmazása

A cella archivált értéke felülírja az aktuális folyamatparamétereket:
EcoScreen 3D-OnSite
a) dupla kattintással a kívánt, archivált cellára,
b) a cella kijelölésével és az
"Eredeti érték" menüpont kiválasztásával a "Szerkesztés" menüben
vagy
c) jobb egérgomb-kattintással a kijelölt cellára és az

"Eredeti értékek" menüpont azt követő kiválasztásával.
A szerkesztési parancsoknál tizedesjegyeket is be lehet írni. A számítás

ezeket a megadott, pontos értékeket használja. Az eredmények azonban
kerekítve (egész számként) jelennek meg.
Továbbá lehetőség van arra is, hogy egy adott sort a sorcímre történő
kattintással jelöl ki és a teljes sor megadott értékeit másolja.
Sorcím
Az értékek másolásához a "Szerkesztés" menüben a "Másolás" menüpontot

kell kiválasztani vagy a jobb egérgombbal a sorcímre kell kattintani, majd
azt követően szintén a "Másolás" menüpontot kell kiválasztani. A
"Beillesztés" menüponttal viheti be az értékeket egy kijelölt sorba.
Az "Extrák" menü "Táblázatelrendezés" menüpontjában menthető el az

oszlopok módosítható szélessége az aktuális folyamatparaméterekkel. A
táblázat későbbi ismételt előhívásakor az archivált adatok oszlopai
ugyanolyan szélesek, mint az aktuális folyamatparaméterek oszlopai. Az
egyes oszlopok szélessége úgy módosítható, ha lenyomott bal
egérgombbal húzza az oszlopfej jobb oldali szegélyét.
Egy másik festékcsoport kiválasztása esetén vagy a szórófej szerkesztő

bezárása előtt a rendszer megkérdezi kezelőtől, hogy a módosított
értékeket el szeretné-e menteni ("Igen") vagy el szeretné-e vetni ("Nem"). A
"Mégse" gombbal zárja be a párbeszédablakot és tér vissza a szórófej
szerkesztőhöz.
"Másolás" fül
A "Másolás" fül két funkcióra van felosztva.
EcoScreen 3D-OnSite
- Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása más

festékcsoportokra
- Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása más modulokra,

projektekre vagy robotokra (a kiválasztott és konfigurált szórófej
koncepciótól függően).
Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása

más festékcsoportokra
Jelölje ki a "Festékcsoport  festékcsoport" fület.
A szórófej táblázatok festékcsoportok közötti másolására szolgáló párbeszéd
A forrás a "Szerkesztés" fülben kiválasztott festékcsoport. A festékcsoport

alatt a forrásadatok származására vonatkozó információk láthatók.
Célként azokat a festékcsoportokat jelölje ki a "Kiválasztás" listában,

amelyekre át szeretné másolni a forrásadatokat. A festékcsoportok
kijelölése lenyomott Ctrl-gomb mellett többszörös kiválasztást tesz lehetővé.
Lenyomott Shift-gombbal pedig cellatartomány kiválasztásra van lehetőség.
A nyílgombbal tolja el a kijelölt festékcsoportokat a "Célfestékek"

listamezőbe. Az "Összes" kapcsolófelülettel a kiválasztási listamező összes
festékcsoportját tolhatja át a célfesték listamezőbe.
A festékcsoport kiválasztás korrigálható is, ha a "Célfestékek" listamezőbe

átvitt festékcsoportokat visszatolja a kiválasztási listamezőbe. Erre
szolgálnak a megfelelő iránymutató nyilakkal ellátott kapcsolófelületek.

EcoScreen 3D-OnSite
A "Másolás" kapcsolófelület kiválasztásával a forrásadatok a célként

meghatározott szórófej táblázatokba íródnak. Egy biztonsági lekérdezés
hívja fel a kezelő figyelmét az eredeti adatok felülírásával keletkező
esetleges adatvesztésre.
A célként meghatározott szórófej táblázatok letöltése üzenetként jelenik

meg a képernyőn.
Ha az összes kijelölt szórófej táblázat továbbítva lett a robotvezérlésbe, egy

üzenet hívja fel a kezelő figyelmét a másolás végére.
Egy festékcsoport szórófej táblázatának átmásolása

más modulokra, projektekre vagy robotokra
A másolási párbeszéd megjelenése a megvalósított szórófej koncepciótól
függ (a szórófej koncepcióra vonatkozó tudnivalók az "Általános
információk" pontban olvashatók).
Jelölje ki a "Modul  modul" ill. "Projekt  projekt" fület.

EcoScreen 3D-OnSite
Szórófej táblázatok projekten belüli másolására szolgáló párbeszéd
A megfelelő listamezőből válassza ki forrásként a kívánt festékcsoportot. A

festékcsoport kiválasztására szolgáló listamező alatt a forrásadatok
származására vonatkozó információk láthatók.
A másolás céljaként az állomást, a Flash-kártyát (robot), a projektet

(rendszerre vonatkozó szórófej koncepciónál nincs) és a modult (csak
modulra vonatkozó szórófej koncepciónál) a rendelkezésre álló
listamezőkből kell kiválasztani. A kiválasztási listamezőből a megfelelő
nyilakkal ellátott kapcsolófelületekkel projektek ill. modulok tolhatók el a cél-
listamezőbe. Egy vagy több projektet/modult (többszörös kiválasztás
lenyomott Ctrl-gomb mellett történő kijelöléssel vagy cellatartomány
kiválasztás lenyomott Shift-gomb mellett történő kijelöléssel) vagy a
kiválasztási listamezőben szereplő összes projektet/modult el lehet tolni a
cél-listamezőbe.
A célként meghatározott projekteknek/moduloknak nem kell mindenképp

ugyanazokat a szórófej számokat használniuk, mint a forrásként kiválasztott
projektek/modulok.
A kiválasztás korrigálható is, ha a cél-listamezőbe átvitt adatokat visszatolja

a kiválasztási listamezőbe. Erre szolgálnak a megfelelő iránymutató
nyilakkal ellátott kapcsolófelületek.
A "Másolás" kapcsolófelület kiválasztásával a forrásadatok a célként

meghatározott szórófej táblázatokba íródnak. Egy biztonsági lekérdezés
hívja fel a kezelő figyelmét az eredeti adatok felülírásával keletkező
esetleges adatvesztésre.

EcoScreen 3D-OnSite
A célként meghatározott szórófej táblázatok letöltése üzenetként jelenik

meg a képernyőn.
Ha az összes kijelölt szórófej táblázat továbbítva lett a robotvezérlésbe, egy

üzenet hívja fel a kezelő figyelmét a másolás végére.
Szórófej értékek százalékos ellenőrzése
Ennél a bővítménynél a szórófej paraméterek bevitelére szolgáló tartomány
felhasználófüggő ellenőrzését lehet elvégezni. 5 hozzáférési jogosultság
(1...5 Licence Brush Percent) áll rendelkezésre. A felhasználói
jogosultságtól függően egy százalékos arány van megadva, amely
mértékében a felhasználó módosíthatja a szórófej értékeket.
A felhasználói jogosultságokat csak egy a
"BenutzerMasterLicenceBrushPercent" jogosultsággal rendelkező
felhasználó határozhatja meg.

EcoScreen 3D-OnSite
Példa a százalékos értékek bevitelére a "Adatbáziskezelő" ablakban
Működésmód
Az ellenőrzés az alábbiak szerint történik:
- A kiindulási pont az adott master-fájl. A rendszer azt ellenőrzi, hogy az új

szórófej egy adott +/- százalékos tartományba esik-e a vonatkozó
master-értékhez képest. Ha ez azon kívül esik, egy hibaüzenet jelenik
meg és az érték nem változik meg.
- Ha nincs master-file, nem kerül sor ellenőrzésre.
- Ha a szórófej paraméter értéke az eredeti vagy a master-adatkészletben

0, akkor a módosítások ellenőrzés nélkül elvégezhetők.
- Ha egy felhasználó több százalékhasználati jogosultsággal is

rendelkezik, úgy a legnagyobb százalékos arány érvényes.
- Ha egy felhasználóhoz nem lett megadva semmilyen százalékos

jogosultság, akkor tetszőlegesen módosíthatja az értékeket.
- Az ellenőrzésre a szórófej fájlok másolásának kivételével minden

funkcióban sor kerül. Itt a 3D-OnSite programban történő konfigurációval
határozható meg egy megfelelő felhasználói jogosultság.

EcoScreen 3D-OnSite

EcoScreen 3D-OnSite
EcoRC2 időprogram szerkesztő
Ablaknézet
"Időprogramok" kiválasztási képernyő
"Időprogramok" funkcióképernyő
Funkció
Az EcoRC2 időprogram szerkesztő szolgál az időprogramok sor- és
oszloporientált paraméterezésére. A következő, megadott darabszámú
programtípus paramtereit adhatja meg:
- 10 hosszú öblítőprogram
- 10 előtöltő program
- 06 speciális program
- 10 rövid öblítőprogram
Az időszerkesztővel paraméterezett programokat „Kézi” és „Automata” és

„Szimuláció” állomás üzemmódokban aktiválhatja. (Kivétel: néhány speciális
program és a „Szúróöblítés" funkció csak „Kézi" üzemmódban aktiválható.)
G129HU12 EcoRC2 időprogram szerkesztő • 151

EcoScreen 3D-OnSite
"Kézi" üzemmódban a programválasztáshoz meg kell nyitni a "Porlasztási

séma" funkcióképernyőt.
Az állomás "Automata" és "Szimuláció" üzemmódjában az időprogramok a

festékcsoportok függvényében robotspecifikus aktiválódnak. A
programtípusok, programszámok és festékcsoportok között az ehhez
szükséges hozzárendeléseket a „Festékcsere hozzárendelések”
funkcióképernyőn lehet elvégezni.
A digitális jelek (szelepek működtetése), az analóg jelek (nyomás értékek,

levegőmennyiség stb.) és akcióbitek (robothelyzetek, kiértékelések stb.)
minden időprogramban különböző időbeli felbontással programozhatók. Egy
időprogram legfeljebb 120 oszlopból (=időszakaszból) állhat. A kiválasztott
időbázistól függően különböző maximális programhosszúságok jönnek létre
(24 mp ha az időbázis 200 ms). Egy időprogram bármely helyen egy lezáró
jellel befejezhető.
Az EcoRC2 időprogram szerkesztőnek különböző eszközei vannak az

időprogramok kényelmes szerkesztésére:
- Oszlopok törlése, kivágása, másolása és beillesztése
- Zoom funkció
- Programok másolása
- Programok törlése
- Programok importálása és exportálása
- Nyomtatás
- Mentés
- Analóg és digitális jelek kiválasztó táblázata a paraméterkörnyezet

konfigurálásához.
Paraméterezés
Színjelölés:
A paraméterablakban egy mezőre kattintva megváltozik annak színe. Egy
soron belül a bal egérgombot lenyomva az egérkurzor húzásával is
módosíthatja a cellák színét.
Digitális jelek:
- Kék: a szelep működtetve van
- Szürke: a szelep nincs működtetve
Analóg jelek:
- Zöld: a paraméter előírt értéke megadva

(a világos- és sötétzöld mezők az
előírt érték módosításait jelzi).

EcoScreen 3D-OnSite
- Szürke: nincs előzetesen megadva a paraméter előírt értéke
Analóg értékek paraméterezése:

Mozgassa az egérkurzort egy zöld mezőre, és nyomja meg a jobb
egérgombot. Megjelenik egy beviteli ablak, amelyben vagy a
tolószabályzóval vagy a fenti mezőbe történő megadással adhat meg
előzetesen egy kívánt értéket, és az OK gombbal erősítheti meg a bevitelt.
Analóg értékek beviteli ablaka (a jobb egérgombbal nyithatja meg)
Amennyiben ezután az egérkurzorral egy rövid időre a paraméterezett

mezőre áll, akkor megjelenik egy érték, amelyet ehhez a mezőhöz rendeltek
és a paraméter megnevezése:
A paraméter értékének és megnevezésének megjelenítése
Akcióbitek:
- Sötétszürke: akcióbit beállítva
- Világosszürke: akcióbit nincs beállítva
Az akcióbitek jelentése:
Az akcióbitekkel műveleteket indíthat (például robot alaphelyzetbe állítása)

és/vagy a folyamat szempontjából fontos jeleket értékelhet ki (például
visszajelzés arról, hogy a robot alaphelyzetben van vagy a csőtisztító
megérkezett az állomásra). Az időprogramban azon a helyen, ahol az
akcióbit meg van adva, a program futtatása leáll és addig áll, amíg a
specifikált visszajelzés be nem érkezik. Amennyiben a várt jel nem érkezik
meg a megadott időn belül, akkor hibaüzenet érkezik.
Vége bit:
- Piros: vége bit beállítva
Program vége:
Minden programban szükség van lezáró jelre. Ha nincs lezáró jel, akkor
nem lehet menteni. Ha a "Mentés" parancsot
(vége jelölés nélkül) megerősítik az "OK" gombbal, akkor a következő
figyelmeztetés jelenik meg:

EcoScreen 3D-OnSite
Program kiválasztása
Egy rendelkezésre álló program megnyitásához vagy új program
létrehozásához, előzetesen ki kell választani a programtípust és a
programszámot. A kiválasztási párbeszédablakot a megnyitás ikonnal
nyithatja meg.
Jelölje ki a kiválasztási párbeszédablakban a felső listamezőben a

programtípust és az alsóban a programszámot. Ezután erősítse meg a
kiválasztást az „OK” gombbal.
Időprogramok kiválasztási párbeszédablaka
Az alsó listamezőben a programszám mellett a fájlnév, a módosítás

dátuma, a program készítője, a program leírása és a program
másodpercben mért időtartama is megjelenik. A program készítője
szabadon adhat meg bemutató megjegyzésszöveget.
Programkonfiguráció
A program tulajdonképpeni létrehozása előtt a kezelőnek először azt kell
konfigurálni, hogy mely szelepek, paraméterek és akcióbitek szükségesek a
kiválasztott időprogramhoz. Ezen kívül meg kell határozni a
programspecifikus időalapot. A konfigurációs ablakot az "Engedélyezés"
ikonra kattintva nyithatja meg.
A konfigurációs ablakban négy listamező található, amelyekben a kezelő a

kívánt bevitelek kijelölésével konfigurálhatja az időprogramot. A
listamezőkben található beviteleket üzembe helyezéskor határozták meg, és
a kezelő azokat nem módosíthatja és nem is egészítheti ki.

EcoScreen 3D-OnSite
A mindenkori konfigurációkat a rendszer egyedileg menti minden

programszámhoz, vagyis nem programtípus szerint kezeli azokat. Ez azt
jelenti, hogy az egy programtípushoz rendelt különböző programok
különbözőképpen konfigurálhatók.
Konfigurációs ablak az időprogramokhoz
A digitális jelek (szelepek) "Valve Enable" listamezője. A listamező 128 sort

tartalmaz
Az analóg jelek (paraméterek) és vezérlőbitek (például lezáró jel) "Control

Bit Enable" listamezője. A listamező 128 sort tartalmaz. Többszörös
kiválasztás lehetséges.
Az akcióbitek (például menj alaphelyzetbe) "Action Bit Enable" listamezője.

A listamező 32 sort tartalmaz. Többszörös kiválasztás lehetséges.
Azon időértékek ms-ban megadott "Időalap" listamezője, amelyek

meghatározzák az időprogram időbeli felosztását és maximálisan
lehetséges teljes hosszát. A listamező 10 sort tartalmaz. Többszörös
kiválasztás nem lehetséges.
A szükséges bevitelek kijelölése után zárja be a konfigurációs ablakot az

OK gombra kattintva. Ezután létrejön a felhasználó által definiált beviteli
maszk. A digitális jelek zöld szövegként, az analóg jelek kék szövegként és
az akcióbitek fekete szövegként jelennek meg. Amint az egérkurzor egy
soron áll a program beviteli ablakában, a hozzátartozó szöveg sárga
háttérszínnel jelenik meg.

EcoScreen 3D-OnSite
Egy időprogram jelei (példa)
Egy időprogram konfigurációja később bármikor módosítható a jelek

hozzáadásával vagy törlésével.
Programleírás megadása
Az EcoRC2 időprogram szerkesztő jobb felső részében található a "Leírás"
megnevezésű szöveges mező. Ebben a szöveges mezőben adhatja meg a
kiválasztott időprogram leírását megjegyzésként. Ez a megjegyzés az
időprogramok minden kiválasztási párbeszédablakában megjelenik a
programszám mellett. Így egyszerűbb az időprogram helyes
hozzárendelése és használata.
Szöveg megadásához mozgassa az egérkurzort a szöveges mezőre, és

adja meg a tetszőleges, informatív szöveget.
A programleírás megadására szolgáló szöveges mező
A zoom-faktor beállítása
A szerkesztőablak megjelenítése 4 fokozatban módosítható. Így a
felhasználó a számára pillanatnyilag legjobb nézetet választhatja ki, például
egy kis zoom-faktort egy hosszú időprogram komplett megjelenítéséhez a
képernyőn. A zoom-eszközök a képernyő alsó szélén találhatók.
Zoom-eszközök
Sor- és oszloporientált szerkesztés

A paramétereket soronként vagy oszloponként adhatja meg. Az oszlopokat
és a sorokat a szokásos táblázatkezelő programokhoz hasonlóan a sor- és
az oszlopfejekre kattintva jelölheti ki. Ha lenyomott bal egérgombbal húzza
az egérkurzort, akkor egy munkamenetben több oszlopot is kijelölhet.

EcoScreen 3D-OnSite
Az oszlopok száma minden esetben 120. Egy program sorainak száma

változó és attól függ, hogy hány digitális és analóg jelet konfiguráltak az
adott programhoz.
Oszloporientált paraméterezés
Oszloporientált paraméterezés esetén mindig csak annak az oszlopnak (=
egy időalap) a paramétereit adhatja meg, amelyet az oszlopfejre kattintva
kijelölt. Ha lenyomva tartja a bal egérgombot, akkor több oszlopot is
kijelölhet. A kijelölt oszlop(ok) celláit ebben az esetben fehér keretezés
jelöli. A kijelölt oszlopokkal a következő műveleteket hajthatja végre (a
felsorolt eszközök csak legalább egy sor kijelölése után aktiválhatók):
Cellák törlése
Törli a kijelölt cellák tartalmát. Az oszlopok megmaradnak, azonban
üresek lesznek.
Kivágás
Kivágja a kijelölt oszlopokat, az azt követő oszlopok előrébb tolódnak.
A kivágás révén a program rövidebb lesz. A kivágott oszlopok tartalma
a Windows köztes memóriában van és a program egy másik helyére
ismét beszúrható.
Másolás
Másolja a kijelölt cellákat. A másolt oszlopok tartalma a Windows
köztes memóriában van és a program egy másik helyére ismét
beszúrható.
Beillesztés
A kivágás vagy másolás révén megtöltött köztes memória tartalmát a
kijelölt helyen illeszti be a programba.
Sororientált paraméterezés
Soronkénti paraméterezés esetén mindig csak a kijelölt sor paramétereit
adhatja meg. A sor kijelöléséhez kattintson a sorfejben található
megnevezésére. Ilyenkor a sorfejet más szín (rózsaszín) jelöli. A kijelölt sor
mezői fehér keretet kapnak.
Egy teljes sor kijelölése után minden cellájának tartalma törölhető. Ehhez
kattintson a "Cellák törlése" ikonra.
Ha egyetlen üres cellára kattint, akkor megváltozik a cella színe (digitális

jelek esetén kék, analóg jelek esetén zöld, akcióbitek esetén szürke és
lezáró jel esetén piros). Ha újból rákattint, akkor megszűnik a
megkülönböztető színű jelölés.
Ha a cellára történő kattintás után lenyomva marad a bal egérgomb, akkor

az így kijelölt cellajelölés (színes vagy világosszürke) az egérkurzor
húzásával további cellákra is átvihető (előre vagy vissza). Így gyorsan és
kényelmesen szerkeszthet nagy cellaterületeket.

EcoScreen 3D-OnSite
Időprogram mentése
A mentés ikonra kattintva
vagy az EcoRC2 időprogram szerkesztőből kilépve megjelenik egy

lekérdezés ablak, amelyben a kezelő az OK kapcsolófelület segítségével
mentést végezhet vagy az ESC gombbal elvetheti a program módosításait.
A kezelő ebben a lekérdezés ablakban ezen kívül az időprogram lényeges
ismertető adatairól kap tájékoztatást, és a szöveges mezőben a módosítás
okát is megadhatja, amely bejegyzésre kerül a módosítási naplóba.
Lekérdezés ablak mentéskor
Időprogram másolása
A másolás ikonra kattintva
megnyílik a programválasztó ablak. A program megnyitásához hasonlóan itt

is ki kell választani és ki kell jelölni a programcsoportot és a programszámot
a két listamezőből. A megadott kiválasztás arra a célhelyre vonatkozik,
ahová az éppen megnyitott időprogramot másolni fogja. A másolási
folyamatok nem csak egy programcsoporton belül, hanem
programcsoportok között is lehetségesek.
Figyelem!
Másoláskor további kérdés nélkül felülírja a meglévő időprogramot.

EcoScreen 3D-OnSite
Időprogram nyomtatása
A nyomtatás ikonra kattintva
a kiválasztott időprogramot a pillanatnyilag alapértelmezettként megadott

nyomtatóra küldi.
A nyomtatóra történő küldés előtt a kezelőnek a nyomtatási feladatot egy

olyan lekérdezés ablakban kell megerősíteni az OK kapcsolófelületre
kattintva, amely egyúttal a program lényeges jellemzőiről ad tájékoztatást.
A nyomtatási feladat megerősítése
Időprogram törlése
A törlés ikonra kattintva
törli a kiválasztott programot. Biztonsági kérdés nem érkezik, azonban

szándékolatlan törlés esetére mindig fennáll annak a lehetősége, hogy a
program mentése nélkül lépjen ki a törölt időprogramból. Eben az esetben
nem tölti be a vezérlésbe a törölt, üres programot. Újbóli megnyitás után a
képernyőn újra az eredeti időprogram jelenik meg.
Időprogramok importálása/exportálása
Időprogram exportálása
Az aktuálisan kiválasztott időprogram másik mappába vagy másik
meghajtóra exportálható, például annak érdekében, hogy az időprogramot
egy másik lakkozóállomásra továbbítsa, vagy hogy a módosítások

EcoScreen 3D-OnSite
végrehajtása előtt elmentse, hogy szükség esetén vissza lehessen állítani a

kiindulási állapotot.
Az "Exportálás" kapcsolófelületre kattintva
megnyílik egy ablak, amelyben az aktuálisan kiválasztott program ismertető

adatai jelennek és megadható az exportálás célja.
A cél elérési útjának kiválasztására szolgáló ablak
Az "Elérési út kiválasztása" kapcsolófelületre kattintva adhatja meg a

célmappát a böngészőablakban megjelenített meghajtó- és
mappaszerkezetből.
Az exportálandó időprogram fájlnevét az EcoScreen a programszámtól

függően ad meg, amit azonban a kezelő módosíthat.
Időprogram importálása
Az importálás funkcióval írhatja felül az éppen kiválasztott időprogramot egy
importált időprogrammal.
Az "Importálás" kapcsolófelületre kattintva
megnyílik egy ablak, amelyben kiválasztható az importálandó program. Az

importálandó fájl elérési útja az "Elérési út kiválasztása" kapcsolófelületre
kattintva választható ki egy böngészőablakban. A importálandó fájl
kiválasztása után megjelennek a fájl lényeges ismertető adatai az
importálás ablakban.

EcoScreen 3D-OnSite
Időprogramok importálása ablak
A megjelenített cél- és forrásadatok ellenőrzése után az OK

kapcsolófelületre kattintva végezheti el az importálás folyamatát.
Figyelem!
A fájl importálása után az időprogram biztonsági kérdés nélkül azonnal
továbbításra kerül a robotvezérlésnek.

EcoRPC időprogram szerkesztő
Bevezetés
Az ebben a fejezetben leírt fogalmak magyarázata az "Alkalmazott fogalmak
meghatározásai" című részben találhatók.
Az időprogramok folyamatok (például porlasztók öblítése) vezérlésére

szolgálnak.
Lépési sorrendjében az időprogram készülékjeleket módosít és értékel.
Az időprogramok különböző időprogram csoportokban vannak

összefoglalva. Minden időprogram egyedi nevet kap a létrehozójától.
Egy időprogram tetszőleges számú lépést tartalmaz. Itt az időlépések és az

eseménylépések különböztethetők meg.
- Egy időlépés egy meghatározott időig aktív.
- Egy eseménylépés addig aktív, amíg be nem következik egy

meghatározott esemény (egy vagy több tényleges jelérték értékelése).
Egy adott eseménylépés maximális időtartamát az Időtúllépés
korlátozza. Egy eseménylépés időtúllépésekor az EcoRPC egy üzenetet
jeleníthet meg. Az aktivált "Üzenet" vagy "Csatornahiba" típustól függően
az alábbi reakciók elvégzésére kerül sor:
Nincs üzenet
Üzenet Nincs hatással a folyamatra
Figyelmeztetés
Csatornahiba Hatással van a folyamatra.
A lépések ledolgozása alapvetően egymás után történik. Egy

időprogramnak akkor van vége, ha az utolsó lépés is befejeződött.
Speciális végső lépésre itt nincs szükség.
Az időprogramok a festékcsere hozzárendelés konfigurációjának alapját

képezik. Ha azt szeretné, hogy egy újként létrehozott vagy törölt időprogram
hatással legyen a festékcsere hozzárendelésre, úgy azt a festékcsere
hozzárendelésben is létre kell hozni vagy törölni kell.
Az alábbiakban példaként használt időprogramok az EcoPurge MCC és

EcoCharge PD alkalmazási folyamatokból származnak.
G129HU12 EcoRPC időprogram szerkesztő • 162

Az alkalmazott fogalmak meghatározásai
Fogalom Meghatározás
ProcessBuilder A ProcessBuilder egy adatbázis-alapú

eszköz és folyamatok konfigurálására szolgál
készülékek és jelek meghatározása révén.
Folyamatkonfiguráció A folyamatkonfiguráció magába foglalja a
ProcessBuilder segítségével meghatározott
jeleket.
Időprogram Az időprogramot alkalmazási folyamatok
vezérlésére használják.
Időprogram csoport Az időprogramok különböző időprogram
csoportokban vannak összefoglalva. Az
időprogram csoport az éppen feldolgozott
folyamatról (például "Rövid öblítés") ad
tájékoztatást.
Lépés Egy időprogram része.
Itt az időlépések és az eseménylépések
különböztethetők meg.
Lépési sorrend Egy időprogram lépéseinek lefutási
folyamata.
Időlépés Egy időlépés egy meghatározott időig aktív
és kizárólag előírt értékeket tartalmaz.
Eseménylépés Egy esemény egy meghatározott esemény
bekövetkezéséig aktív. Előírt értékeket,
valamint tényleges értékek értékelését
tartalmazza.
Készülék A készülék az alkatrészt jelöli. A készülékek
a folyamatkonfiguráció részei (például szelep,
dugattyús adagoló, festéknyomás szabályzó
stb.).
Jel, készülékjel A jelek (célpozíció, fordulatszám, állapot,
stb.) a folyamatkonfiguráció részei.
A jelek egy adott érték megadásával
határozhatók meg.
Analóg Egy analóg jel számérték beadását követeli
meg (például egy adott porlasztó
fordulatszáma).
Digitális A digitális jel a "beállítva" vagy "nincs
beállítva" opció bevitelét követeli meg.
Jelérték Megkülönböztetünk előírt és tényleges
értéket.
A bevitel konstansként vagy változóként
történik.
Előírt érték Az előírt érték a megadott érték.

Tényleges érték A tényleges érték arra szolgál, hogy
kiolvasson egy a berendezésben lévő értéket
és azt egy feltétel alapján kiértékelje.
Állandók Megváltoztathatatlan méret.
Változó Megváltoztatható méret.
Jelnév Egy jel megnevezése.

Itt a "Hierarchia" és "Felhasználó által
meghatározott" opciók lehetségesek.
Jelnév (hierarchia) Egy jel megnevezése a
<Csatorna><Készülék><Jel> elemekkel.
Jelnév (felhasználó által Egy jel felhasználófüggő neve.
meghatározott)
Csatorna A csatorna a folyamatkonfiguráció része és
olyan készülékeket foglal össze, amelyek egy
bizonyos folyamatlépéshez szükségesek.
Csatornacsoport Egy csatorna egy vagy több azonos módon
felépített csatornát foglal magába.
Egyedi csatorna A folyamatkonfigurációban csak egyszer
előforduló csatorna.
Alcsatorna Az alcsatorna egy adott csatornacsoport több
azonos módon felépített csatorna egyike.
Lépésengedélyezési A lépésengedélyezési feltételek az
feltétel időprogram következő lépéséhez való
átmenetet szabályozzák.
Időtúllépési reakció Az időtúllépési reakció az eseménylépésben
azt határozza meg, hogy az EcoRPC miként
reagáljon, ha túllépi a beállított időkorlátot.
Két alternatíva van:
- Üzenet
- Csatornahiba.
Üzenet Az üzenetek a kezelőnek szóló információk
és nincsenek hatással a folyamatra.
Csatornahiba Csatornahiba esetén a vezérlés leállítja az
érintett csatornát és hibaüzenetet jelez ki a
kezelőnek.
Szimulációs idő A szimulációs időt az eseménylépésben kell
megadni és akkor játszik szerepet, ha a
vezérlési alkalmazás tesztcélokból egy PC-n
fut. Ebben az esetben az eseménylépések
feldolgozásakor hiányoznak azok a
folyamatinformációk, amelyek a következő
lépéshez való átmenet feltételeit képezik.
Ebben az esetben minden eseménylépés
időtúllépést eredményezne.
A "Szimuláció" opció lehetővé teszi egy olyan
idő beadását, amely után a következő
lépésre való átmenet feltételei teljesültnek
minősülnek annak ellenére, hogy a megfelelő
értékek nem állnak rendelkezésre.

Visszaadási érték A visszaadási értéket az eseménylépésben
kell megadni. Egy időprogram
feldolgozásakor az EcoRPC interfészén
keresztül érhető el az időprogram állapota
(Stop, Run, Abort ...) és egy 64-Bit érték. Ha
a 64-Bit visszaadási érték aktiválva van, úgy
a lépés időtúllépésekor a megfelelően
beállított Bit a 64-Bit értékhez a TRUE
értékkel kerül hozzáadásra.
"EcoRPC időprogram szerkesztő" főablak

Az EcoRPC időprogram szerkesztő megnyitásához a felhasználónak a
megfelelő jogosultságra van szüksége. Ezt az EcoScreen 3D-OnSite
felhasználói kezelőjében kell aktiválni (lásd a "Hozzáférés védelem"
fejezetet.)
"Új felhasználói csoport" ablak

EcoRPC időprogram szerkesztő megnyitása
"Időprogram szerkesztő" szimbólum
A tálcán az "Időprogram szerkesztő" szimbólumra történő kattintással

hívhatja elő az "EcoRPC időprogram szerkesztő" főablakát.
Megnyitott EcoRPC időprogram szerkesztő

1 Menüsáv
2 Eszköztár
Funkciók
A legtöbb funkció vagy a menüsorban lévő kontextusmenükön keresztül
vagy az eszköztárban lévő megfelelő szimbólumokkal hívhatók elő. Ezek a
funkciók az alábbiakban a "Szimbólum..." alfejezetekben vannak leírva.
A "Fájl" kontextusmenü további funkciókat tartalmaz. Ezek a "Funkció …"

alfejezetekben vannak leírva.
Az eszköztárban elérhető funkciók
Megnyitás ...
Új időprogram
Mentés
Törlés
Nyomtatás

Nagyítás
Kicsinyítés
Időprogram ellenőrzése
Másolás az állomás összes Flash-kártyájára
Exportálás
Importálás
Konfiguráció
További funkciók a "Fájl" menüben



"Fájl" kontextusmenü
A "Bezárás", "Mentés másként" és "Befejezés" funkciók csak a "Fájl"

menüben hívhatók elő.
"Megnyitás …" ikon
Előfeltétel: Az állomás és a Flash-kártya ki van választva.

• A "Megnyitás …" szimbólumra történő kattintással nyissa meg az
„Időprogram megnyitása" kiválasztási ablakot.

"Időprogram megnyitása" kiválasztási ablak
• Kattintson a kívánt időprogramra és erősítse meg a "Kiválasztás"

gombbal. Az időprogram betöltődik az EcoRPC időprogram
szerkesztőbe.
1 2 3

1 Fanézet
2 Grafikus nézet - jellista
3 Grafikus nézet - idősín
"Új időprogram" szimbólum

Az "Új időprogram" szimbólumra történő kattintással egy új időprogram jön
létre "TimeProgramNew" névvel.
Figyelem!
Az új időprogram létrehozása után esetleg hozzá kell igazítani a festékcsere
hozzárendelést.
"Mentés" szimbólum
A "Mentés" szimbólumra kattintással a megnyitott időprogram minden

további lekérdezés nélkül elmentésre kerül, ami felülírja az eddigi verziót.
A "Mentés" funkcióval történő mentéskor a módosítások a módosítási

naplóban követhetők nyomon.
Mentéskor két lehetőség van:

- Ha a 3D-OnSite programot offline futtatja (a projektmeghajtó IP-címe
üres), a módosított időprogram átkerül a projekt időprogram-mappájába.
- Ha a 3D-OnSite programot online futtatja, akkor a módosított időprogram

az OPC-interfészen keresztül kerül a vezérléshez és ott a Download-
mappában kerül mentésre. Az időprogram ezek után ebből a Download-
mappából töltődik be, vagyis: beolvasásra kerül, majd átkerül a vezérlés
dinamikus memóriájába. Ha ez a betöltési folyamat hibátlanul lefut, akkor
az időprogram a Download-mappából eltolódik a projekt időprogram-
mappájába.
Ha az időprogramot akkor tölti be, amikor éppen egy ilyen nevű
időprogramot futtat, akkor az időprogram futtatása változatlan formában
megy végbe. Az időprogram befejezése után az éppen kezelt
időprogram törlődik a dinamikus memóriából. A következő indításhoz
ekkor már az újként betöltött időprogram áll rendelkezésre.
"Törlés" szimbólum
A "törlés" szimbólumra történő kattintással végleg törli az időprogramot.
A törlési folyamat előtt az alábbi biztonsági kérdés jelenik meg:
Az időprogram csak az "Igen" megerősítő kapcsolófelületre történő kattintás

után törlődik.
Figyelem!
A festékcsere hozzárendelést esetleg megfelelően hozzá kell igazítani.

