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Controle Avançado Aula 15
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10 de outubro de 2022.
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Sumário
Sumário
Y(s) = P(s)U(s)
Npij (s)e−Lij s
pij (s) = gij (s)e−Lij s = ,
Dpij (s)
i = 1, 2, ..., n; j = 1, 2, ..., m.
Considerando P(s) estritamente próprio e causal, tem-se:
Os pólos de P(s) são as raízes do polinômio π(s), em que π(s) é o mínimo
denominador comum do todos os “menores” não idênticos de todas as
ordens de P(s);
os zeros de P(s) são as raízes do polinômio de ξ(s), em que ξ(s) é o maior
divisor comum dos numeradores de todos os “menores” de ordem r de P(s),
sendo r o posto normal de P(s), uma vez que esses menores têm o mesmo
denominador π(s).
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Exemplo
Considere o processo
1 0,5
2s+1 2s+1
P(s) =
2 −1
10s+1 5s+1
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Exemplo
Considere o processo
1 0,5
2s+1 2s+1
P(s) =
2 −1
10s+1 5s+1
Os menores de ordem 1 são os próprios elementos e o menor de ordem 2 é:
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Exemplo
Considere o processo
1 0,5
2s+1 2s+1
P(s) =
2 −1
10s+1 5s+1
Os menores de ordem 1 são os próprios elementos e o menor de ordem 2 é:
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Exemplo
Considere o processo
1 0,5
2s+1 2s+1
P(s) =
2 −1
10s+1 5s+1
Os menores de ordem 1 são os próprios elementos e o menor de ordem 2 é:
1 −1 0, 5 2 −2 − 15s
− = .
1 + 2s 1 + 5s 1 + 2s 1 + 10s (1 + 2s)(1 + 5s)(1 + 10s)
Exemplo
Considere o processo
1 0,5
2s+1 2s+1
P(s) =
2 −1
10s+1 5s+1
P(s = z0 )v = 0.
O atraso de transporte em sistemas MIMO não pode ser definido como no caso
SISO porque, em geral, os elementos da linha i de P(s) têm diferentes atrasos de
transporte. Note que:
yi = gi1 (s)u1 (t − Li1 ) + gi2 (s)u2 (t − Li2 ) + ... + gim (s)um (t − Lim ),
na qual diferente atrasos de transporte estão relacionados da entrada m para a
saída i.
Entretanto, um atraso de transporte efetivo da saída i pode ser calculado
considerando um mínimo atraso Li = min(Lij ) da saída i, isto é, o menor de Lij
j
para j = 1, ..., m.
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Relações em MF MIMO
q(t)
P q(s)
Relações em MF MIMO
U(s) = C(s)E(s),
E(s) = [F(s)R(s) − Y(s)],
o sistema em malha fechada pode ser obtida:
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Relações em MF MIMO
Y = PCE + Pq Q
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Relações em MF MIMO
Y = PCE + Pq Q
Y = PC(FR − Y) + Pq Q
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Relações em MF MIMO
Y = PCE + Pq Q
Y = PC(FR − Y) + Pq Q
(I + PC)Y = PCFR + Pq Q
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Relações em MF MIMO
Y = PCE + Pq Q
Y = PC(FR − Y) + Pq Q
(I + PC)Y = PCFR + Pq Q
Relações em MF MIMO
Y = PCE + Pq Q
Y = PC(FR − Y) + Pq Q
(I + PC)Y = PCFR + Pq Q
Relações em MF MIMO
q(t)
P q(s)
Relações em MF MIMO
q(t)
P q(s)
Assim, se P(s), F(s), C(s) e Pq (s) são estáveis, a condição para a estabilidade
interna é aquela em que as soluções da equação:
Ec (s) = det(I + P(s)C(s)) = 0
estão todas no semiplano-s esquerdo. Esta é a equação caracterítica do sistema
MIMO.
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Sumário
q(t)
P q(s)
G n (s)-P n (s)
y p(t)
+
q(t)
P q(s)
G n (s)-P n (s)
y p(t)
+
Observação
I − (I + PC)−1 PC = (I + PC)−1
Essas expressões servem para simplificar as relações algébricas do sistema em
malha fechada.
Exercício: provar as expressões acima.
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Demonstrações
Demonstrações
PC = (I + PC)PC(I + PC)−1
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Demonstrações
PC = (I + PC)PC(I + PC)−1
Demonstrações
PC = (I + PC)PC(I + PC)−1
PC + PCPC = PC + PCPC
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Demonstrações
Demonstrações
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Demonstrações
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
Demonstrações
(I + CP)C(I + PC)−1 = C
(C + CPC) = (C + CPC)
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Propriedades
det(I + GC) = 0
Yp = GU = eLs PU = eLs Y
ou yp (t) = y(t + L)
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: o controlador fatora a planta
na parte inversível G e na não inversível Ie−Ls :
P = GIe−Ls
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis
Propriedades
det(I + GC) = 0
Yp = GU = eLs PU = eLs Y
ou yp (t) = y(t + L)
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: ademais, o controlador
primário é abordado com a solução ideal de ganhos infinitos:
Propriedades
det(I + GC) = 0
Yp = GU = eLs PU = eLs Y
ou yp (t) = y(t + L)
P3. Compensação dinâmica desacoplada ideal: assim, obtém-se:
Y = Re−Ls
que é yi (t) = ri (t − L)
Conceitos e relações fundamentais MIMO Compensadores de Tempo-morto Multivariáveis