Törléskor két lehetőség van:
- Ha a 3D-OnSite programot offline futtatja (a projektmeghajtó IP-címe
üres), a módosított időprogram a projekt időprogram-mappájából
törlődik.
- Ha a 3D-OnSite programot törlés közben online futtatja, akkor a törlési

parancs az OPC-interfészen keresztül jut el a vezérléshez. Az éppen
futó időprogram változatlan módban fut végig.
Befejezés után az érintett időprogram törlődik a dinamikus memóriából
és után többé nem áll rendelkezésre.
"Nyomtatás" szimbólum
A "Nyomtatás" szimbólumra történő kattintással nyomtathatja ki a

kiválasztott időprogramot egy választható nyomtatón. A nyomtatás során
használt jelneveket (felhasználó által meghatározott / Hierarchia) a
főablakban kell megadni.
A nyomtatás az időprogramot és az időprogram- és lépésszinten végzett

beállításokat tartalmazza.
Időprogram nyomtatása
Az időprogram alatt az analóg értékek láthatók a módosításokkal együtt.
Példa:
-1
1. szivattyú értéke : 252 min
1. motorlevegő értéke
-1
: 30000 min
2. motorlevegő értéke
-1
: 29000 min

"Nagyítás" és "Kicsinyítés" szimbólumok
Zoom-eszközök
A "Nagyítás" (+) vagy "Kicsinyítés" (-) szimbólumokra történő kattintással

lehet a lépésszélességet az idősínben fokozatosan nagyítani vagy
kicsinyíteni. Így a felhasználó a számára pillanatnyilag legjobb nézetet
választhatja ki, például egy kis zoom-faktort egy hosszú időprogram
komplett megjelenítéséhez a képernyőn.
"Időprogram ellenőrzése" szimbólum
Az "Időprogram ellenőrzése" szimbólumra történő kattintással ellenőrizheti,

hogy a jeleket és a folyamatkonfigurációt érintő valamennyi ellentmondás el
lett-e hárítva. Ha az időprogram illeszkedik a folyamatkonfigurációhoz, az
alábbi üzenet jelenik meg:
"Az időprogram illeszkedik a folyamat konfigurációhoz" üzenet
"Másolás az állomás összes Flash-kártyájára"

szimbólum
Az eszköztárban a "Másolás az állomás összes Flash-kártyájára"

szimbólumra történő kattintással lehet az aktuálisan megnyitott
időprogramot az állomás összes Flash-kártyájára másolni.
"Exportálás" szimbólum
Egy időprogramot egy másik mappába vagy meghajtóra lehet exportálni, ha
például egy másik lakkozóállomásra szeretnénk átvinni vagy módosítások
végrehajtása előtt biztonsági másolatot szeretnénk készíteni.
Az "Exportálás lemezre" kapcsolófelületre történő kattintással egy ablakot

nyit meg, amelyben megadható az exportálás célja.

"Exportálás" ablak
Az exportálandó időprogram nevét a felhasználó adja meg.
"Importálás" szimbólum
Az importálási funkció időprogramok importálására ad lehetőséget.
Az "Importálás lemezről" szimbólumra történő kattintással egy ablakot nyit

meg, amelyben kiválasztható az importálandó időprogram.
"Importálás" ablak

Importált időprogram szerkesztése
A kiválasztott folyamatkonfigurációhoz nem illeszkedő időprogramok
importálhatók, szerkeszthetők és exportálhatók, ám nem menthetők.
Egy nem a kiválasztott folyamatkonfigurációhoz illeszkedő időprogramnál a

felhasználó által meghatározott nevek azon a nyelven jelennek meg,
amelyben utoljára el lettek mentve. Egy a folyamatkonfigurációhoz
illeszkedő programnál az EcoScreen 3D-OnSite programban elmentett,
felhasználó által meghatározott nevek kerülnek alkalmazásra.
Az importálás után egy üzenet jelenik meg, hogy mely ellentmondásokat

kell elhárítani az időprogramnak a folyamatkonfigurációhoz történő
hozzáillesztéséhez. Ez az üzenet kinyomtatható.
"Ellentmondások az időprogram és a folyamatkonfiguráció között" ablak
Ha egy időprogramot nem kell hozzáilleszteni a folyamatkonfigurációhoz,

hanem csupán szerkeszteni és azt követően ismét exportálni szeretné, úgy
az ellentmondásokra vonatkozó üzenet elrejthető.
Ehhez az időprogram importálása előtt ki kell pipálni a programfelületen

lévő "Szerkesztő" rubrikát.
EcoRPC időprogram szerkesztő berendezése importált időprogramok

szerkesztéséhez

"Bezárás" funkció
Ha egy időprogramban módosításokat hajtott végre, akkor az EcoRPC
időprogram szerkesztőnek a "Bezárás" funkcióval történő bezárásakor egy
párbeszéd jelenik meg, amelyben a felhasználó az elvégzett módosításokat
el tudja menteni vagy el tudja vetni.
"Bezárás" párbeszéd
Az online- és offline-mentés különbségeire vonatkozó információkat a

"Szimbólum mentése" részben talál.
"Mentés másként ..." funkció

Az EcoRPC időprogram szerkesztőnek a "Mentés másként" funkcióval
történő bezárásakor alapértelmezésben a berendezés \ ...\ CPU? \
"TimeProg" mappája nyílik meg, amely hozzá lett rendelve az
időprogramhoz. A mappanév előtti plusz-jelre történő kattintással a már
meglévő időprogramok jeleníthetők meg. Az időprogramok a ".tp"
végződéssel kerülnek mentésre.
"Mentés másként ..." ablak
Ha egy a folyamatkonfigurációtól eltérő időprogramot szeretne elmenteni,

akkor a mentés előtt törölni kell a nem megfelelő jeleket.
A jelhozzárendelés szerkesztése után az "Időprogram ellenőrzése"

szimbólumra történő kattintással lehet ellenőrizni, hogy valamennyi
ellentmondás el lett-e hárítva (lásd az "Időprogram ellenőrzése" alfejezetet).

A "Mentés másként" funkcióval történő mentéskor a módosítások a
módosítási naplóban követhetők nyomon.
Figyelem!
Az új időprogram mentése után esetleg megfelelően hozzá kell igazítani a
festékcsere hozzárendelést.
"Befejezés" funkció
A "Befejezés" funkcióval fejezheti be a EcoScreen 3D-OnSite programot. Ha
ekkor egy olyan időprogram van megnyitva, amelyben módosításokat
végzett, úgy az időprogram bezárása előtt megjelenik az a lekérdezés, hogy
el kívánja-e menteni az elvégzett módosításokat.
Felépítés
A főablak az alábbi területekre oszlik:
- A lépési sorrend fanézete készülékjelekkel
- A lépési sorrend grafikus nézete, jellistára és idősínre osztva
6
5
1 2 7 8

1 Az időprogram neve 5 Opciók a jelnevek megjelenítéséhez
2 Fanézet 6 Időprogram csoport
3 Jel 7 Grafikus nézet - jellista
4 Lépés 8 Grafikus nézet - idősín
Nézet beállítása
E területek felosztását úgy lehet átállítani, ha az egérkurzort az egyik stégre
helyezi.

Nyílszimbólum
A nyílszimbólum azt jelzi, most már mindkét irányba eltolható.
A kívánt nézet a nézetválasztási segéddel menthető el (lásd a

"Nézetválasztási segéd" című fejezetet).
Áttekintés
Az állomásokat, Flash-kártyákat és időprogram csoportokat tartalmazó kiválasztási

listák
Állomás
Az állomások kiválasztási listája.
Flash-kártya
A Flash-kártyák kiválasztási listája.
Jelnév felhasználó által meghatározott / hierarchia

A felhasználó mindkét opció között választhat.
- Hierarchia
A megjelenített jelnevek az alábbi sémának felelnek meg:
Csatornatípus Beviteli séma
Csatornacsoport <Channelgroup>?.<Device>?.<Signalname>
SubLine?.YQMS?.Release
Alcsatorna <Channelgroup><Channel>.<Device><Channel.<Signalname>
SubChannela.YQMSa.Release
Egyedi csatorna <Channelgroup><Channel>.<Device><Channel.<Signalname>
MainChannel.KHN.Set
Pontok választják el az egyes hierarchikus szinteket.

A csatornacsoportnál használt kérdőjel (?) egy helytartó funkciójával bír.
Az alcsatornánál a helytartót a csatorna megnevezése helyettesíti (a).

- Felhasználó által meghatározott
A megjelenített jelneveket a felhasználó hozta létre.
A felhasználó által meghatározott jelnevek létrehozása a "?Text.txt"
fájlban (például GermanText.txt) a <RPC Anlagenpfad>control \ CPU? \
PlantInfo \ Language mappában történik, és ott bármikor módosíthatók.
Figyelem!
A rendszerfájlok frissítésekor ez a fájl felülíródik.
Időprogram csoport
Minden időprogramot hozzá kell rendelni egy időprogram csoporthoz. Az
időprogram csoport az éppen feldolgozott folyamatról (például "Rövid
öblítés") ad tájékoztatást. Egy időprogram létrehozáskor automatikusan a
"nincs meghatározva" időprogram csoportba kerül.
Az "Időprogram csoport" kiválasztási lista melletti nyílra történő kattintással

a rendelkezésre álló időprogram csoportok jelennek meg.
"Időprogram csoport" kiválasztási lista
A kívánt időprogram csoport rákattintással választható ki. Egy időprogram

adott hozzárendelése egy bizonyos időprogram csoporthoz bármikor
módosítható.

A időprogram lépések fanézete
A időprogram lépések fanézete

1 Az időprogram neve
2 Időlépés
3 Eseménylépés
4 Előírt jelérték
5 Tényleges jelérték
A tényleges értékek csak az eseménylépésekben értékelhetők ki és ezért

az időlépésekben dőlten vannak szedve. Vagyis az adott lépésben nem
szerkeszthetők.
A csatorna-, ill. készüléknév mögötti jel azt jelenti, hogy nem egyedi
csatornáról, hanem csatornacsoportról van szó.
Alkalmazott szimbólumok
Időprogram
Időlépés
Eseménylépés
Előírt érték
Tényleges érték.

Az időprogram lépések grafikus nézete
1 2
Az időprogram lépések grafikus nézete

1 Jellista
2 Idősín
A rákattintott jelek sárgán jelennek meg. A vonatkozó sor az idősínben

fehérrel van bekeretezve.
Jellista
A jelek a kiválasztott opció (hierarchia / felhasználó által meghatározott)
szerint jelennek meg.
Jeltípus Szín
Szelepek/digitális előírt értékek Kék
Analóg előírt értékek Zöld
Tényleges értékek Szürke.
Ha a kurzort egy a jellistában lévő jelre helyezi, akkor egy elemleírás az

alábbi információkat mutatja:
A jelhez tartozó elemleírás
Idősín
Az időlépések hossza nem meghatározott időegységként, hanem a teljes
időprogramhoz képest arányosan jelenik meg. Az eseménylépések nem

rendelkeznek meghatározott hosszal és ezért állandó szélességgel vannak
ábrázolva. Az idősínen lévő időszakok cellánként (jelek) vagy oszloponként
(lépések) jelölhetők ki. A jelölt részek fehéren vannak bekeretezve. A
digitális értékek dupla kattintás révén invertálhatók.
A kurzor elhelyezésével és húzásával lehet egy bizonyos lépés adott
jelének állapotát további lépésekre átvinni.
Lépések Oszlopfej szín Elemleírás

Időlépés sötétszürke Lépésnév- és hossz
Eseménylépés sárga Lépésnév- és hossz
Előírt érékek Cellaszín Elemleírás
Szelepek/digitális előírt kék Jel beállítva

értékek működtetve
Szelepek/digitális előírt szürke Jel nincs beállítva
értékek nincsenek
működtetve
Analóg előírt érték sötétzöld Érték mértékegységgel
Az előző jelhez képest világoszöld Érték mértékegységgel

módosított érték
Ismételt módosítás sötétzöld Érték mértékegységgel
Tényleges értékek Cellaszín Elemleírás

Tényleges érték sötétszürke Jelértékelés aktiválva
digitális: = beállítva, = nincs
beállítva,
, ,
analóg: megadott érték
Tényleges érték világosszürke Jelértékelés nincs aktiválva
Ha a kurzort az idősín egy lépésének fejlécére helyezi, akkor egy tipp az

alábbi információkat mutatja:
A lépéshez tartozó elemleírás

Időprogram szerkesztése
Lépési sorrend
Előfeltétel: Az EcoRPC időprogram szerkesztő és a megfelelő időprogram ki
van nyitva (lásd az "EcoRPC időprogram szerkesztő megnyitása" és
"Megnyitás … " fejezeteket).
A lépések tetszés szerint az idősínben vagy a fanézetben szerkeszthetők.
"Tulajdonságok" kontextusmenü
Fanézet: Kattintás a jobb egérgombbal a megfelelő lépésre

Idősín: Kattintás a jobb egérgombbal a megfelelő oszlopfejre.
Az idősínben a kijelölt időprogram lépést egy fehér keret jelzi. Az

oszlopfejben a lépésnevet és az időtartamot egy elemleírás jelzi.
A lépési sorrendet az alábbi funkciók befolyásolják:
- Aktiválás megszüntetése a befejezésig
- Kivágás, másolás és lépés beszúrása
- Törlés
- Új lépés beszúrása.
Aktiválás megszüntetése a befejezésig

• A jobb egérgombbal kattintson az első deaktiválandó lépésre.
• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson az "Aktiválás
megszüntetése a befejezésig" opcióra.
"Aktiválás megszüntetése a befejezésig" funkció
Ez a lépés és az azt követő valamennyi időprogram lépés deaktiválva van

és az időprogram ledolgozásakor nem kerülnek végrehajtásra, azonban az
időprogram részei maradnak. A deaktivált lépések szürkén vannak jelölve.

A deaktivált lépések ismételt aktiválásához az alábbi lehetőségek vannak:
Minden deaktivált lépés egyenként aktiválható újra:

• A jobb egérgombbal kattintson a megfelelő, ismét aktiválandó lépésre.
• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson a "Tulajdonságok"
opcióra.
• A "Lépésszerkesztő" ablakban kattintson a "Lépés aktiválva" opcióra.
"Lépés aktiválva" opció
Minden deaktivált lépés egyszerre is aktiválható újra:

• A jobb egérgombbal kattintson a programnévre.
• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson az "Összes lépés
aktiválása" opcióra.
"Összes lépés aktiválása" funkció
Kivágás
• A jobb egérgombbal kattintson a kívánt lépésre.
A kijelölt oszlop kivágásra kerül, az azt követő oszlopok előrébb
tolódnak. A kivágás révén az időprogram átmenetileg lerövidül. A
kivágott oszlop tartalma a köztes memóriában van és az időprogram egy
másik helyére ismét beszúrható.
Másolás és lépés beszúrása – előtte/utána

• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson a "Másolás" funkcióra.
A másolt lépés tartalma a köztes memóriában van és az időprogram egy
másik helyén ismét beszúrható.
• A jobb egérgombbal kattintson arra a lépésre, amely előtt vagy után be
szeretné szúrni a másolt lépést.
• Kattintson a "Lépés beszúrása" és az "előtte" vagy "utána" opcióra.
A kivágás vagy másolás révén megtöltött köztes memória tartalma a
kijelölt lépés előtt vagy után bekerül az időprogramba.

"Lépés beszúrása" funkció
Alternatíva:
A Ctrl-C billentyűkombinációval lehet egy lépést az idősínben vagy
fanézetben másolni és a Ctrl-V billentyűkombinációval tetszőleges helyen
egyszer vagy többször beszúrni, mindenféle további köztes lépés nélkül.
Törlés
• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson a "Törlés" funkcióra.
A kijelölt lépés törlődik.
Új lépés beszúrása – előtte/utána

• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson az "Új lépés beszúrása"
és az "előtte" vagy "utána" opcióra. Ekkor a kijelölt lépés másolata ez
előtt vagy után kerül beszúrásra.
"Új lépés beszúrása" funkció

Egy időprogram tulajdonságainak meghatározása
"Tulajdonságok" kontextusmenü
• A megnyitott időprogramban kattintson a fanévre a fastruktúrában.

• A "Tulajdonságok" kontextusmenüben kattintson a "Tulajdonságok"
opcióra.
Ekkor megnyílik az "Időprogram tulajdonságok" ablak.
"Időprogram tulajdonságok" ablak
Az "Időprogram tulajdonságok" ablakban az alábbi bevitelekre nyílik mód:
- Az időprogram folytatása megszakítás után
- Rövid leírás
- Leírás
- Jelek eltolása.

Folytatás megszakítás után
Ez az opció azt határozza meg, hogy az időprogram a megszakítás után
megint az első lépéssel kezdje vagy azzal a lépéssel folytassa, ahol meg
lett szakítva.
Rövid leírás
Egy időprogram rövid leírása pusztán leíró jellegű és nincs hatással a
programfolyamatra. A rövid leírás mindig az "Időprogram betöltése"
ablakban a programnév mellett jelenik meg.
Leírás
A "Leírás" mezőben átfogó információk adhatók meg az időprogram
leírásához.
Jelek eltolása
• A "Tulajdonságok" ablakban kattintson a "Jelek eltolása"
kapcsolófelületre.
Ekkor megnyílik a "Jelek eltolása" ablak.
"Jelek eltolása" ablak

• Kattintson egy jelre vagy több egymást követő jelre és a megfelelő
nyílgombbal tolja el felfelé vagy lefelé.
A rendezési lehetőség határozza meg a jelek sorrendjét a fa- ill. a grafikus

nézetben. Nincs hatással az időprogram ledolgozására.
Jelek hozzárendelése
A "Konfiguráció" szimbólumra kattintással hívható elő az "Időprogram

szerkesztő jelhozzárendelés" ablak, amelyben egy adott folyamathoz
rendelkezésre álló jelek láthatók.
A folyamat készülékekből és jelekből áll. Egy készülék egy

csatornacsoporthoz, egy al- vagy egyedi csatornához van hozzárendelve és
vagy több jellel rendelkezik.
Az 1-től a 4. szintig csökkenő sorrendben az alábbi hierarchikus

hozzárendelés áll fenn:
1 szint: Csatornacsoport (Channelgroup)
2. szint: Alcsatorna (Subchannel) ill. egyedi csatorna.
3. szint: Készülék (Device)
4. szint: Jel (Signal)
A jelek hozzárendelésekor egy időprogramhoz figyelembe kell venni, hogy

az adott jej egy egyedi vagy alcsatornához tartozik-e.
"Csatornák" fül
A "Csatornák" fülben egy időprogramhoz csak olyan készülékjelek
rendelhetők hozzá, amelyek egyedi csatornákhoz tartoznak (például
BCANV).

"Csatornák" fül
Az alcsatornákhoz tartozó készülékjelek (például BL_2a) a "Csatornák"

fülben dőlten vannak szedve és ott nem szerkeszthetők.

"Csatornacsoportok" fül
A "Csatornacsoportok" fülön egy időprogramhoz csak olyan készülékjelek
rendelhetők hozzá, amelyek alcsatornákhoz tartoznak (például BL_2?).
"Csatornacsoportok" fül

Eljárásmód
1 2
A "Konfiguráció" ablak a felhasználó által meghatározott jelnévvel

1 A folyamatkonfigurációban létrehozott jelek
2 Az időprogramban kiválasztott jelek
3 "Jel hozzárendelése egy időprogramhoz" nyílgomb
4 "Jel eltávolítása egy időprogramból" nyílgomb
Egy időprogramhoz tetszőlegesen sok jel rendelhető hozzá úgy, hogy

rákattint a megfelelő jelre és a nyílgombra.
A jelek eltávolításához egy időprogramból a megfelelő jelre és a
nyílgombra kell kattintani.
A megjelenítési módok (hierarchia/felhasználó által meghatározott) közötti

váltogatáshoz be kell zárni a "Konfiguráció" ablakot, majd ismét ki kell nyitni.
Lépések szerkesztése
A lépések a szerkesztéshez vagy a fanézetben vagy az idősínben hívhatók
elő.

"Lépés és lépési sorrend szerkesztése" kontextusmenü
Fanézet: Kattintás a jobb egérgombbal a lépésre

Idősín: Kattintás a jobb egérgombbal az oszlopfejre
A lépésszerkesztőnek a "Tulajdonságok" opción keresztül történő

megnyitása után a "Megjegyzés" mezőben minden lépéshez megjegyzés
fűzhető. Ezek az információk az adott lépés elemleírásában jelennek meg.
"Megjegyzés" mező
A megjegyzés az adott lépés elemleírásában is olvasható.

Elemleírás megjegyzéssel
Az alábbi lépéstípusok különböztethetők meg:
Szimbólum Lépés
Időlépés
Eseménylépés
Az alábbi adatok módosíthatók idő- és eseménylépéseknél:
- Lépésnév
- Lépésállapot: aktív / nem aktív:

aktív: A lépés az időprogram ledolgozásakor végrehajtásra
kerül.
nem aktív: A lépés az időprogram ledolgozásakor nem kerül
végrehajtásra.

Időlépés
Egy időlépésben kizárólag előírt értékek adhatók meg, például
szelepvezérléseket, légmennyiségek megadott értékeit, fordulatszámokat,
stb.
A következő lépéshez való átmenetre a megadott idő lejárta után kerül sor.
"Időlépés" ablak
Eseménylépés
Egy eseménylépésben előírt értékeket lehet megadni és továbbá tényleges
értékek értékelését lehet meghatározni.
A következő lépéshez való átmenet az értékelt tényleges értékek

meghatározott lépésengedélyezési feltételei vagy a megadott időtúllépési
reakció alapján történik.
"Eseménylépés" ablak

Időtúllépési reakció
Az "Időtúllépési reakcióban" megadott adatok azt határozzák meg, hogy az
EcoRPC hogyan reagáljon, ha a megadott időkorlát túl lett lépve.
Két alternatíva van: Üzenet vagy Csatornahiba.
Üzenet:
Az üzenetek "Információként" ill. "Figyelmeztetésként" jelennek meg.
Ez egyik esetben sincs hatással a folyamatra.
Csatornahiba:
Egy csatornahiba a hozzátartozó hibaszámmal jelenik meg és az érintett
csatorna ill. csatornák leállnak.
Figyelem!
Üzenet esetén a folyamat nem kerül megszakításra. Egy csatornahiba nem
adható ki üzenetként, hanem csatornahibaként kell meghatározni, hogy az
adott csatorna le tudjon állni.
A csatornahiba üzenet kiválasztása

Ha az időkorlát túllépésekor hibaüzenetet szeretne megjeleníteni, akkor a
megfelelő hibaszöveget hibaszámok alapján kell hozzárendelni.
Példa: Hibaüzenet
Szimulációs idő
Szimulációs idő beadására két lehetőség van:
Szimulációs idő < időtúllépés A szimulációs idő lejárta után az EcoRPC

lépése "befejezett" állapotú. Sorra kerül a
következő lépéshez való átmenet.
Szimulációs idő >= időtúllépés Mivel a következő lépéshez való átmenet
feltételei nem teljesíthetők, minden
eseménylépés az időtúllépés lejártáig
tart.
Visszaadási érték
"Visszaadási érték" opció
A visszaadási értéket az EcoRPC időtúllépés esetén speciálisan kezelheti.

A visszaadási érték egy lehetséges alkalmazása a hibanaplózás.

Lépésengedélyezési feltétel
"Lépésengedélyezési feltétel" opció
Ez az opció szabályozza a lépésengedélyezési feltételeket a következő

lépéshez. Ezek az értékelések összegéből adódnak. Az összeg egy logikai
ÉS vagy egy logikai VAGY paranccsal képezhető.
VAGY: A következő lépéshez való átmenet sorra kerül, amint

legalább egy tényleges jelérték értékelése teljesült.
ÉS: A következő lépéshez való átmenetre csak akkor kerül sor, ha
a tényleges jelértékek valamennyi értékelése teljesült.
Készülékjelek értékeinek meghatározása lépésenként
A jelértékek bevitelére alapvetően érvényes:

Az előírt értékek, ill. a tényleges jelértékek értékelése konstansként vagy
változóként adható meg.
Az "Alkalmaz" kapcsolófelületre történő kattintás után az adtok átkerülnek

az időprogramba.
"Konstans és változó" opciók
"Konstans" opció
A kívánt érték vagy a beviteli mezőben vagy a tolószabályzónak a skála
mentén történő eltolásával adható meg. Amint elengedi a tolószabályzót, az
aktuálisan megjelenített érték átkerül a beviteli mezőbe. A skála kezdeti és
végső értéke korlátozzák be a lehetséges beviteli tartományt. Olyan érték
beadásakor, amely túllépi vagy alulmúlja a megengedett tartományt, a
beviteli mező pirosra vált.
"Változó" opció
A "Változó" opció kiválasztásakor egy kiválasztási lista hívható elő
valamennyi rendelkezésre álló tényleges jelértékkel.
Előírt érték - digitális jel

A digitális jelek előírt értékei például a szelepek nyitását és zárását vezérlik.

"Konstans" opció
A "Konstans" opció az alábbi alternatívák közötti kiválasztást teszi lehetővé:
Beállítva: (például: szelep vezérelve)
Nincs beállítva: (például: szelep nincs vezérelve).
"Változó" opció
Az időprogram ledolgozásakor a kiválasztási listából kiválasztott tényleges
jelérték aktuális értéke átmásolásra kerül az előírt jelértékre.
Előírt érték - analóg jel

Az analóg jelek előírt értékei például egy dugattyú be- és kimozgatási
sebességét vagy egy porlasztó fordulatszámát szabályozzák.
"Konstans" opció
A" Konstans" opció egy érték megadását teszi lehetővé.
"Változó" opció
Az időprogram ledolgozásakor a kiválasztási listából kiválasztott tényleges
jelérték aktuális értéke átmásolásra kerül az előírt jelértékre.
Tényleges érték - digitális jel

A digitális jelek tényleges értékei állapotok lekérdezését teszik lehetővé és a
következő lépéshez való átmenet lépésengedélyezési feltételeit képezik. A
tényleges értékek kizárólag eseménylépésekben értékelhetők. Egy
tényleges érték lépésenként deaktiválható; vagyis az adott lépésben nem
kerül sor az érték értékelésére.
"Konstans" opció
A "Konstans" opció az alábbi funkciók közötti kiválasztást teszi lehetővé:
= TRUE: érték beállítva (pl. szelep vezérelve)
= FALSE: érték nincs beállítva (pl. szelep nincs vezérelve)
emelkedő oldal - bekapcsolási folyamat lekérdezése
csökkenő oldal - kikapcsolási folyamat lekérdezése.
"Változó" opció
Az időprogram ledolgozásakor az aktuális tényleges érték értékelése egy
ugyanolyan adattípus tényleges értéke alapján történik.
Az alábbi funkciók választhatók:

= egyenlő
<> nem egyenlő.

Tényleges érték - analóg jel
Az analóg jelek tényleges értékei bizonyos jelértékek értékelését teszik
lehetővé és a következő lépéshez való átmenet lépésengedélyezési
feltételeit képezik. A tényleges értékek kizárólag eseménylépésekben
értékelhetők. Egy tényleges érték lépésenként deaktiválható, vagyis az
adott lépésben nem kerül sor az érték értékelésére.
"Konstans" opció
A" Konstans" opció egy érték megadását teszi lehetővé. Az időprogram
ledolgozásakor az aktuális tényleges érték értékelése e konstansra
vonatkoztatva egy feltétel mentén történik.
"Változó" opció
Az időprogram ledolgozásakor az aktuális tényleges érték értékelése egy
ugyanolyan adattípus tényleges értéke alapján történik.
A tényleges jelérték értékeléséhez a konstansok és változók esetében az

alábbi funkciók érhetők el:
= egyenlő
<> nem egyenlő
> nagyobb mint ...
>= nagyobb vagy egyenlő ...
< kisebb mint ...
= kisebb vagy egyenlő
= Range a tartományban ...
<> Range a tartományon kívül.

Szimuláció (opció)
Funkció
Az EcoScreen 3D-OnSite szoftverbe egy RRS szimuláció van integrálva.
Ezzel ellenőrizhető a létrehozott és szerkesztett programok
működőképessége. A szimuláció Stop&Go-berendezések, Line tracking és
Rail tracking állomások esetében használható. A Tracking-állomásoknál a
programlétrehozás során szigorúan be kell tartani az EcoTalk-szabályokat.
A szimuláció előhívása
A szimuláció megnyitott 3D-nézetben a "Szerkesztés" menün keresztül
hívható elő.
A "Szimuláció…" menüpont csak akkor aktív, ha meg lett nyitva gey

program és aktiválva lett a program szerkesztőmódja.
A program meg van nyitva és szerkesztő módban van
A szimuláció aktiválása a menün keresztül
A "Szimuláció..." menüpont kiválasztása után egy párbeszéd nyílik meg,

amelyben elindítható és megállítható a szimuláció és megtekinthetők a
szimuláció eredményei.
G129HU12 Szimuláció (opció) • 197

A szimulációs eredmények kijelzése a 3D-nézetben
A szimuláció eredményei a 3D-nézetben jelennek meg.
A szimulált pálya megjelenítése a 3D-nézetben
A szimulált pálya vastag vonalként jelenik meg a 3D-nézetben.
A pályavonal, attól függően, hogy van-e aktív sebességkorlátozás, színesen

jelenik meg.
Nincs aktív sebességkorlátozás
A sebesség 95 %-ra csökken
A sebesség 75 %-nál kisebbre csökken
Ha az "Extrák" menüben a megjelenítés porlasztóval van aktiválva, úgy az

aktuálisan kiválasztott szerszám az aktuálisan szimulált pozícióban jelenik
meg. Ha a főtű ki van kapcsolva, úgy a szerszám szórókúp nélkül jelenik
meg. Ha a főtű be van kapcsolva, úgy a szerszám szórókúppal jelenik meg.
A szórókúp színe annak a színnek felel meg, amely a "Nézet" módban a
szórófej-trigger után látható.
A Főtű Be megjelenítése a szimuláció közben.
Ha a szerszám megjelenítése deaktiválva van, akkor a szimulált pozícióban

csak akkor jelenik meg egy körtárcsa, ha a főtű be van kapcsolva.
Miután a szimuláció befejeződött, a "Szimuláció eltávolítása" menüponttal

lehet eltávolítani a szimulált pályát a 3D-nézetből. A szimulált pálya
automatikusan törlődik, ha ismét elindítja a szimulációt.
Trigger
Az egyes triggerek kapcsolása ellenőrizve van és megjelenik az
eseménytáblázatban. A szimuláció végén a program összehasonlítja a
programban lévő triggerek és a kapcsolt triggerek számát. Ha a triggerek
száma eltér, úgy a nem kapcsolt triggerek naplózásra kerülnek az

eseménytáblázatban. Ezek piros szövegszínnel vannak jelölve. Egy nem
kapcsolt trigger sorára történő kattintással a táblázatban ez a trigger-
parancs a programszereksztőben és a grafikában is automatikusan
kiválasztásra kerül.
A kapcsolt és nem kapcsolt triggerek jegyzéke
Logikai parancsok
A szimuláció az összes parancsra, így a logikai parancsokra is kiterjed.
Olyan logikai lekérdezéseknél, amelyekhez külső vezérlőrendszerek (pl.
változatinformáció, javítási információ), más robotok (pl. kezelői információk,
kezelők megbízása) vagy egy kamerarendszer (pl. ISRA bemérés, ajtószög
bemérés) információira van szükség, a kezelő számára párbeszédablakok
jelennek meg. A szimuláció ezeknél a lekérdezéseknél megáll és a kezelő
a párbeszédekben adhatja meg vagy választhatja ki a szükséges
információkat.
Kezelő- és kijelzőelemek
A szimuláció indítása, leállítása, megszakítása
A szimuláció folytatása, megszakítása
Ezekkel a kapcsolófelületekkel lehet a szimulációt elindítani, megállítani,

folytatni és befejezni.
A párbeszéd kizárólag a címsorban lévő Bezárás-gombbal zárható be.
"Információ" fül

"Információ" fül
Ebben a fülben az alábbi információk jelennek meg a szimuláció

lefutásához:
- Szimulációs idő ms-ben
- Következő cél-ld (a következő pályapont neve)
- Utolsó esemény (pl. egy trigger kapcsolása)
- Utolsó EcoTalk-parancs
- Idő, ameddig a főtű nyitva volt
- Út, miközben a főtű nyitva volt.
- Sebességkorlátozás aktiválva
A szimulációs idő annak az időnek felel meg, amelyre a robotnak szüksége

van a programnak a valóságban történő lefuttatásához.
A "Szimulációs sebesség" tolószabályzóval lehet csökkenteni a lefutási

sebességet.
Ha a ktiválva van a "Tájolás megjelenítése" opció, úgy a szimuláció közben

ciklikusan megjelenik egy koordináta-rendszer, amely a szerszámtájolást
ábrázolja.

"Tengelypozíciók" fül
"Tengelypozíciók" fül
Ebben a fülben az alábbi információk jelennek meg:
- Tengelypozíciók az aktuálisan szimulált pozícióhoz
- Az egyes robottengelyek felhasznált tartománya
- Kéztengely szögösszege
- Szingularitás
A futó szimuláció közben a kiszámított tengelyszög állások számértékként

és egy tolószabályzóval vannak ábrázolva. A tolószabályzók konfigurálása
a tengelyküszöböknek a "CONST.RC" konfigurációs fájlból származó
értékeivel történik. A tolószabályzó pozíciója a negatív és pozitív
tengelyküszöb közötti tartománynak felel meg.
Ha egy tengelyérték túllépné ill. alulmúlná a tengelyküszöböket, úgy a

számérték sárga színnel jelenik meg piros háttérben.
A 2. tengely tengelyküszöbének túllépése
Ugyanez a megjelenítés a maximális kézitengely szögösszeg és

szingularitás esetén is.

A tengelyküszöb, a kézitengely szögösszeg és a szingularitás tartományai
figyelmeztető küszöbök megadásával tovább korlátozhatók. Ha az érték
túllépi a figyelmeztető küszöböt, a rendszer felhívja a kezelő figyelmét arra,
hogy a robot egy kritikus helyzet közelében van és ezért a programot ezen
a helyen módosítani kéne. A figyelmeztető küszöb túllépését egy bejegyzés
jelzi az eseménytáblázatban, valamint a sárga háttér előtti piros szöveg a
tengelyszög megjelenítésénél.
A tengely figyelmeztető küszöbének túllépése
A figyelmeztető küszöbök a "Tengelyküszöbök beállítása" párbeszédben a

"Tengelyküszöbök beállítása" gombbal határozhatók meg.
A figyelmeztető küszöbök beállítására szolgáló párbeszéd
Ha megállítja a szimulációt, akkor a "Tengely-koordináták mentése PTP-

ként" gomb aktív. Ezzel lehet az aktuális tengely-koordinátákat PTP-
parancsként egy ponttal a tengely-koordinátákban az aktuális parancs előtt
beszúrni.
A PTP-parancs beszúrása előtti biztonsági lekérdezés

"Tengelysebességek" fül
"Tengelysebességek" fül
Ebben a fülben az egyes tengelyek sebességei és gyorsulásai

számértékként és grafikusan oszlopdiagramként láthatók.
Az oszlopdiagramok méretének konfigurálása a tengelyek maximális

sebességei és gyorsulásai szerint a CONST.RC fájlból történik.
Ha egy tengely gyorsulása vagy sebessége túllépi a CONST.RC fájlból

származó maximális értéket, úgy az adott tengely oszlopa piros lesz.
"Esemény" fül

"Esemény" fül
Ebben a fülben minden bekövetkező esemény és üzenet táblázatos

formában jelenik meg.
"Naplózás" fül

"Naplózás" fül
A szimuláció során számított összes érték és bekövetkező üzenet és

esemény egy vesszővel elválasztott szöveges fájlban (*.csv) menthető el és
később a diagram vagy más programok segítségével elemezhető.
A "Diagram" gombbal tudja az utoljára elmentett naplófájlt elemezni.

A naplófájl kiértékelésére szolgáló diagram
Ebben a diagramban az alábbi adatok elemezhetők:
- 1-7. tengely sebessége
- 1-7. tengely gyorsulása
- 1-7. tengely szöge
- TCP sebessége
- TCP gyorsulása
- A szórófej-trigger kapcsolása
- Főtű állapot
Elsőként a bal felső keretben kell kiválasztani a megjelenítendő adatokat.
A "Grafika megjelenítése" gombbal frissíthető a diagram.
A kis felső diagramban láthatók a szórófej-triggerek és a főtű állapota az idő

fölött. Egy merőleges vonal és az afölötti szám mutatják egy adott szórófej-
trigger kapcsolását. Ha azalatt egy vastag vonal jelenik meg, akkor a főtű be
van kapcsolva. Színként ugyanazok a színek jelennek meg, amelyek a
Pálya/szórófej/főtű áttekintésben is használatosak a kijelöletlen programok
ábrázolásához a 3D-nézetben.
A nagy alsó diagramban láthatók a kiválasztott adatok (sebesség,

gyorsulás, tengelyszög) az idő fölött. A diagramban szaggatott vonalként
továbbá megjelenik a sebességnek, a gyorsulásnak vagy a tengelyszögnek
a robot konfigurációs fájljából származó minimális és maximális értéke is.

"Tracking-paraméter" fül
"Tracking-paraméter" fül
Ebben a fülben lehet a Tracking-berendezések iniciátor-pozíciójának (a

WAITCONVEYOR-parancsban használt érték), szállítópozíciójának és
szállítósebességének beállításait konfigurálni.
A szimuláció lefutása
Start
A szimuláció indítása
A "Start" gombbal lehet elindítani a szimulációt.
A szimulálandó program előkészítése

Ebben a lépésben történik a szimulálandó program elemzése.
Először a kinematika konfigurációs fájljai töltődnek be.

A következő lépésben kiszűrésre kerül az összes alprogram előhívás, az
előhívott alprogramok betöltésére és ismételt elemzésére.
Az összes alprogram betöltése és elemzése
Ezek után a rendszer olyan logikai lekérdezéseket keres a programban,

amelyek a szimuláció indítása előtt megválaszolhatók.
A főprogram logika bevitelére szolgáló párbeszéd
Ebben a párbeszédben a feltételek és azok értéke táblázatos formában

látható. Az "Eredmény" oszlopban módosítható a feltétel értéke.

Egy logikai lekérdezés eredményének módosítása
Ehhez a kezelőnek az "Eredmény" oszlopban duplán kell kattintania az

egérrel, majd utána a kombinált dobozban módosíthatja az értéket.
Az "OK" gombbal lehet végleg elindítani a szimulációt.
Szimuláció
A szimulációs során a 3D-nézet és az összes párbeszédelem ciklikusan
frissül.
Ha a szimuláció olyan logikai parancshoz ér, amely lekérdezési értéke még

nem lett meghatározva, úgy a szimuláció megáll és egy párbeszéd jelenik
meg. Miután a kezelő elvégezte a megfelelő bevitelt, a szimuláció
folytatódik. A logikai lekérdezések módosított értékei az
eseménytáblázatban szintén naplózva vannak.
Nem inicializált változók

Részmodulok szimulálásakor előfordulhat, hogy a változók inicializálására
nem ebben a részmodulban, hanem a főprogramban kerül sor. A szimuláció
felismeri, hogy ez a változó nem lett inicializálva és megkérdezi a
felhasználótól, hogy a változó milyen értékkel rendelkezik.
A változó inicializálására szolgáló érték
Ha a változó a további programfolyamat során újra előfordul, úgy a rendszer

nem a változóérték után érdeklődik ismét, hanem az egyszer megadott
értéket használja.
Egy másik robot megbízása

Ha egy szimulálandó programban olyan parancsok vannak, amelyek egy
másik robotot bíznak meg fedelek vagy ajtók nyitásával vagy zárásával, úgy
a megbízást és az eredménylekérdezést a kezelő egy párbeszédben
olvashatja.

Egy robot megbízása a "SET_ORDER" paranccsal
Eredménylekérdezés a "RECEIVE_HANDLERPOS" paranccsal
A "Küldés" gombbal lehet folytatni a szimulációt.
Ezekben a párbeszédekben az alábbi információk jelennek meg:
- Kinematika
- Program
- Aktuális parancssor
- Parancssor szövegként és adott esetben visszaadási értékként
- Programrészlet

Megbízás egy másik robot révén
Ha egy szimulálandó programban olyan parancsok vannak, amelyel a robot
egy másik robottól kap a kezelési feladatokra vonatkozó információkat, úgy
a megbízást és az eredménylekérdezést a kezelő egy párbeszédben
olvashatja.
Ezekben a párbeszédekben az alábbi információk jelennek meg:
- Kinematika
- Program
- Aktuális parancssor
- Parancssor szövegként és adott esetben visszaadási értékként
- Programrészlet
Megbízás egy robot révén a "RECEIVE_ORDER" paranccsal
Ebben a példában a robot a 708. sorban vár egy feladatra. A kezelő a

kombinált dobozokkal tudja szimulálni ezt a megbízást és a "Visszaadási
érték" kombinált dobozban tudja kiválasztani a kívánt célpozíciót.
A "Küldés" gombbal lehet alkalmazni a kiválasztást és folytatni a

szimulációt.

Eredményvisszajelzés a megbízó robotnak a "SET_POSCODE" paranccsal
Ha a robot elvégezte az adott feladatot, úgy azt a "SET_POSCODE"

paranccsal jelzi vissza a megbízó robotnak. A szimulációban a kezelő erről
a párbeszédablakon keresztül kap tájékoztatást.
ISRA 2D kimérése
Ha az állomásban a lakkozó objektum eltolását és elforgását felügyelő
kamerarendszer van, úgy ezt a szimuláció figyelembe veszi.
Azon a helyen, ahol a rendszer a kamerarendszer korrekciós értékeire vár,

a kezelő egy párbeszédet lát. Itt a korrekciós értékeket manuálisan adhatja
meg és az "OK" gombbal folytathatja a szimulációt.
2D-mérés programszekvencia
A korrekciós értékek bevitelére szolgáló párbeszéd
ISRA ajtószög felügyelet

Ha az állomásban a fedelek/ajtók nyitási szögét felügyelő kamerarendszer
van, úgy ezt a szimuláció figyelembe veszi.
Azon a helyen, ahol a rendszer a kamerarendszer mért szögére vár, a

kezelő egy párbeszédet lát. Itt a szöget manuálisan adhatja meg és az "OK"
gombbal folytathatja a szimulációt.
Ajtószög felügyelet programszekvencia
A korrekciós érték bevitele
Elérhetőség ellenőrzése
Megjegyzés
Ez a funkció kizárólag "Stop & Go"-üzemű berendezésekhez használható.
Az elérhetőség egy kijelölt vagy az összes pont esetében ellenőrizhető.
Az összes pont ellenőrzése

"Az összes pont ellenőrzése" gombbal lehet elvégezni az elérhetőség
ellenőrzését a program összes pontja esetén. Ekkor a rendszer minden
pályapont esetében kiszámítja a tengelyszög állásokat, a kézitengely
szögösszeget és a szingularitást, majd azokat a szimulációhoz hasonlóan
ellenőrzi. Az eredmények a szimulációhoz hasonlóan jelennek meg.
Hálózati kapcsolaton keresztüli (online) ellenőrzés

Ha aktiválva van az online ellenőrzés, úgy egy adott pont kiválasztásakor a
rendszer elvégzi a transzformációt, majd kiszámítja és ellenőrzi a
tengelyszög állást, a kézitengely szögösszeget és a szingularitást. A hibák a
szimulációhoz hasonlóan vannak ábrázolva.

Az online ellenőrzés megjelenítése
Lépésenkénti szimuláció
A szimulációs folyamatot EcoTalk-parancsok alapján lépésről lépésre is el
lehet végezni. Ha aktiválva van a "Program debug" opció az "Információ"
fülben, úgy megjelenik a "Lépésenkénti szimuláció" fül.
Lépésenkénti szimuláció aktiválása

Fül: Lépésenkénti szimuláció
A lakkozórobot egy kiválasztott parancssortól egy másik tetszőleges

leállítási ponthoz egy bizonyos programmodulon belül lépésről lépésre vagy
folyamatosan is eljuthat. Továbbá lehetőség van a részprogram
szimulációjának megismétlésére. A szimuláció során lehetőség van az
EcoTalk-program változóinak futásidő szerinti felügyeletére.
A lépésenkénti szimuláció kezelése
Gomb Leírás
Az "Alprogram megnyitása" gombbal lehet egy kijelölt

megjelenítendő alprogramot megnyitni és megjeleníteni. Ennek az
alprogramnak a 3DView alkalmazásban nem kell grafikusan
ábrázolva és aktiválva lennie. Továbbá megjelenik az aktuális
program neve is.
Az "Alprogram bezárása" gombbal tud ez az alprogram ismét

visszatérni a főprogramjához.

A "Leállítási pont be/ki" gombbal lehet létrehozni a leállítási
pontokat, a megjegyzések kivételével. A leállítási pontok a
kiválasztott parancssorra történő dupla kattintással is beszúrhatók.
Az "Összes leállítási pont törlése" gombbal lehet eltávolítani a
létrehozott leállítási pontokat.
A "Végrehajtás kurzorig" gombbal a szimuláció az aktuális
parancssortól a következő létrehozott leállítási pontig folyamatosan
fut. Ha a szimuláció üzemkész, úgy az el is indul és magától lefut
az első leállítási pontig.
A "Végrehajtás a kurzortól" gombbal a szimuláció a következő
leállítási ponttól kezdve fut le. A rendszer az aktuális parancs és a
következő leállítási pont közötti összes parancsot figyelmen kívül
hagyja. Az aktuálisan szerkesztendő parancssor ezt követően a
következő leállítási ponton van.
A szimuláció az "Egyedi lépés" gombra történő kattintással
lépésenként futtatható, ami az EcoTalk-parancsok lépésről lépésre
történő feldolgozását jelenti.
Ha a megjelenítendő alprogramot nem kell lépésenként elvégezni,
akkor ezt az alprogramot a "Folyamatlépés" gombbal egyszerű
lépésként is végre lehet hajtani.
Ha a szimuláció egy alprogramban van és többé nincs szükség a
további parancsok lépésenkénti nyomon követésére, akkor a
szimuláció a "Végrehajtás visszaugrásig" gombbal az alprogram
végéig fut, majd visszatér a főprogramhoz.
A szimuláció a "Vissza a programkijelzőhöz" gombbal az aktuális
parancssortól vissza az előző leállítási pontig ismétlődően
futtatható. Ha nincs előtte leállítási pont, akkor a szimuláció az első
parancssortól kezdve fut le ismét.

Lehetőség van a programváltozók futamidő szerinti ellenőrzésére.
A "Felügyelet beszúrása" gombbal lehet a felügyelendő változókat
beszúrni a felügyeleti táblázatba.
Az összes programváltozót a kombinált dobozba kell beírni.
Válasszon ki egy változót és azt a "Beszúrás" gombbal szúrja be a
listába. Egy kilistázott változót a "Törlés" gombbal is el lehet
távolítani a listából. Ha a változókat többé nem kell felügyelni, akkor
az összes változót az "Összes törlése" gombbal lehet eltávolítani a
listából.

Több robot szimulálása (opció)
Funkció
Az EcoScreen 3D-OnSite szoftverbe több robot egyidejű szimulációja van
integrálva. Ezzel egyszerre több program működőképessége ellenőrizhető.
A szimuláció Stop&Go, Line tracking és Rail tracking berendezések
esetében használható.
A szimuláció előhívása
A szimuláció megnyitott 3D-nézetben a "Szimuláció" menün keresztül
hívható elő.
A "Több robot szimulációja…" menüpont csak akkor aktív, ha legalább egy

állomás van létrehozva a mappában és egy Flash-kártya van
csatlakoztatva.
Állomás létrehozása és Flash-kártya betöltése
A szimuláció aktiválása a menün keresztül
A "Több robot szimulációja…" menüpont kiválasztása után egy párbeszéd

nyílik meg, amelyben egy állomás több programja választható ki és ahol
több robot szimulációja inicializálható, indítható el és állítható le, valamint
ahol megjelennek a szimulációs eredmények a programok megnyitása és
aktiválása nélkül.
G129HU12 Több robot szimulálása (opció) • 218

A több robot szimulációját tartalmazó párbeszédablak
A szimulációs eredmények kijelzése a 3D-nézetben

A szimuláció eredményei a 3D-nézetben jelennek meg.
A szimulált pályák megjelenítése a 3D-nézetben
Mint ahogy egy robot szimulációja esetén, a szimulált pályák vastag piros
vonalként jelennek meg a 3D-nézetben.
A pályavonal, attól függően, hogy van-e aktív sebességkorlátozás, színesen

jelenik meg (lásd a Szimuláció c. fejezetet).
Ha az "Extrák" menüben aktiválva van a "Megjelenítés kinematikai névvel"

opció, úgy a kinematika nevei is megjelennek a robotok mögött. Ha a

"Megjelenítés szimulált pályákkal" opció deaktiválva van, úgy a szimulált
pályák nem jelennek meg a 3D-grafikában.
Megjelenítés szimulált pályák nélkül
A fújókúp színe annak a színnek felel meg, amely a "Nézet" módban a

szórófej-trigger után látható (lásd a Szimuláció c. fejezetet).
A szimuláció befejezése után a "Szimuláció eltávolítása" menüponttal lehet

eltávolítani a szimulált pályákat a 3D-nézetből. A szimulált pályák
automatikusan törlődnek, ha a szimulációt ismét elindítja vagy bezárja a
több robot szimulációját tartalmazó párbeszédablakot.
A szimulált pályák eltávolítása
Kezelő- és kijelzőelemek
Több robot szimulációját lépésenként az alábbi sorrendben kell elvégezni
- Programok kiválasztása
- Programok inicializálása
- Szimuláció indítása

A szimuláció indítása, leállítása, megszakítása
Ezekkel a gombokkal lehet a szimulációt elindítani, megállítani, folytatni és

befejezni. Az "Indítás" gomb csak akkor aktív, ha a táblázatban szereplő
összes program inicializálva lett. A "Mégse" gombbal lehet egy futó vagy
megakadt szimulációt megszakítani.
A párbeszédet vagy a "Több robot szimulációja..." menüpont

deaktiválásával vagy a címsorban szereplő Bezárás gombbal lehet bezárni.
vagy
A párbeszédablak bezárása
Fül: Programválasztás
Ebben a fülben lehet kiválasztani egy állomás robotjait és szimulálandó
programjait:
- Állomás kiválasztása
- Flash-kártya kiválasztása
- Projekt kiválasztása
- Program kiválasztása
Több robot szimulációjakor az összes kiválasztott programnak ugyanabban

az állomásban kell lennie. Az állomás cseréje előtt az összes kiválasztott
programot először el kell távolítani.

Állomás kiválasztása
Minden Flash-kártya egy kinematikának felel meg, ezért minden Flash-

kártyát egy állomáson belül csak legfeljebb egyszer szabad kiválasztani.
Flash-kártya kiválasztása
A projektet csak az első Flash-kártya kiválasztásakor kell kiválasztani.

Később a projekt automatikusan átkerül a kombinált dobozba.

Projekt kiválasztása
A projekt kiválasztása után a rendszer a főprogramot a "TYPEDEF0.INI" fájl

segítségével standard kiválasztásként határozza meg. Ha a
"TYPEDEF0.INI" fájl hiányzik, akkor a főprogram manuálisan is
kiválasztható.
Program kiválasztása
A "Beszúrás" gombbal lehet a kiválasztott programot beírni a

programlistába. A "Beszúrás" gomb csak akkor aktív, ha erről a Flash-
kártyáról még egy program sincs a programlistában.

Egy kiválasztott program beszúrása
A "Törlés" és az "Összes törlése" gombok csak akkor aktívak, ha legalább

egy program van a programlistában. Ha nincs kijelölve program a listában,
akkor automatikusan kijelölt programként az utoljára beszúrt program
törlődik. Az "Összes törlése" gombbal az összes programot távolíthatja el a
listából. A programok eltávolítása előtt a szimulált pályák törlődnek a 3D-
nézetből.
Egy kiválasztott program törlése
Az állomás konfigurációja a "MultiKinSimCfg.ini" fájlban kerül mentésre. Ha

az állomást ismét kiválasztja, akkor a Flash-kártya, a projektek és a
főprogramok automatikusan alkalmazásra kerülnek a konfigurációs fájlból
és átkerülnek a programlistába.

Fül: Inicializálás
Ebben a fülben hajtható végre az összes ill. a programlistában szereplő, ám
még nem inicializált programok inicializálása.
Fül: Inicializálás
Az "Inicializálás" gomb akkor van deaktiválva, ha a Programkiválasztás fül

programlistájában szereplő összes program inicializálva lett. Az inicializálás
során a szimulálandó programok betöltődnek és elemzésre kerülnek.
Először a kinematikák konfigurációs fájljai töltődnek be. Utána kiszűrésre
kerül az összes alprogram előhívás, az előhívott alprogramok betöltésére és
ismételt elemzésére.
A szimulálandó programok inicializálása

Ha egy Tis- vagy Tid-fájl nem található, akkor az inicializálás e Flash-kártya
esetében sikertelen volt.
Egy Tid-fájl nem található
Hibaüzenet az inicializálás után
Az inicializálás során a rendszer az összes szimulálandó program

főprogram logikáit csak egyszer kérdezi le.
A főprogram logika bevitelére szolgáló párbeszéd
Ebben a párbeszédben a feltételek és azok értéke táblázatos formában

látható (lásd a Szimuláció c. fejezetet). Az "Eredmény" oszlopban

módosítható a feltétel értéke. Ehhez a kezelőnek az "Eredmény" oszlopban
duplán kell kattintania az egérrel, majd utána a kombinált dobozban
módosíthatja az értéket. Az "OK" gombbal lehet folytatni az inicializálást.
Ha az állomásban a lakkozó objektum eltolását és elforgását felügyelő

kamerarendszer van, úgy ezt a szimuláció figyelembe veszi.
Azon a helyen, ahol a rendszer a kamerarendszer korrekciós értékeire vár,

a kezelő egy párbeszédet lát. Itt a korrekciós értékeket manuálisan adhatja
meg és az "OK" gombbal folytathatja az inicializálást.
A korrekciós értékek bevitelére szolgáló párbeszéd
Ha a lakkozórobotok megbíznák a kezelőrobotokat, akkor a kezelői kódokat

hozzá kell rendelni a kezelői robotokhoz. A kezelői kódok megállapítása a
Teach.RC konfigurációs fájl segítségével történik. Ehhez a kezelőnek a
"HCode" oszlopban duplán kell kattintania az egérrel, majd utána a
kombinált dobozban kiválaszthatja a megfelelő kódot.
A kezelőrobotok hozzárendelése
Valamennyi felhasználói bevitel az inicializálás után még korrigálható. A

"Feltétel" és "ISRAData" gombokkal lehet módosítani a kamerarendszer
főprogram logikáját és a kimérési értékeket.

A felhasználói adatok módosítása
A kezelőrobotok hozzárendelt kódjai az "Állapot" táblázat "Kód" oszlopában

módosíthatók vagy korrigálhatók. Ehhez a kezelőnek a "Kód" oszlopban
duplán kell kattintania az egérrel, majd utána a kombinált dobozban
módosíthatja a kódot. A kód rossz hozzárendelése egy kezelőrobothoz egy
lakkozórobot megbízására való végtelen várakozáshoz vezethet. A
szimuláció futás közben megakad.
A kezelőrobotok kódjainak módosítása

Fül: Információ
Ebben a fülben olyan információk láthatók, mint az állomástípus, az iniciátor
pozíció, a szállító kezdőpozíciója, a szállítási sebesség és a teljes
szimulációs idő. A "Szállító leállítása" gomb csak Tracking-feladatoknál
aktív. Ezzel a gombbal lehet a szállítót szimuláció közben megállítani.
Fül: Információ
A teljes szimulációs idő annak az időnek felel meg, amelyre minden

robotnak szüksége van az összes programnak a valóságban történő
lefuttatásához.
Fül: Kommunikáció
Ebben a fülben láthatók a lakkozórobotok és a kezelőrobotok közötti
kommunikációra vonatkozó információk. Melyik időpontban lett melyik
kezelőrobot (a táblázat "→|" oszlopában) melyik lakkozórobot által ("|→")
milyen feladattal ("Parancs") megbízva. A szimuláció csak akkor fejezhető
be, ha az összes lakkozórobot a "Finish" paranccsal bízta meg az összes
kezelőrobotot.

Fül: Kommunikáció
Fül: Felügyelet
Ebben a fülben láthatók az alkatrészek aktuális állapotára vonatkozó
információk és az ütközésellenőrzés.
Az "Alkatrészek állapota" táblázatban olvashatók a kinematikák nevei és

vannak hozzárendelve az alkatrészek kódjai a kinematikákhoz. Az
alkatrészek állapotait a rendszer a szimuláció során eltérő időpontokban
időben módosítja. Eltérő konfigurációknál a kódok hozzárendelése a
kinematikákhoz az alábbiak szerint eltérően történik.
1 2 2 1
0 3 3 0
1 2 2 1
Az alkatrészek kódjainak konfigurálása

0 - 3 Alkatrészek 1 – 3

Az alkatrészek kódjainak hozzárendelése
A "∇" és "∆" szimbólumokra történő kattintással a "Kód" oszlopban lehet az

alkatrészek kódjait ismét hozzárendelni a kinematikákhoz a konfiguráció
után.
Az "Ütközésellenőrzés" táblázatban láthatók az egyes kinematikák bemeneti

és kimeneti jelei. A Teach.RC konfigurációs fájl segítségével történik az
ütközési területek neveinek és számának megállapítása. A kimeneti jelek az
ütközési területek követelményeinek felelnek meg, a bemeneti jelek pedig a
kinematika által foglalt ütközési területek állapotának felelnek meg, pl. az
R12 robot 0110 kimeneti jele (X1Y1X2Y2) azt jelenti, hogy az R12
követeléssel rendelkezik az Y1 és X2 ütközési területekkel szemben, azaz
be szeretne mozogni az Y1 és X2 területekre. Az R12 0110 bemeneti jele
azt jelenti, hogy az R12 bemozoghat az Y1 és X2 ütközési területre, és így
teljesítve lett a követelés. Egyből ezt követően az R11 rendelkezik egy 0010
kimeneti jellel ellátott követeléssel az X2 területtel szemben, ám jelenleg az
R12 foglalja az X2 területet, ezért az R11 robotnak várnia kell, amíg az R12
nem hagyja el az X2 területet.
Fül: Videofelvétel
Ebben a fülben konfigurálható és aktiválható a szimuláció videofelvétele.

A videofelvétel konfigurálása és aktiválása
A gombbal lehet az elmentendő videó fájlnevét teljes hozzátartozó

útvonallal megnevezni vagy kiválasztani. A videó felbontása standard
felbontásként (aktuális ablakméret) vagy manuálisan állítható be. A
videófrekvencia ehhez hasonlóan szintén standard frekvenciaként (5 fps)
vagy manuálisan [1 ~ 50] állítható be. A videó kívánt tömörítése (standard:
10%) százalékosan adható meg.
A videokonfiguráció után a videofelvételt a gombbal lehet elindítani.

Egy videó rögzítése közben a videokonfiguráció nem módosítható.
Videofelvétel megállítása, folytatása vagy leállítása
A és gombokkal lehet a videot részenként felvenni.
A videofelvétel a gombbal fejezhető be, és a rendszer azt követően

azonnal létrehozza a hozzátartozó *.mpg videofájlt. A felvétel befejezése
után a videokonfiguráció ismét módosítható.
A szimuláció lefutása
Start
A szimuláció indítása

A szimulálandó programok inicializálása után a szimuláció a "Start" gombbal
végleg elindítható. A szimuláció során csak a "Megállít" és "Leállít" gombok
aktívak, más művelet már nem hajtható végre. A rendszer közvetlenül a
szimuláció indítása után lekérdezi a szállító kezdőpozícióját és a szállító
sebességét, ha Tracking-állomásról van szó.
A szállító kezdőpozíciójának megadása Tracking-állomásban
Az iniciátor pozíció az inicializálás során ki lett számítva. A szállító

beadandó kezdőpozíciójának a [0, -iniciátor pozíció] intervallumba kell
esnie. A szállítósebesség megállapítása standard bevitelként a
DEVICE.CFG fájl segítségével történik. Ez manuálisan is módosítható.
ISRA ajtószög felügyelet

Ha az állomásban a fedelek/ajtók nyitási szögét felügyelő kamerarendszer
van, úgy ezt a szimuláció figyelembe veszi.
Azon a helyen, ahol a rendszer a kamerarendszer mért szögét kérdezi le, a

kezelő egy párbeszédet lát. Itt a szöget manuálisan adhatja meg és az "OK"
gombbal folytathatja a szimulációt.
A korrekciós érték bevitele

Program ellenőrzése különböző
korrekciós értékekkel (opció)
Ez a funkció egy program többszöri szimulálására szolgál egy
kamerarendszer különböző korrekciós értékeivel.
A rendszer a kamerakimérés esetén a lakkozó objektum eltolásának (∆x,

∆y, ∆z) és elforgatásának (∆a, ∆b, ∆c) parancsait, valamint az ajtók és
fedelek nyitási szögének (∆Θ) kamerakimérését veszi figyelembe.
Minden mérési értékhez egy tartomány és egy lépéstávolság határozható

meg. Ezek után egy hurokban történik az összes kombináció szimulálása,
majd azt követően az eredmény kilistázása. Ha egy szimuláció lefutásakor
hiba lép fel, úgy ez a (∆x, ∆y, ∆z, ∆a, ∆b, ∆c, ∆Θ), utoljára szimulált modul,
utolsó időpont és a részletes hibaüzenet szimulált kombinációjában kerül
mentésre egy fájlban, és elemezhető azt követően egy táblázatban.
Figyelem!
A megadott tartománytól és lépéstávolságtól függően nagy számú
szimulációs folyamat adódhat, amelyek kiszámítása adott esetben több
napot is igénybe vehet.
A funkció előhívása
Ez a funkció megnyitott 3D-nézetben és aktivált programnál a "Szimuláció"
menün keresztül hívható elő.
A funkció előhívása
A "Programellenőrzés különböző korrekciós értékekkel " menüpont csak

akkor látható és aktív, ha megnyitott egy programot a szereksztéshez és azt
aktiválta is, valamint a hozzátartozó Flash-kártya DEVICE.CFG fájljában a
"STARTUP" csoportban a "ActivateVisionSystem" kulcsot az 1-es értékre
állította.
Kivonat a konfigurációs fájlból: "Device.cfg"
Startup{
ActivateVisionSystem, 0, -, 1, R, 0, 1, ;Vision system
G129HU12 Program ellenőrzése különböző korrekciós értékekkel (opció) • 234

A funkció aktiválása a menün keresztül
A programellenőrzés konfigurációja
Ha az aktivált programban nincs a kamerarendszer révén történő
korrekcióra vonatkozó parancs, úgy ezt egy hibaüzenet jelzi.
A kamerarendszer révén történő korrekcióra vonatkozó parancs hiányát jelző

hibaüzenet
A rendszer az alábbi parancsok után keres:
- Egy lakkozó objektum eltolása (∆x, ∆y, ∆z), elforgatása (∆a, ∆b, ∆c)
RECEIVE(ISRA Data)
- Ajtók és fedelek nyitási szöge (∆Θ)

RECEIVE(FrontDoorLeftData Data)
RECEIVE(RearDoorLeftData Data)
RECEIVE(FrontDoorRightData Data)
RECEIVE(RearDoorRightData Data)
RECEIVE(HoodData Data)
RECEIVE(TruncLidData Data)
Ha a rendszer megtalálta a fent nevezett parancsokat, úgy egy párbeszéd

nyílik meg a tartományok, lépéstávolságok és a naplófájl konfigurálásához.

Konfigurációs párbeszéd
A talált korrekciós parancsok fanézetben jelennek meg. Minden parancs

alatt az első ágban az adott parancs többszöri szimulációjára vonatkozó
parancs aktiválására/deaktiválására vonatkozó sor látható.
Ezalatt láthatók az egyes korrekciós értékekhez tartozó tartományok és

lépéstávolságok sorai.
Az aktiválás, tartomány és lépéstartomány bejegyzések módosíthatók.

Ehhez a megfelelő bejegyzést kell kiválasztani. Ekkor a fanézet alatti keret
aktívvá válik és módosíthatóvá válnak a megfelelő értékek.

A tartomány eltolásának módosítása x (∆x) értékkel
A hibaüzenetek mentésére szolgáló fájl a "Naplófájl" keretben módosítható.
A "…" gomb alatt egy fájlkiválasztó párbeszéd látható.
A "Start" gombbal lehet elindítani a programellenőrzést.
Figyelem!
A megadott tartománytól és lépéstávolságtól függően nagy számú
szimulációs folyamat adódhat, amelyek kiszámítása adott esetben több
napot is igénybe vehet.
A fenti példa esetében:

∆x : 101 érték
∆y : 101 érték
∆c : 11 érték
∆Θ : 11 érték
összesen 101 x 101 x 11 x 11 = 1.234.321 lefutás

5 másodperces szimulációs időtartammal.
Teljes időtartam: 71 nap

A programellenőrzés lefutása
Miután a "Start" gombbal elindította a programellenőrzést, egy új párbeszéd
nyílik meg, amelyben a korrekciós értékek, a hibamentes és hibás lefutások
és az előrehaladás aktuálisan szimulált kombinációja látható.
A programellenőrzés közbeni párbeszéd
A "Részletek" gombbal jeleníthető meg a táblázat a részletes

hibaüzenetekkel.
Részletes megjelenítés
Ez a táblázat tartalmazza azokat a korrekciós értékeket, amelyeknél

előfordult a hiba, az éppen szimulált modult és az utolsó célt, valamint a
részletes hibaüzenetet, amely a szimuláció megszakításához vezetett.

Ütközésellenőrzés (opció)
Ez a funkció a robotok közötti vagy a robot és a karosszéria közötti
ütközéseket ellenőrzi egy állomásban.
Ez a funkció minden Dürr Ecopaint robothoz és kezelőrobothoz használható

és minden állomástípust támogat.
Az ütközésellenőrzés egy vagy több robot szimulációjakor és a robotnak a

grafikus szerkesztőben történő mozgatásakor egyaránt aktiválható. A
robotnak a karosszériával vagy egy másik robottal történő ütközésekor az
lila színben jelenik meg.
Figyelem!
Ez a funkció egy nagy teljesítményű PC-t feltételez. Csak egy nagyon jó
grafikai teljesítményű PC-nél lehet aktivált ütközésellenőrzés mellett
normálisan dolgozni a grafikus szerkesztővel és gyorsan lefuttatni a
szimulációt.
Az ütközésellenőrzés konfigurálása
Ez a funkció megnyitott 3D-nézetben betöltött robotok és karosszéria mellett
a "Szerkesztés" menün keresztül hívható elő.
Az "Ütközésellenőrzés beállítása" menüpont csak akkor látható és aktív, ha

a 3D-grafikában legalább két robot vagy egy robot és egy karosszéria
látható.
Az ütközésellenőrzés beállítása
G129HU12 Ütközésellenőrzés (opció) • 239

Az ütközésellenőrzés konfigurálásakor legalább két objektumot kell
kiválasztani. Az ütközések ellenőrzésére csak a két kiválasztott objektum
között kerül sor.
Az objektumok kiválasztása
Ha a kiválasztott és ellenőrizendő objektumok száma kevesebb mint kettő,

akkor az alábbi hibaüzenet jelenik meg.
Hibaüzenet
Ütközésellenőrzés a grafikus szerkesztőben

A konfiguráció után lehet aktiválni az ütközésellenőrzést. Ez a funkció
megnyitott 3D-nézetben a "Szerkesztés" menün keresztül hívható elő.
A funkció aktiválása a "Szerkesztés" menün keresztül
A pályapontok szerkesztése közben a rendszer a robot összes mozgása

során ellenőrzi az ütközést.

Ütközés megállapítása egy pályapont szerkesztésekor
Ütközésellenőrzés szimuláció közben

Az ütközésellenőrzést egy robot szimulációjakor a "Tengelysebességek,
tengelygyorsulások és ütközésellenőrzés" fülben, több robot szimulációja
esetén az "Információ és ütközésellenőrzés" fülben kell konfigurálni.

"Tengelyszög és ütközésellenőrzés" fül – egy robot szimulációja
"Információ és ütközésellenőrzés" fül – több robot szimulációja

A szimuláció közbeni ütközésellenőrzést az "Ellenőrzés" rubrikával kell
aktiválni.
A szimuláció esetén két opció áll rendelkezésre az ütközés során tanúsított

viselkedéshez:
- A szimuláció ütközésnél leáll.
- A szimuláció ütközésnél nem áll le.
A szimuláció ütközésnél leáll
A szimuláció ütközésnél tovább fut
A "Gyakoriság" tolószabályzóval állítható be, hogy a szimuláció során

hányszor fusson le az ütközésellenőrzés. 1 és 10 közötti értékeket lehet
választani.
Az "1" azt jelenti, hogy az ütközésellenőrzés minden szimulációs lépésnél (8

ms) lefut.
A "10" azt jelenti, hogy minden 10. szimulációs lépésnél (80 ms) az
ütközésellenőrzés lefut.
A gyakoriság beállítása
Ezzel a beállítással lehetősége van, hogy a szimuláció közbeni

ütközésellenőrzést nem olyan nagy teljesítményű PC-ken is aktiválja.

Robotok közötti ütközés észlelve

A kinematika megjelenítése a 3D-
nézetben (opció)
Ez a modul egy adott állomás összes kinematikájának konfiguráció nélküli
megjelenítését teszi lehetővé. A rendszer az összes információt a
kinematikák Flash-kártyáiról olvassa ki és használja fel.
Minden állomástípus megjeleníthető:
- Stop&Go
- Linetracking
- Railtracking
Stop&Go-állomás megjelenítése
G129HU12 A kinematika megjelenítése a 3D-nézetben (opció) • 245

Linetracking-állomás megjelenítése szállítóval
Railtracking-állomás megjelenítése szállítóval
Előfeltételek
A kinematika megfelelő megjelenítésénekfeltétele a 3D-nézetben egy 3D-
modell és a megjelenítendő kinematika hiánytalan Flash-kártyája.

A 3D-modell az EcoScreen 3D-OnSite telepítésekor szintén telepítésre
kerül. Ez a modell a mellékelt és szintén feltelepített kinematikai könyvtár
része.
A Flash-kártyát hálózaton keresztül vagy biztonsági másolatként kell

rendelkezésre állítani. Ekkor konfigurálni kell a CONST.RC, DEVICE.CFG
konfigurációs fájlokat és be kell mérni a kinematikát.
Megjelenített kinematikák
Az alábbi kinematikatípusok ismerhetők fel és jeleníthetők meg:
- Ecopaint Robot RP7 szánnal és 7. tengellyel
- Ecopaint Robot RP6 alaptesttel
- EcoOpener Rail – ajtónyitó szánnal és 7. tengellyel
- EcoOpener Rail – fedélnyitó szánnal és 7. tengellyel
- EcoOpener – Door
Ecopaint Robot RP7 szánnal és 7. tengellyel

Ecopaint Robot RP6
EcoOpener Door (ajtónyitó)
EcoOpener Hood (fedélnyitó)

EcoOpener Door
Nem megjeleníthető kinematikák

Az alábbi kinematikák egyelőre csak az előkészületi szakaszban vannak és
ezért még nem jeleníthetők meg:
- Swingarm-robot (8-tengelyes kinematika).
Koordináta-rendszerek
Az EcoScreen 3D-OnSite alapverziójával szemben ezzel a bővítménnyel
megváltozik a vonatkoztatási koordináta-rendszer.
Az EcoScreen 3D-OnSite alapverziójában az objektum-koordináta-rendszer

a vonatkoztatási koordináta-rendszer a 3D-nézetben. Vagyis a különböző
állomástípusok (Stop&Go, Tracking) programjainak megjelenítésében nincs
különbség.
A bővítménymodullal megváltozik a vonatkoztatási koordináta-rendszer.

Most az összes elem (program, kinematika, karosszéria, szimuláció ...) a
globális koordináta-rendszer szerint jelenik meg. Minden elem esetében egy
saját koordináta-rendszer jelenik meg.

A globális- és objektum-koordináta-rendszer
A kinematika betöltése a 3D-nézetbe
A 3D-nézetben tetszőleges számú kinematika jeleníthető meg. Azonban
csak egy állomás kinematikái jeleníthetők meg.
A kinematika megjelenítése a könyvtárfa kontextusmenüjén keresztül

történik. Ehhez az adott állomáshoz tartozó kinematikát/Flash-kártyát ki kell
választani az egérrel és rá kell kattintani a jobb egérgombbal.
A "Kinematika", "Kinematika megjelenítése a 3D-grafikában" menüpont

kiválasztása után a kinematika megjelenik a grafikában.

Egy kinematika/Flash-kártya kontextusmenüje
A rendszer a konfigurációs fájlok alapján megállapítja az állomástípust, a

kinematika típusát, a karhosszokat, a kinematika globális pozícióját, a 7.
tengely meglétét és a 7. tengely hosszát.
A kinematika betöltés után a nulla-pozícióban jelenik meg.
Ecopaint Robot RP7 7. tengellyel NULLA-pozícióban

Ecopaint Robot NULLA-pozícióban
Egy állomás valamennyi kinematikája megjeleníthető az állomás

kontextusmenüjén keresztül a 3D-nézet könyvtárnézetében.
Egy állomás kontextusmenüje
Az állomástípus megállapítása
3 állomástípus különböztethető meg:
- Stop&Go

- Line tracking
- Rail tracking
Az állomástípus megállapítása a DEVICE.CFG fájl segítségével történik.
Stop&Go
DEVICE.CFG ellenőrzése
[Startup] szakasz "ActivateTracking" paraméter = 0

vagy régebbi RC-SW-verziónál
[Startup] szakasz "mTrackingEnabled" paraméter = 0
Követés
DEVICE.CFG ellenőrzése
[Startup] szakasz "ActivateTracking" paraméter = 1

vagy régebbi RC-SW-verziónál
[Startup] szakasz "mTrackingEnabled" paraméter = 1
[TrackingKin0] szakasz "TrackingType" paraméter = 1 Rail tracking
[TrackingKin0] szakasz "TrackingType" paraméter = 2 Line tracking
A kinematika típusának megállapítása

A kinematika típusának megállapítása a CONST.RC fájl segítségével
történik
A KxYROTYPE (x = 1, 2 vagy 3) paraméter határozza meg a kinematika

típusát. Az értékek jelentése az alábbi:
- ECP Ecopaint Robot RP6, RP7
- DO EcoOpener ajtónyitó
- HO fedélnyitó DC Bremen
- EO EcoOpener Rail (ajtó-, fedélnyitó)
Ha a KxYROTYPE paraméterben az ECP típus van meghatározva, úgy a

KxYAUXAXES (kiegészítő tengelyek száma) és a KxA7SIM (7. tengely
szimulációban igen/nem) paraméterekkel határozható meg, hogy van-e 7.
tengely vagy nincs.
A karhosszok és kézitengely szögek megállapítása

A karhosszok és a kézitengely szögösszeg meghatározására a CONST.RC
szolgál.
A KxKDHS1 és KxKDHD3 (x = 1, 2 vagy 3) paraméterek adják meg az 1.

kar (a 2. tengelytől a 3. tengelyig) és a 2. kar (a 3. tengelytől a 4. tengelyig)
hosszát.
A KxKDHS1 és KxKDHD3 paraméterek a CONST.RC fájlból:
K1KDHS1 1000 (1. kar)

K1KDHD3 1464 (2. kar)
A kézcsukló típusát a KxKALPHA paraméter adja meg. A kézitengely

fokban kétszer akkora, mint a KxKALPHA értéke.
A betöltendő 3D-fájl megállapítása

A robot karhosszainak és kézitengely szögösszegének megállapítása után
betöltődik a megfelelő 3D-fájl (*.iv) az állomásba.
Egy robot azonosítása az alábbiak szerint történik:
Példa: rp100130_100
rp: robot
100: 1. kar (hossza: 1000 mm)
130: 2. kar (hossza: 1300 mm, a 3. tengelytől a karimáig mérve)
_100: Kéztengely: 100 °.
Példa: rp125160_145
rp: robot
125: 1. kar (hossza: 1250 mm)
160: 2. kar (hossza: 1600 mm, a 3. tengelytől a karimáig mérve)
_145: Kéztengely: 145°.
A kinematika pozíciója
A kinematika, a 7. tengely és a szán pozicionálása az alábbi séma szerint
történik:

1
7
8
9
2
3 6
10
11
5
12
4
A kinematika pozicionálására szolgáló séma

1 Karima 7 A szán koordináta-rendszere
2 A robot koordináta-rendszere 8 Transzláció a robothoz
3 Robotpozíció a 7. tengelyen 9 Linkmatrix 2 (gépadatok)
4 Globális 10 Transzláció a 7. tengelyen
5 Root 11 Linkmatrix 1 (gépadatok)
6 A 7. tengely koordináta-rendszere 12 KxAxRoot (gépadatok)
a) Root-transzformáció a CONST.RC fájlból
Az alábbi paraméterek írják le a Root-transzformációt a globális koordináta-

rendszerből a robotbázishoz CAD-adatokból:
KxRXROOT 528.856
KxRYROOT -1964.027 Helyzet

KxRZROOT 20.416
KxRAROOT 0
KxRBROOT 0 Tájolás
KxRCROOT 90
b) Linkmatrix 1 a CONST.RC fájlból
A Linkmatrix 1 és Linkmatrix 2 transzformációk segítségével lehet egy

robotot a munkacellában megfelelően pozícionálni, vagyis a Root-
transzformáció révén leírt robotpozíció a Linkmatrix 1 és Linkmatrix 2
segítségével tovább korrigálható, hogy a robot hozzáigazítható legyen a

tényleges globális környezethez.
KxA7LX1 0
KxA7LY1 0
Transzláció
KxA7LZ1 0
KxA7LA1 -90
KxA7LB1 0
Forgatás
KxA7LC1 0
Forgatás az X-tengely körül - 90°
c) Linkmatrix 2 a CONST.RC fájlból
KxA7LX2 0
KxA7LY2 0 Transzláció
KxA7LZ2 0
KxA7LA2 90.011
KxA7LB2 0.089 Forgatás

KxA7LC2 0.060
Forgatás a Z-tengely körül 0.060°-kal, az Y-tengely körül 0.089°-kal és az X-

tengely körül 90.011°-kal
Alkalmazott szerszám
A rendszer alapértelmezésben az "Extrák" menüben a "Porlasztó
kiválasztása..." menüpontban beállított szerszámot használja. Ha ez a
szerszám nem megfelelő vagy az állomásban eltérő szerszámú kinematikák
vannak, úgy a megfelelő szerszám a Flash-kártya kontextusmenüjén
keresztül módosítható a könyvtárfában.

Az alkalmazott szerszám beállítására szolgáló menü
A 7. tengely típusa
Ha van 7. tengely, akkor alapértelmezésben az EcoRail V jelenik meg.
Ha a 7. tengely egy másik típusát használná, úgy ez a Flash-kártya

kontextusmenüjén keresztül állítható be a könyvtárfában.

A 7. tengely beállítására szolgáló menü
A megnyíló párbeszédben lehet módosítani a 7. tengely típusát.
A 7. tengely beállítására szolgáló párbeszéd
A megnyíló párbeszédben lehet módosítani a 7. tengely típusát.
A 7. tengely típusának konfigurálása a DEVICE.CFG fájlban

előkonfigurálható. A "3D-OnSite" csoportban létezik egy "EcoRAilType"
nevű paraméter.
;**************************************
; 3D-OnSite paraméterek

;**************************************
3D-OnSite{
EcoRailType, 4, -, HL, , ;V, HL, HS, HSL, HSS, L
A kinematika eltávolítása a 3D-nézetből

A kinematika a kinematika/Flash-kártya kontextusmenüjének
könyvtárnézetén keresztül távolítható el a 3D-nézetből.
Amíg a kinematika látható, addig a hozzátartozó Flash-kártya és állomás

nem törölhető a könyvtárnézetből.
Egy kinematika/Flash-kártya kontextusmenüje
Ha a 3D-nézetben egy állomás több kinematikája is látható, úgy azok az

állomás kontextusmenüjén keresztül egy menüelőhívással távolíthatók el.

Egy állomás kontextusmenüje
Különlegességek Tracking-berendezéseknél
A Tracking-berendezésekhez további információkra is szükség van.
Ezekhez az információkhoz az alábbiak tartoznak:
- Kezdeti iniciátor pozíció (a WAITCONVEYOR parancsban használt

érték)
- A szállító pozíciója
- A 7. tengely hossza (Railtracking)

Speciális grafikai elemek Tracking-berendezéseknél
A kezdeti iniciátor pozíció az a pozíció, ahol a szállító értéke 0 (a

WAITCONVEYOR parancsban használt érték). Ha az objektum ebben a
pozícióban van, úgy az állomás-SPS egy jelet küld a robotvezérlésnek.
Ekkor a robotvezérlés 0-ra állítja a szállító értékét és megkezdi a szállító
nyomon követését. Ahhoz, hogy a 3D-nézet grafikai megjelenítése
megegyezzen és a szimuláció a megfelelő időpontban induljon el, ez az
érték külön is konfigurálható.
A szállítópozíció az a pozíció, amelyben a lakkozandó objektum x

időpontban a kezdeti iniciátorhoz képest található.
A robot vezérlőprogramját érintő speciális követelmények miatt a 7. tengely

hosszát nagyobbra kell konfigurálni, mint a fizikai méretet a CONST.RC
fájlban. Ahhoz, hogy a 3D-nézet grafikai megjelenítése megfeleljen a
valóságnak, a 7. tengely hossza külön is konfigurálható.
A kezdeti iniciátor pozíciójának és a 7. tengely hosszának konfigurációja

Tracking-berendezések esetén a DEVICE.CFG fájlban történik. A "3D-
OnSite" csoportban vannak "Startpos", "MinA7" és "MaxA7" nevű
paraméterek.
3D-OnSite {
Startpos,3,-,-1500.0,R,1,24000,;mm
MinA7,3,-,-7500.0,R,1,24000,;mm
MaxA7,3,-,7500.0,R,1,24000,;mm
Az elemek megjelenítése a globális koordináta-rendszerben

A 3D-nézet valamennyi eleme ugyanazon séma alapján jelenik meg a 3D-
nézetben. A szükséges információk megállapítása az aktuálisan kiválasztott
programból, a hozzátartozó kinematikából/Flash-kártyából és a felhasználói
adatokból történik.
Programok, szimuláció, pályagenerálás

A rendszer egy program megnyitásakor az alábbi paramétereket állapítja
meg és használja fel a megjelenítéshez.
Figyelem!
A 3D-nézetben való megfelelő megjelenítéshez a programoknak
hiánytalannak kell lenniük. Vagyis tartalmazniuk kell a SETTOOL- és a
SETBASE/SETOBJECT- parancsot.
Stop&Go állomásoknál az alábbi séma érvényes a 3D-nézetben történő

pozicionáláshoz:
3
2
1
A 3D-nézet pozicionálására szolgáló séma

1 Alapelem
2 SETBASE
3 Globális
A program egyetlen transzformációját a globális szinttel szemben a

SETBASE parancs által beállított bázis határozza meg.
A Tracking-berendezéseknél az alábbi séma érvényes:
2
6
3
1
7
4
Séma Railtracking berendezésekhez

1 Objektum 6 SETOBJECT
2 A1 segédkoordináta-rendszer 7 Linkmatrix 2 (gépadatok)
3 Szállító-koordináta-rendszer 8 Transzformáció

4 A2 segédkoordináta-rendszer 9 Linkmatrix 1 (gépadatok)
5 Globális
A programból az "OBJECT" információra van szükség.
Ez a SETOBJECT – paranccsal állítható be.
Továbbá szükség van még a CONST.RC Linkmatrix adataira

KxA7LX1, KxA7LY1, KxA7LZ1, KxA7LA1, KxA7LB1, KxA7LC1 és
KxA7LX2, KxA7LY2, KxA7LZ2, KxA7LA2, KxA7LB2, KxA7LC2
paraméterek.
Továbbá figyelembe kell venni még a kezdeti iniciátor pozícióját és a

szállítópozíciót.
Karosszériák
A karosszériák pozicionálása a szerkesztéshez aktivált program függvénye.
Ha nincs aktiválva program, úgy a karosszéria a globális koordináta-

rendszer eredetébe pozicionálódik.
A karosszéria pozicionálása, ha nincs aktivált program
Ha egy programot aktivál a kombinált dobozon keresztül, úgy a rendszer a

program, a projekt és a kinematika valamennyi információját átveszi és
megfelelően pozícionálja a karosszériát a 3D-nézetben.

A karosszéria pozicionálása egy program aktiválása után
Ha aktivált egy programot a kombinált dobozban, úgy a karosszéria

pozíciója egy másik program aktiválásáig megmarad.
Transzformációk, megjelenítés, hibajelzés

Ha aktiválva van egy program szerkesztéshez, úgy egy pont vagy trigger
minden egyes kiválasztásakor és ezen pályaelemek minden módosításakor
kiszámításra kerül a visszafelé transzformáció. A kinematika ezek után a
kiszámított tengely-koordináták szerint jelenik meg.

A robot megjelenítése a kiválasztott pont szerint
Ha a kiválasztott vagy módosított pályaelem pozíciója a kinematika

hatótávolságán kívül esik ill. egy tengely-koordináta a CONST.RC fájlban
konfigurált küszöbökön kívül esik, úgy a robot piros színnel jelenik meg. A
robot pozíciója az utolsó hibamenetes pozíciónak felel meg.
A robot megjelenítése elérhetetlen pozíció vagy a határérték túllépése esetén
Ha több pályaelem van kijelölve, úgy a rendszer minden kijelölt elemhez

kiszámítja a visszafelé transzformációt. A kinematika mindig az utoljára
kiválasztott pályaelem pozíciója szerint jelenik meg és a transzformációs
eredménynek megfelelő színt kap.

Szerkesztés közbeni üzenetablak több hiba esetén
A rendszer továbbá minden számításnál felügyeli a szimulációs ablakban

konfigurált figyelmeztető küszöböket. Ha egy tengely-koordináta túllépi a
figyelmeztető küszöböt, úgy a robot sárga színnel jelenik meg.
A kinematika megjelenítése a figyelmeztető küszöbök túllépésekor
A pontos tengely-koordináták és a kéztengely szögösszeg, valamint a

globális és objektum-koordináták a "Szerkesztés" menün keresztül
megnyitható "Kinematikai tulajdonságok megjelenítése" ablakban láthatók.
A kiválasztás módosításakor ill. egy kiválasztott pont módosításakor a
kijelző is frissül.

"Kinematikai tulajdonságok megjelenítése" párbeszéd
A "Koordináták mentése PTP-ként" vagy a "Koordináták mentése LIN-ként"

gombokkal lehet az aktuális koordinátákat PTP- vagy LIN-parancsként egy
ponttal a tengely-, globális vagy objektum-koordinátákban a programba
beszúrni.
Itt továbbá a kinematika beállításai is módosíthatók. A beállításokhoz

tartoznak:
- átlátszóság,
- kezdeti iniciátor pozíciója,
- a szállító pozíciója,
- a 7. tengely hossza,
- az iniciátor megjelenítése.
A kezdeti iniciátor és a szállító pozíciója csak a Tracking-állomásoknál

fontosak.

Ahhoz, hogy a kinematika és a 7. tengely ne fedje le a programpályát és a
karosszériát, a kinematika és a 7. tengely átlátszóan is megjeleníthető. A
kinematika vagy a 7. tengely vagy mindkét elem átlátszóan ábrázolható.
A kinematika és a 7. tengely átlátszó megjelenítése
A Tracking-berendezésekhez további információkra is szükség van.

Ezekhez az információkhoz az alábbiak tartoznak:
- kezdeti iniciátor pozíciója
- a szállító pozíciója
- a 7. tengely hossza (Railtracking)

Speciális grafikai elemek Tracking-berendezéseknél
A kezdeti iniciátor pozíciója az a pozíció, ahol a szállító 0. Ha az objektum

ebben a pozícióban van, úgy az állomás-SPS egy jelet küld a
robotvezérlésnek. Ekkor a robotvezérlés 0-ra állítja a szállító értékét és
megkezdi a szállító nyomon követését. Ahhoz, hogy a 3D-nézet grafikai
megjelenítése megegyezzen és a szimuláció a megfelelő időpontban
induljon el, ez az érték külön is konfigurálható.
A szállítópozíció az a pozíció, amelyben a lakkozandó objektum x

időpontban a kezdeti iniciátorhoz képest található.
A robot vezérlőprogramját érintő speciális követelmények miatt a 7. tengely

hosszát nagyobbra kell konfigurálni, mint a fizikai méretet a CONST.RC
fájlban. Ahhoz, hogy a 3D-nézet grafikai megjelenítése megfeleljen a
valóságnak, a 7. tengely hossza külön is konfigurálható.
Bővített szerkesztői funkciók
A "Transzformációk" eszköztárban 2 további gomb érhető el. Ez a "Joint"
gomb a koordináta-rendszer kiválasztásánál és az "A7" gomb a
koordinátánál.

Bővített "Transzformáció" eszköztár
A tengely-koordináták pontjaihoz tartozó

tengelyszögek módosítása
A koordináta-rendszer kiválasztásánál lévő "Joint" gomb csak akkor aktív,
ha ki van választva egy pont a tengely-koordinátákban.
Bővített "Transzformáció" eszköztár és kiválasztott "Joint" koordináta-rendszer
Ez a pont a tengely-koordinátákban ezek után tengelyenként módosítható a

plusz- és mínusz-gomb segítségével.
A 7. tengely értékének módosítása

A koordináta kiválasztásakor megjelenő "A7" gomb akkor látható, ha van
elérhető 7. tengely. Ezek után lehet a 7. tengely értékét a kiválasztott pont
vagy trigger esetében módosítani. A többi koordináta nem változik.
Bővített "Transzformáció" eszköztár és "A7" gomb
Szimuláció megjelenített kinematikával

Szimuláció közben a kinematika pozíciója és állása minden számítási lépés
után frissül.

Automatikus pályagenerálás
(opció)
Az EcoScreen 3D-OnSite kiegészítő modulja, az "Automatikus
pályagenerálás" segítségével lehetővé válik a lakkozási útvonalak, a
hozzátartozó trigger-pontok és a lakkozási sebességek időtakarékos offline
programozása a megjelenítő számítógépen egy lakkozott elem CAD
adatainak felhasználásával. A pályagenerálás alapját ennek során a
sokszögek definíciója képezi, amelyek a következő tulajdonságokat
határozzák meg:
- A lakkozópálya kiterjedése és tájolása a kezdő- és végponttal, valamint a

pályatávolsággal együtt ("Pálya" sokszög)
- Azok a területek, ahol a külön meghatározott szórófejek érvényesek

("Szórófej" sokszög)
- A lakkozópályán belüli lakkozási területek, ill. szabadon hagyott felületek

("Pisztoly" sokszög)
- Különböző előírt sebességek területei ("Sebesség" sokszög)
Lakkozóprogramonként mindig csak egy "Pálya" sokszög hozható létre,

amelyen belül több "Pisztoly", "Szórófej" és "Sebesség" sokszög
határozható meg. A sokszög kiterjedése a sokszög támpontjainak
eltolásával úgy módosítható, hogy az túlmenjen a lakkozott elem méretein.
A sokszögek grafikus kezelőelemekkel támogatott meghatározása után (a
kezelőnek előzetesen legalább a "Pálya" sokszöget meg kell adni) indítható
el a pályagenerálás algoritmusa. A különböző, a kezelő által kiegészítésként
megadott előírások, valamint a sokszöghatárok közötti metszéspontok
átkerülnek az EcoTalk szintaxisba, majd az EcoRC2 vezérlésben úgy
futtathatók, mint manuálisan a programozó kézi egységgel létrehozott
programkód. Az automatikus pályagenerálással létrehozott programok
korlátozás nélkül manuálisan szerkeszthetők utólag a megjelenítő
számítógépen vagy a programozó kézi egység segítségével. Arra azonban
ügyelni kell, hogy a pálya újbóli kiszámításakor minden manuális módosítás
elvész. Az automatikus pályagenerálással létrehozott programok
szimulációja is futtatható az EcoScreen 3D-OnSite-ban.
A pálya- és trigger-pontok automatikusan a lakkozott elem felületére

kerülnek, melynek során a kezelő határozhatja meg, hogy milyen eljárás
alkalmazandó a szabálytalanságok, mélyedések, lyukak stb. esetén. A
szerszámtájolás automatikusan merőleges lesz a lakkozott elem felületére.
A kezelő itt is befolyással lehet a lakkozott felület egyenetlenségeinek
kezelésére.
A 7. tengely pozícióinak kiszámítása szintén a pályagenerálás algoritmuson

belül történik, melynek során a rendszer optimális mozgatásra törekszik az
egyenletes, rázkódás nélküli robotmozgás tekintetében. Azonban a
kezelőnek lehetősége van arra, hogy módosítsa a 7. tengely mozgatási
határait a gépadatokban előzetesen megadott értékeken belül.
G129HU12 Automatikus pályagenerálás (opció) • 271

Minden beállítás, mint például sokszögdefiníció, kezdő-, végpont,
paraméterek, ... az EcoTalk programban kerül mentésre, és a
pályagenerálás újbóli elindításakor ismét rendelkezésre áll. Az EcoTalk
programok bármikor mozgathatók az EcoRC2 vezérlés, az EcoScreen 3D-
OnSite és az offline programozási rendszer (RobCAD, IGrip) között.
Eljárásmód
A pályageneráláshoz a következő lépéseket kell végrehajtani:
1. A CAD adatok rendelkezésre bocsátása

2. Egy EcoTalk keretprogram megnyitása, aktiválása
3. A "Pálya" sokszög definiálása a pályageneráláshoz
3.1 Sokszög definíció
3.2 A kezdőpont meghatározása
3.3. Opció: A végpont meghatározása
3.4. A pályaparaméterek meghatározása
- Vetítési sík
- Lakkozási irány, pálya kiterjesztése
- Pályatávolság
- Szórási távolság tűrése
- Opció: Végpont közelítési iránya
- A 7. tengely által használt tartomány
- 1. tengely helyzete a modulban
- Kattintási beállítások
- Általános beállítások
4. Opció: "Szórófej" sokszög meghatározása a szórófejhez
4.2 A szórófej meghatározása
5. Opció: "Pisztoly" sokszög meghatározása a szabadon hagyott felülethez
6. Opció: "Sebesség" sokszög meghatározása az

előírt sebességhez
6.2 A sebesség meghatározása ehhez a sokszöghöz
7. A pályagenerálás elindítása
8. Szimuláció

9. Az EcoTalk program mentése
10. A létrehozott EcoTalk program tesztje valós robottal
és lakkozott elemmel
Előkészítő intézkedések és indítási feltételek
A CAD adatok rendelkezésre bocsátása

Aktivált grafikus ablak esetén a lakkozott elem (a következőkben példaként
"Karosszéria"-ként is említjük) CAD adatait a "Karosszéria/Karosszéria
betöltése" menüponton keresztül kell kiválasztani. Ennek során arra kell
ügyelni, hogy a karosszéria megfelelő részletességben kerüljön betöltésre a
grafikus ablakba.
Fájlformátumként VRML vagy OpenInventor fájlok használhatók (melyek

fájlkiterjesztése "*.iv", ASCII vagy bináris formátum). Nagyon nagy
adatmennyiség és ebből eredő lassú feldolgozási sebesség esetén
ajánlatos lecsökkenteni a fájl méretét a "Karosszéria/Karosszéria
szerkesztése és mentése ..." menüpont segítségével. Lehetőség szerint
használjon OpenInventor bináris formátumot.
Figyelem!
A CAD fájlméret túlzott csökkentése esetén "Lyukak" jönnek létre a
lakkozott felületen, melyek az automatikus pályagenerálás során
nehézségeket, ill. váratlan eredményeket okozhatnak!
Az automatikus pályageneráláshoz a karosszériát a megfelelő nézetben kell

megjeleníteni. A kívánt nézet kiválasztása a "Nézet" menü segítségével
történik. Különösen az oldalfelületek programozásakor kell ügyelni a
megfelelő megjelenítésre (nézet balról, ill. jobbról).
Egy EcoTalk keretprogram megnyitása, aktiválása

Az automatikus pályageneráláshoz először EcoTalk programtörzset kell
létrehozni, ill. átvenni a meglévő EcoTalk programokból. Ehhez a
programtörzshöz legalább a következő instrukciók szükségesek feltétlenül
(a paraméterek csak példák):
EcoTalk keretprogram
A programtörzset önálló programként kell elmenteni (meglévő program is

másolható és ezután átnevezhető, valamint törölhetők a nem szükséges
programsorok). Ezt a programot ezután a tálcán kell kiválasztani és a
grafikus ablakban a listamezőben történő kiválasztással kell aktiválni.
De már meglévő EcoTalk program is megnyitható. A pályagenerálás

figyelembe veszi a már rendelkezésre álló parancsokat, ill. önállóan törli a
már nem szükséges parancsokat az EcoTalk programból.
Az "Automatikus pályagenerálás" funkció aktiválása
A pályagenerálás megnyitása
Ha be van töltve egy karosszéria grafika és aktiválva van egy EcoTalk
program a szerkesztésre, akkor a "Szerkesztés" menüben megjelenik az
"Automatikus pályagenerálás" pont.
"Szerkesztés" menü engedélyezett pályagenerálás esetén
A menüpont kiválasztása után megjelenik a pályagenerálás

párbeszédablaka.

A pályagenerálás párbeszédablaka
Ha az EcoTalk keretprogram nem tartalmaz SetTool és SetBase parancsot,

akkor a kezelő a pályagenerálás megnyitása után felszólítást kap ezen
parancsok megadására.
A parancs kiegészítése "SetTool" és "SetBase" paranccsal
Ezekre a parancsokra a sokszög támpontjainak megadásakor a robot általi

elérhetőség ellenőrzéséhez van szükség.
A párbeszédablak elemei

A párbeszédablak az egyes sokszögtípusok 4 fülét tartalmazza, valamint
tartalmaz még 2 opciót és egy gombot a pályagenerálás indításához.
Sokszögek mindig az előtérben

Ha a "Sokszögek mindig az előtérben" opciós mező aktív, akkor a sokszög
támpontjai és a sokszögek vonalai a 3D-s grafikán mindig az előtérben
jelennek meg.
Sokszögek mindig az előtérben/ Sokszögek nincsenek az előtérben
Mivel a karosszéria felülete általában domború, és a sokszög csak véges

számú támponttal van meghatározva, ezért a karosszéria felülete eltakarja
a grafikán az összekötő vonalakat. Annak érdekében, hogy a sokszög
vonalai láthatók legyenek a grafikonon, aktiválni lehet a "Sokszögek mindig
az előtérben" opciót.
Az ellenőrzőlista az "Ellenőrzőlista megjelenítése" opcióval jeleníthető meg.
Amennyiben elegendő információ áll rendelkezésre a pályageneráláshoz,

akkor aktiválódik a "Pálya létrehozása" gomb. Ezzel a gombbal indítható el
a pályagenerálás algoritmusa.
Ellenőrzőlista
Az ellenőrzőlista a pályageneráláshoz szükséges információk megadásának
lépési sorrendjét és azok feldolgozási állapotát mutatja. Ez az ellenőrzőlista
minden bevitel után frissül.

A pályagenerálás párbeszédablaka megjelenített ellenőrzőlistával
Az ikonok jelentése a következő:
Aktuális feldolgozási lépés
Sokszög/pont/paraméter nincs definiálva
Sokszög/pont/paraméter definiálva van, a standard beállításnak felel

meg
Sokszög/pont/paraméter definiálva van, manuálisan módosították
"Pálya" sokszög
Általános információk a "Pálya" sokszögről

Ez a sokszög definiálja
- a lakkozópálya kiterjedését és tájolását
- a lakkozópálya kezdő- és végpontját
- az egyes pályák közötti pályatávolságot
- a 7. tengely használt tartományát
- az 1. tengely helyzetét a modulban.
EcoTalk programonként csak egy ilyen sokszög határozható meg.
Ezen sokszög meghatározásához és szerkesztéséhez ki kell választani a

"Pálya" fület, amely alapértelmezésben is aktív.

"Pálya sokszög" fül
Pályasokszög meghatározása
A "Sokszög hozzáadása" gombbal új "Pálya" sokszög határozható meg.
A meghatározás során az EcoTalk programba a következő utasítás és a

hozzátartozó paraméterek kerülnek beszúrásra, amelyek standard
értékekkel rendelkeznek:
EcoTalk parancs a "Pálya" sokszöghöz
A parancs a következő paramétereket tartalmazza
- a sokszög neve
- a paraméterek és sokszög támpontok hozzátartozó típuselemek előtagja
- a sokszög zárt.
A sokszög neve és az előtag manuálisan felülírhatók.
A "Sokszög eltávolítása" gombbal ismét eltávolíthat egy korábban

meghatározott sokszöget. Ez a pályagenerálás későbbi időpontjában is
lehetséges, és ennek következményeként minden addigi beállítást elvet és
minden hozzátartozó bejegyzést töröl az im EcoTalk programban. A
kezelőnek a megfelelő biztonsági lekérdezést "Igen" válasszal kell
nyugtázni.

Biztonsági lekérdezés
A "Sokszög megjelenítése a 3D-s ábrán" opcióval jelenítheti meg/rejtheti el

a sokszöget a grafikán. Több sokszög meghatározása esetén a jobb
átláthatóság érdekében néha célszerű lehet elrejteni néhány sokszöget
ezzel az opcióval.
A "Sokszög bezárása" opció a sokszög meghatározásának kezdetekor

maradjon inaktív. Ennek a funkciónak csak a támpontok meghatározása
után van értelme.
Támpontok meghatározása a "Pálya" sokszöghöz

A sokszög támpontjainak meghatározásához arra van szükség, hogy a
grafikán legyen aktiválva a szerkesztő és kiválasztó mód. Az eszköztáron a
nyíl ikon kiválasztásával aktiválható ez a mód.
Ezután a "Szerkesztés" menüben, ill. a kontextusmenüben a "Sokszög pont

hozzáadása" parancsot kell kiválasztani. Ezen funkció aktiválását a
menübejegyzés előtti pipa jelöli.
"Szerkesztés" kontextusmenü
A sokszög formáját és kiterjedését úgy határozhatja meg, ha a karosszéria

felületén pontokra kattint. Az így létrejövő támpontokat egyértelműen látható
kék pontok jelölik. A sokszögkorlátozásokat a támpontok közötti kék vonalak
jelenítik meg.

A sokszög támpontjainak meghatározása a karosszéria felületére történő
kattintással
A kattintások sorrendje dönti el a sokszög formáját. A sokszögkorlátozások

ezt a sorrendet követik. Legalább 3 sokszögtámpontot kell meghatározni.
Amennyiben a kattintás pozíciójában nem található pont a karosszéria

felületén vagy a karosszéria mellé kattintott, akkor megjelenik a megfelelő
üzenet.
Tájékoztató ablak, ha nem található pont
Minden megtalált pont esetében ellenőrzi a pont robot általi elérhetőségét.

Amennyiben ez a pont a robot által elért területen kívül található, akkor egy
üzenet figyelmeztet erre. Ekkor a kezelő döntheti el, hogy ennek ellenére
beilleszti-e ezt a pontot.
Tájékoztató ablak, ha a pont nem elérhető.
Az üzenet nyugtázása után a kezelő másik helyet választhat a

karosszériagrafikán a sokszögtámpont meghatározásához.
Megjegyzés
A sokszögtámpontok a karosszériagrafikán kívül is lehetnek. Az azon kívül
található sokszögtámpontok azonban nem kattintással, hanem a meglévő
támpontok X-, Y- vagy Z-irányba történő eltolással határozhatók meg.
Az utolsó sokszögtámpont meghatározása után a sokszögnek zártnak kell

lenni. Ehhez használja a "Sokszög bezárása" kapcsolófelületet az
"Automatikus pályagenerálás" párbeszédablakban vagy a "Szerkesztés"

menüben található ugyanilyen nevű menüpontot. A "Sokszög pont
hozzáadása" funkció ezáltal automatikusan inaktiválódik, és már nem is
kapcsolható be.
Zárt sokszög
Kezdőpont hozzáadása
A "Szerkesztés/Kezdőpont hozzáadása" menüpont segítségével a
karosszéria felületén található pontra kattintva olyan pont határozható meg,
amely a lakkozópálya kezdőpontjaként szolgál.

A kezdőpont csak a pályasokszög bezárása után adható meg, és annak a

pályasokszögön belül kell lenni. Ezt a támpont közelében látható "S" jelöli.
Kezdőpont
Annak ellenére, hogy a kezdőpont későbbi időpontban is meghatározható,

ajánlatos a pályagenerálás elején meghatározni a kezdőpontot, mert ezáltal
a későbbi, sokszögparaméterekkel kapcsolatos (BO1 lakkozási irány, BO2
pályakiterjesztés) kezelői beállítások közül néhány jobban megjeleníthetővé
válik. A kezdőpont későbbi időpontban eltolható.
Végpont hozzáadása
A "Szerkesztés/Végpont hozzáadása" menüpont segítségével egyértelműen
meghatározott végpontot adhat meg a lakkozási útvonalhoz. A kezdőponttal
ellentétben a végpont meghatározása el is hagyható.

A végpont is meghatározható a pályagenerálás későbbi időpontjában

anélkül, hogy ez bármilyen korlátozással vagy hátránnyal járna. A
végpontnak a sokszög útvonalán belül kell lenni, és ezt a támpont
közelében látható "E" jelöli.
Ezt a számító algoritmus utolsó pályatámpontként veszi át, ha azt a kezelő

ki nem zárja (lásd "Végpont közelítési iránya" sokszög paramétert).
Végpont
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont módosítása

A beszúrással a karosszéria felületén meghatározott pontok utólag
törölhetők és eltolhatók, ill. utólag is beszúrhatók új pontok.
Egy pont eltolásához vagy törléséhez előzetesen válassza ki a pontot a

grafikán. A kiválasztást az jelöli, hogy a kiválasztott elem piros színűre
változik.

Kiválasztott sokszögtámpont
A kiválasztott sokszögponttal kapcsolatos további információk az

állapotsorban jelennek meg.
Állapotsor
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont eltolása

A kiválasztott pontok a billentyűzet vagy egy párbeszédablak segítségével
tolhatók el X-, Y- vagy Z-irányba.
Amint kiválaszt egy sokszögpontot, a "Transzformáció" eszközsoron

aktiválódnak és használhatóvá válnak az X-, Y, Z-eltolás gombjai.
"Transzformáció" eszközsor
Ekkor a pontot a "+" vagy a "-" gombbal tolhatja el. Az állapotsorban

megjelennek az új koordináták és a régi koordinátákkal szembeni változás.
Állapotjelző a kiválasztott pont és a módosítás megjelenítésével
Az eltolás második lehetősége a "Sokszög pont eltolása" menüpontban

aktiválható.

Ezen menüpont kiválasztása után megnyílik a "Transzformáció"

párbeszédablak. Itt egyszerre adhatja meg az eltolásokat mind a 3 irányba.
"Transzformáció" párbeszédablak
Figyelem!
Az eltolt pontok esetében a rendszer nem ellenőrzi, hogy eléri-e azokat a
robot. Ezért ezeket a pontokat csak csekély mértékben célszerű eltolni.
Amennyiben az eltolás nagyobb mértékű, akkor a pontot törölni kell, majd
ismét be kell szúrni a karosszéria felületére történő kattintással.
Sokszögtámpontok, kezdőpont, végpont törlése

A kiválasztott pont törléséhez válassza a "Szerkesztés" menüben a
"Sokszögpont törlése" pontot. Ekkor törli a pontot a grafikáról és az EcoTalk
programból.

Sokszögtámpontok hozzáadása
További sokszögpont hozzáadásához ki kell választani a sokszög egyik
vonalát. A kiválasztást az jelöli, hogy a vonal piros színűre változik.
Kiválasztott sokszögvonal
A kiválasztott sokszögponttal kapcsolatos további információk az

állapotsorban jelennek meg.
Állapotsor
A "Szerkesztés" menüben a "Sokszög pont beszúrása" pont kiválasztása

után beszúr egy új pontot a sokszögvonal közepére.

Beszúrás után
További sokszög paraméterek meghatározása

A "Sokszög paraméterek" listamezőben választhatók ki és szerkeszthetők
az egyes listamező bejegyzések, és így határozhatók meg a szükséges
sokszög paraméterek. Annak ellenére, hogy a feldolgozás sorrendje
tetszőleges, azt javasoljuk, hogy a sokszög definíció során a listamező
bejegyzéseket fentről lefelé válassza ki. Az esetleges utólagos
szerkesztéshez egyenként is kiválaszthatja és módosíthatja a
paramétereket.
A sokszög paraméterek kiválasztására szolgáló kombinált mező
Vetítési sík

Egy felület csak egy egyértelmű vetítési síkhoz rendelhető (elülső rész,
hátsó rész, oldal, tető/motorháztető/csomagtartó fedél). A különböző vetítési
síkokkal rendelkező felületek nem keverhetők egymással.
Az oldalfelületekhez a robotspecifikus gépadatoktól függően vagy bal oldal

vagy jobb oldal választható.
A vetítési sík meghatározása
A következő vetítési síkok definiálhatók:
Elülső rész (Y/Z-)
Motorháztető (X/Y)
Tető (X/Y)
Csomagtartó fedél (X/Y)
Hátsó rész (Y/Z+)
Bal oldal (X/Z+)
Motorháztető (X/Y)
Tető (X/Y)
A vetítési sík a számító algoritmus számára fontos.
Lakkozási irány, pályatájolás

Ez a két paraméter határozza meg a lakkozópályák tájolását a
kezdőpontból kiindulva. Ezt két ortogonális vektor határozza meg.

A lakkozási irány és a pályakiterjesztés meghatározása
Ennek során a lakkozási irányt a BO1 vektor jeleníti meg, és ez határozza

meg az első lakkozópálya irányát a kezdőpontból kiindulva.
A BO2 pályatájolás az a vektor, amely merőleges a lakkozási irányra és azt

az irányt mutatja, amerre a lakkozópályák egymás mellé kerülnek.
Ha már korábban definiálták a meghatározandó "Pálya" sokszög

kezdőpontját, akkor a lakkozási irány (BO1) és a pályakiterjesztés (BO2)
kezelő általi beállításai azonnal láthatóvá válnak a 3D-s grafikán.
A BO1, BO2 megjelenítése a 3D-s grafikán
A BO1 vektor irányát egyrészről az előzetesen kiválasztott vetítési sík

(például egy tetőfelület X/Y irányú kiterjedése vagy az oldalfelület X/Z irányú
kiterjedése) és másrészről a kezelő általi kiválasztás (pozitív vagy negatív
vektorirány) határozza meg.
A lakkozási irány kiválasztása Bal oldal/Jobb oldal vetítési sík esetén
A vektorok tájolását a kezelő a "Felhasználó által meghatározott" opcióval

szabadon meghatározhatja, amennyiben a megszokott tájolási séma
(X/Y/Z) nem bizonyulna célszerűnek. Ha a "Felhasználó által
meghatározott" pontot választotta a listában, akkor a vektorok tájolása a
listamező melletti +/- gombokkal tetszőlegesen módosítható.

A BO1 és BO2 felhasználó általi meghatározása
Pályatávolság
Ez a paraméter határozza meg az egyes lakkozópályák közötti távolságot
egy útvonalon belül.
A pályatávolság meghatározása
Minél kisebb pályatávolságot választ, annál több pályatámpontra van

szükség, és adott esetben annál hosszabb ideig tart a pályasokszög
végleges kiszámítása.
A pályatávolság függ az applikátortól, a lakkozási sebességtől, a

szórósugár-szélességtől stb.
A pályatávolság és a pályatájolás által meghatározott lakkozópályák közötti

metszéspontokban és a sokszögkorlátozásoknál a pálya létrehozásakor
automatikusan pályatámpontok jönnek létre.
Szórási távolság tűrése

Ez a paraméter határozza meg a görbe felületeken történő
pályagenerálásnál, hogy a lakkozott felülethez viszonyítva a TCP mekkora
eltérésénél generáljon további pályatámpontot, két már rendelkezésre álló
pályatámpont közvetlen összekötővonalára vonatkoztatva.

A szórási távolság tűrésének meghatározása
Minél kisebb értéket választ, annál több pályatámpontot szúr be a görbe

felületeken. Nem görbe felületek esetén az érték nincs hatással a
pályagenerálásra. A következőkben két azonos lakkozási útvonal látható,
amelyeknél csupán a szórási távolság tűrését módosították:
Szórási távolság tűrése 3 mm Szórási távolság tűrése 30 mm
Végpont közelítési iránya

Az utolsó pálya, amely a kezdőpontból kiindulva a pályák egymás mellé
helyezésével a meghatározott pályatávolságban található, általában nem a
végpontban ér véget. Ezáltal több lehetőség is fennáll arra vonatkozóan,
hogy az utolsó pálya a végpontban végződjön. Egy lakkozási útvonal
végpontjának a közelítési irányának a meghatározásával döntően
befolyásolható a lakkozópálya alakulása.

A végpont közelítési irányának meghatározása
A következő lehetőségek közül választhat:
- Nem használ végpontot, a pályatávolság változatlan marad
- Közelítés lakkozási irányban, a pályatávolságot megfelelően korrigálja
- Közelítés lakkozási iránnyal ellentétesen, a pályatávolságot megfelelően

korrigálja
- Közelítés lakkozási irányban/iránnyal ellentétesen, a pályatávolság

legminimálisabb korrekciója
Ha nem határoztak meg végpontot, akkor úgy számítja a pályát, ahogy azt a
"nincs használva" paraméter kiválasztása esetén tenné.
A "nincs használva" kiválasztás figyelmen kívül hagyja az esetlegesen

rendelkezésre álló végpontot, és a pályákat pontosan a "Pályatávolság"
pontban megadott értékkel helyezi a pályasokszögbe. A lakkozópálya
abban az utolsó pontban ér véget, amely még a sokszög határain belül
található. Az utolsó pont és a sokszög határának távolsága adott esetben
igen nagy is lehet.
A "Lakkozási irányban" kiválasztásakor pontosan rááll a rendelkezésre álló

végpontra, melynek során a "Lakkozási irány" paraméterrel előzetesen
megadott BO1 vektorirányt tartja be. Ekkor szükségszerűen eltér az
előzetesen megadott pályatávolságtól.
1
4
2
Közelítés lakkozási irányban

1 Kezdőpont 5 Módosítás a pályatávolság szerint
2 B01 irányvektor 6 Közelítési irány B01 irányban
3 Előírás szerinti rasztervonalak 7 Végpont
4 Rasztervonalak a módosítás után
A "Lakkozási iránnyal szemben" paraméter aktiválásakor a lakkozópályát

úgy helyezi a sokszögbe, hogy a végpontot a BO1 vektor irányával
ellentétesen közelítse meg.
A "Pályatávolság minimális korrekciója" paraméter úgy módosítja a

pályatávolság alatt megadott értéket, hogy a lehető legjobban kitöltse a
sokszög felületét lakkozópályákkal. A végpontra pontosan rááll, a közelítési
irány azonban az optimális pályatávolság kiszámításából következik. Az így
keletkező pályatávolság a meghatározott pályatávolságtól kisebb és
nagyobb is lehet, de olyan közel van az előíráshoz, amennyire az
matematikailag lehetséges.
Szerszám tájolása
A "Szerszám tájolása" paraméter határozza meg a különböző applikátorok
szükséges tájolását, ami a készülékgeometriából és a folyamat speciális
követelményeiből következik.
A különböző applikátorok tájolásának meghatározása
A rotációs porlasztóknál ("ESTA") a harangtányér kerek geometriája miatt

nincs előnyben részesített tájolás.
A szórópisztolyoknál a levegősapkát a kürtlevegő fúvókák által megadott

irányba kell mozgatni.
A Paintchecker applikátornál a lézeres mérőfej miatt szintén van előnyben

részesített tájolás.
A pályagenerálás algoritmusa ennél a 3 applikátortípusnál figyelembe veszi

az előnyben részesített tájolást, és így befolyásolja a 4., 5. és 6.
robottengely állását.
A 7. tengely által használt tartomány

Ez a paraméter engedélyezi a 7. tengely mozgási útjának korlátozását,
például azért, hogy elkerülje az ütközést az ugyanarra a mozgási sínre
telepített robottal. Alapértelemezett beállításként mindig a gépadatokból
beolvasott határértékeket használja.

A 7. tengely által használt tartomány meghatározása
A mozgatási határok a felső határ, ill. az alsó határ értékeinek felülírásával

módosíthatók. Ennek a két paraméternek az értékei mm-ben vannak
megadva.
A mozgatási határok a két tolószabályzó eltolásával is beállíthatók.
1. tengely helyzete a modulban

A pályagenerálás kiszámítja a pályát a 7. tengely értékeivel együtt. A 7.
tengely értékeinek kiszámításához meg kell határozni az 1. tengely
helyzetét a modulban.
Az 1. tengely helyzetének meghatározása a modulban
A következő felületek esetében meghatározott beállítást kell választani:
Robot a lakkozott elem bal oldalán
Elülső rész 1. tengely > 0

Motorháztető 1. tengely > 0
Csomagtartó fedél 1. tengely < 0
Hátsó rész 1. tengely < 0
Robot a lakkozott elem jobb oldalán
Elülső rész 1. tengely < 0

Motorháztető 1. tengely < 0
Csomagtartó fedél 1. tengely > 0
Hátsó rész 1. tengely > 0
A tető, bal oldal, jobb oldal felületek esetében tetszőleges helyzet

választható.

Figyelem!
Az 1. tengely helyzetének meghatározása a modulban döntő mértékben
befolyásolja a szükséges mozgási tartományt a 7. tengelyen ennél a
modulnál. Továbbá ha eltérnek a fenti ajánlástól, akkor kritikus helyzetek
születhetnek, mint például a szingularitás a modul végrehajtásakor.
Kattintási beállítások
Ez a paraméterkészlet 3 különálló paraméter meghatározását teszi
lehetővé: "Darabszám", "Sugár" és "Max. mélységkülönbség". A
paraméterek részletes leírása megtalálható a grafikus szerkesztő
leírásában a "Egérkattintás beállítások" pontban.
A kattintási beállítások meghatározása
Elméletileg a "Darabszám" paraméterrel határozható meg, hogy a

karosszéria felületének letapogatásával meghatározandó pályatámpontot
egyszeres, háromszoros vagy ötszörös letapogatással határozza meg.
Alapesetben a rendszer egyszeres letapogatást végez.
Az egyszeres letapogatás sokkal kevesebb számítási feladattal jár, így a

pályagenerálás gyorsabban elvégezhető.
A többszörös letapogatással az olyan felületek esetében befolyásolhatja a

pályagenerálást, amelyekben lyukak találhatók, vagy abban az esetben,
amikor a sokszög határai túlnyúlnak a lakkozott felületen.
Egyszeres, háromszoros és ötszörös letapogatás
A "Sugár" paraméter egy kört határoz meg a többszörös letapogatás

pontjainak elrendezéséhez (120° távolság a kör kerületén háromszoros
letapogatás esetén, 90° távolság ötszörös letapogatás esetén).
A "Max. mélységkülönbség" paraméter határozza meg, hogy a többszörös

letapogatás során nyert pontok közül melyiket használja ténylegesen a
pályatámpont kiszámításához és a normál vektor által meghatározott
ponttájoláshoz.

1 Maximális mélységkülönbség
Minél nagyobb értéket választ, annál több, nagyobb mélységkülönbségi

eltérésű pontot vesz figyelembe a középérték képzésekor. Ha el szeretné
kerülni, hogy a felületben lévő mélyedések befolyással legyenek a pont
kiszámítására, akkor nagyon kis értéket kell választani a maximális
mélységkülönbségnél. A rendszer minden olyan pontot elvet, amely azért
lépi túl ezt a különbséget, mert túl mélyen van.
Középérték képzése az érvényes letapogatási kísérletekből
Az "Alsó határfelület" paraméter azt az alsó síkot határozza meg, ameddig a

vetítési síkból letapogat. A pályagenerálásnál először a
sokszögtámpontokat vetíti ki a vetítési síkra. Ezután pályákat generál a
vetítési síkon a beállított pályatávolságnak megfelelően. Ezután a pályák
mentén letapogatja a karosszéria felületét a vetítési síkból. Ennek során
előfordulhat, hogy a letapogatás olyan ponton történik, amely nem tartozik a
kezelt felülethez.
4 3
A letapogatás korlátozása
1 Kivetített sokszög 4 Sokszög
2 Vetítési sík 5 A határfelület által korlátozott letapogatási
3 Érvényes letapogatási kísérlet
kísérlet

A grafika az "Alsó határfelület" paraméter hatását mutatja. A sokszög a
karosszéria tetején került meghatározásra. Vetítési síkként a "Tető" lett
kiválasztva. A letapogatási kísérleteket 900 mm-re korlátozták. Ezt a
határfelületet a tető alatti fekete vonal jeleníti meg.
Az algoritmus kivetíti a sokszöget a vetítési síkra, pályákat generál a síkon,

és letapogatja a karosszéria felületét a tájolás és a magasság értékének
meghatározása céljából.
Érvényes letapogatási kísérlet

A letapogatás találkozik a karosszériával, és a határfelület a letapogatott
felület alatt található. A tájolást, amely letapogatási pontban lévő
merőlegesből következik, és a Z értéket módosítás nélkül érvényesnek
tekinti.
A határfelület által korlátozott letapogatási kísérlet

Ennél a letapogatási kísérletnél a letapogatás találkozik a karosszéria
ajtajának oldalával. Azonban ez a felület nem tartozik ahhoz a felülethez,
amelyre a programot generálni kell. Mivel a Z érték ebben az esetben a
határfelület alatt található, ezért ezt az értéket érvénytelennek veszi, és nem
használja tovább. Ebben az esetben a kezelés kívül található pontokból
történik.
További példa lehetne erre a korlátozásra a tetőfelület pályagenerálása

olyan karosszéria esetében, amelyen nincs tolótető de van alsó síkja. A
letapogatási kísérlet az alsó síkot keresné, és ha nincs meghatározva
határfelület, akkor pályapontot hoz létre.
Általános beállítások
Az "Általános beállítások" alatt két paramétert határozhat meg: "Max.
billenési szög" und "Lépéshossz pontfelmérés külső pontok esetén".
Az Általános paraméterek meghatározása
Mindkét paraméter az olyan pályatámpontok kiszámítására vonatkozik,

amelyek nem a lakkozott felületen vagy a sokszög korlátozásain találhatók.
Az olyan helyzetekben, amikor nem található metszéspont a karosszéria

felületén, a közeli területen kívül kell információt keresni.
Először a sokszög középpontja kerül meghatározásra – mert vélhetően

ebben az irányban található a legvalószínűbben felületi információ.

A "Lépéshossz pontfelmérés külső pontok esetén" paraméternél
meghatározott lépéshosszal keres felületet a sokszög középpontjába vezető
vonal mentés. Ha talál felületet, akkor ebből a pontból veszi a hiányzó
információkat (felület tájolása, magassági helyzet) és a vetítési vonalra
helyezi. Például az 5 %-os lépéshossz a kívül található pályatámpont és a
sokszög tömegközéppontja közötti teljes távolságot 20 lépésre osztja. A
sokszög tömegközéppontján áthaladó vektor a sokszög tömegközéppontja
mögött legfeljebb 2000 mm-rel ér véget. A számító algoritmus az előzetesen
megadott lépéshossznak megfelelően tapogatja le a lehetséges lakkozott
felületet szerszám Z irányban, és amint pontot talál a felületet,
pályatámpontot hoz létre. Ha a vektor végén nem talál felületi pontot, akkor
az algoritmus hibaüzenettel szakad meg.
Az olyan pontok kezelése, amelyeknél nem található letapogatási pont

1 A sokszög közepe
Az olyan pontok kezelése, amelyeknél nem található letapogatási pont

Speciális eset: Lyuk
A felületek általában nagy hajlatok után érnek véget, amelyeket azonban a

robotpályának nem kell követni. Ezért határozható meg maximális billenési
szög, amely az érvényes területet korlátozza. Az ettől nagyobb hajlású
felület olyan, mintha nem is létezne. Ez a paraméter is csak az olyan külső
pontok kezelésére vonatkozik, amelyeknél nem található pont a felületen.

1
4
5
Maximális billenési szög

2 Érvényes felület
3 Maximálisan megengedett felületi hajlás
4 Túl nagy billenési szögű kizárt felület
5 Az első felületi pont érvénytelen
Ha egy ponthoz nem található pont a felületen, akkor egy vektort generál a
pontból kiindulva a sokszög tömegközéppontján keresztül, majd ezen a
vektoron próbál meg lépésenként pontot találni a felületen.
Ha pontot talál a felületen, akkor meghatározza a sokszög hajlása és a

felület hajlása közötti különbséget a megtalált pontban.
Ha ez a szög nagyobb, mint a "Max. billenési szög" paraméterben

meghatározott érték, akkor ezt a pontot elveti, és folytatja a felület
letapogatását. Csak akkor veszi át a talált pontban érzékelt magassági
információt és tájolást a kiindulási pontra, ha ez a szög kisebb, mint a
paraméter értéke.
Kezdő-/végpont
A "Kezdő-/végpont" bejegyzés tájékoztatásul szolgál a kezelőnek, és azt
mutatja meg, hogy a létrehozandó pályasokszöghöz meghatároztak-e már
kezdő-, ill. végpontot.

A kezdő- és végpont nevével kapcsolatos információ
Amennyiben igen, akkor megjelennek a pontok nevei, amelyekkel azokat a

helyi TID-fájlban meghatározták. Ellenkező esetben a hiányzó pont vagy
pontok nem meghatározottként jelennek meg. Egy kezdő- vagy végpont
meghatározásához a grafikus ablakra kell váltani, és aktiválni kell a
"Szerkesztés" menüben a megfelelő funkciót. Ezután a karosszériára
felületére történő kattintással határozhatja meg a pontokat.
"Szórófej" sokszög
Általános információk a "Szórófej" sokszögről

Ezzel a sokszöggel határozhatja meg a karosszéria felületének
meghatározott területén alkalmazandó szórófejet.
Több olyan sokszög is meghatározható, amelyek átfedik egymást és

egymásba lehetnek illesztve.

"Szórófej" fület.

"Szórófej sokszög" fül
"Szórófej" sokszög meghatározása

A "Sokszög hozzáadása" gombbal új szórófejsokszög határozható meg.

EcoTalk parancs a "Szórófej" sokszöghöz

- a sokszög neve,
- a paraméterek hozzátartozó típuselemeinek előtagja

és sokszögtámpontok
- a szórófej száma
- a sokszög zárt.

A sokszög neve egy legördülő listamezőből választható ki, amelyben
tetszőleges név is megadható. A szórófejsokszög első meghatározásakor a
rendszer alapértelmezett sokszögnevet ajánl fel.

meghatározott sokszöget.
Támpontok a "Szórófej" sokszöghöz

A sokszögtámpontok meghatározására és módosítására ugyanaz
vonatkozik, mint a "Pálya" sokszög sokszögtámpontjaira.
"Szórófej" sokszög
A szabadon hagyott felületek sokszögeinek sokszögtámpontjai és

összekötővonalai magenta színnel jelennek meg.
"Pisztoly" sokszög
Általános információk a "Pisztoly" sokszögről

meghatározott területén a szabadon hagyott felületeket. Ha a pálya ilyen
sokszögön halad keresztül, akkor a főtű bezár. Amikor elhagyja ezt a
sokszöget, akkor a főtű utolsó beállítása aktiválódik újra.


"Pisztoly" fület.

"Pisztoly sokszög" fül
"Pisztoly" meghatározása
A "Sokszög hozzáadása" gombbal új szabadon hagyott felületű sokszög
határozható meg.

EcoTalk parancs a "Pisztoly" sokszöghöz
- a sokszög neve
- a sokszög zárt.

tetszőleges név is megadható. A szabadon hagyott felület sokszögének
első meghatározásakor a rendszer alapértelmezett sokszögnevet ajánl fel.

Támpontok a "Pisztoly" sokszöghöz

"Pisztoly" sokszög
A szabadon hagyott felületek sokszögeinek sokszögtámpontjai és

összekötővonalai zöld színnel jelennek meg.
"Sebesség” sokszög
Általános információk a "Sebesség" sokszögről

meghatározott területén alkalmazandó sebességet. Ha a pálya ilyen
sokszögön halad keresztül, akkor a sokszögben meghatározott sebességet
alkalmazza. Amikor elhagyja ezt a sokszöget, akkor a sebesség utolsó
beállítása aktiválódik újra.


"Sebesség" fület.

"Sebesség sokszög" fül
"Sebesség” sokszög meghatározása

A "Sokszög hozzáadása" gombbal új sebességsokszög határozható meg.

EcoTalk parancs a "Sebesség" sokszöghöz
- a sokszög neve,
- Sebesség (a típuselem neve)
- a sokszög zárt.

tetszőleges név is megadható. A szabadon hagyott felület sokszögének
első meghatározásakor a rendszer alapértelmezett sokszögnevet ajánl fel.

A sebesség manuálisan választható ki a kombinált listában.
Támpontok a "Sebesség" sokszöghöz

"Sebesség” sokszög
A sebesség sokszögeinek sokszögtámpontjai és összekötővonalai sárga

színnel jelennek meg.
Pályalétrehozás
Általános információk a pályalétrehozásról

Az "Automatikus pályagenerálás" párbeszédablakban a "Pálya létrehozása"
kapcsolófelület kiválasztásával megnyílik egy másik párbeszédablak ("A
számítás indítása").
"Pálya létrehozása" gomb

A párbeszédablak ezen értéke információt, ill. beállítási lehetőségeket
tartalmaz az alkalmazandó számítási módszer rendszerértékeihez és
aktiválásához.
A számítás indítása
Alapértelmezett beállítások
Ez a párbeszédablak a "SetBase" és "SetTool" parancs által beállított bázis
és szerszám értékeket mutatja. Amennyiben a program nem tartalmazza a
parancsokat, akkor itt választhatja ki a helyes értékeket.
Az algoritmus létrehoz egy olyan pályát, amelynél a kezdőpontban:
- meg van adva egy lekerekítés paraméter,
- meg van adva egy gyorsulás
- meg van adva egy sebesség,
- meg van adva egy szórófej,
- a főtű nyitva van.
A normál sebesség és a normál szórófej értékei a rendszerparaméterek

alatt adhatók meg. Ha a program már tartalmazza a VEL parancsot, akkor
ezt az értéket veszi át. A standard sebességekhez a helyi, a projektre
vonatkozó és a rendszerszintű globális deklarációs fájlt alkalmazza, és az
ott található deklarációkat listázza kiválasztásra.

Számítási változatok
Annak érdekében, hogy hozzáférést kapjon az OK kapcsolófelülethez,
amely végső soron az automatikus pályagenerálást elindítja, a kezelőnek
meg kell határozni, hogy a számítást mely sokszögre kívánja végrehajtani.
Biztonsági okokból a "Nincs" opció alapértelmezett és zárolva van az "OK"

gomb.
Ha aktiválva van a "Csak elérési út sokszög" opció, akkor a teljes elérési

utat törli, és csak az elérési út sokszöget használja a számításhoz. Ha
további szórófej, szabadon hagyott felület és Vel sokszögek vannak
definiálva, akkor azokat figyelmen kívül hagyja és nem használja a
számításban.
A "Minden eseménysokszög" opció csak akkor használható, ha előzetesen

már a teljes pálya elkészült manuálisan vagy a pályagenerálás
segítségével. Ekkor az elérési úton minden eseményt, például szórófej- és
pisztoly-triggert valamint a sebességparancsokat töröl a programból, és
elindítja a számítást. Ennek során a pálya változatlan marad, és a pálya és
az eseménysokszög metszéspontjaiba beilleszti a megfelelő eseményt.
A "Mind" opció újra kiszámítja a programban található valamennyi

sokszöget, ami nagy mennyiségű számítási feladattal járhat. Ha csupán egy
pályasokszöget hoztak létre, akkor a "Mind" vagy a "Csak elérési út
sokszög" azonos eredményre vezet.
A számítás indítása, előrehaladás, befejezés

Az "OK" kapcsolófelület elindítja a pálya kiszámítását. A sokszögek
számától és bonyolultságától, valamint a számítógép felszereltségétől
függően a pálya kiszámítása több percet is igénybe vehet
A pályagenerálás első lépésében a teljes program létrejön a

profilparancsokkal (ACC, VEL, OVERLAP) és a folyamatparancsokkal
(SETTRIGGERPAR) együtt. A pályapontok esetében csak az objektum-
koordinátákat (X, Y, Z, A, B, C) határozza meg. A 7. tengelyt nem veszi
figyelembe.
1. lépés: Elérési út generálása
A második lépésben kiszámítja a pályapontokhoz az optimális pozíciót a 7.

tengelyen. A 7. tengely mozgási útját úgy optimalizálja, hogy a tengely csak
minimális mértékben és zökkenőmentesen mozogjon. Mindenkor biztosítja
minden tengely elérhetőségét és a gépadatokban meghatározott mozgatási
határainak betartását.

2. lépés: A 7. tengely kiszámítása
A második lépés után elkészült a komplett program. A generált program

ellenőrzése érdekében a harmadik lépésben a teljes programot szimulálja.
3. lépés: Teljes szimuláció
A szimuláció eredménye a tájékoztató ablakban jelenik meg. Ha a program

szimulálása sikeres volt, akkor megjelenik a modulhoz szükség futásidő.
Ellenkező esetben részletes hibaüzenet látható.
Az eredmény megjelenítése
Ha az OK gombra kattint, akkor bezárja a tájékoztató ablakot és a

pályagenerálást, és aktiválódik a programszerkesztő és a 3D-s grafika.
Eredmény
Az automatikus pályagenerálással létrehozott pályasokszög EcoTalk
programkód például a következőképpen nézhet ki:

A pályagenerálás programja és grafikája
A generálás utáni program és grafika
A generált program ellenőrzése
Általános információk az ellenőrzésről

A termelőüzemben történő végleges használat előtt a generált programot
tesztelni kell. A program tesztelése 2 lépésből áll:
1. lépés: Szimuláció EcoScreen 3D-OnSite-tal
2. lépés: Teszt valós robottal és lakkozott elemmel

Szimuláció
Mielőtt mentésre kerül a program a robot Flash-kártyájára, célszerű
ellenőrizni az EcoScreen 3D-OnSite-ban található szimuláció segítségével.
Ez a szimuláció a szimulált pálya grafikus megjelenítése mellett további

fontos információkkal szolgál a generált program megítéléséhez, például:
- TCP koordináták
- Tengelyszög
- Minden tengely tengelygyorsulása
- Tengelysebességek
- Kéztengely szögösszege
- Időbeli jellemzők
Az EcoTalk program mentése

A generálás és a szimuláció után menteni kell a programot a robot Flash-
kártyájára. Ezután a robottal is végrehajthatja a program mozgásait.
Teszt valós robottal és lakkozott elemmel

Ezek után tesztelheti a programot valós robottal és lakkozott elemmel.
Ennek során a program mozgásait először csökkentett sebességgel kell
végrehajtani. Ezután a program mozgásait teljes sebességgel is
végrehajthatja.
A pályagenerálás részletei
Általános információk a pályagenerálásról

A következő fejezetek részletesebben is bemutatják az algoritmus néhány
lépését, mint az üzemeltetési útmutató fejezetei.
A leírás összeállításakor abból indultunk ki, hogy minden paramétert

megadtak és a sokszögeket meghatározták.
A pályagenerálás a következő lépésekből áll:
- Pályagenerálás
- A sokszög eltolása a vetítési síkra
- A sokszög raszterezése a síkban
- A raszterezés módosítása a végpontnak megfelelően
- A pontok meghatározása a felületen a rasztervonal mentén

- Átmenetek a sokszög határain
- Az események bevonása
- A sebesség eseménypontjainak bevonása
- A szórófej eseménypontjainak bevonása
- A pisztoly eseménypontjainak bevonása

- Minden nem szükséges eseménypont eltávolítása
- A program előkészítése
- Minden nem szükséges parancs eltávolítása
- Minden nem szükséges típuselem eltávolítása
- A parancsok beszúrása a programba

- A "MOVE" – "ENDMOVE" elérési út beszúrása
- Az általános profilparancsok beszúrása
- Az általános folyamatparancsok beszúrása
- Az indító műveletsor beszúrása
- A generált pálya beszúrása
- A befejező műveletsor beszúrása
A sokszög kivetítése a vetítési síkba

Először a "Pálya" sokszög támpontjait kell a vetítési síknak megfelelően a
vetítési iránnyal ellentétes irányban a karosszérián kívüli síkba húzni.
A sokszög meghatározása a síkban

1 Vetítési irány
2 Vetítési sík
A sokszög raszterezése a síkban

A vetítési síkra vetített sokszöget ezután raszterezni kell a
pályatávolságnak, a kezdőpontnak, a lakkozási iránynak és a
pályakiterjesztésnek megfelelően.

Az RP raszterpontok a "Pálya" sokszög és a párhuzamos vonalak
metszéspontjai, a BO1 pályavektor irányába a kezdőpontból kiindulva a PE
síkon PD távolságban. A párhuzamos vonalak a BO2 vektor irányába futnak
egymás mellett. Ezek a metszéspontok a robot mozgásirányának a
fordítottjának a meghatározására szolgálnak lakkozáskor.
RP raszterpontok
1 Kezdőpont
Minden raszterpont pályapontként kerül felvételre az EcoTalk programban.
A végpont bevonása és a pályatávolság módosítása

Ha meg van határozva a végpont, akkor a pályatávolságot a lehető
legjobban módosítani kell.
Az utolsó pálya meghatározott kezdő-, végpont és meghatározott

pályatávolság esetén általában nem a végpontba esik, hanem amellett ér
véget (fekete vonalak az ábrán).
1
4
2
A pályatávolság korrekciója
1 Kezdőpont 5 Pályatávolság módosítása
2 B01 irányvektor 6 Közelítési irány B01 irányban
3 Előírás szerinti rasztervonalak 7 Végpont
4 Rasztervonalak a módosítás után

Az algoritmus ezt felismeri, és meghatározza azt a pályatávolságot,
amellyel az utolsó generált pálya a közelítési irány figyelembevételével a
BO1 lakkozási iránnyal ellentétesen vagy lakkozási irányban pontosan
áthalad a végponton (szürke szaggatott vonalak az ábrán).
Az automatikusan meghatározott pályatávolság a pályagenerálás során már

nem módosítható. Csak a pályagenerálás újraindításakor a végpont
módosításával kapható másik pályatávolság vagy a végpont törlésével
vehető át a megadott pályatávolság.
A módosított rasztervonalak átvételre kerülnek az algoritmusba, és ekkor

azok képezik a pályagenerálás további folyamatának alapját.
A lakkozópálya kiszámítása
A kezdőpontból kiindulva lépésenként jön létre a pálya először a BO1 vektor
irányába.
Minden egyes pályánál meghatározza a kezdő- és a végpontot a

karosszéria felületén. További pontként a kezdő- és a végpont közötti
szakasz közepén még egy pontot határoz meg a felületen.
A felület letapogatása a pálya elején, közepén és végén

1 Letapogatási kísérlet a húrhossz felénél
A kezdő- és a végponttal (kék) létrehoz egy húrt (sárga), majd

meghatározza a húr (sárga) és a középpont (piros) közötti távolságot.
A húr és a karosszéria felülete közötti távolság kiszámítása

1 A húr és a karosszéria felülete közötti távolság meghatározása
Ha ez a távolság kisebb, mint a beállított szórási távolság tűrés, akkor nem

szúr be új pályapontot. A pályát csak a kezdő- és a végpont alapján hozza
létre.
Ha a távolság nagyobb, mint a beállított szórási távolság tűrés, akkor a 3

pont segítségével meghatároz egy bizonyos sugarú kört.

1
Körív 3 pont alapján

1 Három pont segítségével meghatározott körív
Ekkor meghatározásra kerül a köríven az a pont, ahol a húr távolsága a

kezdőpont és ezen pont és a körív között kisebb, mint a beállított szórási
távolság tűrés.
Az új húr és a köztes pontok meghatározása

A húrhossz meghatározása, ha a húr és a felület távolsága
kisebb mint az előírt érték
Ezt a meghatározott pontot kivetíti a pályára a vetítési síkban. Ezután a

kezdőpont és a vetítési pont közötti különbséggel felosztja a pályát, és új
köztes pontokat határoz meg a karosszéria felületén.
Ha egy ponthoz nem sikerül pontot meghatározni a felületen, akkor ezt a

pontot az "Általános beállítások" részben megadottaknak megfelelően
kezeli.
Átmenetek a sokszöghatárok mentén

Egy pálya utolsó pontja az utolsó raszterpontnak felel meg a robot
mozgásirányában. Ebből a pontból kiindulva halad tovább a következő
lakkozópálya első raszterpontjához. Ennél a mozgásnál is a raszterben
tapogatja le a karosszéria felületét, amíg el nem éri a raszterpontot. Ebből a
pontból kiindulva folytatja a pontok kiszámítását az előző pálya
mozgásirányával ellentétes irányba.

1 2
3 4
A lakkozópályák átmenetei a sokszöghatárokon

1 – 4 1-4. eset
Ennél a számítási módszernél a pályatávolságot nem a karosszéria

felületén található lakkozópályák távolságából, hanem a PE vetítési síkon
lévő pályatávolságból határozza meg. Görbe felületek esetén a tényleges
pályatávolság a karosszérián eltérhet a PD paramétertől. Ebben az esetben
a kiszámított pályapontokat manuálisan kell korrigálni.
A pályagenerálás megszakításának kritériuma

A számítás akkor szakad meg, ha egy lakkozópálya végén nincs több
raszterpont BO2 irányban, vagy ha azt a meghatározott végpontnál éri el.
A sebesség bevonása
A sebesség parancsainak bevonásához a "Sebesség" sokszög információit
alkalmazzuk.
A bevonás kiindulási pontját a "Pálya" sokszög segítségével generált pálya

képezi. Az újonnan beszúrt pályapontokat már nem a karosszéria
felületének letapogatásával, hanem interpolációval határozza meg a pályán.
Ez az objektum koordinátákra és a tájolásra érvényes.
A pálya elején a kezdőpont előtt a sebesség alapértelmezett értékeit illeszti

be.
Ezután az 1. lépésben generált pálya mentén ellenőrzi, hogy átlépi-e a

"Sebesség" sokszög határát. Ha igen, akkor ebben a metszéspontban
pályapontot hoz létre, és beilleszti a sebesség parancsát.
Ha elhagyja a sokszöget, akkor további pályapontot generál, és a

sebességet az előzőleg érvényes értékre állítja.
Ha átfedi egymást 2 "Sebesség" sokszög a pályán, akkor az első sokszög

határának átlépésekor az 1. sokszög értékeit illeszti be parancsként. A
második sokszög határának átlépésekor a 2. sokszög értékeit illeszti be

parancsként. Ezek addig maradnak érvényben, amíg újra el nem hagyja a
második sokszöget.
1 2
5 4 3
Sokszögek átfedése
1 Vel alapértelmezett érték
2 1. sokszög Vel aktív – pályapontot hoz létre.
3 2. sokszög Vel aktív – pályapontot hoz létre
4 Nincs új érték
5 Ismét aktív a Vel alapértelmezett érték – pályapontot hoz létre
- A kezdőpont előtt beilleszti a sebesség beállítására szolgáló parancsot.

Értékként alapértelmezett sebességet használ.
- A pálya eléri az 1. sokszög határát. Pályapontot generál és beilleszti a

sebesség beállítására szolgáló parancsot. Értékként az 1. sokszöghöz
rendelt sebességet használja.
- A pálya eléri a 2. sokszög határát, de még nem hagyta el az 1.

sokszöget. További pályapontot generál és beilleszti a sebesség
beállítására szolgáló parancsot. Értékként a 2. sokszöghöz rendelt
sebességet használja.
- A pálya elhagyja az 1. sokszöget, de a 2. sokszögben marad. Nem illeszt

be új parancsot.
- A pálya elhagyja a 2. sokszöget. Pályapontot generál és beilleszti a

sebesség beállítására szolgáló parancsot. Értékként az alapértelmezett
sebességet használja.
A szórófej trigger bevonása

A szórófej trigger bevonásához a "Szórófej" sokszög információit
alkalmazzuk.

képezi. Az újonnan beszúrt trigger-pontokat már nem a karosszéria
A pálya elején a kezdőpont előtt a szórófej alapértelmezett értékeit illeszti

be.
Ezután az 1. lépésben generált pálya mentén ellenőrzi, hogy a pályapont
átlépi-e a "Szórófej" sokszög határát. Ha igen, akkor ez elé a pályapont elé
illeszti be a szórófej-triggert. A trigger-pontot a két szomszédos pont közötti
pályára transzformálja.
Ha elhagyja a sokszöget, akkor a szórófejet az előző érvényes értékekre

állítja.
A "Gun On"/ "Gun Off" trigger bevonása

A pisztoly trigger bevonásához a "Pisztoly" sokszög információit
alkalmazzuk.

képezi. Az újonnan beszúrt trigger-pontokat már nem a karosszéria
A pálya elején a kezdőpont előtt a pisztoly alapértelmezett értékét illeszti be.
Ezután az 1. lépésben generált pálya mentén ellenőrzi, hogy a pályapont

átlépi-e a "Pisztoly" sokszög határát. Ha igen, akkor ez elé a pályapont elé
illeszti be a GunOff triggert. A trigger-pontot a két szomszédos pont közötti
pályára transzformálja.
Ha elhagyja a sokszöget, akkor visszaállítja az előző érvényes állapotot.
Minden nem szükséges eseménypont eltávolítása

Ha több egymást követő eseménypontnak azonos tulajdonsággal kell
rendelkezni, akkor ezeket az eseménypontokat el kell távolítani. Ez például
azonos szórófejek vagy azonos sebesség esetén érvényes.
Ha a kezelő egy "Szórófej" sokszöget a 12. szórófejjel definiált, és normál

szórófejként a számítás indításakor szintén a 12. szórófejet adta meg, akkor
nem kerül beillesztésre új szórófej-trigger a pálya és a "Szórófej" sokszög
metszéspontjában.
Ugyanez vonatkozik a sebességre is (normál sebesség: V600 és

"Sebesség" sokszög V600 sebességgel  Nem kerül beillesztésre VEL
parancs és hozzátartozó LIN parancs).
A program előkészítése
Miután teljes mértékben megtörtént a pályagenerálás, beillesztésre kerül az
új parancsszekvencia az EcoTalk programba.
Ha újonnan számította ki a teljes pályát vagy csak a "Pálya" sokszöget,

akkor az alkalmazott programban az első lépésben az elérési utat keresi a
"Pálya" sokszög nevével. Ha van ilyen elérési út, akkor minden mozgatási
és folyamatparancsot töröl. Továbbá törli a nem használt típuselemeket az
EcoTalk programból.
Ha csak az eseménysokszögeket használta a számításhoz, akkor keresi az

elérési utat és töröl minden folyamatparancsot (SETBRUSH, GUN),
valamint minden VEL sebességparancsot és a hozzátartozó LIN pontokat.

A "MOVE" – "ENDMOVE" elérési út beszúrása
Ebben a lépésben azt ellenőrzi, hogy található-e elérési út a programban a
"Pálya" sokszög nevével.
Ha van elérési út (MOVE-/ENDMOVE parancsok) a programban, akkor

beilleszti oda a parancsszekvenciát.
Ha nincs elérési út, akkor a MOVE és ENDMOVE parancsokat a sokszög

utasítások után illeszti be.
Előkészített EcoTalk program
Az általános profilparancsok beszúrása

A robotnak szüksége van néhány, mozgásprofillal kapcsolatos parancsra,
hogy végrehajtsa az EcoTalk program mozgásait.
Ezekhez a parancsokhoz a következők tartoznak:
- Lekerekítési magatartás: OVERLAP( NODEC50)
- Gyorsulás: ACC( A3500)
- Sebesség: VEL( V800)
Program profilparancsokkal
- A lekerekítési magatartáshoz standard értékként a NODEC50 értéket

használja.
- A gyorsuláshoz az A3500 standard értéket használja.

- Sebességként azt az értéket használja, amelyet a pályagenerálás
elindítása előtt a "Standardsebesség" paraméterben meghatároztak.
Az általános folyamatparancsok beszúrása

A robotnak szüksége van néhány, mozgásprofillal kapcsolatos parancsra,
hogy végrehajtsa az EcoTalk program mozgásait. Ezekhez a parancsokhoz
a következők tartoznak:
Trigger paraméter: SETTRIGGERPAR( G30)
Program folyamatparancsokkal
A trigger paraméternél a G30 paramétert használja standard értékként.
Az indító műveletsor beszúrása

A következő műveletsort illeszti be annak érdekében, hogy a pálya elején
aktiválja a standard beállításokat.
EcoTalk program indító műveletsorral

A PTP parancs egy pontot tartalmaz a tengelykoordinátákban. Ez a pont a
robot kezdőpontja.
A következő 3 paranccsal beállítja a normál szórófejet és bekapcsolja a

főtűt. Ehhez beilleszt egy LIN parancsot egy ponttal az objektum
koordinátáiba 10 cm-rel a kezdőpont elé. Az ezen pont és a kezdőpont
közötti pályán illeszti be a SETBRUSH és a GUN trigger parancsokat. A
SETBRUSH parancs trigger-pontja 6 cm-rel a kezdőpont előtt található a
pályán. A GUN parancs trigger-pontja 3 cm-rel a kezdőpont előtt található a
pályán.
Ezután a "Pálya" sokszögben meghatározott kezdőpontot LIN parancsként

illeszti be a programba.
Indító műveletsor
A generált pálya beszúrása

Ebben a lépésben minden generált pályapontot LIN parancsként illeszt be
az EcoTalk programba. A szórófejek és a szabadon hagyott felületek
generált eseménypontjait SETBRSUH/GUN parancsként illeszti be.
A sebesség esetében speciális a helyzet. A sebességet a VEL paranccsal

módosíthatja az EcoTalk programban. Ez az új sebesség azonban csak az
ezt követő ponttól (LIN parancstól) kezdődően lépé életbe. Ezért
kiegészítésként közvetlenül a VEL parancs után egy LIN parancs kerül
beillesztésre. Ez a LIN parancs egy pontot tartalmaz annak a pontnak a
koordinátáival, ahonnan kezdődően a sebességet módosítani kell.
A sebességmódosítás programszekvenciája
A befejező műveletsor beszúrása

Annak érdekében, hogy a végén a főtű kikapcsoljon, beillesztésre kerül még
egy befejező műveletsor, amely egy GunOff triggerből és még egy
végpontból áll.
Ez a kiegészítő végpont 5 cm-rel a generált végpont mögött található az

utolsó előtti és az utolsó pont pályájának folytatásán. Ez a pont LIN
parancsként az elrési út végén kerül beillesztésre az ENDMOVE parancs
elé.

A generált végpont és a kiegészítő végpont között középen egy GunOff
trigger kerül beillesztésre GUN parancsként.
Befejező műveletsor a grafikán
Befejező műveletsor az EcoTalk programban
EcoTalk referencia
Általános információk az programfájlokban történő

adattárolással kapcsolatban
A pályagenerálással generált valamennyi sokszög és azok beállításai a
*.TIS, *.TID programfájlokban kerülnek mentésre.
Így mindenkor biztosítva van, hogy az egyik projektből/Flash-kártyáról a

másikba történő másoláskor minden szükséges adat másolásra kerül. Ha
tükrözik az EcoTalk programot, akkor minden sokszögtámpontot és az
érintett paramétereket is tükrözi.
POLYPOINT adattípus
A pályageneráláshoz a TEACH.RC-ben új adattípust kell meghatározni.
Ennek a neve "POLYPOINT" és 6 paramétert tartalmaz.
POLYPOINT TÍPUS: NUM X NUM Y NUM Z
NUM X_normal NUM Y_normal NUM Z_normal
Név: POLYPOINT
Paraméterek: X, Y, Z
Típus: Numerikus
Jelentés: A sokszögtámpont koordinátái
Paraméterek: X_normal, Y_normal, Z_normal

Típus: Numerikus
Jelentés: A sokszögtámpont merőlegese
A karosszéria felületének letapogatásakor a letapogatott felületen egy

pontot és ebben a pontban egy merőlegest ad vissza. A felületen található
pontot a pályapont objektum koordinátáinak a meghatározásához használja.
A merőlegesből határozza meg a pályapont tájolását.
Ezt az adattípust használja a paraméterek mentésére is. Ezután csak az 1,

2, 3 vagy 4 paramétert használja, és már nem koordinátát jelentenek.
A pályagenerálás elindításakor azt ellenőrzi, hogy ez az adattípus

rendelkezésre áll-e a TEACH.RC-ban, és hogy megfelelően van-e
definiálva. Ha ez az adattípus nem áll rendelkezésre vagy hibásan van
definiálva, akkor figyelmezteti erre a kezelőt.
Hibaüzenet, ha az adattípus nincs definiálva
Hibaüzenet, ha az adattípus hibásan van definiálva
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_PATH"

A "Pálya" sokszöghöz a
--||POLYGON_PATH( PathPlg PDP 1)

utasítást illeszti be a programfájlba (*.TIS).
Ennek az utasításnak a paraméterei:
- PathPlg A sokszög neve
- PDP Ezen sokszög minden típuselemének az előtagja
- Sokszög zárt igen/nem (0/1).
Ehhez a sokszöghöz a következő támpontok tartoznak, amelyek

beillesztésre kerülnek a deklarációs fájlba (*.TID):
CONST POLYPOINT PDP1 = 1295.2 -433.0 1018.7 -249.4 -119.4 960.9
CONST POLYPOINT PDP2 = 1301.1 456.0 1017.3 -250.5 123.5 960.1

CONST POLYPOINT PDP3 = 2469.0 442.5 1026.8 199.5 159.3 966.8
CONST POLYPOINT PDP4 = 2468.6 -437.0 1027.8 198.0 -157.2 967.4
A támpontok nevei az előtagból és a sorszámból állnak össze.
Ehhez a sokszöghöz a következő paraméterek tartoznak, amelyek

CONST POLYPOINT PDPPE = 110400

CONST POLYPOINT PDPBO1 = 010000
CONST POLYPOINT PDPBO2 = 100000
CONST POLYPOINT PDPEO = 000000
CONST POLYPOINT PDPKW = 20 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPOS = 0.05 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPPD = 150 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPPR = 150 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPPMD = 50 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPPN = 500000
CONST POLYPOINT PDPPGR = -9999 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPSAT = 10 0 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPTO = 100000
CONST POLYPOINT PDPA7 = -3500 3500 0 0 0 0
CONST POLYPOINT PDPA1 = 100000
CONST POLYPOINT PDPS = 1362.5 -372.1 1040.4 -185.8 -88.1 978.6
Ennek során ezek jelentése a következő (előtag + ...):
PE ... Vetítési sík

BO1 ... Lakkozási irány
BO2 ... Pályakiterjesztés
EO ... Végpont közelítési iránya
KW ... Maximális billenési szög
OS ... Lépéshossz a kívül található pontok meghatározásához
PD ... Pályatávolság
PR ... Letapogatási sugár
PMD ... Maximális mélységkülönbség letapogatás során
PN ... Letapogatási kísérletek száma pontonként
PGR ... Alsó határfelület letapogatáskor
SAT ... Szórási távolság tűrése
TO ... Applikátor (ESTA/AIR/PaintChecker – 1/2/3)
A7 ... A 7. tengely által használt tartomány
A1 ... 1. tengely helyzete a modulban
S ... Kezdőpont
E ... Végpont
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_BRUSH"

A "Szórófej" sokszöghöz a
--||POLYGON_BRUSH( BrushPlg1 PDB1 13 1)

- BrushPlg1 A sokszög neve
- PDB1 Ezen sokszög minden típuselemének az előtagja
- 13 Szórófej szám
- 1 Sokszög zárt igen/nem (0/1).

CONST POLYPOINT PDB11 = 1419.0 323.5 1055.4 -111.2 73.0 991.1
CONST POLYPOINT PDB12 = 1718.5 315.9 1078.7 -52.6 58.3 996.9
CONST POLYPOINT PDB13 = 1722.8 -312.3 1079.1 -52.4 -57.9 996.9
CONST POLYPOINT PDB14 = 1427.9 -316.8 1056.7 -107.1 -71.0 991.7
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_GUN"

A "Pisztoly" sokszöghöz a
--||POLYGON_GUN( GunPlg1 PDB1 1)

- GunPlg1 A sokszög neve
- PDG1 Ezen sokszög minden típuselemének az előtagja

CONST POLYPOINT PDG11 = 1419.0 323.5 1055.4 -111.2 73.0 991.1
CONST POLYPOINT PDG12 = 1718.5 315.9 1078.7 -52.6 58.3 996.9
CONST POLYPOINT PDG13 = 1722.8 -312.3 1079.1 -52.4 -57.9 996.9
CONST POLYPOINT PDG14 = 1427.9 -316.8 1056.7 -107.1 -71.0 991.7
EcoTalk utasítás "--||POLYGON_VEL"

A "Sebesség" sokszöghöz a
--||POLYGON_VEL( VelPlg1 PDV1 V500 1)

utasítást illeszti be a programfájlba (*.TIS). Ennek az utasításnak a
paraméterei:
- BrushPlg1 A sokszög neve
- PDV1 Ezen sokszög minden típuselemének az előtagja
- V500 A sokszögön belüli sebesség

CONST POLYPOINT PDV11 = 1419.0 323.5 1055.4 -111.2 73.0 991.1
CONST POLYPOINT PDV12 = 1718.5 315.9 1078.7 -52.6 58.3 996.9
CONST POLYPOINT PDV13 = 1722.8 -312.3 1079.1 -52.4 -57.9 996.9
CONST POLYPOINT PDV14 = 1427.9 -316.8 1056.7 -107.1 -71.0 991.7

EcoMotionGuard S (opció)
Az EcoScreen 3D-OnSite tartalmazza az Eco MotionGuard S funkciókat.
Ide tartozik a virtuális munkatér grafikus megjelenítése és az ellenőrzési
pontok a 3D-s grafikán és a munkatér felügyelete szimuláció közben.
Előfeltételek
Figyelem!
Az EcoMotionGuard S funkció megjelenítéséhez és szimulációjához az
SCD vezérlő SCD.emg konfigurációs fájljára van szükség. Ez alapesetben
csak ezen a vezérlőn érhető el.
Mivel nincs konfiguráció az SCD vezérlő és a számítógép között, amelyen

az EcoScreen 3D-OnSite fut, ezért ezt a konfigurációs fájlt az üzembe
helyezést végző személyzetnek kell a Flash-kártya MDATA mappájába
másolni.
Ha ez a konfigurációs fájl nem található a Flash-kártya MDATA

mappájában, akkor inaktiválva vannak az EcoMotionGuard S funkciói az
EcoScreen 3D-OnSite-ban.
Megjelenítés a 3D grafikában
A 3D grafikában az EcoMotionGuard S által felügyelt pontok jelennek meg a
roboton, a karimán és a TCP-n, valamint a virtuális munkatér is látható.
G129HU12 EcoMotionGuard S (opció) • 327

A munkatér és a felügyelt pontok megjelenítése
A roboton a felügyelt pontok golyó formájában jelennek meg a motorházon,

a 2. karon, a karimán és TCP-n. A TCP-n a felügyelt pontnál egy szaggatott
vonal is látható a felügyelt pont és a TCP között.
A felügyelt pontok megjelenítése a roboton
A robot pozíciójának minden változásakor, ami egy pont kiválasztásával

vagy ezen pont módosításával történik, a felügyelt pontok pozíciói is
változnak. Vagyis a felügyelt pontok a robottal együtt mozognak.
A felügyelt pontok és a munkatér megjelenítése a könyvtárfában aktiválható

a Flash-kártya kontextusmenüjében. A "MotionGuard megjelenítése a 3D
grafikán" menüpont kiválasztása után a felügyelt pontok és a virtuális
munkatér is megjelennek a 3D grafikán.

Az EcoMotionGuard S menüpontjai
A "MotionGuard eltávolítása a 3D grafikáról" menüpont segítségével

távolíthatja el a felügyelt pontokat és a munkateret a grafikáról.
A megjelenítés konfigurációja a grafikán
A felügyelt pontok és a virtuális munkatér grafikus megjelenítése 2
konfigurációs párbeszédablakban módosítható, az általános beállítások és
a robotspecifikus beállítások párbeszédablakban.
A robot megjelenítésének konfigurációja

A Flash-kártya kontextusmenüjének segítségével a könyvtárnézetben
módosíthatja a robotspecifikus beállításokat.

"MotionGuard beállítás módosítása" menüpont
Ebben a konfigurációs párbeszédablakban rejtheti el a virtuális munkateret,

és módosíthatja a megjelenítést (kitöltve, élek vonalai, pontok a sarkokon)
és a munkatér magasságát.
A robotspecifikus beállítások konfigurációs pábeszédablaka

Általános konfiguráció
Az "Extrák" menüben "Az EcoMotionGuard megjelenítés beállításainak
módosítása ..." menüpontban módosíthatók a megjelenítés általános
beállításai. Ez csak olyan kezelő számára engedélyezett, aki rendelkezik a
3D-s grafikus beállítások módosításához szükséges hozzáférési
jogosultsággal.
"Extrák" menü
A következő beállítások módosíthatók:
- A munkatér és a felügyelt pontok színe
- A virtuális munkatér falainak átlátszó megjelenítése
- A felügyelt pontok grafikus megjelenítésél a golyók sugara
Az általános beállítások konfigurációs párbeszédablaka
Szimuláció

Szimuláció közben a felügyelt pontok pozíciója minden új számításnál
frissül, és felügyeli, hogy nem sértik-e meg a munkateret a roboton, a
karimán és a TCP-n található felügyelt pontok.
Ha egy felügyelt pont megsérti a munkateret, akkor az a 3D-s

megjelenítésben piros színnel látható, és a szimulációs párbeszédablak
eseménytáblázatában egy üzenet figyelmeztet erre.
A munkatér TCP-n található felügyelt pont általi megsértésének megjelenítése
Üzenet a munkatér megsértése esetén
Ha a pont ismét a munkatéren belül van és már egyetlen pont sem sérti
meg a munkateret, akkor erre is egy üzenet figyelmeztet.

A munkatér megsértésének megszűnésekor látható üzenet
A szimulációs párbeszédablakban határozhatja meg, hogy a szimuláció

hogyan reagáljon a munkatér megsértésére.
Megszakítás vagy Folytatás meghatározása

A munkatér megsértésekor vagy csak egy üzenet figyelmeztet erre az
esemény- és üzenettáblázatban és a szimuláció folytatódik, vagy a
szimuláció egy hibával megszakad.
A szimuláció megszakítása a munkatér megsértése esetén

RC diagnosztika (opció)
Az RC diagnosztika az egyes tengelyhajtások forgatónyomatékainak

megjelenítésére és összehasonlítására szolgál. Az aktuális
forgatónyomaték-görbék például az üzem kezdetén elmentett
referenciagörbékkel (piros színnel látható) hasonlíthatók össze.
A kiválasztott tengely forgatónyomaték-görbéi két ablakban jelennek meg,

amelyek a két ellentétes menetirányt ábrázolják.
A felkínált tengelyek száma a const.rc fájlban konfigurált tengelyektől függ.
Az adatokat a Flash-kártyán található Torqdata mappában lévő megfelelő

fájlokból olvassa be.
A grafika Y tengelye és a raszter megjelenítése módosítható.
Funkciók
Referenciagörbe megjelenítése / elrejtése
G129HU12 RC diagnosztika (opció) • 335

Ezzel a menüparanccsal az elmentett referenciagörbe az aktuális
nyomatékgörbével jeleníthető meg és vethető össze, ill. rejthető el.
Referenciagörbe mentése
Ezzel a paranccsal az aktuálisan kiválasztott nyomatékgörbe
referenciagörbeként menthető (a Torqdata/Ref mappában)
Nyomtatás
Ezzel a menüparanccsal nyomtathatók a grafikák az információkkal együtt.
Raszterbeállítások
A "Raszterbeállítások" ("Extrák" menü) paranccsal nagyíthatja az Y tengelyt

és jelenítheti meg vagy rejtheti el a rasztert.
G129HU12 RC diagnosztika (opció) • 336

EcoDrive paraméter (opció)
Az EcoDrive paraméterek egy hajtás (például Indramat) paramétereit és a

hozzátartozó információt jelenítik meg.
Az aktuális paraméterek OPC kapcsolaton keresztüli feltöltéssel a Flash-

kártyára tölthetők.
Az aktuális paraméterek mesterfájlként, ill. referenciaként menthetők az

aktuális adatrekordokból.
Így összevethetők két robot paraméterei (Flash-kártyák).
Funkció
Feltöltés
A Fájl->Feltöltés menüvel töltheti fel egy tengely paramétereit egy fájlba a
Flash-kártyára (EcoDrive mappa). Ez OPC kapcsolaton keresztül történhet.
Az aktuálisan beolvasott paraméterek feltöltésének állapota a képernyő
alján látható az állapotsorban.
A lehetséges tengelyek paramétereinek megadása a const.rc és a

device.cfg fájl bejegyzéseivel történik.
G129HU12 EcoDrive paraméter (opció) • 337
Összehasonlítás
Két különböző paraméterkészlet (mester-aktuális vagy/és másik Flash-
kártya) a fenti kiválasztás segítségével hasonlítható össze. Az eltérő
paramétereket különböző színek jelölik, amint az a táblázat alatti
felsorolásban látható.
Mester paraméter mentése

A paraméterkészleteket az EcoDrive/Master mappában
referenciaadatokként menthetők, jeleníthetők meg és hasonlíthatók össze.
G129HU12 EcoDrive paraméter (opció) • 338

BackupService (biztonsági
másolat szolgáltatás)
A BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás) arra szolgál, hogy a
rendszer rendszeresen ellenőrizze, hogy a fájlok egy adott útvonalon
megváltoztak-e. A változás kritériumai a fájl dátuma és mérete. Ha változott
a fájl, akkor a keresési mintának megfelelő összes fájl mentésre kerül. A
mentési mappa útvonalát meg kell adni a BackupService-ben. Minden
mentésnél ezen az útvonalon egy külön mentési mappa jön létre, amelyben
az összes fájl a fájlhierarchiájuk szerint mentésre kerül. A rendszer nem
tömöríti a mentett fájlokat. A biztonsági mentések maximális számának
elérésekor a legrégebbi mentési mappa mindig törlődik a mentési
útvonalról. A mentésre csak akkor kerül sor, ha legalább egy mentendő fájl
tényleg meg is változott.
A mentést manuálisan is el lehet indítani. Ekkor is csak akkor történik

mentés, ha a fájlok megváltoztak. Azonban lehetőség van kikényszeríteni
egy mentést akkor is, ha egyik fájl sem változott meg. Mivel a rendszer
azonban itt is betartja a mentési mappák maximális számát, fennáll annak a
veszélye, hogy több azonos mentési mappával rendelkezzünk.
A mentés során a rendszer összehasonlítja, hogy a legutóbbi mentési

állapothoz képest mely fájlok változtak. A Flash-kártya csak ezeket a
megváltozott fájlokat menti el. A maradék, változatlan fájlt a rendszer
azonban az utolsó mentési állapotból másolja az új mentési mappába.
Ezáltal elkerülhető a fölösleges adatforgalom a hálózatban.
BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás) állapotkijelzője

Az állapotkijelző a címsor alatt található. Itt az aktuális idő és a következő
mentés időpontja látható. Jobb oldalt két LED található. A felső LED
("elindítva") azt jelzi, hogy el lett-e indítva a BackupService (biztonsági
másolat szolgáltatás) mentésért felelős programrésze. Ennek a LED-nek
zöldnek kell lennie. Az alsó LED ("fut") csak a mentés közben zöld.
"Beállítások" fül (paraméterek beállítása)

Az összes beállítást a következőkben bemutatott füleken kell elvégezni.
"Alkalmaz" kapcsolófelület
Az összes beállítást a BackupService.ini fájlba menti. Ez a fájl az INI
almappában található, amely a BackupService.exe útvonalától érhető el.
"Ismételt betöltés" kapcsolófelület
G129HU12 BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás) • 339

Ha a beállítások még nem lettek elmentve, akkor a régi beállítások ezzel a
kapcsolófelülettel állíthatók vissza.
"Időterv" fül
Start
Itt adható meg, hogy a BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás)
mikor végezze el az első mentést. A következő mentés időpontja a kezdési
időpontból és a beállított intervallumból adódik.
Időterv
Intervallumként órák, napok vagy hetek adhatók meg.
Nincs a következőn
Itt lehet beállítani, hogy mely napokon ne történjen mentés.
Verziók
A mentésekhez szükséges memóriaigény megfelelő szinten tartásához itt a
biztonsági mappák maximális száma adható meg. A fölösleges biztonsági
mappák egy mentés után törlődnek. Ekkor mindig a legrégebbi mentések
törlődnek.
"Feladatok" fül

Állomás
Az állomásnév megadása. Az "Új" kapcsolófelülettel egy új állomás hozható
létre a fanézetben, ha ez az állomásnév eddig még nem szerepelt. A
"Törlés" kapcsolófelülettel távolítható el egy állomás az összes alárendelt
Flash-kártyával a fanézetből.
Feladatok
A Flash-kártya nevének megadása. A név szabadon választható.
Elérési út
A Flash-kártya gyökérkönyvtárának elérési útvonala. Ez egy UNC-útvonal
(lásd a képet) vagy egy a helyi merevlemezen lévő mappához tartozó
útvonal is lehet. A "..." kapcsolófelülettel lehet kiválasztani egy elérési
útvonalat a helyi merevlemezen. Ez azonban az RC UNC-útvonalai
esetében nem lehetséges, mivel a vezérlések általában nem hálózati
meghajtóként vannak csatlakoztatva. Az "Új" és "Törlés" kapcsolófelületek
az állomásnévnél leírtak szerint működnek.
Ha be van állítva a DDE-csatolás a 3D-OnSite programhoz, úgy nem kell a

Flash-kártyák útvonalait manuálisan megadni. Ebben az esetben a
beállítások a 3D-OnSite egy további kapcsolófelületével alkalmazhatók.
(Lásd a képet.)
Felhasználónév és jelszó
Ha az elérési úthoz való hozzáféréshez a bejelentkezett felhasználótól
eltérő, más felhasználói információk szükségesek, akkor meg kell adni a
felhasználónevet és a jelszót a két szöveges mezőben.
MasterDB és VersionDB
Ha a „MasterDB“ vagy a „VersionDB“ jelölőnégyzet aktív, akkor a Flash-
kártya biztonsági mentésének elkészítése után a hozzátartozó mester
adatbázis vagy a szórófej fájlok verzió-adatbázisa kerül mentésre.

"Fájlok" fül
Egyedi beállítások
Ha kipipálta a rubrikát, akkor minden feladathoz egyedi keresési minták
adhatók meg. A feladatspecifikus keresési minták a feladat kiválasztásakor
láthatók.
Mentendő fájlok
Az összes mentendő fájl számára szolgáló keresési minta.
Kizárandó fájlok
A nem mentendő fájlok számára szolgáló keresési minta.
Standardértékek beállítása
A mentendő fájloknak egy az RC2 számára ésszerű kiválasztását adja meg.
Általános tudnivalók a keresési mintákról

*\xy\*.dat: Megtalálja az összes .dat végződésű fájlt a kezdeti útvonalban
megtalálható összes xy mappában. Ha tehát több xy mappa is van
különböző elérési útvonalakkal, úgy a rendszer az összes abban szereplő
.dat végződésű fájlt megtalálja.
\xy\*.dat: Kizárólag azokat a .dat végződésű fájlokat találja meg az xy

mappában, ami pontosan a kezdeti útvonal alatt található. Ha több xy
mappa is van különböző elérési útvonalakkal, úgy a rendszer az abban
található .dat végződésű fájlokat nem találja meg.

"Elérési útvonalak" fül
MasterDB
Forrás: A 3D-OnSite programban megadott mappa megjelenítése.
Cél: Azon mappa elérési útvonala, amelybe a MasterDB-fájlok kerülnek.
VersionDB
Forrás: A 3D-OnSite programban megadott mappa megjelenítése.
Cél: Azon mappa elérési útvonala, amelybe a VersionDB-fájlok kerülnek.
BackupDB
Azon mappa elérési útvonala, amelyben a rendszer létrehozza a
mentéseket.
A "..." kapcsolófelülettel lehet kiválasztani egy elérési útvonalat a helyi

merevlemezen vagy egy csatlakoztatott hálózati meghajtón.
"Egyéb" fül

A naplófájl maximális mérete
A mentés során a rendszer naplózza mentés folyamatát. A naplófájl méretét
a megadott méretre korlátozza. Ha elérte ezt a maximális méretet, akkor a
legrégebbi bejegyzések törlődnek. A naplófájl a 3D-OnSite telepítési
útvonalon a BackupServiceLogFiles mappában található. A naplófájl neve
az állomásnévből és a feladatnévből adódik, pl. Station1.R11.log.
Változatlan fájlok naplózása

Alapértelmezésben csak azok a fájlok kerülnek a naplófájlba, amelyek
megváltoztak. A "Változatlan fájlok naplózása" opcióval azokat a fájlokat is
be lehet írni a naplófájlba, amelyek nem változtak meg. Mivel a naplófájl
mérete ettől jelentősen megnő, a naplófájl maximális méretét úgy ajánlott
növelni, hogy legalább egy teljes mentési folyamat beírható legyen a
naplóba.
Kiegészítő hibafájl létrehozása

Ha a mentés során hibák lépnek fel, akkor azok ebben a fájlban jelennek
meg. Ez a fájl is a BackupServiceLogFiles mappában található. A fájl neve
például Station1.R11.Error.log.
"Zip fájlok" fül

„Aktivált“ jelölőnégyzet
Ezzel a jelölőnégyzettel aktiválhatja egy biztonsági mentés Zip fájlba történő
tömörítését.
A ZIP fájlok elérési útja

Az itt beállított elérési útvonalra menti a tömörített biztonsági mentéseket
ZIP fájlokként az állomásnévből és Flash-kártya névből álló
mappaszerkezetbe.
A Zip fájlokat tartalmazó mappa is automatikusan megtisztul, és csak annyi

ZIP fájlt tartalmaz, mint ahány biztonsági mentés mappa van a mindenkori
biztonsági mentés mappában (lásd a „Verziók“ konfigurációt a „Beállítások“,
„Időterv“ pontba)

A következő fájlszerkezet jön létre, ha az előző ábrán látható beállításokat
adták meg:
Felhasználó és jelszó
A ZIP fájlok mappája másik számítógépen is lehet. Ha ehhez más

bejelentkezési információk szükségesek, akkor a felhasználót és a jelszót a
két másik szöveges mezőben lehet megadni. Ha a mappa a helyi
számítógépen van, akkor a két szöveges mező üresen marad.
"Naplófájlok" fül

Ha a fanézetben kiválaszt egy Flash-kártyát, akkor a jobb oldali ablakban
megjelenik az adott naplófájl.
"Automatikus mentés" fül
Az automatikus mentés indítására a következő mentési időpont elérésekor

kerül sor. A mentés közben az állomás- és Flash-kártya-nézetben látható a
mentés állapota.
Az állapotablakban a biztonsági mentés ZIP fájlba történő tömörítése jelenik

meg.

"Manuális mentés" fül
A fanézet pontosan az automatikus mentés során adott nézetnek felel meg.

Itt azonban a fanézetben azokat a Flash-kártyákat is kiválaszthatja,
amelyeket manuálisan szeretne menteni. Továbbá lehetőség van állomások
kiválasztására is, hogy az adott állomás összes Flash-kártyáját elmentse. A
"Mentés" kapcsolófelülettel indíthatja el a mentést. A rendszer csak akkor
ment el egy adott Flash-kártyát, ha a Flash-kártyán fájlok változtak meg. Ha
a "Mentés kikényszerítése" opciót választja ki, a rendszer mindenképp
elvégez egy mentést, még ha nem is változtak meg fájlok. Ha ezt az opciót
többször is kiválasztja, úgy ez a visszaállítható fájlok elvesztéséhez vezet,

mivel a több egymást követő mentés ugyanazokat a fájlokat foglalja
magába. (A mentések maximális száma nem növekszik.
"Visszaállítás" fül
Itt jelennek meg a meglévő mentések. Ha kiválaszt egy mentést, akkor a

mentésben található fájlok a "Visszaállítás" kapcsolófelülettel másolhatók
vissza a forrásmappájukba.

Automatikus biztonsági másolat a vezérlés sikeres
elindítása után
Általános információk, előfeltételek

A BackupService a mappaszerkezetet az előzetesen megadott mappába
menti. A mentés után a két mappa tartalma megegyezik egymással.
Ennek során menti, ill. törli a módosított fájlokat (fájlméret és idő), attól
függetlenül, hogy a teljes rendszer működőképessége biztosítva van-e.
Ha egy felhasználó szándékolatlanul fájlokat töröl vagy módosít vagy ha

hibás működés merül fel, akkor előfordulhat, hogy a vezérlés újraindítása
után a vezérlés már nem áll fel megfelelően.
Mivel a fájlrendszer ezen módosítása időben már akár jóval korábban is

megtörténhetett, ezért előfordulhat, hogy gyűrűpufferben minden biztonsági
másolat a fájlok működésképtelen állapotát tartalmazza.
Annak érdekében, hogy a vezérlőszoftver egy működőképes állapota

folyamatosan visszaállítható legyen, a BackupService lehetőséget biztosít
arra, hogy a vezérlés sikeres újraindítása után automatikusan biztonsági
másolatot készítsen.
Ez a biztonsági másolat egy különleges biztonsági másolat, amely a

vezérlés minden egyes sikeres újraindítása után elkészül. Ezt a biztonsági
másolatot nem írhatja felül a normál, mindennapos biztonsági másolat.
Ez a funkció az EcoScreen V3.0.0 esetében a 120. frissítéstől, és az

EcoRPC V2 (Cube) esetében a 2015. májusi kiadásától érhető el.
Mentés
Az EcoRPC a vezérlés sikeres újraindítása után létrehozza a
„last_bootup.txt“ szöveges fájlt a \\<IP Adresse>\appldisk engedélyezett
mappában.
A BackupService 30 másodpercenként ellenőrzi, hogy a szöveges fájl

megtalálható-e ebben a mappában. Ha igen, akkor elindítja a mentést.

A mentés folyamata az “automat. mentés“ fülön jelenik meg.
A biztonsági mentést külön mappába helyezi a vezérlés biztonsági másolat

mappájában.
A mappa neve a következőkből áll össze: „MasterBackup_“ állandó és az

időbélyegző, vagyis év, hónap, nap, óra, perc, másodperc.
Helyreállítás

Mivel a vezérlés utolsó újraindítása óta már sok idő eltelhetett, és ezen idő
alatt számos felhasználói fájl megváltozhatott, a helyreállítás két lépésben
történik:
1. Annak a biztonsági mentésnek a helyreállítása, amely a vezérlés

utolsó sikeres újraindítása után készült.
Tájékoztatásul megjelenik a kezelő számára a létrehozás dátuma

és időpontja.
Ezen lépés után a vezérlés sikeresen felállna. Viszont ekkor a

vezérlésben a létrehozás időpontjából származó, régi felhasználói
fájlok lennének.
2. A felhasználói fájlok helyreállítása szabadon választható mentésből.
A kombinált mezőben minden rendelkezésre álló biztonsági mentés

fel van sorolva. A kombinált mezőben alapesetben a legfrissebb
biztonsági mentés van kiválasztva.
A 2. lépés befejezése után a vezérlés sikeresen felállhat az aktuális

felhasználói fájlokkal.
A helyreállítás a „Mester biztonsági mentés helyreállítása“ gombbal

indítható el.
Konfiguráció
A vezérlés sikeres újraindítása utáni automatikus mentés konfigurációja a
„Beállítások“ fülön, „Feladatok“ alfülön történik.

Az „Aktivált“ jelölőnégyzettel aktiválható a funkció.
A „Számláló fájl relatív elérési útvonala“ szövegdobozban annak a fájlnak a

relatív elérési útvonalát kell megadni, amelyet a vezérlés hoz létre, a
vezérlés elérési útvonalára vonatkozóan (lásd az „Elérési út“ szövegdobozt
fent).

Database Manager (opció)
A Database Manager azon eszközök gyűjtőfogalma, amelyek Flash-kártya
levonatok (adatbázisok) létrehozására, visszajátszására és
összehasonlítására szolgálnak.
Az alábbi adatbázisok szerepelhetnek itt:

WorkDB Adatbázisok az EcoRC2-vezérlésen
VersionDB Módosított adatfájlok archiválása
BackupDB Olyan adatbázis, amelybe egy teljes WorkDB vagy annak

részei egy adott időpontban mentésre kerülnek.
MasterDB Olyan referencia adatbázis, amelybe minden időpontban
mentésre kerülnek a rendben lévő paraméter-
adatkészletek. Ezek ezt követően visszajátszhatók a
WorkDB-be.
Az adatbázisok kezelésére az alábbi eszközök szolgálnak:

BackupService Szabadon meghatározható ciklusokban vagy kérésre
(biztonsági másolat biztonsági mentést végző szolgáltatás. Önálló eszközként
szolgáltatás) is használható, ezért egy külön fejezetben van leírva.
BackupDB Manager BackupDB állapotok visszamentését lehetővé tévő eszköz,
a kiválasztott paraméterektől függően.
MasterDB Manager Master-adatbázisokhoz tartozó eszköz paraméter-
adatkészletek mentéséhez és visszamentéséhez
XCheck Manager Különböző adatbázisok összehasonlítására szolgáló
(Crosscheck- eszköz.
Manager)
BackupDB Manager
Működésmód
A BackupDB Manager kiválasztott paramétereket ment vissza a WorkDB-
be.
A visszamentés lerövidítéséhez a szórófej-adatok és időprogramok

mentése, ha lehetséges, nem OPC-letöltéssel történik. A rendszer egyből
megírja a bináris fájlokat is és így nincs szükség OPC-letöltésre. Kivételt
képez az oszloponkénti "Stationwide"-koncepció, ahol szükség van az OPC-
letöltésre.
G129HU12 Database Manager (opció) • 354

A többi paraméteradat, valamint a konfigurációs fájlok (device.cfg és
process.cfg) írása mindig OPC-letöltés révén történik.
A WorkDB-re történő visszamentéskor a rendszer az érintett paramétereket,

pl. a szórófejeket a VersionDB-ben archiválja.
Csak a WorkDB és BackupDB szerint eltérő fájloknál kerül sor adatátvitelre.
A mentési folyamat ellenőrzéséhez a rendszer egy naplófájlt is ír a

biztonsági mappába. Ez a fájl a grafikus felületen jelenik meg és legfeljebb
1 MB méretű lehet.
Ezek a funkciók a hozzáférési védelemmel zárolhatók.
Kezelés
Egy mentés (BackupDB) kiválasztásához először egy Flash-kártyát

tartalmazó állomást kell kiválasztani. Ezután azok a BackupDB-k jelennek
meg, amelyek közül aztán dupla kattintással választani kell.
Ekkor a jobb oldalon lehetőség adódik vagy az összes vagy egyes
projekteket ill. programokat ill. festékcsoportokat kiválasztani.
A paraméteradatok jelölőnégyzetei ennek a kiválasztásnak megfelelően
aktiválódnak attól függően, hogy vannak-e elérhető adatok.
A "Visszamentés BackupDB => WorkDB" gombbal indíthatja el a mentési

folyamatot.
A gombtól balra található szövegdobozban az elvégzett műveletek rövid

áttekintése látható. A szöveg pirosan jelenik meg, ha súlyos hiba lépett fel.
A "Backup Logging" fülben olvasható a folyamatok részletes leírása.
Minden sikeres adatátvitel bekerül a módosítási naplóba.

MasterDB Manager
Működésmód
A MasterDB Manager az aktuális WorkDB kiválasztott paramétereit menti el
a master-adatbázisba vagy menti vissza a master-adatbázis adatait az
aktuális WorkDB-be.
A MasterDB első létrehozása értelemszerűen a visszaállítási szolgáltatáson

keresztül történik.
A master-adatbázis célútvonala a rendszer ini-fájljában van meghatározva.
A visszamentés lerövidítéséhez a szórófej-adatok és időprogramok

mentése, ha lehetséges, illetve akárcsak a BackupDB Manager esetében,
nem OPC-letöltéssel történik. A rendszer egyből megírja a bináris fájlokat is
és így nincs szükség OPC-letöltésre. Kivételt képez az oszloponkénti
"Stationwide"-koncepció, ahol szükség van az OPC-letöltésre.
A többi paraméteradat, valamint a konfigurációs fájlok (device.cfg és
process.cfg) visszaírása mindig OPC-letöltés révén történik.
Az átvitel a MasterDB-hez egyszerű fájlmásolással történik.
A WorkDB-re történő visszamentéskor a rendszer az érintett paramétereket,

pl. a szórófejeket a VersionDB-ben archiválja.
Csak a WorkDB és MasterDB szerint eltérő fájloknál kerül sor adatátvitelre.
A mentési folyamat ellenőrzéséhez a rendszer egy naplófájlt is ír a

biztonsági mappába. Ez a fájl a grafikus felületen jelenik meg és legfeljebb
1 MB méretű lehet.
Kezelés

Egy WorkBD kiválasztásához először egy Flash-kártyát tartalmazó állomást
kell kiválasztani.
Ekkor a jobb oldalon lehetőség adódik vagy az összes vagy egyes

projekteket ill. programokat ill. festékcsoportokat kiválasztani.
A paraméteradatok jelölőnégyzetei ennek a kiválasztásnak megfelelően
aktiválódnak attól függően, hogy vannak-e elérhető adatok.
A másolási irány kiválasztásával a másolási opciókban és a "Másolás"

gomb megerősítésével indíthatja el a mentési folyamatot.
A "Másolás" gombtól balra található szövegdobozban az elvégzett

műveletek rövid áttekintése látható. A szöveg pirosan jelenik meg, ha súlyos
hiba lépett fel.
A "Master Logging" fülben olvasható a folyamatok részletes leírása.
Minden sikeres adatátvitel bekerül a módosítási naplóba.
Ha a WorkDB minden adatát átírja a MasterDB-be, aktívvá válik az "Új

létrehozása" gomb. Lehetővé teszi a MasterDB valamennyi adatának
törlését, mielőtt a WorkDB-t a MasterDB-be írja. Egyéb esetben az adatokat
az "Aktualizálás" gombbal lehet továbbítani.
A teljes master-adatbázis exportálható és importálható.
XCheck Manager
Működésmód
A Crosscheck-Manager összehasonlítja két szabadon választható adatbázis
adatait és egy speciális ablakban ("XCheckViewer") jeleníti meg a
különbségeket, amelyből egy bejegyzésre történő dupla kattintás révén egy
további ablak nyitható meg az 1. és a 2. adatbázis paramétereinek
közvetlen összehasonlításához.
Az alábbi elvi összehasonlítási feladatok lehetségesek (a MasterDB-vel

vagy BackupDB-vel történő összehasonlításra azonban csak akkor van
mód, ha ezek az adatbázisok előzetesen a "visszaállítási szolgáltatással"
lettek létrehozva):
- Ugyanazon állomás vagy különböző állomások Flash-kártyáinak

összehasonlítása.
- Egy EcoRC2-vezérlés és egy MasterDB Flash-kártyájának

összehasonlítása.
- Egy EcoRC2-vezérlés és egy BackupDB Flash-kártyájának

összehasonlítása (itt a BackupDB különböző állásai választhatók).
- Két MasterDB összehasonlítása.
- Egy MasterDB és egy BackupDB összehasonlítása (itt a BackupDB

különböző állásai választhatók).
- Egy Flash-kártya különböző BackupDB állásainak összehasonlítása.
- Egy Flash-kártya tetszőleges BackupDB-jének egy másik Flash-kártya

tetszőleges BackupDB-jének összehasonlítása.
A kezelő mindkét kiválasztott adatbázisnál meghatározhatja az

összehasonlítandó adatkészleteket. Itt az alábbi kiválasztási kritériumokat
határozhatja meg:
- Az összes projekt vagy egy projekt.
- Az összes program vagy egy program.
- Az összes festékcsoport vagy egy festékcsoport.
A kezelő a két kiválasztott adatbázis esetében továbbá meghatározhatja,

hogy mely adatokat hasonlítja össze egymással. Az alábbi összehasonlítási
csoportok választhatók ki (legalább egy összehasonlítási csoportot kell
kijelölni, azonban több összehasonlítási csoport is választható):
- EcoTalk: programok és adatok (TIS- és TID-fájlok)
- Szórófej adatok
- Festék hozzárendelés
- Festékcsere hozzárendelés
- Karosszéria hozzárendelés
- Százalékos növekedések
- Leválasztó paraméter
- Időprogramok
- Process.cfg konfigurációs fájl
- Device.cfg konfigurációs fájl.

Kezelés
Az 1. és a 2. adatbázishoz először ki kell jelölni az állomást, a Flash-kártyát

és a "Vezérlés", "MasterDB" vagy "BackupDB" opciók valamelyikét. A
"BackupDB" opció csak akkor aktiválódik, ha előtte kijelölte az elérhető
állások valamelyikét a "Mentés kiválasztása" listamezőben. Ha nem hozott
létre MasterDB-t vagy BackupDB-t, akkor a megfelelő szimbólum jobb
oldalán egy figyelmeztető szimbólum jelenik meg.
Az "Összehasonlítás" rubrikában minden adatbázishoz külön meg kell

határozni egy projektet, egy programot és egy festékcsoportot, vagy a
hozzátartozó listamezőben az "Összes" opciót kell kiválasztani.
Mindkét adatbázis esetében ki kell választani az összehasonlítandó

adatokat. Ekkor legalább egy ellenőrző rubrikát kell aktiválni, de több vagy
az összes összehasonlítási csoport kis kijelölhető. A "Nincs kiválasztás" ill.
"Összes kiválasztása" kapcsolófelületek az ellenőrzési rubrikák gyors
aktiválását ill. deaktiválását teszik lehetővé.
A "Csak a különbségek megjelenítése" opció aktiválásával a kezelő csak

azokat az adatkészleteket látja, amelynél az összehasonlítás során
különbségek lettek megállapítva. Egyéb esetben a kezelő áttekintést kap az
összes elvégzett összehasonlítási műveletről, ahol minden
fájlösszehasonlításnál az "azonos" (zöld szín) vagy az "eltérő" (piros szín)
állapotjelzés olvasható.
A Tükrözés/Továbbítás ellenőrző rubrikára történő kattintással lehet a

második adatbázis programjainál tükrözést/továbbítást végezni az
összehasonlítás elvégzése előtt. Ezzel a tükrözött/továbbított fájlok
tényleges különbségei jeleníthetők meg. Ha nem választ ki egy adott
programot, hanem egy vagy több projekt több programját választja ki, akkor
a tükrözésre/továbbításra csak olyan fájloknál kerül sor, amelyek azonos
nevűek vagy egy névszabályt követnek. Ha egy adott programot választ ki,
akkor a névadás nem játszik szerepet. Az, hogy a rendszer tükrözést vagy
továbbítást végez, a robot pozíciójától függ.
Az "Összehasonlítás indítása" kapcsolófelület aktiválja az adatbázis

összehasonlítást és megnyitja az "XCheckViewer" ablakot, amelyben az
összehasonlítási műveletek eredményei láthatók. Az ablak alsó szélén
látható állapotsorban látható az elvégzett összehasonlítások száma és az
összehasonlítási műveletek folyamata. Az oszlopnevekre történő
kattintással lehet a megjelenített adatkészleteket növekvő vagy csökkenő
sorrendben rendezni.
Ha kétszer kattint a listabejegyzések egyikére, akkor megnyílik egy

kontextusspecifikus ablak, amelyben az 1. adatbázis kiválasztott adatai a 2.
adatbáziséival állíthatók szembe (példa: a karosszéria-hozzárendelés
összehasonlítása):
Ha dupla kattintással aktiválta az "EcoTalk programok és adatok"

összehasonlítási csoportot, akkor az összehasonlítási ablakban még a "TID"
(adatfájl) és a "TIS" (programfájl) opciók között lehet választani.

A TIS-fájlok összehasonlítási ablakában a nyílgombokkal továbbá azon
programsorok között lehet váltogatni, amelyekben a rendszer eltéréseket
állapított meg. A megállapított eltérések továbbá színesen jelennek meg,
ahol az eltérés típusát három szín (piros, kék, zöld) jelöli (módosított sor,
törölt sor, beszúrt sor).
Importálás/exportálás
Exportálás
Az exportálásnál ebben az ablakban választható ki a Flash-kártya,

szórófejek esetén a projektkiválasztás, a programkiválasztás és a
festékkiválasztás, az időprogramok esetén a csoport és egy speciális
program. Továbbá az "Exportálási mappa" gombbal meg kell határozni egy
célútvonalat az exportálás számára. Az Exportálás gomb megnyomásával a
rendszer exportálja a fájlokat és a folyamatot a Műveletek ablakban és a
naplóban rögzíti.
A szórófejek exportálása az exportálási mappában a <Projekt>.ini

mappákba történik.
Az időprogramok exportálása az exportálási mappában a "timeprog.ini"
mappába történik.
Importálás

Az importálás egy többszintes folyamat, ahol a felhasználó először a Flash-
kártyát és a paramétertípust (szórófejek, időprogramok) választja ki, majd a
folyamatot az Importálás gombbal indítja el.
Ezután minden paramétertípushoz egy a mappa kiválasztását szolgáló
ablak és az importálandó adatok kiválasztását szolgáló ablak jelenik meg.
A szórófejeknél egy projektmappát ("<Projekt>.ini") kell kiválasztani. Az
időprogramoknál az exportálási mappát kell kiválasztani.
A szórófejek kiválasztásakor az alábbiakat kell figyelembe venni:

ha van ugyanolyan nevű szórófej-fájl, úgy az lesz a cél és ennek
megfelelően bekerül a célmezőkbe. Ezek után a rendszer az "Importálás"
opciót is elfogadja.

Egyéb esetben a mezők üresek maradnak és nem tölthetők fel a lehetséges
projekt- és programnevekkel. Ekkor a rendszer a "Nincs importálás" opciót
fogadja el.
Az időprogramok kiválasztásakor a "Nincs importálás" opció mindig be van

állítva. Az importáláskor a rendszer alkalmazza az importált időprogramok
neveit.

Táblázatmodulok a
paraméterezés fülben (opció)
Általános tudnivalók a táblázatmodulokról

A Paraméterzés fülben egy sor paramétermodul található táblázatos
formában, amelyek specifikus ikonok révén választhatók ki. A
táblázatmodulok típusa és száma berendezésfüggő. Minden táblázatmodul
opcionális, vagyis a szükséges táblázatmodulok aktiválása és konfigurálása
a berendezés üzembevételekor történik.
Gyakran használt táblázatmodulok:
Karosszéria-hozzárendelés
Festék hozzárendelés
Festékcsere hozzárendelés
Százalékos növekedések
Leválasztó paraméter (EcoPurge Reflow-technikával szerelt

berendezéseknél)
A berendezéskonfigurációtól függően speciális funkciókhoz még további

táblázatmodulok érhetők el a "Paraméterezés" fülben.
A táblázatmodulok konfigurálása és szerkesztése
Konfigurációs fájlok megtekintése és szerkesztése

Minden táblázatmodulhoz berendezés- és a legtöbb esetben kinematika-
specifikusan is egy konfigurációs fájlt kell létrehozni. Ezt a konfigurációt az
EcoRC2-vezérlés Flash-kártyáján kell elmenteni és a táblázatmodul miden
előhívásakor az EcoScreen 3D-OnSite beolvassa. A konfigurációs fájlok a
*.def fájlkiterjesztéssel rendelkeznek és azokban a mappákban találhatók,
G129HU12 Táblázatmodulok a paraméterezés fülben (opció) • 364

amelyekben a beállított adatokat tartalmazó ASCII-fájlok (*.ini) is el vannak
mentve.
A konfigurációs fájlok a szövegszerkesztővel tekinthetők meg vagy

módosíthatók. Az "Extrák/Konfiguráció" menüponton keresztül kaphat a
jogosult felhasználó hozzáférést a konfigurációs szerkesztőhöz. A
konfigurációs fájlokat a berendezés üzembevétele után általában nem kell
módosítani.
A konfigurációs szerkesztő ablaka
Figyelem!
A konfigurációs fájl módosításai azt eredményezhetik, hogy egy
táblázatmodul már nem tudja teljesíteni a neki kiosztott feladatokat és
ezáltal a teljes berendezés működőképességét veszélyezteti!
A módosított konfigurációs fájlok a konfigurációs szerkesztő "Mentés"

ikonjára történő kattintással írhatók a Flash-kártyára.
Standardkonfiguráció betöltése
Az EcoScreen 3D-OnSite tartalomjegyzékében minden táblázatmodulhoz
egy standard konfigurációs fájl található, amely igény esetén egy
kiválasztott Flash-kártyához tölthető be.
A standard konfigurációs fájl vagy automatikusan betölthető, ha az

EcoScreen 3D-OnSite megállapítja, hogy a megnyitandó táblázatmodulhoz
tartozó konfigurációs fájl hiányzik a Flash-kártyáról, vagy azt egy jogosult
kezelő a konfigurációs szerkesztőben (az "Extrák/Konfiguráció" menüponttal

hívható elő) a "Standard-fájl betöltése" ikonra történő kattintással
töltheti be.
Figyelem!
A standard-fájl betöltésével és azt követő mentésével felülírja az eddig
használt konfigurációs fájlt!
Aktuális konfiguráció elmentése standard

konfigurációként
A konfigurációs szerkesztő ablakában (az "Extrák/Konfiguráció"
menüponttal hívható elő) lehet a "Mentés standard fájlként" ikonra
kattintani, amellyel az aktuálisan használt konfigurációs fájl standard-fájlként
írható az EcoScreen 3D-OnSite tartalomjegyzékébe. Ez a standard-fájl így
más állomások és kinematikák számára is rendelkezésre áll.
A konfigurációs fájl másolása az állomás összes

Flash-kártyájára
A konfigurációs szerkesztő (az "Extrák/Konfiguráció" menüponttal hívható
elő) "Másolás az állomás összes Flash-kártyájára" ikonja lehetővé teszi
az aktuálisan megnyitott konfigurációs fájl továbbítását az állomás összes
Flash-kártyájára.
Táblázatelrendezés szerkesztése és mentése

Az "Extrák/Táblázatelrendezés mentése” menüponttal a kezelő elmentheti
az oszlopszélesség kiigazításával optimalizált táblázati elrendezést, így a
táblázat a következő előhíváskor ismét ebben a formában fog megjelenni. A
táblázatoszlopok szélessége az oszlopszegélyeknek az egérrel történő
eltolásával könnyedén meghatározható.
A táblázatmodulok színszimbolikája
A táblázatoszlopok két háttérszínnel és két szövegszínnel jeleníthetők meg.
Háttérszín sárga
Az oszlop a "StationWide” tulajdonsággal rendelkezik. Ez azt jelenti, hogy
az oszlop bejegyzései az állomás minden Flash-kártyáján azonosak. Az
oszlopban végzett módosítások a mentés során az összes többi Flash-
kártyán is megjelennek.
Háttérszín fehér
Az oszlop csak a kiválasztott Flash-kártya számára érvényes adatokat
tartalmaz.
Szövegszín fekete

Ez a standardbeállítás, amely megmutatja, hogy az oszlop adatai
szerkeszthetők.
Szövegszín kék
Az oszlop a "read only" tulajdonsággal rendelkezik, amely lehetetlenné teszi
az adatok szerkesztését.
Táblázatmodulok szerkesztése
Egy nem írásvédett cellára történő dupla kattintás után módosítható a cella
martalma. A rendszer ekkor beviteli ellenőrzést végez az adattípus, az
értéktartomány és a karakterek maximális száma szerint.
A "Fájl/Új betöltése" parancs azt eredményezi, hogy a rendszer elvesse

a táblázatban nem mentett módosításokat és a táblázat a Flash-kártyán
elmentett adatokkal jelenjen meg.
Ha egy táblázatmodult először nyit meg és a táblázat még nem tartalmaz

adatokat, a cellák standardértékeket kapnak. A standardértékek a
konfigurációs fájlban ("DefaultValue" paraméter) határozhatók meg.
"Karosszériahozzárendelés" táblázatmodul
"Karosszériahozzárendelés" táblázatmodul
Ez a táblázatmodul az állomásban feldolgozott obejktumok (karosszériák,

kocsitartók, stb.), valamint fix pozíciók és diagnosztikai programok
meghatározására szolgál. A táblázatmodul ezek szerint 3 részre van
felosztva, amelyek opciós mezők révén választhatók ki:
A részterület kiválasztása
Az egyes részterületek sorainak száma konfigurálható és a berendezés

minden üzembevételekor, csakúgy, mint az oszlopok számát és funkcióját,
meg kell határozni.
A karosszéria-hozzárendelést annak mentésekor az állomás-PLC és a

robotvezérlés(ek) is eltárolják.
A táblázatelrendezés alapvetően a berendezés típusa szerint alakul

(Stop&Go-üzemű robotberendezés, Tracking-üzemű robotberendezés,

géptechnikai berendezés (pl. Ecopaint Clean)). A továbbiakban a
robotberendezések beállítási táblázatát ismertetjük közelebbről. Az
Ecopaint Clean-berendezések táblázatának felépítését a Kontúr
programozás fejezetben ismertetjük.
Külső típusmegjelölés
Ebbe az oszlopba kell beírni a karosszéria-specifikus jelölést, amelyet a
szállítótechnika olvasóhelye továbbít az állomás-SPS-hez.
Projektnév
Az oszlopba be kell írni azt a projektnevet (*.ti kiterjesztés nélkül), amely a
Flash-kártyán egy lakkozó objektumhoz létre lett hozva. A projektnév mindig
az egész állomásban érvényes. A fixpozíciós menetek esetében a
projektmappa elnevezése mindig "Fixpos".
Főprogram név
Az oszlopba annak a főprogramnak a nevét kell beírni (a *.tis ill. *.tid
kiterjesztések nélkül), amely az adott típuskódhoz tartalmazza a lefutási
logikát az alprogramok előhívásával. A főprogramnév robotspecifikus lehet.
Egy projekt több főprogramot tartalmazhat, például ha egyes alprogramokat
különböző típuskódokhoz használ. A "Fixpos" projektmappában a rendszer
minden pozíciós menetet főprogramként kezel.
Leírás
Itt egy opcionális megjegyzés írható be minden típuskódhoz, amely
pontosabban határozza meg a lakkozó objektumot.
WaitConveyor (Szállítószalagra várakozás)

Ebben az oszlopban a Tracking-berendezéseknél cm-ben kell megadni azt
az értéket, amelyet a hozzátartozó programban a "WaitConveyor" EcoTalk-
parancshoz kell használni. Az állomás-SPS ezzel az értékkel szinkronizálási
és megjelenítési feladatokat végezhet.
További oszlopok
A robotberendezéstől függően további oszlopok is lehetnek a
táblázatmodulban, amelyek jelentése nagyrészt alkalmazás-specifikus.
EcoRC2 "Festékhozzárendelés" táblázatmodul
EcoRC2 "Festékhozzárendelés" táblázatmodul

Ez a táblázatmodul az állomásban alkalmazott lakkok meghatározására
szolgál. A táblázatsorok száma konfigurálható és a berendezés üzembe
helyezésekor kell meghatározni. A táblázatoszlopok száma is
meghatározható. Néhány olyan oszlop mellett, amelyek a táblázat standard
terjedelméhez tartoznak, berendezés-specifikusan egy sor oszlop
szerpelhet még.
A standard terjedelemhez az alábbi oszlopok tartoznak:
Színkód
Itt kell megadni a szállítótechnika egy olvasási helye által az állomás-PLC-
hez továbbított festékkódot.
Szelepszám
Ebbe az oszlopba kell beírni annak a festékszelepnek a számát, amelyhez
a hozzátartozó festék az állomás összes festékcserélőjén csatlakoztatva
van.
Színcsoport
Lehetőség van a hasonló reológiai tulajdonságú lakkokat színcsoportokba
összefoglalni. A festékcsoport képzés előnye az elmentendő alkalmazási
adatok csökkentése, mivel a robotvezérlés a szórófej táblázatokat,
öblítőprogramokat, százalékos növeléseket vagy leválasztó paramétereket
mindig fszíncsoport-függően dolgozza fel és nem lakk-specifikusan. Ha nem
kívánja a festékcsoport képzést, minden lakkot saját színcsoportként kell
meghatározni.
Leírás
Ebben az oszlopban minden lakkhoz egy leíró megjegyzés fűzhető hozzá.
További oszlopok
A robotberendezéstől függően további oszlopok is lehetnek a
táblázatmodulban, amelyek jelentése nagyrészt alkalmazás-specifikus.
EcoRPC "Festékhozzárendelés" táblázatmodul
EcoRPC "Festékhozzárendelés" táblázatmodul
Az EcoRPC "Festékhozzárendelés" táblázatmodul felépítése megfelel az

EcoRC2 "Festékhozzárendelés" táblázatmodul felépítésének. Ebben
azonban még szerepel egy "Ellátási csoportok" oszlop.
Ellátási csoportok

A lakkozási folyamatok esetleg úgy vannak felépítve, hogy több mechanikus
interfész van a festékellátás és a lakkozóberendezés között.
Minden ilyen mechanikus interfészhez ekkor nem a teljes festékmennyiség

érkezik a festékellátástól, hanem annak csupán egy része.
A vezérlésnek ezért tudnia kell, hogy mely festék ill. festékkomponens áll
rendelkezésre melyik mechanikus interfésznél. Ez az információ többek
között arra is szolgál, hogy a feladat tervezésekor csak azokat a
csatornákat vegye figyelembe, amelyeket a festékellátás a megfelelő
mechanikus interfészen keresztül a szükséges festékekkel lát el.
Azoknál a lakkozási folyamatoknál, amelyek csak egy mechanikai

interfésszel rendelkeznek a festékellátáshoz, az "Ellátási csoportok" oszlop
standardszerűen az "1" számot tartalmazza.
A ProcessBuilder segítségével szükség esetén további ellátási csoportok

hozhatók létre.
EcoRC2 "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul
EcoRC2 "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul
Ebben a táblázatmodulban legfeljebb 10, az időprogram szerkesztőben egy

adott programcsoporthoz (pl. hosszú öblítés, rányomás) meghatározott
időprogramból lehet hozzárendelni az optimális programokat az
automatikus folyamathoz. A hozzárendelés festékcsoport-specifikusan
történik.
A táblázatsorok száma a festékcsoportok maximális száma szerint alakul, a

táblázatoszlopok száma berendezés-specifikus és lényegében az határozza
meg, hogy mely programcsoportokra és ezáltal egyedi programra van
szükség a festékcseréhez.
A jobb oldali táblázatoszlopok azon számértékek meghatározására

szolgálnak, amelyek azon speciális funkciók (pl. rövid öblítés x karosszéria
után) gyakoriságát határozzák meg, amelyekre egy normál festékcserén
kívül kerül sor. A 99-es szám a lehető legnagyobb érték, ami egy adott
cellába beírható.

Az időprogram kiválasztása a hosszú öblítéshez
Egy cellára történő dupla kattintás után a felhasználó egy legfeljebb 10

bejegyzésből álló listamezőből tudja kiválasztani a kívánt programszámot. A
kiválasztás megkönnyítéséhez minden programszámhoz egy felhasználó
által meghatározott megjegyzés jelenik meg. Az üres sorok a listamezőben
azt jelentik, hogy a hozzátartozó programszám nem foglalt. A kiválasztás
után jelenik meg a programszám a cellában. A programszám tartomány 1-
től 99-ig terjed. Minden időprogramot egy egyedi programszám jelöl. A
különböző cellákban lévő azonos számok azonos időprogramokat jelölnek.
EcoRPC "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul
EcoRPC "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul
Ebben a táblázatmodulban az időprogram szerkesztőben egy adott

programcsoporthoz (pl. hosszú öblítés, rányomás) meghatározott
időprogramból lehet hozzárendelni az optimális programokat az
automatikus folyamathoz. A hozzárendelés festékcsoport-specifikusan
történik.
A táblázatsorok száma a festékcsoportok maximális száma szerint alakul, a

táblázatoszlopok száma berendezés-specifikus és lényegében az határozza
meg, hogy mely programcsoportokra és ezáltal egyedi programra van
szükség a festékcseréhez.
A jobb oldali táblázatoszlopok számértékek bevitelére szolgálnak. Ezek

azon speciális funkciók (például rövid öblítés x karosszéria után)
gyakoriságát határozzák meg, amelyekre egy normál festékcserén kívül
kerül sor. A 99-es szám a lehető legnagyobb érték, ami egy adott cellába
beírható.
A cellára történő dupla kattintás után a kezelő egy kiválasztási listából tudja
kiválasztani a kívánt programot. A felhasználó által meghatározott
megjegyzés megkönnyíti a megfelelő programváltozat kiválasztását.

Programváltozat kiválasztási ablak
Az oszlopfejek megnevezései alapértelmezésben a PCA.def fájlban

találhatók. A "Language" mappában lévő "?Text_UserUpdate.txt" fájlban
(példa: "GermanText_UserUpdate.txt") lehet létrehozni a felhasználó által
meghatározott megnevezéseket.
EcoRPC "Festékcsere hozzárendelés" táblázatmodul: Oszlopfejek
A "Festékkód" és "Szelepszám" adatai kizárólag tájékoztató jellegűek.
"Százalékos növelések" táblázatmodul

"Százalékos növelések a festékcsoporttól függően" táblázatmodul
"Százalékos növelések a porlasztótól függően" táblázatmodul
"Százalékos növelések a zónától függően" táblázatmodul
Ebben a táblázatmodulban a teljes robotcellához, egyes festékcsoportokhoz

és/vagy egyes porlasztókhoz olyan százalékos értékek határozhatók meg,
amelyeket a robotvezérlés a szórófej táblázatokban lévő alkalmazási adatok
szerint számít ki. Ez a funkció főleg a periférikus zavarokra (pl. a
lakkviszkozitás változásai, a kabinhőmérséklet vagy a viszonylagos
páratartalom ingadozásai, az adagolószivattyúk kopása, stb.) való gyors és
átfogó reagálást szolgálja. Azt javasoljuk, hogy a százalékos értékeket csak
átmenetileg, a zavar idejére módosítsa. A zavarok megszűnése után a
százalékos értékeket ajánlott visszaállítani a "100" standardértékre.
A robotvezérlés számára a százalékos értékek multiplikációs tényezőket

jelentenek. A 90-es érték például az adott paraméternek a 0,9 faktorral
történő felszorzását jelenti. A 120-as érték az 1,2 faktorral való felszorzást
eredményez.
Egy szórófej táblázat paraméterét a robotvezérlés mindig a

festékcsoporthoz, a zónához és a porlasztóhoz tartozó 3 multiplikációs
faktorral számít ki. Ha az összes százalékos érték a "100" standardértékre
vannak beállítva, akkor pontosan a szórófej táblázatban meghatározott
paraméterek valósulnak meg.

"Leválasztó paraméter" táblázatmodul
"Leválasztó paraméter" táblázatmodul
Ez a táblázatmodul kizárólag EcoPurge Reflow-technikával felszerelt

lakkozó berendezésekkel használható. Arra szolgál, hogy ablakokat
határozzon meg a leválasztási idők felügyeletéhez, hogy megbízhatóan
tudjon reagálni a leválasztó technika zavaraira, és hogy időben felismerje a
leválasztó technika komponenseinek kopását.
A táblázat 8 oszlopból áll, amelyekbe, festékcsoportok szerint elkülönítve,

másodperc értékeket kell beírni. A táblázat bal oldalán lévő listamező arról
tájékoztatja a felhasználót, hogy a kiválasztott festékcsoporthoz mely
festékkódok tartoznak.
A leválasztók (rányomás és visszafolyás) futásirányára 4-4 oszlopérték

vonatkozik. Minden futásirányhoz egy riasztási és egy figyelmeztető ablak
határozható meg. Minden ablakot egy min.- és egy max.-érték határoz meg.
A figyelmeztető- és hibahatárok alapjaként először minden festékcsoporthoz
és minden leválasztó futásirányhoz egy referenciaértéket kell meghatározni,
pl. az időablakok leolvasásával a berendezés vizualizálásának
"Porlasztóséma" ablakában. Erre alapvetően egy új festékcsoport
bevezetésekor kerül sor kifogástalanul működő leválasztó technika esetén.
Megjegyzés
Amíg a táblázatmodulba egy vagy több felhasznált festékcsoporthoz nincs
megadva érték, a robotvezérlés olyan alapértelmezett értékeket használ,
amelyek a "Process.cfg“ konfigurációs fájlban a "Leválasztás" csoportban
találhatók.

EcoRPC - ROBCAD
exportálás/importálás (opció)
Funkció
Ezzel a modullal EcoRPC-formátumú Teach-In programokat tud ROBCAD-
formátumba exportálni. A programfájlok közvetlenül is beolvashatók a
ROBCAD-ba.
Egy EcoRPC-vezérlés Teach-In programjának közvetlen beolvasása a

ROBCAD-formátumba a szintaxis- és formátumeltérések miatt nem
lehetséges.
A modul ROBCAD-formátumú programok importálást is lehetővé teszi egy

EcoRPC-vezérlésbe.
A ROBCAD korlátozásai
A ROBCAD bizonyos szabályok betartását követeli meg.
Ezeket a szabályokat már a program létrehozásakor figyelembe kell venni.
A modul felügyeli ezeket a szabályokat és esetleges figyelmeztetéseket
jelenít meg.
Korlátozások
A *.TIS és *.TID programfájlok kiterjesztéseit nem szabad nagybetűvel írni,
különben a ROBCAD nem ismeri fel őket. Az export-modul automatikusan
kisbetűvel írt fájlnév kiterjesztéseket csatol az exportálandó fájlokhoz.
A programparancsok és a zárójelbe írt paraméterek nem kezdődhetnek

szóközzel. Így pl. a LIN(P1) parancsot a ROBCAD nem megfelelően
konvertálja. Az export-modul automatikusan eltávolítja a zárójel előtti ill.
utáni szóközöket.
A ROBCAD a "MOVE" és "ENDMOVE" útvonal-parancsokat igényli. Mivel

az EcoRPC egységben ezek a parancsok nem léteznek, az export-modul az
első mozgásparancs előtt ill. az utolsó mozgásparancs után (LIN, PTP vagy
CIRC) egy "MOVE"- ill. "ENDMOVE"-parancsot illeszt be. Az útvonalnév
képzése a "PA_" előtagból és a programnévből történik.
A programnévnek és az útvonalnévnek eltérőnek kell lenniük. Ezt az export-

modul automatikusan biztosítja.
G129HU12 EcoRPC - ROBCAD exportálás/importálás (opció) • 375

Az összes pontot az "OBJECT" koordináta-rendszerben kell betanítani. A
"BASE" koordináta-rendszerként nem támogatott.
A "PO" kezdetű pontneveket a ROBCAD nem ismeri fel pozícióként. Az

export-modul egy megfelelő figyelmeztetést jelenít meg.
A pontneveknek a teljes cellában egyértelműnek kell lenniük. Ha egy projekt

több moduljában is P1 nevű pontok fordulnak elő, és ezeket a modulokat a
ROBCAD előtt együtt tölti be egy cellába, úgy csak utoljára betöltött
modulban lévő pont jelenik meg rendesen.
Egy pont többszöri felhasználását egy programon belül a ROBCAD nem

támogatja. Külön pontokat hoz létre. A nevek ekkor számozást kapnak.
Példa:
egy EcoRPC-vezérlés alábbi programsorai
PTP(RHOME)
…
PTP(RHOME)
a ROBCAD alatt
PTP(RHOME)
…
PTP(RHOME1)
Az export-modul egy pontnak egy modulon belüli többszöri felhasználása

esetén figyelmeztetést bocsát ki.
A ROBCAD nem tudja importálni a rendszer- vagy projektszintű globális

adatokat. Kizárólag arra van lehetőség, hogy a ROBCAD alatt manuálisan
hozzon létre rendszerszintű globális adatokat. Az export-modul
automatikusan beilleszti az összes rendszer- vagy projektszintű globális
adatot a helyi adatfájlba. Ezáltal a két exportált fájl, a modul.tis és a
modul.tid, mindig megkapja az ehhez a modulhoz releváns összes adatot. A
ROBCAD-programoknak az import-modullal történő importálásakor
aktiválható a már meghatározott rendszer- és projektszinten globális adatok
használata. Ekkor a rendszer ellenőrzi, hogy egy adott adatelem már a
rendszer- vagy projektszinten globális fájlban meg van-e határozva és
ugyanazokat a paramétereket tartalmazza-e. Ha ez már meg van
határozva és a paraméterek is megegyeznek, úgy nem jön létre második
adatelem ugyanazzal a névvel a programfájlban. A rendszer a már
meghatározott adatelemet használja.
Programok exportálása a ROBCAD-ba
Az exportálási funkció előhívása

Egy projektnév kijelölése után a "Könyvtár" menüponttal vagy a jobb
egérgombbal lehet előhívni a kontextusmenüt.
Az exportálandó programok kiválasztása

Az exportálandó programok kiválasztása vagy az egyedi program
kijelölésével vagy az "Összes program kiválasztása" kapcsolófelülettel
történik.
A célmappa kiválasztása

Az "Exportmappa kiválasztása" kapcsolófelülettel nyitható meg a célmappa
meghatározására szolgáló kiválasztási párbeszéd.
Az "Almappák létrehozása állomás, Flash-kártya, projekt számára" opciós

mező azt határozza meg, hogy az exportált programfájlok számára a
rendszer egy a vezérlésen található könyvtárstruktúrához hasonló struktúrát
hozzon-e létre, vagy hogy az összes exportált fájlt a kiválasztott
célmappában mentse-e el.
Példa az exportált fájlok könyvtárstruktúrában való elhelyezésére (opciós

mező aktiválva):

Figyelmeztetések az exportálás során
Figyelmeztetés: A konvertálandó fájl már létezik a célmappában.
Figyelmeztetés: A "PO" kezdetű pontnevet a Robcad nem tudja pozícióként

felismerni.
Figyelmeztetés: Egy pontnév többször van használva és ezért a Robcad

nem tudja megfelelően alkalmazni.

Figyelmeztetés: A programnév 8 karakternél hosszabb. A Robcad a 8.
karakter utáni karaktereket levágja.
Programok importálása a ROBCAD-ból egy EcoRPC

vezérlésbe
Az importálási funkció előhívása
Egy projektnév kijelölése után a "Könyvtár" menüponttal vagy a jobb

egérgombbal lehet előhívni a kontextusmenüt.
A forrásmappa és az importálandó programok

kiválasztás

Az "Importálási mappa kiválasztása" kapcsolófelület nyitja meg az
importálandó Robcad-programokat tartalmazó forrásmappa kiválasztását
szolgáló ablakot.
A kiválasztási ablakban egyes programokat választhat ki vagy a megfelelő

kapcsolófelületre történő kattintással a projektmappa összes programját is
kiválaszthatja.
Rendszer- és projektszinten globális adatok

használata

Ezen opció kijelölésével az importálás során a rendszer a programban lévő
deklarációkat összeveti a projektben ill. a rendszerben lévő adatokkal. Ha
ott már egy adott elem megtalálható és a paraméterek is megegyeznek, a
rendszer ezt az elemet használja; más esetben a programspecifikus
adatfájlban egy új deklaráció jön létre. Ha nem aktiválta az opciót, akkor az
összes deklaráció programspecifikus kontextusban jön létre.

Ecopaint Clean
tisztítóberendezések kontúr
programozása (opció)
Ezzel a modullal kontúrok programozhatók be Ecopaint Clean
tisztítóberendezések oldalgépeihez, tetőgépeihez és elő-/utó-ionizációs
portáljaihoz. A könyvtárnézetben láthatók a tisztítóberendezés gépei. Egy
gépre való dupla kattintással nyílik meg a megfelelő paraméterablak.
Mielőtt elkezdené a kontúrok programozását, bizonyos alapvető

beállításokat kell elvégezni.
Előfeltételek
"Karosszériahozzárendelés" paramétermodul
Először a „Karosszéria-hozzárendelés" paramétermodulban kell létrehozni a
megfelelő típusokat. Itt különös jelentőséggel bír a "Kontúrtípus" oszlop.
G129HU12 Ecopaint Clean tisztítóberendezések kontúr programozása (opció) • 384

A kontúrtípus jelentősége
A kontúrtípus segítségével különböző karosszériákhoz, melyek a
tisztítóberendezés szempontjából csupán lényegtelen mértékben (pl.
három- és ötajtós verziók) térnek el egymástól, lehet ugyanazt a
kontúrprogramot hozzárendelni. A kontúrprogram ekkor mindkét
karosszériatípus esetén azonos és csak egyszer kell beprogramozni.
Ahhoz, hogy a "Kontúrtípus" oszlop megjelenjen a

karosszériahozzárendelésben, a karosszériahozzárendelés defincíciós
fájljában az oszlopot az ábra szerint kell létrehozni. (Ehhez a
típushozzárendelés beállítási jogosultságára van szükség.)
Ha nem hozza létre a "Kontúrtípus" oszlopot, akkor minden karosszériatípus

egy saját kontúrtípusnak felel meg és ezért minden karosszériatípushoz egy
saját kontúrt kell beprogramozni.
A karosszéria-hozzárendelés az oszlop létrehozása után például az

alábbiak szerint néz ki:
A Bitmap-ekkel szembeni követelmények

A karosszériaképeknek Windows-Bitmap formátumúnak (*.bmp) kell
lenniük. A képek felbontása vízszintesen 600 pixel és függőlegesen 300
pixel. A karosszéria képét méretarányosan kell beilleszteni, 1 cm egy
pixelnek felel meg. Előnyös, ha a karosszéria képét a kép alsó szélén és bal
szélén helyezi el.
Ha ezek a feltételek teljesültek, előhívható a Bitmap konfiguráció.
Bitmap konfiguráció
A konfigurációhoz a 3D-OnSite programban bejelentkezett felhasználónak
beállítási jogosultsággal kell rendelkeznie.
A Bitmap konfiguráció az "Extrák" menü révén vagy az eszköztárban

található kapcsolófelülettel hívható elő.
A Bitmap konfigurációban egy kontúrtípushoz a különböző nézetek

érdekében karosszériaképeket (Bitmap) kell hozzárendelni.

A Bitmap-ek kiválasztása
Először meg kell adni a Bitmap-mappát. Itt a Windows-Explorer
alkalmazásból ki lehet másolni az útvonalat és be lehet szúrni a beviteli
sorba vagy ki lehet választani egy útvonalat a beviteli sortól jobbra eső
kiválasztási kapcsolófelülettel.
A cellába való dupla kattintás egy párbeszédet nyit meg, amelyben a

megadott mappában szereplő valamennyi bitmap megjelenik.

A párbeszéd címsorában látható, hogy mely típushoz és milyen nézethez
kíván kiválasztani egy Bitmap-et. A megfelelő Bitmap kiválasztása után ez a
Bitmap a kiválasztástól jobbra eső ablakban látható. Miután a párbeszédet
az "OK" gomb segítségével bezárta, az adott cellában lévő Bitmap neve és
az afölötti Bitmap látható.
A Bitmap pozicionálása
A Bitmap-ablak szélén lévő tolószabályzókkal lehet eltolni a karosszéria
pozícióját. Továbbá lehetőség van arra is, hogy a vízszintes és függőleges
eltolás beviteli mezőjébe közvetlenül beír egy eltolási értéket.

Ezt követően a 3D-OnSite programban az adott Bitmap jelenik meg, ha
kiválaszt egy típust.
Beállítások

Az általános beállítások az "Extrák" menü révén vagy az eszköztárban
található kapcsolófelülettel hívhatók elő.
Ekkor egy párbeszéd nyílik meg az általános beállításokkal.
"Nézetek" fül
A "Nézetek" fül két részre tagolódik, egy az oldal- ill. a tetőnézetre
vonatkozó beállításokat (bal oldali kép), egy pedig az első- és hátsó nézetre
vonatkozó beállításokat tartalmazza (jobb oldali kép).
Az oldalnézetnél meg kell adni, hogy a bal vagy a jobb oldalnézetet jelenítse
meg. Alapvetően a karosszéria bal oldala jelenik meg.
Továbbá meg kell adni, hogy a tisztítóberendezés mely tengelye felel meg a
vízszintes és függőleges képtengelynek. A vízszintes és függőleges tengely
kiválasztási dobozai a Const.rc fájlban meghatározott tengelyneveket
viselik.
Azonban lehetőség van arra, hogy egy gép nem rendelkezik az egy
bizonyos nézethez szükséges tengellyel. Így például az oldalgépek nem
rendelkeznek tengellyel, hogy azok magasságukban (Z-irány) állíthatók
legyenek. A gépek egyszerűen különböző magasságokban kerülnek
felszerelésre. Ekkor az ilyen gépeknél egy tengelyértéket kell feltételezni,
hogy a grafikában egyáltalán lehetséges legyen egy kontúr
beprogramozása. Ez a "Standardérték" beviteli mezőkkel történik. Ennek az
értéknek az alkalmazása mindig a nem meglévő tengelyhez történik. (A
beprogramozott kontúr átvitelekor a vezérlésbe ez az érték természetesen
nem kerül át.)

"Kinematika" fül
A "Kinematika" fülben történik a gépek geometriai adatainak beállítása.
Oldalgépek:
Beviteli mező Jelentés

D A henger átmérője.
L A henger hossza.
dY A billenéspont eltolása Y-irányban (a szállító közepe felé).

dZ A billenéspont eltolása Z-irányban (lefelé).
Forgástengely A forgástengely kiválasztása.
X eltolás Eltolás X-irányban (szállító irány), ami hozzáadódik az összes
ellenponthoz.
Y eltolás Eltolás Y-irányban (a szállító közepe felé), ami hozzáadódik az
összes ellenponthoz.
Z eltolás Eltolás Z-irányban, ami hozzáadódik az összes ellenponthoz. (A
példában az SM11 800 mm-rel magasabban lett beszerelve).
Max. A kontúr programozásban beállítható maximális fordulatszám.
fordulatszám (Ha ezt a mezőt üresen hagyja, nem kerül át fordulatszám érték
a vezérléshez.)

Elő-/utó-ionizáció:

D A cső átmérője.
L A cső hossza.
A többi értéknek nincs jelentősége.
Tetőgép:

D A henger átmérője.
L A henger hossza.
dY Nincs jelentősége.
dZ A B forgástengely és a henger középpontja közötti távolság.
Forgástengely A forgástengely kiválasztása.
X eltolás Eltolás X-irányban (szállító irány), ami hozzáadódik az összes
ellenponthoz.

Y eltolás Eltolás Y-irányban (a szállító közepe felé), ami hozzáadódik az
összes ellenponthoz.
Z eltolás Eltolás Z-irányban, ami hozzáadódik az összes ellenponthoz. (A
példában az SM11 800 mm-rel magasabban lett beszerelve).
Max. A kontúr programozásban beállítható maximális fordulatszám.
fordulatszám (Ha ezt a mezőt üresen hagyja, nem kerül át fordulatszám érték
a vezérléshez.)
"Táblázatkonfiguráció" fül
A táblázatkonfigurációval a táblázat felépítése határozható meg. Ez
közvetlen befolyással arra, hogy miként történik a vezérléshez továbbított
adatok képzése.
A konfiguráció során különbséget teszünk a kontúr programok és a fix

pozíciók között. Ebbe a táblázatba a tengelyek neveit kell beírni, vesszővel
elválasztva. Ezáltal meghatározta, hogy mely tengelyeket kell egy kontúr
létrehozásakor beprogramozni. Továbbá azt is meghatározta ezzel, hogy a
tengelyértékek milyen sorrendben jussanak el a vezérléshez. A tengelyeket
és azok sorrendjét az PRC-program határozza meg.
A fix pozícióknál a megjelenítás miatt akkor is meg kell adni egy szállítói
értéket, ha a fix pozíciók függetlenek a szállítótól. Ez a szállítói érték nem
kerül a vezérlésbe.
A tengelyneveket úgy kell írni, mint ahogy azok a Const.rc fájlban meg
vannak határozva. A rendszer nem végez további beviteli ellenőrzést!
További lehetőségek
Lehetőség van olyan oszlop meghatározására, amely egyetlen tengelynek
sem felel meg. Ebben az oszlopban a kontúr programozásnál tetszőleges
értékek adhatók meg, amelyek pl. arra szolgálnak, hogy a pozíciótól
függően kapcsoljanak egy adott szelepet. Az RC-programot természetesen
ennek megfelelően kell kialakítani, hogy fel tudja dolgozni ezeket az
értékeket.

Kontúr programozás
A kontúr programozáshoz a 3D-OnSite programban bejelentkezett
felhasználónak szerkesztési jogosultsággal kell rendelkeznie.
Egy kontúr első pontjának létrehozása

Az első pont üres celláiba történő egérkattintással inicializálásra kerülnek az
értékkel rendelkező cellák, amelyek a tengely lehetséges mozgási
tartományának közepén helyezkednek el. (A szállítónál ez a kép közepe.)
Ezt követően a pont vagy a táblázatban vagy grafikusan módosítható.
Egy pont kiválasztása

Egy pont úgy választható ki, ha a grafikában rákattint az egérrel vagy egy
tengelyértékre kattint a táblázatban. Ha a grafikában kattint rá egy pontra,
akkor a pont a táblázatban is kijelölésre kerül.
Egy pont beszúrása az aktuálisan kiválasztott pont előtt

Ha a kijelölt pont előtt egy további pont található, akkor az új pont középen
jön létre a két pont között. Máskülönben a rendszer a kijelölt pont
tengelyértékeit veszi át, csak a szállítói értéket helyezi el 100 mm-rel a
kijelölt pont előtt.
Egy pont beszúrása az aktuálisan kiválasztott pont után

Ha a kijelölt pont után egy további pont található, akkor az új pont középen
jön létre a két pont között. Máskülönben a rendszer a kijelölt pont
tengelyértékeit veszi át, csak a szállítói értéket helyezi el 100 mm-rel a
kijelölt pont után.
Egy pont grafikai eltolása

Ha a felhasználó rendelkezik a szükséges szerkesztési jogosultsággal,
megváltozik az egérkurzor a ponton való áthaladáskor:
A bal egérgomb megnyomásakor egy zöld keret jelenik meg, amelyen belül
a pont lenyomott egérgombbal eltolható. A zöld keret mérete a tengelyek
adott mozgatási tartományhatáraitól függ a kiválasztott nézetben. Szállítói
irányban a pont a szomszédos pontokig tolható el, ezen túl azonban nem.
Ha nincsenek szomszédos pontok, akkor a látható tartományon belül
tolható el.
Egy pont tengelyértékeinek módosítása

Egy tengelyérték úgy módosítható, ha felülírja az adott értéket a
táblázatban. Eközben a rendszer ellenőrzi a tengely mozgatási
tartományhatárait és az újként beadott értéket adott esetben e határ szerint
korlátozza. A tengelyértéket a táblázattól jobbra található tolószabályzóval is
lehet módosítani. A rendszer ekkor is figyelembe veszi a tengely mozgatási
tartományhatárát.

Az összes pont tengelyértékeinek módosítása
Lehetőség van arra, hogy egy eltolási értéket adjon hozzá az összes pont
tengelyértékéhez. Ehhez úgy kell kiválasztani egy tengelyt, hogy a kívánt
oszlop valamely pontjának celláját választja ki. Ezek után egy pipát kell
elhelyezni a táblázattól jobbra található tolószabályzó fölötti "Shift" ellenőrző
rubrikába. A tolószabályzóval ezek után az összes pont tengelyértéke
módosítható. Eközben a rendszer e tengely mozgatási tartományhatárát
minden pont esetében figyelembe veszi. Ha egyetlen pont tengelyértéke is
elérné a mozgatási tartományhatárt, akkor a többi pont sem tolható el
tovább. Ezáltal megmarad a pontok egymás közötti aránya.
Szimuláció
A szimulációval a beprogramozott pontok között további pontokat lehet
lineárisan interpolálni és grafikusan ábrázolni. Ezáltal jobban
megbecsülhető, hogy a beprogramozott pontok száma elegendő-e, főként
például a peremeknél. Miután az összes köztes pont ki lett számítva, a
"Szimuláció" kapcsolófelület fölötti tolószabályzóval lehet a teljes
szimulációt előrefelé és visszafelé mozgatni a kritikus helyek pontosabb
szermrevételezése érdekében.
Funkciók az eszköztárban
Teljes nézet:
A gép kiválasztása.
Alkalmazási programok ill. fix pozíciók kiválasztása.
A típus / felépítés kiválasztása: típusszám, kontúrtípus, külső kód, a

típushozzárendelésből származó leírás
A nézet zoom-faktora.
Különböző nézetek kiválasztása: balról, fentről, elölről, hátulról.

Bitmap konfiguráció.
Általános beállítások.

G129HU12

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

G129HU12

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Kézikönyv

Projekt törlése ......................................................................................................31

Kijelölt pályapontok síkra tükrözése ...................................................................58

Kalibrálás (bemérés) 101

"TOOL – TOOL transzformálás" opció ............................................................114

Szórófej szerkesztő (opció) 140

EcoRC2 időprogram szerkesztő 151

EcoRPC időprogram szerkesztő 162

"EcoRPC időprogram szerkesztő" főablak ......................................................................165

Szimuláció (opció) 197

Általános információk .......................................................................................213

Több robot szimulálása (opció) 218

Program ellenőrzése különböző korrekciós értékekkel (opció) 234

Ütközésellenőrzés (opció) 239

A kinematika megjelenítése a 3D-nézetben (opció) 245

Transzformációk, megjelenítés, hibajelzés ......................................................................264

Automatikus pályagenerálás (opció) 271

EcoMotionGuard S (opció) 327

RC diagnosztika (opció) 335

EcoDrive paraméter (opció) 337

BackupService (biztonsági másolat szolgáltatás) 339

"Beállítások" fül (paraméterek beállítása) .......................................................................339

Database Manager (opció) 354

Táblázatmodulok a paraméterezés fülben (opció) 364

EcoRPC - ROBCAD exportálás/importálás (opció) 375

A célmappa kiválasztása ....................................................................................378

Ecopaint Clean tisztítóberendezések kontúr programozása (opció) 384

Az EcoScreen 3D-OnSite kényelmes és egyszerűen kezelhető eszközöket

A lakkozási objektumok (karosszériák, árutartók, stb.) háromdimenziós

Az EcoScreen 3D-OnSite az alábbi főkomponensekből áll, amelyek a jelen

- A Tálca ablak mint navigációs központ, amely könyvtár struktúrában

- Grafikai szerkesztő a mozgási pályák és a hozzátartozó pálya- és

- Programszerkesztő (többszörösen is megnyitható) az EcoTalk-

- Szórófej szerkesztő (többszörösen is megnyitható) a folyamatadatok

- Nézetválasztási segéd a felhasználó- vagy funkcióspecifikus

A különböző szerkesztők ablakai a képernyőn tetszőlegesen rendezhetők

- min. 128MB RAM

- Windows NT / Windows 2000

- 50MB szabad tárhely

- OpenGL grafikus kártya

"Regisztráció" beviteli ablak

Az EcoScreen 3D-OnSite tartós működéséhez licenckulcsra van szükség.

A licenckulcs generálása egy sorozatszámból történik. Ez a sorozatszám

A sorozatszám kijelzése és a licenckulcs megadása

A sorozatszám (Site Code) az EcoScreen 3D-OnSite telepítése után az

A sorozatszám alapján kap majd egy licenckulcsot (regisztrálás) a Dürr

"Regisztráció" beviteli ablak

Egy EcoScreen 3D-OnSite licenc kiexportálható egy másik számítógépre.

4. A "Licenc importálása (cél)" gombbal importálja a célszámítógépen lévő

Egy jogok nélküli felhasználó például meg tudja tekinteni a paramétereket

A "Security Server" függetlenül tud a 3D-OnSite szoftverrel dolgozni (stand

Egy felhasználó bejelentkezése

Ha a felhasználó a kulcsszimbólumra kattint, kinyílik a bejelentkezési

A lefelé kihajtható "Felhasználónév" mezőben található az összes

A pillanatnyilag bejelentkezett felhasználó az állapotsorban bal oldalt alul

A felhasználó nem rendelkezik jogokkal.

A felhasználó az "Edit" joggal rendelkezik.

A felhasználó az "Edit" és a "Setup" joggal

Egy felhasználó kijelentkezése

G129HU12 Hozzáférés védelem • 19

A legtöbb esetben a felhasználók itt ki szeretnének jelentkezni. Mivel a

Ezután bezáródik a párbeszédablak és a kulcsszimbólum az eszköztárban

Felhasználói jelszó módosítása

G129HU12 Hozzáférés védelem • 20